特開 2024-158986 搬送ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024158986

(43)【公開日】2024-11-08

(54)【発明の名称】搬送ロボット

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241031BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023074678

(22)【出願日】2023-04-28

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】福永 大輝

(72)【発明者】

【氏名】小田 志朗

(72)【発明者】

【氏名】松井 毅

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301AA10

5H301BB05

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD06

5H301DD07

5H301DD17

5H301QQ01

(57)【要約】

【課題】搬送物を搭載する車台から上方に延びるスタンドを配設しても、車台の全方位からの電波について受信状態の悪化を防止することが可能な搬送ロボットを提供する。
【解決手段】搬送ロボット１００は、搬送物を搭載する車台１１０と、車台１１０から上方に延びるスタンド１２０と、外部装置と所定周波数帯の電波で無線通信を行う無線通信部と、を備える。上記無線通信部は、車台１１０の少なくとも水平方向外側からの電波を受信するように配設された第１無線通信アンテナ１０２及び第２無線通信アンテナ１０３を備える。第１無線通信アンテナ１０２と第２無線通信アンテナ１０３とは、車台１１０の水平方向について、互いに車台１１０の中央部分を挟んだ反対の端面側に配設されている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送物を搭載する車台と、
前記車台から上方に延びるスタンドと、
外部装置と所定周波数帯の電波で無線通信を行う無線通信部と、
を備え、
前記無線通信部は、前記車台の少なくとも水平方向外側からの電波を受信するように配設された第１無線通信アンテナ及び第２無線通信アンテナを備え、
前記第１無線通信アンテナと前記第２無線通信アンテナとは、前記車台の水平方向について、互いに前記車台の中央部分を挟んだ反対の端面側に配設されている、
搬送ロボット。

【請求項2】

前記第１無線通信アンテナは、前記スタンドの内部に前記スタンドの延びる方向に沿って配設されている、
請求項１に記載の搬送ロボット。

【請求項3】

前記スタンドは、前記第１無線通信アンテナが配設された部分を覆い、前記スタンドの外筐の一部をなす非導電性のカバーを備える、
請求項２に記載の搬送ロボット。

【請求項4】

前記スタンドは、前記車台の前方部分又は後方部分において、前記車台の左右方向における一端側に配設される、
請求項１又は２に記載の搬送ロボット。

【請求項5】

前記スタンドは、前記車台の前方部分又は後方部分において、前記車台の左右方向における中央部分に配設される、
請求項１又は２に記載の搬送ロボット。

【請求項6】

前記スタンドは、前記車台の側方部分において、前記車台の前後方向における一端側に配設される、
請求項１又は２に記載の搬送ロボット。

【請求項7】

前記スタンドは、前記車台の側方部分において、前記車台の前後方向における中央部分に配設される、
請求項１又は２に記載の搬送ロボット。

【請求項8】

前記第２無線通信アンテナは、前記車台の内部の位置に配設されている、
請求項１又は２に記載の搬送ロボット。

【請求項9】

前記第２無線通信アンテナは、前記車台の内部の位置であって、前記第１無線通信アンテナの配設位置に対し前記車台の水平方向における対角線上の向かい合う位置に配設されている、
請求項１又は２に記載の搬送ロボット。

【請求項10】

前記第２無線通信アンテナは、前記車台の内部の位置に配設されており、
前記車台は、前記第２無線通信アンテナが配設された部分を覆い、前記車台の外筐の一部をなす非導電性のカバーを備える、
請求項１又は２に記載の搬送ロボット。

【請求項11】

前記車台の水平方向について、前記スタンドに対し前記車台の中央部分を挟んだ反対の端面側に配設された、前記車台から上方に延びる他のスタンドを備え、
前記第２無線通信アンテナは、前記他のスタンドの内部に前記他のスタンドの延びる方向に沿って配設されている、
請求項１又は２に記載の搬送ロボット。

【請求項12】

前記他のスタンドは、前記第２無線通信アンテナが配設された部分を覆い、前記他のスタンドの外筐の一部をなす非導電性のカバーを備える、
請求項１１に記載の搬送ロボット。

【請求項13】

前記第１無線通信アンテナと前記スタンドとは、前記車台の水平方向について、同一側面側であって且つ互いに離間した位置に配設されている、
請求項１に記載の搬送ロボット。

【請求項14】

前記車台の少なくとも一部の上面側に、前記搬送物としての所定のワゴンの積み下ろしを行うための昇降機構を備え、
前記所定のワゴンは、物品を収容する収容部と、前記収容部の下側に前記車台の少なくとも一部を侵入させる空間を形成した状態で、前記収容部を支持する支持部と、を備え、
前記第１無線通信アンテナ及び前記第２無線通信アンテナは、前記車台の水平方向について、前記車台に前記所定のワゴンを積んだ状態で前記所定のワゴンに被らない位置に配設されている、
請求項１又は２に記載の搬送ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、搬送ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、通信用アンテナの良好なアンテナ性能と搭載性を向上させることを目的とした車内通信用アンテナ構造が開示されている。特許文献１に記載の車内通信用アンテナ構造では、車両に設置される車載機器と乗員が持ち込んだ機器との通信を可能にするよう車両にアンテナ部が設けられており、このアンテナ部はインストルメントパネルに設けられた車載モニタの裏側に設けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６－１６６０１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明者は、搬送ロボットにおいて、搬送物を搭載する車台から上方に延びるスタンドを配設することを検討した。このような構成の搬送ロボットでは、スタンドの存在により電波の受信状態が悪化する懸念がある。特許文献１に記載の技術は、全方位からの電波の受信が困難な技術であるため、このような問題を解決できる技術ではない。

【0005】

本開示は、このような問題を解決するためになされたものであり、搬送物を搭載する車台から上方に延びるスタンドを配設しても、車台の全方位からの電波について受信状態の悪化を防止することが可能な搬送ロボットを提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る搬送ロボットは、搬送物を搭載する車台と、前記車台から上方に延びるスタンドと、外部装置と所定周波数帯の電波で無線通信を行う無線通信部と、を備え、前記無線通信部は、前記車台の少なくとも水平方向外側からの電波を受信するように配設された第１無線通信アンテナ及び第２無線通信アンテナを備え、前記第１無線通信アンテナと前記第２無線通信アンテナとは、前記車台の水平方向について、互いに前記車台の中央部分を挟んだ反対の端面側に配設されている。上記の構成の搬送ロボットは、搬送物を搭載する車台から上方に延びるスタンドを配設しているものの、第１無線通信アンテナと第２無線通信アンテナとは、車台の水平方向について、互いに車台の中央部分を挟んだ反対の端面側に配設されている。よって、上記の構成の搬送ロボットによれば、搬送ロボットの全方位からの電波、つまり車台の全方位からの電波について受信状態の悪化を防止することが可能になる。

