(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024159307
(43)【公開日】2024-11-08
(54)【発明の名称】搬送ロボット制御システム及び搬送ロボット制御方法
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20241031BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 W
G05D1/02 P
【審査請求】未請求
【請求項の数】16
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023075212
(22)【出願日】2023-04-28
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002527
【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】宮本 紘多
(72)【発明者】
【氏名】増田 健太郎
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301AA02
5H301AA10
5H301BB05
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD07
5H301DD17
5H301FF08
5H301FF11
5H301GG07
5H301GG08
5H301KK02
5H301KK04
5H301KK18
(57)【要約】
【課題】被搬送物の走行の安定化を図る。
【解決手段】搬送ロボット制御システム１００は、角度推定部１９７と、移動制御部１９３と、初動方向決定部１９８と、を備える。角度推定部１９７は、搬送ロボット１によって搬送される被搬送物が有するキャスタの舵角を推定する。移動制御部１９３は、搬送ロボット１の移動を制御する。初動方向決定部１９８は、搬送ロボット１による被搬送物の搬送時に角度推定部１９７が推定したキャスタの舵角に基づいて、搬送ロボット１の初動方向を決定する。
【選択図】図１
【解決手段】搬送ロボット制御システム１００は、角度推定部１９７と、移動制御部１９３と、初動方向決定部１９８と、を備える。角度推定部１９７は、搬送ロボット１によって搬送される被搬送物が有するキャスタの舵角を推定する。移動制御部１９３は、搬送ロボット１の移動を制御する。初動方向決定部１９８は、搬送ロボット１による被搬送物の搬送時に角度推定部１９７が推定したキャスタの舵角に基づいて、搬送ロボット１の初動方向を決定する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送ロボットによって搬送される被搬送物が有するキャスタの舵角を推定する角度推定部と、
前記搬送ロボットの移動を制御する移動制御部と、
前記搬送ロボットによる前記被搬送物の搬送時に前記角度推定部が推定した前記キャスタの舵角に基づいて、前記搬送ロボットの初動方向を決定する初動方向決定部と、を備える
搬送ロボット制御システム。
前記搬送ロボットの移動を制御する移動制御部と、
前記搬送ロボットによる前記被搬送物の搬送時に前記角度推定部が推定した前記キャスタの舵角に基づいて、前記搬送ロボットの初動方向を決定する初動方向決定部と、を備える
搬送ロボット制御システム。
【請求項2】
前記搬送ロボットは、本体と、前記本体に設けられ、舵角を変更可能な少なくとも１つの操舵輪と、を有し、
前記移動制御部は、前記少なくとも１つの操舵輪の舵角を変更することにより、前記本体の前記搬送ロボットの進行方向に対する姿勢を一定に保ったまま、前記搬送ロボットを、前記搬送ロボットが移動する移動面上における全方向に移動させる
請求項１に記載の搬送ロボット制御システム。
前記移動制御部は、前記少なくとも１つの操舵輪の舵角を変更することにより、前記本体の前記搬送ロボットの進行方向に対する姿勢を一定に保ったまま、前記搬送ロボットを、前記搬送ロボットが移動する移動面上における全方向に移動させる
請求項１に記載の搬送ロボット制御システム。
【請求項3】
前記被搬送物は、基板に対して部品の実装を行う部品実装機に前記部品を供給する部品供給装置である
請求項１又は２に記載の搬送ロボット制御システム。
請求項１又は２に記載の搬送ロボット制御システム。
【請求項4】
前記移動制御部は、前記初動方向と、目標とする目標進行方向と、に基づいて、前記搬送ロボットの現在地点から前記搬送ロボットの移動方向が前記目標進行方向となる地点まで前記搬送ロボットを移動させる
請求項１又は２に記載の搬送ロボット制御システム。
請求項１又は２に記載の搬送ロボット制御システム。
【請求項5】
前記現在地点から前記地点までの経路は、曲線部分を含む
請求項４に記載の搬送ロボット制御システム。
請求項４に記載の搬送ロボット制御システム。
【請求項6】
前記曲線部分は、円弧を含む
請求項５に記載の搬送ロボット制御システム。
請求項５に記載の搬送ロボット制御システム。
【請求項7】
前記初動方向決定部は、前記目標進行方向が変更された場合に、再度前記初動方向を決定する
請求項４に記載の搬送ロボット制御システム。
請求項４に記載の搬送ロボット制御システム。
【請求項8】
前記移動制御部は、前記目標進行方向が変更された場合に、前記目標進行方向の変更後に前記初動方向決定部が決定した前記初動方向と、変更後の前記目標進行方向と、に基づいて、前記搬送ロボットの移動方向が変更後の前記目標進行方向となる地点まで前記搬送ロボットを移動させる
請求項７に記載の搬送ロボット制御システム。
請求項７に記載の搬送ロボット制御システム。
【請求項9】
前記角度推定部は、前記キャスタにおいて基準点との距離が最も近い最近傍点の位置に基づいて前記キャスタの舵角を推定する
請求項１又は２に記載の搬送ロボット制御システム。
請求項１又は２に記載の搬送ロボット制御システム。
【請求項10】
前記角度推定部は、前記被搬送物の種類に応じて設定される所定の前記キャスタの舵角を推定し、
前記初動方向決定部は、前記所定のキャスタの舵角に基づいて、前記初動方向を決定する
請求項１又は２に記載の搬送ロボット制御システム。
前記初動方向決定部は、前記所定のキャスタの舵角に基づいて、前記初動方向を決定する
請求項１又は２に記載の搬送ロボット制御システム。
【請求項11】
前記被搬送物の種類と前記所定のキャスタとの対応情報を記憶する記憶部を更に備える
請求項１０に記載の搬送ロボット制御システム。
請求項１０に記載の搬送ロボット制御システム。
【請求項12】
前記被搬送物は、１つ以上の前記キャスタを有し、
前記初動方向決定部は、前記１つ以上の前記キャスタのうち、前記角度推定部が舵角を推定可能である前記キャスタの舵角に基づいて、前記初動方向を決定する
請求項１又は２に記載の搬送ロボット制御システム。
前記初動方向決定部は、前記１つ以上の前記キャスタのうち、前記角度推定部が舵角を推定可能である前記キャスタの舵角に基づいて、前記初動方向を決定する
請求項１又は２に記載の搬送ロボット制御システム。
【請求項13】
前記被搬送物は、複数の前記キャスタを有し、
前記角度推定部は、前記複数のキャスタの舵角を推定し、
前記初動方向決定部は、前記角度推定部で推定された前記複数のキャスタの舵角の平均値に基づいて、前記初動方向を決定する
請求項１又は２に記載の搬送ロボット制御システム。
前記角度推定部は、前記複数のキャスタの舵角を推定し、
前記初動方向決定部は、前記角度推定部で推定された前記複数のキャスタの舵角の平均値に基づいて、前記初動方向を決定する
請求項１又は２に記載の搬送ロボット制御システム。
【請求項14】
前記初動方向決定部は、前記角度推定部が前記キャスタの舵角を推定できなかった場合に、前記搬送ロボットの直前の移動方向を前記初動方向とする
請求項１又は２に記載の搬送ロボット制御システム。
請求項１又は２に記載の搬送ロボット制御システム。
【請求項15】
前記角度推定部が前記キャスタの舵角を推定できなかった場合に、上位システムから前記直前の移動方向を取得する取得部を更に備える
請求項１４に記載の搬送ロボット制御システム。
請求項１４に記載の搬送ロボット制御システム。
【請求項16】
搬送ロボットによって搬送される被搬送物が有するキャスタの舵角を推定する角度推定ステップと、
前記搬送ロボットによる前記被搬送物の搬送時に前記角度推定ステップにおいて推定した前記キャスタの舵角に基づいて、前記搬送ロボットの初動方向を決定する初動方向決定ステップと、を含む
搬送ロボット制御方法。
前記搬送ロボットによる前記被搬送物の搬送時に前記角度推定ステップにおいて推定した前記キャスタの舵角に基づいて、前記搬送ロボットの初動方向を決定する初動方向決定ステップと、を含む
