特開 2024-159084 プログラム、移動体の制御方法および移動体の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024159084

(43)【公開日】2024-11-08

(54)【発明の名称】プログラム、移動体の制御方法および移動体の制御装置

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241031BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20241031BHJP

   B65G 1/00 20060101ALN20241031BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

G08G1/00 X

B65G1/00 501C

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023074845

(22)【出願日】2023-04-28

【新規性喪失の例外の表示】新規性喪失の例外適用申請有り

(71)【出願人】

【識別番号】501493358

【氏名又は名称】株式会社セック

(74)【代理人】

【識別番号】100125254

【弁理士】

【氏名又は名称】別役 重尚

(74)【代理人】

【識別番号】100118278

【弁理士】

【氏名又は名称】村松 聡

(72)【発明者】

【氏名】松本 哲也

【テーマコード（参考）】

3F022

5H181

5H301

【Ｆターム（参考）】

3F022LL07

3F022MM04

5H181AA27

5H181FF04

5H181FF14

5H181FF27

5H181LL01

5H181LL09

5H301AA01

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG06

5H301GG07

(57)【要約】

【課題】移動体の種類に関わらず、当該移動体が円滑に移動可能な大域経路を探索することができるプログラム、移動体の制御方法および移動体の制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】プログラムは、移動体１０を現在の第１地点Ａから、目標到達点となる第２地点Ｂまで移動させる制御を制御装置３に実行させるプログラムである。このプログラムは、第１地点Ａでの移動体１０の進行方向を規制する第１規制部１と、第２地点Ｂに対する移動体１０の進入方向を規制する第２規制部２とを仮想的に設定する設定工程と、第１地点Ａおよび第２地点Ｂを含む地図に関する地図情報３３２と、第１規制部１と、第２規制部２とに基づいて、第１地点Ａから第２地点Ｂまで移動体１０が移動する大域経路ＧＲを探索する探索工程と、制御装置３に実行させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律移動する移動体を現在の第１地点から、目標到達点となる第２地点まで移動させる制御をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記第１地点での前記移動体の進行方向を規制する第１規制部と、前記第２地点に対する前記移動体の進入方向を規制する第２規制部とを仮想的に設定する設定工程と、
前記第１地点および前記第２地点を含む地図に関する地図情報と、前記第１規制部と、前記第２規制部とに基づいて、前記第１地点から前記第２地点まで前記移動体が移動する大域経路を探索する探索工程と、前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。

【請求項2】

前記移動体が前記第２地点に到達するまで、前記第１地点が変化するごとに、または、所定時間が経過するごとに、前記設定工程と前記探索工程とを繰り返して前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項１に記載のプログラム。

【請求項3】

前記設定工程では、前記第１規制部として、前記移動体を囲み、該移動体の正面方向に向かってに開口する第１開口部を有する第１壁部を設定することを特徴とする請求項１に記載のプログラム。

【請求項4】

前記第１壁部の形状および大きさのうちの少なくとも一方を変更可能とすることを特徴とする請求項３に記載のプログラム。

【請求項5】

前記第１開口部の大きさを変更可能とすることを特徴とする請求項３に記載のプログラム。

【請求項6】

前記設定工程では、前記第２規制部として、前記第２地点を囲み、該第２地点に対する前記移動体の進入が可能な方向と反対方向に向かって開口した第２開口部を有する第２壁部を設定することを特徴とする請求項１に記載のプログラム。

【請求項7】

前記第２壁部の形状および大きさのうちの少なくとも一方を変更可能とすることを特徴とする請求項６に記載のプログラム。

【請求項8】

前記第２開口部の大きさを変更可能とすることを特徴とする請求項６に記載のプログラム。

【請求項9】

前記移動体が前記大域経路を移動するときの前記移動体の速度を演算する演算工程を前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項１に記載のプログラム。

【請求項10】

前記移動体は、障害物を検出する検出部を備えるものであり、
前記探索工程では、前記検出部での検出結果と、前記地図情報と、前記第１規制部と、前記第２規制部とに基づいて、前記大域経路を探索することを特徴とする請求項１に記載のプログラム。

