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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024159478
(43)【公開日】2024-11-08
(54)【発明の名称】電動作業機
(51)【国際特許分類】
B25F 5/00 20060101AFI20241031BHJP
【ＦＩ】
B25F5/00 C
B25F5/00 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】16
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024010148
(22)【出願日】2024-01-26
(31)【優先権主張番号】P 2023073425
(32)【優先日】2023-04-27
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000137292
【氏名又は名称】株式会社マキタ
(74)【代理人】
【識別番号】110000578
【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】宇佐美 和明
(72)【発明者】
【氏名】岡村 雅行
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 大
(72)【発明者】
【氏名】竹田 幸市
【テーマコード（参考）】
3C064
【Ｆターム（参考）】
3C064AA06
3C064AB02
3C064AC02
3C064BA06
3C064BB01
3C064CA54
3C064CA60
3C064CA61
3C064CA77
3C064CA78
3C064CA79
3C064CA80
3C064CA82
3C064CB17
3C064CB24
3C064CB28
3C064CB63
3C064CB69
3C064CB71
3C064CB91
3C064DA02
3C064DA19
3C064DA22
3C064DA23
3C064DA28
3C064DA31
3C064DA43
3C064DA57
3C064DA59
3C064DA60
3C064DA65
3C064DA78
3C064DA89
3C064DA91
(57)【要約】
【課題】モータを適切に保護可能な電動作業機を提供する。
【解決手段】電動作業機は、モータと、電流取得部と、速度取得部と、第１制御部と、を備える。第１制御部は、電流取得部により検出又は推定された線電流の値が、電流閾値よりも大きい場合に、第１カウンタを増加させる。第１制御部は、速度取得部により検出又は推定された回転速度が速度閾値よりも大きい場合に、第１カウンタを減少させる。第１制御部は、第１カウンタが第１閾値を超えた場合に、モータを停止させる。
【選択図】図１１
【解決手段】電動作業機は、モータと、電流取得部と、速度取得部と、第１制御部と、を備える。第１制御部は、電流取得部により検出又は推定された線電流の値が、電流閾値よりも大きい場合に、第１カウンタを増加させる。第１制御部は、速度取得部により検出又は推定された回転速度が速度閾値よりも大きい場合に、第１カウンタを減少させる。第１制御部は、第１カウンタが第１閾値を超えた場合に、モータを停止させる。
【選択図】図１１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
電源から電力を受けて駆動するように構成されたモータと、
前記電源から前記モータへ供給される電源電流の値を検出又は推定するように構成された電流取得部と、
前記モータの回転速度を検出又は推定するように構成された速度取得部と、
前記モータの駆動を制御するように構成された第１制御部であって、
前記第１制御部は、
前記電流取得部により検出又は推定された前記電源電流の値に基づいて算出された前記モータを流れる線電流の値が、電流閾値よりも大きい場合に、第１カウンタを増加させ、
前記速度取得部により検出又は推定された前記回転速度が速度閾値よりも大きい場合に、前記第１カウンタを減少させ、
前記第１カウンタが第１閾値を超えた場合に、前記モータを停止させるように構成されている、第１制御部と、を備える、
電動作業機。
前記電源から前記モータへ供給される電源電流の値を検出又は推定するように構成された電流取得部と、
前記モータの回転速度を検出又は推定するように構成された速度取得部と、
前記モータの駆動を制御するように構成された第１制御部であって、
前記第１制御部は、
前記電流取得部により検出又は推定された前記電源電流の値に基づいて算出された前記モータを流れる線電流の値が、電流閾値よりも大きい場合に、第１カウンタを増加させ、
前記速度取得部により検出又は推定された前記回転速度が速度閾値よりも大きい場合に、前記第１カウンタを減少させ、
前記第１カウンタが第１閾値を超えた場合に、前記モータを停止させるように構成されている、第１制御部と、を備える、
電動作業機。
【請求項2】
前記第１制御部は、前記速度取得部により検出又は推定された前記回転速度に応じて、前記第１カウンタの減少率を変化させるように構成されている、
請求項１に記載の電動作業機。
請求項１に記載の電動作業機。
【請求項3】
前記第１制御部は、前記速度取得部により検出又は推定された前記回転速度の増加に応じて、前記減少率を大きくするように構成されている、
請求項２に記載の電動作業機。
請求項２に記載の電動作業機。
【請求項4】
前記電源は、前記電動作業機に接続されたバッテリパックを含み、
前記回転速度と前記第１カウンタの減少率との対応を示す複数の対応データであって、互いに異なる前記対応を示す複数の対応データを記憶している記憶部を更に備え、
前記第１制御部は、
前記バッテリパックに含まれるバッテリの種類に応じて、前記記憶部に記憶されている前記複数の対応データのうちの１つの対応データを選択し、
選択された前記１つの対応データに基づいて、前記第１カウンタを減少させるように構成されている、
請求項１～３のいずれか１項に記載の電動作業機。
前記回転速度と前記第１カウンタの減少率との対応を示す複数の対応データであって、互いに異なる前記対応を示す複数の対応データを記憶している記憶部を更に備え、
前記第１制御部は、
前記バッテリパックに含まれるバッテリの種類に応じて、前記記憶部に記憶されている前記複数の対応データのうちの１つの対応データを選択し、
選択された前記１つの対応データに基づいて、前記第１カウンタを減少させるように構成されている、
請求項１～３のいずれか１項に記載の電動作業機。
【請求項5】
前記バッテリの種類は、前記バッテリの内部抵抗値に対応する、
請求項４に記載の電動作業機。
請求項４に記載の電動作業機。
【請求項6】
前記バッテリパックは、第２カウンタと、前記バッテリからの充放電電流に基づいて前記第２カウンタを増加又は減少させ、前記第２カウンタが第２閾値を超えた場合に、前記バッテリからの放電を停止させるように構成された第２制御部と、を備え、
前記バッテリパックの種類は、前記第２閾値に対応する、
請求項４に記載の電動作業機。
前記バッテリパックの種類は、前記第２閾値に対応する、
請求項４に記載の電動作業機。
【請求項7】
前記第１制御部は、保護を実行した回数の増加に応じて、前記第１カウンタの減少率を小さくするように構成されており、
前記保護を実行することは、前記第１カウンタが前記第１閾値を超えた場合に、前記モータを停止させることに相当する、
請求項１～６のいずれか１項に記載の電動作業機。
前記保護を実行することは、前記第１カウンタが前記第１閾値を超えた場合に、前記モータを停止させることに相当する、
請求項１～６のいずれか１項に記載の電動作業機。
【請求項8】
前記第１制御部は、
前記モータの回転中に、前記第１カウンタの減少を開始してからの経過時間が第１時間に到達した場合に、前記第１カウンタを減少させることを停止するように構成されている、
請求項１～７のいずれか１項に記載の電動作業機。
前記モータの回転中に、前記第１カウンタの減少を開始してからの経過時間が第１時間に到達した場合に、前記第１カウンタを減少させることを停止するように構成されている、
請求項１～７のいずれか１項に記載の電動作業機。
【請求項9】
前記第１制御部は、
前記モータの停止中に、（ｉ）前記第１カウンタを減少させ、且つ、（ｉｉ）前記第１カウンタの減少を開始してからの経過時間が第２時間に到達した場合に、前記第１カウンタを減少させることを停止する、ように構成されている、
