特開 2024-159033 音制御装置、音制御用コンピュータプログラム及び音制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024159033

(43)【公開日】2024-11-08

(54)【発明の名称】音制御装置、音制御用コンピュータプログラム及び音制御方法

(51)【国際特許分類】

   G10K 11/178 20060101AFI20241031BHJP

   B60R 11/02 20060101ALI20241031BHJP

【ＦＩ】

G10K11/178

B60R11/02 M

B60R11/02 S

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023074759

(22)【出願日】2023-04-28

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100147555

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 公一

(74)【代理人】

【識別番号】100123593

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 宣夫

(74)【代理人】

【識別番号】100133835

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 努

(74)【代理人】

【識別番号】100135976

【弁理士】

【氏名又は名称】宮本 哲夫

(72)【発明者】

【氏名】川島 渉

【テーマコード（参考）】

3D020

5D061

【Ｆターム（参考）】

3D020BA10

3D020BA11

3D020BB01

3D020BC02

3D020BC13

3D020BE04

5D061FF02

(57)【要約】

【課題】ドライバの車両の運転に関与する程度が低い時には、ドライバの車両の運転に関与する程度が高い時よりも、車室内に含まれる外音を低減する音制御装置を提供する。
【解決手段】音制御装置は、車両の運転モードが、ドライバの運転に関与する程度の低い第１運転モードであるか又は第１運転モードよりもドライバの運転に関与する程度の高い第２運転モードであるかを判定する第１判定部と、車両の運転モードが第１運転モードであると判定された場合、車両の外から車室内に侵入した音を含む所定の音を減衰させる抑制音を出力するための抑制音信号を生成する音制御部を用いて、車室内の所定の音を第１の減衰モードで減衰させることを決定し、且つ、第１判定部によって車両の運転モードが第２運転モードであると判定された場合、音制御部を用いて、減衰量が第１の減衰モードよりも小さい第２の減衰モードで、車室内の所定の音を減衰させることを決定する決定部と、を有する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の運転モードが、ドライバの運転に関与する程度の低い第１運転モードであるか、又は、前記第１運転モードよりもドライバの運転に関与する程度の高い第２運転モードであるかを判定する第１判定部と、
前記第１判定部によって車両の運転モードが前記第１運転モードであると判定された場合、車両の外から車室内に侵入した音を含む所定の音を減衰させる抑制音を出力するための抑制音信号を生成する音制御部を用いて、車室内の前記所定の音を第１の減衰モードで減衰させることを決定し、且つ、前記第１判定部によって車両の運転モードが前記第２運転モードであると判定された場合、前記音制御部を用いて、減衰量が前記第１の減衰モードよりも小さい第２の減衰モードで、車室内の前記所定の音を減衰させることを決定する決定部と、
を有する、ことを特徴とする音制御装置。

【請求項2】

車両の外の音が、ドライバが車両を運転している時に聞き取ることが求められる前記所定の外音を含むか否かを判定する第２判定部を有し、
前記第１判定部によって車両の運転モードが前記第２運転モードであると判定され、且つ、前記第２判定部によって車両の外の音が前記所定の外音を含むと判定された場合、前記決定部は、前記第２の減衰モードにおける減衰量を更に前記第１の減衰モードよりも小さくするように決定する、請求項１に記載の音制御装置。

【請求項3】

前記所定の外音は、緊急車両のサイレン音、他車両の警笛音又は踏切の警報音を含む、請求項２に記載の音制御装置。

【請求項4】

車両の運転モードが、ドライバの運転に関与する程度の低い第１運転モードであるか、又は、前記第１運転モードよりもドライバの運転に関与する程度の高い第２運転モードであるかを判定し、
車両の運転モードが前記第１運転モードであると判定された場合、車両の外から車室内に侵入した音を含む所定の音を減衰させる抑制音を出力するための抑制音信号を生成する音制御部を用いて、車室内の前記所定の音を第１の減衰モードで減衰させることを決定し、且つ、車両の運転モードが前記第２運転モードであると判定された場合、減衰量が前記第１の減衰モードよりも小さい第２の減衰モードで、車室内の前記所定の音を減衰させることを決定する、
ことを含む処理をプロセッサに実行させる、ことを特徴とする音制御用コンピュータプログラム。