【0007】

前記第１無線通信アンテナは、前記スタンドの内部に前記スタンドの延びる方向に沿って配設されているようにしてもよい。上記の搬送ロボットは、このような構成を採用することにより、第１無線通信アンテナをスタンドに収容し易くなるだけでなく、搬送ロボットから外部装置が遠い位置に存在した場合でも受信状態を良好に保つことができる。

【0008】

前記スタンドは、前記第１無線通信アンテナが配設された部分を覆い、前記スタンドの外筐の一部をなす非導電性のカバーを備えるようにしてもよい。このようなカバーを設けることで外部からアンテナを視認できなくすることができ、上記の搬送ロボットの見栄えを良くすることができる。

【0009】

前記スタンドは、前記車台の前方部分又は後方部分において、前記車台の左右方向における一端側に配設されるようにしてもよい。上記の搬送ロボットは、車台の左右方向における中央部分にスタンドを配設する構成に比べて車台への搬送物の搭載状態が前方から視認し易くなる。

【0010】

あるいは、前記スタンドは、前記車台の前方部分又は後方部分において、前記車台の左右方向における中央部分に配設されるようにしてもよい。上記の搬送ロボットは、車台の左右方向における一端側にスタンドを配設する構成に比べて搬送ロボットの重量バランスが良好になる。

【0011】

あるいは、前記スタンドは、前記車台の側方部分において、前記車台の前後方向における一端側に配設されるようにしてもよい。上記の搬送ロボットは、車台の前方部分又は後方部分にスタンドを配設する構成に比べて車台への搬送物の搭載状態が前方又は後方から視認し易くなり、且つ、車台の前後方向における中央部分にスタンドを配設する構成に比べて車台への搬送物の搬送状態が側方から視認し易くなる。

【0012】

あるいは、前記スタンドは、前記車台の側方部分において、前記車台の前後方向における中央部分に配設されるようにしてもよい。上記の搬送ロボットは、車台の前方部分又は後方部分にスタンドを配設する構成に比べて車台への搬送物の搭載状態が前方又は後方から視認し易くなり、且つ、車台の前後方向における一端側にスタンドを配設する構成に比べて搬送ロボットの重量バランスが良好になる。

【0013】

前記第２無線通信アンテナは、前記車台の内部の位置に配設されているようにしてもよい。上記の搬送ロボットは、このような構成を採用することにより、第２無線通信アンテナを設けるために他のスタンドを設けずに済む。

【0014】

前記第２無線通信アンテナは、前記車台の内部の位置であって、前記第１無線通信アンテナの配設位置に対し前記車台の水平方向における対角線上の向かい合う位置に配設されているようにしてもよい。上記の搬送ロボットは、このような構成を採用することにより、搬送ロボットの全方位からの電波、つまり車台の全方位からの電波について受信状態の悪化をより防止することが可能になる。

【0015】

前記第２無線通信アンテナは、前記車台の内部の位置に配設されており、前記車台は、前記第２無線通信アンテナが配設された部分を覆い、前記車台の外筐の一部をなす非導電性のカバーを備えるようにしてもよい。このようなカバーを設けることで外部からアンテナを視認できなくすることができ、上記の搬送ロボットの見栄えを良くすることができる。

【0016】

前記搬送ロボットは、前記車台の水平方向について、前記スタンドに対し前記車台の中央部分を挟んだ反対の端面側に配設された、前記車台から上方に延びる他のスタンドを備え、前記第２無線通信アンテナは、前記他のスタンドの内部に前記他のスタンドの延びる方向に沿って配設されているようにしてもよい。上記の搬送ロボットは、このような構成を採用することにより、第２無線通信アンテナを上記他のスタンドに収容し易くなるだけでなく、搬送ロボットから外部装置が遠い位置に存在した場合でも受信状態を良好に保つことができる。

【0017】

前記他のスタンドは、前記第２無線通信アンテナが配設された部分を覆い、前記他のスタンドの外筐の一部をなす非導電性のカバーを備えるようにしてもよい。このようなカバーを設けることで外部からアンテナを視認できなくすることができ、上記の搬送ロボットの見栄えを良くすることができる。

【0018】

前記第１無線通信アンテナと前記スタンドとは、前記車台の水平方向について、同一側面側であって且つ互いに離間した位置に配設されているようにしてもよい。上記の搬送ロボットは、このような構成を採用することにより、スタンドに第１無線通信アンテナを設けずに済むため、スタンドの軽量化、スリム化を実現することができる。

【0019】

上記の搬送ロボットは、前記車台の少なくとも一部の上面側に、前記搬送物としての所定のワゴンの積み下ろしを行うための昇降機構を備えるようにしてもよい。ここで、前記所定のワゴンは、物品を収容する収容部と、前記収容部の下側に前記車台の少なくとも一部を侵入させる空間を形成した状態で、前記収容部を支持する支持部と、を備える。そして、前記第１無線通信アンテナ及び前記第２無線通信アンテナは、前記車台の水平方向について、前記車台に前記所定のワゴンを積んだ状態で前記所定のワゴンに被らない位置に配設されているようにしてもよい。上記の搬送ロボットは、このような構成を採用することにより、ワゴンでの物品の搬送を行うことができるだけでなく、ワゴンを搬送中であっても電波の受信状態の悪化を防止することができる。

【発明の効果】

【0020】

本開示によれば、搬送物を搭載する車台から上方に延びるスタンドを配設しても、車台の全方位からの電波について受信状態の悪化を防止することが可能な搬送ロボットを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】実施の形態に係る搬送ロボットの全体構成例を示す斜視図である。

【図2】図１の搬送ロボットの上面図である。

【図3】図１の搬送ロボットにおいてワゴンを搬送している様子を示す斜視図である。

【図4】図１の搬送ロボットにおいてワゴンを搬送している様子を示す正面図である。

【図5】図１の搬送ロボットにおいてワゴンを搬送している様子を示す側面図である。

【図6】図１の搬送ロボットにおけるスタンドの一例を示す水平方向断面図である。

【図7】図１の搬送ロボットにおけるスタンドの他の例を示す水平方向断面図である。

【図8】実施の形態に係る搬送ロボットの他の構成例を示す上面図である。

【図9】実施の形態に係る搬送ロボットの他の構成例を示す上面図である。

【図10】図９の搬送ロボットにおけるスタンドの一例を示す水平方向断面図である。

【図11】実施の形態に係る搬送ロボットの他の構成例を示す上面図である。

【図12】実施の形態に係る搬送ロボットの他の構成例を示す上面図である。

【図13】実施の形態に係る搬送ロボットの他の構成例を示す上面図である。

【図14】実施の形態に係る搬送ロボットの他の構成例を示す上面図である。

【図15】実施の形態に係る搬送ロボットの他の構成例を示す上面図である。

【図16】実施の形態に係る搬送ロボットの他の構成例を示す上面図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明は以下の実施形態に限定するものではない。また、実施の形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。