搬送ロボット制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、搬送ロボット制御システム及び搬送ロボット制御方法に関し、より詳細には、キャスタを有する被搬送物を搬送するための搬送ロボット制御システム及び搬送ロボット制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に記載の自律走行装置は、車輪を回動可能に支持するキャスタであり、当該キャスタ全体を車輪の回動軸に対して垂直となる回動軸に沿って回動可能なキャスタを備えた被牽引車を牽引する自律走行装置である。自律走行装置は、自車位置を検出する自車位置検出部と、自律走行装置及び被牽引車が前進を行うように、自律走行装置の駆動車輪を駆動制御する前進制御部と、自律走行装置及び被牽引車が後退を行うように、自律走行装置の駆動車輪を駆動制御する後退制御部と、自律走行装置及び被牽引車が旋回を行うように、自律走行装置の駆動車輪を駆動制御する旋回制御部と、を備える。自律走行装置及び被牽引車の旋回位置への到達が、自車位置検出部で検出された際に、前進制御部及び旋回制御部は、自律走行装置及び被牽引車が前進しながら所定分旋回を行うように、自律走行装置の駆動車輪を駆動制御する。後退制御部は、自律走行装置及び被牽引車が後退位置まで旋回した際に、自律走行装置及び被牽引車が目標位置まで後退するように、自律走行装置の駆動車輪を駆動制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－１４４３６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載されているような自律走行装置（搬送ロボット）において、自律走行装置（搬送ロボット）の姿勢を一定に維持したまま自律走行装置（搬送ロボット）及び被牽引車（被搬送物）が移動方向を変更するようなときに、被牽引車（被搬送物）のキャスタの舵角が自律走行装置（搬送ロボット）の移動方向と異なっている場合、被牽引車（被搬送物）の走行が不安定となる可能性があった。
【0005】
本開示は上記事由に鑑みてなされ、被搬送物の走行の安定化を図ることができる搬送ロボット制御システム及び搬送ロボット制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様に係る搬送ロボット制御システムは、角度推定部と、移動制御部と、初動方向決定部と、を備える。前記角度推定部は、搬送ロボットによって搬送される被搬送物が有するキャスタの舵角を推定する。前記移動制御部は、前記搬送ロボットの移動を制御する。前記初動方向決定部は、前記搬送ロボットによる前記被搬送物の搬送時に前記角度推定部が推定した前記キャスタの舵角に基づいて、前記搬送ロボットの初動方向を決定する。
【0007】
本開示の一態様に係る搬送ロボット制御方法は、角度推定ステップと、初動方向決定ステップと、を含む。前記角度推定ステップでは、搬送ロボットによって搬送される被搬送物が有するキャスタの舵角を推定する。前記初動方向決定ステップでは、前記搬送ロボットによる前記被搬送物の搬送時に前記角度推定ステップにおいて推定した前記キャスタの舵角に基づいて、前記搬送ロボットの初動方向を決定する。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、被搬送物の走行の安定化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
本開示の実施形態に係る搬送ロボット制御システム１００について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の説明において参照する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。また、以下に説明する実施形態及び変形例は、本開示の一例に過ぎず、本開示は、実施形態及び変形例に限定されない。この実施形態及び変形例以外であっても、本開示の技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
【0011】
【0012】
搬送ロボット制御システム１００は、図１に示すように、角度推定部１９７と、移動制御部１９３と、初動方向決定部１９８と、を備える。
【0013】
【0014】
移動制御部１９３は、搬送ロボット１の移動を制御する。
【0015】
初動方向決定部１９８は、搬送ロボット１による被搬送物２の搬送時に角度推定部１９７が推定したキャスタＣ０の舵角θ０に基づいて、搬送ロボット１の初動方向Ｄｆを決定する。
【0016】
ここにおいて、「搬送ロボット１の初動方向Ｄｆ」とは、角度推定部１９７によるキャスタＣ０の舵角θ０の推定が完了した後に、搬送ロボット１が移動を開始する方向である。
【0017】
上記の構成によれば、搬送ロボット１が移動方向を変更する場合に、キャスタＣ０の舵角θ０に基づいて決定された初動方向Ｄｆに搬送ロボット１の移動を開始することによって、キャスタＣ０の舵角θ０が急激に変化することを抑制することができ、被搬送物２の走行の安定化を図ることができる。なお、「搬送ロボット１が移動方向を変更する」とは、走行中の搬送ロボット１が移動方向を変更することに加えて、停止中の搬送ロボット１が移動を開始することを含む。
【0018】
（２）詳細
以下、本実施形態に係る搬送ロボット制御システム１００について図面を参照して詳しく説明する。以下の説明では、図７～図１４及び図１６において、Ｘ軸方向を左右方向、Ｙ軸方向を前後方向と規定し、Ｘ軸方向の正の向きを右側、Ｙ軸方向の正の向きを前側とする。これらの方向は、搬送ロボット１が被搬送物２を牽引して走行する状態で規定した方向であって、搬送ロボット１の使用時の方向をこれらの方向に限定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。
以下、本実施形態に係る搬送ロボット制御システム１００について図面を参照して詳しく説明する。以下の説明では、図７～図１４及び図１６において、Ｘ軸方向を左右方向、Ｙ軸方向を前後方向と規定し、Ｘ軸方向の正の向きを右側、Ｙ軸方向の正の向きを前側とする。これらの方向は、搬送ロボット１が被搬送物２を牽引して走行する状態で規定した方向であって、搬送ロボット１の使用時の方向をこれらの方向に限定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。
【0019】
（２．１）搬送ロボット制御システムの全体構成
搬送ロボット制御システム１００は、図１に示すように、被搬送物２を搬送する搬送ロボット１と、搬送ロボット１による被搬送物２の搬送作業を制御する上位システム３と、を有する。
搬送ロボット制御システム１００は、図１に示すように、被搬送物２を搬送する搬送ロボット１と、搬送ロボット１による被搬送物２の搬送作業を制御する上位システム３と、を有する。
【0020】
搬送ロボット１と上位システム３とは互いに通信可能に構成されている。なお本開示における「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワークＮＴ１若しくは中継装置６等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。本実施形態では、上位システム３と搬送ロボット１とは双方向に通信可能であり、上位システム３から搬送ロボット１への情報の送信、及び搬送ロボット１から上位システム３への情報の送信の両方が可能である。なお、図１では搬送ロボット１の数が１台であるが、搬送ロボット１の数は２台以上でもよい。つまり、上位システム３は、複数台の搬送ロボット１の各々による搬送作業を制御してもよい。また、搬送ロボット１は、複数種類の被搬送物２を搬送可能である。つまり、上位システム３は、複数台の搬送ロボット１による、複数種類の被搬送物２の搬送作業を制御してもよい。
【0021】
本実施形態の搬送ロボット制御システム１００は、図２に示すように、部品Ｅ１を基板Ｅ２に実装する部品実装機４を含む部品実装システム２００に用いられる。
【0022】
部品実装機４への部品Ｅ１の供給は、部品供給装置５によって実施される。ここで、部品供給装置５は、搬送ロボット制御システム１００が有する被搬送物２であり、搬送ロボット制御システム１００が備える搬送ロボット１によって部品実装機４まで搬送される。換言すると、被搬送物２は、基板Ｅ２に対して部品Ｅ１の実装を行う部品実装機４に部品Ｅ１を供給する部品供給装置５である。
【0023】
本実施形態では、搬送ロボット１は、例えば上位システム３からの指示を受けて、部品実装システム２００が設置される所定エリア内のある場所に置かれている被搬送物２を、部品実装機４に接続される位置まで移動させる。
【0024】
（２．２）被搬送物
「（２．１）搬送ロボット制御システムの全体構成」にて説明したように、本実施形態では、被搬送物２は、基板Ｅ２に対して部品Ｅ１の実装を行う部品実装機４に部品Ｅ１を供給する部品供給装置５である。ここで、部品供給装置５は、例えば、部品Ｅ１が取り付けられたテープが巻かれたリールを供給するテープ供給ユニット、部品が載せられたトレイを供給するためのトレイ供給ユニット、複数種類の部品を供給するための一括交換台車、テープ屑回収箱、マスクマガジン台車、半田ポッド交換台車及び仕掛前後の材料を搭載する台車の少なくとも１つを含む。
「（２．１）搬送ロボット制御システムの全体構成」にて説明したように、本実施形態では、被搬送物２は、基板Ｅ２に対して部品Ｅ１の実装を行う部品実装機４に部品Ｅ１を供給する部品供給装置５である。ここで、部品供給装置５は、例えば、部品Ｅ１が取り付けられたテープが巻かれたリールを供給するテープ供給ユニット、部品が載せられたトレイを供給するためのトレイ供給ユニット、複数種類の部品を供給するための一括交換台車、テープ屑回収箱、マスクマガジン台車、半田ポッド交換台車及び仕掛前後の材料を搭載する台車の少なくとも１つを含む。
【0025】
被搬送物２は、図３に示すように、本体２０と、複数（例えば４つ）のキャスタＣ０と、を有する。
【0026】
本体２０は、例えば直方体状に形成される。ここで、本体２０の短手方向を第１方向ＤＲ１、長手方向を第２方向ＤＲ２とする。
【0027】
本体２０の前面２０１には、搬送ロボット１の把持部１３（後述する）によって把持される被把持部２１が設けられる。
【0028】