【請求項5】

車両の運転モードが、ドライバの運転に関与する程度の低い第１運転モードであるか、又は、前記第１運転モードよりもドライバの運転に関与する程度の高い第２運転モードであるかを判定し、
車両の運転モードが前記第１運転モードであると判定された場合、車両の外から車室内に侵入した音を含む所定の音を減衰させる抑制音を出力するための抑制音信号を生成する音制御部を用いて、車室内の前記所定の音を第１の減衰モードで減衰させることを決定し、且つ、車両の運転モードが前記第２運転モードであると判定された場合、前記音制御部を用いて、減衰量が前記第１の減衰モードよりも小さい第２の減衰モードで、車室内の前記所定の音を減衰させることを決定する、
ことを音制御装置が実行する、ことを特徴とする音制御用コンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、音制御装置、音制御用コンピュータプログラム及び音制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の自動制御システムは、例えば、自動制御システムが主体となって車両を運転する自動運転モードと、ドライバが主体となって車両を運転する手動運転モードとを有する。自動運転モードでは、車両の走行に必要な運転動作の一部又は全てが自動で実行されるので、ドライバの運転に関与する度合いが低い。一方、手動運転モードでは、自動で実行される運転動作の種類が自動運転モードよりも少ないか又はゼロであるので、ドライバの運転に関与する度合いが高い。

【0003】

また、車室内の静粛性を高めるために、車室内の騒音を低減する能動的な音制御装置が用いられている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１では、騒音が緊急車両のサイレン音又は他車の警報音の場合には、音を低減しないようにして、ドライバがこれらの音を聞き取れるようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－１２８４９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ドライバの運転に関与する度合い高い場合、緊急車両のサイレン音又は他車両の警報音は、車両の周囲の環境を表すので、車両を運転しているドライバには聞き取ることが求められる。

【0006】

一方、ドライバの運転に関与する度合いが低い場合、車室内の静粛性を優先して、ドライバの快適性を向上させることが考えられる。

【0007】

そこで、本開示は、ドライバの車両の運転に関与する程度が低い時には、ドライバの車両の運転に関与する程度が高い時よりも、車室内に含まれる外音を低減する音制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

（１）一の実施形態によれば、音制御装置が提供される。この音制御装置は、車両の運転モードが、ドライバの運転に関与する程度の低い第１運転モードであるか、又は、第１運転モードよりもドライバの運転に関与する程度の高い第２運転モードであるかを判定する第１判定部と、第１判定部によって車両の運転モードが第１運転モードであると判定された場合、車両の外から車室内に侵入した音を含む所定の音を減衰させる抑制音を出力するための抑制音信号を生成する音制御部を用いて、車室内の所定の音を第１の減衰モードで減衰させることを決定し、且つ、第１判定部によって車両の運転モードが第２運転モードであると判定された場合、音制御部を用いて、減衰量が第１の減衰モードよりも小さい第２の減衰モードで、車室内の所定の音を減衰させることを決定する決定部と、を有する、ことを特徴とする。

【0009】

（２）（１）の音制御装置において、車両の外の音が、ドライバが車両を運転している時に聞き取ることが求められる所定の外音を含むか否かを判定する第２判定部を有し、
第１判定部によって車両の運転モードが第２運転モードであると判定され、且つ、第２判定部によって車両の外の音が所定の外音を含むと判定された場合、決定部は、第２の減衰モードにおける減衰量を更に第１の減衰モードよりも小さくするように決定することが好ましい。

