特開 2024-159213 車両制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024159213

(43)【公開日】2024-11-08

(54)【発明の名称】車両制御システム

(51)【国際特許分類】

   B61L 27/00 20220101AFI20241031BHJP

   B61L 25/04 20060101ALI20241031BHJP

【ＦＩ】

B61L27/00

B61L25/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023075058

(22)【出願日】2023-04-28

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】小川 大介

(72)【発明者】

【氏名】平尾 雄也

【テーマコード（参考）】

5H161

【Ｆターム（参考）】

5H161AA01

5H161JJ11

5H161JJ29

(57)【要約】

【課題】制御装置と複数の車両との間の通信不良の発生状況や発生原因等の分析や調査を適切に行うことができる車両制御システムを実現する。
【解決手段】制御装置５は、設備側通信部６と複数の車両３０のそれぞれの車両側通信部３６との通信状態の良否を判定する通信状態判定部３と、記録部４とを備える。通信状態判定部３が、設備側通信部６と何れかの車両側通信部３６との間で通信状態が不良である通信不良と判定した場合には、制御装置５は、通信不良が生じた車両を対象車両３０Ｔとして、通信不良の発生時点及び解消時点の少なくとも一方を含む対象期間における少なくとも１つのデータ取得点での対象車両３０Ｔの状態を示す車両状態情報を取得して、記録部４に車両状態情報を記録する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

予め定められた走行経路に沿って走行する複数の車両と、複数の前記車両のそれぞれに対する走行指令を生成して前記車両の走行を制御する制御装置と、複数の前記車両と前記制御装置との間の通信を行う通信システムと、を備えた車両制御システムであって、
前記通信システムは、前記車両との間で無線による通信を行う設備側通信部を備え、
前記車両は、前記設備側通信部との無線による通信を行う車両側通信部を備え、
前記制御装置は、前記設備側通信部と複数の前記車両のそれぞれの前記車両側通信部との通信状態の良否を判定する通信状態判定部と、記録部と、を備え、
前記通信状態判定部が、前記設備側通信部と何れかの前記車両側通信部との間で前記通信状態が不良である通信不良と判定した場合には、
前記制御装置は、当該通信不良が生じた前記車両を対象車両として、当該通信不良の発生時点及び解消時点の少なくとも一方を含む対象期間における少なくとも１つのデータ取得点での前記対象車両の状態を示す車両状態情報を取得して、前記記録部に前記車両状態情報を記録する、車両制御システム。

【請求項2】

前記車両は、自車の位置を検出する自車位置検出部を備え、
前記車両側通信部は、前記自車位置検出部が検出した自車位置を示す自車位置情報を定期的に前記制御装置へ送信し、
前記通信状態判定部が、前記通信状態が不良であると判定した場合には、
前記制御装置は、前記発生時点より前の時点から前記解消時点より後の時点までを前記対象期間として、前記設備側通信部が受信した前記対象期間内の前記データ取得点における前記対象車両の前記自車位置情報を、前記車両状態情報として取得する、請求項１に記載の車両制御システム。

【請求項3】

前記設備側通信部は、前記対象車両との間での前記通信状態の不良が解消した後、前記対象車両と通信を行い、
前記制御装置は、前記発生時点から前記解消時点までの間の前記データ取得点における前記対象車両の位置の情報を、前記対象車両から前記車両状態情報として取得する、請求項２に記載の車両制御システム。

【請求項4】

前記制御装置は、前記発生時点より前の前記データ取得点における前記対象車両の前記自車位置情報と、前記解消時点より後の前記データ取得点における前記対象車両の前記自車位置情報とに基づいて、前記発生時点から前記解消時点までの間の前記データ取得点における前記対象車両の位置を推定し、前記車両状態情報として取得する、請求項２に記載の車両制御システム。

【請求項5】

前記車両状態情報は、前記対象車両が備えるセンサにより検出された前記車両の挙動を示す情報、前記車両側通信部により検出された前記設備側通信部からの電波の強度を示す情報、前記設備側通信部が受信した前記対象車両の前記車両側通信部からの電波の強度を示す情報、及び、前記対象車両の属性を示す情報、の少なくとも１つをさらに含む、請求項２に記載の車両制御システム。

【請求項6】

情報を表示する表示部を備え、
前記制御装置は、前記記録部に記録された複数の前記対象車両についての前記車両状態情報を、前記走行経路を示すマップ情報と重ね合わせて前記表示部に表示する、請求項２から５の何れか一項に記載の車両制御システム。

【請求項7】

前記制御装置は、前記記録部に記録された複数の前記対象車両についての前記車両状態情報に基づいて、前記走行経路における前記通信不良が生じた位置を示す不良発生情報を、前記マップ情報と重ね合わせて前記表示部に表示し、
前記不良発生情報は、予め規定された設定期間内での各位置における当該通信不良の発生回数に応じて異なる態様で表示される、請求項６に記載の車両制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許第５４４６０５５号公報には、複数の車両（台車）と、複数の車両のそれぞれに対して走行指令を送信する制御装置（地上側のコントローラ）とを備えた車両制御システム（台車システム）が開示されている。この車両制御システムでは、車両と制御装置との間でワイヤレス通信を行っている。それぞれの車両は、自車両の位置を含む情報を周期的に制御装置に報告している。制御装置は、それぞれの車両から報告された位置情報に基づいて、複数の車両が互いに干渉しないようにそれぞれの車両に走行指令を送信している。制御装置は、当該制御装置と何れかの車両との間で通信ができなかったことを検出した場合、即ち、報告を受けとらなくなった場合、当該車両に対して停止指令を送信する。また、それぞれの車両は、制御装置と自車両との間で通信ができなかったことを検出した場合、自車両を停止させる。制御装置と車両との間の通信が不調であっても、制御装置並びにそれぞれの車両が、車両を停止させるように制御するため、複数の車両が干渉することを防止することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５４４６０５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