請求項１～８のいずれか１項に記載の電動作業機。
前記モータの停止中に、（ｉ）前記第１カウンタを減少させ、且つ、（ｉｉ）前記第１カウンタの減少を開始してからの経過時間が第２時間に到達した場合に、前記第１カウンタを減少させることを停止する、ように構成されている、
請求項１～８のいずれか１項に記載の電動作業機。
【請求項10】
前記第１制御部から指令された電圧指令値に基づいて、前記電源の出力を前記モータへ入力するように構成された駆動回路を更に備え、
前記第１制御部は、前記電源が出力される電源電圧の値及び／又は前記電圧指令値に基づいて、前記速度閾値を算出するように構成されている、
請求項１～９のいずれか１項に記載の電動作業機。
前記第１制御部は、前記電源が出力される電源電圧の値及び／又は前記電圧指令値に基づいて、前記速度閾値を算出するように構成されている、
請求項１～９のいずれか１項に記載の電動作業機。
【請求項11】
前記第１制御部は、前記電源電圧の値、又は、前記電圧指令値の増加に応じて、前記速度閾値を大きく算出するように構成されている、
請求項１０に記載の電動作業機。
請求項１０に記載の電動作業機。
【請求項12】
前記電圧指令値はデューティ比を含み、
前記第１制御部は、前記電源電圧の値と前記デューティ比の積の増加に応じて、前記速度閾値を大きく算出するように構成されている、
請求項１０に記載の電動作業機。
前記第１制御部は、前記電源電圧の値と前記デューティ比の積の増加に応じて、前記速度閾値を大きく算出するように構成されている、
請求項１０に記載の電動作業機。
【請求項13】
前記モータへ入力されるモータ電圧の値を検出するように構成された電圧検出部を更に備え、
前記第１制御部は、前記電圧検出部により検出された前記モータ電圧の値に基づいて、前記速度閾値を算出するように構成されている、
請求項１～９のいずれか１項に記載の電動作業機。
前記第１制御部は、前記電圧検出部により検出された前記モータ電圧の値に基づいて、前記速度閾値を算出するように構成されている、
請求項１～９のいずれか１項に記載の電動作業機。
【請求項14】
前記第１制御部は、前記電圧検出部により検出された前記モータ電圧の値の増加に応じて、前記速度閾値を大きく算出するように構成されている、
請求項１３に記載の電動作業機。
請求項１３に記載の電動作業機。
【請求項15】
前記第１制御部は、前記第１カウンタの値に基づいて、前記第１カウンタの減少量を算出するように構成されている、
請求項１～１４のいずれか１項に記載の電動作業機。
請求項１～１４のいずれか１項に記載の電動作業機。
【請求項16】
前記第１制御部は、前記第１カウンタの値の増加に応じて、前記減少量を大きく算出するように構成されている、
請求項１５に記載の電動作業機。
請求項１５に記載の電動作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、電動作業機のモータを保護する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に記載の装置は、電動工具がバッテリの電力で駆動しているときに、バッテリから流れる電流を測定する。上記装置は、測定された電流が所定の上限値よりも大きい場合にはカウンタを増加させ、測定された電流が所定の上限値よりも小さい場合にはカウンタを減少させる。そして、上記装置は、カウンタが所定値を超えた場合に、電動工具のスイッチをオフにし、バッテリを保護する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】米国特許出願公開第２０１４／０２３２３５２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
バッテリの電力で電動工具を駆動する場合、バッテリだけでなく、電動工具のモータも焼損しないように保護する必要がある。しかしながら、モータは回転することにより冷却される。そのため、バッテリから流れる電流のみに基づいた上記装置のカウンタは、モータの実温度と乖離する可能性がある。すなわち、上記装置のカウンタを用いても、モータを適切に保護できない可能性がある。
【0005】
本開示の１つの局面は、モータを適切に保護可能な電動作業機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の１つの局面の電動作業機は、電源から電力を受けて駆動するように構成されたモータと、電源からモータへ供給される電源電流の値を検出又は推定するように構成された電流取得部と、モータの回転速度を検出又は推定するように構成された速度取得部と、モータの駆動を制御するように構成された第１制御部と、を備える。第１制御部は、電流取得部により検出又は推定された電源電流の値に基づいて算出されたモータを流れる線電流の値が、電流閾値よりも大きい場合に、第１カウンタを増加させる。第１制御部は、速度取得部により検出又は推定された回転速度が速度閾値よりも大きい場合に、第１カウンタを減少させる。第１カウンタが第１閾値を超えた場合に、モータを停止させる。
【0007】
モータに電流が流れていない場合でも、モータが惰性で回転し、モータが冷却されることがある。そのため、線電流の値のみからは、モータ温度の低下量、ひいては、モータ温度を精度よく推定できない。本開示の１つの局面の電動作業機では、第１カウンタは、線電流の値に基づいて増やされ、モータの回転速度に基づいて減らされる。したがって、上記電動作業機では、第１カウンタは、モータの実温度に高い精度で対応する。ひいては、上記電動作業機では、モータを適切に保護することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】第１実施形態に係る電動作業機の外観を示す図である。
【図2】第１実施形態に係る電動作業機の電気的構成を示す図である。
【図3】第１実施形態に係る電動作業機のマイコンが実行するメイン処理を示すフローチャートである。
【図4】第１実施形態に係る電動作業機のマイコンが実行するスイッチ操作検出処理を示すフローチャートである。
【図5】第１実施形態に係る電動作業機のマイコンが実行するＡＤ変換処理を示すフローチャートである。
【図6】第１実施形態に係る電動作業機のマイコンが実行するバッテリ通信処理を示すフローチャートである。
【図7】第１実施形態に係る電動作業機のマイコンが実行するエラー検出処理を示すフローチャートである。
【図8】第１実施形態に係る電動作業機のマイコンが実行するモータ制御処理を示すフローチャートである。
【図9】第１実施形態に係る電動作業機のマイコンが実行する過負荷保護検出処理を示すフローチャートである。
【図10】第１実施形態に係る電動作業機のマイコンが実行する過負荷カウンタの加算処理を示すフローチャートである。
【図11】第１実施形態に係る電動作業機のマイコンが実行する過負荷カウンタの減算処理を示すフローチャートである。
【図12】第１実施形態に係る電動作業機が有する過負荷カウンタの加算値のテーブルを示す図である。
【図13】第１実施形態に係る電動作業機が有する第１カウンタ閾値のテーブルを示す図である。
【図14】第１実施形態に係る電動作業機が有するモータ回転中における過負荷カウンタの減算値のテーブルを示す図である。
【図15】第１実施形態に係る電動作業機が有するモータ停止中における過負荷カウンタの減算値のテーブルを示す図である。
【図16】減算時間の上限が設定されていない場合における、第１実施形態に係る電動作業機のモータの実温度及び過負荷カウンタの時間変化を示すタイムチャートである。
【図17】減算時間の上限が設定されている場合における、第１実施形態に係る電動作業機のモータの実温度及び過負荷カウンタの時間変化を示す第１のタイムチャートである。
【図18】減算時間の上限が設定されている場合における、第１実施形態に係る電動作業機のモータの実温度及び過負荷カウンタの時間変化を示す第２のタイムチャートである。
【図19】第１実施形態に係る電動作業機の各種パラメータの時間変化を示す第１のタイムチャートである。
【図20】第１実施形態に係る電動作業機の各種パラメータの時間変化を示す第２のタイムチャートである。
【図21】第１実施形態に係る電動作業機の各種パラメータの時間変化を示す第３のタイムチャートである。
【図22】第２実施形態に係る電動作業機の電気的構成を示す図である。
【図23】第２実施形態に係る電動作業機のマイコンが実行する過負荷カウンタの減算処理を示すフローチャートである。
【図24】第２実施形態に係る電動作業機のマイコンが実行する速度閾値算出処理を示すフローチャートである。