【0023】

（実施の形態）
図１は、本実施の形態にかかる搬送ロボットの全体構成例を示す斜視図で、図２は、図１の搬送ロボットの上面図である。以下の説明において、適宜ＸＹＺ直交座標系を用いて説明を行う。Ｘ方向が図１に示す搬送ロボット１００の前後方向、Ｙ方向が左右方向、Ｚ方向が鉛直上下方向となる。より具体的には、＋Ｘ方向が搬送ロボット１００の前方向、－Ｘ方向を搬送ロボット１００の後ろ方向と規定する。＋Ｙ方向が搬送ロボット１００の左方向であり、＋Ｙ方向が搬送ロボット１００の左方向である。＋Ｚ方向が鉛直上方向であり、－Ｚ方向が鉛直下方向である。

【0024】

なお、搬送ロボット１００は前方向及び後ろ方向のいずれにも移動可能である。つまり、車輪を順回転させると搬送ロボット１００が前方向に移動し、逆回転させると搬送ロボット１００が後ろ方向に移動する。左右の車輪の回転速度を変えることで、搬送ロボット１００が左右に曲がることできる。

【0025】

図１及び図２に示すように、搬送ロボット１００は、搬送物を搭載する車台１１０と、スタンド１２０と、操作部１３０とを備えることができる。車台１１０には、車輪１１１、車軸、バッテリ、制御コンピュータ１０１、駆動モータなどが搭載されている。なお、制御コンピュータ１０１は、車台１１０の図示した位置に搭載されることを前提に説明するが、これに限らず、車台１１０の他の位置に搭載されることや、スタンド１２０及び操作部１３０の少なくとも一方にその一部又は全部が搭載されることもできる。

【0026】

車台１１０は、車輪１１１を回転可能に保持している。さらに、車台１１０やスタンド１２０には、例えば障害物との接触防止や経路の確認などのためにカメラ、測距センサ等の各種センサが設けられていてもよい。図示したように搬送ロボット１００が自律移動ロボットであり車台１１０を含む構成では、搬送ロボット１００は自律移動台車と称することもできる。

【0027】

ここでは、搬送ロボット１００が自律移動ロボットであることを前提として説明するが、搬送ロボット１００は、ユーザの操作により移動する移動ロボットであってもよいし、自律移動モードとユーザ操作モードとを切り替えられる移動ロボットであってもよい。なお、ユーザは、搬送ロボット１００の運用先の施設での勤務者などとすることができ、施設が病院の場合には病院勤務者とすることができる。また、搬送ロボット１００は、図示しない上位管理装置によりその移動経路などが管理され、上位管理装置からの指示に従い、搬送物を搬送するように構成することもできる。この場合、後述する外部装置としては、上位管理装置又は上位管理装置と接続された無線通信機器とすることができる。

【0028】

制御コンピュータ１０１は、例えば、集積回路によって実現されることができ、例えば、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）やＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、作業用メモリ、及び不揮発性の記憶装置などによって実現されることができる。この記憶装置にプロセッサによって実行される制御用のプログラムを格納しておき、プロセッサがそのプログラムを作業用メモリに読み出して実行することで、搬送ロボット１００を制御する機能を果たすことができる。制御コンピュータ１０１は、制御部と称することができる。

【0029】

また、搬送ロボット１００は、外部装置と所定周波数帯の電波で無線通信を行う無線通信部を備える。なお、所定周波数帯は互いに離間した複数の周波数帯であってもよい。無線通信部は、ＷｉＦｉ（登録商標。以下同様。）規格などの、様々な無線通信規格のうちの１又は複数の無線通信規格に基づく無線通信を外部装置との間で行うように構成しておくことができる。外部装置は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）アクセスポイントやリピータなどとすることができるが、これに限らず、無線通信機器又は無線通信機能をもつ装置であればない。

【0030】

この無線通信部は、車台１１０の少なくとも水平方向外側からの電波を受信するように配設された、第１無線通信アンテナ（以下、単に第１アンテナ）１０２及び第２無線通信アンテナ（以下、単に第２アンテナ）１０３を備える。第１アンテナ１０２及び第２アンテナ１０３は、いずれも上記所定周波数帯の電波に対応した長さや形状をもつものとする。

【0031】

この無線通信部は、制御コンピュータ１０１に接続されるか、あるいは第１アンテナ１０２及び第２アンテナ１０３以外の部分を制御コンピュータ１０１に含めて構成することができる。つまり、この構成では、第１アンテナ１０２及び第２アンテナ１０３はいずれも制御コンピュータ１０１に接続されていることになる。以下では、説明の簡略化のため、無線通信部における第１アンテナ１０２及び第２アンテナ１０３以外の部分が制御コンピュータ１０１に備えられた例を挙げて説明する。

【0032】

そして、第２アンテナ１０３は、車台１１０の内部の位置に配設されており、かつ、第１アンテナ１０２の配設位置に対し、車台１１０の水平方向における、つまり上面視における対角線上の向かい合う位置に配設されている。図１では、第１アンテナ１０２がスタンド１２０に配設され、その配設位置の対角位置に第２アンテナ１０３が配設された例を挙げている。スタンド１２０は、後述するが、車台１１０から上方に延びる棒状の部材であり、車台１１０に取り付けられている。

【0033】

また、図１では、第１アンテナ１０２が搬送ロボット１００の前方側（＋Ｘ側）からの電波を、第２アンテナ１０３が搬送ロボット１００の後方側（－Ｘ側）からの電波を、それぞれ受信可能に配設されている。図２には、搬送ロボット１００を上方から見た第１アンテナ１０２及び第２アンテナ１０３の配置を示すとともに、各アンテナについて無線通信の電波の受信強度が高い範囲をそれぞれ領域１０２Ｒ，１０３Ｒで示している。

【0034】

また、第１アンテナ１０２は、図１で例示するように、スタンド１２０の内部にスタンド１２０の延びる方向に沿って配設されることができる。搬送ロボット１００は、このような構成を採用することにより、第１アンテナ１０２をスタンド１２０に収容し易くなるだけでなく、外部装置が搬送ロボット１００から遠い位置に存在した場合でも受信状態を良好に保つことができる。