無線通信などのワイヤレス通信では、通信対象との間に電波の遮蔽物が存在する場合や、多くの端末との間での通信が行われて、いわゆるトラフィックが混雑するような場合などに、通信不良が発生することがある。当該通信不良は、車両が移動することによって回復することも多いが、上記の文献では、通信不良の発生が複数回の通信周期において連続した場合には車両を停止させている。このような車両の停止が多くなると、車両制御システムにおける車両の走行効率が低下し易い。通信不良の発生箇所や発生時刻等には再現性が高いものもある。そのような再現性の高い通信不良の原因を明らかにできれば、それを対策することによって車両制御システムにおける車両の走行効率を向上させることができるが上記の文献には通信環境自体の改善については言及されていない。

【0005】

上記背景に鑑みて、制御装置と複数の車両との間の通信不良の発生状況や発生原因等の分析や調査を適切に行うことができる車両制御システムの実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記に鑑みた車両制御システムは、予め定められた走行経路に沿って走行する複数の車両と、複数の前記車両のそれぞれに対する走行指令を生成して前記車両の走行を制御する制御装置と、複数の前記車両と前記制御装置との間の通信を行う通信システムと、を備えた車両制御システムであって、前記通信システムは、前記車両との間で無線による通信を行う設備側通信部を備え、前記車両は、前記設備側通信部との無線による通信を行う車両側通信部を備え、前記制御装置は、前記設備側通信部と複数の前記車両のそれぞれの前記車両側通信部との通信状態の良否を判定する通信状態判定部と、記録部と、を備え、前記通信状態判定部が、前記設備側通信部と何れかの前記車両側通信部との間で前記通信状態が不良である通信不良と判定した場合には、前記制御装置は、当該通信不良が生じた前記車両を対象車両として、当該通信不良の発生時点及び解消時点の少なくとも一方を含む対象期間における少なくとも１つのデータ取得点での前記対象車両の状態を示す車両状態情報を取得して、前記記録部に前記車両状態情報を記録する。

【0007】

この構成によれば、複数の車両の何れかと通信システムとの通信不良が発生した場合に、通信不良が解消した後、制御装置が対象期間における車両状態情報を取得して記録部に記録する。これにより、通信不良が発生した場合に、その発生状況や原因等の分析を行うために用いられる車両状態情報を自動的に収集して記録することができる。従って、記録部に記録された車両状態情報に基づいて、制御装置と複数の車両との間の通信不良の発生状況や発生原因等の分析や調査を適切に行うことができる車両制御システムを実現することができる。

【0008】

車両制御システムのさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】物品搬送設備の模式的平面図

【図2】車両制御システムの構成を示す模式的なブロック図

【図3】設備制御装置のシステム構成の一例を模式的に示す概念図

【図4】分析の第１の例を示す説明図

【図5】分析の第２の例を示す説明図

【図6】分析の第３の例を示す説明図

【図7】通信不良の発生及び解消に応じたデータ取得点と車両状態情報との関係の一例を示す説明図

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、物品搬送設備に用いられる形態を例として、図面も参照して車両制御システムの実施形態を説明する。図１は、車両制御システムが適用される物品搬送設備１００の一例を示している。物品搬送設備１００は、物品を搬送する物品搬送車としての車両３０の走行経路１０に沿って配置された一対の走行レール（不図示）を備えている。物品搬送設備１００は、複数の車両３０を備え、それぞれの車両３０は、走行レールに案内されて規定の走行経路１０に沿って走行する。車両３０による搬送対象の物品は、例えば、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）や、ディスプレイの材料となるガラス基板等である。物品搬送設備１００には、半導体基板を収容する収容庫（不図示）や、半導体基板に回路等を形成するための種々の処理を施す物品処理部Ｐも備えられている。図１には、走行経路１０の内、１つの環状の主経路１０ａと複数の物品処理部Ｐを経由する環状の副経路１０ｂと、これら主経路１０ａと副経路１０ｂとを接続する接続経路１０ｃとを備えている部分を例示している。また、本実施形態では、車両３０は、矢印で示す方向に一方通行で走行経路１０を走行する。

【0011】

図示は省略するが、例えば、車両３０は、走行部と本体部とを備えた天井搬送車である。走行部には、電動式の駆動モータにて回転駆動される一対の走行輪が備えられている。走行レールは、天井に吊り下げ支持されており、走行レールの上面は走行輪が転動する走行面である。走行部は、走行輪が走行面を転動することで走行経路１０に沿って走行する。本体部は、走行レールの下方に位置して走行部に吊り下げ支持されている。また、本体部には、本体部に対して昇降自在に備えられて物品を吊り下げ状態で支持する物品支持部、物品を把持する把持部等も備えられている。車両３０は、把持部により物品を把持し、物品支持部を上昇させた状態で走行して物品を搬送する。

【0012】

尚、物品搬送車は天井搬送車に限らず、床面（地上）を走行する形態であってもよい。この際、車両３０は予め定められた走行経路に沿って走行するものであれば、レール等の有軌道上を走行する有軌道車に限らず、例えば床面に敷設された誘導線を検出して当該誘導線に沿って走行するような無軌道車であってもよい。

【0013】

図示は省略するが、本実施形態の物品搬送設備１００は、床面側に設置されて物品が載置される載置台を備えている。車両３０は、物品保持部を下降させた状態で載置台との間で物品を移載する。載置台は、物品搬送設備１００の複数箇所に配置されている。例えば、載置台は、図１に示すそれぞれの物品処理部Ｐや、図１における図外の物品保管庫に配置されている。