【図25】第２実施形態に係る電動作業機のマイコンが実行する減算値の補正処理を示すフローチャートである。
【図26】第２実施形態に係る電動作業機の各種パラメータの時間変化を示す第１のタームチャートである。
【図27】他の実施形態に係る電動作業機の電気的構成を示す図である。
【図28】別の他の実施形態に係る電動作業機の電気的構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
（実施形態の総括）
ある実施形態では、以下の特徴１～７のうちの少なくとも一つを備えている電動作業機を提供してもよい。
・特徴１：電源から電力を受けて駆動するように構成されたモータ。
・特徴２：電源からモータへ供給される電源電流の値を検出又は推定するように構成された電流取得部。
・特徴３：モータの回転速度を検出又は推定するように構成された速度取得部。
・特徴４：モータの駆動を制御するように構成された第１制御部。
・特徴５：第１制御部は、電流取得部により検出又は推定された前記前記電源電流の値に基づいて算出された前記モータを流れる線電流の値が、電流閾値よりも大きい場合に、第１カウンタを増加させる。
・特徴６：第１制御部は、速度取得部により検出又は推定された回転速度が速度閾値よりも大きい場合に、第１カウンタを減少させる。
・特徴７：第１制御部は、第１カウンタが第１閾値を超えた場合に、モータを停止させる。
ある実施形態では、以下の特徴１～７のうちの少なくとも一つを備えている電動作業機を提供してもよい。
・特徴１：電源から電力を受けて駆動するように構成されたモータ。
・特徴２：電源からモータへ供給される電源電流の値を検出又は推定するように構成された電流取得部。
・特徴３：モータの回転速度を検出又は推定するように構成された速度取得部。
・特徴４：モータの駆動を制御するように構成された第１制御部。
・特徴５：第１制御部は、電流取得部により検出又は推定された前記前記電源電流の値に基づいて算出された前記モータを流れる線電流の値が、電流閾値よりも大きい場合に、第１カウンタを増加させる。
・特徴６：第１制御部は、速度取得部により検出又は推定された回転速度が速度閾値よりも大きい場合に、第１カウンタを減少させる。
・特徴７：第１制御部は、第１カウンタが第１閾値を超えた場合に、モータを停止させる。
【0010】
少なくとも特徴１～７を備えている電動作業機では、第１カウンタは、線電流の値に基づいて増やされ、モータの回転速度に基づいて減らされる。したがって、上記電動作業機では、第１カウンタは、モータの実温度に高い精度で対応する。ひいては、上記電動作業機では、モータを適切に保護することができる。
【0011】
ある実施形態では、上述の特徴１～７のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴８を備えていてもよい。
・特徴８：第１制御部は、速度取得部により検出又は推定された回転速度に応じて、第１カウンタの減少率を変化させる。
・特徴８：第１制御部は、速度取得部により検出又は推定された回転速度に応じて、第１カウンタの減少率を変化させる。
【0012】
少なくとも特徴１～８を備えている電動作業機では、回転速度に応じて、第１カウンタの減少率を変化させることにより、第１カウンタを、モータの実温度により高い精度で対応させることができる。
【0013】
ある実施形態では、上述の特徴１～８のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴９を備えていてもよい。
・特徴９：第１制御部は、速度取得部により検出又は推定された回転速度の増加に応じて、減少率を大きくする。
・特徴９：第１制御部は、速度取得部により検出又は推定された回転速度の増加に応じて、減少率を大きくする。
【0014】
少なくとも特徴１～９を備えている電動作業機では、回転速度の増加に応じて第１カウンタの減少率を大きくすることにより、第１カウンタを、モータの実温度により高い精度で対応させることができる。
【0015】
ある実施形態では、上述の特徴１～７のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴１０～１３のうちの少なくとも１つを備えていてもよい。
・特徴１０：電源は、電動作業機に接続されたバッテリパックを含む。
・特徴１１：回転速度と第１カウンタの減少率との対応を示す複数の対応データであって、互いに異なる対応を示す複数の対応データを記憶している記憶部。
・特徴１２：第１制御部は、バッテリパックに含まれるバッテリの種類に応じて、記憶部に記憶されている複数の対応データのうちの１つの対応データを選択する。
・特徴１３：第１制御部は、選択された１つの対応データに基づいて、第１カウンタを減少させる。
・特徴１０：電源は、電動作業機に接続されたバッテリパックを含む。
・特徴１１：回転速度と第１カウンタの減少率との対応を示す複数の対応データであって、互いに異なる対応を示す複数の対応データを記憶している記憶部。
・特徴１２：第１制御部は、バッテリパックに含まれるバッテリの種類に応じて、記憶部に記憶されている複数の対応データのうちの１つの対応データを選択する。
・特徴１３：第１制御部は、選択された１つの対応データに基づいて、第１カウンタを減少させる。
【0016】
少なくとも特徴１～７、１０～１３を備えている電動作業機では、バッテリの種類に応じて対応データを変えることにより、第１カウンタを、モータの実温度により高い精度で対応させることができる。
【0017】
ある実施形態では、上述の特徴１～７、１０～１３のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴１４を備えていてもよい。
・特徴１４：バッテリの種類は、バッテリの内部抵抗値に対応する。
・特徴１４：バッテリの種類は、バッテリの内部抵抗値に対応する。
【0018】
すくなくとも特徴１～７、及び１０～１４を備えている電動作業機では、バッテリの内部抵抗値に応じて対応データを変えることにより、第１カウンタを、モータの実温度により高い精度で対応させることができる。
【0019】
ある実施形態では、特徴１～７、１０～１３のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴１５及び１６のうちの少なくとも１つを備えていてもよい。
・特徴１５：バッテリパックは、第２カウンタと、バッテリからの充放電電流に基づいて第２カウンタを増加又は減少させ、第２カウンタが第２閾値を超えた場合に、バッテリからの放電を停止させるように構成された第２制御部と、を備える。
・特徴１６：バッテリパックの種類は、第２閾値に対応する。
・特徴１５：バッテリパックは、第２カウンタと、バッテリからの充放電電流に基づいて第２カウンタを増加又は減少させ、第２カウンタが第２閾値を超えた場合に、バッテリからの放電を停止させるように構成された第２制御部と、を備える。
・特徴１６：バッテリパックの種類は、第２閾値に対応する。
【0020】
少なくとも特徴１～７、１０～１３、及び１５～１６を備えている電動作業機では、第２閾値に応じて対応データを変えることにより、第１カウンタを、モータの実温度により高い精度で対応させることができる。
【0021】
ある実施形態では、上述の特徴１～７のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴１７及び１８のうちの少なくとも１つを備えていてもよい。
・特徴１７：第１制御部は、保護を実行した回数の増加に応じて、第１カウンタの減少率を小さくする。
・特徴１８：保護を実行することは、第１カウンタが第１閾値を超えた場合に、モータを停止させることに相当する。
・特徴１７：第１制御部は、保護を実行した回数の増加に応じて、第１カウンタの減少率を小さくする。
・特徴１８：保護を実行することは、第１カウンタが第１閾値を超えた場合に、モータを停止させることに相当する。
【0022】
少なくとも特徴１～７及び１７～１８を備えている電動作業機では、保護の実行回数の増加に応じて、第１カウンタの減少率を小さくすることにより、第１カウンタを、モータの実温度により高い精度で対応させることができる。
【0023】
ある実施形態では、上述の特徴１～７のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴１９を備えていてもよい。
・特徴１９：第１制御部は、モータの回転中に、第１カウンタの減少を開始してからの経過時間が第１時間に到達した場合に、第１カウンタを減少させることを停止する。
