特開 2024-159116 組み付け装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024159116

(43)【公開日】2024-11-08

(54)【発明の名称】組み付け装置

(51)【国際特許分類】

   B23P 19/02 20060101AFI20241031BHJP

   B25J 15/00 20060101ALI20241031BHJP

【ＦＩ】

B23P19/02 E

B25J15/00 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023074899

(22)【出願日】2023-04-28

(71)【出願人】

【識別番号】000227467

【氏名又は名称】日東精工株式会社

(72)【発明者】

【氏名】加藤 正樹

(72)【発明者】

【氏名】池田 一也

【テーマコード（参考）】

3C030

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C030BB13

3C030BC04

3C030BC16

3C707AS07

3C707DS01

3C707ES03

(57)【要約】      （修正有）

【課題】Οリングを環状溝に組み込む際のしわ、傷等の発生を防止可能な組み付け装置を提供する。
【解決手段】ワークＷの平面部に形成された有底の環状溝にＯリングを組み付ける装置において、ワークＷ上に設置され、Ｏリングを環状溝まで案内するガイド部材３０と、ガイド部材３０をワークＷ上に設置するツールユニット４０とを備え、ガイド部材３０は、ワークＷに向かうにつれて徐々に外径が大きくなる拡径部３１を有し、ツールユニット４０は、ガイド部材３０に挿着されたＯリングを環状溝まで押し下げる複数本の押圧部材４９を有するツール部４２と、ツール部４２を昇降駆動させる昇降駆動源４１から構成され、押圧部材４９は、その下端がガイド部材３０の拡径部３１に当接後、拡径部３１の傾斜に沿って湾曲することを特徴とする組み付け装置１０による。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークの平面部に形成された有底の環状溝にＯリングを組み付ける組み付け装置において、
前記ワーク上に設置され、ワークに向かうにつれて徐々に外径が大きくなる拡径部を有するガイド部材と、
前記ガイド部材をワーク上に設置するツールユニットとを備え、
前記ツールユニットは、前記ガイド部材に挿着されたＯリングを前記環状溝まで押し下げる複数本の押圧部材を有するツール部と、前記ツール部を昇降駆動させる昇降駆動源から構成され、
前記押圧部材は、その下端が前記ガイド部材の拡径部に当接後、拡径部の傾斜に沿って湾曲することを特徴とする組み付け装置。

【請求項2】

前記ツール部は、前記ガイド部材を着脱自在に保持する保持爪と、前記押圧部材を保持爪に対して接近離反させる往復駆動源を有していることを特徴とする請求項１に記載の組み付け装置。

【請求項3】

前記押圧部材は、前記保持爪に対して上下方向相対移動可能に構成されており、前記ワーク上に載置されたガイド部材を回収する際、前記保持爪に保持されたガイド部材がワーク上面から所定の寸法離れるまで前記Οリングを環状溝側に押圧可能に構成されていることを特徴とする請求項２に記載の組み付け装置。

【請求項4】

前記往復駆動源は、前記昇降駆動源がツール部を上昇させ、前記押圧部材の下端と前記ワークの上面との間に前記環状溝の深さ寸法より短い所定の隙間が形成された後、前記保持爪から前記押圧部材を離反させるように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の組み付け装置。

【請求項5】

前記ガイド部材は、前記拡径部に連続する略円柱形状の案内部を有しており、前記押圧部材は、その下端に径方向内側に突出する当接部が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の組み付け装置。

【請求項6】

前記Οリングを把持可能な把持爪を開閉駆動させる把持機構と、この把持機構を移動させる移動手段からなり、
前記ガイド部材上にΟリングを設置する供給ユニットを有することを特徴とする請求項１に記載の組み付け装置。