【0014】

また、走行部は、走行輪の駆動力源である駆動モータやその駆動回路を備え、本体部は、物品支持部を昇降させるアクチュエータ、物品を把持する把持部を駆動するアクチュエータ等の各種アクチュエータ、及び、各種アクチュエータの駆動回路等も備えられている。駆動モータや各種アクチュエータ、及び駆動モータや各種アクチュエータを駆動する駆動回路等は、図２に示す「駆動機構３５」に相当する。

【0015】

走行レールには、不図示の給電線が走行レールに沿って配置されている。車両３０は、給電線から非接触で駆動用電力を受電する受電装置（不図示）を備えており、例えば、ＨＩＤ（High Efficiency Inductive Power Distribution Technology）と称されるワイヤレス給電技術を用いて、車両３０に駆動用電力が供給される。駆動モータや、各種アクチュエータ、駆動回路等への電力は、給電線から非接触で車両３０の受電装置に供給される。

【0016】

図２に示すように、物品搬送設備１００は、少なくともそれぞれの車両３０を目的地に向けて走行させるための走行指令を生成してそれぞれの車両３０の走行を制御する制御装置を備えている。この制御装置は、例えば、物品搬送設備１００の全体を管理する設備制御装置５である。設備制御装置５は、例えばＭＣＰ（Material Control Processor）と称される。

【0017】

設備制御装置５の中核となる機能部は演算部２であり、演算部２は、複数の車両３０のそれぞれに対する搬送指令を生成して車両３０を制御する。それぞれの車両３０は、設備制御装置５からの搬送指令に基づいて、物品を異なる載置台間で搬送する。搬送指令には、物品を受け取りに行く引き当て指令、受け取った物品を搬送先に搬送する搬送指令が含まれる。また、設備制御装置５は、搬送指令以外にも、搬送を伴わずに車両３０を走行させる移動指令も車両３０に送信する。移動指令には、例えば、他の車両３０との干渉を回避するために車両３０を移動させる指令や、後述するような通信を確保するために車両３０を移動させる指令を含む。設備制御装置５は、搬送指令、移動指令の何れにおいても、車両３０に行き先を指定する。即ち、搬送指令には、車両を行き先に向かって走行させる走行指令が含まれ、設備制御装置５は、複数の車両３０のそれぞれに対する走行指令を生成して車両の走行を制御する。

【0018】

図２に示すように、それぞれの車両３０には、車両側通信部３６が備えられており、設備制御装置５とそれぞれの車両３０とは、ワイヤレス通信（例えば電波を用いた無線通信）によって通信可能に構成されている。演算部２は、設備側通信部６と車両側通信部３６とを介してそれぞれの車両３０の車両制御装置３１との間で相互に情報の授受を行う。詳細は後述するが、設備側通信部６には少なくとも１つのアクセスポイントＡＰが含まれる。また、ここでは演算部２が通信制御も行う形態を例示しているが設備制御装置５は演算部２とは別に通信制御部を備えていてもよい。

【0019】

即ち、車両制御システム５０は、複数の車両３０と設備制御装置５との間の通信を行う通信システム１を備え、通信システム１は、車両３０との間で無線による通信を行う設備側通信部６を備えている。また、それぞれの車両３０は、設備側通信部６との無線による通信を行う車両側通信部３６を備えている。車両側通信部３６は、通信システム１に含まれると考えてもよいし、通信システム１とは独立していると考えてもよい。前者の場合、通信システム１は、設備側通信部６及び車両側通信部３６を備えるということができ、後者の場合、通信システム１は、少なくとも設備側通信部６を備えるということができる。

【0020】

何れにしても、設備側通信部６は、通信システム１において車両側通信部３６を除く全てのものが含まれる。本実施形態では、図２に示すように、設備側通信部６は、複数のアクセスポイントＡＰを備えている。複数のアクセスポイントＡＰは、ハブＨＵＢやマスタアクセスポイントに有線又は無線で接続されている。この他、不図示のＬＡＮケーブル等も設備側通信部６に含まれる。尚、ここでは複数のアクセスポイントＡＰを備える形態を例示しているが、設備の広さ及びアクセスポイントＡＰの電波の強度等に応じて、アクセスポイントＡＰが１つのみで通信システム１が構成されている形態を妨げるものではない。

【0021】

また、それぞれの車両３０には、自車位置検出部３２が備えられており、車両３０の位置（自車位置）の情報（自車位置情報）が自車位置検出部３２によって取得される。この自車位置情報は、通信によって設備制御装置５に提供され、設備制御装置５は、物品搬送設備１００における全ての車両３０の位置を把握することができる。設備制御装置５は、それぞれの車両３０の自車位置情報に基づき、移動距離や走行経路１０の混み具合等も考慮して、物品を搬送する車両３０を決定し、通信によって当該車両３０に搬送指令を送る。それぞれの車両３０は、車両制御装置３１を備えており、搬送指令に基づいて自律制御により車両３０を走行させ、指定された載置台の上方で停止して、物品保持部を昇降させることによって物品を移載する。

【0022】

例えば、走行レールには、走行経路１０に沿って物品搬送設備１００内における絶対位置である位置情報を示す複数の標章が備えられている。この標章は、一次元又は二次元バーコードにより、物品搬送設備１００における走行経路１０の絶対座標を示している。自車位置検出部３２は、例えばこのようなバーコードを読み取るコードリーダを備えて構成されている。自車位置検出部３２は、コードリーダによってこの標章を読み取ることによって、位置情報を取得する。さらに、車両３０には、走行輪の回転量を検出するエンコーダが備えられていてもよい。位置情報を示す標章と標章との間においては、エンコーダによって検出された回転量に基づいて車両３０の移動量を検出し、標章の配置間隔よりも高い分解能で走行経路１０における車両３０の位置（自車位置）を特定することができる。従って、このようなエンコーダが備えられている場合、このエンコーダも自車位置検出部３２に含まれる。コードリーダやエンコーダに限らず、例えば走行レールにＲＦタグを設置し、車両３０にＲＦ受信機を設置して、近距離無線通信によるＲＦＩＤシステムを用いて自車位置が検出されてもよい。

