特開 2024-159106 搬送システムおよび容器の搬送方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024159106

(43)【公開日】2024-11-08

(54)【発明の名称】搬送システムおよび容器の搬送方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 59/06 20060101AFI20241031BHJP

【ＦＩ】

B65G59/06 101Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023074883

(22)【出願日】2023-04-28

(71)【出願人】

【識別番号】000219750

【氏名又は名称】東海高熱工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002538

【氏名又は名称】弁理士法人あしたば国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】上羽 孝佳

(72)【発明者】

【氏名】小野 敦樹

【テーマコード（参考）】

3F030

【Ｆターム（参考）】

3F030AA04

(57)【要約】

【解決課題】処理対象物を収納する容器の破損を防ぎつつ効率的に搬送できる搬送システムを提供する。
【解決手段】搬送システムは、互いに上下方向に重ね合わせられ、且つ内部に処理対象物を収納可能に構成されるとともに、差込部を差し込み可能な凹部を有する複数の容器と、前記複数の容器を送ることが可能な搬送路と、前記差込部を有し、前記凹部に対して前記差込部を差し込んで前記容器を前記搬送路から持ち上げたり、前記容器の持ち上げを解除したりすることが可能な支持部材と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

互いに上下方向に重ね合わせられ、且つ内部に処理対象物を収納可能に構成されるとともに、差込部を差し込み可能な凹部を有する複数の容器と、
前記複数の容器を送り方向に送ることが可能な搬送路と、
前記差込部を有し、前記凹部に対して前記差込部を差し込んで前記容器を前記搬送路から持ち上げたり、前記容器の持ち上げを解除したりすることが可能な支持部材と、
を備える搬送システム。

【請求項2】

前記搬送路と前記複数の容器との間に介在され、貫通孔を有するとともに前記上下方向に重ね合わされた前記複数の容器を載置可能な台板と、
前記貫通孔を貫通した状態で前記複数の容器を支持可能なピンと、
を備え、
前記容器は、開口部と、前記開口部に隣接して設けられた前記凹部と、を有し、
前記搬送路は、複数のローラを備え、前記ローラ同士の間には隙間が設けられ、
前記ピンは、上下方向に移動可能かつ前記隙間を貫通して前記複数の容器を支持可能である請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記支持部材は、
上側の前記容器を持ち上げたり、前記容器の持ち上げを解除したりすることが可能な第１アーム部と、
下側の前記容器を持ち上げたり、前記容器の持ち上げを解除したりすることが可能な第２アーム部と、
を有し、
前記差込部は、
前記第１アーム部に設けられる第１差込片と、
前記第２アーム部に設けられる第２差込片と、
を有する請求項２に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記搬送路の上流側に、前記容器内の前記処理対象物を処理する装置を備える請求項２に記載の搬送システム。

【請求項5】

互いに上下方向に重ね合わせられ、且つ内部に処理対象物を収納可能に構成されるとともに、第１アーム部および第２アーム部のいずれかを差し込み可能な凹部を有する複数の容器と、
前記複数の容器を送ることが可能な搬送路と、
上側の前記容器を持ち上げたり前記容器の持ち上げを解除したりすることが可能な前記第１アーム部と、
下側の前記容器を持ち上げたり前記容器の持ち上げを解除したりすることが可能な前記第２アーム部と、
前記搬送路と前記複数の容器との間に介在され、貫通孔を有するとともに前記上下方向に重ね合わされた前記複数の容器を載置可能な台板と、
上下方向に移動可能かつ前記貫通孔を貫通した状態で前記複数の容器を支持可能なピンと、
を備える搬送システムを用いた容器の搬送方法であって、
前記ピンにより前記複数の容器を支持して前記搬送路から持ち上げ、
前記ピンにより前記搬送路から持ち上げられた前記複数の容器のうち上側の前記容器を前記第１アーム部により持ち上げ、
前記ピンにより前記搬送路から持ち上げられた前記複数の容器のうち下側の前記容器を前記第２アーム部により持ち上げ、
前記ピンは前記貫通孔から離脱し、
前記搬送路は前記台板を送り方向に送り、
前記ピンは前記下側の容器を支持するとともに、前記第２アーム部は前記下側の容器を開放し、
前記ピンは前記下側の容器を前記搬送路上に置いた後に、前記搬送路は前記下側の容器を送り方向に送り、
前記ピンは前記上側の容器を支持するとともに、前記第１アーム部は前記上側の容器を開放し、
前記ピンは前記上側の容器を前記搬送路上に置いた後に、前記搬送路は前記上側の容器を送り方向に送る、容器の搬送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、効率的に搬送可能な搬送システムおよび容器の搬送方法に関する。