【0010】

（３）（２）の音制御装置において、所定の外音は、緊急車両のサイレン音、他車両の警笛音又は踏切の警報音を含むことが好ましい。

【0011】

（４）他の一の実施形態によれば、音制御装用コンピュータプログラムが提供される。この音制御装用コンピュータプログラムは、車両の運転モードが、ドライバの運転に関与する程度の低い第１運転モードであるか、又は、第１運転モードよりもドライバの運転に関与する程度の高い第２運転モードであるかを判定し、車両の運転モードが第１運転モードであると判定された場合、車両の外から車室内に侵入した音を含む所定の音を減衰させる抑制音を出力するための抑制音信号を生成する音制御部を用いて、車室内の所定の音を第１の減衰モードで減衰させることを決定し、且つ、車両の運転モードが第２運転モードであると判定された場合、音制御部を用いて、減衰量が第１の減衰モードよりも小さい第２の減衰モードで、車室内の所定の音を減衰させることを決定する、ことを含む処理をプロセッサに実行させる、ことを特徴とする。

【0012】

（５）また他の実施形態によれば、音制御方法が提供される。この音制御方法は、車両の運転モードが、ドライバの運転に関与する程度の低い第１運転モードであるか、又は、第１運転モードよりもドライバの運転に関与する程度の高い第２運転モードであるかを判定し、車両の運転モードが第１運転モードであると判定された場合、車両の外から車室内に侵入した音を含む所定の音を減衰させる抑制音を出力するための抑制音信号を生成する音制御部を用いて、車室内の所定の音を第１の減衰モードで減衰させることを決定し、且つ、車両の運転モードが第２運転モードであると判定された場合、音制御部を用いて、減衰量が第１の減衰モードよりも小さい第２の減衰モードで、車室内の所定の音を減衰させることを決定する、ことを音制御装置が実行する、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0013】

本開示に係る音制御装置は、ドライバの車両の運転に関与する程度が低い時には、ドライバの車両の運転に関与する程度が高い時よりも車室内に含まれる外音を低減することにより、車室内の静粛性を高めると共に、ドライバの車両の運転に関与する程度が高い時には、車両の周囲の環境を認識しやすくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本実施形態の音制御装置の動作の概要を説明する図である。

【図2】本実施形態の音制御装置を含む音制御システムが実装される車両の概略構成図である。

【図3】本実施形態の音制御装置の音制御処理に関する動作フローチャートの一例である。

【図4】本実施形態の音制御装置の音制御処理に関する他の動作フローチャートの一例である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

図１は、本実施形態の音制御装置１２の動作の概要を説明する図である。以下、図１を参照しながら、本明細書に開示する音制御装置１２の音制御処理に関する動作の概要を説明する。

【0016】

車両１０は、マイク２、スピーカ３、自動制御装置１１及び音制御装置１２を有する。自動制御装置１１は、ドライバ４０の運転に関与する度合いの異なる２つの運転モードに応じて、車両１０の動作を制御する。車両１０は、自動運転車両であってもよい。

【0017】

例えば、自動制御装置１１は、ドライバ４０の運転に関与する度合いの低い自動運転モード（例えば、レベル３～５の運転モード）と、ドライバ４０の運転に関与する度合いの高い手動運転モード（例えば、レベル０～２の運転モード）とを有する。自動運転モードは、第１運転モードの一例である。手動運転モードは、第２運転モードの一例である。

【0018】

ドライバ４０は、車室３０において運転席３１に着座して、運転モードに応じて車両１０を操作する。自動運転モードでは、自動制御装置１１が主体となって車両１０を運転する。また、手動運転モードでは、ドライバ４０が主体となって車両１０を運転する。

【0019】

車両１０の外では、緊急車両のサイレン音、他車両の警笛音又は踏切の警報音等が聞こえる。車両１０の外の音（以下、外音とも）は車室３０内に侵入するので、車室３０内の音には外音が含まれる。ドライバ４０にとっては、この外音は騒音と感じられる場合がある。

【0020】

音制御装置１２は、マイク２を用いて外音を入力する。音制御装置１２は、車室３０内の外音を減衰させる抑制音を出力するための抑制音信号を生成して、この抑制音信号をスピーカ３に出力する。スピーカ３は、車室３０内の外音を減衰させる抑制音を出力する。これにより、車室３０内の外音が減衰するので、車室３０内の静粛性が向上する。