【0023】

また、車両３０には、車両３０の走行速度を検出する速度センサ、加速度を検出する加速度センサ、車両３０の振動を検出するセンサ、前方を走行する他の車両３０との距離を検出するセンサ、温度センサ、障害物センサ、受電装置から車両３０の各部に供給される電力の電圧や電流を検出するセンサ等、車両３０の状態や挙動を検出する各種のセンサが備えられている。図２には、これらを一般化してセンサ３３として示している。

【0024】

上述したように、それぞれの車両３０は、自車位置情報を通信によって設備制御装置５に提供する。また、それぞれの車両３０が様々なセンサ３３により検出した情報も、通信によって設備制御装置５に提供することが可能である。ここで、自車位置情報やセンサ３３が検出した情報を「車両情報」と称する。尚、図３に示す「車両状態情報」は、後述するように特定の期間（後述する「対象期間」）における「車両情報」である。

【0025】

それぞれの車両３０は、定期的に設備制御装置５に対して車両情報を送信する。従って、設備制御装置５は定期的にそれぞれの車両３０の車両情報を取得する。車両制御装置３１は車両側通信部３６を介して、プログラムに設定された周期ごとに車両情報を設備制御装置５に送信し、設備制御装置５は周期的に当該車両情報を取得する。換言すれば、設備制御装置５は、プログラム等により設定されたデータ取得点ＳＰ（ストローブポイント）において車両情報を取得する（図７参照）。取得された車両情報は、設備制御装置５に少なくとも一時的に記憶される。車両情報は、後述する記録部４を用いて記憶されてもよいし、別の記憶媒体（ディスク装置やメモリ等）に記憶されてもよい。

【0026】

尚、データ取得点の間隔は厳密に等間隔でなくてもよい。例えば、設備制御装置５と、それぞれの車両制御装置３１とは、時刻合わせされており、共通の時刻情報を有していると好適である。そして、車両３０から送信される車両情報は、時刻情報を含んで設備制御装置５に提供されると好適である。データ取得点ＳＰが等間隔でなくても、車両情報が共通の時刻を示す時刻情報を含むことにより、時間の経過に適切に対応した車両情報が記録部４に記録される。尚、自車位置情報と時刻情報とがリンクされていれば、自車位置情報と時刻情報とに基づいて車両３０の走行速度を演算により検出することも可能である。

【0027】

無線通信などのワイヤレス通信では、通信対象との間に電波の遮蔽物が存在する場合や、多くの端末との間での通信が行われて、いわゆるトラフィックが混雑するような場合などに、通信不良が発生することがある。ここで、通信不良とは、通信の遮断に限らず、送信側からの送信に対して予め規定された時間を過ぎても受信側からの応答がない場合（いわゆるタイムアウト）や、タイムアウト後の再送信や再々送信に対しては応答があったものの１回目の送信では応答がなかった場合なども含む。尚、再送信の繰り返し回数についても予め設定されていると好適である。

【0028】

車両制御システム５０では、このような通信不良が生じた場合に安全性を考慮して、車両制御装置３１が自車両を停止させたり、設備制御装置５が通信不良を生じた車両３０の近くを走行している他の車両３０を停止させる走行指令を送信したりすることも考えられる。しかし、上記のような通信不良は、車両３０が移動することによって回復することも多い。車両３０の停止が多くなると、車両制御システム５０における車両３０の走行効率が低下し易く、本実施形態のように車両制御システム５０が物品搬送設備１００に利用されている場合には、物品搬送車の稼働率の低下や、物品搬送設備１００の搬送効率の低下につながる。通信不良の発生箇所や発生時刻等には再現性が高いものもある。従って、そのような再現性の高い通信不良の原因を明らかにできれば、それを対策することによって車両制御システム５０の通信システム１の通信品質を向上させることができる。本実施形態の車両制御システム５０は、通信システム１の通信品質の向上に繋がるように、設備制御装置５と複数の車両３０との間の通信不良の発生状況や発生原因等の分析や調査を適切に行うことができるように構成されている。

【0029】

具体的には、設備制御装置５は、設備側通信部６と複数の車両３０のそれぞれの車両側通信部３６との通信状態の良否を判定する通信状態判定部３を備えている。そして、通信状態判定部３が、設備側通信部６と何れかの車両側通信部３６との間で通信状態が不良であると判定した場合には、設備制御装置５は、当該通信不良が生じた車両３０を対象車両３０Ｔに設定する。また、設備制御装置５は、当該通信不良の発生時点Ｑ１及び解消時点Ｑ２の少なくとも一方を含む対象期間を設定する（図７参照）。図７に示す例では、例えば、発生時点Ｑ１に対応する時刻ｔ２から、解消時点Ｑ２に対応する時刻ｔ３までを対象期間とすることができる。対象期間が発生時点Ｑ１のみを含む形態、及び対象期間が解消時点Ｑ２のみを含む形態も妨げるものではない。

【0030】

尚、発生時点Ｑ１及び解消時点Ｑ２は、通信不良が発生した瞬間、及び通信不良が解消した瞬間に限らず、上述したデータ取得点ＳＰにおいて特定されると好適である。つまり、周期的にデータ取得点ＳＰにおいて車両情報が取得できている状態から、データ取得点ＳＰにおいて適切に車両情報が取得できなくなった場合、情報が取得できなかった当該データ取得点ＳＰの時点が通信不良の発生時点Ｑ１として特定される。同様に、データ取得点ＳＰにおいて適切に車両情報が取得できない状態から、データ取得点ＳＰにおいて適切に車両情報が取得できた場合、情報が取得できた当該データ取得点ＳＰの時点が通信不良の解消時点Ｑ２として特定される。