【背景技術】

【0002】

ロボットアームが開示されている（例えば、特許文献１参照）。このロボットアームは、対象物を把持するハンド機構と、ハンド機構の位置を変更するアーム機構と、を有する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１７７４４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

一方、処理対象物を入れた容器をロボットアームで把持しようとすると、容器が破損してしまう可能性がある。一方で、容器を効率よく搬送したいというニーズも存在する。
従って、本発明の目的は、処理対象物を収納する容器の破損を防ぎつつ効率的に搬送できる搬送システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題は、以下の本発明により解決される。すなわち、本発明（１）の搬送システムは、
互いに上下方向に重ね合わせられ、且つ内部に処理対象物を収納可能に構成されるとともに、差込部を差し込み可能な凹部を有する複数の容器と、
前記複数の容器を送り方向に送ることが可能な搬送路と、
前記差込部を有し、前記凹部に対して前記差込部を差し込んで前記容器を前記搬送路から持ち上げたり、前記容器の持ち上げを解除したりすることが可能な支持部材と、
を備える。

【0006】

また、本発明（２）の搬送システムは、（１）記載の搬送システムであって、
前記搬送路と前記複数の容器との間に介在され、貫通孔を有するとともに前記上下方向に重ね合わされた前記複数の容器を載置可能な台板と、
前記貫通孔を貫通した状態で前記複数の容器を支持可能なピンと、
を備え、
前記容器は、開口部と、前記開口部に隣接して設けられた前記凹部と、を有し、
前記搬送路は、複数のローラを備え、前記ローラ同士の間には隙間が設けられ、
前記ピンは、上下方向に移動可能かつ前記隙間を貫通して前記複数の容器を支持可能である。

【0007】

また、本発明（３）の搬送システムは、（２）記載の搬送システムであって、
前記支持部材は、
上側の前記容器を持ち上げたり、前記容器の持ち上げを解除したりすることが可能な第１アーム部と、
下側の前記容器を持ち上げたり、前記容器の持ち上げを解除したりすることが可能な第２アーム部と、
を有し、
前記差込部は、
前記第１アーム部に設けられる第１差込片と、
前記第２アーム部に設けられる第２差込片と、
を有する。

【0008】

また、本発明（４）の搬送システムは、（２）記載の搬送システムであって、
前記搬送路の上流側に、前記容器内の前記処理対象物を処理する装置を備える。

【0009】

また、本発明（５）の容器の搬送方法は、
互いに上下方向に重ね合わせられ、且つ内部に処理対象物を収納可能に構成されるとともに、第１アーム部および第２アーム部のいずれかを差し込み可能な凹部を有する複数の容器と、
前記複数の容器を送ることが可能な搬送路と、
上側の前記容器を持ち上げたり前記容器の持ち上げを解除したりすることが可能な前記第１アーム部と、
下側の前記容器を持ち上げたり前記容器の持ち上げを解除したりすることが可能な前記第２アーム部と、
前記搬送路と前記複数の容器との間に介在され、貫通孔を有するとともに前記上下方向に重ね合わされた前記複数の容器を載置可能な台板と、
上下方向に移動可能かつ前記貫通孔を貫通した状態で前記複数の容器を支持可能なピンと、
を備える搬送システムを用いた容器の搬送方法であって、
前記ピンにより前記複数の容器を支持して前記搬送路から持ち上げ、
前記ピンにより前記搬送路から持ち上げられた前記複数の容器のうち上側の前記容器を前記第１アーム部により持ち上げ、
前記ピンにより前記搬送路から持ち上げられた前記複数の容器のうち下側の前記容器を前記第２アーム部により持ち上げ、
前記ピンは前記貫通孔から離脱し、
前記搬送路は前記台板を送り方向に送り、
前記ピンは前記下側の容器を支持するとともに、前記第２アーム部は前記下側の容器を開放し、
前記ピンは前記下側の容器を前記搬送路上に置いた後に、前記搬送路は前記下側の容器を送り方向に送り、
前記ピンは前記上側の容器を支持するとともに、前記第１アーム部は前記上側の容器を開放し、
前記ピンは前記上側の容器を前記搬送路上に置いた後に、前記搬送路は前記上側の容器を送り方向に送る。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、処理対象物を収納する容器の破損を防ぎつつ効率的に搬送できる搬送システムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施形態の搬送システムを含む連続炉を上方向から模式的に示す平面図である。

