2024-159463 運転補助装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024159463

(43)【公開日】2024-11-08

(54)【発明の名称】運転補助装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 7/08 20060101AFI20241031BHJP

   B60T 7/02 20060101ALI20241031BHJP

   B60T 8/17 20060101ALI20241031BHJP

【ＦＩ】

B60T7/08 Z

B60T7/02 D

B60T8/17 B

【審査請求】有

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023222889

(22)【出願日】2023-12-28

(31)【優先権主張番号】202310461220.3

(32)【優先日】2023-04-26

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100120891

【弁理士】

【氏名又は名称】林 一好

(74)【代理人】

【識別番号】100160794

【弁理士】

【氏名又は名称】星野 寛明

(72)【発明者】

【氏名】山中 史景

(72)【発明者】

【氏名】土屋 直記

【テーマコード（参考）】

3D124

3D246

【Ｆターム（参考）】

3D124AA12

3D124BB06

3D124CC14

3D124CC28

3D124DD56

3D246DA01

3D246DA06

3D246EA02

3D246GB15

3D246GB37

3D246GC11

3D246GC14

3D246HA03A

3D246HA05A

3D246HA08A

3D246HA86A

3D246JB37

3D246JB43

3D246LA03A

(57)【要約】

【課題】自動的に、又は、簡単にブレーキ保持状態とすることができる運転補助装置を提供する。
【解決手段】運転補助装置１は、操作レバー１０１の操作状態と、車両の状態と、を検出した結果を取りまとめる制御部１０を有し、制御部１０は、操作レバー１０１の操作状態と車両の状態とに基づいて、保持部を保持状態とするか解除状態とするかの判断を行い、切り替え指示部１３は、制御部１０の判断の結果に応じて保持部を保持状態と解除状態とで切り替える指示を行う。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の駆動力及び制動力の操作を行う操作レバーを有する運転補助装置であって、
前記操作レバーは、操作によって、車両に駆動力を発生させるアクセル領域と、車両に制動力を発生させるブレーキ領域と、に移動可能であり、
制動力を保持状態に維持する保持部と、
前記操作レバーの操作状態と、前記車両の状態と、により前記保持部を保持もしくは保持解除する制御部を有し、
前記制御部は、
車速が事前に定めた車速閾値以下であるか否かの判断を行う第１判断部と、
前記操作レバーの操作状態の判断を行う第２判断部と、
を有し、
前記第１判断部の判断結果が前記車速閾値を超える場合は、解除状態から保持状態に切り替え、
前記第１判断部の判断結果が前記車速閾値以下の場合は、第２判断部の結果によって解除状態から保持状態に切り替えること、
を特徴とする運転補助装置。

【請求項2】

請求項１に記載の運転補助装置において、
前記保持部が保持状態の時、前記制御部が前記保持部を解除状態とする指示を行っている状態において、前記操作レバーが前記車両に制動力を発生させる向きに操作されることによって保持状態が解除されること、
を特徴とする運転補助装置。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の運転補助装置において、
前記制御部は、前記第２判断部が、前記操作レバーの操作速度が事前に定めた操作速度閾値以上であり、かつ、前記操作レバーが前記保持部を保持状態とすべきと判断する領域である保持判断領域にあると判断した場合に解除状態から保持状態に切り替える指示を行わせること、
を特徴とする運転補助装置。

【請求項4】

請求項１又は請求項２に記載の運転補助装置において、
前記制御部は、保持状態とする指示を行ってから一定以上の時間が経過することを解除状態から保持状態に切り替えるための要件の一つとして用いること、
を特徴とする運転補助装置。

【請求項5】

請求項１又は請求項２に記載の運転補助装置において、
前記操作レバーは、前記アクセル領域と前記ブレーキ領域とに加えて、ブレーキ保持領域に移動可能であり、
前記制御部は、前記操作レバーが前記ブレーキ保持領域に操作されると、解除状態から保持状態に切り替えること、
を特徴とする運転補助装置。