・特徴１９：第１制御部は、モータの回転中に、第１カウンタの減少を開始してからの経過時間が第１時間に到達した場合に、第１カウンタを減少させることを停止する。
【0024】
少なくとも特徴１～７及び１９を備えている電動作業機では、モータの回転中に、第１カウンタの減少を開始してからの経過時間が第１時間に到達した場合に、第１カウンタの減少を停止させることにより、第１カウンタが、モータの実温度から乖離することを抑制できる。
【0025】
ある実施形態では、上述の特徴１～７のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴２０を備えていてもよい。
・特徴２０：第１制御部は、モータの停止中に、（ｉ）第１カウンタを減少させ、且つ、（ｉｉ）第１カウンタの減少を開始してからの経過時間が第２時間に到達した場合に、第１カウンタを減少させることを停止する。
・特徴２０：第１制御部は、モータの停止中に、（ｉ）第１カウンタを減少させ、且つ、（ｉｉ）第１カウンタの減少を開始してからの経過時間が第２時間に到達した場合に、第１カウンタを減少させることを停止する。
【0026】
少なくとも特徴１～７及び２０を備えている電動作業機では、モータの停止中に、第１カウンタの減少を開始してからの経過時間が第２時間に到達した場合に、第１カウンタの減少を停止させることにより、第１カウンタが、モータの実温度から乖離することを抑制できる。
【0027】
ある実施形態では、上述の特徴１～７のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴２１及び２２のうちの少なくとも１つを備えてもよい。
・特徴２１：第１制御部から指令された電圧指令値（例えば、デューティ比）に基づいて、電源の出力をモータへ入力するように構成された駆動回路。
・特徴２２：第１制御部は、電源から出力される電源電圧の値及び／又は電圧指令値に基づいて、速度閾値を算出する。
・特徴２１：第１制御部から指令された電圧指令値（例えば、デューティ比）に基づいて、電源の出力をモータへ入力するように構成された駆動回路。
・特徴２２：第１制御部は、電源から出力される電源電圧の値及び／又は電圧指令値に基づいて、速度閾値を算出する。
【0028】
少なくとも特徴１～７、２１及び２２を備えている電動作業機では、電源電圧の値及び／又は電圧指令値に基づいて、すなわち、モータへの入力電圧の値に基づいて、速度閾値が算出される。モータが定回転制御されている場合、モータに加わる負荷が大きくても、回転速度が維持される。その結果、線電流の値が電流閾値よりも大きく、且つ、回転速度が速度閾値よりも大きくなり、第１カウンタの減算と増加が同時に起こりうる。ここで、モータの入力電圧は、回転速度が一定でも、負荷が大きくなると増加する。したがって、第１制御部がモータの入力電圧に基づいて速度閾値を算出することにより、負荷に応じて第１カウンタの減算を抑制することができる。ひいては、第１カウンタの減少と増加の同時発生を抑制することができる。
【0029】
ある実施形態では、上述の特徴１～７、２１及び２２のうちの少なくとも１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴２３を備えてもよい。
・特徴２３：第１制御部は、電源電圧の値、又は電圧指令値の増加に応じて、速度閾値を大きく算出する。
・特徴２３：第１制御部は、電源電圧の値、又は電圧指令値の増加に応じて、速度閾値を大きく算出する。
【0030】
少なくとも特徴１～７、及び２１～２３を備えている電動作業機では、モータへの入力電圧の値の増加に応じて、速度閾値が大きく算出される。これにより、モータに重負荷が加わっている場合に、第１カウンタの減算が抑制される。よって、定回転制御中にモータに重負荷が加わった場合に、不適切な第１カウンタの減算を抑制することができる。
【0031】
ある実施形態では、上述の特徴１～７、２１及び２２のうちの少なくとも１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴２４及び２５の内の少なくとも１つを備えてもよい。
・特徴２４：電圧指令値はデューティ比を含む。
・特徴２５：第１制御部は、電源電圧の値とデューティ比の積の増加に応じて、速度閾値を大きく算出する。
・特徴２４：電圧指令値はデューティ比を含む。
・特徴２５：第１制御部は、電源電圧の値とデューティ比の積の増加に応じて、速度閾値を大きく算出する。
【0032】
少なくとも特徴１～７、２４及び２５を備えている電動作業機では、モータへの入力電圧の値の増加に応じて、速度閾値が大きく算出される。よって、定回転制御中にモータに重負荷が加わった場合に、不適切な第１カウンタの減算を抑制することができる。
【0033】
ある実施形態では、上述の特徴１～７のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴２６及び２７のうちの少なくとも１つを備えてもよい。
・特徴２６：モータへ入力されるモータ電圧の値を検出するように構成された電圧検出部。
・特徴２７：第１制御部は、電圧検出部により検出されたモータ電圧の値に基づいて、速度閾値を算出する。
・特徴２６：モータへ入力されるモータ電圧の値を検出するように構成された電圧検出部。
・特徴２７：第１制御部は、電圧検出部により検出されたモータ電圧の値に基づいて、速度閾値を算出する。
【0034】
少なくとも特徴１～７、２６及び２７を備えている電動作業機では、モータ電圧の値に基づいて速度閾値が算出されるため、モータに加わる負荷に応じて第１カウンタの減算を抑制することができる。ひいては、第１カウンタの減少と増加の同時発生を抑制することができる。
【0035】
ある実施形態では、上述の特徴１～７、２６及び２７のうちの少なくとも１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴２８を備えてもよい。
・特徴２８：第１制御部は、電圧検出部により検出されたモータ電圧の値の増加に応じて、速度閾値を大きく算出する。
・特徴２８：第１制御部は、電圧検出部により検出されたモータ電圧の値の増加に応じて、速度閾値を大きく算出する。
【0036】
少なくとも特徴１～７、及び２６～２８を備えている電動作業機では、モータ電圧の値の増加に応じて、速度閾値が大きく算出される。これにより、定回転数制御時にモータに重負荷が加わった場合に、不適切な第１カウンタの減少を抑制することができる。
【0037】
ある実施形態では、上述の特徴１～７のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴２９を備えてもよい。
・特徴２９：第１制御部は、第１カウンタの値に基づいて、第１カウンタの減少量を算出する。
・特徴２９：第１制御部は、第１カウンタの値に基づいて、第１カウンタの減少量を算出する。
【0038】
少なくとも特徴１～７、及び２９を備えている電動作業機では、第１カウンタの値に基づいて減少量が算出される。モータ温度は、周囲温度とモータ温度の温度差の増加に応じて、速く低下する。また、モータ温度の増加に応じて、周囲温度とモータ温度との温度差は増加する。よって、第１カウンタの値に基づいて減少量が算出されることにより、第１カウンタの値とモータ温度との乖離を低減することができる。
【0039】
ある実施形態では、上述の特徴１～７及び２９のうちの少なくともいずれか１つに加えて、あるいは代えて、以下の特徴３０を備えてもよい。
・特徴３０：第１制御部は、第１カウンタの値の増加に応じて、減少量を大きく算出する。
・特徴３０：第１制御部は、第１カウンタの値の増加に応じて、減少量を大きく算出する。
【0040】
少なくとも特徴１～７、２９及び３０を備えている電動作業機では、第１カウンタの値の増加に応じて、減少量が大きく算出される。これにより、第１カウンタの値とモータ温度との乖離をより低減し、モータを適切に保護することができる。
【0041】
【0042】
電動作業機１は、本体５と、ソーチェーン３と、ガイドバー４と、を備える。ソーチェーン３は、ガイドバー４に取り付けられている。ガイドバー４は、本体５から突出するように、ボルト６及びナット７により本体５に固定されている。本実施形態では、ガイドバー４が突出する方向を前、その反対方向を後と称する。また、前方に向かって右側を右、前方に向かって左側を左と称する。
【0043】
ボルト６は、本体５に形成された図示しない貫通孔に挿入されることにより、本体５の内側から外側へ突出している。ボルト６が本体５の外側でナット７に羅合することにより、ガイドバー４は、本体５に固定される。