４つのキャスタＣ０（Ｃ１Ａ～Ｃ４Ａ）は、本体２０の下面に設けられる。具体的には、キャスタＣ１Ａ、Ｃ２Ａは、下面の前面２０１側において、第１方向ＤＲ１に沿って並んで設けられている。また、キャスタＣ３Ａ、Ｃ４Ａは、下面の後面２０２側において、第１方向ＤＲ１に沿って並んで設けられている。これにより、被搬送物２は移動面Ｇ１（図２参照）の上を移動することができる。
【0029】
図３、図８～図１４に示すように、４つのキャスタＣ０（Ｃ１Ａ～Ｃ４Ａ）は、移動面Ｇ１に垂直な方向（上下方向）に沿った操舵軸Ａｘ０（Ａｘ１～Ａｘ４）を中心に、各々回転可能に構成されている。換言すると、４つのキャスタＣ０は、搬送ロボット１の搬送された状態において、搬送ロボット１の移動方向に追従して各々の舵角θ０（θ１～θ４）が変化するように構成されている。なお、本開示において「キャスタＣ０の舵角θ０」とは、キャスタＣ０の回転軸（車軸）Ａｗ０の第１方向ＤＲ１に対する傾きである。なお、以下の説明において、キャスタＣ１Ａ～Ｃ４Ａの車軸Ａｗ０をそれぞれ車軸Ａｗ１～Ａｗ４と表記することがある。
【0030】
また、キャスタＣ０の操舵軸Ａｘ０は、上下方向から見た場合に、キャスタＣ０の車軸Ａｗ０から離間した位置に設けられる。ここで、被搬送物２が搬送ロボット１によって搬送された状態において、車軸Ａｗ０が第１方向ＤＲ１と平行であり、かつ、車軸Ａｗ０が操舵軸Ａｘ０に対して本体２０の後面２０２側にあるとき、舵角θ０が０°（３６０°）であるとする。また、キャスタＣ０の舵角θ０は、（図８～図１４における）反時計回りに増加するものとする。
【0031】
（２．３）搬送ロボット
搬送ロボット１は、図２及び図３に示すように、被搬送物２を搬送するための車両型ロボットである。以下の説明では、搬送ロボット１が、被搬送物２を牽引することによって搬送する牽引型の車両型ロボットであるとして説明する。
搬送ロボット１は、図２及び図３に示すように、被搬送物２を搬送するための車両型ロボットである。以下の説明では、搬送ロボット１が、被搬送物２を牽引することによって搬送する牽引型の車両型ロボットであるとして説明する。
【0032】
本実施形態では、上位システム３が、ネットワークＮＴ１及び中継装置６を介して搬送ロボット１と通信し、搬送ロボット１の移動を間接的に制御する。
【0033】
搬送ロボット１は、図８～図１４に示すように、例えば床面等からなる平坦な移動面Ｇ１を自律走行する。搬送ロボット１は、被搬送物２を把持した状態で移動面Ｇ１上を走行可能である。これにより、搬送ロボット１は、例えば、ある場所に置かれている被搬送物２を、搬送ロボット１で牽引したり、搬送ロボット１で押し動かしたりすることで、別の場所（目標地点Ｐｇ）に搬送することが可能である。
【0034】
搬送ロボット１は、例えばリチウムイオン電池又はニッケル水素電池等の蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを利用して動作する。
【0035】
搬送ロボット１は、図３に示すように、本体１０と、本体１０に設けられ、舵角を変更可能な少なくとも１つ（例えば２つ）の操舵輪１１と、を有する。また、搬送ロボット１は、複数（本実施形態では例えば２つ）の補助輪１２と、を更に有する。
【0036】
本体１０は、例えば直方体状に形成される。ここで、搬送ロボット１が被搬送物２を把持した状態において、本体１０の長手方向が、被搬送物２の本体２０の短手方向である第１方向ＤＲ１に沿い、本体１０の短手方向が、本体２０の長手方向である第２方向ＤＲ２に沿った状態となる。つまり、搬送ロボット１が被搬送物２を把持した状態において、本体１０の長手方向が第１方向ＤＲ１であり、本体１０の短手方向が第２方向ＤＲ２である。
【0037】
２つの操舵輪１１と２つの補助輪１２とは本体１０の下面に配置されている。本実施形態では、本体１０に対して、２つの操舵輪１１が第１方向ＤＲ１に沿って並ぶように配置されている。また、本体１０には、第２方向ＤＲ２に沿って、２つの補助輪１２が並ぶように配置されている。
【0038】
本実施形態では、上述したように、操舵輪１１は、舵角を変更可能である。ここで、「操舵輪１１の舵角」とは、操舵輪１１の回転軸（車軸）の第１方向ＤＲ１に対する傾きである。すなわち、操舵輪１１は、操舵輪１１を車軸を中心に回転させる駆動機構と、操舵輪１１の車軸の第１方向ＤＲ１に対する傾きを変更する操向機構とが一体化されている。
【0039】
２つの補助輪１２は、搬送ロボット１の移動方向に追従して向きが変わる従動輪である。
【0040】
搬送ロボット１は、把持部１３を更に有する。把持部１３は、本体１０の後面１０１に設けられる。把持部１３は、被搬送物２が備える被把持部２１と対応して設けられる。
【0041】
搬送ロボット１は、把持部１３によって被搬送物２の被把持部２１を把持することによって、被搬送物２を保持する。搬送ロボット１は、搬送ロボット１が保持している被搬送物２と共に移動する。ここで、把持部１３による被把持部２１の把持は、機械的な機構によって実現してもよいし、磁力による吸引力を用いた機構等によって実現してもよい。
【0042】
搬送ロボット１が被搬送物２を搬送する場合、搬送ロボット１が先頭になって被搬送物２を牽引する走行形態と、被搬送物２を先頭にして搬送ロボット１が被搬送物２を押していく走行形態と、搬送ロボット１が第１方向ＤＲ１にスライド移動して被搬送物２を搬送する走行形態とがある。一般的に、被搬送物２を後側から押す走行形態に比べて、被搬送物２を牽引する走行形態の方が、走行状態が安定するので、搬送ロボット１は通常は被搬送物２を牽引して移動する。
【0043】
搬送ロボット１は、図１に示すように、把持駆動部１４と、移動部１５と、検知部１６と、通信部１７と、記憶部１８と、制御部１９と、を更に備える。
【0044】
把持駆動部１４は、把持部１３を駆動して、搬送ロボット１に被搬送物２を保持させる。把持駆動部１４は、本体１０内部に収容されている。
【0045】
移動部１５は、操舵輪１１の回転と舵角とを制御する。移動部１５は、本体１０に内蔵されている。移動部１５は、例えば、電動機（モータ）を含み、ギアボックス及びベルト等を介して、電動機で発生する駆動力を間接的に操舵輪１１に与える。また、移動部１５は、インホイールモータのように、操舵輪１１に対して直接的に駆動力を与える構成であってもよい。
【0046】
これにより、搬送ロボット１は移動面Ｇ１上を任意の方向に移動することができる。また、搬送ロボット１は、本体１０を一定の姿勢に保ったまま、移動面Ｇ１上を任意の方向に移動することができる。
【0047】
検知部１６は、図３に示すように、搬送ロボット１の本体１０の周囲の検知領域Ａ１における物体の有無を検知する。検知領域Ａ１は、検知部１６を中心とした扇形の領域に設定される。なお、検知領域Ａ１は扇形の領域に限定されず、任意に設定が可能である。
【0048】
検知部１６は測域センサ（測距センサ）であり、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）によって実現される。なお、検知部１６はＬｉＤＡＲに限定されない。この種のセンサとしては、音波、光、及び電波のうちの少なくとも一つを利用して物体との距離を測定するセンサでもよい。
【0049】
検知部１６は、図３に示すように、本体１０の下面において、第１方向ＤＲ１に沿った中心位置に設けられる。なお、搬送ロボット１は、検知部１６以外に、例えば検知部１６とは異なる検知領域における物体の有無を検知する測域センサを更に有してもよい。
【0050】
通信部１７は、上位システム３と通信可能に構成されている。本実施形態では、通信部１７は、搬送ロボット１を運用するエリア内に設置された１以上の中継装置６のいずれかと、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。そのため、通信部１７と上位システム３とは、少なくともネットワークＮＴ１及び中継装置６を介して、間接的に通信を行うことになる。つまり、各中継装置６は、通信部１７と上位システム３との間の通信を中継する機器（アクセスポイント）である。中継装置６は、ネットワークＮＴ１を介して、上位システム３と通信する。本実施形態では一例として、中継装置６と通信部１７との間の通信には、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。また、ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、搬送ロボット１を運用するエリア内又はこのエリアの運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。
【0051】
記憶部１８は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read-Only Memory）などの書き換え可能な不揮発性メモリを含む。記憶部１８には、搬送ロボット１が移動する移動面Ｇ１の電子的なマップ情報等が予め記憶されている。移動面Ｇ１の電子的なマップ情報には、移動面Ｇ１に配置される物体の位置情報等が含まれている。
【0052】
制御部１９は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部１９の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【0053】
制御部１９は、図１に示すように、把持制御部１９１、位置検出部１９２、移動制御部１９３、移動エリア設定部１９４、進行方向設定部１９５、判定部１９６、角度推定部１９７、初動方向決定部１９８、取得部１９９、要求部１９０等の機能を有する。なお、これらは、制御部１９によって実現される機能を示しているに過ぎず、必ずしも実体のある構成を示しているわけではない。
【0054】
把持制御部１９１は、把持駆動部１４を制御して、把持部１３に被把持部２１を把持させる。