【0021】

音制御装置１２は、車両の運転モードが自動運転モードの場合、車室３０内に含まれる外音を第１の減衰モードで減衰させることを決定する。例えば、第１の減衰モードでは、車室３０内の外音が、１０％～５０％の大きさに低減される。

【0022】

自動運転モードでは、自動制御装置１１が主体となって車両１０を運転するので、ドライバ４０は静粛な車室３０内で過ごすことができる。

【0023】

また、音制御装置１２は、車両１０の運転モードが手動運転モードの場合、車室３０内に含まれる外音を第２の減衰モードで減衰させることを決定する。第２の減衰モードにおける外音の減衰量は、第１の減衰モードよりも小さい。例えば、第２の減衰モードでは、車室３０内の外音の大きさが低減される低減量が、第１の減衰モードの半分以下となる。

【0024】

手動運転モードでは、ドライバ４０が主体となって車両１０を運転するので、外音を聞き取れるようにして、車両の周囲の環境を認識できる。

【0025】

以上説明したように、本実施形態の音制御装置１２は、ドライバ４０の車両１０の運転に関与する程度が低い時には、ドライバ４０の車両１０の運転に関与する程度が高い時よりも車室３０内に含まれる外音を低減することにより、車室３０内の静粛性を高める。これにより、ドライバ４０は車両１０に快適に乗車できる。また、本実施形態の音制御装置１２は、ドライバ４０の車両の運転に関与する程度が高い時には、車両の周囲の環境を認識しやすくすることができる。

【0026】

図２は、本実施形態の音制御装置１２を含む音制御システム１が実装される車両１０の概略構成図である。車両１０は、マイク２と、スピーカ３と、ユーザインターフェース（ＵＩ）４と、自動制御装置１１と、音制御装置１２等とを有する。音制御システム１は、少なくとも、マイク２と、スピーカ３と、音制御装置１２を含む。

【0027】

マイク２と、スピーカ３と、ユーザインターフェース４と、自動制御装置１１と、音制御装置１２は、コントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワーク１３を介して通信可能に接続される。

【0028】

マイク２は、音入力装置の一例である。マイク２は、車両１０の外の音を入力可能に、例えば、車両１０の外面に配置される。また、マイク２は、車両１０の駆動部（図示せず）が発生する音、及び、車両１０の走行時に生じる走行音等も入力する。マイク２は、入力した音を音電気信号に変えて、この音電気信号を車内ネットワーク１３を介して音制御装置１２へ出力する。図２に示す例では、マイク２は、１つしか示されていないが、複数のマイクが車両１０に実装されていてもよい。

【0029】

スピーカ３は、音出力装置の一例である。スピーカ３は、音制御装置１２から車内ネットワーク１３を介して抑制音信号を入力し、この抑制音信号を増幅して抑制音を出力する。図２に示す例では、スピーカ３は、１つしか示されていないが、複数のスピーカが車両１０に実装されていてもよい。

【0030】

ＵＩ４は、通知部の一例である。ＵＩ４は、自動制御装置１１及び音制御装置１２等に制御されて、車両１０に関する動作情報等をドライバ４０へ通知する。車両１０に関する動作情報は、車両１０の走行情報等を含む。ＵＩ４は、動作情報等を表示するために、液晶ディスプレイ又はタッチパネル等の表示装置４ａを有する。また、ＵＩ４は、動作情報等をドライバ４０へ通知するための音響出力装置（図示せず）を有していてもよい。また、ＵＩ４は、ドライバ４０から車両１０に対する操作に応じた操作信号を生成する。操作情報として、例えば、目的位置、経由地、車両の速度、及び、運転モードの移行要求等が挙げられる。ＵＩ４は、ドライバ４０から車両１０への操作情報を入力する入力装置として、例えば、タッチパネル又は操作ボタンを有する。ＵＩ４は、入力された操作情報を、車内ネットワーク１３を介して、自動制御装置１１及び音制御装置１２等へ出力する。