【0031】

当然ながら、設備制御装置５は、車両３０に対して搬送指令（走行指令）を送信し、当該指令に対して車両３０から応答がない場合に、応答がないと判定した時点（タイムアウト判定を行った時点）を通信不良の発生時点Ｑ１としてもよい。また、設備制御装置５は、当該指令を送信した時点を、発生時点Ｑ１としてもよい。

【0032】

上述したように、データ取得点ＳＰにおいて発生時点Ｑ１及び解消時点Ｑ２を特定する場合、対象期間にはデータ取得点ＳＰが少なくとも１つ含まれる。設備制御装置５は、対象期間における少なくとも１つのデータ取得点ＳＰでの対象車両３０Ｔの状態を示す車両情報を取得して、これを記録部４に車両状態情報として記録する。記録部４は、後述する分析プログラム５５（図４から図６参照）を用いて通信不良について分析する際のデータベースであり、ハードディスク装置（ＨＤＤ）、ソリッドステートディスク装置（ＳＳＤ）、不揮発性メモリ等、不揮発性の記憶媒体を中核として構成されている。

【0033】

設備制御装置５は、図３に示すように、マイクロプロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ、グラフィックプロセッサ等のハードウェアを中核として構成されたパーソナルコンピュータやワークステーション等のコンピュータによって構成されている。図３は、コンピュータシステム８を用いて構成された設備制御装置５の一例を示している。コンピュータシステム８の本体装置８ａは、マイクロプロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ、グラフィックプロセッサ、記憶媒体（ＨＤＤ、ＳＳＤ、メモリ）等のハードウェアを中核として構成されており、演算部２、記録部４に相当する。車両状態情報７を記録する記録部４は、本体装置８ａにおいて不揮発性の記憶媒体（ＨＤＤ、ＳＳＤ等）により実現される。尚、本体装置８ａの記憶媒体には、走行経路１０を示すマップ情報Ｍなど、物品搬送設備１００の構造を示す設備情報も記憶されている。キーボード８ｂや不図示のマウスは入力装置、ディスプレイ８ｃは表示部８０を備えた出力装置である。

【0034】

上述したように、車両制御システム５０は、それぞれの車両３０が、自車の位置を検出する自車位置検出部３２を備えている。車両側通信部３６は、自車位置検出部３２が検出した自車位置を示す自車位置情報を定期的に設備制御装置５へ送信する。この自車位置情報は「車両情報」であり、設備制御装置５は、この自車位置情報を一時的に記憶する。この一時的な記憶先は、本体装置８ａのＤＲＡＭなど、揮発性の記憶媒体であってもよいし、ＳＲＡＭなどの不揮発性の記憶媒体であってもよい。また、このように設備制御装置５の側で記憶された車両情報は、設備側ログ情報（ＭＣ ＬＯＧ）ということができる。

【0035】

ここで、通信状態判定部３が、通信状態が不良であると判定した場合には、設備制御装置５は、例えば、発生時点Ｑ１より前の時点から解消時点Ｑ２より後の時点までを対象期間として設定する。図７に示す例では、発生時点Ｑ１に相当する時刻ｔ２よりも前の時刻から、解消時点Ｑ２に相当する時刻ｔ３よりも後の時刻までを対象期間として設定する。例えば、設備制御装置５は、設備側通信部６が受信した対象期間内のデータ取得点ＳＰにおける対象車両３０Ｔの自車位置情報を、車両状態情報として取得すると好適である。自車位置情報は、対象車両３０Ｔから直接取得した情報に限らず、設備側ログ情報として設備制御装置５の記憶部に一時的に記憶された自車位置情報であってもよい。

【0036】

通信不良が発生する前には設備制御装置５は車両情報を受信できているため、設備制御装置５は、例えば設備側ログ情報から通信不良が発生する前の対象車両３０Ｔの自車位置情報を取得することができる。また、通信不良が解消すれば設備制御装置５は車両情報を受信できるため、設備制御装置５は、対象車両３０Ｔから通信不良が解消した直後の対象車両３０Ｔの自車位置情報を取得することができる。即ち、設備制御装置５は、通信不良の発生時点Ｑ１の直前の自車位置情報と、解消時点Ｑ２の直後の自車位置情報とを、車両状態情報として取得することができる。

【0037】

設備制御装置５は、それぞれの車両３０に対して走行指令を含む搬送指令を与えているから、車両３０のおおよその経路については既知ということができる。従って、通信不良が生じている期間が長く、自律走行する車両３０が複数の経路を選択可能な場合でなければ、設備制御装置５は、ほぼ車両３０が通過した経路を推定することができる。即ち、設備制御装置５は、通信不良の発生時点Ｑ１から解消時点Ｑ２までの間の自車位置情報が不明であっても、通信不良の発生時点Ｑ１の直前及び解消時点Ｑ２の直後の自車位置情報と、走行指令とに基づいて、当該通信不良の間の対象車両３０Ｔの走行経路を比較的高い精度で推定することができる。

【0038】

また、設備制御装置５は、このように時系列に取得した、通信不良が発生する前の対象車両３０Ｔの自車位置情報と、通信不良が解消した後の自車位置情報とに基づいて、通信不良が生じていた経路を特定することができる。例えば、図４から図６等に示すように、設備制御装置５は、分析プログラム５５も備えており、記録部４に記録された車両状態情報に基づいて、当該分析プログラム５５により、対象車両３０Ｔの走行経路１０上の走行位置に起因した通信不良の発生状況や発生原因等の分析や調査を行うことができる。設備制御装置５は、記録部４に記録された複数の対象車両３０Ｔについての車両状態情報を、走行経路１０を示すマップ情報Ｍと重ね合わせて表示部８０に表示することができる。