【請求項6】

請求項５に記載の運転補助装置において、
前記ブレーキ保持領域は、前記制動力を発生させる領域を超えて前記操作レバーを操作する位置に設けられる領域であること、
を特徴とする運転補助装置。

【請求項7】

請求項５に記載の運転補助装置において、
前記操作レバーは、ブレーキ保持解除領域にさらに移動可能であり、
前記制御部は、前記操作レバーが前記ブレーキ保持解除領域に操作されると、保持状態から解除状態に切り替える指示をブレーキが完全に解除されるまで維持すること、
を特徴とする運転補助装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、運転補助装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来から、身体障害者の運転に適した運転補助装置として、アクセルペダルやブレーキペダルを手で操作可能とする操作レバー等を備える装置がある。特許文献１には、携帯型運転補助装置であって、ブレーキ作動状態でブレーキ位置をロックするラチェット機構を備え、ラチェット機構をリリースレバーで解除することで坂道や一時停止時にパーキングブレーキ操作を不要とする構造が開示されている。また、操作レバー等にブレーキ作動状態でブレーキ位置を保持させるためのブレーキホールドスイッチを設ける構成も従来から知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７－４５３８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、利用者の障害の程度によっては、操作レバーのリリースレバーやブレーキホールドスイッチ等を操作することが困難である場合もあり、ブレーキ保持を行うための操作性について改善が要望されていた。

【0005】

本開示の課題は、自動的に、又は、簡単にブレーキ保持状態とすることができる運転補助装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示は、以下のような解決手段により、前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために、本開示の実施形態に対応する符号を付して説明するが、これに限定されるものではない。

【0007】

第１の開示は、車両の駆動力及び制動力の操作を行う操作レバー（１０１）を有する運転補助装置（１）であって、前記操作レバー（１０１）は、操作によって、車両に駆動力を発生させるアクセル領域と、車両に制動力を発生させるブレーキ領域と、に移動可能であり、制動力を保持状態に維持する保持部（１０８、１１０、１１１、１１２）と、前記操作レバー（１０１）の操作状態と、前記車両の状態と、により前記保持部（１０８、１１０、１１１、１１２）を保持もしくは保持解除する制御部（１０）を有し、前記制御部（１０８、１１０、１１１、１１２）は、車速が事前に定めた車速閾値以下であるか否かの判断を行う第１判断部（１１）と、前記操作レバー（１０１）の操作状態の判断を行う第２判断部（１２）と、を有し、前記第１判断部（１１）の判断結果が前記車速閾値を超える場合は、解除状態から保持状態に切り替え、前記第１判断部（１１）の判断結果が前記車速閾値以下の場合は、第２判断部（１２）の結果によって解除状態から保持状態に切り替えること、を特徴とする運転補助装置（１）である。

【0008】

第２の開示は、第１の開示に記載の運転補助装置（１）において、前記保持部（１０８、１１０、１１１、１１２）が保持状態の時、前記制御部（１０）が前記保持部（１０８、１１０、１１１、１１２）を解除状態とする指示を行っている状態において、前記操作レバー（１０１）が前記車両に制動力を発生させる向きに操作されることによって保持状態が解除されること、を特徴とする運転補助装置（１）である。

【0009】

第３の開示は、第１の開示又は第２の開示に記載の運転補助装置（１）において、前記制御部（１０）は、前記第２判断部（１２）が、前記操作レバー（１０１）の操作速度が事前に定めた操作速度閾値以上であり、かつ、前記操作レバーが前記保持部を保持状態とすべきと判断する領域である保持判断領域にあると判断した場合に解除状態から保持状態に切り替える指示を行わせること、を特徴とする運転補助装置（１）である。

【0010】

第４の開示は、第１の開示又は第２の開示に記載の運転補助装置（１）において、前記制御部（１０）は、保持状態とする指示を行ってから一定以上の時間が経過することを解除状態から保持状態に切り替えるための要件の一つとして用いること、を特徴とする運転補助装置（１）である。