【0031】

自動制御装置１１は、車両１０の走行を含む動作を制御する。自動制御装置１１は、ドライバ４０の運転に関与する度合いの異なる２つの運転モードを有する。自動制御装置１１は、運転モードに応じて、車両１０の動作を制御する。

【0032】

例えば、自動制御装置１１は、ドライバ４０の運転に関与する度合いの低い自動運転モード（例えば、レベル３～５の運転モード）と、ドライバ４０の運転に関与する度合いの高い手動運転モード（例えば、レベル０～２の運転モード）とを有する。自動運転モードでは、自動制御装置１１が主体となって車両１０を運転する。また、手動運転モードでは、ドライバ４０が主体となって車両１０を運転する。

【0033】

自動制御装置１１は、現在の運転モードを表すモード情報を、車内ネットワーク１３を介して、音制御装置１２へ出力する。

【0034】

また、ドライバ４０の運転に関与する度合いの低い運転モードは、車両１０の走行に必要な運転動作の一部又は全てを自動で実行され、ドライバ４０の運転に関与する度合いの高い運転モードは、自動で実行される運転動作の種類が、ドライバ４０の運転に関与する度合いの低い運転モードよりも少ないか又はゼロであってもよい。

【0035】

自動運転モードでは、自動制御装置１１は、地図情報と、車両１０に搭載されたセンサ（図示せず）の検知情報等とに基づいて、操舵、駆動、制動等の動作を制御する運転計画を生成する。自動制御装置１１は、この運転計画に基づいた自動制御信号を、車内ネットワーク１３を介して、操舵輪を制御するアクチュエータ（図示せず）、駆動装置（図示せず）又はブレーキ（図示せず）へ出力する。

【0036】

また、手動運転モードでは、自動制御装置１１は、ドライバ４０の操作に基づいて、操舵、駆動、制動等の車両１０の動作を制御する手動制御信号を生成して、この手動制御信号を、車内ネットワーク１３を介して、操舵輪を駆動するアクチュエータ、駆動装置又はブレーキへ出力する。

【0037】

自動制御装置１１は、自動運転モードが許容される領域（例えば、車両１０を制御するための高精度地図が用意された領域）では、自動運転モードで車両１０を運転可能である。自動制御装置１１は、自動運転モードが許容されない領域では、手動運転モードで車両１０を制御する。また、自動制御装置１１は、ドライバ４０の要求に応じて、自動運転モードから手動運転モードへ、又は、手動運転モードから自動運転モードへ移行する。また、自動制御装置１１は、自動運転モードにおいて車両１０の安全な運転を行えないと判定した場合、自動運転モードから手動運転モードへ移行する。

【0038】

音制御装置１２は、音制御処理と、判定処理と、決定処理とを実行する。そのために、音制御装置１２は、通信インターフェース（ＩＦ）２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とを有する。通信ＩＦ２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とは、信号線２４を介して接続されている。通信ＩＦ２１は、音制御装置１２を車内ネットワーク１３に接続するためのインターフェース回路を有する。

【0039】

メモリ２２は、記憶部の一例であり、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。そしてメモリ２２は、プロセッサ２３により実行される情報処理において使用されるアプリケーションのコンピュータプログラム及び各種のデータを記憶する。

【0040】

音制御装置１２が有する機能の全て又は一部は、例えば、プロセッサ２３上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。プロセッサ２３は、音制御部２３１と、判定部２３２と、決定部２３３とを有する。あるいは、プロセッサ２３が有する機能モジュールは、プロセッサ２３に設けられる、専用の演算回路であってもよい。プロセッサ２３は、１個又は複数個のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）及びその周辺回路を有する。プロセッサ２３は、論理演算ユニット、数値演算ユニットあるいはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路を更に有していてもよい。