【図2】図１に示す搬送システムを縦方向に切断して示した断面図である。

【図3】図１に示す搬送システムの容器を図４のＦ３－Ｆ３線の位置で切断して示した断面図である。

【図4】図１に示す搬送システムの容器を示す平面図である。

【図5】図１に示す搬送システムの台板を図６のＦ５－Ｆ５線の位置で切断して示した断面図である。

【図6】図１に示す搬送システムの台板を示す平面図である。

【図7】図１に示す搬送システムの昇降部を示した正面図である。

【図8】図１に示す搬送システムの昇降部を示した平面図である。

【図9】図１に示す搬送システムの一部を破断して示した断面図である。

【図10】図９に示す搬送システムの次の工程を示した断面図である。

【図11】図１０に示す搬送システムの次の工程を示した断面図である。

【図12】図１１に示す搬送システムの次の工程を示した断面図である。

【図13】図１２に示すＡ－Ａ´線の位置で搬送システムを切断して示した断面図である。

【図14】図１２に示す搬送システムの次の工程を示した断面図である。

【図15】図１４に示すＡ－Ａ´線の位置で搬送システムを切断して示した断面図である。

【図16】図１４に示す搬送システムの次の工程を示した断面図である。

【図17】図１６に示す搬送システムの次の工程を示した断面図である。

【図18】図１７に示す搬送システムの次の工程を示した断面図である。

【図19】図１８に示す搬送システムの次の工程を示した断面図である。

【図20】図１９に示す搬送システムの次の工程を示した断面図である。

【図21】図２０に示す搬送システムの次の工程を示した断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照して、本発明の搬送システムを含む連続式製造設備の実施形態について説明する。本実施形態の連続式製造設備は、例えば粉末材料を順次処理し循環式の搬送機構を持つ連続式製造設備である。この連続式製造設備に用いられる分離機構（搬送システム）は、二段重ねされた容器を一段ずつ取り出して下流方向（送り方向）に送ることができるものである。
［実施形態］

【0013】

図１に本発明の搬送システムを模式的に示す。連続製造設備１１は、環状をなした搬送機構１２上に、各機能を持った複数の機構（ユニット）を離散的に配置して構成されている。

【0014】

連続製造設備１１は、環状をなして図１に矢印で示す送り方向（下流方向）に容器１６を送る搬送機構１２と、処理対象物１３を処理する処理機構１４と、二段重ねの容器１６を一段ずつに分離して送る搬送システム１８（分離機構）と、容器１６から処理後の処理対象物１３を回収する回収機構と、容器１６と台板２２とを検査する検査機構と、容器１６に新しい処理対象物１３を投入する投入機構と、処理対象物１３が投入された容器１６をロボットを介して二段重ねにする重ね合わせ機構と、これらの各機構（ユニット）を統括制御するコンピュータで構成される制御部２６と、を備える。

【0015】

搬送機構１２は、複数のローラ２７を有し、複数のモータにローラ２７が回転駆動されることで容器１６および後述する台板２２を送り方向に送ることができる。

【0016】

制御部２６を構成するコンピュータは、一般的なコンピュータで構成される。すなわち、当該コンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、およびハードディスクドライブを有する。当該コンピュータは、ＳＳＤを有していてもよい。コンピュータは、上記した連続製造設備１１の各部の状態を表示するディスプレイを有する。

【0017】

図２を参照して、連続製造設備１１に含まれる搬送システム１８（分離機構）の詳細について説明する。搬送システム１８は、上記した環状の搬送機構１２の一部を構成する搬送路３１と、搬送路３１の周囲を取り囲むように設けられたケーシング３２と、搬送路３１上を送られる台板２２と、台板２２上に二段重ねで送られる容器１６と、容器１６を搬送路３１から持ち上げたり容器１６の持ち上げを解除したりすることが可能な支持部材３３と、支持部材３３に設けられる差込部３４と、容器１６を下側から持ち上げたり容器１６の持ち上げを解除したりすることが可能な昇降部３５と、を備える。この搬送システム１８（搬送路３１）の上流側に、容器１６内の処理対象物１３を処理する処理機構１４が位置している。

【0018】

搬送路３１は、モータで回転駆動される複数のローラ２７を含んでいる。ローラ２７同士の間には、隙間２７Ａを有する。この隙間２７Ａには、後述する昇降部３５のピン５４を通すことができる。