【0011】

第５の開示は、第１の開示又は第２の開示に記載の運転補助装置（１）において、前記操作レバー（１０１）は、前記アクセル領域と前記ブレーキ領域とに加えて、ブレーキ保持領域に移動可能であり、前記制御部（１０）は、前記操作レバー（１０１）が前記ブレーキ保持領域に操作されると、解除状態から保持状態に切り替えること、を特徴とする運転補助装置（１）である。

【0012】

第６の開示は、第５の開示に記載の運転補助装置（１）において、前記ブレーキ保持領域は、前記制動力を発生させる領域を超えて前記操作レバー（１０１）を操作する位置に設けられる領域であること、を特徴とする運転補助装置（１）である。

【0013】

第７の開示は、第５の開示に記載の運転補助装置（１）において、前記操作レバー（１０１）は、ブレーキ保持解除領域にさらに移動可能であり、前記制御部（１０）は、前記操作レバー（１０１）が前記ブレーキ保持解除領域に操作されると、保持状態から解除状態に切り替える指示をブレーキが完全に解除されるまで維持すること、
を特徴とする運転補助装置（１）である。

【発明の効果】

【0014】

本開示によれば、自動的に、又は、簡単にブレーキ保持状態と保持状態解除との切り替えをすることができる運転補助装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】第１実施形態の運転補助装置１の概要を説明する図である。

【図2】中立状態の荷重伝達装置１００の主要部を示す側面図である。

【図3】第１実施形態における操作レバー１０１のストローク量と各動作領域との関係を示す図である。

【図4】制御部１０が行うブレーキ保持動作を行うか否かの判断の流れを示すフローチャートである。

【図5】操作時の車速（ｋｍ／ｈ）と、操作レバー１０１の操作位置（ｍｍ）と、操作レバー１０１の操作速度（ｍｍ／ｓ）との変化を示す図である。

【図6】第２実施形態における操作レバー１０１のストローク量と各動作領域との関係を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本開示を実施するための一形態について図面等を参照して説明する。

【0017】

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態の運転補助装置１の概要を説明する図である。図２は、中立状態の荷重伝達装置１００の主要部を示す側面図である。図１及び図２において、荷重伝達装置１００の主な部材についてのみ示しており、また図２においては、荷重伝達装置１００の可動する各部材の主な部分の形状のみを重ねて透視した形態で示している。図３は、第１実施形態における操作レバー１０１のストローク量と各動作領域との関係を示す図である。なお、各図は、模式的に示した図であり、各部の大きさ、形状は、理解を容易にするために、適宜誇張したり、省略したりして示している。

【0018】

本実施形態の運転補助装置１は、不図示の車両に取り付けられ、障害者の運転の補助を行う装置であり、制御部１０と、荷重伝達装置１００とを備えている。また、これらの他に、制御部１０は電源２０から電力を供給され、車両に設けられた車両速度検出部３０から車両の速度を受け取る。

【0019】

制御部１０は、運転補助装置１の動作を制御する制御機器（演算装置）であり、例えば、車両の動作を統括的に制御するＥＣＵ（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ ｕｎｉｔ：電子制御ユニット）を用いることができる。制御部１０には、電源２０が接続され、制御部１０の動作に必要な電力を供給されている。制御部１０は、操作レバー１０１の操作状態と、車両の状態と、を検出した結果を取りまとめる。ここで、車両の状態としては、車速、加速及び減速の状態、前後方向の傾斜、積載人物の重量、積載人物の重量前後配分、積載人物の重心高さ、タイヤ接地点の摩擦係数、温度、湿度等を例示できる。本実施形態において特に関連が高い構成として、制御部１０には車両速度検出部３０が接続されており、車両速度検出部３０が検出する車両の速度を受け取る。また、制御部１０は、第１判断部１１、第２判断部１２、制御部１０の判断の結果に応じて保持部を保持状態と解除状態とで切り替える指示をブレーキロックソレノイド１１０に対して行う切り替え指示部１３を備えているが、これらについての詳細は後述する。