【0055】
位置検出部１９２は、本体１０の現在位置（現在地点）を検出する。位置検出部１９２は、一例として、搬送ロボット１が備える検知部１６による周囲の物体の検出情報と、施設内の移動面Ｇ１の電子的なマップ情報とに基づいて、移動面Ｇ１における本体１０の現在位置を推定する。なお、位置検出部１９２は、電波ビーコンを用いたＬＰＳ（Local Positioning System）を利用して、移動面Ｇ１における現在位置を推定してもよい。すなわち、位置検出部１９２は、施設内に設置された複数の送信機からそれぞれ送信されるビーコン信号を、搬送ロボット１に設けられた受信機で受信したときの電波強度と、各送信機の設置位置とに基づいて現在位置を推定してもよい。また、位置検出部１９２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）等の全球衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を利用して、本体１０の現在位置を推定するものでもよい。位置検出部１９２により検出される本体１０の位置座標は、移動面Ｇ１に設定された二次元直交座標系での位置座標でもよいし、三次元直交座標系での位置座標でもよい。
【0056】
移動制御部１９３は、搬送ロボット１の移動を制御する。ここで、移動制御部１９３は、２つの操舵輪１１の舵角を変更することにより、本体１０の搬送ロボット１の進行方向に対する姿勢を一定に保ったまま、搬送ロボット１を、搬送ロボット１が移動する移動面Ｇ１上における全方向に移動させることが可能である。
【0057】
移動制御部１９３は上位システム３から通信部１７が受信した制御指令に基づいて移動部１５を制御して、本体１０を移動させる。
【0058】
移動エリア設定部１９４は、位置検出部１９２が検出した本体１０の現在地点の情報と、上位システム３から受信した目標地点Ｐｇの情報とに基づいて、現在地点から目標地点Ｐｇまでの本体１０の移動エリアＡＲ１０（図７参照）を設定する。なお移動エリアＡＲ１０は、移動面Ｇ１における領域であり、現在地点及び目標地点Ｐｇを含む。本体１０は、移動エリアＡＲ１０内を移動して、現在地点から目標地点Ｐｇに移動する。なお、本体１０の位置は、例えば本体１０の第１方向ＤＲ１及び第２方向ＤＲ２における中心点の位置で定義される。
【0059】
進行方向設定部１９５は、移動エリアＡＲ１０内の所定の単位エリアＡＲ０における本体１０の目標進行方向Ｄｔを設定する。進行方向設定部１９５の機能及び目標進行方向Ｄｔについては、「（２．５）動作例」において詳細に説明する。
【0060】
判定部１９６は、検知部１６が搬送ロボット１によって搬送される被搬送物２が有するキャスタＣ０の舵角θ０を検知可能か否かを判定する。
【0061】
角度推定部１９７は、判定部１９６が検知部１６による舵角θ０の検知が可能と判定した場合に、舵角θ０を推定する。以下に、一例として、角度推定部１９７によるキャスタＣ１Ａの舵角θ０（θ１）の推定方法について、図４及び図５を参照して説明する。なお、キャスタＣ２Ａ～Ｃ４Ａの各々の舵角θ２～θ４も舵角θ１と同様の方法で推定可能である。
【0062】
【0063】
図４に示すように、検知領域Ａ１に含まれ、検知部１６の中心点（基準点Ｐｓ）と、操舵軸Ａｘ１との距離を半径とする扇状の領域である扇状領域Ａｆと、回転領域Ａｓとが重なる共通領域Ａｃ内にキャスタＣ１Ａの後端部Ｃ１１が位置している場合について説明する。なお、ここでいう「後端部Ｃ１１」とは、キャスタＣ１Ａを下から見た場合に、キャスタＣ１Ａの長手方向における操舵軸Ａｘ１と反対側の端部である。
【0064】
この場合、角度推定部１９７は、キャスタＣ１Ａにおいて基準点Ｐｓとの距離が最も近い最近傍点Ｐｃの位置に基づいてキャスタＣ１Ａの舵角θ１を推定する。より詳細には、共通領域Ａｃ内にキャスタＣ１Ａの後端部Ｃ１１が位置している場合、最近傍点Ｐｃは後端部Ｃ１１上の点となる。このため、角度推定部１９７は、最近傍点Ｐｃの位置と、例えば予め取得された操舵軸Ａｘ１の位置とに基づいて、操舵軸Ａｘ１に対するキャスタＣ１Ａの後端部Ｃ１１が存在する方向が推定できるため、舵角θ１を推定することができる。つまり、最近傍点Ｐｃと操舵軸Ａｘ１とを結ぶ直線と直交する直線の第１方向ＤＲ１に対する傾きを舵角θ１と推定する。これにより、検知部１６が検知したキャスタＣ２Ａの形状全体から舵角θ１を推定する場合と比較して、角度推定部１９７の舵角θ２の推定処理を簡易化できる。
【0065】
また、図５に示すように、共通領域Ａｃ外に後端部Ｃ１１が位置している場合、最近傍点Ｐｃの位置から舵角θ１を推定することができないため、角度推定部１９７は、検知部１６が検知したキャスタＣ１Ａの形状全体から舵角θ１を推定する。
【0066】
初動方向決定部１９８は、搬送ロボット１による被搬送物２の搬送時に角度推定部１９７が推定したキャスタＣ０の舵角θ０に基づいて、搬送ロボット１の初動方向Ｄｆを決定する。なお、初動方向決定部１９８は、角度推定部１９７がキャスタＣ０の舵角θ０を推定できなかった場合には、搬送ロボット１の直前の移動方向を初動方向Ｄｆとする。ここで、「搬送ロボット１の直前の移動方向」とは、角度推定部１９７がキャスタＣ０の舵角θ０の推定を開始する直前に、搬送ロボット１が移動していた方向である。初動方向決定部１９８の機能及び初動方向Ｄｆについては、「（２．５）動作例」において詳細に説明する。
【0067】
取得部１９９は、角度推定部１９７がキャスタＣ０の舵角θ０を推定できなかった場合に、上位システム３から搬送ロボット１の直前の移動方向を取得する。具体的には、取得部１９９は角度推定部１９７がキャスタＣ０の舵角θ０を推定できなかった場合に、搬送ロボット１の移動履歴を記憶する上位システム３の記憶部３５から搬送ロボット１の直前の移動方向を取得する。
【0068】
要求部１９０は、上位システム３が複数種類の被搬送物２の搬送作業を制御している場合に、搬送ロボット１が現在搬送している被搬送物２の種類を上位システム３に問い合わせる。具体的には、要求部１９０は、被搬送物２の種類を上位システム３に回答させるための要求信号を上位システム３に送信する。
【0069】
また、搬送ロボット１は、上記以外の構成、例えば、蓄電池の充電回路等を適宜備えている。
【0070】
（２．４）上位システム
上位システム３は、搬送ロボット１を制御するためのシステムであって、例えばコンピュータシステムを含むサーバ装置で実現されている。上位システム３は、搬送ロボット１に対して指示を出すことで、搬送ロボット１を間接的に制御する。具体的には、上位システム３が搬送ロボット１に対して被搬送物２の搬送指示を出すと、搬送ロボット１は、搬送指示を受けて、被搬送物２を目標地点Ｐｇまで移動させる搬送作業を自律的に行う。なお、上位システム３は搬送ロボット１が搬送作業を行う施設の内部にあってもよいし、施設の外部にあってもよい。
上位システム３は、搬送ロボット１を制御するためのシステムであって、例えばコンピュータシステムを含むサーバ装置で実現されている。上位システム３は、搬送ロボット１に対して指示を出すことで、搬送ロボット１を間接的に制御する。具体的には、上位システム３が搬送ロボット１に対して被搬送物２の搬送指示を出すと、搬送ロボット１は、搬送指示を受けて、被搬送物２を目標地点Ｐｇまで移動させる搬送作業を自律的に行う。なお、上位システム３は搬送ロボット１が搬送作業を行う施設の内部にあってもよいし、施設の外部にあってもよい。
【0071】
上位システム３は、図１に示すように、制御部３１と、通信部３２と、操作受付部３３と、表示部３４と、記憶部３５と、を備える。
【0072】
通信部３２は、ネットワークＮＴ１及び中継装置６を介して、搬送ロボット１と通信する。通信部３２と中継装置６との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。
【0073】
操作受付部３３は、上位システム３を利用するユーザの操作を受け付ける機能を有している。本実施形態では、操作受付部３３は、例えば、マウス等のポインティングデバイス、キーボード、又はこれらの組み合わせにて実現される。また、操作受付部３３は、ユーザが発する音声で操作を受け付ける音声認識部にて実現されてもよい。なお、操作受付部３３は、ユーザが使用するタブレット端末等の端末に入力した情報を、通信部３２を介して受け付けてもよい。
【0074】
表示部３４は、上位システム３を利用するユーザに対して情報を提示するために用いられる。表示部３４は、例えば液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイ装置にて実現される。なお、上位システム３がタッチパネルディスプレイを有している場合、タッチパネルディスプレイが操作受付部３３及び表示部３４として機能してもよい。
【0075】
記憶部３５は、例えば、ＥＥＰＲＯＭなどの書き換え可能な不揮発性メモリを含む。記憶部３５は、例えば、上位システム３のユーザ等によって入力された、被搬送物２の搬送計画等を記憶する。また、記憶部３５は、搬送ロボット１の移動履歴を記憶する。
【0076】
ここで、被搬送物２の搬送計画は、被搬送物２の搬送先、搬送する日時等を含む。また、上位システム３が複数種類の被搬送物２の搬送作業を制御する場合、記憶部３５は、複数種類の被搬送物２の各々の搬送計画を記憶している。なお、記憶部３５は、搬送計画に基づいて被搬送物２の搬送を指示した搬送ロボット１の情報（例えば、個々の搬送ロボット１に割り当てた移動体ＩＤ）を記憶してもよい。
【0077】