【0035】

また、第２アンテナ１０３は、図１及び図２で例示するように、車台１１０の内部に車台１１０の水平方向や鉛直方向ではなくその間の角度をなして配設されるようにしてもよい。搬送ロボット１００は、このような構成を採用することにより、外部装置が搬送ロボット１００の上方に設置されていても受信状態を良好に保つことができる。第２アンテナ１０３の一端から他端までの方向と車台１１０の水平方向に対する仰角は、０度より大きく９０度より小さければよいが、例えば４５度付近とすることで、搬送ロボット１００の直上付近に存在する外部装置やかなり遠い位置に存在する外部装置との通信についても受信状態を良好に保つことができる。

【0036】

また、図１に示すように、スタンド１２０は、第１アンテナ１０２が配設された部分を覆い、スタンド１２０の外筐の一部をなす非導電性のカバー１２１を備えることができる。第１アンテナ１０２は、カバー１２１を除くスタンド１２０の他の構造部材で周囲を覆われない位置まで外周方向に出した位置に配設される。カバー１２１は、例えば樹脂製などとすることができるが、非導電性の材料であれば、第１アンテナ１０２への電波や第１アンテナ１０２からの電波を通過し易くすることができる。また、カバー１２１を設けることで外部から第１アンテナ１０２を視認できなくすることができ、搬送ロボット１００の見栄えを良くすることができる。

【0037】

また、カバー１２１以外におけるスタンド１２０の外筐は、電波の通過が難しいが金属製などとすることができる。無論、スタンド１２０の外筐は、その筐体強度が維持できる形状や部材であれば、その一部又は全部を非導電性とすることもできる。しかし、ここで例示したように、スタンド１２０に操作部１３０やその他のセンサ類などの重量が嵩む部品を配設する場合には、スタンド１２０の外筐は、その少なくとも一部において金属製などの筐体強度が保てる部材としておくとよい。この場合には特に、図１等で図示するように、電波の受信範囲を考慮してスタンド１２０の前方に第１アンテナ１０２を配置しておくとよい。

【0038】

また、図１に示すように、車台１１０は、第２アンテナ１０３が配設された部分を覆い、車台１１０の外筐の一部をなす非導電性のカバー１１２を備えることができる。第２アンテナ１０３は、カバー１１２を除く車台１１０の他の構造部材で周囲を覆われない位置まで外周方向に出した位置に配設される。カバー１１２は、例えば樹脂製などとすることができるが、非導電性の材料であればよい。カバー１１２を設けることで外部から第２アンテナ１０３を視認できなくすることができ、搬送ロボット１００の見栄えを良くすることができる。また、カバー１１２以外における車台１１０の外筐は、金属製などとすることができるが、その一部又は全部が非導電性であってもよい。

【0039】

また、車台１１０には、搬送物を積み下ろすための昇降機構１４０を備えることができる。昇降機構１４０は、その一部が車台１１０の内部に収容されることができ、また車台１１０の上面側に、搬送物を載置する載置面が露出した状態で配置されることができる。昇降機構１４０は、昇降可能に設けられた昇降ステージであり、制御コンピュータ１０１からの制御に従い昇降を行うことができる。車台１１０には、昇降用のモータやガイド機構が設けられている。昇降機構１４０の上面が搬送物としてのワゴンを載せる載置面となる。ワゴンは、昇降機構１４０に載置して搬送可能なサイズ、形状、重量の所定のワゴンであればよい。このワゴンの一例として、後述する図３～図５に示すワゴン５００を挙げるが、これに限ったものではない。昇降機構１４０はワゴンを持ち上げるリフト機構を有している。昇降機構１４０の上方の空間が搬送物を搭載する搭載スペースとなる。なお、ユーザがワゴン５００の積み込みを行う運用に限れば車台１１０は昇降機構１４０を備えなくてもよい。

【0040】

スタンド１２０は、車台１１０に取り付けられている。スタンド１２０は、車台１１０から上方に延びる棒状の部材である。ここでは、スタンド１２０はＺ方向を長手方向とする円柱状に形成されているが、無論、その形状は問わない。スタンド１２０の長手方向は、Ｚ方向に平行に設けられている。スタンド１２０は、昇降機構１４０の外側に配置されている。つまり、スタンド１２０は昇降機構１４０の昇降動作と干渉しないように配置されている。スタンド１２０は、車台１１０のＹ方向（左右方向）の一端側に配置されている。スタンド１２０は、車台１１０の右前方の角部の近傍に取付けられている。ＸＹ平面において、＋Ｘ側かつ－Ｙ側の車台１１０の端部にスタンド１２０が設けられている。なお、第１アンテナ１０２を備えたスタンド１２０は、車台１１０の左前方の角部の近傍に取付けられることもでき、この場合には第２アンテナ１０３は車台１１０の右後方の角部の近傍に配設されることになる。

【0041】

スタンド１２０は、操作部１３０を支持している。スタンド１２０の上端近傍には、操作部１３０が取付けられている。これにより、操作部１３０は、ユーザが操作しやすい高さに設置することができる。つまり、スタンド１２０は、立った状態のユーザが操作しやすい高さまで延びている。操作部１３０は、スタンド１２０から＋Ｙ側に延在している。左右方向において、操作部１３０は車台１１０の中央に配置されている。

【0042】

操作部１３０は、ユーザの操作を受け付けるタッチパネルモニタなどを備えることができる。無論、操作部１３０は、音声入力のためのマイクなどを備えることもできる。操作部１３０のモニタは車台１１０と反対側を向いている。つまり、操作部１３０の表示面（操作面）は＋Ｘ側の面となっている。操作部１３０は、スタンド１２０から脱着可能に設けられていてもよい。つまり、スタンド１２０は、タッチパネルを保持するホルダが取付けられていてもよい。ユーザは、操作部１３０を操作することで、搬送物の搬送先や搬送物に関する搬送情報等を入力することができる。さらに、操作部１３０は、ユーザに対して、搬送中、搬送物、搬送予定の搬送物に関する内容やその目的地などの情報を表示することができる。

【0043】

なお、スタンド１２０の上面部には、例えばジョイスティック装置のスティック部を備えておくことや、あるいは緊急停止ボタン、あるいは搬送ロボット１００の動作状態等を示す表示ランプなどを備えておくこともできる。このジョイスティック装置は、ユーザ操作モードの場合において、搬送ロボット１００をユーザの意図する方向に移動させる操作を行う装置である。

