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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024159253
(43)【公開日】2024-11-08
(54)【発明の名称】作業車両
(51)【国際特許分類】
H04N 7/18 20060101AFI20241031BHJP
H04N 23/90 20230101ALI20241031BHJP
H04N 23/52 20230101ALI20241031BHJP
B60R 11/02 20060101ALI20241031BHJP
【ＦＩ】
H04N7/18 J
H04N23/90
H04N23/52
B60R11/02 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023075118
(22)【出願日】2023-04-28
(71)【出願人】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】100162031
【弁理士】
【氏名又は名称】長田 豊彦
(74)【代理人】
【識別番号】100175721
【弁理士】
【氏名又は名称】高木 秀文
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼谷 健太
(72)【発明者】
【氏名】新海 敦
(72)【発明者】
【氏名】黒木 俊明
(72)【発明者】
【氏名】武岡 達
(72)【発明者】
【氏名】仰木 恒雄
【テーマコード（参考）】
3D020
5C054
5C122
【Ｆターム（参考）】
3D020BA20
3D020BC13
3D020BD05
5C054CA04
5C054CC02
5C054HA29
5C054HA30
5C122DA14
5C122FA18
5C122GD01
5C122GE11
(57)【要約】
【課題】周囲の広範囲を撮像することが可能な作業車両を提供する。
【解決手段】キャビン１０の前部に設けられて、前方を撮像可能な前方カメラ６１０と、前記キャビン１０の左右両側部に左右一対設けられて、側方を撮像可能な側方カメラ６４０と、前記キャビン１０の後部に左右一対設けられて、後方を撮像可能な後方カメラ６７０と、を具備した。
【選択図】図１２
【解決手段】キャビン１０の前部に設けられて、前方を撮像可能な前方カメラ６１０と、前記キャビン１０の左右両側部に左右一対設けられて、側方を撮像可能な側方カメラ６４０と、前記キャビン１０の後部に左右一対設けられて、後方を撮像可能な後方カメラ６７０と、を具備した。
【選択図】図１２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
キャビンの前部に設けられて、前方を撮像可能な前方撮像部と、
前記キャビンの左右両側部に左右一対設けられて、側方を撮像可能な側方撮像部と、
前記キャビンの後部に左右一対設けられて、後方を撮像可能な後方撮像部と、
を具備する作業車両。
前記キャビンの左右両側部に左右一対設けられて、側方を撮像可能な側方撮像部と、
前記キャビンの後部に左右一対設けられて、後方を撮像可能な後方撮像部と、
を具備する作業車両。
【請求項2】
前記前方撮像部、前記側方撮像部及び前記後方撮像部のうち少なくとも１つは、水平方向の向きの調節が可能となるように構成されている、
請求項１に記載の作業車両。
請求項１に記載の作業車両。
【請求項3】
前記前方撮像部、前記側方撮像部及び前記後方撮像部のうち少なくとも１つに設けられ、当該撮像部を少なくとも側方から覆うカバー部を具備する、
請求項２に記載の作業車両。
請求項２に記載の作業車両。
【請求項4】
前記前方撮像部、前記側方撮像部及び前記後方撮像部のうちいずれか３つの前記撮像部は、撮像範囲が重複するように配置されている、
請求項２に記載の作業車両。
請求項２に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業車両の技術に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車体の位置を検出可能な位置検出装置を具備する作業車両の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
【0003】
特許文献１には、衛星測位システムを構成する測位衛星からの電波信号を受信することで車体の位置を検出可能なアンテナユニットと、機体前方を撮影可能なカメラと、を備えるトラクタが記載されている。上記アンテナユニットは、キャビンの前面側の上部に位置するように設けられている。また、上記カメラは、アンテナユニットの下方に設けられている。特許文献１に記載のトラクタは、上述のように設けられたアンンテナユニットにより車体の位置を検出すると共に、カメラによって機体前方の映像を取得することで、自律走行を実現している。
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載のトラクタは、機体前部に設けられたカメラしか有していないため、限られた範囲の映像（機体前方の映像）しか撮影することができない。このため、自律走行の性能向上のため、より広範囲の映像を取得することが可能な技術が求められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特許第６６４０７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本開示の一態様は、以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、周囲の広範囲を撮像することが可能な作業車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一態様の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【0008】
本開示の一態様に係る作業車は、キャビンの前部に設けられて、前方を撮像可能な前方撮像部と、前記キャビンの左右両側部に左右一対設けられて、側方を撮像可能な側方撮像部と、前記キャビンの後部に左右一対設けられて、後方を撮像可能な後方撮像部と、を具備するものである。
本開示の一態様によれば、作業車両の周囲の広範囲を撮像することができる。
本開示の一態様によれば、作業車両の周囲の広範囲を撮像することができる。
【0009】
本開示の一態様に係る前記前方撮像部、前記側方撮像部及び前記後方撮像部のうち少なくとも１つは、水平方向の向きの調節が可能となるように構成されているものである。
本開示の一態様によれば、撮像部が適切な方向を向くように調節することができる。
本開示の一態様によれば、撮像部が適切な方向を向くように調節することができる。
【0010】
本開示の一態様に係る作業車両は、前記前方撮像部、前記側方撮像部及び前記後方撮像部のうち少なくとも１つに設けられ、当該撮像部を少なくとも側方から覆うカバー部を具備するものである。
本開示の一態様によれば、撮像部に太陽光や照明器具の光が照射されるのを防止することができる。また、撮像部に泥や砂塵、雨水等が付着するのを防止することができる。
本開示の一態様によれば、撮像部に太陽光や照明器具の光が照射されるのを防止することができる。また、撮像部に泥や砂塵、雨水等が付着するのを防止することができる。
【0011】
本開示の一態様に係る作業車両は、前記前方撮像部、前記側方撮像部及び前記後方撮像部のうちいずれか３つの前記撮像部は、撮像範囲が重複するように配置されているものである。
本開示の一態様によれば、重複する範囲の画像を３つの撮像部で取得することができるため、より正確な情報（例えば、人や障害物の有無等）を取得することができる。
本開示の一態様によれば、重複する範囲の画像を３つの撮像部で取得することができるため、より正確な情報（例えば、人や障害物の有無等）を取得することができる。
【発明の効果】
【0012】