【0039】

上述したように、コンピュータシステム８は表示部８０を備えたディスプレイ８ｃを備えている。即ち、車両制御システム５０は、情報を表示する表示部８０を備えている。例えば、設備制御装置５は、図４に示すように、記録部４に記録された複数の対象車両３０Ｔについての車両状態情報を、走行経路１０を示すマップ情報Ｍと重ね合わせて表示部８０に表示する。図４には、分析プログラム５５を用いた第１の分析結果９１を例示している。第１の分析結果９１は、走行経路１０において通信不良が生じた場所を丸印で示している。第１の分析結果９１を表示部８０に表示することで、作業者は通信不良の発生箇所を視認し易く、メンテナンスを行い易くなる。

【0040】

第１の分析結果９１において丸印で示される情報は、記録部４に記録された複数の対象車両３０Ｔについての車両状態情報に基づく情報、具体的には、走行経路１０における通信不良が生じた位置を示す不良発生情報ということができる。つまり、設備制御装置５は、不良発生情報を、マップ情報Ｍと重ね合わせて表示部８０に表示する。この際、設備制御装置５は、不良発生情報を、予め規定された設定期間内での各位置における通信不良の発生回数に応じて異なる態様で表示すると好適である。例えば、設備制御装置５は、最も発生頻度が高い位置を赤、次に発生頻度高い位置を黄、最も発生頻度が低い位置を緑で表示するなど、異なる色により表示することができる。ここでは、３段階の異なる色で表示する形態を例示したが、２段階でもよいし、４段階以上であってもよい。また、点滅や点灯、点灯の場合の輝度の違いによって、頻度の違いを表してもよい。また、丸印の大きさを異ならせる、丸印、三角印、四角印など、マークの形状を異ならせてもよい。

【0041】

また、車両状態情報７には、対象車両３０Ｔが備えるセンサ３３により検出された車両３０の挙動を示す情報、車両側通信部３６により検出された設備側通信部６（例えばアクセスポイントＡＰ）からの電波の強度を示す情報、設備側通信部６（例えばアクセスポイントＡＰ）が受信した対象車両３０Ｔの車両側通信部３６からの電波の強度を示す情報、及び、対象車両３０Ｔの属性を示す属性情報、の少なくとも１つをさらに含むと好適である。ここで、挙動を示す情報には、走行速度、加速、減速、物品支持部の動作状態（昇降動作中か否か）等が含まれる。また、属性情報には、車両制御装置３１や車両側通信部３６ハードウェアのバージョン情報、製造時期の情報、ソフトウェアのバージョン情報、稼働時間、等が含まれる。

【0042】

このような車両状態情報７に基づき、設備制御装置５は、項目別に分類して通信不良の状態を分析することができる。図５はそのような分析結果の一例である第２の分析結果９２を例示している。例えば、設備制御装置５は、表示部８０に、通信不良が生じた車両制御装置３１や車両側通信部３６のハードウェアやソフトウェアのバージョンと、通信不良の発生頻度との関係をグラフや表により表示する。作業者は、そのようなグラフや表に基づいて通信不良の原因を把握し易く、対策を講じやすい。

【0043】

上述したように、それぞれの車両３０は、自車位置検出部３２を備えている。ここで、自車位置検出部３２が検出した自車位置情報は時刻情報とリンクされてそれぞれの車両３０の記憶部（メモリ等）に記憶されていると好適である。記憶部は、不揮発の記憶媒体でも揮発性の記憶媒体でもよい。車両制御システム５０が、通信不良の発生時点Ｑ１より前の時点から通信不良の解消時点Ｑ２より後の時点までを対象期間とする場合、設備制御装置５は、通信不良が解消した後に、対象車両３０Ｔから対象期間における自車位置情報を取得することができる。即ち、設備側通信部６は、対象車両３０Ｔとの間での通信状態の不良が解消した後、対象車両３０Ｔと通信を行い、設備制御装置５は、通信不良の発生時点Ｑ１から解消時点Ｑ２までの間のデータ取得点ＳＰにおける対象車両３０Ｔの位置の情報を車両状態情報として取得することができる。

【0044】

これにより、設備制御装置５は、通信状態が不良であった期間、対象車両３０Ｔの位置の情報を取得できなくても、通信不良が解消した後に、当該期間における対象車両３０Ｔの位置の情報を補完することができる。走行指令は設備制御装置５が対象車両３０Ｔに与えているため、設備制御装置５は、対象車両３０Ｔのおおよその経路を推定することができる。しかし、このように対象車両３０Ｔの位置情報が補完されることで、通信不良が生じていた期間に対象車両３０Ｔが実際に走行していた経路を正確に特定することができる。このように経路が特定されることによって、例えば図６の第３の分析結果９３に例示するように、通信不良の発生時点Ｑ１から解消時点Ｑ２までの経路である通信不良経路１０ｅをマップ情報Ｍと重ね合わせて表示部８０に表示させることもできる。作業者は、そのような通信不良経路１０ｅの表示に基づいて通信不良の原因を把握し易く、対策を講じやすい。

【0045】

尚、設備制御装置５は、通信不良の発生時点Ｑ１から解消時点Ｑ２までの間の、少なくとも１つのデータ取得点ＳＰにおける対象車両３０Ｔの位置の情報を車両状態情報として取得してもよいし、全てのデータ取得点ＳＰにおける当該情報を車両状態情報として取得してもよい。例えば、図７に示すように、通信不良の発生時点Ｑ１から解消時点Ｑ２までのデータ取得点ＳＰ、つまり、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの全てのデータ取得点ＳＰにおける車両状態情報を対象車両３０Ｔの記憶部に記録された情報である車両側ログ情報（ＶＣ ＬＯＧ）から取得してもよい。