制御部３１は、例えば、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、制御部３１の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【0078】
制御部３１は、搬送指示部３１１、回答部３１２等の機能を有する。なお、これらは、制御部３１によって実現される機能を示しているに過ぎず、必ずしも実体のある構成を示しているわけではない。
【0079】
搬送指示部３１１は、通信部３２を介して搬送ロボット１に被搬送物２を搬送するための制御指示（搬送指示）を与える。搬送指示部３１１は、例えば移動面Ｇ１上のある場所に配置されている被搬送物２を目標地点Ｐｇに搬送する搬送指示を搬送ロボット１に与えることで、搬送ロボット１に被搬送物２を目標地点Ｐｇまで搬送させる。例えば、搬送指示部３１１は、被搬送物２が存在する位置の情報、目標地点Ｐｇの情報等を含む搬送指示を搬送ロボット１に送信することによって、搬送ロボット１に、被搬送物２を把持する把持作業、及び把持した被搬送物２を目標地点Ｐｇまで搬送する搬送作業を実行させる。
【0080】
回答部３１２は、搬送ロボット１の要求部１９０から被搬送物２の種類を回答させるための要求信号を受信すると、被搬送物２の種類に固有の情報（被搬送物ＩＤ）を搬送ロボット１に送信する。
【0081】
（２．５）動作例
以下に、搬送ロボット制御システム１００の動作例について、図６～図１６を参照して説明する。なお、図６に示すフローチャートは、搬送ロボット制御システム１００の動作の一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。
以下に、搬送ロボット制御システム１００の動作例について、図６～図１６を参照して説明する。なお、図６に示すフローチャートは、搬送ロボット制御システム１００の動作の一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。
【0082】
【0083】
以下の説明においては、図７に示すように、移動面Ｇ１上には左右方向に並ぶ４台の部品実装機４（４１～４４）が設置されており、搬送ロボット制御システム１００は、搬送ロボット１を制御して、被搬送物２（部品供給装置５）を部品実装機４２に部品Ｅ１を供給可能な位置まで搬送させることとする。
【0084】
また、搬送ロボット制御システム１００は複数種類の被搬送物２の搬送を制御しており、複数種類の被搬送物２各々は、例えばキャスタＣ０の個数、配置等が異なるとする。
【0085】
（２．５．１）第１動作例
以下に、搬送ロボット１が、図３に示すように、搬送ロボット制御システム１００の搬送対象である複数種類の被搬送物２のうちの一の種類の被搬送物２である被搬送物２Ａを搬送する場合の搬送ロボット制御システム１００の動作例について説明する。
以下に、搬送ロボット１が、図３に示すように、搬送ロボット制御システム１００の搬送対象である複数種類の被搬送物２のうちの一の種類の被搬送物２である被搬送物２Ａを搬送する場合の搬送ロボット制御システム１００の動作例について説明する。
【0086】
被搬送物２Ａは、本体１０と４つのキャスタＣ０（キャスタＣ１Ａ～Ｃ４Ａ）とを有する。キャスタＣ１Ａ、Ｃ２Ａは、第１方向ＤＲ１に沿って並んで設けられている。また、キャスタＣ３Ａ、Ｃ４Ａは、第１方向ＤＲ１に沿って並んで設けられている。また、キャスタＣ１Ａ、Ｃ３Ａは、第２方向ＤＲ２に沿って並んで設けられている。また、キャスタＣ２Ａ、Ｃ４Ａは、第２方向ＤＲ２に沿って並んで設けられている。つまり、キャスタＣ１ＡとキャスタＣ２Ａとの間隔と、キャスタＣ３ＡとキャスタＣ４Ａとの間隔が等しい。
【0087】
まず、上位システム３の搬送指示部３１１が、例えば待機場所等で待機をしている搬送ロボット１に対して、被搬送物２を目標地点Ｐｇまで搬送する搬送指示を与える。このとき、搬送指示部３１１から、搬送ロボット１に対して、搬送対象の被搬送物２の位置の情報、搬送対象の被搬送物２の搬送先（目標地点Ｐｇ）の情報が送信される。通信部１７が搬送指示部３１１から搬送指示を受信すると、移動制御部１９３は、本体１０を、被搬送物２を把持可能な地点（把持地点）まで移動させる。
【0088】
本体１０が把持地点に到着すると、把持制御部１９１は、把持駆動部１４を制御して、把持部１３に被把持部２１を把持させる（ステップＳＴ１）。
【0089】
把持地点において、把持部１３が被把持部２１を把持すると、移動制御部１９３は、本体１０を所定の搬送開始地点Ｐ０まで搬送する。
【0090】
搬送開始地点Ｐ０において、移動エリア設定部１９４は、位置検出部１９２が検出した本体１０の現在地点（搬送開始地点Ｐ０）の情報と、上位システム３から受信した目標地点Ｐｇの情報とに基づいて、搬送開始地点Ｐ０から目標地点Ｐｇまでの本体１０の移動エリアＡＲ１０を設定する（ステップＳＴ２）。具体的には、移動エリア設定部１９４は、移動面Ｇ１を仮想的に複数の正方形状の単位エリアＡＲ０に分割する。移動エリアＡＲ１０は、図７に示すように、搬送開始エリアＡＲｓ、接続エリアＡＲ１～ＡＲ４、第１方向変更エリアＡＲｃ１、第２方向変更エリアＡＲｃ２、目標エリアＡＲｇを含む。搬送開始エリアＡＲｓは搬送開始地点Ｐ０を含む単位エリアＡＲ０である。第１方向変更エリアＡＲｃ１、第２方向変更エリアＡＲｃ２は、それぞれ、本体１０の移動方向の変更が必要となる単位エリアＡＲ０である。また、接続エリアＡＲ１、ＡＲ２は、搬送開始エリアＡＲｓと第１方向変更エリアＡＲｃ１とを接続する単位エリアＡＲ０である。また、接続エリアＡＲ３、ＡＲ４は、第１方向変更エリアＡＲｃ１と第２方向変更エリアＡＲｃ２とを接続する単位エリアＡＲ０である。目標エリアＡＲｇは、目標地点Ｐｇを含む単位エリアＡＲ０である。ここで、搬送開始エリアＡＲｓにおいて、被搬送物２Ａ及び被搬送物２Ａを把持している搬送ロボット１は、第１方向ＤＲ１が移動面Ｇ１における左右方向と一致しており、第２方向ＤＲ２が移動面Ｇ１における前後方向と一致しているとする。
【0091】
また、例えば本体１０が搬送開始地点Ｐ０に到達すると、要求部１９０は、上位システム３に被搬送物２の種類を回答させるための要求信号を送信する。このとき、要求信号には、例えば、要求信号を送信した搬送ロボット１に固有の情報（移動体ＩＤ）が含まれる。
【0092】
上位システム３の回答部３１２は、通信部３２を介して、要求部１９０からの要求信号を受信すると、要求信号に含まれる移動体ＩＤと、記憶部３５に記憶されている被搬送物２の搬送計画とに基づいて、搬送ロボット１が搬送する被搬送物２の種類を特定する。第１動作例においては、回答部３１２は、搬送ロボット１が搬送する被搬送物２の種類を被搬送物２Ａと特定する。
【0093】
回答部３１２は、特定した被搬送物２の種類（被搬送物２Ａ）を含む特定情報を搬送ロボット１に送信する。
【0094】
被搬送物２の種類（被搬送物２Ａ）を含む特定情報を上位システム３から受信すると、進行方向設定部１９５は、搬送開始エリアＡＲｓにおける本体１０の目標進行方向Ｄｔ（第１目標進行方向Ｄｔ１）を設定する（ステップＳＴ３）。具体的には、進行方向設定部１９５は、第１目標進行方向Ｄｔ１を、搬送開始エリアＡＲｓから第１方向変更エリアＡＲｃ１に向かう方向（前方）に設定する。
【0095】
次に、判定部１９６は、検知部１６が被搬送物２の種類に応じて設定される所定のキャスタＣ０の舵角θ０を検知可能か否かを判定する（ステップＳＴ４）。ここで、第１動作例においては、被搬送物２の種類に応じて設定される所定のキャスタＣ０は、被搬送物２Ａが有するキャスタＣ１Ａ～Ｃ４Ａである。被搬送物２の種類と所定のキャスタＣ０との対応情報は、例えば、搬送ロボット１の記憶部１８が記憶している。なお、所定のキャスタＣ０はキャスタＣ１Ａ～Ｃ４Ａのうち一部のキャスタＣ０であってもよい。
【0096】
ここで、本体１０が搬送開始地点Ｐ０に位置している状態において、図３に示すように、検知部１６の検知領域Ａ１はキャスタＣ１Ａ、Ｃ２Ａによって各々遮蔽される遮蔽領域Ａｈ１Ａ、Ａｈ２Ａが含まれる。しかし、本体１０が搬送開始地点Ｐ０に位置している状態においては、キャスタＣ３Ａ、Ｃ４Ａは検知領域Ａ１内の遮蔽領域Ａｈ１Ａ、Ａｈ２Ａ外の領域に位置している。したがって、検知部１６はキャスタＣ１Ａ～Ｃ４Ａを検知可能であるため、判定部１９６は所定のキャスタＣ０（キャスタＣ１Ａ～Ｃ４Ａ）を検知可能と判定する（ステップＳＴ４：Ｙｅｓ）。つまり、判定部１９６は角度推定部１９７が所定のキャスタＣ０（キャスタＣ１Ａ～Ｃ４Ａ）の舵角θ０（θ１～θ４）を推定可能と判定する。
【0097】
判定部１９６がキャスタＣ１Ａ～Ｃ４Ａを検知可能と判定すると、搬送ロボット１の角度推定部１９７は、被搬送物２の種類に応じて設定される所定のキャスタＣ０の舵角θ０（θ１～θ４）を推定する（ステップＳＴ５）。
【0098】
初動方向決定部１９８は、舵角θ１～θ４に基づいて、搬送ロボット１（本体１０）の初動方向Ｄｆを決定する（ステップＳＴ６）。具体的には、初動方向決定部１９８は、角度推定部１９７で推定された舵角θ１～θ４の平均値に基づいて、本体１０の初動方向Ｄｆを決定する。ここで、第１動作例においては、角度推定部１９７は、搬送開始エリアＡＲｓにおいて、舵角θ１～舵角θ４を、舵角θ１＝－４５°、舵角θ２＝－６０°、舵角θ３＝－４５°、舵角θ４＝－６０°と推定したとする。このとき、舵角θ１～θ４の平均値（平均舵角θａｖ）は－５２．５°となる。初動方向決定部１９８は、搬送開始エリアＡＲｓにおける本体１０の初動方向Ｄｆ（第１初動方向Ｄｆ１）を前後方向（図８におけるＹ軸方向）から平均舵角θａｖだけ傾いた方向に決定する。より詳細には、初動方向決定部１９８は、搬送開始エリアＡＲｓにおける本体１０の第１初動方向Ｄｆ１を前後方向に対して右側に５２．５°だけ傾いた方向に決定する。