本開示の一態様によれば、作業車両の周囲の広範囲を撮像することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本開示の一態様に係るトラクタの全体的な構成を示した側面図。
【図2】トラクタのキャビン、位置検出装置及び支持機構を示した斜視図。
【図3】支持機構の右側部分を示した拡大斜視図。
【図4】支持機構の左側部分を示した拡大斜視図。
【図5】位置検出装置及び支持機構を示した平面図。
【図6】位置検出装置及び支持機構を示した分解斜視図。
【図7】支持機構の右側部分を示した拡大分解斜視図。
【図8】支持機構の左側部分を示した拡大分解斜視図。
【図9】使用位置の位置検出装置及び支持機構を示した左側面図。
【図10】非使用位置の位置検出装置及び支持機構を示した左側面図。
【図11】ビーム、配線、位置検出装置及び支持機構を示した右側面図。
【図12】各カメラの撮像範囲を示した平面模式図。
【図13】前方カメラ及び位置検出装置を示した前上方斜視図。
【図14】前方カメラ及び位置検出装置を示した前下方斜視図。
【図15】側方カメラ及びルーフを示した左下方斜視図。
【図16】側方カメラを示した左下方斜視図。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下では、図中の矢印Ｕ、矢印Ｄ、矢印Ｆ、矢印Ｂ、矢印Ｌ及び矢印Ｒで示した方向を、それぞれ上方向、下方向、前方向、後方向、左方向及び右方向と定義して説明を行う。
【0015】
まず、本開示の一態様に係るトラクタ１の全体構成について説明する。
【0016】
図１に示すトラクタ１は、主として機体フレーム２、エンジン３、ボンネット４、ミッションケース５、前輪６、後輪７、フェンダ８、昇降装置９、キャビン１０、座席２０及びステアリングホイール２１等を具備する。
【0017】
機体フレーム２は、複数の板材を適宜組み合わせて形成される枠状の部材である。機体フレーム２は、平面視略矩形状に形成される。機体フレーム２は、その長手方向を前後方向に向けてトラクタ１の前部に配置される。機体フレーム２の後部にはエンジン３が固定される。エンジン３は、ボンネット４に覆われる。エンジン３の後部には、ミッションケース５が固定される。ボンネット４の右側方には、エンジン３の排気ガスを排出するマフラ４ａが配置される。
【0018】
機体フレーム２の前部は、フロントアクスル機構（不図示）を介して左右一対の前輪６に支持される。ミッションケース５の後部は、リアアクスル機構（不図示）を介して左右一対の後輪７に支持される。左右一対の後輪７は、概ね上方からフェンダ８によって覆われる。
【0019】
ミッションケース５の後部には、昇降装置９が設けられる。昇降装置９には、各種の作業装置（例えば、耕運機等）を装着することができる。昇降装置９は油圧シリンダ等のアクチュエータによって、装着された作業装置を昇降させることができる。当該昇降装置９には、図示せぬＰＴＯ軸を介してエンジン３の動力を伝達することができる。
【0020】
エンジン３の動力は、ミッションケース５に収容された変速装置（不図示）で変速された後、前記フロントアクスル機構を経て前輪６に伝達可能とされると共に、前記リアアクスル機構を経て後輪７に伝達可能とされる。エンジン３の動力によって前輪６及び後輪７が回転駆動され、トラクタ１は走行することができる。またエンジン３の動力によって、昇降装置９に装着された作業装置を駆動させることができる。
【0021】
エンジン３の後方にはキャビン１０が設けられる。キャビン１０は車体（ミッションケース５等）に載置される。キャビン１０の内部には、運転者が搭乗する居住空間が形成される。
【0022】
図２に示すように、キャビン１０は、前部においてルーフ１１を支持する左右のピラー（フロントピラー）１２を有する。左右のピラー１２の上下方向中途部には、後述する第一連結部４００及び第二連結部５００を固定するための固定片部１２ａがそれぞれ設けられる。固定片部１２ａは、厚さ方向を概ね前後方向に向けた略板形状に形成される。
【0023】
また、図５に示すように、キャビン１０は、左右のピラー１２の上端部同士を連結するビーム１３を有する。なお、図５では、キャビン１０のルーフ１１等の図示を省略している。ビーム１３及び左右のピラー１２により形成された枠内には、フロントガラスが設けられる。ビーム１３には、後述する位置検出装置１００と接続される配線１１１、及び、後述する前方カメラ６１０と接続される配線１１２を、キャビン１０の内部から外部へと取り出す取り出し口１３ａが形成される。取り出し口１３ａは、ビーム１３を前後方向に貫通するように形成される。取り出し口１３ａは、ビーム１３の右側部分に形成される。また、取り出し口１３ａは、左右方向に間隔を空けて複数（図例では２つ）形成される。
【0024】
図１に示すように、キャビン１０の略中央には、運転者が着座するための座席２０が配置される。また、キャビン１０には、座席２０に対する乗り降りのための補助ステップ２０ａが設けられる。補助ステップ２０ａは少なくともキャビン１０の左側に設置される。なお、補助ステップ２０ａはキャビン１０の両側に設置可能である。また、キャビン１０の前部には、前輪６の切れ角を調節するためのステアリングホイール２１が配置される。
【0025】
図２に示すように、トラクタ１は、車体の位置を検出可能な位置検出装置１００と、位置検出装置１００を支持する支持機構２００と、を具備する。また図１及び図１２に示すように、トラクタ１は、複数のカメラ（前方カメラ６１０、側方カメラ６４０及び後方カメラ６７０）を具備する。
【0026】
【0027】
図２に示す位置検出装置１００は、ＧＰＳ等の衛星測位システムや各種センサ等を利用して、車体の位置（緯度、経度を含む位置情報）を検出可能な装置である。位置検出装置１００は、略直方体の箱形状に形成される。位置検出装置１００は、衛星から送信された衛星信号を受信する適宜の受信手段を有する。位置検出装置１００は、キャビン１０の外部に位置するように設けられる。具体的には、位置検出装置１００は、ルーフ１１の前部における左右方向略中央に位置するように配置される。
【0028】
図５に示すように、位置検出装置１００は、キャビン１０の内部から取り出し口１３ａを介して取り出された配線１１１と接続される。図例では、位置検出装置１００の右部に配線１１１を接続させている。配線１１１を介して、位置検出装置１００と、トラクタ１の走行を制御可能な適宜の制御装置と、を通信可能に接続することができる。
【0029】
トラクタ１は、位置検出装置１００が検出した位置情報に基づいて、車体の操舵を自動で行う制御を実行可能である。上記制御には、例えば、設定された所定の走行基準ラインに平行に直進するように、車体の操舵を自動で行う制御や、作成された目標走行ルートに沿って車体の走行を自動で行う制御が含まれる。
【0030】
支持機構２００は、キャビン１０に取り付けられると共に、位置検出装置１００を支持するものである。支持機構２００は、支持フレーム３００、第一連結部４００及び第二連結部５００を具備する。
【0031】
図５から図８までに示す支持フレーム３００は、位置検出装置１００を支持すると共に、左右のピラー１２に亘るように配置されるものである。支持フレーム３００は、ルーフ１１の前方に位置するように配置される。支持フレーム３００は、後述する第一連結部４００及び第二連結部５００を介して、左右方向に向く中心軸（後述する回動軸３２２、３３６）回りに、左右のピラー１２に対して回動可能に設けられる。
【0032】
具体的には、支持フレーム３００は、位置検出装置１００がルーフ１１（ルーフ１１の上端部）の上方に位置する使用位置（図９を参照）と、位置検出装置１００がルーフ１１よりも下方に位置するように、使用位置から左側面視反時計回り方向に回動した非使用位置（図１０を参照）と、の間で回動操作可能である。なお、支持フレーム３００の回動操作の詳細な説明は後述する。以下では、使用位置を基準として、支持フレーム３００の構成を説明する。支持フレーム３００は、本体部３１０、第一端部３２０、第二端部３３０、支持プレート３４０及びカバー部３５０を具備する。
【0033】