【0044】

ユーザは、搬送ロボット１００に載せられたワゴンに搬送物を収容して、搬送を依頼する。以下、ワゴン自体も搬送物と称することができるため、便宜上、ワゴンに収容する搬送物を物品と称して区別して説明を行う。搬送ロボット１００は、設定された目的地まで自律的に移動して、ワゴンを搬送する。つまり、搬送ロボット１００はワゴンの搬送タスクを実行する。以下の説明では、ワゴンを搭載する場所を搬送元又は積み込み場所とし、ワゴンを届ける場所を搬送先又は目的地ともいう。

【0045】

例えば、搬送ロボット１００が複数の診療科がある総合病院内を移動するものとする。搬送ロボット１００は、複数の診療科間で備品、消耗品、医療器具等の物品を搬送する。例えば、搬送ロボット１００は、物品をある診療科のナースステーションから、別の診療科へのナースステーションに届ける。あるいは、搬送ロボット１００は、備品や医療器具の保管庫から診療科のナースステーションまで、物品を届ける。また、搬送ロボット１００は、調剤科で調剤された薬品を使用予定の診療科や患者まで届ける。

【0046】

物品の例としては、薬剤、包帯などの消耗品、検体、検査器具、医療器具、病院食、文房具などの備品等が挙げられる。医療機器としては、血圧計、輸血ポンプ、シリンジポンプ、フットポンプ、ナースコール、離床センサ、フットポンプ、低圧持続吸入器心電図モニタ、医薬品注入コントローラ、経腸栄養ポンプ、人工呼吸器、カフ圧計、タッチセンサ、吸引器、ネブライザ、パルスオキシメータ、血圧計、人工蘇生器、無菌装置、エコー装置などが挙げられる。また、病院食、検査食などの食事を搬送してもよい。さらに、搬送ロボット１００は、使用済みの機器、食事済みの食器などを搬送してもよい。搬送先が異なる階にある場合、搬送ロボット１００はエレベータなどを利用して移動してもよい。

【0047】

上述した搬送ロボット１００は、搬送物を搭載する車台１１０から上方に延びるスタンドを配設しているものの、搬送ロボット１００の水平方向の対角線上において互いに向かい合う位置に第１アンテナ１０２及び第２アンテナ１０３を配設している。つまり、第１アンテナ１０２と第２アンテナ１０３とは、搬送ロボット１００の水平方向において対角位置に配設されている。

【0048】

このようなアンテナ配置をもつ搬送ロボット１００では、搬送ロボット１００の全方位からの電波、つまり車台１１０の全方位からの電波について、受信状態の悪化、特にスタンド１２０の設置による受信状態の悪化を防止することができる。また、搬送ロボット１００内は金属で構成されている部品が多く存在することになるため、電波を通し難い構造であるが、このようなアンテナ配置とすることで、車台１１０の全方位からの電波について、受信状態の悪化を防止することができる。

【0049】

次に、図３～図５を用いて、搬送ロボット１００が搬送物としてのワゴンを搬送する様子について説明する。図３、図４、図５はそれぞれ、図１の搬送ロボット１００においてワゴンを搬送している様子を示す斜視図、正面図、側面図である。なお、図３には、第１アンテナ１０２についての領域１０２Ｒと第２アンテナ１０３についての領域１０３Ｒも図示しているが、便宜上、いずれもアンテナのＺ軸方向における中央付近のみについての受信強度が高い範囲を図示している。

【0050】

図３～図５に示すように、搬送ロボット１００は、昇降機構１４０によりワゴン５００を保持することができる。昇降機構１４０は、車台１１０の少なくとも一部の上面側に、搬送物としての所定のワゴンの積み下ろしを行うための機構である。ここで、所定のワゴンは、物品を収容する収容部と、収容部の下側に車台１１０の少なくとも一部を侵入させる空間を形成した状態で、収容部を支持する支持部と、を備える。

【0051】

所定のワゴンとして、ここでは図３～図５に示すワゴン５００を例に挙げるが、これに限ったものではない。ワゴン５００は、その内部に物品を収容する。上記の収容部は、ワゴン５００における両側の側板５０４と開閉可能なカバー５０１とを含んで構成されることができる。ユーザがカバー５０１を開けることで物品の積み下ろしが可能になる。

【0052】

上記の支持部は、収容部を支持する支持フレーム５０５と、支持フレーム５０５の下側に取り付けられた車輪５０２と、を含んで構成されることができる。なお、車輪５０２には、図示しないカバーを備えることもできる。上記の空間は、図４に示すようにワゴン５００の下側に形成された空間Ｓであり、この空間Ｓは車台１１０が進入する空間となる。つまり、ワゴン５００の直下の空間Ｓに車台１１０が進入することができる。なお、車台１１０が、ワゴン５００を搭載する場合、搬送ロボット１００が－Ｘ方向に移動して、ワゴン５００の直下に進入する。前後方向においてスタンド１２０が設けられていない側から、車台１１０がワゴン５００の直下に進入する。このようにすることで、スタンド１２０がワゴン５００と干渉することなく、ワゴン５００を搭載することができる。換言すると、スタンド１２０は、ワゴン５００と干渉しないように、車台１１０の角部近傍に取り付けられている。

【0053】

そして、第１アンテナ１０２及び第２アンテナ１０３は、図５で例示するように、車台１１０の水平方向について、車台１１０にワゴン５００を積んだ状態でワゴン５００に被らない位置に配設されているようにしてもよい。つまり、搬送ロボット１００は、無線通信をするためのアンテナを搭載する構造において、無線強度の低下し易いワゴン５００を載せて走行するため、車台１１０等を含むロボット本体だけでなくワゴン５００にも干渉しない受信範囲でアンテナを配置するとよい。搬送ロボット１００は、このような構成を採用することにより、ワゴン５００での物品の搬送を行うことができるだけでなく、ワゴン５００を搬送中であっても電波の受信状態の悪化を防止することができる。

【0054】

また、図３の領域１０２Ｒ，１０３Ｒから分かるように、例示する搬送ロボット１００は、進行方向がどちらを向いても通信電波を拾い易い広範囲で等方な受信範囲になるように、第１アンテナ１０２及び第２アンテナ１０３が配置されている。つまり、搬送ロボット１００は、ワゴン５００を載せて走行する場合にも受信強度ができるだけ下がらないように第１アンテナ１０２及び第２アンテナ１０３が配置されている。そのため、搬送ロボット１００は、遮蔽物になるようなワゴン５００やその内蔵物である搬送物が存在したとしても、第１アンテナ１０２及び第２アンテナ１０３により電波が受信し易い。これにより、搬送ロボット１００は、外部との通信が確立できずに搬送ロボット１００が孤立するような場面を減らすことができる。