【0044】
ガイドバー４は、本体５に内蔵された図示しないスプロケットとともにソーチェーン３を周回可能に支持する。本体５は、図２に示すモータ７０及びコントローラ３０Ａを内蔵している。モータ７０は、スプロケットを回転させることにより、ガイドバー４の外周に沿って移動するようにソーチェーン３を駆動する。
【0045】
電動作業機１は、第１グリップ１２と、第２グリップ１４と、を備える。第１グリップ１２は、本体５の上面において、本体５の上面との間に空間が形成されるように、本体５の前端を後端に連結している。第２グリップ１４は、第１グリップ１２の前部の左側面を、本体５の後部の左側面に連結している。ユーザは、右手で第１グリップ１２を把持し、左手で第２グリップ１４を把持して、電動作業機１を使用する。
【0046】
電動作業機１は、ハンドガード１６を備える。ハンドガード１６は、第１グリップ１２の前方に配置されており、モータ７０の緊急停止機構に接続されている。第２グリップ１４を把持するユーザの手がハンドガード１６を前方へ倒すと、モータ７０が緊急停止する。
【0047】
電動作業機１は、バッテリ装着部１０を備える。バッテリ装着部１０は、本体５の下面の後部に配置されている。バッテリ装着部１０には、バッテリパック８が着脱可能に装着される。本実施形態では、バッテリパック８が本開示の電源の一例に相当する。
【0048】
電動作業機１は、操作パネル２０を備える。操作パネル２０は、第１グリップ１２の上面の前部に配置されている。操作パネル２０は、主電源スイッチ２１と、主電源／エラー表示部２３と、を備える。主電源スイッチ２１は、タクトスイッチを含み、ユーザにより押されている場合に、オン状態になり、オンを示す主電源信号を後述する第１マイクロコンピュータ（以下、第１マイコン）４０へ出力する。主電源スイッチ２１は、ユーザにより放されている場合にオフ状態になり、オフを示す主電源信号を第１マイコン４０へ出力する。主電源信号がオンからオフへ切り替わる都度、主電源の状態がオンとオフとの間で切り替えられる。
【0049】
主電源／エラー表示部２３は、互いに色が異なる２つ以上のＬＥＤを含む。主電源／エラー表示部２３は、主電源の状態がオフのとき消灯し、主電源の状態がオンのとき点灯又は点滅する。主電源／エラー表示部２３は、主電源の状態がオンのときに、電動作業機１が使用可能な状態と、電動作業機１が使用不可能な状態とで、点灯又は点滅する色が変わる。電動作業機１が使用不可能な状態は、電動作業機１でエラーが発生している状態である。主電源／エラー表示部２３は、エラーの種類に応じて、点灯又は点滅する色が変わる。エラーの種類は、モータ７０の高温状態、モータ７０の過負荷状態、バッテリパック８の高温状態、バッテリパック８の容量低下等を含む。
【0050】
電動作業機１は、トリガスイッチ１８を備える。トリガスイッチ１８は、第１グリップ１２の前部の下面に配置されている。ユーザは、モータ７０を駆動させるためにトリガスイッチ１８を引き、モータ７０を停止させるためにトリガスイッチ１８を放す。トリガスイッチ１８は、ユーザによりトリガスイッチ１８が引かれている場合に、オンを示すトリガ信号を第１マイコン４０へ出力し、ユーザによりトリガスイッチ１８が放されている場合に、オフを示すトリガ信号を第１マイコン４０へ出力する。
【0051】
電動作業機１は、ロック解除レバー１９を備える。ロック解除レバー１９は、第１グリップ１２の上面且つ操作パネル２０の後方に配置されている。ユーザがロック解除レバー１９を押し下げると、トリガスイッチ１８との係合が外れて、ユーザは、トリガスイッチ１８は引くことができるようになる。ユーザがロック解除レバー１９を押し下げないと、ユーザは、トリガスイッチ１８を引くことができない。ユーザは、ロック解除レバー１９を押さえつつ第１グリップ１２を把持することにより、トリガスイッチ１８を指先で引くことができる。
【0052】
＜１－２．電気的構成＞
図２を参照して、電動作業機１の電気的構成を説明する。電動作業機１は、モータ７０を備える。モータ７０は、３相のブラシレスモータである。電動作業機１は、回転センサ７１を備える。回転センサ７１は、３つのホールセンサを含む。３つのホールセンサは、モータ７０の三相の巻線に対応して配置されている。３つのホールセンサは、モータ７０のロータが電気角６０度回転する都度、順番に位置信号を第１マイコン４０へ出力する。本実施形態では、回転センサ７１及び第１マイコン４０が本開示の取得部の一例に相当する。なお、別の実施形態では、モータ７０は、ブラシ付きモータであってもよい。また、モータ７０がブラシレスモータ及びブラシ付きモータのいずれの場合でも、電動作業機１は、回転センサ７１を備えていなくてもよい。この場合、第１マイコン４０が、モータ７０の巻線の誘起電圧に基づいて、モータ７０の回転速度を推定し、実回転速度の代わりに、推定した回転速度を用いればよい。
図２を参照して、電動作業機１の電気的構成を説明する。電動作業機１は、モータ７０を備える。モータ７０は、３相のブラシレスモータである。電動作業機１は、回転センサ７１を備える。回転センサ７１は、３つのホールセンサを含む。３つのホールセンサは、モータ７０の三相の巻線に対応して配置されている。３つのホールセンサは、モータ７０のロータが電気角６０度回転する都度、順番に位置信号を第１マイコン４０へ出力する。本実施形態では、回転センサ７１及び第１マイコン４０が本開示の取得部の一例に相当する。なお、別の実施形態では、モータ７０は、ブラシ付きモータであってもよい。また、モータ７０がブラシレスモータ及びブラシ付きモータのいずれの場合でも、電動作業機１は、回転センサ７１を備えていなくてもよい。この場合、第１マイコン４０が、モータ７０の巻線の誘起電圧に基づいて、モータ７０の回転速度を推定し、実回転速度の代わりに、推定した回転速度を用いればよい。
【0053】
電動作業機１は、コントローラ３０Ａを備える。コントローラ３０Ａは、電源制御回路３１、レギュレータ３２、第１マイコン４０、バッテリ電圧検出部３３、データ通信部３４、ゲート回路５０、遮断スイッチ５１、インバータ回路６０、温度検出回路６１、及び電流検出回路６２を備える。
【0054】
電源制御回路３１は、バッテリパック８の正極に接続されており、電源遮断信号及び主電源切替信号に基づいて、レギュレータ３２を制御する。電源遮断信号は、バッテリパック８の残容量が所定量未満である場合に、バッテリパック８から電源制御回路３１へ出力される。電源制御回路３１は、電源遮断信号が出力されておらず、且つ、主電源の状態がオンである場合に、レギュレータ３２に、コントローラ３０Ａの各回路へ供給する電力を生成させる。電源制御回路３１は、電源遮断信号が出力されている場合、又は、主電源の状態がオフである場合に、レギュレータ３２を停止させる。
【0055】
インバータ回路６０は、遮断スイッチ５１を介して、バッテリ８３の正極に接続されている。インバータ回路６０は、ローサイドの３個のスイッチング素子と、ハイサイドの３個のスイッチング素子とを有するフルブリッジ回路である。各スイッチング素子は、例えば、ＭＯＳＦＥＴである。遮断スイッチ５１は、ＭＯＳＦＥＴ等のスイッチング素子である。インバータ回路６０は、本開示の駆動回路の一例に相当する。
【0056】
ゲート回路５０は、第１マイコン４０から入力されたモータ制御信号に基づいて、インバータ回路６０の各スイッチング素子のオンオフを制御する。インバータ回路６０は、各スイッチング素子のオンオフに応じた電圧を、モータ７０の３相の巻線に印加する。また、ゲート回路５０は、第１マイコン４０から入力されたスイッチ制御信号に基づいて、遮断スイッチ５１のオンオフを制御する。遮断スイッチ５１がオンのとき、インバータ回路６０はバッテリ８３に導通し、バッテリ８３から電力を受ける。遮断スイッチ５１がオフのとき、インバータ回路６０がバッテリ８３から電気的に遮断される。
【0057】
バッテリ電圧検出部３３は、バッテリ電圧値Ｖｂａｔを検出して、検出したバッテリ電圧値Ｖｂａｔを第１マイコン４０へ出力する。バッテリ電圧値Ｖｂａｔは、バッテリパック８の出力電圧の大きさに対応する。
【0058】
温度検出回路６１は、コントローラ３０Ａの回路温度を検出し、検出した回路温度を第１マイコン４０へ出力する。
電流検出回路６２は、電源電流値を検出して、検出した電源電流値を第１マイコン４０へ出力する。電源電流値は、バッテリパック８からモータ７０へ流れる電流の大きさに対応する。本実施形態では、電流検出回路６２が本開示の電流測定部の一例に相当する。