図５及び図８に示す本体部３１０は、支持フレーム３００の主たる構造体である。本体部３１０は、左右方向に長尺な棒状（丸棒形状）の部材を屈曲することで形成される。本体部３１０としては、例えば中空形状の丸棒（パイプ）を採用可能である。図５に示すように、本体部３１０は、左右方向両端部（後述する第三部分３１３の端部）が、左右のピラー１２（ピラー１２のうち、支持フレーム３００と概ね同高さの部分）よりも左右方向外側に位置するように形成される。本体部３１０は、第一部分３１１、第二部分３１２及び第三部分３１３を具備する。
【0034】
第一部分３１１は、本体部３１０の左右方向中央側の部分である。第一部分３１１は、左右方向に延びるように形成される。図５に示すように、第一部分３１１は、位置検出装置１００が使用位置にある状態で、左右方向中央部が後方に向けて凹むように形成されている。より詳細には、第一部分３１１は、左右方向中央部が左右方向両端部に対して斜め後下方に向けて凹むように形成されている（図１１を参照）。また、第一部分３１１は、左右方向中央部を除いて、直線状に形成されている。
【0035】
第二部分３１２は、第一部分３１１の左右方向両端部から、それぞれ左右に延びる部分である。第二部分３１２は、斜め下後方向に向かって延びるように形成される。図５に示すように、本実施形態では、左右の第二部分３１２のうち、マフラ４ａ側（右側）の第二部分３１２を、マフラ４ａとの接触を回避するように屈曲させている。すなわち、本実施形態では、右側の第二部分３１２を、反マフラ４ａ側（平面視において斜め左後側）に向けて凹むように屈曲した形状に形成している。また、右側の第二部分３１２は、図１１に示すように、右側面視斜め後上方に向けて凹むように形成されている。これにより、支持フレーム３００（第二部分３１２）とマフラ４ａとの干渉を避けることができる。
【0036】
第三部分３１３は、第二部分３１２の左右方向両端部から、それぞれ左右に延びる部分である。第三部分３１３は、左右方向に直線状に延びるように形成される。左右の第三部分３１３は、互いに略同軸上に位置するように形成される。
【0037】
上述の如き本体部３１０は、左右非対称形状に形成されている。具体的には、本体部３１０は、右側の第二部分３１２を、マフラ４ａとの接触を回避するように屈曲させる一方、左側の第二部分３１２については屈曲させず、直線状に延びる形状に形成している。このように、本実施形態では、他の部材との干渉を避けるように本体部３１０（第二部分３１２）の形状を任意に変更している。本実施形態のように、本体部３１０のうち、左右の第三部分３１３が互いに略同軸上に位置していれば、中途部（第一部分３１１及び第二部分３１２）の形状や大きさ等を任意に変更することができる。これにより、トラクタ１の設計の自由度を向上させることができる。
【0038】
図３及び図７に示す第一端部３２０は、支持フレーム３００の右側の端部を構成するものである。第一端部３２０は、厚さ方向を左右方向に向けた略板形状に形成される。第一端部３２０は、側面視において略円形状に形成される。第一端部３２０は、本体部３１０（第三部分３１３）の右端部に固定される。第一端部３２０は、軸取付孔３２１及び回動軸３２２を具備する。
【0039】
軸取付孔３２１は、後述する回動軸３２２が取り付けられる部分（ねじ孔）である。軸取付孔３２１は、第一端部３２０を左右方向に貫通するように形成される。軸取付孔３２１は、第一端部３２０の側面視中心に形成される。軸取付孔３２１は、側面視において、第三部分３１３の中心と概ね一致するように形成される。
【0040】
回動軸３２２は、支持フレーム３００の右側の回動中心となるものである。回動軸３２２は、軸線方向を左右方向に向けて配置される。回動軸３２２は、適宜のボルト（スタッドボルト）により形成される。回動軸３２２は、軸取付孔３２１に嵌合される。
【0041】
図４及び図８に示す第二端部３３０は、支持フレーム３００の左側の端部を構成するものである。第二端部３３０は、厚さ方向を左右方向に向けた略板形状に形成される。第二端部３３０は、側面視において一部（後述する突部３３４）が突出した略円形状に形成される。なお、第二端部３３０は、一部が突出している点を除いて、第一端部３２０と概ね同様な形状に形成される。第二端部３３０は、軸取付孔３３１、第一固定孔３３２、第二固定孔３３３、突部３３４、規制ピン３３５及び回動軸３３６を具備する。
【0042】
軸取付孔３３１は、後述する回動軸３３６が取り付けられる部分（ねじ孔）である。軸取付孔３３１の構成は、第一端部３２０の軸取付孔３２１の構成と概ね同様であるので、詳細な説明は省略する。
【0043】
第一固定孔３３２は、使用位置で支持フレーム３００を固定する際に、後述する第二連結部５００に対して第二端部３３０を固定するための部分である。第一固定孔３３２は、第二端部３３０を左右方向に貫通するように形成される。第二端部３３０は、軸取付孔３３１を挟んで一対形成される。
【0044】
第二固定孔３３３は、非使用位置で支持フレーム３００を固定する際に、後述する第二連結部５００に対して第二端部３３０を固定するための部分である。第二固定孔３３３は、第一固定孔３３２と同様、第二端部３３０を左右方向に貫通するように形成される。第二端部３３０は、軸取付孔３３１を挟んで一対形成される。第一固定孔３３２及び第二固定孔３３３は、軸取付孔３３１を中心とする円周上に並ぶように形成される。
【0045】
突部３３４は、第二端部３３０の略円形状の部分から、略上方（斜め上方）に向けて突出する部分である。
【0046】
規制ピン３３５は、突部３３４の先端部から、左方に向けて突出する部分である。規制ピン３３５は、軸線方向を左右方向に向けた略円柱形状に形成される。
【0047】
回動軸３３６は、支持フレーム３００の左側の回動中心となるものである。回動軸３３６は、軸線方向を左右方向に向けて配置される。回動軸３３６は、軸取付孔３３１に嵌合される。回動軸３３６は、右側の回動軸３２２と同一の外径となるように形成されている。
【0048】
図６に示す支持プレート３４０は、位置検出装置１００を支持するものである。支持プレート３４０は、本体部３１０の左右方向中央部（第一部分３１１の左右方向中央部）に設けられる。支持プレート３４０は、位置検出装置１００が使用位置にある状態で、厚さ方向を上下方向に向けた略板形状に形成される。支持プレート３４０は、本体部３１０に対して、例えば溶接により固定される。また、支持プレート３４０は、位置検出装置１００の底面に対して、ボルト等の止具を用いて固定される。
【0049】
図３及び図７に示すカバー部３５０は、本体部３１０に設けられ、配線１１１及び配線１１２の少なくとも一部を覆うものである。カバー部３５０は、平面視において、左右方向に長尺な略矩形状に形成される。カバー部３５０は、本体部３１０の右側部分に設けられる。より詳細には、カバー部３５０は、本体部３１０の第一部分３１１のうち、支持プレート３４０よりも右側の部分に設けられる。また、カバー部３５０は、第一部分３１１の後側に設けられる。カバー部３５０は、下カバー部３５１、カバー固定部３５２及び上カバー部３５３を具備する。
【0050】
下カバー部３５１は、本体部３１０（第一部分３１１）の下部に設けられる部分である。下カバー部３５１は、位置検出装置１００が使用位置にある状態で、厚さ方向を上下方向に向けた略板形状に形成される。より詳細には、下カバー部３５１は、板形状の部材の後端部を上方に折り曲げた形状に形成される。下カバー部３５１は、第一部分３１１の下面に対して、例えば溶接により固定される。
【0051】
カバー固定部３５２は、後述する上カバー部３５３を固定するための部分である。カバー固定部３５２には、ボルト等の止具を上下に挿通可能なねじ孔が形成される。カバー固定部３５２は、本体部３１０（第一部分３１１）の上面に、左右方向に間隔を空けて複数（図例では３つ）設けられる。カバー固定部３５２は、第一部分３１１の上面に対して、例えば溶接により固定される。
【0052】
上カバー部３５３は、本体部３１０（第一部分３１１）の上部に設けられる部分である。上カバー部３５３は、位置検出装置１００が使用位置にある状態で、厚さ方向を上下方向に向けた略板形状に形成される。上カバー部３５３は、本体部３１０とは別体に形成される。上カバー部３５３は、カバー固定部３５２に対して、ボルト等の止具を用いて取り付けられる。