【0099】
移動制御部１９３は、第１初動方向Ｄｆ１と、目標とする第１目標進行方向Ｄｔ１と、に基づいて、搬送ロボット１の本体１０の現在地点（搬送開始地点Ｐ０）から本体１０の移動方向が第１目標進行方向Ｄｔ１となる目標方向地点である第１地点Ｐ１まで本体１０を移動させる（ステップＳＴ７）。以下に、移動制御部１９３による本体１０の搬送開始地点Ｐ０から第１地点Ｐ１までの移動動作について詳細に説明する。
【0100】
移動制御部１９３は、進行方向設定部１９５が第１目標進行方向Ｄｔ１を前方に設定すると、図７～図９に示すように、本体１０の姿勢を一定に保ったまま、曲線部分Ｃｖ１を含む経路（第１経路Ｒ１）に沿って、本体１０を搬送開始地点Ｐ０から移動させる。換言すると、搬送開始地点Ｐ０から第１地点Ｐ１までの第１経路Ｒ１は、曲線部分Ｃｖ１を含む。より詳細には、曲線部分Ｃｖ１は円弧Ｃａ１を含む。円弧Ｃａ１は、例えば、第１初動方向Ｄｆ１を接線とする円弧である。
【0101】
ここで、被搬物２の本体２０は本体１０に追随して移動するため、舵角θ１～θ４は、本体１０が第１経路Ｒ１に沿って移動するにしたがって、操舵軸Ａｘ１～Ａｘ４を中心に各々反時計回りに回転する。そして、図９に示すように、第１地点Ｐ１おいて、本体１０の移動方向が第１目標進行方向Ｄｔ１である前方となったとき、舵角θ１～θ４はそれぞれ略０°となる。なお、移動制御部１９３は、舵角θ１～θ４の単位時間当たりの変化量（回転量）が一定になるように本体１０を第１経路Ｒ１に沿って移動させてもよい。
【0102】
これにより、舵角θ１～θ４を急激に変化させることなく本体１０及び被搬送物２の本体２０の移動方向を第１初動方向Ｄｆ１から第１目標進行方向Ｄｔ１へ徐々に変化させることができ、被搬送物２Ａの走行を安定化させることができる。
【0103】
本体１０の移動方向が第１目標進行方向Ｄｔ１となると、図７に示すように、移動制御部１９３は、本体１０を第１方向変更エリアＡＲｃ１内の第２地点Ｐ２まで直線経路Ｒｓ１に沿って前方に移動させる。
【0104】
本体１０が第１方向変更エリアＡＲｃ１の第２地点Ｐ２まで移動すると、進行方向設定部１９５は、目標進行方向Ｄｔを、第１方向変更エリアＡＲｃ１から第２方向変更エリアＡＲｃ２に向かう方向（左方）である第２目標進行方向Ｄｔ２に変更する（ステップＳＴ８：Ｙｅｓ）。
【0105】
初動方向決定部１９８は、目標進行方向Ｄｔが変更された場合に、再度初動方向Ｄｆを決定する。なお第１動作例においては、第１方向変更エリアＡＲｃ１、第２方向変更エリアＡＲｃ２において、判定部１９６はキャスタＣ１Ａ～Ｃ４Ａを検知可能と判定することとする（ステップＳＴ４：Ｙｅｓ）。
【0106】
初動方向決定部１９８は、本体１０が第２地点Ｐ２にある状態における舵角θ１～θ４に基づいて、本体１０の初動方向Ｄｆを再度決定する（ステップＳＴ５～ＳＴ６）。ここで、角度推定部１９７は、第１方向変更エリアＡＲｃ１において、舵角θ１～舵角θ４を、すべて０°と推定したとする。このとき、舵角θ１～θ４の平均値（平均舵角θａｖ）は０°となる。初動方向決定部１９８は、第１方向変更エリアＡＲｃ１における本体１０の初動方向Ｄｆ（第２初動方向Ｄｆ２）を前後方向に対して傾いていない方向である前方に決定する。
【0107】
移動制御部１９３は、目標進行方向Ｄｔが変更された場合に、目標進行方向Ｄｔの変更後に初動方向決定部１９８が決定した初動方向Ｄｆ（第２初動方向Ｄｆ２）と、変更後の目標進行方向Ｄｔ（第２目標進行方向Ｄｔ２）とに基づいて、搬送ロボット１の移動方向が変更後の目標進行方向Ｄｔとなる目標方向地点（第３地点Ｐ３）まで搬送ロボット１を移動させる（ステップＳＴ７）。以下に、移動制御部１９３による本体１０の第２地点Ｐ２から第３地点Ｐ３までの移動動作について詳細に説明する。
【0108】
移動制御部１９３は、進行方向設定部１９５が目標進行方向Ｄｔを第２目標進行方向Ｄｔ２（左方）に変更すると、図７、図１０及び図１１に示すように、本体１０の姿勢を一定に保ったまま、第２初動方向Ｄｆ２を接線とする円弧Ｃａ２を含む第２経路Ｒ２に沿って、本体１０を第２地点Ｐ２から移動させる。
【0109】
ここで、舵角θ１～θ４は、本体１０が第２経路Ｒ２に沿って移動するにしたがって、操舵軸Ａｘ１～Ａｘ４を中心に各々反時計回りに回転する。そして、図１１に示すように、第３地点Ｐ３において、本体１０の移動方向が第２目標進行方向Ｄｔ２である左方となったとき、舵角θ１～θ４はそれぞれ略９０°となる。
【0110】
本体１０の移動方向が第２目標進行方向Ｄｔ２となると、図７に示すように、移動制御部１９３は、本体１０を第２方向変更エリアＡＲｃ２内の第４地点Ｐ４まで直線経路Ｒｓ２に沿って左方に移動させる。
【0111】
本体１０が第２方向変更エリアＡＲｃ２の第４地点Ｐ４まで移動すると、進行方向設定部１９５は、目標進行方向Ｄｔを、第２方向変更エリアＡＲｃ２から目標エリアＡＲｇに向かう方向（下方）である第３目標進行方向Ｄｔ３に変更する（ステップＳＴ８：Ｙｅｓ）。
【0112】
初動方向決定部１９８は、目標進行方向Ｄｔが変更された場合に、再度初動方向Ｄｆを決定する（ステップＳＴ４：Ｙｅｓ～ＳＴ６）。具体的には、初動方向決定部１９８は、本体１０が第４地点Ｐ４にある状態における舵角θ１～θ４に基づいて、本体１０の初動方向Ｄｆを再度決定する。ここで、角度推定部１９７は、第２方向変更エリアＡＲｃ２において、舵角θ１～舵角θ４を、すべて９０°と推定したとする。このとき、舵角θ１～θ４の平均値（平均舵角θａｖ）は９０°となる。初動方向決定部１９８は、第２方向変更エリアＡＲｃ２における本体１０の初動方向Ｄｆ（第３初動方向Ｄｆ３）を前後方向に対して左側に９０°傾いた方向（左方）に決定する。
【0113】
移動制御部１９３は、目標進行方向Ｄｔが変更された場合に、目標進行方向Ｄｔの変更後に初動方向決定部１９８が決定した初動方向Ｄｆ（第３初動方向Ｄｆ３）と、変更後の目標進行方向Ｄｔ（第３目標進行方向Ｄｔ３）と、に基づいて、搬送ロボット１の移動方向が変更後の第３目標進行方向Ｄｔ３（下方）となる目標方向地点（第５地点Ｐ５）まで搬送ロボット１を移動させる（ステップＳＴ７）。以下に、移動制御部１９３による本体１０の第４地点Ｐ４から第５地点Ｐ５までの移動動作について詳細に説明する。
【0114】
移動制御部１９３は、進行方向設定部１９５が目標進行方向Ｄｔを第３目標進行方向Ｄｔ３（下方）に変更すると、図７、図１２及び図１３に示すように、本体１０の姿勢を一定に保ったまま、第３初動方向Ｄｆ３を接線とする円弧Ｃａ３を含む第３経路Ｒ３に沿って、本体１０を第４地点Ｐ４から移動させる。
【0115】
ここで、舵角θ１～θ４は、本体１０が第３経路Ｒ３に沿って移動するにしたがって、操舵軸Ａｘ１～Ａｘ４を中心に各々反時計回りに回転する。そして、図１３に示すように、第５地点Ｐ５おいて、本体１０の移動方向が第３目標進行方向Ｄｔ３である下方となったとき、舵角θ１～θ４はそれぞれ略１８０°となる。
【0116】
【0117】
ここで、目標地点Ｐｇにおいては目標進行方向Ｄｔの変更が行われず（ステップＳＴ８：Ｎｏ）、把持制御部１９１は、把持駆動部１４を制御して、把持部１３に被把持部２１を開放（非把持）させる（ステップＳＴ９）。
【0118】
（２．５．２）第２動作例
以下に、搬送ロボット１が、図１５に示すように、搬送ロボット制御システム１００の搬送対象である複数種類の被搬送物２のうちの一の種類の被搬送物２である被搬送物２Ｂを搬送する場合の搬送ロボット制御システム１００の動作例について説明する。被搬送物２Ｂは、被搬送物２Ａとは異なる種類の被搬送物２である。以下の説明において、第１動作例と共通する動作については詳細な説明を省略する。
以下に、搬送ロボット１が、図１５に示すように、搬送ロボット制御システム１００の搬送対象である複数種類の被搬送物２のうちの一の種類の被搬送物２である被搬送物２Ｂを搬送する場合の搬送ロボット制御システム１００の動作例について説明する。被搬送物２Ｂは、被搬送物２Ａとは異なる種類の被搬送物２である。以下の説明において、第１動作例と共通する動作については詳細な説明を省略する。
【0119】
被搬送物２Ｂは、本体２０と４つのキャスタＣ０（キャスタＣ１Ｂ～Ｃ４Ｂ）とを有する。キャスタＣ１Ｂ、Ｃ２Ｂは、第１方向ＤＲ１に沿って並んで設けられている。また、キャスタＣ３Ｂ、Ｃ４Ｂは、第１方向ＤＲ１に沿って並んで設けられている。ここで、キャスタＣ１Ｂ、Ｃ２Ｂ間の間隔は、キャスタＣ３Ｂ、Ｃ４Ｂ間の間隔よりも狭くなっている。
【0120】
移動制御部１９３は、本体１０を、被搬送物２を把持可能な地点（把持地点）まで移動させる。
【0121】
本体１０が把持地点に到着すると、把持制御部１９１は、把持駆動部１４を制御して、把持部１３に被把持部２１を把持させる（ステップＳＴ１）。
【0122】
把持地点において、把持部１３が被把持部２１を把持すると、移動エリア設定部１９４は、移動エリアＡＲ１０を設定する（ステップＳＴ２）。
【0123】
把持地点において、把持部１３が被把持部２１を把持すると、移動制御部１９３は、本体１０を所定の搬送開始地点Ｐ０まで搬送する。
【0124】
搬送開始地点Ｐ０において、移動エリア設定部１９４は、搬送開始地点Ｐ０の情報と、目標地点Ｐｇの情報とに基づいて、移動エリアＡＲ１０を設定する（ステップＳＴ２）。
【0125】
また、例えば本体１０が搬送開始地点Ｐ０に到達すると、要求部１９０は、上位システム３に被搬送物２の種類を回答させるための要求信号を送信する。
【0126】
上位システム３の回答部３１２は、通信部３２を介して、要求部１９０からの要求信号を受信すると、要求信号に含まれる移動体ＩＤと、記憶部３５に記憶されている被搬送物２の搬送計画とに基づいて、搬送ロボット１が搬送する被搬送物２の種類を被搬送物２Ｂと特定する。