【請求項7】

前記ガイド部材には、前記把持爪が通過可能な切り欠き溝が形成されており、
前記移動手段は、把持機構に把持されたΟリングの下端を前記ガイド部材に当接させるとともに、前記把持機構を前記Οリングの下端と前記ガイド部材との当接箇所を中心とした円弧上に移動させることを特徴とする請求項６に記載の組み付け装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワークに形成された環状溝にＯリングを組み付ける組み付け装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ワークに形成された環状溝にＯリングを組み付ける組み付け装置として、特許文献１に記載のものが知られている。この組み付け装置は、円錐形状のガイド部材と、このガイド部材に外嵌可能な押込金具を備えており、前記ガイド部材には、Ｏリングが装着されている。このＯリングが装着されたガイド部材をワーク上に載置後、前記押込金具をガイド部材に嵌合させてワーク側に移動させる構造であり、前記Ｏリングが押圧金具に押圧されて前記環状溝まで圧入される構造であった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】実開昭５９－１２０５６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来の組み付け装置は、押圧金具の内周面とガイド部材の外周面との間に隙間が生じるため、Ｏリングが当該隙間に入り込み、その表面にしわや傷が形成されることがあった。このように表面にしわや傷が形成されたり、ねじれたりしたＯリングは、十分に機能を発揮できず、気密性が弱まる等の問題が生じることがあった。また、ワークの環状溝がアンダーカット形状でない場合、組み付け後、Ｏリングがワーク上から離脱するガイド部材等に張り付き、ガイド部材とともに持ち帰られることがあった。

【0005】

そのため、本発明は、Ｏリングにしわや傷をつけることなくワークに組み付け可能かつ、組み付けたＯリングの持ち帰りを防止可能な組み付け装置の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この目的を達成するために本発明は、ワークの平面部に形成された有底の環状溝にＯリングを組み付ける組み付け装置において、前記ワーク上に設置され、Ｏリングを前記環状溝まで案内するガイド部材と、前記ガイド部材をワーク上に設置するツールユニットとを備え、前記ガイド部材は、ワークに向かうにつれて徐々に外径が大きくなる拡径部を有し、前記ツールユニットは、前記ガイド部材に挿着されたＯリングを前記環状溝まで押し下げる複数本の押圧部材を有するツール部と、前記ツール部を昇降駆動させる昇降駆動源から構成され、前記押圧部材は、その下端が前記ガイド部材の拡径部に当接後、拡径部の傾斜に沿って湾曲することを特徴とする。なお、前記ツール部は、前記ガイド部材を着脱自在に保持する保持爪と、前記押圧部材を保持爪に対して接近離反させる往復駆動源を有していることが好ましい。また、前記押圧部材は、前記保持爪に対して上下方向相対移動可能に構成されており、前記ワーク上に載置されたガイド部材を回収する際、前記保持爪に保持されたガイド部材がワーク上面から所定の寸法離れるまで前記Οリングを環状溝側に押圧可能に構成されていることが好ましい。さらに前記往復駆動源は、前記昇降駆動源がツール部を上昇させ、前記押圧部材の下端と前記ワークの上面との間に前記環状溝の深さ寸法より短い所定の隙間が形成された後、前記保持爪から前記押圧部材を離反させるように構成されていることが好ましい。しかも、前記ガイド部材は、前記拡径部に連続する略円柱形状の案内部を有しており、前記押圧部材は、その下端に径方向内側に突出する当接部が設けられていることが好ましい。また、前記Οリングを把持可能な把持爪を開閉駆動させる把持機構と、この把持機構を移動させる移動手段からなり、前記ガイド部材上にΟリングを設置する供給ユニットを有することが好ましい。さらに、前記ガイド部材には、前記把持爪が通過可能な切り欠き溝が形成されており、前記移動手段は、把持機構に把持されたΟリングの下端を前記ガイド部材に当接させるとともに、前記把持機構を前記Οリングの下端と前記ガイド部材との当接箇所を中心とした円弧上に移動させることが好ましい。