【0053】
図３及び図７に示す第一連結部４００は、支持フレーム３００の右端部を右側のピラー１２に対して回動可能に連結するものである。第一連結部４００は、右側のピラー１２の固定片部１２ａに設けられる。第一連結部４００は、固定部材４１０、支持部材４２０及び摩擦力付与機構４３０を具備する。
【0054】
固定部材４１０は、ピラー１２の固定片部１２ａに固定されると共に、後述する支持部材４２０が取り付けられるものである。固定部材４１０は、板形状の部材を略Ｌ字形状に折り曲げて形成される。固定部材４１０は、第一固定片部４１１及び第二固定片部４１２を具備する。
【0055】
第一固定片部４１１は、固定片部１２ａに固定される部分である。第一固定片部４１１は、厚さ方向が概ね前後方向に向くように形成される。第一固定片部４１１は、後面が固定片部１２ａの前面に当接した状態で、固定片部１２ａに対してボルト等の止具を用いて固定される。
【0056】
第二固定片部４１２は、支持部材４２０が取り付けられる部分である。第二固定片部４１２は、第一固定片部４１１の上端部から、略後方に向けて延びるように形成される。第二固定片部４１２は、厚さ方向が概ね上下方向に向くように形成される。
【0057】
支持部材４２０は、固定部材４１０に取り付けられると共に、支持フレーム３００の右端部を回動可能に支持するものである。支持部材４２０は、板形状の部材を略Ｌ字形状に折り曲げて形成される。支持部材４２０は、第一支持片部４２１及び第二支持片部４２２を具備する。
【0058】
第一支持片部４２１は、固定部材４１０の第二固定片部４１２に固定される部分である。第一支持片部４２１は、厚さ方向が概ね上下方向に向くように形成される。第一支持片部４２１は、下面が第二固定片部４１２の上面に当接した状態で、第二固定片部４１２に対してボルト等の止具を用いて固定される。
【0059】
第二支持片部４２２は、支持フレーム３００の右端部（第一端部３２０）を回動可能に支持する部分である。第二支持片部４２２は、第一支持片部４２１の右端部から、上方に向けて延びるように形成される。第二支持片部４２２は、厚さ方向が左右方向に向くように形成される。第二支持片部４２２は、側面視において略矩形状に形成される。第二支持片部４２２は、上端部の左右方向中央部が、上方に向けて突出する円弧形状に形成されている。第二支持片部４２２は、支持孔４２２ａを具備する。
【0060】
支持孔４２２ａは、支持フレーム３００の回動軸３２２が挿通されると共に、支持フレーム３００の右端部を回動可能に支持するものである。支持孔４２２ａは、第二支持片部４２２を左右方向に貫通するように形成される。支持孔４２２ａの内径は、回動軸３２２の外径よりも大きく形成される。支持孔４２２ａは、第二支持片部４２２の側面視略中央に形成される。
【0061】
摩擦力付与機構４３０は、支持フレーム３００の回動に摩擦力を付与するものである。摩擦力付与機構４３０は、第二支持片部４２２の右面側に設けられる。摩擦力付与機構４３０は、摩擦板４３１、座金４３２、ばね部４３３、ばね受け部４３４及びケース４３５を具備する。
【0062】
摩擦板４３１は、第二支持片部４２２の右面との間で摩擦力を発生させるためのものである。摩擦板４３１は、略円環状に形成される。摩擦板４３１は、回動軸３２２に外嵌される。
【0063】
座金４３２は、後述するばね部４３３の付勢力を摩擦板４３１へ伝達するものである。座金４３２は、略円環状に形成される。座金４３２は、回動軸３２２に外嵌されて、摩擦板４３１の右面に当接する。
【0064】
ばね部４３３は、座金４３２及び摩擦板４３１を左方へ付勢するためのものである。ばね部４３３は、圧縮コイルばねにより形成される。ばね部４３３は、回動軸３２２に外嵌されて、座金４３２の左面に当接する。
【0065】
ばね受け部４３４は、ばね部４３３を受けるためのものである。ばね受け部４３４は、略円環状に形成される。ばね受け部４３４は、回動軸３２２に外嵌されて、ばね部４３３の、右面に当接する。また、ばね受け部４３４は、回動軸３２２に締結されるナット３２２ａによって、回動軸３２２に保持される。ナット３２２ａの締結位置を適宜変更することで、支持フレーム３００が回動する際に付与される摩擦力を調節することができる。
【0066】
ケース４３５は、摩擦力付与機構４３０を構成する他の部材（摩擦板４３１、座金４３２、ばね部４３３、ばね受け部４３４）及び回動軸３２２を覆うものである。ケース４３５は、左方に開口する略箱形状に形成される。
【0067】
図４及び図８に示す第二連結部５００は、支持フレーム３００の左端部を左側のピラー１２に対して回動可能に連結するものである。第二連結部５００は、左側のピラー１２の固定片部１２ａに設けられる。第二連結部５００は、固定部材５１０、支持部材５２０を具備する。
【0068】
固定部材５１０は、ピラー１２の固定片部１２ａに固定されると共に、後述する支持部材５２０が取り付けられるものである。固定部材５１０は、第一固定片部５１１及び第二固定片部５１２を具備する。なお、固定部材５１０（第一固定片部５１１及び第二固定片部５１２）は、左右方向に対称な形状に形成されている点を除いて固定部材４１０（第一固定片部４１１及び第二固定片部４１２）と概ね同様であるので、詳細な説明は省略する。
【0069】
支持部材５２０は、固定部材５１０に取り付けられると共に、支持フレーム３００の左端部を回動可能に支持するものである。支持部材５２０は、板形状の部材を略Ｌ字形状に折り曲げて形成される。支持部材５２０は、第一支持片部５２１及び第二支持片部５２２を具備する。
【0070】
第一支持片部５２１は、固定部材５１０の第二固定片部５１２に固定される部分である。第一支持片部５２１は、厚さ方向が概ね上下方向に向くように形成される。第一支持片部５２１は、下面が第二固定片部５１２の上面に当接した状態で、第二固定片部５１２に対してボルト等の止具を用いて固定される。
【0071】
第二支持片部５２２は、支持フレーム３００の左端部（第二端部３３０）を回動可能に支持する部分である。第二支持片部５２２は、第一支持片部５２１の左端部から、上方に向けて延びるように形成される。第二支持片部５２２は、厚さ方向が左右方向に向くように形成される。第二支持片部５２２は、側面視において略矩形状に形成される。第二支持片部５２２は、上端部の左右方向中央部が、支持孔５２２ａを中心とする円弧形状に形成されることで、上方に向けて突出している。第二支持片部５２２は、支持孔５２２ａ、固定孔５２２ｂ、第一規制部５２２ｃ及び第二規制部５２２ｄを具備する。
【0072】
支持孔５２２ａは、支持フレーム３００の回動軸３３６が挿通されると共に、支持フレーム３００の左端部を回動可能に支持するものである。支持孔５２２ａは、第二支持片部５２２を左右方向に貫通するように形成される。支持孔５２２ａは、第二支持片部５２２の側面視略中央に形成される。支持孔５２２ａの内径は、第一連結部４００の支持孔４２２ａの内径よりも大きく形成される。これによって、支持孔４２２ａと当該支持孔４２２ａに挿通された回動軸３２２との隙間より、支持孔５２２ａと当該支持孔５２２ａに挿通された回動軸３３６との隙間の方が大きくなる。
【0073】
固定孔５２２ｂは、支持フレーム３００（第二端部３３０）を使用位置又は非使用位置で固定する際に用いられる部分である。固定孔５２２ｂは、側面視において、使用位置の支持フレーム３００（第二端部３３０）の一対の第一固定孔３３２とそれぞれ重複すると共に、非使用位置の支持フレーム３００（第二端部３３０）の一対の第二固定孔３３３とそれぞれ重複するように、一対形成される（図９及び図１０を参照）。一対の固定孔５２２ｂは、支持フレーム３００の回動中心（回動軸３３６の軸心）を円心とした円の円周に沿って延びる長孔形状に形成される。固定孔５２２ｂと、第一固定孔３３２又は第二固定孔３３３と、に挿通された固定用のボルト及びナットにより、使用位置又は非使用位置の支持フレーム３００と、支持部材５２０と、が固定される。
【0074】