【0055】

また、昇降機構１４０における搭載面には、図１及び図２で示したように、凹部１４１を備えることができる。一方で、ワゴン５００の収容部の下側には、図示しない凸部を設けておくことができる。そして、凹部１４１に上記の凸部を嵌め込むことで、搬送ロボット１００に対してワゴン５００を固定することができる。

【0056】

なお、ワゴン５００が車輪５０２を備える台車として示されているが、ワゴン５００の形状や構成は特に限定されるものではない。ワゴン５００で例示する所定のワゴンは、搬送ロボット１００により搬送可能な形状、サイズ、及び重量であればよい。

【0057】

ワゴン５００の積み込み動作について説明する。ワゴン５００の直下の空間Ｓに車台１１０が進入すると、昇降機構１４０が上昇する。これにより、昇降機構１４０の上面である昇降ステージがワゴン５００に接触する。昇降機構１４０がワゴン５００を持ち上げることができる。つまり、昇降機構１４０が上昇すると車輪５０２が離地して、車台１１０にワゴン５００が搭載される。

【0058】

ワゴン５００を車台１１０から下ろす場合、昇降機構１４０が下降する。車輪５０２が床面と接触して、昇降機構１４０の上面がワゴン５００から離れる。ワゴン５００が床面に置かれる。ワゴン５００を車台１１０から下ろすことができる。なお、車台１１０には４つの車輪１１１が設けられている。４つの車輪１１１は左右の前輪と左右の後輪となる。そして、車輪１１１の回転方向及び回転速度を独立して制御することで、搬送ロボット１００が所望のルートで移動する。４つの車輪１１１の一部が駆動輪であり、残りが従動輪であってもよい。また、図１等で図示したように、前後の車輪１１１の間などに更なる従動輪を備えておくこともできる。

【0059】

以上の例では、搬送ロボット１００が搬送物としてワゴン５００のようなワゴンを搬送することを前提として説明したが、搬送物は、個々の物品（荷物）であってもよい。その場合、昇降機構１４０は備えなくてもよいが、物品が移動中に落下しないような収容箱又は棚部などを搬送ロボット１００に取り付けておくとよい。また、搬送ロボット１００で複数の物品が搬送される場合でかつ複数の搬送先に物品を搬送する必要があった場合、ワゴン５００を利用した搬送であるか否かに依らず、搬送先でユーザが物品を下ろすことができる。搬送ロボット１００は、設定された目的地まで自律的に移動して、あるいはユーザ操作に従い移動して、ワゴン又は個々の物品を搬送することができる。

【0060】

次に、図６を用いて、搬送ロボット１００のスタンド１２０における第１アンテナ１０２の配置例について説明する。図６は、搬送ロボット１００におけるスタンド１２０の一例を示す水平方向断面図である。

【0061】

図６に示すように、スタンド１２０の外筐、つまりスタンド１２０の筐体となるスタンド筐体１２０ａは、電波の通過が難しい金属製などの部材で形成されているが、第１アンテナ１０２の配設位置において電波の通過が容易な樹脂製などのカバー１２１が設けられている。

【0062】

ここで、上述したように、スタンド１２０には上部に重さのある操作部１３０やセンサ類が載っているため、スタンド１２０は一定の強度をもつ部材が必要となり、金属や金属が一部使われている材質などが用いられることができる。しかし、搬送ロボット１００では、第１アンテナ１０２が、図６に示すように一点鎖線で示すスタンド１２０の前後方向の中央位置よりも前方に寄せた位置に配設され且つその位置の外筐を樹脂製などのカバー１２１としている。これにより、そのような位置でない場合に比べて電波が受信し易くなる。なお、第１アンテナ１０２の位置は、図６に示すような位置であっても、図２に示すように更に前方に寄せた位置であってもよい。

【0063】

また、図６で図示したように、樹脂製などのカバー１２１が設けられている高さにおけるスタンド筐体１２０ａとカバー１２１との割合は１：１とすることができる。無論、図１や図３で図示したようにカバー１２１の割合がスタンド筐体１２０ａの割合より小さくてもよいし、逆に大きくてもよく、受信強度ができるだけ下がらないようにカバー１２１の範囲が決められていればよい。

【0064】

次に、図７を用いて、搬送ロボット１００のスタンド１２０における、第１アンテナ１０２の他の構成例であるフィルムアンテナ１０２ａについて説明する。図７は、搬送ロボット１００におけるスタンド１２０の他の例を示す水平方向断面図である。

【0065】

図７に示すように、スタンド筐体１２０ａは、電波の通過が難しい金属製などの部材で形成されているが、第１アンテナの配設位置において電波の通過が容易な樹脂製などのカバー１２１が設けられている。そして、図７に示すように、第１アンテナとしてカバー１２１の内側にフィルムアンテナ１０２ａを貼り付けておくことができる。

【0066】

図１～図７で説明した搬送ロボット１００では、第１アンテナ１０２又はフィルムアンテナ１０２ａと第２アンテナ１０３とを、それぞれ右前方、左後方に配置しているが、これらの配置は例示したものに限らない。以下、第１アンテナとして第１アンテナ１０２の場合を説明するが、フィルムアンテナ１０２ａであっても同様に適用できる。

【0067】

例えば、第１アンテナ１０２、第２アンテナ１０３は、図８にアンテナ配置例及びその場合の電波の受信強度が高い範囲１０２Ｒ，１０３Ｒを示すように、それぞれ左前方、右後方に配設されることもできる。ここで、図８は、本実施の形態に係る搬送ロボットの他の構成例を示す上面図である。

【0068】

図８に示す搬送ロボット１００ａは、搬送ロボット１００において、スタンド１２０の位置や第１アンテナ１０２及び第２アンテナ１０３の配置を進行方向に左右反転した構成をもつことになる。つまり、搬送ロボット１００ａでは、第１アンテナ１０２は搬送ロボット１００ａの左側において前方側（＋Ｘ側）からの電波を受信可能に配設され、第２アンテナ１０３は搬送ロボット１００ａの右側において後方側（－Ｘ側）からの電波を受信可能に配設される。

【0069】

また、第１アンテナ１０２、第２アンテナ１０３は、図９にアンテナ配置例及びその場合の電波の受信強度が高い範囲１０２Ｒ，１０３Ｒを示すように、それぞれ右側方、左側方に範囲１０２Ｒ，１０３Ｒが位置するように配設されることもできる。ここで、図９は、本実施の形態に係る搬送ロボットの他の構成例を示す上面図であり、図９でも図２と同様に各アンテナについて無線通信の電波の受信強度が高い範囲をハッチング領域で示している。