【0046】

設備制御装置５が、通信不良の発生時点Ｑ１よりも前の時点、例えば図７に示すように、通信不良の発生時点Ｑ１に対応する時刻ｔ２よりも遡り期間Ｔだけ前の時刻ｔ１から対象期間を設定する場合には、時刻ｔ１から時刻ｔ２までのデータ取得点ＳＰにおける車両状態情報を、車両側ログ情報（ＶＣ ＬＯＧ）から取得してもよい。時刻ｔ１から時刻ｔ２までは通信不良の状態ではないため、データ取得点ＳＰにおいて取得された車両情報が、設備制御装置５の記憶部に記憶されている。つまり、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの対象車両３０Ｔの車両状態情報は、車両情報として既に取得されて設備側ログ情報（ＭＣ ＬＯＧ）として設備制御装置５に存在している。しかし、改めてこの期間の情報も、車両側ログ情報（ＶＣ ＬＯＧ）から取得することで、通信不良が生じる前に正確な情報が送信されていたか否かも含めて検証することができる。図７には、通信不良の発生時点Ｑ１よりも前において情報を重複させる形態を例示しているが、通信不良の解消時点Ｑ２よりも後においても同様に情報を重複させてもよい。

【0047】

尚、上記においては、設備制御装置５が、対象期間における車両状態情報として位置の情報を取得する形態を代表例として説明したが、設備制御装置５は、車両状態情報として位置の情報に限らず、通信状態が良好な場合に、設備制御装置５に送信される車両情報の全てを含んだ車両状態情報を取得してもよい。

【0048】

尚、上述したように、走行指令は設備制御装置５が対象車両３０Ｔに与えているため、設備制御装置５は、通信不良が生じている期間における対象車両３０Ｔの経路を推定することができる。即ち、設備制御装置５は、通信不良の発生時点Ｑ１より前のデータ取得点ＳＰにおける対象車両３０Ｔの自車位置情報と、解消時点Ｑ２より後のデータ取得点ＳＰにおける対象車両３０Ｔの自車位置情報とに基づいて、発生時点Ｑ１から解消時点Ｑ２までの間のデータ取得点ＳＰにおける対象車両３０Ｔの位置を推定し、車両状態情報として取得すると好適である。この場合には、通信不良が解消した後に過去の情報を対象車両３０Ｔから設備制御装置５に送信する必要がない。例えば、通信不良が解消していても通信の安定度が低いような場合には、過去の情報を送信することによって通信のトラフィックを混雑させることは好ましくなく、対象期間における対象車両３０Ｔの位置が推定されると好適である。

【0049】

また、車両３０の側の一時的な記憶部が十分な記憶容量を備えている場合、例えば、設備の１日の稼働時間における情報を記録しておくような容量を備えている場合には、物品搬送設備１００における対象車両３０Ｔの稼働（走行）が終了した後に、対象車両３０Ｔの記憶部から設備制御装置５に対象期間における情報が提供されると好適である。

【0050】

ところで、上述したように設備制御装置５の記録部４に記録される車両状態情報には様々なものがある。例えば、情報には、通信不良が発生した発生時点Ｑ１の日時の情報、通信不良の発生場所の情報（自車位置情報に基づく情報）、通信不良が発生した車両３０である対象車両３０Ｔの情報（車両３０を特定する号機情報）、対象車両３０Ｔの車両側通信部３６のハードウェア情報（型式、バージョン情報など）、当該車両側通信部３６のソフトウェア（ファームウェア）のバージョン情報、通信不良の発生時点Ｑ１から解消時点Ｑ２までの経過時間、対象車両３０Ｔが認識しているアクセスポイントＡＰの数、電波の強度、等が含まれる。

【0051】

記録部４には、様々な種類の情報がログとして記録される。そして、分析プログラム５５は、このログに基づいて項目ごとの集計や解析を行うことができる。また、これらの情報に、通信不良からの回復方法（自然復旧、自動復旧（リトライやソフトウェアリセット等）、作業者による手動復旧（ハードウェアリセット等）等）や、作業者が行った対処の内容をリンクさせることにより、通信不良の発生の影響度を分析することもできる。

【0052】

また、単純に、ログをテキストデータの状態で、表示部８０に表示させてもよい。この際、項目別にテキストの表示色を異ならせたり、背景色を付けてハイライト表示させたりするなど、作業者の視認性を高める表示形態で表示させると好適である。

【0053】

〔本実施形態のまとめ〕
以下、上記において説明した車両制御システムの実施形態について簡単にまとめる。

【0054】

本実施形態の車両制御システムは、予め定められた走行経路に沿って走行する複数の車両と、複数の前記車両のそれぞれに対する走行指令を生成して前記車両の走行を制御する制御装置と、複数の前記車両と前記制御装置との間の通信を行う通信システムと、備えた車両制御システムであって、前記通信システムは、前記車両との間で無線による通信を行う設備側通信部を備え、前記車両は、前記設備側通信部との無線による通信を行う車両側通信部を備え、前記制御装置は、前記設備側通信部と複数の前記車両のそれぞれの前記車両側通信部との通信状態の良否を判定する通信状態判定部と、記録部と、を備え、前記通信状態判定部が、前記設備側通信部と何れかの前記車両側通信部との間で前記通信状態が不良である通信不良と判定した場合には、前記制御装置は、当該通信不良が生じた前記車両を対象車両として、当該通信不良の発生時点及び解消時点の少なくとも一方を含む対象期間における少なくとも１つのデータ取得点での前記対象車両の状態を示す車両状態情報を取得して、前記記録部に前記車両状態情報を記録する。