第一規制部５２２ｃは、支持フレーム３００の回動を使用位置で規制するものである。第一規制部５２２ｃは、第二支持片部５２２の後部（円弧形状の部分の後方の部分）における上面に形成される。第一規制部５２２ｃに、支持フレーム３００の規制ピン３３５が当接することで、使用位置の支持フレーム３００の左側面視時計回り方向への更なる回動が規制される（図９を参照）。
【0075】
第二規制部５２２ｄは、支持フレーム３００の回動を非使用位置で規制するものである。第二規制部５２２ｄは、第二支持片部５２２の前部（円弧形状の部分の前方の部分）における上面に形成される。第二規制部５２２ｄに、支持フレーム３００の規制ピン３３５が当接することで、非使用位置の支持フレーム３００の左側面視反時計回り方向への更なる回動が規制される（図１０を参照）。
【0076】
【0077】
まず、使用位置の位置検出装置１００を、非使用位置へ変更する動作について説明する。
【0078】
図９は、位置検出装置１００が使用位置に位置している状態を示している。この状態では、使用位置の支持フレーム３００の第二端部３３０が、第二連結部５００に対して、固定用のボルト及びナットにより固定される。なお、図９及び図１０では、ボルト及びナットの図示は省略している。
【0079】
使用位置に位置している状態では、支持フレーム３００に固定されている位置検出装置１００の上端部は、キャビン１０のルーフ１１の上端部（最も高い部分）よりも上方に位置している（図１を参照）。使用位置においては、支持機構２００は、車体の位置を好適に検出可能な位置（姿勢）で、位置検出装置１００を支持することができる。
【0080】
上記位置検出装置１００を非使用位置へ変更する際には、作業者は、まず支持フレーム３００の第二端部３３０を第二連結部５００に対して固定しているボルト及びナットを外す。これにより、支持フレーム３００の非使用位置への回動が許容される。
【0081】
次に、作業者は、キャビン１０の左側（規制ピン３３５等が設けられている側）に立って、支持フレーム３００の左側部分（例えば第二部分３１２）を把持する。上記支持フレーム３００はピラー１２よりも左方に延びているので、作業者は、キャビン１０の側方（左側）から支持フレーム３００を把持し易い。
【0082】
次に、作業者は、把持した支持フレーム３００を非使用位置へ回動させる。この際、支持フレーム３００には、摩擦力付与機構４３０による摩擦力が付与される。これにより、自重による支持フレーム３００の回動（意図しない回動）を抑制することができる。支持フレーム３００の回動に伴い、規制ピン３３５は、第二支持片部５２２の円弧形状の部分に沿って移動する。
【0083】
また、支持フレーム３００の回動に伴い、第一端部３２０及び第二端部３３０は、それぞれ第二支持片部４２２及び第二支持片部５２２に対して摺動する。本実施形態では、第一端部３２０及び第二端部３３０を側面視略円形状に形成しているので、各端部を異形（円形以外）に形成した場合とは異なり、第二支持片部４２２及び第二支持片部５２２の摺動面は、第一端部３２０及び第二端部３３０により常時（支持フレーム３００の回動位置に関わらず）覆われる。これにより、第一端部３２０及び第二端部３３０の摺動に伴い第二支持片部４２２及び第二支持片部５２２の塗装が剥がれた場合でも、塗装が剥がれた部分を目立ち難くすることができる。
【0084】
図１０に示すように、支持フレーム３００を、非使用位置まで回動させれば、支持部材４２０の第二規制部５２２ｄに支持フレーム３００の規制ピン３３５が当接することで、非使用位置の支持フレーム３００の左側面視反時計回り方向への更なる回動が規制される。
【0085】
本実施形態では、支持フレーム３００を左側から操作することで、当該支持フレーム３００の回動の操作性を向上させることができる。すなわち、支持フレーム３００の左側には、規制ピン３３５や第一規制部５２２ｃ及び第二規制部５２２ｄが設けられているため、支持フレーム３００を左側から操作した際には、第一規制部５２２ｃ及び第二規制部５２２ｄに対する規制ピン３３５の当接を目視により確認し易い。
【0086】
次に、作業者は、非使用位置の支持フレーム３００の第二端部３３０を、ボルト及びナットを用いて第二連結部５００に対して固定する。これにより、位置検出装置１００の非使用位置への位置変更が完了する。
【0087】
図１０は、位置検出装置１００が非使用位置に位置している状態を示している。非使用位置に位置している状態では、支持フレーム３００に固定されている位置検出装置１００の上端部は、キャビン１０のルーフ１１の上端部よりも下方に位置する。非使用位置においては、支持機構２００は、トラクタ１の上下方向のコンパクト化を図るように、位置検出装置１００を支持することができる。これにより、トラクタ１の車庫等への格納や運搬が行い易くなる。
【0088】
また、次に、非使用位置の位置検出装置１００を、使用位置へ変更する動作について説明する。
【0089】
作業者は、まず支持フレーム３００の第二端部３３０を第二連結部５００に対して固定しているボルト及びナットを外す。これにより、支持フレーム３００の使用位置への回動が許容される。
【0090】
次に、作業者は、支持フレーム３００の本体部３１０（例えば第二部分３１２）を把持して、支持フレーム３００を使用位置へ回動させる。この際にも支持フレーム３００には、摩擦力付与機構４３０による摩擦力が付与される。
【0091】
図９に示すように、支持フレーム３００を、使用位置まで回動させれば、支持部材４２０の第一規制部５２２ｃに支持フレーム３００の規制ピン３３５が当接することで、使用位置の支持フレーム３００の左側面視時計回り方向への更なる回動が規制される。
【0092】
次に、作業者は、使用位置の支持フレーム３００の第二端部３３０を、ボルト及びナットを用いて第二連結部５００に対して固定する。これにより、位置検出装置１００の使用位置への位置変更が完了する。
【0093】
本実施形態では、支持フレーム３００の左側のみ（第二端部３３０及び第二連結部５００）をボルト及びナットで固定する構成としているので、支持フレーム３００の回動のための一連の動作を左側のみで行うことができる。これにより、作業者が支持フレーム３００の左右両側に移動して固定を行う必要がなく、作業の負担を軽減することができる。また、左右のうちの一方を固定し忘れるようなことを抑制することができる。
【0094】
また、本実施形態では、第二端部３３０に、使用位置用の固定孔（第一固定孔３３２）と、非使用位置用の固定孔（第二固定孔３３３）を形成し、第二支持片部５２２には、使用位置及び非使用位置で共通の固定孔（固定孔５２２ｂ）を形成している。これにより、第二支持片部５２２側に使用位置用及び非使用位置用の固定孔を形成した場合とは異なり、ボルト及びナットの固定位置が使用位置と非使用位置とで共通となる。これによれば、ボルト及びナットの固定作業の作業性を向上させることができる。
【0095】
以下では、トラクタ１に設けられる複数のカメラ（前方カメラ６１０、側方カメラ６４０及び後方カメラ６７０）について説明する。
【0096】
図１及び図１２に示すように、キャビン１０（ルーフ１１）の周囲には、５つのカメラが設けられる。具体的には、キャビン１０の前部（より具体的には、平面視矩形状に形成されたキャビン１０のうち、前側の一辺に対応する部分）には、前方カメラ６１０が設けられる。キャビン１０の左右両側部（より具体的には、平面視矩形状に形成されたキャビン１０のうち、左右の各辺に対応する部分）には、側方カメラ６４０が左右一対設けられる。キャビン１０の後部（より具体的には、平面視矩形状に形成されたキャビン１０のうち、後側の一辺に対応する部分）には、後方カメラ６７０が左右一対設けられる。なお、以下では、左右一対の側方カメラ６４０のうち、車体左側に設けられた側方カメラ６４０を左側方カメラ６４０Ｌ、車体右側に設けられた側方カメラ６４０を右側方カメラ６４０Ｒと称する場合がある。また、左右一対の後方カメラ６７０のうち、車体左側に設けられた後方カメラ６７０を左後方カメラ６７０Ｌ、車体右側に設けられた後方カメラ６７０を右後方カメラ６７０Ｒと称する場合がある。