【0020】

荷重伝達装置１００は、健常者用の車両に追加的に取り付けられることにより、障害者が手による操作によって車両のブレーキ操作及びアクセル操作を行うことができるようにする装置である。本実施形態の荷重伝達装置１００は、操作レバー１０１を略前方向に操作するブレーキ操作を行うことにより、ブレーキが動作し、略後方向に操作するアクセル操作を行うことによりアクセルが動作する。そして、ブレーキ操作もアクセル操作も行われない位置（図２中の０％の位置）に操作レバー１０１が位置する状態を、ここでは中立状態として説明する。なお、前方向とは、図２中に矢印で示す前の方向であり、車両の前方に対応し、後方向とは、図２中に矢印で示す後の方向であり、車両の後方に対応する。

【0021】

荷重伝達装置１００は、操作レバー１０１と、第１部材１０２と、第２部材１０３と、第３部材１０４と、伝達部材１０５と、ブレーキペダル１０６と、第４部材１０７と、係止歯部材１０８と、ブレーキロックソレノイド１１０と、係止爪部材１１１、１１２とを備えている。

【0022】

操作レバー１０１は、第１部材１０２と、第２部材１０３と、第３部材１０４との組み合わせによりリンク機構を構成しており、図中の－１００％の位置から１２０％の位置まで、運転者の手による操作によって略前後方向に移動（ストローク）可能である。ここで、操作レバー１０１のストロークが０％の位置が中立位置であり、０％未満から－１００％の領域がアクセル領域であり、－１００％の位置がアクセル開度最大の位置であり、０％を超え１００％までの領域がブレーキ領域であり、１００％の位置がブレーキ力最大の位置である。また、１００％から１１０％までの位置がブレーキ保持領域であり、１１０％から１２０％までの位置がブレーキ保持解除領域である。また、ブレーキ領域の内、所定以上の操作レバー１０１のストローク位置（本実施形態では、２５％以上の位置）からブレーキ保持領域を含む範囲は、制御部１０が保持部を保持状態とすべきと判断する領域である保持判断領域である。操作レバー１０１は、その操作ストローク中において、ブレーキ領域とブレーキ保持領域との境界部分、及び、ブレーキ保持領域とブレーキ保持解除領域との境界部分に、これらの境界が存在していることを運転者に判るようにする告知手段を備えてもよい。告知手段は、例えば、操作ストロークが境界部分を超えるときに若干の抵抗力（クリック感）によって告知を行ったり、音声や表示等によって告知を行ったりすることができる。

【0023】

操作レバー１０１が中立位置（図２中の０％の位置、図３中のニュートラル領域）にある中立状態では、アクセル動作もブレーキ動作も行われない。また、運転者が操作レバー１０１から手を離した状態では、後述するブレーキ保持状態を除いて、不図示の付勢部材の付勢力によって操作レバー１０１は、中立位置に移動してその位置が維持される。

【0024】

操作レバー１０１がアクセル操作、すなわち略後方向（図２中の０％の位置よりも－１００％側、図３中のアクセル領域）に操作されると、第２部材１０３が回動して、不図示のアクセル検出部材の作動量が不図示のアクセルセンサ部によって検出されて、この検出量がアクセル操作量として制御部１０へ伝えられる。これにより、制御部１０は、アクセルを開く指示を行う。操作レバー１０１がアクセル操作中は、ブレーキペダル１０６が動作することはない。また、本実施形態では、不図示のアクセルペダルも車両に健常者用として設けられているが、操作レバー１０１がアクセル操作中に、荷重伝達装置１００がアクセルペダルを動作させることはない。