電流検出回路６２は、電源電流値を検出して、検出した電源電流値を第１マイコン４０へ出力する。電源電流値は、バッテリパック８からモータ７０へ流れる電流の大きさに対応する。本実施形態では、電流検出回路６２が本開示の電流測定部の一例に相当する。
【0059】
第１マイコン４０は、第１ＣＰＵ４１と、第１メモリ４２と、を備える。第１メモリ４２は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ，ＮＶＲＡＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリを含む。第１マイコン４０は、第１ＣＰＵ４１が第１メモリ４２に格納されたプログラムを実行することにより、各種機能を実現する。また、第１マイコン４０は、各種機能に応じて生成された一時的なデータを第１メモリ４２に保存する。本実施形態では、第１マイコン４０が本開示の第１制御部の一例に相当する。
【0060】
第１マイコン４０により実現される各種機能の一部又は全部は、プログラムの実行によって（即ち、ソフトウェア処理によって）達成されてもよいし、一つあるいは複数のハードウェアによって達成されてもよい。例えば、第１マイコン４０は、マイクロコンピュータに代えて、又はマイクロコンピュータに加えて、複数の電子部品を含むロジック回路を備えていてもよいし、ＡＳＩＣ及び／又はＡＳＳＰなどの特定用途向け集積回路を備えていてもよいし、任意の論理回路を構築可能な例えばＦＰＧＡなどのプログラマブルロジックデバイスを備えていてもよい。
【0061】
第１マイコン４０は、データ通信部３４を介して、バッテリパック８とシリアル通信を実行し、バッテリ８３の種類を示すバッテリ情報を受信する。バッテリ８３の種類は、バッテリ８３のパラメータに応じて異なる。バッテリ８３のパラメータは、バッテリ８３の内部抵抗値、バッテリ８３の内部インダクタンス、バッテリ８３の電流出力の過渡応答特性等を含む。本実施形態では、バッテリ８３の種類は、バッテリ８３の内部抵抗値に応じて異なる。バッテリ情報は、例えば、バッテリパック８の型番号等の識別データ、バッテリ８３の内部抵抗値、バッテリ８３の使用履歴、後述する保護閾値などを含む。バッテリパック８の識別データは、バッテリ８３の内部抵抗値と対応しており、識別データから内部抵抗値を取得できる。バッテリ８３の使用履歴は保護閾値と対応しており、使用履歴から保護閾値を取得できる。また、第１マイコン４０は、データ通信部３４を介して、バッテリパック８から放電許可信号又は放電禁止信号を受信する。放電許可信号は、バッテリ８３からモータ７０への放電を許可し、バッテリ８３が放電可能な状態である場合に、バッテリパック８から送信される。放電禁止信号は、バッテリ８３からモータ７０への放電を禁止し、バッテリ８３が放電不可能な状態である場合に、バッテリパック８から送信される。
【0062】
第１マイコン４０は、位置信号に基づいて、モータ７０の回転速度を算出する。さらに、第１マイコン４０は、主電源信号と、トリガ信号と、回路温度と、バッテリ電圧値Ｖｂａｔと、バッテリ電流値と、モータ７０の回転速度と、バッテリ情報と、放電許可信号又は放電禁止信号とに基づいて、モータ制御信号及びスイッチ制御信号を生成する。第１マイコン４０は、生成したモータ制御信号及びスイッチ制御信号をゲート回路５０へ出力する。モータ制御信号は、パルス幅変調（ＰＷＭ）信号である。また、第１マイコン４０は、主電源信号、及び、モータ７０及び／又はバッテリ８３の検出されたエラーに基づいて、主電源／エラー表示部２３のＬＥＤを制御する。
【0063】
バッテリパック８は、バッテリ８３と、第２マイクロコンピュータ（以下、第２マイコン）８０と、を含む。バッテリ８３は、充放電可能な二次でバッテリであり、例えば、リチウムイオンバッテリである。バッテリ８３は、直列接続された複数のバッテリセルを含む。
【0064】
第２マイコン８０は、第２ＣＰＵ８１と、第２メモリ８２と、を含む。第２メモリ８２は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ，ＮＶＲＡＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリを含む。第１マイコン４０は、第２ＣＰＵ８１が第２メモリ８２に格納されたプログラムを実行することにより、各種機能を実現する。また、本実施形態では、第２マイコン８０が本開示の第２制御部の一例に相当する。
【0065】
第２マイコン８０は、バッテリ８３から流出する放電電流、及びバッテリ８３へ流れ込む充電電流に基づいて、バッテリカウンタを増加又は減少させる。詳しくは、第２マイコン８０は、放電電流の値が所定値以上である場合には、バッテリカウンタを増加させ、放電電流の値が所定値以下である場合、又は充電電流がバッテリ８３へ流れている場合には、バッテリカウンタを減少させる。バッテリカウンタは、バッテリ８３が受けた負荷の蓄積に対応し、負荷の蓄積の増加に応じて、バッテリカウンタの値が増加する。第２マイコン８０は、バッテリカウンタが保護閾値を超えた場合に、バッテリ８３からの放電を禁止する。また、第２マイコン８０は、保護閾値を含むバッテリ情報を第１マイコン４０へ送信する。
【0066】
＜２．処理＞
図３を参照して、第１マイコン４０が実行するメイン処理について説明する。第１マイコン４０は、所定の制御周期で本処理を繰り返し実行する。
図３を参照して、第１マイコン４０が実行するメイン処理について説明する。第１マイコン４０は、所定の制御周期で本処理を繰り返し実行する。
【0067】
Ｓ１０では、第１マイコン４０は、今回の処理サイクルを開始してから制御周期が経過したか判定する。制御周期は、予め設定されている。第１マイコン４０は、制御周期が経過したと判定した場合は（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ２０の処理へ進み、制御周期が経過していないと判定した場合は（Ｓ１０：ＮＯ）、Ｓ１０の処理を繰り返し実行する。
【0068】
Ｓ２０では、第１マイコン４０は、スイッチ操作検出処理を実行し、ユーザによる主電源スイッチ２１及びトリガスイッチ１８の操作を検出する。スイッチ操作検出処理の詳細は後述する。第１マイコン４０は、Ｓ２０の処理を実行した後、Ｓ３０の処理へ進む。
【0069】
Ｓ３０では、第１マイコン４０は、ＡＤ変換処理を実行し、回路温度、バッテリ電圧値Ｖｂａｔ、電源電流値のアナログ値をデジタル値に変換する。さらに、第１マイコン４０は、線電流値を推定する。線電流値は、モータ７０の巻線に流れる電流の大きさに対応する。線電流値の推定の詳細は後述する。第１マイコン４０は、Ｓ３０の処理を実行した後、Ｓ４０の処理へ進む。
【0070】
Ｓ４０では、第１マイコン４０は、バッテリ通信処理を実行し、データ通信部３４を介して、バッテリパック８からバッテリ情報を受信する。バッテリ通信処理の詳細は後述する。第１マイコン４０は、Ｓ４０の処理を実行した後、Ｓ５０の処理へ進む。
【0071】
Ｓ５０では、第１マイコン４０は、エラー検出処理を実行し、コントローラ３０Ａ、モータ７０又はバッテリパック８を保護する必要があるエラーの発生を検出する。第１マイコン４０は、エラーの発生を検出した場合には、コントローラ３０Ａ、モータ７０又はバッテリパック８の保護を実行する。エラーの種類としては、モータ７０に過大な電流が流れている過電流エラー、モータ７０が過大な負荷を受けている過負荷エラー、回路温度が正常範囲よりも高い高温エラー、モータ７０の回転速度が上限を超える速度超過エラー、バッテリパック８が放電禁止状態であるバッテリエラーなどが挙げられる。過負荷エラーの検出処理の詳細は後述する。第１マイコン４０は、Ｓ５０の処理を実行した後、Ｓ６０の処理へ進む。
【0072】
Ｓ６０では、第１マイコン４０は、モータ制御処理を実行し、モータ７０の駆動を制御する。モータ制御処理の詳細は後述する。第１マイコン４０は、Ｓ６０の処理を実行した後、Ｓ７０の処理へ進む。
【0073】
Ｓ７０では、第１マイコン４０は、表示処理を実行する。詳しくは、第１マイコン４０は、主電源の状態、及び検出されたエラーの種類に基づいて、主電源／エラー表示部２３の対応する色のＬＥＤを点灯、点滅、又は消灯させる。第１マイコン４０は、Ｓ７０の処理を実行した後、Ｓ８０の処理へ進む。
【0074】
Ｓ８０では、第１マイコン４０は、電源管理処理を実行する。詳しくは、第１マイコン４０は、主電源スイッチ２１の変化フラグがオンに設定されている場合に、主電源の状態をオンからオフ、又はオフからオンに切換える。また、第１マイコン４０は、主電源のオン中に、トリガスイッチ１８のオフ状態が継続した場合に、節電のため、主電源をオンからオフへ切り替える。第１マイコン４０は、Ｓ８０の処理を実行した後、Ｓ１０の処理へ戻る。