【0097】
トラクタ１は、各カメラが撮像した画像に基づいて、車体の動作を制御することができる。例えば、各カメラが撮像した画像に基づいて人の姿を学習し、各カメラの撮像結果から人がトラクタ１の付近に近づいた場合には、トラクタ１を停止させる制御を行うことができる。なお、各カメラの用途はこれに限るものではなく、撮像された画像を種々の用途に用いることができる。
【0098】
各カメラには、例えば１８０度以上の広範囲を撮像することが可能な広角レンズ（例えば、魚眼レンズ等）が用いられる。図１２に示す平面図には、各カメラの撮像可能な範囲を模式的に示している。なお、図１２では各カメラの撮像範囲を区別するために、各カメラの撮像範囲を示す線種を適宜異ならせている。
【0099】
前方カメラ６１０は、キャビン１０の前部から前方を向くように配置されている。これによって前方カメラ６１０は、キャビン１０の前方の範囲Ｖ１を撮像することができる。前方カメラ６１０には、配線１１２（図５参照）が適宜接続される。
【0100】
左右の側方カメラ６４０は、キャビン１０の側部から側方を向くように配置されている。これによって左右の側方カメラ６４０は、キャビン１０の側方の範囲Ｖ２Ｌ、範囲Ｖ２Ｒを撮像することができる。なお、左右の側方カメラ６４０は、若干前方を向くように配置されている。これによって左右の側方カメラ６４０による撮像範囲の前側をやや内側に寄せて、トラクタ１のボンネット４の側面付近までを撮像することができる。このように側方カメラ６４０をやや前方に向けることで、前方カメラ６１０と側方カメラ６４０の撮像範囲をトラクタ１の前輪６付近で重複させ、当該前輪６の周囲を前方カメラ６１０と側方カメラ６４０の双方で撮像することができる。
【0101】
左右の後方カメラ６７０は、キャビン１０の後部から後方を向くように配置されている。これによって左右の後方カメラ６７０は、キャビン１０の後方の範囲Ｖ３Ｌ、範囲Ｖ３Ｒを撮像することができる。なお、左右の後方カメラ６７０は、若干車体の外側を向くように配置されている。これによって左右の後方カメラ６７０による撮像範囲の外側をやや前側に寄せて、後輪７の側方までを撮像することができる。このように後方カメラ６７０をやや外側に向けることで、後方カメラ６７０と側方カメラ６４０の撮像範囲をトラクタ１の斜め後方で重複させ、後輪７の側方を後方カメラ６７０と側方カメラ６４０の双方で撮像することができる。
【0102】
また、左右の後方カメラ６７０の撮像範囲は、トラクタ１の後方で重複している。これによって、トラクタ１の後方を左右の後方カメラ６７０で撮像することができる。さらに、トラクタ１の斜め後方では、３つのカメラ（左側方カメラ６４０Ｌ、左後方カメラ６７０Ｌ及び右後方カメラ６７０Ｒ、並びに、右側方カメラ６４０Ｒ、右後方カメラ６７０Ｒ及び左後方カメラ６７０Ｌ）の撮像範囲が重複している。このように構成することで、トラクタ１の後部に設けられる作業装置（例えば、ロータリ耕耘装置等）の周囲を、２つ、又は、３つのカメラで撮像することができる。
【0103】
各カメラは、概ね斜め４５度下方を向くように配置される。このように角度を統一することによって、各カメラによる測距性能を向上させると共に、各カメラの視野の適正化を図ることができる。
【0104】
以下では、各カメラの取り付けに関する構成について説明する。
【0105】
図９、図１３及び図１４等に示すように、前方カメラ６１０は、位置検出装置１００と共に支持プレート３４０の上面に固定される。具体的には、前方カメラ６１０は、前方カメラ支持部６２０を介して支持プレート３４０の上面に載置される。
【0106】
前方カメラ支持部６２０は、左右一対の側壁を有する部材である。前方カメラ支持部６２０は、位置検出装置１００の前方において、支持プレート３４０に固定される。前方カメラ支持部６２０は、支持プレート３４０の前端からさらに前方に迫り出すように形成される。前方カメラ支持部６２０の左右の側壁の前端部には、軸線方向を左右に向けた支持軸６２１が設けられる。支持軸６２１は、例えばボルト等により構成することができる。
【0107】
前方カメラ６１０は、前方カメラ支持部６２０の左右の側壁の間に配置され、支持軸６２１によって支持される。これによって、前方カメラ６１０は、支持プレート３４０よりも上方、かつ、位置検出装置１００の前方（位置検出装置１００と概ね同じ高さ）に配置される。また前方カメラ６１０は、支持プレート３４０の前端よりも前方に配置される。
【0108】
前方カメラ６１０は、例えば支持軸６２１のボルトを緩めることで、当該支持軸６２１を中心に上下に回動させることができる。このように、前方カメラ６１０を任意の角度に向けた状態でボルトを締めることで、前方カメラ６１０の上下方向の角度を調節することができる。
【0109】
前方カメラ６１０は、前方カメラカバー部６３０によって周囲を覆われている。前方カメラカバー部６３０は、板材を適宜屈曲させて形成される。前方カメラカバー部６３０は、前方カメラ６１０を上方、左右側方及び前方から覆うように形成される。前方カメラカバー部６３０は、前方カメラ６１０のレンズが向く方向（本実施形態では、前斜め４５度下方）を開放するように形成される。前方カメラカバー部６３０は、位置検出装置１００の前方において、支持プレート３４０の前端部に固定される。前方カメラカバー部６３０は、位置検出装置１００と一体感のある形状に形成されることが好ましい。
【0110】
このように前方カメラカバー部６３０を設けることによって、前方カメラカバー部６３０は、前方カメラ６１０の視界を確保しながら、太陽光、トラクタ１に設けられた照明器具（例えば、前方作業灯１４等（図２参照））からの光、圃場の水面の照り返しによる光等が前方カメラ６１０に直接照射されるのを防止することができる。また、前方カメラカバー部６３０を設けることによって、前方カメラ６１０（レンズ）への泥、砂塵、雨等の水滴の付着を低減することができる。
【0111】
図１及び図１２等に示すように、側方カメラ６４０は、キャビン１０のルーフ１１の左右両側部にそれぞれ設けられる。左右一対の側方カメラ６４０は左右対称に構成されているため、以下では、車体の左側に設けられた左側方カメラ６４０Ｌに着目して説明し、右側方カメラ６４０Ｒについては説明を省略する。
【0112】
図１に示すように、左側方カメラ６４０Ｌは、ルーフ１１の前後略中央部（キャビン１０の側部に設けられ、トラクタ１の制御状態を表示可能な状態表示灯１５よりも前方）に設けられる。図１５に示すように、ルーフ１１の左側部には凹部１１ａが形成され、当該凹部１１ａの内側に左側方カメラ６４０Ｌが配置される。左側方カメラ６４０Ｌは、側方カメラ支持部６５０を介してルーフ１１（より詳細には、キャビン１０の骨組みを構成するフレーム）に固定される。側方カメラ支持部６５０は、主として固定部６５１及び水平回動部６５２を具備する。
【0113】
図１５及び図１６に示す固定部６５１は、ルーフ１１（キャビン１０のフレーム）に固定される部分である。固定部６５１は、平板を適宜屈曲させて形成される。また固定部６５１には、必要に応じて補強のためのリブが設けられる。固定部６５１は、ルーフ１１の凹部１１ａの内側において、ルーフ１１に固定される。
【0114】
水平回動部６５２は、左側方カメラ６４０Ｌを支持すると共に、固定部６５１に対して水平に回動可能に設けられる部分である。水平回動部６５２の右端部は、軸線方向を上下に向けた支持軸６５３を介して固定部６５１に連結される。支持軸６５３は、例えばボルト等により構成することができる。水平回動部６５２の左端部は、前後一対の側壁を有する形状に形成される。
【0115】
左側方カメラ６４０Ｌは、側方カメラカバー部６６０を介して側方カメラ支持部６５０（水平回動部６５２）に支持される。側方カメラカバー部６６０は、左側方カメラ６４０Ｌを周囲から覆う部材である。側方カメラカバー部６６０は、板材を適宜屈曲させて形成される。側方カメラカバー部６６０は、左側方カメラ６４０Ｌを上方、左側方及び前後両側方から覆うように形成される。側方カメラカバー部６６０は、左側方カメラ６４０Ｌのレンズが向く方向（本実施形態では、左斜め４５度下方）を開放するように形成される。