【発明の効果】

【0007】

上記発明によれば、Οリングの組み込み時、押圧部材がガイド部材に沿って湾曲するため、押圧部材の下端は、湾曲による反発力でガイド部材に密着してその間に隙間が形成しない。この結果、Οリングが隙間に入り込むことにより生じるしわや傷等が防止される等の利点も有する。なお、ツール部がガイド部材を保持する保持爪を有するとともに往復駆動源が押圧部材を保持爪に対して接近離反させるため、ツール部を昇降させるのみでワーク上にガイド部材を設置する工程およびΟリングをワークに組み込む工程を実施可能等の利点も有する。また、ガイド部材がワーク上面から所定の寸法離れるまで押圧部材がΟリングを環状溝側に押圧するため、Ｏリングが離脱するガイド部材に張り付いて環状溝から外れることを防止可能等の利点がある。さらに、前記昇降駆動源がツール部を上昇させ、前記押圧部材の下端と前記ワークの上面との間に前記環状溝の深さ寸法より短い所定の隙間が形成された後、前記往復駆動源が前記保持爪から前記押圧部材を離反させるように構成されているため、Οリングが離脱する押圧部材に張り付いて環状溝から外れることを防止可能等の利点がある。これらにより、Οリングの表面に油分等が付着していても、ツール部の離脱時にΟリングがツール部と一緒にワークから外れることを防止可能等の利点も有する。しかも、押圧部材の下端に径方向内側に突出する当接部が設けられているため、ガイド部材が円柱形状の案内部を有していてもガイド部材と押圧部材との間に隙間が形成されない等の利点も有する。また、前記Οリングを把持可能な把持爪を開閉駆動させる把持機構と、この把持機構を移動させる移動手段からなり、前記ガイド部材上にΟリングを設置する供給ユニットを有するため、Οリングをガイド部材に設置する行程も自動化することが可能になる等の利点も有する。加えて、前記ガイド部材には、前記把持爪が通過可能な切り欠き溝が形成されており、前記移動手段は、把持機構に把持されたΟリングの下端を前記ガイド部材に当接させるとともに、前記把持機構を前記Οリングの下端と前記ガイド部材との当接箇所を中心とした円弧上に移動させている。このため、ガイド部材に設置されたΟリングの変形を最小源にすることが可能となり、ガイド部材上のΟリングが張力等で移動することが防止される等の利点がある。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明に係る組み付け装置の構造を示す概略正面図である。

【図2】本発明に係るツールユニットの構造を示す要部拡大正面図である。

【図3】図２から次の状態に移行した状態を示す要部拡大正面図である。

【図4】（ａ）は図３のＡ－Ａ断面平面図であり、（ｂ）は（ａ）から次の状態に移行した状態を示す一部断面平面図である。

【図5】本発明に係るツールユニットの構造を示す要部拡大断面正面図である。

【図6】図５から次の状態に移行した状態を示す要部拡大断面正面図である。

【図7】図６から次の状態に移行した状態を示す要部拡大断面正面図である。

【図8】図７から次の状態に移行した状態を示す要部拡大断面正面図である。

【図9】図８から次の状態に移行した状態を示す要部拡大断面正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。図１において１０は、ワークＷにＯリングＲを組み付ける組み付け装置である。この組み付け装置１０は、前記ワークＷを搬送する搬送ユニット２０と、ワークＷ上に設置されるガイド部材３０と、このガイド部材３０をワークＷ上に設置するツールユニット４０と、前記ＯリングＲを前記ガイド部材３０上に載置する供給ユニット５０と、これらの動作を制御する制御ユニットとを有している。

【0010】

前記ワークＷは、厚さ方向に円形の貫通孔Ｗ１が形成されたリング形状部材であり、その上面には、前記貫通孔Ｗ１と中心を共有する環状溝Ｗ２が形成されている。また、前記ＯリングＲは、前記ワークＷの環状溝Ｗ２とほぼ同じ直径を有している。なお、前記環状溝Ｗ２は、ＯリングＲの太さ径より浅く構成されており、当該環状溝Ｗ２に組み付けられたＯリングＲは、上方に突き出すよう構成されている。

【0011】

前記搬送ユニット２０は、図５に示すようにワークＷを位置決め固定可能な治具２１と、この治具２１を移動させる搬送手段２３とから構成されている。前記治具２１は、ワークＷの外形と同形の円形凹部２２が形成されており、ワークＷを当該円形凹部２２に嵌合させることにより位置決め可能に構成されている。また、前記搬送手段２３は、その駆動部に前記治具２１が固定されており、治具２１およびワークＷを前記ツールユニット４０の下方および供給ユニット５０の下方で往復搬送可能に構成されている。なお、搬送ユニット２０による治具２１の移動経路上には、所定の交換位置が予め設定されており、当該交換位置には、治具２１上のワークＷを次段のワークＷと交換可能な交換装置（図示せず）が配置されている。