【0019】

図２に示すように、支持部材３３は、一般的な産業ロボットで構成される。すなわち、支持部材３３は、二段重ねの容器１６の上側の容器１６を持ち上げることが可能な第１アーム部４１と、二段重ねの容器１６の下側の容器１６を持ち上げることが可能な第２アーム部４２と、を有する。差込部３４は、第１アーム部４１の先端に設けられる第１差込片４４と、第２アーム部４２の先端に設けられる第２差込片４６と、を有する。第１差込片４４は、扁平な板状に形成され、二段重ねされた容器１６のうち、下側の容器１６の凹部１６Ａに差し込むことができる。これによって、二段重ねされた容器１６のうち、上側の容器１６を持ち上げることができる。第２差込片４６は、扁平な板状に形成され、二段重ねされた容器１６のうち、下側の容器１６の下側に差し込むことができる。これによって、二段重ねされた容器１６のうち、下側の容器１６を持ち上げることができる。

【0020】

第１アーム部４１は、図示しないシリンダー等のアクチュエータによって、図２に示す上下方向ＵＤおよび容器１６の幅方向Ｗに移動可能に構成されている。第２アーム部４２は、図示しないシリンダー等のアクチュエータによって、図２に示す上下方向ＵＤおよび容器１６の幅方向Ｗに移動可能に構成されている。第２アーム部４２は、第１アーム部４１とは独立に上下方向ＵＤおよび幅方向Ｗに移動可能に構成されている。

【0021】

図３、図４に示すように、容器１６は、上方から見て略方形の箱状をなしている。容器１６は、上方に向けて解放した開口部５１と、開口部５１に隣接して設けられた複数の凹部１６Ａと、を有する。本実施形態において、複数の凹部１６Ａのそれぞれは、開口部５１から方形に切り欠くように形成した切欠きとして形成されている。図２に示すように、容器１６の内側に、処理対象物１３が収納されている。凹部１６Ａには、第１アーム部４１（第１差込片４４）および第２アーム部４２（第２差込片４６）のいずれかを差し込み可能であってよい。

【0022】

図５、図６に示すように、台板２２は、平板状に形成されている。台板２２は、厚み方向に貫通するように設けられた複数の貫通孔２２Ａを有する。図９に示すように、台板２２上に容器１６が載置される。

【0023】

図７、図８に示すように、昇降部３５は、平板状の台座５３と、台座５３から起立するように設けられた複数のピン５４と、を有する。昇降部３５は、金属材料によって一体的に形成されている。

【0024】

図９に示すように、搬送路３１は、複数のローラ２７を有している。複数のローラ２７のそれぞれは、図示しないモータの駆動によって回転して、下流方向に台板２２および容器１６を送ることができる。

【0025】

図１を参照して、連続製造設備１１での処理対象物１３の処理の流れについて説明する。台板２２および容器１６は、搬送機構１２によって、検査機構２３、投入機構２４、重ね合わせ機構２５、処理機構１４、搬送システム１８（分離機構）、および回収機構２１の順に、巡回するように送られる。以下の動作は、すべて制御部２６からの統括的な制御の下でなされる。

【0026】

台板２２と、台板２２上に載置された空の容器１６は、検査機構２３によって検査される。なお、検査機構２３を通る際には、台板２２に対して一段重ねで容器１６が載置される。

【0027】

検査機構２３において、台板２２及び空の容器１６に異常がないと判断された場合には、投入機構２４において容器１６内に処理対象物１３が投入される。処理対象物１３が投入された容器１６は、重ね合わせ機構において上下方向に２段に重ね合わせられる。

【0028】

２段に重ね合わせられた容器１６は、処理機構１４において処理がなされる。このとき、容器１６は、縦方向に２段重ねで送られる。これによって、容器１６内の処理対象物１３の処理がなされる。

【0029】

搬送システム１８（分離機構）において、台板２２が容器１６の下側から取り出されて下流に送られるとともに、２段重ねになった容器１６も１段ずつ送られる。経路１２に設けられた回収機構２１において、処理された処理対象物１３を容器１６から回収する。台板２２および回収機構２１で空になり下流に送られた容器１６は、経路１２に設けられた検査機構２３に送られて、そこで異常がないか検査される。以下は、上記と同様の手順で台板２２、容器１６、および処理対象物１３が連続処理装置１１内を循環する。