【0041】

音制御部２３１は、マイク２から入力された入力音を表す音電気信号に基づいて、車室３０内の所定の音を減衰させるために抑制音信号を生成する。音制御部２３１は、この抑制音信号をスピーカ３へ出力する。車室３０内の所定の音を減衰させる減衰量は、決定部２３３から通知される減衰量情報に基づいて決定される。マイク２は、車両１０の外の音（外音）を入力する。また、マイク２は、車両１０の駆動部が発生する駆動音及び車両１０の走行時に生じる走行音を入力する。外音、駆動音及び走行音は、車室３０内に侵入する。以下、外音、駆動音及び走行音を侵入音ともいう。

【0042】

音制御部２３１は、車室３０内の侵入音を減衰させるために抑制音信号を生成する。抑制音信号は、侵入音とは逆位相の信号を含む。侵入音を減衰させる減衰量は、信号の振幅により制御される。侵入音は、車両１０の外から車室３０内に侵入した音を含む所定の音の一例である。音制御装置１２の他の動作については後述する。

【0043】

自動制御装置１１及び音制御装置１２は、例えば、電子制御装置（Electronic Contorol Unit:ECU）である。図２では、自動制御装置１１及び音制御装置１２とは、別々の装置として説明されているが、これらの装置は、一つの装置として構成されていてもよい。

【0044】

図３は、本実施形態の音制御装置１２の音制御処理に関する動作フローチャートの一例である。次に、図３を参照しながら、音制御装置１２の音制御処理について、以下に説明する。音制御装置１２は、所定の周期を有する音制御時刻に、図３に示される動作フローチャートに従って音制御処理を実行する。

【0045】

まず、判定部２３２は、車両１０の運転モードが、ドライバ４０の運転に関与する程度の低い自動運転モードであるか、又は、自動運転モードよりもドライバ４０の運転に関与する程度の高い手動運転モードであるかを判定する（ステップＳ１０１）。判定部２３２は、モード情報が自動運転モードを表す場合、車両１０の運転モードは自動運転モードであると判定する。また、判定部２３２は、モード情報が手動運転モードを表す場合、車両１０の運転モードは手動運転モードであると判定する。判定部２３２は、第１判定部の一例である。

【0046】

車両１０の運転モードが自動運転モードである場合（ステップＳ１０１－自動運転モード）、決定部２３３は、音制御部２３１を用いて、車室３０内の侵入音を第１の減衰モードで減衰させることを決定する（ステップＳ１０２）。決定部２３３は、第１の減衰モードで車室３０内の侵入音の大きさを減衰させる減衰量を表す減衰量情報を生成して、この減衰量情報を音制御部２３１に通知する。例えば、決定部２３３は、第１の減衰モードでは、車室３０内の侵入音が１０％～５０％の大きさに減衰されるように、減衰量情報を生成する。

【0047】

次に、決定部２３３は、減衰量情報を音制御部２３１に通知し、（ステップＳ１０３）、一連の処理を終了する。

【0048】

音制御部２３１は、マイク２から入力された音電気信号と、減衰量情報とに基づいて、車室３０内の侵入音を減衰させるために抑制音信号を生成する。抑制音信号の大きさと、車室３０内の侵入音を減衰する減衰量との関係は、メモリ２２に記憶される。音制御部２３１は、この関係を参照して、減衰量情報で表される減衰量となるように、抑制音信号を生成する。音制御部２３１は、決定部２３３から新たな減衰量情報が通知されるまでは、現在の減衰量情報に基づいて抑制音信号を生成する。

【0049】

スピーカ３は、抑制音信号に基づいて、車室３０内の外音を減衰させる抑制音を出力する。第１の減衰モードでは、車室３０内の外音が１０％～５０％の大きさに減衰されるので、車室３０内の静粛性が向上する。ドライバ４０は、車室３０内で快適に過ごすことができる。

【0050】

一方、車両１０の運転モードが手動運転モードである場合（ステップＳ１０１－手動運転モード）、決定部２３３は、音制御部２３１を用いて、車室３０内の侵入音を第２の減衰モードで減衰させることを決定する（ステップＳ１０４）。決定部２３３は、第２の減衰モードで車室３０内の侵入音の大きさを減衰させる減衰量を表す減衰量情報を生成して、この減衰量情報を音制御部２３１に通知する。