【0127】
回答部３１２は、特定した被搬送物２の種類（被搬送物２Ｂ）を含む特定情報を搬送ロボット１に送信する。
【0128】
被搬送物２の種類（被搬送物２Ｂ）を含む特定情報を上位システム３から受信すると、進行方向設定部１９５は、搬送開始エリアＡＲｓにおける本体１０の目標進行方向Ｄｔを前方に設定する（ステップＳＴ３）。
【0129】
次に、判定部１９６は、被搬送物２の種類に応じて設定される所定のキャスタＣ０の舵角θ０を検知部１６が検知可能か否かを判定する（ステップ４）。ここで、第２動作例においては、被搬送物２の種類に応じて設定される所定のキャスタＣ０は、被搬送物２Ｂが有するキャスタＣ１Ｂ～Ｃ４Ｂである。
【0130】
ここで、本体１０が搬送開始地点Ｐ０に位置している状態において、図１５に示すように、検知領域Ａ１はキャスタＣ１Ｂ、Ｃ２Ｂによって各々遮蔽される遮蔽領域Ａｈ１Ｂ、Ａｈ２Ｂが含まれる。第２動作例では、本体１０が搬送開始地点Ｐ０に位置している状態において、キャスタＣ３Ｂ、Ｃ４Ｂは、遮蔽領域Ａｈ１Ｂ、Ａｈ２Ｂ内にそれぞれ位置しており、キャスタＣ３Ｂ、Ｃ４ＢはキャスタＣ１Ｂ、Ｃ２Ｂに遮蔽されて検知部１６が検知不可能な状態となっている。このため、判定部１９６は所定のキャスタＣ０（キャスタＣ１Ｂ～Ｃ４Ｂ）を検知不可能と判定する（ステップＳＴ４：Ｎｏ）。つまり、判定部１９６は、角度推定部１９７が所定のキャスタＣ０の舵角θ０を推定不可能と判定する。
【0131】
判定部１９６が所定のキャスタＣ０（キャスタＣ１Ｂ～Ｃ４Ｂ）を検知不可能と判定すると、角度推定部１９７は、キャスタＣ１Ｂ～Ｃ４Ｂの舵角θ０を推定しない。
【0132】
初動方向決定部１９８は、角度推定部１９７が舵角θ０を推定できなかった場合には、搬送ロボット１の直前の移動方向を初動方向とする。以下に、第２動作例における初動方向Ｄｆの決定方法について説明する。
【0133】
第２動作例において、搬送ロボット１は、図１６に示すように、前後方向に対して右側に角度φ傾いた方向（移動方向Ｄｍ）へ向かって移動することにより、被搬送物２Ｂを搬送開始エリアＡＲｓ内に搬送したとする。上述のように、上位システム３の記憶部３５は、搬送ロボット１の移動履歴を記憶している。ここで、記憶部３５が記憶している搬送ロボット１の移動履歴は移動方向Ｄｍの情報を含む。
【0134】
取得部１９９は、本体１０が搬送開始地点Ｐ０に位置している状態において、角度推定部１９７が舵角θ１～θ４を推定できなかった場合に、上位システム３の記憶部３５から搬送ロボット１の直前の移動方向を取得する（ステップＳＴ１０）。ここで、搬送ロボット１の直前の移動方向は移動方向Ｄｍである。
【0135】
初動方向決定部１９８は、取得部１９９が移動方向Ｄｍを取得すると、搬送開始エリアＡＲｓにおける本体１０の初動方向Ｄｆ（第１初動方向Ｄｆ１）を移動方向Ｄｍに設定する（ステップＳＴ１１）。
【0136】
このように、角度推定部１９７がキャスタＣ０の舵角θ０を推定できなかった場合でも初動方向Ｄｆを決定することができ、被搬送物２の走行の安定化を図ることができる。
【0137】
以降の動作については、第１動作例と略共通の動作となるので詳細な説明を省略する。ただし、第１方向変更エリアＡＲｃ１、第２方向変更エリアＡＲｃ２において、目標進行方向Ｄｔが変更されるときに（ステップＳＴ８：Ｙｅｓ）、判定部１９６が、所定のキャスタＣ０（キャスタＣ１Ｂ～Ｃ４Ｂ）を検知不可能と判定した場合は（ステップＳＴ４：Ｎｏ）、以降の動作はステップＳＴ１０、ステップＳＴ１１となる。
【0138】
（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、搬送ロボット制御システム１００と同様の機能は、制御方法（搬送ロボット制御方法）、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、搬送ロボット制御システム１００と同様の機能は、制御方法（搬送ロボット制御方法）、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。
【0139】
上記実施形態に係る搬送ロボット制御方法は、角度推定ステップと、初動方向決定ステップと、を含む。角度推定ステップでは、搬送ロボット１によって搬送される被搬送物２が有するキャスタＣ０の舵角θ０を推定する。初動方向決定ステップでは、搬送ロボット１による被搬送物２の搬送時に角度推定ステップにおいて推定したキャスタＣ０の舵角θ０に基づいて、搬送ロボット１の初動方向を決定する。また、上記実施形態に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、上述の制御方法を実行させるためのプログラムである。
【0140】
以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
【0141】
上記実施形態の第２動作例において、判定部１９６は所定のキャスタＣ０（キャスタＣ１Ｂ～Ｃ４Ｂ）の内の一部（キャスタＣ３Ｂ、Ｃ４Ｂ）が検知不可能な状態にあった場合、所定のキャスタＣ０（キャスタＣ１Ｂ～Ｃ４Ｂ）が検知不可能と判定するが、判定部１９６は、キャスタＣ１Ｂ、Ｃ２Ｂのみ検知可能と判定してもよい。つまり、判定部１９６はキャスタＣ３Ｂ、Ｃ４Ｂが検知不可能な状態にあった場合、角度推定部１９７がキャスタＣ１Ｂ、Ｃ２Ｂの舵角θ１、θ２を推定可能と判定してもよい。判定部１９６がキャスタＣ１Ｂ、Ｃ２Ｂを検知可能と判定すると、角度推定部１９７は、キャスタＣ１Ｂ、Ｃ２Ｂの舵角θ１、θ２を推定する。つまり、角度推定部１９７は、キャスタＣ１Ｂ～Ｃ４ＢのうちキャスタＣ１Ｂ、Ｃ２Ｂの舵角θ１、θ２を推定可能であり、初動方向決定部１９８は、舵角θ１、θ２に基づいて、第１初動方向Ｄｆ１を決定してもよい。これにより、キャスタＣ１Ｂ～Ｃ４Ｂのうちのうちの一部のキャスタＣ０の舵角θ０が推定不可能な状態であっても、初動方向Ｄｆを決定することができる。
【0142】
上記実施形態の第１動作例において、初動方向決定部１９８は、舵角θ１～θ４に基づいて搬送ロボット１（本体１０）の初動方向Ｄｆを決定するが、キャスタＣ０（キャスタＣ１Ａ～Ｃ４Ａ）の回転軸（車軸）Ａｗ０（Ａｗ１～Ａｗ４）の互いの交点の位置に基づいて初動方向Ｄｆを決定してもよい。以下に具体的に説明する。まず、初動方向決定部１９８は、角度推定部１９７で推定された舵角θ１～θ４の傾きを持つ回転軸（車軸）Ａｗ０（Ａｗ１～Ａｗ４）の交点の重心位置を計算する。例えば、初動方向決定部１９８は、図１７に示すように、舵角θ１～θ４から車軸Ａｗ１～Ａｗ４の方向を計算し、更に、車軸Ａｗ１～Ａｗ４の各々の交点Ｑ１～Ｑ６の位置を計算する。そして、初動方向決定部１９８は、交点Ｑ１～Ｑ６の重心位置Ｑ７を計算する。初動方向決定部１９８は、重心位置Ｑ７を中心とし、キャスタＣ１Ａ～Ｃ４Ａの各接地点（Ｋ１～Ｋ４）の重心Ｋ５を通る円弧の接線方向Ｄｓを初動方向Ｄｆとしてもよい。
【0143】
上記実施形態の第１動作例において、初動方向決定部１９８は、角度推定部１９７で推定された舵角θ１～θ４の平均値に基づいて、搬送ロボット１（本体１０）の初動方向Ｄｆを決定するが、単純平均に限らず、重み付き平均を使用してもよい。この場合、被搬送物２のモーメントや被搬送物２の積載物の重心を考慮することで、単純平均で初動方向Ｄｆを決定する場合より走行を安定させることができる。具体的には、図３に示すように、本体２０の前面２０１側（搬送ロボット１が把持している側）のキャスタＣ０（Ｃ１Ａ、Ｃ２Ａ）は、本体２０の後面２０２側のキャスタＣ０（Ｃ３Ａ、Ｃ４Ａ）よりモーメントが働かないため、キャスタＣ１Ａ、Ｃ２Ａの角度平均の重み付けを大きくした重み付き平均に基づいて初動方向Ｄｆを決定することで走行をより安定させることができる。また、積載物の重心位置が偏る被搬送物２の場合は、積載物の重心とキャスタＣ０間の距離に応じ、互いの距離が近い複数のキャスタＣ０の角度平均の重みを大きくした重み付き平均に基づいて初動方向Ｄｆを決定することで走行をより安定させることができる。
【0144】
搬送ロボット１の制御部１９の機能の少なくとも一部（例えば移動エリア設定部１９４、進行方向設定部１９５、判定部１９６、角度推定部１９７、初動方向決定部１９８等の機能）が、上位システム３の制御部３１が有してもよい。
【0145】
搬送ロボット１の移動履歴は、搬送ロボット１の記憶部１８が記憶してもよい。この場合、取得部１９９は角度推定部１９７がキャスタＣ０の舵角θ０を推定できなかった場合に、記憶部１８から搬送ロボット１の直前の移動方向を取得してもよい。
【0146】
本開示における搬送ロボット制御システム１００は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における搬送ロボット制御システム１００としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。
【0147】
（４）まとめ
以上説明したように、第１の態様の搬送ロボット制御システム（１００）は、角度推定部（１９７）と、移動制御部（１９３）と、初動方向決定部（１９８）と、を備える。角度推定部（１９７）は、搬送ロボット（１）によって搬送される被搬送物（２）が有するキャスタ（Ｃ０）の舵角を推定する。移動制御部（１９３）は、搬送ロボット（１）の移動を制御する。初動方向決定部（１９８）は、搬送ロボット（１）による被搬送物（２）の搬送時に角度推定部（１９７）が推定したキャスタ（Ｃ０）の舵角（θ０）に基づいて、搬送ロボット（１）の初動方向（Ｄｆ）を決定する。