【0075】
＜２－１．スイッチ操作検出処理＞
図４を参照して、第１マイコン４０がＳ２０において実行するスイッチ操作検出処理について説明する。
図４を参照して、第１マイコン４０がＳ２０において実行するスイッチ操作検出処理について説明する。
【0076】
Ｓ１００では、第１マイコン４０は、各種スイッチの状態を取得する。すなわち、第１マイコン４０は、主電源スイッチ２１から主電源信号を取得し、トリガスイッチ１８からトリガ信号を取得する。第１マイコン４０は、Ｓ１００の処理を実行した後、Ｓ１１０の処理へ進む。
【0077】
Ｓ１１０では、第１マイコン４０は、各種スイッチから取得した各種信号にフィルタ処理を適用して、オン状態が一定時間以上継続した場合に、信号がオンであることを検出し、オフ状態が一定時間以上継続した場合に、信号がオフであることを検出する。すなわち、第１マイコン４０は、瞬時定な信号の変化は検出しない。第１マイコン４０は、Ｓ１１０の処理を実行した後、Ｓ１２０の処理へ進む。
【0078】
Ｓ１２０では、第１マイコン４０は、各種スイッチの状態変化に応じた変化フラグをオンにする。詳しくは、第１マイコン４０は、主電源信号がオンからオフ又はオフからオンに変化した場合には、主電源変化フラグをオンにする。また、第１マイコン４０は、トリガ信号がオンからオフ又はオフからオンに変化した場合には、トリガ変化フラグをオンにする。第１マイコン４０は、Ｓ１２０の処理を実行した後、Ｓ１３０の処理へ進む。
【0079】
Ｓ１３０では、第１マイコン４０は、各種スイッチがオン状態を継続している時間、又は、各種スイッチがオフ状態を継続している時間を計測し、本処理を終了する。
【0080】
＜２－２．ＡＤ変換処理＞
図５を参照して、第１マイコン４０がＳ３０の処理において実行するＡＤ変換処理における線電流の推定処理について説明する。
図５を参照して、第１マイコン４０がＳ３０の処理において実行するＡＤ変換処理における線電流の推定処理について説明する。
【0081】
Ｓ１５０では、第１マイコン４０は、電流検出回路６２から受信した電源電流値のアナログ値をデジタル値に変換し、デジタル値の電源電流値を取得する。
Ｓ１６０では、第１マイコン４０は、電源電流値と出力デューティ比に基づいて、線電流値を推定する。出力デューティ比は、モータ７０に印加されるＰＷＭ信号が有するデューティ比である。具体的には、第１マイコン４０は、線電流値＝電源電流値÷出力デューティ比（％）×１００に基づいて、線電流値を推定する。第１マイコン４０は、Ｓ１６０の処理を実行した後、本処理を終了する。
Ｓ１６０では、第１マイコン４０は、電源電流値と出力デューティ比に基づいて、線電流値を推定する。出力デューティ比は、モータ７０に印加されるＰＷＭ信号が有するデューティ比である。具体的には、第１マイコン４０は、線電流値＝電源電流値÷出力デューティ比（％）×１００に基づいて、線電流値を推定する。第１マイコン４０は、Ｓ１６０の処理を実行した後、本処理を終了する。
【0082】
＜２－３．バッテリ通信処理＞
図６を参照して、第１マイコン４０がＳ４０において実行するバッテリ通信処理について説明する。
図６を参照して、第１マイコン４０がＳ４０において実行するバッテリ通信処理について説明する。
【0083】
Ｓ２００では、第１マイコン４０は、データ通信部３４を介してバッテリパック８からバッテリ情報を取得する。第１マイコン４０は、バッテリ情報からバッテリ８３の内部抵抗値又は保護閾値を取得する。第１マイコン４０は、Ｓ２００の処理を実行した後、Ｓ２１０の処理へ進む。
【0084】
Ｓ２１０では、第１マイコン４０は、内部抵抗値又は保護閾値に基づいて、バッテリ８３がＡタイプか判定する。本実施形態では、予め、バッテリの種類として、Ａタイプ、Ｂタイプ、Ｃタイプの３つのタイプが決められている。Ａタイプは、比較的低い内部抵抗値を有する低抵抗値タイプ、又は、比較的高い保護閾値を有する高閾値タイプである。Ｃタイプは、比較的高い内部抵抗値を有する高抵抗値タイプ、又は、比較的低い保護閾値を有する低閾値タイプである。Ｂタイプは、ＡタイプとＣタイプの中間のタイプであり、中程度の内部抵抗値を有する中抵抗値タイプ、又は、中程度の保護閾値を有する中閾値タイプである。バッテリが劣化すると、内部抵抗値が大きくなる。また、バッテリが劣化すると、バッテリ８３を保護するために保護閾値が小さく設定される。したがって、低抵抗値タイプは高閾値タイプに対応し、高抵抗値タイプは低閾値タイプに対応する。なお、別の実施形態では、バッテリの種類は、２つのタイプが決められていてもよいし、４つ以上のタイプが決められていてもよい。
【0085】
第１マイコン４０は、バッテリ８３がＡタイプであると判定した場合は（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、Ｓ２２０の処理へ進み、バッテリ８３がＡタイプでないと判定した場合は（Ｓ２１０：ＮＯ）、Ｓ２３０の処理へ進む。
【0086】
Ｓ２２０では、第１マイコン４０は、バッテリの種類に「Ａタイプ」を設定して、本処理を終了する。
Ｓ２３０では、第１マイコン４０は、内部抵抗値又は保護閾値に基づいて、バッテリ８３がＢタイプか判定する。第１マイコン４０は、バッテリ８３がＢタイプであると判定した場合は（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、Ｓ２４０の処理へ進み、バッテリ８３がＢタイプでないと判定した場合は（Ｓ２３０：ＮＯ）、Ｓ２５０の処理へ進む。
Ｓ２３０では、第１マイコン４０は、内部抵抗値又は保護閾値に基づいて、バッテリ８３がＢタイプか判定する。第１マイコン４０は、バッテリ８３がＢタイプであると判定した場合は（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、Ｓ２４０の処理へ進み、バッテリ８３がＢタイプでないと判定した場合は（Ｓ２３０：ＮＯ）、Ｓ２５０の処理へ進む。
【0087】
Ｓ２４０では、第１マイコン４０は、バッテリの種類に「Ｂタイプ」を設定して、本処理を終了する。
Ｓ２５０では、第１マイコン４０は、バッテリの種類に「Ｃタイプ」を設定して、本処理を終了する。
Ｓ２５０では、第１マイコン４０は、バッテリの種類に「Ｃタイプ」を設定して、本処理を終了する。
【0088】
＜２－４．エラー検出処理＞
図７を参照して、第１マイコン４０がＳ５０の処理において実行するエラー検出処理における過負荷エラーの検出処理について説明する。過負荷エラーは、モータ７０が過大な負荷を受けて、モータ７０が高温になっている状態である。モータ７０が高温になっている場合、モータ７０が焼損することがないように、モータ７０を停止させてモータ７０を保護する必要がある。
図７を参照して、第１マイコン４０がＳ５０の処理において実行するエラー検出処理における過負荷エラーの検出処理について説明する。過負荷エラーは、モータ７０が過大な負荷を受けて、モータ７０が高温になっている状態である。モータ７０が高温になっている場合、モータ７０が焼損することがないように、モータ７０を停止させてモータ７０を保護する必要がある。
【0089】
Ｓ３００では、第１マイコン４０は、いずれかのエラーが検出したことに基づいて、検出されたエラーに対応した保護フラグがセットされているか判定する。第１マイコン４０は、いずれかの保護フラグがセットされていると判定した場合は（Ｓ３００：ＹＥＳ）、Ｓ３３０の処理へ進み、いずれの保護フラグもセットされていないと判定した場合は（Ｓ３００：ＮＯ）、Ｓ３１０の処理へ進む。
【0090】
Ｓ３１０では、第１マイコン４０は、過負荷保護フラグがクリアされているか判定する。過負荷保護フラグは、後述する過負荷保護検出処理において、過負荷エラーが検出された場合にセットされる。第１マイコン４０は、過負荷保護フラグがクリアされていると判定した場合は、本処理を終了し、過負荷保護フラグがセットされていると判定した場合は、Ｓ３２０の処理へ進む。
【0091】
Ｓ３２０では、第１マイコン４０は、エラー状態に過負荷を設定して、本処理を終了する。
Ｓ３３０では、第１マイコン４０は、現在のエラー状態が、過負荷であるか判定する。第１マイコン４０は、エラー状態が過負荷であると判定した場合は（Ｓ３３０：ＹＥＳ）、Ｓ３４０の処理へ進み、エラー状態が過負荷以外であると判定した場合は（Ｓ３３０：ＮＯ）、本処理を終了する。