【請求項11】

自律移動する移動体を現在の第１地点から、目標到達点となる第２地点まで移動させる制御を行う方法であって、
前記第１地点での前記移動体の進行方向を規制する第１規制部と、前記第２地点に対する前記移動体の進入方向を規制する第２規制部とを仮想的に設定する設定工程と、
前記第１地点および前記第２地点を含む地図に関する地図情報と、前記第１規制部と、前記第２規制部とに基づいて、前記第１地点から前記第２地点まで前記移動体が移動する大域経路を探索する探索工程と、を有することを特徴とする移動体の制御方法。

【請求項12】

自律移動する移動体を現在の第１地点から、目標到達点となる第２地点まで移動させる制御を行う装置であって、
前記第１地点での前記移動体の進行方向を規制する第１規制部と、前記第２地点に対する前記移動体の進入方向を規制する第２規制部とを仮想的に設定する設定工程と、
前記第１地点および前記第２地点を含む地図に関する地図情報と、前記第１規制部と、前記第２規制部とに基づいて、前記第１地点から前記第２地点まで前記移動体が移動する大域経路を探索する探索工程と、を実行することを特徴とする移動体の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、プログラム、移動体の制御方法および移動体の制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ダイクストラ法やＡ＊アルゴリズム等のアルゴリズムは、与えられた環境地図において、移動経路を求めるアルゴリズムであり、自律走行ロボットの移動制御に用いられる。このアルゴリズムにより、自律走行ロボットを、例えば現在位置から、障害物等を回避して、ゴールとなる任意の目標位置に到達可能な経路を探索することができる（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１２３３５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、経路探索では、例えば、自律走行ロボットの現在の姿勢角や、目標位置での自律走行ロボットの姿勢角を考慮していない場合、下記のような問題が生じる。例えば自律走行ロボットの後方に目標位置が設定された場合には、自律走行ロボットの現在位置から目標位置に向かって、例えば最短距離となる大域経路が探索される。その際、自律走行ロボットは、超信地旋回可能であれば、現在位置で超信地旋回を行って、目標位置に向かう姿勢角を維持しつつ、走行する。これにより、自律走行ロボットは、大域経路に沿って走行して、目標位置に到達することができる。これに対し、自律走行ロボットが超信地旋回不可の場合は、自律走行ロボットの後方に伸びる大域経路に沿って自律走行ロボットを走行させたり、その走行時の走行速度を求めたりすることが困難であった。また、目標位置での姿勢角が、現在位置から見て手前側を向かせるような目標姿勢角である場合、自律走行ロボットは、超信地旋回可能であれば、大域経路に沿って走行して目標位置に到達した後に、超信地旋回を行うことにより、目標姿勢角に合わせることができる。これに対し、自律走行ロボットが超信地旋回不可の場合は、目標位置に到達したとしても、その後、目標姿勢角に合わせることが困難であった。

【0005】

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものである。本発明は、移動体の種類に関わらず、当該移動体が円滑に移動可能な大域経路を探索することができるプログラム、移動体の制御方法および移動体の制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本発明のプログラムは、自律移動する移動体を現在の第１地点から、目標到達点となる第２地点まで移動させる制御をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記第１地点での前記移動体の進行方向を規制する第１規制部と、前記第２地点に対する前記移動体の進入方向を規制する第２規制部とを仮想的に設定する設定工程と、前記第１地点および前記第２地点を含む地図に関する地図情報と、前記第１規制部と、前記第２規制部とに基づいて、前記第１地点から前記第２地点まで前記移動体が移動する大域経路を探索する探索工程と、前記コンピュータに実行させることを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、移動体の種類に関わらず、当該移動体が円滑に移動可能な大域経路を探索することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】移動体の移動状態を示す平面図である。

【図2】図１に示す移動体のブロック図である。

【図3】移動体を移動させる制御プログラムを示すフローチャートである。

【図4】第１規制部の第１変形例を示す図である。

【図5】第１規制部の第２変形例を示す図である。

【図6】第２規制部の変形例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態や変形例について図面を参照しながら詳細に説明する。しかしながら、以下の実施形態や変形例に記載されている構成はあくまで例示に過ぎず、本発明の範囲は実施形態や変形例に記載されている構成によって限定されることはない。例えば、本発明を構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。また、実施形態や変形例のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせることもできる。