【0025】

操作レバー１０１がブレーキ操作、すなわち略前方向（図２中の０％を超えて１００％までの範囲、図３中のブレーキ領域）に操作されると、第３部材１０４が前方へ移動し、伝達部材１０５を押圧することにより、ブレーキペダル１０６が前方へ押されて、ブレーキが動作する。このとき、操作レバー１０１が略前方向へ操作されると、第４部材１０７とともに係止歯部材１０８がブレーキ位置に応じて回動する。係止歯部材１０８には、係止歯が連続して設けられており、係止爪部材１１１、１１２によって係止歯部材１０８の位置を一時的に固定（ロック）することができる。係止歯部材１０８の位置がロックされるとブレーキ保持（ロック）状態となり、ブレーキが最大ブレーキ力で作動した状態が維持される。また、操作レバー１０１については、後方（アクセル領域）への移動ができないように規制され、前方（ブレーキ領域側）への移動のみが可能となる。係止爪部材１１１、１１２は、ブレーキロックソレノイド１１０によってロック位置と非ロック位置との間で移動可能である。ブレーキロックソレノイド１１０は、制御部１０の切り替え指示部１３からの指示にしたがって可動鉄心（プランジャ）を駆動する電動アクチュエータであり、係止爪部材１１１、１１２をロック位置と非ロック位置との間で移動させる。なお、本実施形態では、係止爪部材１１１、１１２の2つの部材によって係止爪部材を構成した例を示したが、これらを一つにまとめてもよい。係止歯部材１０８と、ブレーキロックソレノイド１１０と、係止爪部材１１１、１１２とによって、操作レバー１０１の位置を保持するとともに制動力を保持状態に維持する保持部が構成されている。以下、係止歯部材１０８と、ブレーキロックソレノイド１１０と、係止爪部材１１１、１１２とをまとめて保持部とも呼ぶ。操作レバー１０１がブレーキ操作中は、不図示のアクセル検出部材が移動することはなく、アクセル動作は行われない。

【0026】

ここで、制御部１０からの指示にしたがってブレーキロックソレノイド１１０が保持状態を解除する方向へ動作しただけでは、保持部による保持状態は解除されない。保持部が保持状態となると、係止歯部材１０８と係止爪部材１１１とが強い力で当接することにより、ブレーキロックソレノイド１１０解除方向へ動作しても、係止歯部材１０８と係止爪部材１１１との係合が解除されないからである。この状態であっても、操作レバー１０１を前方（ブレーキ領域側）へ移動させると、係止歯部材１０８が係止爪部材１１１に当接する力が弱くなる方向へ移動する。よって、係止歯部材１０８と係止爪部材１１１との係合を解除させるためには、ブレーキロックソレノイド１１０が保持状態を解除する方向へ動作することに加えて、操作レバー１０１を前方（ブレーキ領域側）へ移動させることが必要である。この操作レバー１０１を前方へ移動させることが必要であることにより、運転者が意図しないで保持状態が解除されることが防止できる。

【0027】

次に、本実施形態の運転補助装置１のブレーキ保持動作について説明する。図３に示したように、操作レバー１０１は、操作によって、車両に駆動力を発生させるアクセル領域と、車両に制動力を発生させるブレーキ領域と、ブレーキ保持領域と、に移動可能である。そして、ブレーキ領域を経て、ブレーキ保持領域に操作レバー１０１を動かすと制御部１０が保持部を作動させて、ブレーキ保持状態とする。この構成により、従来、操作レバーに設けていたブレーキロックスイッチの操作が不要となり、利便性が向上し、誤操作防止ができる。また、ブレーキロックスイッチの操作が困難な障害を持つ運転者でも操作可能となる。また、ブレーキ保持領域は、ブレーキ領域を超えて操作レバー１０１をさらに前方へ操作する位置に設けられる領域であることから、直感的に運転者が操作することができる。