【0012】

前記ガイド部材３０は、図５に示すように下方に向かうにつれて徐々に径が大きくなる略円錐台形状の拡径部３１と、前記拡径部３１の下面に連続する円柱形状の案内部３２と、この案内部３２の下面に連続し、前記ワークＷの貫通孔Ｗ１と嵌合する嵌合部３３とが一体形成されている。このガイド部材３０の外周面には、上下方向に貫通する切り欠き溝３４が形成されており、この切り欠き溝３４は、外周面から当該ガイド部材３０の中心に向かって伸びている。また、前記拡径部３１の上面には、図４の（ｂ）に示すように上部が円形に構成され、下部が矩形に構成された段付き溝３５が形成されており、この段付き溝３５の上部には、円板形状の蓋部材３６が収容されている。この蓋部材３６は、ガイド部材３０にねじ止め固定されており、その中央には、前記段付き溝３５の下部より小さく構成された吊下孔３７が貫通形成されている。なお、前記拡径部３１は、その上端が前記ＯリングＲの内径より小さく構成されているとともにその下端は、前記ワークＷに形成された環状溝Ｗ２の内側壁面より若干大きく構成されている。

【0013】

前記ツールユニット４０は、前記搬送ユニット２０による治具２１の搬送経路上に予め設定された組み付け位置の上方に設置されており、昇降駆動源４１と、この昇降駆動源４１の駆動を受けて昇降するツール部４２から構成されている。このツールユニット４０のツール部４２は、前記昇降駆動源４１の駆動部に固定されるベースプレート４２１を有しており、このベースプレート４２１の上面には、一対の駆動部を開閉駆動させる開閉チャック４３が設けられている。この開閉チャック４３は、その駆動部がベースプレート４２１に形成された空隙（図示せず）内で前後方向に移動するよう配置されており、その駆動部には、下方に向かい伸びる保持爪４４がそれぞれ固定されている。これら保持爪４４は、前記開閉チャック４３の駆動を受けて互いに接近離反可能に構成されており、その下端には、対向する保持爪４４と離反する方向に伸びる係止部４４１を有するＬ字形状に構成されている。この係止部４４１は、保持爪４４が互いに接近している時、前記蓋部材３６の吊下孔３７を通過できる一方、保持爪４４が離反すると前記蓋部材３６の下面に当接する寸法で設計されている。これら構造により、ツール部４２は、互いに接近させた状態の保持爪４４を係止穴に挿通後、保持爪４４を互い離反させ、前記係止部４４１と蓋部材３６の下面とを当接させることでガイド部材３０を吊下可能となる。

【0014】

また、前記ベースプレート４２１の下面には、前記保持爪４４を挟むように一対の往復駆動源４５，４５が設けられている。この往復駆動源４５，４５は、それぞれの駆動部が前記保持爪４４に対して接近離反するよう配置されており、前記駆動部には、これと一体に摺動可能な摺動部材が固定されている。この摺動部材には、上下方向摺動自在に構成されたガイドロッド４６が貫通しており、このガイドロッド４６の下端には、昇降プレート４７が固定されている。この昇降プレート４７の下面には、下方に向かい伸びる押さえロッド４８が２本ずつ固定されており、この押さえロッド４８は、図４の（ａ）に示すように往復駆動源４５，４５が駆動部を接近させた際に前記ワークＷの上面と当接可能な位置に配置されている。また、前記ガイドロッド４６には、圧縮ばね４６１が案内されており、この圧縮ばね４６１は、前記昇降プレート４７を常時下方に付勢している。

【0015】

また、昇降プレート４７の上方には、スペーサを介して連動プレート４７１が固定されており、この連動プレート４７１には、下方に向かい伸びる押圧部材４９が多数設けられている。これら押圧部材４９は、可撓性を有する長尺部材から構成されており、図４の（ａ）に示すように往復駆動源４５，４５が駆動部を互いに接近させた際、前記ガイド部材３０の拡径部３１上に周方向に所定の間隔を開けるよう配設されている。さらに、前記押圧部材４９の下端には、樹脂等の弾性部材からなる当接部４９１を有している。この当接部４９１は、前記押圧部材４９から径方向内側に突出しており、前記往復駆動源４５，４５が駆動部を互いに接近させた際、前記拡径部３１の上端付近に当接可能に設定されている。なお、本実施形態において、前記押圧部材４９は、往復駆動源４５，４５が駆動部を互いに接近させた際にガイド部材３０の径方向に向かい湾曲可能な板ばねで構成されており、当該湾曲時に前記押さえロッド４８と干渉しないように互いに位置設定されている。また、前記押圧部材４９および前記押さえロッド４８は、図２に示すようにその下端が前記保持爪４４に保持された状態のガイド部材３０の案内部３２の下面より若干下方に位置するよう長さ設定されている。このため、後述の組み付け時、ツール部４２は、押圧部材４９および前記押さえロッド４８がワークＷ上面に当接後、前記圧縮ばね４６１を撓ませながら保持爪４４の係止部４４１が蓋部材３６より下方に達するまで下降するよう構成されている。