【0010】

＜第１実施形態＞
以下、図１～図３を参照して、第１実施形態について説明する。図１は、移動体の移動状態を示す平面図である。図２は、図１に示す移動体のブロック図である。図１に示すように、移動体１０は、ＸＹ平面上で、現在の第１地点Ａから、目標到達点となる第２地点Ｂまで自律移動（自律走行）可能な移動体である。この移動体１０は、例えば、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）であり、物流倉庫の搬送台車として用いられる。なお、図１では、移動体１０が第２地点Ｂに到達するまで、移動体１０に移動に伴って第１地点Ａが経時的に変化している。そして、任意の時間での現在の第１地点Ａが第１地点Ａ１、第１地点Ａ２、第１地点Ａ３、第１地点Ａ４、第１地点Ａ５の順に図示されている。また、第１地点Ａ１～第１地点Ａ５での移動体１０の姿勢も図示されている。第１地点Ａ１～第１地点Ａ５では、一例として、移動体１０の任意の中心を決定して、当該中心と各第１地点Ａとが重なった状態となっている。

【0011】

図２に示すように、移動体１０は、移動体１０を制御する制御装置（移動体の制御装置）３と、移動体１０を移動させる移動機構部４と、障害物を検出する検出部５とを備える。制御装置３は、情報処理装置としてのコンピュータであり、大域経路探索部３１、狭域経路探索部３２、記憶部３３を有する。大域経路探索部３１は、第１地点Ａおよび第２地点Ｂを含む地図に関する地図情報３３２と、後述する第１規制部１および第２規制部２とに基づいて、第１地点Ａから第２地点Ｂまで移動体１０が移動する大域経路（走行経路）ＧＲを算出する、すなわち、探索することができる（探索工程）。大域経路ＧＲの探索する方法としては、特に限定されず、例えば、ダイクストラ法やＡ＊アルゴリズム等のアルゴリズムを用いる方法が挙げられる。狭域経路探索部３２は、移動体１０が大域経路ＧＲを移動するときの移動体１０の速度を演算する、大域経路探索部３１が検索した大域経路ＧＲに沿って移動体１０を走行させるための移動機構部４の作動条件を算出する（演算工程）。「移動機構部４の作動条件」とは、例えば、後述する移動機構部４の各ホイールにおける並進速度と回転速度との組み合わせである速度条件のことである。なお、制御装置３では、例えばＣＰＵが、大域経路探索部３１として機能するとともに、狭域経路探索部３２として機能する。また、大域経路ＧＲの探索の実行周期と、移動体１０の速度演算の実行周期とは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。大域経路ＧＲの探索の実行周期と、移動体１０の速度演算の実行周期とが異なっている場合には、例えば、大域経路ＧＲの探索を１秒に１回に実行し、移動体１０の速度演算を１秒に５回に実行することができる。

【0012】

記憶部３３には、プログラム３３１と、地図情報３３２とが記憶される。プログラム３３１は、移動体１０を第１地点Ａから第２地点Ｂまで移動させる制御（移動体の制御方法）を制御装置３のＣＰＵに実行させる制御プログラムである。なお、制御装置３では、例えば記憶部３３が主記憶装置、補助記憶装置を有し、移動体１０を第１地点Ａから第２地点Ｂまで移動させる制御を実行する際に、補助記憶装置に記憶されたプログラム３３１が主記憶装置にロードされて、ＣＰＵによって実行される。地図情報３３２は、移動体１０が例えばＡＧＶであり、物流倉庫の搬送台車として用いられる場合には、物流倉庫内の物の配置やどこに壁があるか等の環境地図に関する地図情報である。なお、地図情報３３２には、第１地点Ａおよび第２地点Ｂも含まれている。また、地図情報３３２は、例えば、予めＲＯＭ等に記憶されて組み込まれたものであってもよいし、サーバ等の外部装置から取得された（ダウンロードされた）ものであってもよいし、制御装置３でＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）等を用いて生成されたものであってもよい。このように地図情報３３２の取得方法については、特に限定されない。また、制御装置３では、移動体１０の自己位置推定を行うことができる。自己位置推定は、例えば、ＧＰＳからの情報に基づいて行われてもよいし、地図情報３３２に基づいて行われてもよい。このように自己位置推定方法については、特に限定されない。また、制御装置３は、図２に示す構成では移動体１０に内蔵されているが、これに限定されず、例えば、移動体１０と通信可能に接続されるサーバ等の外部装置であってもよい。