【0028】

また、制御部１０は、車速が事前に定めた車速閾値以下であるか否かの判断を行う第１判断部１１と、操作レバー１０１の操作状態の判断を行う第２判断部１２とを備えている。ここで、操作レバー１０１の操作状態には、操作レバー１０１の位置だけでなく、操作レバー１０１の操作速度も含んでいる。本実施形態では、制御部１０は、第１判断部１１の判断結果が車速閾値を超える場合は、保持部を作動させず、ブレーキ保持は行わず、第１判断部１１の結果が車速閾値以下の場合は、第２判断部１２の結果によって保持部を作動してブレーキ保持を行うか否かの判断を行う。ここで、車速閾値は、任意に設定することができるが、例えば、５ｋｍ／ｈを例示できる。

【0029】

図４は、制御部１０が行うブレーキ保持動作を行うか否かの判断の流れを示すフローチャートである。ステップ（以下、Ｓとする）１０では、第１判断部１１が、車速が車速閾値以下であるか否かの判断を行う。車速が車速閾値以下である場合（ＹＥＳ）には、Ｓ２０へ進み、車速が車速閾値を超える場合（ＮＯ）には、Ｓ５０へ進む。

【0030】

Ｓ２０では、第２判断部１２が、操作レバー１０１の位置が保持判断領域にあるか否かの判断を行う。操作レバー１０１の位置が保持判断領域にある場合（ＹＥＳ）には、Ｓ３０へ進み、操作レバー１０１の位置が保持判断領域にない場合（ＮＯ）には、Ｓ５０へ進む。ここで、保持判断領域は、ブレーキ保持領域だけでなく、ブレーキ領域の一部領域も含んでいる。したがって、運転者が明確な意思を持って操作レバー１０１をブレーキ保持領域へ操作した場合に加えて、ブレーキ領域に操作レバー１０１がある場合にも、Ｓ３０へ進む。

【0031】

Ｓ３０では、第２判断部１２が、操作レバー１０１の操作速度が操作速度閾値以上であるか否かの判断を行う。操作レバー１０１の操作速度が操作速度閾値以上である場合には、Ｓ４０へ進み、操作レバー１０１の操作速度が操作速度閾値よりも低い場合には、Ｓ５０へ進む。

【0032】

Ｓ４０では、制御部１０は、ブレーキロックソレノイド１１０へブレーキロックするための動作指示を行い、保持部によるブレーキ保持動作を行う。ブレーキ保持動作が行われると、先に述べたように、ブレーキが最大ブレーキ力で保持され、また、操作レバー１０１については、後方（アクセル領域）への移動ができないように規制され、前方（ブレーキ領域側）への移動のみが可能となる。Ｓ４０でブレーキ保持の動作を行った後は、ブレーキ保持を行うか否かの判断動作を終了する。

【0033】

Ｓ５０では、制御部１０は、ブレーキ保持を行わないと判断して、Ｓ１０へ戻る。このように、本実施形態では、車速を監視し、車速が車速閾値以下のとき（条件１）、操作レバー１０１の位置がブレーキ保持領域にあり（条件２）、さらに、操作レバー１０１の操作速度が事前に定めた操作速度閾値以上である場合（条件３）に、運転者がブレーキ保持を必要としていると判断して、自動でブレーキ保持状態とする。よって、３条件揃った場合のみに自動的にブレーキ保持状態とするので、誤作動を抑制することができる。

【0034】

なお、本実施形態では、上記条件１～３の全てを満たすことを自動でブレーキ保持状態とする要件としたが、これに限らず、例えば、条件１と条件２のみで自動でブレーキ保持状態とするようにしてもよい。この場合でも、車速が車速閾値より大きい場合はブレーキ保持状態とすることがないので、誤作動を抑制することができる。