【0016】

前記供給ユニット５０は、前記搬送ユニット２０による治具２１の搬送経路上に予め設定された供給位置付近に設置されており、移動手段の一例である多関節ロボット５１と、この多関節ロボット５１の先端に装着される把持機構５４とから構成されている。この前記多関節ロボット５１は、複数個の腕部５２およびこれら腕部５２を接続する複数個の関節部５３を有しており、その関節部５３は、当該関節部５３を中心に腕部５２を揺動させる腕部５２揺動駆動源（図示せず）および当該関節部５３を中心に腕部５２を回転させる腕部５２回転駆動源（図示せず）が設けられている。これら構造により多関節ロボット５１は、先端に装着された把持機構５４を任意の位置および向きに移動させることができる。また、前記把持機構５４は、一対の駆動部を開閉駆動させる開閉駆動源５５を有しており、この開閉駆動源５５の駆動部には、前記ＯリングＲを把持可能な把持爪５６が固定されている。この把持爪５６は、その対向面にＯリングＲの太さより若干幅広に構成された把持溝が分割形成されている。なお、この把持爪５６は、前記ガイド部材３０の切り欠き溝３４の溝幅より薄く構成されており、切り欠き溝３４内に進入可能に構成されている。なお、ガイド部材３０にＯリングＲを設置する際、前記多関節ロボット５１は、図５の二点鎖線に示すように把持機構５４に把持されたＯリングＲの下端をガイド部材３０の案内部３２に接触させた状態で把持機構５４が当該ガイド部材３０とＯリングＲとの接触部分付近を中心とした円弧を描くように移動させる。また、前記多関節ロボット５１による把持機構５４の移動範囲内には、多数のＯリングＲを一本ずつ所定の間隔を開けて待機させる待機位置（図示せず）が設けられており、供給ユニット５０は、待機位置で待機しているＯリングＲを一本ずつ把持可能に構成されている。

【0017】

前記制御ユニットには、前記搬送ユニット２０と、ツールユニット４０と、供給ユニット５０や、外部の供給装置および排出装置等が接続されており、これらの駆動を制御可能に構成されている。

【0018】

次に上述のように構成された組み付け装置１０の作用を説明する。
駆動信号が入力されると前記搬送ユニット２０が駆動して、治具２１を前記交換位置まで搬送する。治具２１を前記交換位置まで搬送すると、前記交換装置が駆動して、治具２１上に新たなワークＷを載置する。搬送ユニット２０は、ワークＷが治具２１上に載置されると、再度駆動し、治具２１およびワークＷを前記組み付け位置まで搬送する。ツールユニット４０は治具２１が組み付け位置に達すると、前記昇降駆動源４１を駆動させてガイド部材３０の嵌合部３３がワークＷの貫通孔Ｗ１に嵌合するまで駆動部を下降させる。この時、前記往復駆動源４５，４５は、駆動部を互いに離反させているため、押さえロッド４８および押圧部材４９とワークＷとが干渉しない。このように、ガイド部材３０がワークＷ上に載置されると、前記開閉チャック４３が駆動して保持爪４４を互いに接近させる。保持爪４４が互いに接近して前記開口部を通過可能になると、前記昇降駆動源４１が再度駆動し、保持爪４４が蓋部材３６から抜け出るまでツール部４２を上昇させる。これにより、ツール部４２とガイド部材３０との係合が外れ、ガイド部材３０がワークＷ上に設置される。なお、ツール部４２が当初高さまで上昇すると前記往復駆動源４５，４５が駆動して、図３に示すように組み付け位置の上方に前記押圧部材４９および押さえロッド４８を待機させる。