以上説明したように、第１の態様の搬送ロボット制御システム（１００）は、角度推定部（１９７）と、移動制御部（１９３）と、初動方向決定部（１９８）と、を備える。角度推定部（１９７）は、搬送ロボット（１）によって搬送される被搬送物（２）が有するキャスタ（Ｃ０）の舵角を推定する。移動制御部（１９３）は、搬送ロボット（１）の移動を制御する。初動方向決定部（１９８）は、搬送ロボット（１）による被搬送物（２）の搬送時に角度推定部（１９７）が推定したキャスタ（Ｃ０）の舵角（θ０）に基づいて、搬送ロボット（１）の初動方向（Ｄｆ）を決定する。
【0148】
この態様によれば、搬送ロボット（１）が移動方向を変更する場合に、キャスタ（Ｃ０）の舵角（θ０）が急激に変化することを抑制することができ、被搬送物（２）の走行の安定化を図ることができる。
【0149】
第２の態様の搬送ロボット制御システム（１００）では、第１の態様において、搬送ロボット（１）は、本体（１０）と、本体（１０）に設けられ、舵角を変更可能な少なくとも１つの操舵輪（１１）と、を有する。移動制御部（１９３）は、少なくとも１つの操舵輪（１１）の舵角を変更することにより、本体（１０）の搬送ロボット（１）の進行方向に対する姿勢を一定に保ったまま、搬送ロボット（１）を、搬送ロボット（１）が移動する移動面（Ｇ１）上における全方向に移動させる。
【0150】
第３の態様の搬送ロボット制御システム（１００）では、第１又は第２の態様において、被搬送物（２）は、基板（Ｅ２）に対して部品（Ｅ１）の実装を行う部品実装機（４）に前記部品を供給する部品供給装置（５）である。
【0151】
この態様によれば、部品供給装置（５）の走行の安定化を図ることができる。
【0152】
この態様によれば、搬送ロボット（１）が本体（１０）の姿勢を一定に保ったまま移動方向を変更する場合に、キャスタ（Ｃ０）の舵角（θ０）が急激に変化することを抑制することができ、被搬送物（２）の走行の安定化を図ることができる。
【0153】
第４の態様の搬送ロボット制御システム（１００）では、第１～第３のいずれかの態様において、移動制御部（１９３）は、初動方向（Ｄｆ）と、目標とする目標進行方向（Ｄｔ）と、に基づいて、搬送ロボット（１）の現在地点から搬送ロボット（１）の移動方向が目標進行方向（Ｄｔ）となる地点まで搬送ロボット（１）を移動させる。
【0154】
この態様によれば、本体（１０）の移動方向を初動方向（Ｄｆ）から目標進行方向（Ｄｔ）へ徐々に変化させることができる。また、キャスタ（Ｃ０）の舵角（θ０）を徐々に変化させることができる。
【0155】
第５の態様の搬送ロボット制御システム（１００）では、第４の態様において、現在地点から搬送ロボット（１）の移動方向が目標進行方向（Ｄｔ）となる地点までの経路は、曲線部分（Ｃｖ１）を含む。
【0156】
この態様によれば、曲線部分（Ｃｖ１）に沿って本体（１０）の移動方向を初動方向（Ｄｆ）から目標進行方向（Ｄｔ）へ徐々に変化させることができる。また、キャスタ（Ｃ０）の舵角（θ０）を徐々に変化させることができる。
【0157】
第６の態様の搬送ロボット制御システム（１００）では、第５の態様において、曲線部分（Ｃｖ１）は、円弧（Ｃａ１）を含む。
【0158】
この態様によれば、円弧（Ｃａ１）に沿って本体（１０）の移動方向を初動方向（Ｄｆ）から目標進行方向（Ｄｔ）へ徐々に変化させることができる。また、キャスタ（Ｃ０）の舵角（θ０）を徐々に変化させることができる。
【0159】
第７の態様の搬送ロボット制御システム（１００）では、第４～第６のいずれかの態様において、初動方向決定部（１９８）は、目標進行方向（Ｄｔ）が変更された場合に、再度初動方向（Ｄｆ）を決定する。
【0160】
この態様によれば、目標進行方向（Ｄｔ）が変更された後に、搬送ロボット（１）が移動方向を変更する場合に、キャスタ（Ｃ０）の舵角（θ０）が急激に変化することを抑制することができ、被搬送物（２）の走行の安定化を図ることができる。
【0161】
第８の態様の搬送ロボット制御システム（１００）では、第７の態様において、移動制御部（１９３）は、目標進行方向（Ｄｔ）が変更された場合に、目標進行方向（Ｄｔ）の変更後に初動方向決定部（１９８）が決定した初動方向（Ｄｆ）と、変更後の目標進行方向（Ｄｔ）と、に基づいて、搬送ロボット（１）の移動方向が変更後の目標進行方向（Ｄｔ）となる地点まで搬送ロボット（１）を移動させる。
【0162】
この態様によれば、目標進行方向（Ｄｔ）が変更された後に、本体（１０）の移動方向を初動方向（Ｄｆ）から目標進行方向（Ｄｔ）へ徐々に変化させることができる。
【0163】
第９の態様の搬送ロボット制御システム（１００）では、第１～第８のいずれかの態様において、角度推定部（１９７）は、キャスタ（Ｃ０）において基準点（Ｐｓ）との距離が最も近い最近傍点（Ｐｃ）の位置に基づいてキャスタ（Ｃ０）の舵角（θ０）を推定する。
【0164】
この態様によれば、角度推定部（１９７）の舵角（θ０）の推定処理を簡易化できる。
【0165】
第１０の態様の搬送ロボット制御システム（１００）では、第１～９のいずれかの態様において、角度推定部（１９７）は、被搬送物（２）の種類に応じて設定される所定のキャスタ（Ｃ０）の舵角（θ０）を推定する。初動方向決定部（１９８）は、所定のキャスタ（Ｃ０）の舵角（θ０）に基づいて、初動方向（Ｄｆ）を決定する。
【0166】
この態様によれば、複数種類の被搬送物（２）の走行の安定化を図ることができる。
【0167】
第１１の態様の搬送ロボット制御システム（１００）では、第１０の態様において、被搬送物（２）の種類と所定のキャスタ（Ｃ０）との対応情報を記憶する記憶部（１８）を更に備える。
【0168】
この態様によれば、複数種類の被搬送物（２）の走行の安定化を図ることができる。
【0169】
第１２の態様の搬送ロボット制御システム（１００）では、第１～第１１のいずれかの態様において、被搬送物（２）は、１つ以上のキャスタ（Ｃ０）を有する。初動方向決定部（１９８）は、１つ以上のキャスタ（Ｃ０）のうち、角度推定部（１９７）が舵角（θ０）を推定可能であるキャスタ（Ｃ０）の舵角（θ０）に基づいて、初動方向（Ｄｆ）を決定する。
【0170】
この態様によれば、１つ以上のキャスタ（Ｃ０）のうちの一部のキャスタ（Ｃ０）の舵角（θ０）が推定不可能な状態であっても、初動方向（Ｄｆ）を決定することができる。
【0171】
第１３の態様の搬送ロボット制御システム（１００）では、第１～第１２のいずれかの態様において、被搬送物（２）は、複数のキャスタ（Ｃ０）を有する。角度推定部（１９７）は、複数のキャスタ（Ｃ０）の舵角（θ０）を推定する。初動方向決定部（１９８）は、角度推定部（１９７）で推定された複数のキャスタ（Ｃ０）の舵角（θ０）の平均値に基づいて、初動方向（Ｄｆ）を決定する。
【0172】
この態様によれば、複数のキャスタ（Ｃ０）の舵角（θ０）が異なっている場合に、初動方向（Ｄｆ）を決定することができる。
【0173】
第１４の態様の搬送ロボット制御システム（１００）では、第１～第１３のいずれかの態様において、初動方向決定部（１９８）は、角度推定部（１９７）がキャスタ（Ｃ０）の舵角（θ０）を推定できなかった場合に、搬送ロボット（１）の直前の移動方向を初動方向（Ｄｆ）とする。
【0174】
この態様によれば、角度推定部（１９７）がキャスタ（Ｃ０）の舵角（θ０）を推定できなかった場合でも初動方向（Ｄｆ）を決定することができ、被搬送物（２）の走行の安定化を図ることができる。
【0175】
第１５の態様の搬送ロボット制御システム（１００）は、第１４の態様において、角度推定部（１９７）がキャスタ（Ｃ０）の舵角（θ０）を推定できなかった場合に、上位システム３から直前の移動方向を取得する取得部（１９９）を更に備える。
【0176】
この態様によれば、角度推定部（１９７）がキャスタ（Ｃ０）の舵角（θ０）を推定できなかった場合でも初動方向（Ｄｆ）を決定することができ、被搬送物（２）の走行の安定化を図ることができる。
【0177】
第１６の態様の搬送ロボット制御方法は、角度推定ステップと、初動方向決定ステップと、を含む。角度推定ステップでは、搬送ロボット（１）によって搬送される被搬送物（２）が有するキャスタ（Ｃ０）の舵角（θ０）を推定する。初動方向決定ステップでは、搬送ロボット（１）による被搬送物（２）の搬送時に角度推定ステップにおいて推定したキャスタ（Ｃ０）の舵角（θ０）に基づいて、搬送ロボット（１）の初動方向（Ｄｆ）を決定する。
【0178】
この態様によれば、搬送ロボット（１）が移動方向を変更する場合に、キャスタ（Ｃ０）の舵角（θ０）が急激に変化することを抑制することができ、被搬送物（２）の走行の安定化を図ることができる。
【0179】
なお、第２～第１５の態様は、搬送ロボット制御システム（１００）に必須の構成ではなく、適宜省略が可能である。
【符号の説明】
【0180】
１ 搬送ロボット
２ 被搬送物
４ 部品実装機
５ 部品供給装置
１０ 本体
１１ 操舵輪
１８ 記憶部
１００ 搬送ロボット制御システム
１９３ 移動制御部
１９７ 角度推定部
１９８ 初動方向決定部
１９９ 取得部
Ｃ０ キャスタ
Ｃａ１ 円弧
Ｃｖ１ 曲線部分
Ｄｆ 初動方向
Ｄｔ 目標進行方向
Ｅ１ 部品
Ｅ２ 基板
Ｇ１ 移動面
Ｐｃ 最近傍点
Ｐｓ 基準点
θ０ 舵角
２ 被搬送物
４ 部品実装機
５ 部品供給装置
１０ 本体
１１ 操舵輪
１８ 記憶部
１００ 搬送ロボット制御システム
１９３ 移動制御部
１９７ 角度推定部
１９８ 初動方向決定部
１９９ 取得部
Ｃ０ キャスタ
Ｃａ１ 円弧
Ｃｖ１ 曲線部分
Ｄｆ 初動方向
Ｄｔ 目標進行方向
Ｅ１ 部品
Ｅ２ 基板
Ｇ１ 移動面
Ｐｃ 最近傍点
Ｐｓ 基準点
θ０ 舵角
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】