【0116】
左側方カメラ６４０Ｌが固定された側方カメラカバー部６６０は、水平回動部６５２の前後の側壁の間に配置され、軸線方向を前後に向けた支持軸６５４を介して水平回動部６５２に連結される。
【0117】
このように構成された左側方カメラ６４０Ｌにおいて、例えば支持軸６５３のボルトを緩めることで、水平回動部６５２、ひいては、左側方カメラ６４０Ｌを、支持軸６５３を中心として前後に回動させることができる。また、例えば支持軸６５４のボルトを緩めることで、左側方カメラ６４０Ｌ及び側方カメラカバー部６６０を、支持軸６５４を中心として上下に回動させることができる。このように、左側方カメラ６４０Ｌを任意の角度に向けた状態でボルトを締めることで、左側方カメラ６４０Ｌの前後方向（水平方向）及び上下方向の角度を調節することができる。
【0118】
また、側方カメラカバー部６６０を設けることによって、側方カメラカバー部６６０は、左側方カメラ６４０Ｌの視界を確保しながら、太陽光、トラクタ１に設けられた照明器具（例えば、状態表示灯１５等（図１５参照））からの光、圃場の水面の照り返しによる光等が左側方カメラ６４０Ｌに直接照射されるのを防止することができる。また、側方カメラカバー部６６０を設けることによって、左側方カメラ６４０Ｌ（レンズ）への泥、砂塵、雨等の水滴の付着を低減することができる。
【0119】
図１２に示すように、後方カメラ６７０は、キャビン１０のルーフ１１の後部の左右にそれぞれ設けられる。左右一対の後方カメラ６７０は左右対称に構成されている。詳細な説明は省略するが、後方カメラ６７０には、側方カメラ６４０の側方カメラ支持部６５０及び側方カメラカバー部６６０と同様の部材が設けられる。これによって、後方カメラ６７０は、角度の調節が可能となるように構成されている。また後方カメラ６７０に設けられたカバー部によって、後方カメラ６７０への光の照射や泥等の付着が低減されている。
【0120】
以上の如く、本実施形態に係るトラクタ１（作業車両）は、
車体の位置を検出可能な位置検出装置１００と、
前記位置検出装置１００の前方に配置されて、前方を撮像可能な前方カメラ６１０（前方撮像部）と、
前記位置検出装置１００及び前記前方カメラ６１０を支持すると共に、キャビン１０が有する左右のピラー１２に亘るように配置される支持フレーム３００と、
を具備するものである。
このように構成することにより、前方を撮像可能な前方カメラ６１０の視界が確保し易くなる。すなわち、位置検出装置１００の前方に前方カメラ６１０を配置することで、前方カメラ６１０を比較的高い位置に配置することができる。これによって、前方カメラ６１０の視界が確保し易くなる。また、前方カメラ６１０を比較的高い位置に配置することで、地面の広い範囲を撮像（検出）することができるようになる。また、前方カメラ６１０を比較的高い位置に配置することで、キャビン１０に搭乗した作業者（ドライバー）の視界（前方上方）に前方カメラ６１０が入り込み、前方の視界性が害されるのを抑制することができる。
車体の位置を検出可能な位置検出装置１００と、
前記位置検出装置１００の前方に配置されて、前方を撮像可能な前方カメラ６１０（前方撮像部）と、
前記位置検出装置１００及び前記前方カメラ６１０を支持すると共に、キャビン１０が有する左右のピラー１２に亘るように配置される支持フレーム３００と、
を具備するものである。
このように構成することにより、前方を撮像可能な前方カメラ６１０の視界が確保し易くなる。すなわち、位置検出装置１００の前方に前方カメラ６１０を配置することで、前方カメラ６１０を比較的高い位置に配置することができる。これによって、前方カメラ６１０の視界が確保し易くなる。また、前方カメラ６１０を比較的高い位置に配置することで、地面の広い範囲を撮像（検出）することができるようになる。また、前方カメラ６１０を比較的高い位置に配置することで、キャビン１０に搭乗した作業者（ドライバー）の視界（前方上方）に前方カメラ６１０が入り込み、前方の視界性が害されるのを抑制することができる。
【0121】
また、前記支持フレーム３００は、
平板状に形成され、前記位置検出装置１００及び前記前方カメラ６１０が載置される支持プレート３４０（支持板）を具備するものである。
このように構成することにより、位置検出装置１００及び前方カメラ６１０を簡易な構成で支持することができる。
平板状に形成され、前記位置検出装置１００及び前記前方カメラ６１０が載置される支持プレート３４０（支持板）を具備するものである。
このように構成することにより、位置検出装置１００及び前方カメラ６１０を簡易な構成で支持することができる。
【0122】
また、トラクタ１は、
前記支持フレーム３００を左右の前記ピラー１２のそれぞれに対して回動可能に連結する連結部（第一連結部４００、第二連結部５００）を具備するものである。
このように構成することにより、位置検出装置１００及び前方カメラ６１０の位置を変更することができる。例えば、トラクタ１を使用しない場合には、支持フレーム３００を回動させて位置検出装置１００等を低い位置に格納することができる。
前記支持フレーム３００を左右の前記ピラー１２のそれぞれに対して回動可能に連結する連結部（第一連結部４００、第二連結部５００）を具備するものである。
このように構成することにより、位置検出装置１００及び前方カメラ６１０の位置を変更することができる。例えば、トラクタ１を使用しない場合には、支持フレーム３００を回動させて位置検出装置１００等を低い位置に格納することができる。
【0123】
また、トラクタ１は、
前記キャビン１０の左右両側部に左右一対設けられて、側方を撮像可能な側方カメラ６４０（側方撮像部）と、
前記キャビン１０の後部に左右一対設けられて、後方を撮像可能な後方カメラ６７０（後方撮像部）と、
を具備するものである。
このように構成することにより、トラクタ１の周囲の広範囲を撮像することができる。また、各カメラによって撮像された画像を、各種用途（例えば、トラクタ１の自動走行等）に活用することができる。
前記キャビン１０の左右両側部に左右一対設けられて、側方を撮像可能な側方カメラ６４０（側方撮像部）と、
前記キャビン１０の後部に左右一対設けられて、後方を撮像可能な後方カメラ６７０（後方撮像部）と、
を具備するものである。
このように構成することにより、トラクタ１の周囲の広範囲を撮像することができる。また、各カメラによって撮像された画像を、各種用途（例えば、トラクタ１の自動走行等）に活用することができる。
【0124】
また、前記前方カメラ６１０、前記側方カメラ６４０及び前記後方カメラ６７０のうち少なくとも１つは、水平方向の向きの調節が可能となるように構成されているものである。
このように構成することにより、例えばキャビン１０のフレーム等の寸法誤差が生じた場合であっても、カメラが適切な方向を向くように調節することができる。
このように構成することにより、例えばキャビン１０のフレーム等の寸法誤差が生じた場合であっても、カメラが適切な方向を向くように調節することができる。
【0125】
また、トラクタ１は、前記前方カメラ６１０、前記側方カメラ６４０及び前記後方カメラ６７０のうち少なくとも１つに設けられ、当該カメラを少なくとも側方から覆うカバー部（前方カメラカバー部６３０、側方カメラカバー部６６０）を具備するものである。
このように構成することにより、カメラに太陽光や照明器具の光が照射されるのを防止することができる。また、カメラに泥や砂塵、雨水等が付着するのを低減することができる。
このように構成することにより、カメラに太陽光や照明器具の光が照射されるのを防止することができる。また、カメラに泥や砂塵、雨水等が付着するのを低減することができる。
【0126】
また、以上の如く、本実施形態に係るトラクタ１（作業車両）は、
キャビン１０の前部に設けられて、前方を撮像可能な前方カメラ６１０（前方撮像部）と、
前記キャビン１０の左右両側部に左右一対設けられて、側方を撮像可能な側方カメラ６４０（側方撮像部）と、
前記キャビン１０の後部に左右一対設けられて、後方を撮像可能な後方カメラ６７０（後方撮像部）と、
を具備するものである。