【0030】

続いて、図９～図２１を参照して、搬送システム１８（分離機構）での処理の詳細について説明する。
図９に示すように、搬送路３１のローラ２７が回転することで、台板２２および台板２２上に２段重ねで載置された容器１６が矢印で示される送り方向（下流方向）に送られる。

【0031】

台板２２および容器１６が搬送システム１８の所定位置に到達すると、図１０に示すように搬送路３１のローラ２７が停止する。図１１に示すように、昇降部３５を矢印で示すように上昇させる。昇降部３５のピン５４は、台板２２の貫通孔２２Ａを貫通して２段重ねの容器１６を持ち上げる。

【0032】

図１２に示すように、第１アーム部４１が矢印で示すように、２段重ねされた上側の容器１６を持ち上げることができる位置まで下降する。図１３に示すように、第１アーム部４１が容器１６の幅方向の内側に移動して、第１差込片４４を上側の容器１６の下側且つ下側の容器１６の凹部１６Ａ内に差し込む。同様に、第２アーム部４２が容器１６の幅方向の内側に移動して、第２差込片４６を下側の容器１６の下側に差し込む。

【0033】

図１４、図１５に示すように、第１アーム部４１が矢印に示すように上昇して、上側の容器１６を上方に持ち上げる。これと同時に、昇降部３５が矢印で示すように下降することで、下側の容器１６が第２アーム部４２によって支持されるようになる。
図１６に示すように、この状態で搬送路３１のローラ２７が回転して、台板２２のみを矢印で示す下流方向に送る。

【0034】

続いて、図１７に矢印で示すように、昇降部３５が上昇して下側の容器１６をピン５４で支持する。これと略同時に、第２アーム部４２が幅方向外側に退避する。図１８に矢印で示すように、昇降部３５が下降して下側の容器１６を搬送路３１上に置く。図１９に示すように、搬送路３１のローラ２７が回転駆動して下側の容器１６を矢印で示す下流方向に送る。

【0035】

下側の容器１６の下流方向への移動が完了した後に、図２０に示すように、昇降部３５が上昇して上側の容器をピンで支持する。これと略同時に、第２アーム部４２が幅方向外側に退避する。図２１に示すように、昇降部３５が下降して上側の容器１６を搬送路３１上に置く。これと同時に、第１アーム部４１が上昇して初期位置まで戻る。この状態で、搬送路３１は、上側の容器１６を下流側に送ることができる。

【0036】

本実施形態では、搬送システム１８（分離機構）によって台板２２、上側の容器１６、および下側の容器１６を、それぞれ単独で分離するように下流方向に送ることができる。このため、さらに下流における回収機構２１での処理対象物１３の回収などの作業を円滑に行うことができる。

【0037】

本実施形態によれば、以下のことがいえる。搬送システム１８は、互いに上下方向に重ね合わせられ、且つ内部に処理対象物１３を収納可能に構成されるとともに、差込部３４を差し込み可能な凹部１６Ａを有する複数の容器１６と、複数の容器１６を送ることが可能な搬送路３１と、差込部３４を有し、凹部１６Ａに対して差込部３４を差し込んで容器１６を搬送路３１から持ち上げたり、容器１６の持ち上げを解除したりすることが可能な支持部材３３と、を備える。

【0038】

この構成によれば、支持部材３３によって上側に重ねられた容器１６を持ち上げることで、下側に位置する容器１６を一段ずつ取り出して搬送路３１で送ることができる。これによって、一段ずつ取り出された容器１６から、容器１６内の処理対象物１３を円滑に取り出すことができる。また、支持部材３３は、容器１６をつかんで保持するのではなく、容器１６を差込部３４で持ち上げるようにしているため、容器１６が破損してしまう危険を極力低減して、容器１６の長寿命化を実現できる。また、支持部材３３の構成を簡略化して製造コストを低減できる。

【0039】

搬送システム１８は、搬送路３１と複数の容器１６との間に介在され、貫通孔２２Ａを有するとともに前記上下方向に重ね合わされた複数の容器１６を載置可能な台板２２と、貫通孔２２Ａを貫通した状態で複数の容器１６を支持可能なピン５４と、を備え、容器１６は、開口部５１と、開口部５１に隣接して設けられた凹部１６Ａと、を有し、搬送路３１は、複数のローラ２７を備え、ローラ２７同士の間には隙間２７Ａが設けられ、ピン５４は、上下方向に移動可能かつ隙間２７Ａを貫通して複数の容器１６を支持可能である。