【0013】

制御装置３は、移動機構部４および検出部５の作動を制御する。移動機構部４は、移動体１０を移動させるものである。移動機構部４の構成としては、特に限定されず、例えば、移動体１０の本体の下部に設けられた複数のホイールと、各ホイールを回転駆動させる複数のモータとを有する構成とすることができる。移動体１０は、複数のモータが各ホイールの回転速度を制御することにより、任意の速度で、かつ、任意の方向に移動することができる。検出部５は、障害物等を検出するものであり、例えば、距離センサや接触センサ等で構成される。そして、大域経路探索部３１は、地図情報３３２、第１規制部１、第２規制部２の他に、さらに検出部５での検出結果を追加して、これらに基づいて、大域経路ＧＲを探索することができる。これにより、障害物を回避した大域経路ＧＲを探索することができる。

【0014】

移動体１０は、前述したように移動機構部４の各ホイールが回転することにより移動可能であるが、移動機構部４の構成によっては、超信地旋回が可能であったり、超信地旋回が不可能であったりする。一方、大域経路探索部３１は、移動体１０が超信地旋回可能であるか否かに関わらず、地図情報３３２に基づいて、第１地点Ａ（第１地点Ａ１）から第２地点Ｂまで移動体１０が移動する大域経路として、最短経路となる大域経路ＧＲ’を探索することとなる。しかしながら、移動体１０は、超信地旋回が不可能な場合、第１地点Ａ１で図１に示す姿勢となっているならば、大域経路ＧＲ’に沿った移動は不可能である。

【0015】

そこで、移動体１０（プログラム３３１）は、移動体１０が超信地旋回可能であるか否かに関わらず、すなわち、移動体１０の種類に関わらず、当該移動体１０が円滑に移動可能な大域経路ＧＲを探索可能に構成されている。以下、この構成および作用について説明する。ここでは一例として、図１に示すように、移動体１０は、スタート地点である第１地点Ａ１からゴール地点（目標地点）である第２地点Ｂまで移動することとする。なお、移動体１０は、超信地旋回が不可能なものとする。前述したように、図１では、移動体１０が第２地点Ｂに到達するまで、移動体１０に移動に伴って第１地点Ａが経時的に第１地点Ａ１～第１地点Ａ５の順に変化する。スタート地点である第１地点Ａ１での移動体１０の姿勢は、移動体１０の正面が図１中の左斜め下側を向いている。また、ゴール地点である第２地点Ｂでの移動体１０の姿勢も、移動体１０の正面が図１中の左斜め下側を向くこととする。

【0016】

図３は、移動体を移動させる制御プログラムを示すフローチャートである。図３に示すように、ステップＳ３０１では、制御装置３は、第１地点Ａ１での移動体１０の進行方向（姿勢角）を規制する第１規制部１と、第２地点Ｂに対する移動体１０の進入方向（姿勢角）を規制する第２規制部２とを仮想的に設定する（設定工程）。なお、第１規制部１と第２規制部２とに関する情報は、予め記憶部３３に記憶されていたり、プログラム３３１に組み込まれていたりする。そして、これらの情報は、ステップＳ３０１を実行する際に呼び出されて、地図情報３３２に一時的に書き加えられる。前述したように、第１地点Ａ１での移動体１０の姿勢は、移動体１０の正面が図１中の左斜め下側を向いている。また、移動体１０は、超信地旋回が不可能である。従って、第１規制部１は、第１地点Ａ１での移動体１０の進行方向を図１中の左斜め下側に向かわせるものとなる。第１規制部１としては、特に限定されないが、例えば本実施形態では、移動体１０を囲む第１壁部１１が設定される。第１壁部１１には、移動体１０の正面方向に向かって開口する第１開口部１２が形成されている。また、第１壁部１１は、移動体１０の側面に対向する２つの側壁部１３と、移動体１０の背面に対向する１つの背面壁部１４とを有する。２つの側壁部１３の間に第１開口部１２が形成される。なお、側壁部１３の全長Ｌ１３、第１開口部１２の幅Ｗ１２（２つの側壁部１３の離間距離）等については、移動体１０の全長や幅、移動体１０の最小旋回半径等に基づいて決定される。また、第１規制部１は、移動体１０が移動しても、当該移動体１０に追従して設定される。