【0055】

この構成によれば、複数の車両の何れかと通信システムとの通信不良が発生した場合に、通信不良が解消した後、制御装置が対象期間における車両状態情報を取得して記録部に記録する。これにより、通信不良が発生した場合に、その発生状況や原因等の分析を行うために用いられる車両状態情報を自動的に収集して記録することができる。従って、記録部に記録された車両状態情報に基づいて、制御装置と複数の車両との間の通信不良の発生状況や発生原因等の分析や調査を適切に行うことができる車両制御システムを実現することができる。

【0056】

また、車両制御システムは、前記車両が、自車の位置を検出する自車位置検出部を備え、前記車両側通信部は、前記自車位置検出部が検出した自車位置を示す自車位置情報を定期的に前記制御装置へ送信し、前記通信状態判定部が、前記通信状態が不良であると判定した場合には、前記制御装置は、前記発生時点より前の時点から前記解消時点より後の時点までを前記対象期間として、前記設備側通信部が受信した前記対象期間内の前記データ取得点における前記対象車両の前記自車位置情報を、前記車両状態情報として取得すると好適である。

【0057】

本構成によれば、制御装置は、通信不良を生じている期間を挟んで、通信不良が発生する前のデータ取得点から通信不良が解消した後のデータ取得点までの車両状態情報を時系列に取得して記録部に記録することができる。従って、対象車両の走行位置に起因した通信不良の発生状況や発生原因等の分析や調査が行い易くなる。

【0058】

また、車両制御システムは、前記発生時点より前の時点から前記解消時点より後の時点までを前記対象期間とする場合、前記設備側通信部が、前記対象車両との間での前記通信状態の不良が解消した後、前記対象車両と通信を行い、前記制御装置が、前記発生時点から前記解消時点までの間の前記データ取得点における前記対象車両の位置の情報を、前記対象車両から前記車両状態情報として取得すると好適である。

【0059】

本構成によれば、制御装置は、さらに、通信不良が発生中の少なくとも１つのデータ取得点における対象車両の位置の情報を取得し、記録部に記録することができる。これにより、通信不良が生じていた期間における対象車両の自車位置情報が適切に補完され、記録部に記録される。従って、対象車両の走行位置に起因した通信不良の発生状況や発生原因等の分析や調査がさらに行い易くなる。

【0060】

また、車両制御システムは、前記発生時点より前の時点から前記解消時点より後の時点までを前記対象期間とする場合、前記制御装置が、前記発生時点より前の前記データ取得点における前記対象車両の前記自車位置情報と、前記解消時点より後の前記データ取得点における前記対象車両の前記自車位置情報とに基づいて、前記発生時点から前記解消時点までの間の前記データ取得点における前記対象車両の位置を推定し、前記車両状態情報として取得すると好適である。

【0061】

例えば、通信不良の発生時点よりも前の少なくとも１つのデータ取得点における車両状態情報に含まれる対象車両の位置と、通信不良の解消時点よりも後の少なくとも１つのデータ取得点における車両状態情報に含まれる対象車両の位置とに基づいて、対象期間における車両の走行速度が推定できる。従って、通信不良が生じている期間のデータ取得点における対象車両の位置も推定することができ、この推定された位置の情報により、通信不良が生じていた期間における対象車両の自車位置情報が適切に補完され、記録部に記録される。従って、対象車両の走行位置に起因した通信不良の発生状況や発生原因等の分析や調査がさらに行い易くなる。

【0062】

また、車両制御システムは、前記車両状態情報が、前記対象車両が備えるセンサにより検出された前記車両の挙動を示す情報、前記車両側通信部により検出された前記設備側通信部からの電波の強度を示す情報、前記設備側通信部が受信した前記対象車両の前記車両側通信部からの電波の強度を示す情報、及び、前記対象車両の属性を示す属性情報、の少なくとも１つをさらに含むと好適である。

【0063】

本構成によれば、対象期間における対象車両の自車位置情報に加えて、種々の情報を取得して記録することができる。従って、対象車両に生じた通信不良の発生状況や発生原因等の分析や調査がさらに行い易くなる。

【0064】

また、車両制御システムは、情報を表示する表示部を備え、前記制御装置は、前記記録部に記録された複数の前記対象車両についての前記車両状態情報を、前記走行経路を示すマップ情報と重ね合わせて前記表示部に表示すると好適である。

【0065】

本構成によれば、同一の車両が異なる場所において通信不良を生じた場合も含めて、複数の対象車両が設定された場合に、これら複数の対象車両についての車両状態情報を、走行経路を示すマップ情報と重ね合わせて表示部に表示することができる。特に車両状態情報に含まれる自車位置情報を利用すれば、対象車両の走行位置に起因した通信不良の発生状況や発生原因等の分析や調査がさらに行い易くなる。

【0066】

ここで、車両制御システムは、前記制御装置が、前記記録部に記録された複数の前記対象車両についての前記車両状態情報に基づいて、前記走行経路における前記通信不良が生じた位置を示す不良発生情報を、前記マップ情報と重ね合わせて前記表示部に表示し、前記不良発生情報は、予め規定された設定期間内での各位置における当該通信不良の発生回数に応じて異なる態様で表示されると好適である。

【0067】

本構成によれば、走行経路の何れの位置で通信不良が生じやすいかをわかりやすく表示することができる。従って、走行経路上の位置に起因した通信不良の発生状況や発生原因等の分析や調査がさらに行い易くなる。

【符号の説明】

【0068】

１ ：通信システム
３ ：通信状態判定部
４ ：記録部
５ ：設備制御装置（制御装置）
６ ：設備側通信部
７ ：車両状態情報
１０ ：走行経路
３０ ：車両
３０Ｔ ：対象車両
３２ ：自車位置検出部
３３ ：センサ
３６ ：車両側通信部
５０ ：車両制御システム
８０ ：表示部
Ｍ ：マップ情報
Ｑ１ ：発生時点
Ｑ２ ：解消時点
ＳＰ ：データ取得点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】