【0040】

この構成によれば、凹部１６Ａを開口部５１に隣接して設けた場合でも、台板２２を貫通して容器１６を持ち上げたピン５４の作用によって、最下段に位置する容器１６を持ち上げることができる。

【0041】

支持部材３３は、上側の容器１６を持ち上げたり、容器１６の持ち上げを解除したりすることが可能な第１アーム部４１と、下側の容器１６を持ち上げたり、容器１６の持ち上げを解除したりすることが可能な第２アーム部４２と、を有し、差込部３４は、第１アーム部４１に設けられる第１差込片４４と、第２アーム部４２に設けられる第２差込片４６と、を有する。

【0042】

この構成によれば、第１アーム部４１（第１差込片４４）と第２アーム部４２（第２差込片４６）とによって、上側の容器１６と下側の容器１６とを別々のタイミングでリリースすることができる。これによって、搬送路３１上に容器１６を一段ずつ取り出して送ることができる。
搬送システム１８は、搬送路３１の上流側に、容器１６内の処理対象物１３を焼成処理する炉を備える。

【0043】

この構成によれば、容器１６および処理対象物１３を、支持部材３３によって搬送路３１上に一段ずつ取り出して送ることができる。

【0044】

搬送システム１８は、互いに上下方向に重ね合わせられ、且つ内部に処理対象物１３を収納可能に構成されるとともに、第１アーム部４１又は第２アーム部４２を差し込み可能な凹部１６Ａを有する複数の容器１６と、複数の容器１６を送ることが可能な搬送路３１と、上側の容器１６を持ち上げたり容器１６の持ち上げを解除したりすることが可能な第１アーム部４１と、下側の容器１６を持ち上げたり容器１６の持ち上げを解除したりすることが可能な第２アーム部４２と、搬送路３１と複数の容器１６との間に介在され、貫通孔２２Ａを有するとともに前記上下方向に重ね合わされた複数の容器１６を載置可能な台板２２と、上下方向に移動可能かつ貫通孔２２Ａを貫通した状態で複数の容器１６を支持可能なピン５４と、を備える。当該搬送システム１８を用いた容器の搬送方法は、ピン５４により複数の容器１６を支持して搬送路３１から持ち上げ、ピン５４により搬送路３１から持ち上げられた複数の容器１６のうち上側の容器１６を第１アーム部４１により持ち上げ、ピン５４により搬送路３１から持ち上げられた複数の容器１６のうち下側の容器１６を第２アーム部４２により持ち上げ、ピン５４は貫通孔２２Ａから離脱し、搬送路３１は台板２２を送り方向に送り、ピン５４は下側の容器１６を支持するとともに、第２アーム部４２は下側の容器１６を開放し、ピン５４は下側の容器１６を搬送路３１上に置いた後に、搬送路３１は下側の容器１６を送り方向に送り、ピン５４は上側の容器１６を支持するとともに、第１アーム部４１は上側の容器１６を開放し、ピン５４は上側の容器１６を搬送路３１上に置いた後に、搬送路３１は上側の容器１６を送り方向に送る。

【0045】

この構成によれば、上下方向に重ねられた容器１６を第１アーム部４１および第２アーム部４２によって一段ずつ取り出して搬送路３１で送ることができる。これによって、一段ずつ取り出された容器１６から、容器１６内の処理対象物１３を円滑に取り出すことができる。また、第１アーム部４１および第２アーム部４２は、容器１６をつかんで保持するのではなく、容器１６を差込部３４で持ち上げるようにしているため、容器１６が破損してしまう危険を極力低減できる。また、支持部材３３の構成を簡略化できる。

【0046】

上記した実施形態は、種々の置き換えや変形を加えて実施できる。すなわち、本実施形態では、凹部１６Ａを容器１６の開口部５１の近傍に設けているが、凹部１６Ａの配置はこれに限られるものではない。容器１６の底部に凹部１６Ａを設け、この凹部１６Ａに差込部３４を差し込んで容器１６を持ち上げるようにしても当然によい。

【符号の説明】

【0047】

１１ 連続処理装置
１２ 搬送機構
１３ 処理対象物
１６ 容器
１６Ａ 凹部
１８ 搬送システム
２２ 台板
２２Ａ 貫通孔
２７ ローラ
２７Ａ 隙間
３１ 搬送路
３３ 支持部材
３４ 差込部
３５ 昇降部
４１ 第１アーム部
４２ 第２アーム部
４４ 第１差込片
４６ 第２差込片
５１ 開口部
５３ 台座
５４ ピン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】