【0017】

前述したように、第２地点Ｂでの移動体１０の姿勢は、移動体１０の正面が図１中の左斜め下側を向くことになっている。従って、第２規制部２は、第２地点Ｂに対する移動体１０の進入方向を図１中の左斜め下側に向かわせるものとなる。第２規制部２としては、特に限定されないが、例えば本実施形態では、第２地点Ｂを囲む第２壁部２１が設定される。第２壁部２１には、第２地点Ｂに対する移動体１０の進入が可能な方向と反対方向、すなわち、図１中の右斜め上側に向かって開口した第２開口部２２が形成されている。また、第２壁部２１は、第２地点Ｂに移動体１０が進入した際、当該移動体１０の側面に対向する２つの側壁部２３と、移動体１０の背面に対向する１つの背面壁部２４とを有する。２つの側壁部２３の間に第２開口部２２が形成される。なお、側壁部２３の全長Ｌ２３、第２開口部２２の幅Ｗ２２（２つの側壁部２３の離間距離）等については、移動体１０の全長や幅、移動体１０の最小旋回半径等に基づいて決定される。また、第２規制部２は、移動体１０が移動の有無に関わらず、当該移動体１０が第２地点Ｂに到達するまで設定され続ける。

【0018】

図３に示すように、ステップＳ３０２では、制御装置３（大域経路探索部３１）は、地図情報３３２と、第１地点Ａ１での第１規制部１と、第２規制部２とに基づいて、第１地点Ａ１から第２地点Ｂまで移動体１０が移動する大域経路ＧＲを探索する（探索工程）。また、この探索に伴って、制御装置３（狭域経路探索部３２）は、移動体１０が大域経路ＧＲを移動するときの移動体１０の速度を演算する（演算工程）。なお、本実施形態では、探索工程と演算工程とを１つのステップで実行しているが、これに限定されず、異なるステップで実行することもできる。

【0019】

ステップＳ３０３では、制御装置３は、移動機構部４を制御して、探索工程で検索された大域経路ＧＲ上を、演算工程で演算された移動体１０の速度で移動体１０を移動させる。

【0020】

ステップＳ３０４では、制御装置３は、移動体１０がゴール地点（目標地点）である第２地点Ｂに到達したか否かを判断する。例えばステップＳ３０４では、移動体１０の任意の中心を決定して、当該中心と第２地点Ｂとが重なった状態となった場合に、移動体１０が第２地点Ｂに到達したと判断される。そして、ステップＳ３０４での判断の結果、移動体１０が第２地点Ｂに到達したと判断された場合には、処理は終了する。一方、ステップＳ３０４での判断の結果、移動体１０が第２地点Ｂに到達していないと判断された場合には、処理はステップＳ３０１に戻り、それ以降の処理を順次実行する。

【0021】

例えば処理がステップＳ３０１に戻った場合、当該ステップＳ３０１では、制御装置３は、第１地点Ａ２での移動体１０の進行方向を規制する第１規制部１を仮想的に設定する。なお、第２規制部２については、前回のステップＳ３０１と同様に設定される。図１に示すように、第１地点Ａ２での移動体１０の姿勢は、移動体１０の正面が図１中の右斜め上側を向いている。従って、第１地点Ａ２での第１規制部１は、第１地点Ａ２での移動体１０の進行方向を図１中の右斜め上側に向かわせるものとなる。なお、第１地点Ａ２での第１規制部１は、その姿勢が第１地点Ａ１での第１規制部１の姿勢と異なること以外は、第１地点Ａ１での第１規制部１と同じ構成である。

【0022】

ステップＳ３０２では、制御装置３は、地図情報３３２と、第１地点Ａ２での第１規制部１と、第２規制部２とに基づいて、第１地点Ａ２から第２地点Ｂまで移動体１０が移動する大域経路ＧＲを探索するとともに、移動体１０の速度を演算する。このように大域経路ＧＲおよび移動体１０の速度は、ステップＳ３０２が実行されるごとに更新される。

【0023】

ステップＳ３０３では、制御装置３は、移動機構部４を制御して、ステップＳ３０２で取得された大域経路ＧＲと移動体１０の速度とに基づいて、移動体１０を移動させる。

【0024】

ステップＳ３０４では、制御装置３は、移動体１０が第２地点Ｂに到達したか否かを判断する。ステップＳ３０４での判断の結果、移動体１０が第２地点Ｂに到達していないと判断された場合には、処理はステップＳ３０１に戻り、それ以降の処理を順次実行する。この場合、第１地点Ａ３～第１地点Ａ５でも、第１地点Ａ１や第２地点Ａ２での処理と同様の処理が実行される。このように制御装置３は、移動体１０が第２地点Ｂに到達するまで、第１地点Ａが変化するごとに、ステップＳ３０１～ステップＳ３０４を繰り返して実行する。なお、ステップＳ３０１～ステップＳ３０３を繰り返す処理は、第１地点Ａが変化するごとに実行されるのに限定されず、所定時間が経過するごと（例えば１秒～５秒ごと）に実行されてもよい。