【0019】

上述のようにガイド部材３０がワークＷ上に設置されると、前記搬送ユニット２０が駆動して、治具２１を前記供給位置まで搬送する。治具２１が供給位置に達すると、多関節ロボット５１が駆動して把持機構５４が把持するＯリングＲをガイド部材３０上に設置する。この時、ガイド部材３０に切り欠き溝３４が形成されているため、把持機構５４は、図５に示すように把持爪５６が把持したＯリングＲの下端がガイド部材３０の案内部３２に接触させて、当該接触部分を中心とした円弧状の経路で把持機構５４を移動させることが可能となる。これにより、ＯリングＲは、下側端部が案内部３２に係止し、上側端部が拡径部３１の真ん中付近に係止する状態でガイド部材３０上に設置される。ＯリングＲの設置後、把持機構５４が駆動してＯリングＲを離すとともに、多関節ロボット５１が駆動して把持機構５４を前記待機位置まで移動させる。この時、前述のように把持機構５４がＯリングＲとガイド部材３０と接触部分を中心とした円弧状の経路で移動しており、ＯリングＲが弾性変形しないため、把持機構５４から解放された後もＯリングＲが自身の張力によって移動することがない。このため、ガイド部材３０上に載置されたＯリングＲは、設置された状態で安定する。

【0020】

前記ガイド部材３０上にＯリングＲが設置されると、前記搬送ユニット２０が駆動して、治具２１を再度組み付け位置まで搬送する。治具２１が組み付け位置に達すると、前記昇降駆動源４１が再駆動してツール部４２を下降させる。この時、前述のように前記押圧部材４９は、当接部４９１がガイド部材３０の拡径部３１の上端部付近に当接するよう配置させているため、当接部４９１は、ＯリングＲより上方でガイド部材３０と当接する。このため、昇降駆動源４１がツール部４２を下降させると、ガイド部材３０に沿って下降した前記当接部４９１がその下降途中でＯリングＲと確実に接触することができる。その後、昇降駆動源４１は、図６に示すようにツール部４２を押圧部材４９および押さえロッド４８がワークＷの上面に当接するまで下降させることで、当接部４９１が前記ＯリングＲを環状溝Ｗ２に組み付け可能となる。この組み付け時、ガイド部材３０が環状溝Ｗ２より若干大きく構成されているため、ガイド部材３０と環状溝Ｗ２との境界まで到達したＯリングＲが環状溝Ｗ２側へ円滑に移動でき、ガイド部材３０から外れる。

【0021】

上記ツール部４２の下降時、当接部４９１は、ガイド部材３０の拡径部３１側面に沿って径方向外側に移動するため、前記押圧部材４９は、ガイド部材３０の径方向外側に湾曲する。これにより、当接部４９１は湾曲した押圧部材４９の反発力によってガイド部材３０側に常時押圧されており、ガイド部材３０に密着している。この結果、当接部４９１とガイド部材３０との間にＯリングＲが進入可能な隙間が形成されず、当該隙間にＯリングＲが進入することで生じていたＯリングＲのねじれやその表面に形成されるしわや傷等の不良が防止される。また、前記当接部４９１は、径方向内側に突出するよう構成されているため、案内部３２と当接している際もガイド部材３０と密着可能となる。このように、ねじれや表面にしわや傷等がない状態で環状溝Ｗ２に組み付けられたＯリングＲは、性能が低下せず、十分な機密性を発揮できる。なお、当接部４９１が樹脂製であるため、前記下降時にガイド部材３０の表面が破損することを防止できる。

【0022】

上記ＯリングＲの組み付け後、前記昇降駆動源４１は、図７に示すように前記保持爪４４の係止部４４１がガイド部材３０の蓋部材３６より下方に位置するまでツール部４２を下降させる。この時、押さえロッド４８がワークＷと当接しており、昇降プレート４７は、下降できないため、ツール部４２は、前記圧縮ばね４６１を撓ませながらベースプレート４２１およびそれに固定される保持爪４４等のみを下降させる。これにより、係止部４４１がガイド部材３０の蓋部材３６より下方に到達すると、前記開閉チャック４３が保持爪４４を互いに離反させる。この結果、係止部４４１が蓋部材３６に係止するため、ガイド部材３０がツール部４２に吊下される。