【0051】

第２の減衰モードにおける侵入音の減衰量は、第１の減衰モードよりも小さい。例えば、第２の減衰モードでは、車室３０内の侵入音の大きさの減衰量が、第１の減衰モードの半分以下となる。具体的には、決定部２３３は、第２の減衰モードでは、車室３０内の侵入音が５０％～９０％の大きさに減衰されるように、減衰量情報を生成する。なお、決定部２３３は、第２の減衰モードでは、車室３０内の侵入音を減衰しないようにしてもよい。

【0052】

次に、決定部２３３は、減衰量情報を音制御部２３１に通知し、（ステップＳ１０３）、一連の処理を終了する。

【0053】

音制御部２３１は、マイク２から入力された音電気信号と、減衰量情報とに基づいて、車室３０内の侵入音を減衰させるために抑制音信号を生成する。

【0054】

スピーカ３は、抑制音信号に基づいて、車室３０内の侵入音を減衰させる抑制音を出力する。第２の減衰モードでは、車室３０内の侵入音は、５０％～９０％の大きさに減衰されるので、ドライバ４０は、外音を聞き取ることにより、車両１０の周囲の環境を認識できる。ドライバ４０は、手動運転モードにおいて、車両１０の外の音等を聞き取りながら、車両１０を運転する。

【0055】

以上説明したように、本実施形態の音制御装置は、ドライバの車両の運転に関与する程度が低い時には、ドライバの車両の運転に関与する程度が高い時よりも車室内の侵入音を低減することにより、車室内の静粛性を高める。これにより、ドライバは車両に快適に乗車できる。また、本実施形態の音制御装置は、ドライバの車両の運転に関与する程度が高い時には、車室内の侵入音を大きくすることにより、車両の周囲の環境を認識しやすくする。

【0056】

次に、本実施形態の音制御装置１２の他の動作例を、図４を参照しながら、以下に説明する。図４は、本実施形態の音制御装置１２の音制御処理に関する他の動作フローチャートの一例である。音制御装置１２は、所定の周期を有する音制御時刻に、図４に示される動作フローチャートに従って音制御処理を実行する。

【0057】

図４に示す動作フローチャートにおいて、ステップＳ２０４及びＳ２０６は、新たに追加されたステップである。ステップＳ２０１～Ｓ２０３及びＳ２０５は、上述したステップＳ１０１～Ｓ１０４と同じである。

【0058】

車両１０の運転モードが手動運転モードである場合（ステップＳ２０１－手動運転モード）、判定部２３２は、車両１０の外の音が、ドライバ４０が車両１０を運転している時に聞き取ることが求められる注意音を含むか否かを判定する（ステップＳ２０４）。注意音として、例えば、緊急車両のサイレン音、他車両の警笛音又は踏切の警報音が挙げられる。緊急車両のサイレン音、他車両の警笛音又は踏切の警報音が聞こえる時には、ドライバ４０は、車両１０の周囲に特に注意を払って、車両１０を運転することが好ましい。判定部２３２は、第２判定部の一例である。また、注意音は、所定の外音の一例である。

【0059】

判定部２３２は、注意音を識別するように学習した識別器を有する。識別器として、例えば、所定のサンプリング周波数でサンプリングして量子化された音から、注意音を検出するように予め学習されたコンボリューショナルニューラルネットワーク（ＣＮＮ）又は再帰ニューラルネットワーク（ＲＮＮ）を用いることができる。判定部２３２は、マイク２から入力された音を所定のサンプリング周波数でサンプリングして量子化して、注意音を識別するように学習した識別器に入力することにより、車両１０の外の音が注意音を含むか否かを判定する。なお、注意音を検知する方法は、上述した識別器に限定されない。注意音を検知する方法として、他の公知の技術を用いてもよい。