【0035】

次に、ブレーキ保持状態の解除について説明する。図５は、操作時の車速（ｋｍ／ｈ）と、操作レバー１０１の操作位置（ｍｍ）と、操作レバー１０１の操作速度（ｍｍ／ｓ）との変化を示す図である。図５の横軸は、時間（ｓｅｃ）である。４５ｓｅｃまでは、停止状態から加速後に一定速度で進んでいる。図５に示す例において、４５ｓｅｃで運転者が操作レバー１０１を前方へ操作し始め、４６ｓｅｃからは操作レバー１０１がブレーキ領域に入っており、車速も徐々に減少している。５２ｓｅｃ以降は車速が車速閾値を下回って（条件１）車両が停止している。そして図５中のＡ点（この例では５３ｓｅｃ）では、操作レバー１０１の位置が１００％の位置を超えてブレーキ保持領域に入っており（条件２）、また、操作レバー１０１の操作速度が操作速度閾値を超えている。よって、このＡ点において、ブレーキ保持の要件を満たしているので、制御部１０は、ブレーキロックソレノイド１１０に対してブレーキ保持を行う指示を行い、保持部がブレーキ保持状態となる。

【0036】

図５中のＢ点（この例では５７ｓｅｃ）では、運転者が操作レバー１０１から手を離しており、操作レバー１０１の位置が僅かに中立側へ移動しているが、依然として操作レバー１０１ブレーキ保持領域に入っている。図５中のＣ点（この例では６０ｓｅｃ）は、ブレーキ保持状態に移行したＡ点（５３ｓｅｃ）から７秒経過した位置を示している。ここで、制御部１０は、保持部へ保持状態とする指示を行ってから一定以上の時間（本実施形態では、７ｓｅｃ）が経過することを保持部の保持状態を解除するための要件の一つとして用いる。そして、制御部１０の切り替え指示部１３は、保持部へ保持状態とする指示を行ってから一定以上の時間（本実施形態では、７ｓｅｃ）が経過した場合、ブレーキロックソレノイド１１０に対してブレーキ保持を解除する指示を行い、保持部は解除状態となることが可能となる解除準備状態となる。そして、この解除準備状態において、操作レバー１０１が前方へ移動させられると、係止歯部材１０８と係止爪部材１１１との係合が解除されて、保持部の保持状態が実際に解除される。よって、本実施形態では、Ｃ点以降は、ブレーキの保持状態を解除可能となる。したがって、Ｃ点以降もブレーキの保持状態は継続しているが、運転者が操作レバー１０１を前方（ブレーキ領域側）へ操作すれば、保持部のブレーキ保持状態が解除される。この構成によって、一定時間経過後、かつ、操作レバー１０１を前方（ブレーキ領域側）へ動かすことで、運転者がブレーキのロックを解除状態としたいという確実な意図がある場合にのみブレーキの保持状態を解除することができるため、誤操作を抑制することができる。

【0037】

また、本実施形態の運転補助装置１では、上述したブレーキの保持状態を解除する方法の他の方法でもブレーキの保持状態を解除することができる。操作レバー１０１は、ブレーキ保持領域を超えてさらに前方へ移動させることにより、ブレーキ保持解除領域に移動させることができる。切り替え指示部１３は、保持部が保持状態において、操作レバー１０１がブレーキ保持領域を超えてブレーキ保持解除領域へ操作されると、保持状態から解除状態に切り替える指示をブレーキが完全に解除されるまで維持する。このように、本実施形態の運転補助装置１では、ブレーキ保持解除領域を備えることにより、従来のブレーキロックスイッチの操作が困難な障害を持つドライバーであってもブレーキ保持状態と保持状態解除との切り替えをすることができる。ここで、「従来のブレーキロックスイッチの操作が困難な障害を持つドライバー」とは、例えば、指を動かす力が弱くてブレーキロックスイッチを押すことができず、手の平で操作レバーを押さえつけて腕の前後運動によって操作レバーを押したり引いたりする操作ができる運転者を例示できる。このような運転者であっても、本実施形態の運転補助装置１では、操作レバー１０１を押す（ブレーキ保持領域からさらに押し込む）動作によってブレーキロックを解除することができる。なお、本実施形態では、ブレーキ保持解除領域を備える構成を例示したが、ブレーキ保持解除領域を備えない構成としてもよい。