【0023】

上述のようにガイド部材３０を吊下後、前記昇降駆動源４１は、前記摺動台と昇降プレート４７との相対移動分、前記ツール部４２を上昇させる。これにより、ガイド部材３０がワークＷから離れる。この時、前記押圧部材４９および押さえロッド４８は、ワークＷの上面に接しており、前記ワークＷおよび環状溝Ｗ２に組み付けられたＯリングＲを自重および圧縮ばね４６１の反発力にて下方へ押圧している。これにより、ガイド部材３０をワークＷ上から外した際に、ワークＷが治具２１から外れたり、ＯリングＲがワークＷの環状溝Ｗ２から外れたりすることが防止される。その後、昇降駆動源４１が再駆動して、図８に示すようにツール部４２を環状溝Ｗ２の深さ寸法より小さい微少寸法分上昇させて押圧部材４９および押さえロッド４８とワークＷとの間に隙間を形成する。このように押圧部材４９および押さえロッド４８とワークＷとの間に隙間を形成されると、前記往復駆動源４５，４５が駆動して、図９に示すように押圧部材４９および押さえロッド４８をワークＷ上から外周方向に離脱させる。この時、押圧部材４９および押さえロッド４８とワークＷとの間に隙間が形成されているため、押圧部材４９等とワークＷが摩耗するのを防止できる。また、前述のように上昇量が環状溝Ｗ２の深さ寸法より小さい微少寸法分に設定されているため、万一押圧部材４９の下面にＯリングＲが張り付き一緒に上昇しても、当該ＯリングＲが前記環状溝Ｗ２から抜け出ることがない。そのため当該外周方向への離脱時、押圧部材４９の下面にＯリングＲが張り付いていても、当該ＯリングＲは環状溝Ｗ２の外側壁面等に規制されて円滑に押圧部材４９から外れることができる。このようにわずかに上昇してから、押圧部材４９を横方向に移動させることにより、ＯリングＲが表面に油分等が付着し押圧部材４９に張り付きやすい状態であったり、環状溝がアンダーカット形状に構成されていなかったりしても、ツール部４２の離脱時にＯリングＲが環状溝Ｗ２から外れることを防止でき、ＯリングＲの持ち帰りを防止できる。その後、昇降駆動源４１が駆動して、ツール部４２を当初高さまで上昇させると、前記搬送ユニット２０が駆動して治具２１を交換位置まで搬送するとともに、交換装置が駆動して治具２１上のワークＷを次段のワークＷと交換する。

【0024】

なお、本発明に係る搬送ユニット２０は、前述したものに限定するものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。例えば、前記押圧部材４９の本数や前記ガイド部材３０の形状、供給ユニット５０の把持機構５４等は、環状溝Ｗ２およびＯリングＲの大きさに合わせて適宜変更させることが好ましい。また、前記実施形態で前記押圧部材４９は、板ばねで構成されていたが、これに限定されず、その他の弾性部材であっても何ら問題ない。また、ツール部４２がガイド部材３０を吊下可能であれば、前記ツール部４２の保持爪４４，４５およびガイド部材３０の蓋部材３６は、その他の構成であっても何ら問題ない。さらに、前記押圧部材４９は、前記ガイド部材３０上でＯリングＲと当接可能であれば、周方向に整列している必要なく、適宜位置や、角度等を変更されてもよい。

【符号の説明】

【0025】

１０ … 組み付け装置
２０ … 搬送ユニット
２１ … 治具
２２ … 円形凹部
２３ … 搬送手段
３０ … ガイド部材
３１ … 拡径部
３２ … 案内部
３３ … 嵌合部
３４ … 切り欠き溝
３５ … 段付き溝
３６ … 蓋部材
３７ … 吊下孔
４０ … ツールユニット
４１ … 昇降駆動源
４２ … ツール部
４２１… ベースプレート
４３ … 開閉チャック
４４ … 保持爪
４４１… 係止部
４５ … 往復駆動源
４６ … ガイドロッド
４６１… 圧縮ばね
４７ … 昇降プレート
４７１… 連動プレート
４８ … 押さえロッド
４９ … 押圧部材
４９１… 当接部
５０ … 供給ユニット
５１ … 多関節ロボット
５２ … 腕部
５３ … 関節部
５４ … 把持機構
５５ … 開閉駆動源
５６ … 把持爪
Ｗ … ワーク
Ｗ１ … 貫通孔
Ｗ２ … 環状溝
Ｒ … Ｏリング

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】