【0060】

注意音が含まれる場合（ステップＳ２０４－Ｙｅｓ）、決定部２３３は、第２の減衰モードにおいて、第２の減衰モードにおける減衰量を更に第１の減衰モードよりも小さくするように決定する（ステップＳ２０６）。決定部２３３は、車両１０の外の音に注意音が含まれる場合、車両１０の外の音に注意音が含まれないと判定された場合よりも侵入音を小さく減衰させることを決定する。決定部２３３は、車室３０内の侵入音の大きさを減衰させる減衰量を表す減衰量情報を生成して、この減衰量情報を音制御部２３１に通知する。例えば、車両１０の外の音に注意音が含まれる場合、決定部２３３は、車室３０内の侵入音が７０％～９５％の大きさに減衰されるように、減衰量情報を生成する。なお、決定部２３３は、車両１０の外の音に注意音が含まれる場合、車室３０内の侵入音を減衰しないようにしてもよい。

【0061】

次に、決定部２３３は、減衰量情報を音制御部２３１に通知し、（ステップＳ２０３）、一連の処理を終了する。

【0062】

音制御部２３１は、マイク２から入力された音電気信号と、減衰量情報とに基づいて、注意音を車室３０内の侵入音を減衰させるために抑制音信号を生成する。

【0063】

スピーカ３は、抑制音信号に基づいて、注意音を含む車室３０内の侵入音を減衰させる抑制音を出力する。車両１０の外の音に注意音が含まれる場合、車室３０内の侵入音は、７０％～９５％の大きさに減衰されるか、又は、減衰されないので、ドライバ４０は、外音をよく聞き取ることができるので、車両１０の周囲の環境を更に認識できる。

【0064】

これにより、ドライバ４０は、緊急車両のサイレン音、他車両の警笛音又は踏切の警報音等の注意音をよく聞き取ることにより、車両１０の周囲の環境を確実に認識できる。ドライバ４０は、手動運転モードにおいて、車両の周囲の環境を正しく認識して、車両１０を適切に運転することができる。

【0065】

一方、所定の注意音が含まれない場合（ステップＳ２０４－Ｎｏ）、決定部２３３は、第２の減衰モードにおいて、車両１０の外の音に注意音を含まれると判定された場合よりも大きく減衰させることを決定する（ステップＳ２０５）。決定部２３３は、第２の減衰モードで車室３０内の侵入音の大きさを減衰させる減衰量を表す減衰量情報を生成して、この減衰量情報を音制御部２３１に通知する。具体的には、決定部２３３は、車室３０内の侵入音が５０％～９０％の大きさに減衰されるように、減衰量情報を生成する。

【0066】

次に、決定部２３３は、減衰量情報を音制御部２３１に通知し、（ステップＳ２０３）、一連の処理を終了する。

【0067】

本開示では、上述した実施形態の音制御装置、音制御用コンピュータプログラム及び音制御方法は、本開示の趣旨を逸脱しない限り適宜変更が可能である。また、本開示の技術範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。

【0068】

例えば、自動運転モードでは、音制御装置は、緊急車両のサイレン音を識別した場合、車両の速度を低減することを求める要求を、自動制御装置へ通知してもよい。自動制御装置１１は、この通知を入力して、車両１０の速度を低減する。更に、自動制御装置１１は、緊急車両を検知した場合、車両を路肩へ寄せて停止するように車両を運転してもよい。

【0069】

また、音制御装置は、他車両の警報音を検知した場合、自動運転モードから手動運転モードへ移行することを求める移行要求を、自動制御装置へ通知してもよい。他車両の警報音だけでは、車両がどのような状況にあるのかを判定できないので、手動運転モードにおいて、ドライバに運転の判断をまかせることができる。

【符号の説明】

【0070】

１ 音制御システム
２ マイク
３ スピーカ
４ ユーザインターフェース
４ａ 表示装置
１０ 車両
１１ 自動制御装置
１２ 音制御装置
２１ 通信インターフェース
２２ メモリ
２３ プロセッサ
２３１ 音制御部
２３２ 判定部
２３３ 決定部
２４ 信号線
１３ 車内ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】