【0070】

図９に示す搬送ロボット１００ｂは、搬送ロボット１００において、スタンド１２０の位置をそのままに、範囲１０２Ｒ，１０３Ｒが９０度回転するように第１アンテナ１０２及び第２アンテナ１０３を配置させた構成をもつことになる。つまり、搬送ロボット１００ｂでは、第１アンテナ１０２は搬送ロボット１００ｂの右方側（－Ｙ側）からの電波を受信可能に配設され、第２アンテナ１０３は搬送ロボット１００ｂの左方側（＋Ｙ側）からの電波を受信可能に配設される。

【0071】

次に、図１０を用いて、搬送ロボット１００ｂのスタンド１２０における第１アンテナ１０２の配置例について説明する。図１０は、搬送ロボット１００ｂにおけるスタンド１２０の一例を示す水平方向断面図である。

【0072】

図１０に示すように、スタンド筐体１２０ａは、電波の通過が難しい金属製などの部材で形成されているが、第１アンテナ１０２の配設位置において電波の通過が容易な樹脂製などのカバー１２１が設けられている。

【0073】

搬送ロボット１００ｂでは、第１アンテナ１０２が、図１０に示すように一点鎖線で示すスタンド１２０の左右方向の中央位置よりも右側に寄せた位置に配設され且つその位置の外筐を樹脂製などのカバー１２１としている。これにより、そのような位置でない場合に比べて電波が受信し易くなる。なお、第１アンテナ１０２の位置は、図１０に示すような位置であっても、図９に示すように更に右側に寄せた位置であってもよい。

【0074】

また、図１０で図示したように、樹脂製などのカバー１２１が設けられている高さにおけるスタンド筐体１２０ａとカバー１２１との割合は１：１とすることができるが、図６について説明したように、受信強度ができるだけ下がらないようにカバー１２１の範囲が決められていればよい。

【0075】

また、図１～図１０では、第１アンテナ１０２又はフィルムアンテナ１０２ａがスタンド１２０に配設され、その配設位置の対角位置に第２アンテナ１０３が配設された例を挙げたが、各アンテナはこのような配置に限らない。

【0076】

例えば、第１アンテナ１０２又はフィルムアンテナ１０２ａは、車台１１０の内部であって、車台１１０の左右方向における他端側に配設されるようにしてもよい。他端とはスタンド１２０が配設されていない側を指す。この配置の場合には、第２アンテナ１０３は、第１アンテナ１０２又はフィルムアンテナ１０２ａの配設位置の対角位置に配設されることになる。この場合、図２や図８や図９で説明すると、第１アンテナ１０２又はフィルムアンテナ１０２ａは車台１１０の＋Ｘ側かつ＋Ｙ側の端部に配設され、第２アンテナ１０３は車台１１０の－Ｘ側かつ－Ｙ側の端部に配設されることになる。このように、第１アンテナ１０２又はフィルムアンテナ１０２ａとスタンド１２０とは、車台１１０の水平方向について、同一側面側であって且つ互いに離間した位置に配設されることもできる。

【0077】

搬送ロボット１００，１００ａ，１００ｂは、このような構成を採用することにより、スタンド１２０に第１アンテナ１０２又はフィルムアンテナ１０２ａを設けずに済むため、スタンド１２０の軽量化、スリム化を実現することができる。

【0078】

また、例えば、第１アンテナ１０２又はフィルムアンテナ１０２ａ及び第２アンテナ１０３は、スタンド１２０から離れた位置であれば上述した以外の位置であっても、車台１１０の内部の位置であって、互いに車台１１０の水平方向における対角線上の向かい合う位置に配設されることもできる。例えば、第１アンテナ１０２又はフィルムアンテナ１０２ａ、第２アンテナ１０３は、それぞれ車台１１０の左側、右側における前後方向に中央付近の位置、あるいは、それぞれ車台１１０の前側、後側における左右方向に中央付近の位置などに配設されることもできる。

【0079】

また、以上の例では、第１アンテナ１０２の代わりにフィルムアンテナ１０２ａを適用可能な例を挙げたが、第２アンテナ１０３についても車台１１０の筐体の内部に貼り付けるなどしたフィルムアンテナを適用することもできる。

【0080】

また、以上の様々な構成例では、スタンド１２０が車台１１０の左右方向における一端側に配設されることを前提に説明したが、スタンド１２０の配置はこれに限ったものではない。また、以上の様々な構成例では、第２アンテナ１０３が車台１１０の内部の位置であって、第１アンテナ１０２又はフィルムアンテナ１０２ａの配設位置に対し車台１１０の水平方向における対角線上の向かい合う位置に配設されていることを前提に説明したが、互いのアンテナの配置はこれに限ったものではない。

【0081】

このような、スタンド１２０の配置や２つのアンテナの配置の更なる他の構成例について、図１１～図１６を用いて説明を行う。図１１～図１６はいずれも、本実施の形態に係る搬送ロボットの他の構成例を示す上面図である。なお、図１１～図１６は互いに異なる構成例を示している。また、以下の例では、フィルムアンテナの例について触れないが、第１アンテナ１０２及び第２アンテナ１０３のいずれか一方又は双方についてフィルムアンテナを適用することもできる。

【0082】

図１１に示す搬送ロボット１００ｃは、図２に示す搬送ロボット１００のように第１アンテナ１０２がスタンド１２０の内部にスタンド１２０の延びる方向に沿って配設されるのではなく、スタンド１２０の外部にスタンド１２０の延びる方向に向けて配設されている。スタンド１２０の外部に第１アンテナ１０２を配設する例としては、図１１に示すようにスタンド１２０と操作部１３０との間であってもよいし、あるいは操作部１３０の内部であってもよい。なお、このような第１アンテナ１０２の配置は、無論、以下の様々な例にも適用できる。

【0083】

図１２に示す搬送ロボット１００ｄは、図２に示す搬送ロボット１００と同様に、スタンド１２０が車台１１０の前方部分において、車台１１０の左右方向における一端側に配設されているが、第２アンテナ１０３の配置が搬送ロボット１００とは異なる。具体的には、搬送ロボット１００ｄでは、第２アンテナ１０３が、第１アンテナ１０２の配置の配設位置に対し対角線上の向かい合う位置ではなく、車台１１０の内部の位置であって車台１１０の左右方向における中央部分に配設されている。第２アンテナ１０３の配置は上記中央部分に限らず、第１アンテナ１０２と第２アンテナ１０３とは単に、互いに車台１１０の中央部分を挟んだ反対の端面側に配設されていればよい。第２アンテナ１０３が車台１１０の内部の位置に配設されていれば、第２アンテナ１０３を設けるために例えば他のスタンドを設けたりせずに済む。また、搬送ロボット１００や搬送ロボット１００ａ～１００ｄでは、図１３～図１５を用いて後述する、車台１１０の左右方向における中央部分にスタンド１２０を配設する構成に比べて、車台１１０への搬送物の搭載状態が前方から視認し易くなる。