【0038】

（第２実施形態）
図６は、第２実施形態における操作レバー１０１のストローク量と各動作領域との関係を示す図である。第２実施形態の運転補助装置１は、操作レバー１０１の操作可能な範囲が異なる点と、これに伴い保持部の保持状態と解除状態との切り替え動作が一部異なる他は、第１実施形態と同様である。よって、前述した第１実施形態と同様の機能を果たす部分には、同一の符号を付して、重複する説明を適宜省略する。

【0039】

図６に示すように第２実施形態における操作レバー１０１の操作可能な範囲は、ブレーキ領域を超えてさらに操作可能な範囲は存在していない。したがって、第１実施形態におけるブレーキ保持領域及びブレーキ保持解除領域が存在していない。これに伴い、第２実施形態では、保持判断領域がブレーキ領域のみに設けられている。第２実施形態では、保持部を保持状態とする場合の動作については、保持判断領域が狭い他は、第１実施形態と同様である。

【0040】

一方、第２実施形態では、第１実施形態におけるブレーキ保持領域及びブレーキ保持解除領域が存在していない。よって、操作レバー１０１をブレーキ保持領域を超えてさらに前方へ移動させてブレーキ保持解除領域に移動させることによって、保持部の保持状態を解除する動作が行えない点で、第１実施形態と異なるが、この点以外では、保持部の保持状態を解除する動作については、第１実施形態と同様である。したがって、先に示した図５において、Ｃ点以降は、ブレーキの保持状態を解除可能である。また、Ｃ点以降もブレーキの保持状態は継続しているが、運転者が操作レバー１０１を前方（ブレーキ領域側）へ操作すれば、保持部のブレーキ保持状態が解除される。この構成によって、一定時間経過後、かつ、操作レバー１０１を前方（ブレーキ領域側）へ動かすことで、運転者がブレーキのロックを解除状態としたいという確実な意図がある場合にのみブレーキの保持状態を解除することができるため、誤操作を抑制することができる。また、第１実施形態よりも操作レバー１０１の操作ストロークを少なくすることが可能であり、より簡単な構成で自動的に、又は、簡単にブレーキ保持状態とすることができる運転補助装置を実現できる。

【0041】

（変形形態）
以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本開示の範囲内である。

【0042】

（１）実施形態において、運転補助装置１は、ブレーキペダル１０６を物理的に押圧する例を挙げて説明した。これに限らず、例えば、アクセルペダルを物理的に押圧し、ブレーキペダル１０６は物理的に押圧しない構成としてもよい。この場合は、操作レバー１０１によるブレーキ操作量を検出するブレーキセンサ部を設け、このブレーキセンサ部による検出量をブレーキ操作量として車両の制御部へ伝え、ブレーキ動作を行う。また、操作レバーによるアクセル操作とブレーキ操作の双方とも、センサによって検出して、アクセル動作とブレーキ動作とを行うようにしてもよい。

【0043】

なお、各実施形態及び変形形態は、適宜組み合わせて用いることもできるが、詳細な説明は省略する。また、本開示は以上説明した各実施形態によって限定されることはない。

【符号の説明】

【0044】

１ 運転補助装置
１０ 制御部
１１ 第１判断部
１２ 第２判断部
１３ 切り替え指示部
２０ 電源
３０ 車両速度検出部
１００ 荷重伝達装置
１０１ 操作レバー
１０２ 第１部材
１０３ 第２部材
１０４ 第３部材
１０５ 伝達部材
１０６ ブレーキペダル
１０７ 第４部材
１０８ 係止歯部材
１１０ ブレーキロックソレノイド
１１１ 係止爪部材
１１２ 係止爪部材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】