このように構成することにより、トラクタ１の周囲の広範囲を撮像することができる。また、各カメラによって撮像された画像を、各種用途（例えば、トラクタ１の自動走行等）に活用することができる。
キャビン１０の前部に設けられて、前方を撮像可能な前方カメラ６１０（前方撮像部）と、
前記キャビン１０の左右両側部に左右一対設けられて、側方を撮像可能な側方カメラ６４０（側方撮像部）と、
前記キャビン１０の後部に左右一対設けられて、後方を撮像可能な後方カメラ６７０（後方撮像部）と、
を具備するものである。
このように構成することにより、トラクタ１の周囲の広範囲を撮像することができる。また、各カメラによって撮像された画像を、各種用途（例えば、トラクタ１の自動走行等）に活用することができる。
【0127】
また、前記前方カメラ６１０、前記側方カメラ６４０及び前記後方カメラ６７０のうち少なくとも１つは、水平方向の向きの調節が可能となるように構成されているものである。
このように構成することにより、例えばキャビン１０のフレーム等の寸法誤差が生じた場合であっても、カメラが適切な方向を向くように調節することができる。
このように構成することにより、例えばキャビン１０のフレーム等の寸法誤差が生じた場合であっても、カメラが適切な方向を向くように調節することができる。
【0128】
また、トラクタ１は、前記前方カメラ６１０、前記側方カメラ６４０及び前記後方カメラ６７０のうち少なくとも１つに設けられ、当該カメラを少なくとも側方から覆うカバー部（前方カメラカバー部６３０、側方カメラカバー部６６０）を具備するものである。
このように構成することにより、カメラに太陽光や照明器具の光が照射されるのを防止することができる。また、カメラに泥や砂塵、雨水等が付着するのを低減することができる。
このように構成することにより、カメラに太陽光や照明器具の光が照射されるのを防止することができる。また、カメラに泥や砂塵、雨水等が付着するのを低減することができる。
【0129】
また、前記前方カメラ６１０、前記側方カメラ６４０及び前記後方カメラ６７０のうちいずれか３つの前記カメラ（左側方カメラ６４０Ｌ、左後方カメラ６７０Ｌ及び右後方カメラ６７０Ｒ、並びに、右側方カメラ６４０Ｒ、右後方カメラ６７０Ｒ及び左後方カメラ６７０Ｌ、図１２参照）は、撮像範囲が重複するように配置されているものである。
このように構成することにより、重複する範囲の画像を３つのカメラで取得することができるため、より正確な情報（例えば、人や障害物の有無等）を取得することができる。
このように構成することにより、重複する範囲の画像を３つのカメラで取得することができるため、より正確な情報（例えば、人や障害物の有無等）を取得することができる。
【0130】
なお、本実施形態に係る前方カメラ６１０、側方カメラ６４０及び後方カメラ６７０は、それぞれ本発明に係る前方撮像部、側方撮像部及び後方撮像部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る前方カメラカバー部６３０及び側方カメラカバー部６６０は、本発明に係るカバー部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る支持プレート３４０は、本発明に係る支持板の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る第一連結部４００及び第二連結部５００は、本発明に係る連結部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る前方カメラカバー部６３０及び側方カメラカバー部６６０は、本発明に係るカバー部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る支持プレート３４０は、本発明に係る支持板の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る第一連結部４００及び第二連結部５００は、本発明に係る連結部の実施の一形態である。
【0131】
以上、本発明の一実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。
【0132】
例えば、上記実施形態では、支持フレーム３００を回動させることで位置検出装置１００等の位置を変更することが可能な構成を例示したが、本発明はこれに限るものではない。例えば、支持フレーム３００を回動不能に構成することも可能である。
【0133】
また、側方カメラ６４０及び後方カメラ６０を、支持フレーム３００のような支持部材に取り付けることも可能である。
【0134】
また、上記実施形態では、前方カメラ６１０を上下に回動させることが可能な構成を例示したが、例えば前方カメラ６１０を左右（水平方向）に回動させることが可能（水平方向の角度調節が可能）な構成としてもよい。
【0135】
また、上記実施形態では、側方カメラ６４０及び後方カメラ６７０を、水平方向及び上下方向に角度調節可能としたが、本発明はこれに限るものではない。例えば、当該カメラを、水平方向のみ角度調節可能とすることや、上下方向のみ角度調節可能としてもよい。また、各カメラを角度調節不能に構成することも可能である。
【0136】
また、上記実施形態では、各カメラを覆うカバー部（前方カメラカバー部６３０及び側方カメラカバー部６６０）の一例を示したが、本発明に係るカバー部の形状はこれに限るものではない。例えば、図１６に示すように、側方カメラカバー部６６０は、左側方カメラ６４０Ｌを上方、左側方及び前後両側方から覆うように形成されているが、さらに右側方からも覆うように形成することも可能である。同様に、右側方カメラ６４０Ｒに関して、側方カメラカバー部６６０は、右側方カメラ６４０Ｒを上方、右側方及び前後両側方から覆うように形成されているが、さらに左側方からも覆うように形成することも可能である。また、各カバー部は、必ずしも上方からカメラを覆うように構成する必要はない。なお、光の照射を防ぐ観点から、各カバー部は、少なくともカメラの一側方に配置されることが好ましい。
【0137】
また、上記実施形態では、支持軸を中心としてカメラを回動させることで、カメラの角度を調節できる構成を例示したが、本発明はこれに限るものではなく、カメラを回動させる（角度を調節する）ための構成は、任意に変更することが可能である。例えば上記実施形態では、カメラの角度を無段階に調節することができるが、カメラの角度を段階的に調節するような構成とすることも可能である。
【0138】
また、上記実施形態では、魚眼レンズ等の広角レンズを用いたカメラを例示したが、カメラやレンズの種類は特に限定するものではない。また、各カメラの撮像範囲は特に限定するものではなく、例えば撮像範囲が１８０度未満のカメラを用いることも可能である。但し、トラクタ１の周囲を漏れなく撮像する観点から、カメラによる撮像範囲に死角が生じないように、カメラの撮像範囲を適宜設定することが好ましい。
【0139】
また、各カメラを覆うカバー部（例えば、前方カメラ６１０を覆う前方カメラカバー部６３０）は、板材を適宜変形させて形成されるものとしたが、その他の方法（例えば、樹脂成形等）でカバー部を形成することも可能である。
【0140】
その他、上記実施形態で例示した各部の形状、構造等は一例であり、各部の構成は任意に変更することが可能である。
【0141】
また、上記実施形態では、作業車両として、トラクタ１を例示したが、このような態様に限られない。例えば作業車両は、その他の農業車両、建設車両、産業車両等であってもよい。
【符号の説明】
【0142】
１ トラクタ
１０ キャビン
１００ 位置検出装置
３００ 支持フレーム
３４０ 支持プレート
４００ 第一連結部
５００ 第二連結部
６１０ 前方カメラ
６４０ 側方カメラ
６７０ 後方カメラ
１０ キャビン
１００ 位置検出装置
３００ 支持フレーム
３４０ 支持プレート
４００ 第一連結部
５００ 第二連結部
６１０ 前方カメラ
６４０ 側方カメラ
６７０ 後方カメラ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】