【0084】

あるいは、搬送ロボット１００ｄにおいて、スタンド１２０及び第１アンテナ１０２と第２アンテナ１０３とを前後入れ替えた構成でも、同様の効果を奏する。即ち、スタンド１２０は車台１１０の後方部分において、車台１１０の左右方向における一端側に配設され、第２アンテナ１０３が車台１１０の前方部分にある場合にも、同様の効果を奏する。

【0085】

図１３に示す搬送ロボット１００ｅでは、図１１に示す搬送ロボット１００ｃと異なり、スタンド１２０が車台１１０の前方部分において、車台１１０の左右方向における中央部分に配設されている。搬送ロボット１００ｅは、車台１１０の左右方向における一端側にスタンド１２０を配設する構成に比べて搬送ロボット１１０の重量バランスが良好になる。無論、搬送ロボットは、搬送ロボット１００ｅにおいて、第２アンテナ１０３が、図１２の搬送ロボット１００ｄのように車台１１０の内部の位置であって車台１１０の左右方向における中央部分に配設されるようにすることもできる。

【0086】

あるいは、搬送ロボット１００ｅにおいて、スタンド１２０及び第１アンテナ１０２と第２アンテナ１０３とを前後入れ替えた構成でも、同様の効果を奏する。即ち、スタンド１２０は車台１１０の後方部分において、車台１１０の左右方向における中央部分に配設され、第２アンテナ１０３が車台１１０の前方部分にある場合にも、同様の効果を奏する。

【0087】

また、搬送ロボットは、スタンド１２０とは別に他のスタンドを配設し、第２アンテナ１０３を上記他のスタンドに配設しておくこともできる。例えば、図１４に示す搬送ロボット１００ｆは、第１アンテナ１０３を内部又は外部に配設したスタンド１２０の他に、車台１１０から上方に延びる他のスタンド１２３を備える。なお、搬送ロボット１００ｆではスタンド１２０が車台１１０の前方部分において左右方向における中央部分に配設されている。そして、スタンド１２３は、車台１１０の水平方向について、スタンド１２０に対し車台１１０の中央部分を挟んだ反対の端面側に配設されたスタンドである。また、搬送ロボット１００ｆでは、第２アンテナ１０３がスタンド１２３の内部にスタンド１２３の延びる方向に沿って配設されている。搬送ロボット１００ｆは、このような構成を採用することにより、第２アンテナ１０３をスタンド１２３に収容し易くなるだけでなく、搬送ロボット１００ｆから外部装置が遠い位置に存在した場合でも受信状態を良好に保つことができる。

【0088】

また、スタンド１２３は、スタンド１２０の例と同様に、第２アンテナ１０３が配設された部分を覆い、スタンド１２３の外筐の一部をなす非導電性のカバーを備えるようにしてもよい。このようなカバーを設けることで外部から第２アンテナ１０３を視認できなくすることができ、搬送ロボット１００ｆの見栄えを良くすることができる。

【0089】

ここで、第２アンテナ１０３は、スタンド１２３の内部にスタンド１２３の延びる方向に沿って配設されることができる。あるいは、第２アンテナ１０３は、例えばスタンド１２３とそれに取り付けた操作部との間や当該操作部の内部など、スタンド１２３の外部にスタンド１２３の延びる方向に向けて配設されてもよい。

【0090】

無論、スタンド１２０やスタンド１２３の断面形状は、円形や楕円形に限ったものではなく、矩形などであってもよい。搬送ロボット１００ｆの変形例として説明すると、図１５に示す搬送ロボット１００ｇでは、スタンド１２０，１２３の断面形状がいずれも矩形となっているのが分かる。搬送ロボット１００ｇは、スタンド１２０の上端において操作部１３０を配設した例を挙げているが、他の例と同様にＹ軸方向側に操作部１３０を配設しておくこともできる。

【0091】

また、搬送ロボットにおいて、スタンド１２０、あるいはスタンド１２０及びスタンド１２３は、車台１１０の側方部分に配設されることもできる。例えば、図１６に示す搬送ロボット１００ｈでは、スタンド１２０及びスタンド１２３が、車台１１０の側方部分において、車台１１０の前後方向における中央部分に配設されている。搬送ロボット１００ｈは、車台の前方部分又は後方部分にスタンド１２０やスタンド１２３を配設する構成に比べて車台への搬送物の搭載状態が前方又は後方から視認し易くなる。また、スタンド１２０及びスタンド１２３が、車台１１０の側方部分に配設される場合にも、車台１１０の前後方向における中央部分ではなく車台１１０の前後方向における一端側に配設されることもできる。いずれの場合でも、搬送ロボットは、車台の前後方向における一端側にスタンドを配設する構成に比べて搬送ロボットの重量バランスが良好になる。

【0092】

また、図９に示した搬送ロボット１００ｂにおいて、例えばスタンド１２０を若干－Ｘ側にずらすこともできる。このような搬送ロボットでは、スタンド１２０が、車台１１０の側方部分において、車台１１０の前後方向における一端側に配設されていると言える。この構成においても、スタンド１２３を設けることができ、その場合にも同様に車台１１０の前後方向における一端側に配設されることができる。このような搬送ロボットでは、車台１００の前方部分又は後方部分にスタンド１２０やスタンド１２３を配設する構成に比べて、車台１１０への搬送物の搭載状態が前方又は後方から視認し易くなる。また、このような搬送ロボットでは、車台１１０の前後方向における中央部分にスタンド１２０やスタンド１２３を配設する構成に比べて、車台１１０への搬送物の搬送状態が側方から視認し易くなる。

【0093】

なお、上述したプログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。

【0094】

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

【符号の説明】

【0095】

１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄ、１００ｅ、１００ｆ、１００ｇ、１００ｈ 搬送ロボット
１０１ 制御コンピュータ
１０２ 第１無線通信アンテナ（第１アンテナ）
１０２ａ フィルムアンテナ
１０２Ｒ 領域
１０３ 第２無線通信アンテナ（第２アンテナ）
１０３Ｒ 領域
１１０ 車台
１１１ 車輪
１１２ カバー
１２０ スタンド
１２０ａ スタンド筐体
１２１ カバー
１２３ スタンド
１３０ 操作部
１４０ 昇降機構
１４１ 凹部
５００ ワゴン
５０１ カバー
５０２ 車輪
５０４ 側板
５０５ 支持フレーム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】