【0025】

このような制御により、超信地旋回が不可能な移動体１０であっても、当該移動体１０が円滑に移動可能な大域経路ＧＲを探索することができる。なお、プログラム３３１で制御される移動体１０としては、本実施形態では超信地旋回が不可能なものであるが、これに限定されず、超信地旋回可能なものであってもよい。以上のように、移動体１０が超信地旋回可能であるか否かに関わらず、すなわち、移動体１０の種類に関わらず、第１規制部１および第２規制部２を仮想的に設定するという簡単な構成で、第２地点Ｂまでの大域経路ＧＲを円滑に探索することができる。また、移動体１０の経由地点等の情報の追加を省略することができる。また、第１地点Ａと第２地点Ｂとの位置関係や、第１規制部１と第２規制部２との大小関係にもよるが、第１規制部１と第２規制部２とが干渉してもよい。また、第１規制部１と第２規制部２とは、移動体１０が第２地点Ｂに到達した後消失してもよい。

【0026】

＜第１規制部の第１変形例＞
以下、図４を参照して、第１規制部の第１変形例ついて説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。図４は、第１規制部の第１変形例を示す図である。図４に示すように、第１規制部１については、第１壁部１１の形状および大きさのうちの少なくとも一方を変更することができるとともに、第１開口部１２の大きさも変更することができる。具体的には、側壁部１３の全長Ｌ１３、第１開口部１２の幅Ｗ１２を、移動体１０の全長や幅、移動体１０の最小旋回半径等に応じて変更することができる。例えば、最小旋回半径が比較的大きい、すなわち、小回りが利かない移動体１０の場合には、全長Ｌ１３をより長く設定したり、幅Ｗ１２をより小さく設定したりすることができる。なお、全長Ｌ１３、幅Ｗ１２の変更は、例えば、プログラム３３１の実行前に、当該プログラム３３１上で予め行われていてもよいし、変更操作画面上で行われてもよい。

【0027】

＜第１規制部の第２変形例＞
以下、図５を参照して、第１規制部の第２変形例について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。図５は、第１規制部の第２変形例を示す図である。図５に示すように、移動体１０は、牽引車１０１と、牽引車１０１によって牽引される被牽引車１０２とで構成されている。このような移動体１０の場合には、特に側壁部１３の全長Ｌ１３を、移動体１０の全長や移動体１０の最小旋回半径等に応じて変更するのが好ましい。

【0028】

＜第２規制部の変形例＞
以下、図６を参照して、第２規制部の変形例について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。図６は、第２規制部の変形例を示す図である。図６に示すように、第２規制部２については、第２壁部２１の形状および大きさのうちの少なくとも一方を変更することができるとともに、第２開口部２２の大きさも変更することができる。具体的には、側壁部２３の全長Ｌ２３、第２開口部２２の幅Ｗ２２を、移動体１０の全長や幅、移動体１０の最小旋回半径等に応じて変更することができる。例えば、最小旋回半径が比較的大きい、すなわち、小回りが利かない移動体１０の場合には、全長Ｌ２３をより長く設定したり、幅Ｗ２２をより小さく設定したりすることができる。なお、全長Ｌ２３、幅Ｗ２２の変更は、例えば、プログラム３３１の実行前に、当該プログラム３３１上で予め行われていてもよいし、変更操作画面上で行われてもよい。

【0029】

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態や変形例に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワークや記憶媒体を介してシステムや装置に供給し、そのシステムまたは装置のコンピュータの１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行する処理でも実現可能である。また、本発明は、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

【符号の説明】

【0030】

１ 第１規制部
２ 第２規制部
３ 制御装置（移動体の制御装置）
１０ 移動体
３３１ プログラム
３３２ 地図情報
Ａ 第１地点
Ｂ 第２地点
ＧＲ 大域経路（走行経路）
Ｓ３０１～Ｓ３０４ ステップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】