Ｓ３３０では、第１マイコン４０は、現在のエラー状態が、過負荷であるか判定する。第１マイコン４０は、エラー状態が過負荷であると判定した場合は（Ｓ３３０：ＹＥＳ）、Ｓ３４０の処理へ進み、エラー状態が過負荷以外であると判定した場合は（Ｓ３３０：ＮＯ）、本処理を終了する。
【0092】
Ｓ３４０では、第１マイコン４０は、保護の解除判定処理を実行する。すなわち、第１マイコン４０は、過負荷に応じたモータ７０の保護を解除できるか判定する。第１マイコン４０は、モータ７０の保護を解除できると判定した場合には、過負荷保護フラグをクリアして、本処理を終了する。
【0093】
＜２－５．モータ制御処理＞
図８を参照して、第１マイコン４０がＳ６０の処理において実行するモータ制御処理について説明する。
図８を参照して、第１マイコン４０がＳ６０の処理において実行するモータ制御処理について説明する。
【0094】
Ｓ４００では、第１マイコン４０は、主電源がオン状態か判定する。第１マイコン４０は、主電源がオン状態であると判定した場合は（Ｓ４００：ＹＥＳ）、Ｓ４１０の処理へ進み、主電源がオフ状態であると判定した場合は（Ｓ４００：ＮＯ）、Ｓ４７０の処理へ進む。
【0095】
Ｓ４１０では、第１マイコン４０は、いずれかの保護フラグがセットされているか判定する。第１マイコン４０が、いずれかの保護フラグがセットされていると判定した場合は（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、Ｓ４７０の処理へ進み、いずれの保護フラグもセットされていないと判定した場合は（Ｓ４１０：ＮＯ）、Ｓ４２０の処理へ進む。
【0096】
Ｓ４２０では、第１マイコン４０は、トリガスイッチ１８がオン状態か判定する。第１マイコン４０は、トリガスイッチ１８がオン状態であると判定した場合は（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、Ｓ４３０の処理へ進み、トリガスイッチ１８がオフ状態であると判定した場合は（Ｓ４２０：ＮＯ）、Ｓ４７０の処理へ進む。
【0097】
Ｓ４３０では、第１マイコン４０は、モータ７０の制御モードに駆動モードを設定し、Ｓ４４０の処理へ進む。
Ｓ４４０では、第１マイコン４０は、モータ７０の目標回転速度ωＴを設定し、Ｓ４５０の処理へ進む。電動作業機１が複数の動作モードを備えている場合には、動作モードごとに目標回転速度ωＴが決められているので、第１マイコン４０は、設定されている動作モードに応じた目標回転速度ωＴを設定する。
Ｓ４４０では、第１マイコン４０は、モータ７０の目標回転速度ωＴを設定し、Ｓ４５０の処理へ進む。電動作業機１が複数の動作モードを備えている場合には、動作モードごとに目標回転速度ωＴが決められているので、第１マイコン４０は、設定されている動作モードに応じた目標回転速度ωＴを設定する。
【0098】
Ｓ４５０では、第１マイコン４０は、モータ７０に印加する電圧指令値を算出する。例えば、モータ７０をＰＷＭ制御する場合には、第１マイコン４０は、電圧指令値として、モータ７０に印加するＰＷＭ信号の出力デューティ比を算出する。詳しくは、第１マイコン４０は、モータ７０の実回転速度と目標回転速度ωＴとの差分に基づいて、出力デューティ比を算出する。第１マイコン４０は、算出された出力デューティ比を有するＰＷＭ信号をゲート回路５０へ出力し、Ｓ４６０の処理へ進む。なお、第１マイコン４０は、モータ７０をベクトル制御してもよい。
【0099】
Ｓ４６０では、第１マイコン４０は、過負荷保護検出処理を実行し、モータ７０の過負荷を検出した場合に、過負荷保護フラグを設定する。過負荷保護検出処理の詳細は後述する。第１マイコン４０は、Ｓ４６０の処理を実行した後、本処理を終了する。
【0100】
Ｓ４７０では、第１マイコン４０は、モータ７０の制御モードに停止モードを設定し、Ｓ４８０の処理へ進む。
Ｓ４８０では、第１マイコン４０は、モータ７０の停止処理を実行する。具体的には、第１マイコン４０は、遮断スイッチ５１をオフにするスイッチ制御信号をゲート回路５０へ出力する。第１マイコン４０は、Ｓ４８０の処理を実行した後、Ｓ４９０の処理へ進む。
Ｓ４８０では、第１マイコン４０は、モータ７０の停止処理を実行する。具体的には、第１マイコン４０は、遮断スイッチ５１をオフにするスイッチ制御信号をゲート回路５０へ出力する。第１マイコン４０は、Ｓ４８０の処理を実行した後、Ｓ４９０の処理へ進む。
【0101】
Ｓ４９０では、第１マイコン４０は、電圧指令値の初期化処理を実行して、電圧指令値をゼロにし、本処理を終了する。
【0102】
＜２－５－１．過負荷保護検出処理＞
図９を参照して、第１マイコン４０がＳ４６０において実行する過負荷保護検出処理について説明する。
図９を参照して、第１マイコン４０がＳ４６０において実行する過負荷保護検出処理について説明する。
【0103】
Ｓ５００では、第１マイコン４０は、モータ７０の制御モードが駆動モードに設定されているか判定する。第１マイコン４０は、制御モードが駆動モードに設定されていると判定した場合は（Ｓ５００：ＹＥＳ）、Ｓ５１０の処理へ進み、制御モードが停止モードに設定されていると判定した場合は（Ｓ５００：ＮＯ）、Ｓ５７０の処理へ進む。
【0104】
Ｓ５１０では、第１マイコン４０は、過負荷カウンタ加算処理を実行し、Ｓ５２０の処理へ進む。詳しくは、第１マイコン４０は、線電流値及びバッテリ８３の種類に応じた加算値を、過負荷カウンタに加算し、過負荷カウンタが第１カウンタ閾値Ｔａ以上である場合に、過負荷保護フラグをセットする。
【0105】
過負荷カウンタは、モータ７０の温度の推定値に相当する。モータ７０の温度を測定することは難しい。そのため、第１マイコン４０は、モータ７０の温度を上昇させる要因及び下降させる要因に基づいて、過負荷カウンタを増減し、過負荷カウンタをモータ７０の温度に対応させる。過負荷カウンタ加算処理の詳細は後述する。なお、本実施形態において、モータ７０の温度は、モータ７０のステータの温度に対応する。
【0106】
Ｓ５２０では、第１マイコン４０は、過負荷保護フラグがセットされているか判定する。第１マイコン４０は、過負荷保護フラグがセットされていると判定した場合は（Ｓ５２０：ＹＥＳ）、Ｓ５３０の処理へ進み、過負荷保護フラグがクリアされていると判定した場合は（Ｓ５２０：ＮＯ）、Ｓ５９０の処理へ進む。
【0107】
Ｓ５３０では、第１マイコン４０は、過負荷保護の実行回数を加算し、Ｓ５４０の処理へ進む。過負荷保護は、過負荷保護フラグがセットされたことに応じて実行される。過負荷保護の実行回数は、電動作業機１にバッテリパック８が接続されてからバッテリパック８が取り外されるまでの間に、過負荷保護が実行された回数であり、過負荷保護フラグがセットされた回数に対応する。
【0108】
Ｓ５４０では、第１マイコン４０は、過負荷カウンタをゼロにリセットし、Ｓ５５０の処理へ進む。
Ｓ５５０では、第１マイコン４０は、後述するモータ駆動カウンタをゼロにリセットし、Ｓ５６０の処理へ進む。
Ｓ５６０では、第１マイコン４０は、後述するモータ停止カウンタをゼロにリセットし、Ｓ５９０の処理へ進む。
Ｓ５５０では、第１マイコン４０は、後述するモータ駆動カウンタをゼロにリセットし、Ｓ５６０の処理へ進む。
Ｓ５６０では、第１マイコン４０は、後述するモータ停止カウンタをゼロにリセットし、Ｓ５９０の処理へ進む。
【0109】
Ｓ５７０では、第１マイコン４０は、過負荷保護フラグをクリアして、Ｓ５８０の処理へ進む。
Ｓ５８０では、第１マイコン４０は、線電流値にローパスフィルタを適用して、Ｓ５９０の処理へ進む。
Ｓ５８０では、第１マイコン４０は、線電流値にローパスフィルタを適用して、Ｓ５９０の処理へ進む。
【0110】
Ｓ５９０では、第１マイコン４０は、過負荷カウンタ減算処理を実行する。詳しくは、第１マイコン４０は、実回転速度及びバッテリ８３の種類に応じた減算値を、過負荷カウンタから減算する。過負荷カウンタ減算処理の詳細は後述する。第１マイコン４０は、Ｓ５９０の処理を実行した後、本処理を終了する。
【0111】
＜２－５－１ａ．過負荷カウンタ加算処理＞
図１０を参照して、第１マイコン４０がＳ５１０の処理において実行する過負荷カウンタ加算処理について説明する。
図１０を参照して、第１マイコン４０がＳ５１０の処理において実行する過負荷カウンタ加算処理について説明する。
【0112】
Ｓ６００では、第１マイコン４０は、線電流値にローパスフィルタを適用して、線電流値の急激な変化を取り除き、Ｓ６１０の処理へ進む。
Ｓ６１０では、第１マイコン４０は、過負荷保護の実行回数が３回以上であるか判定する。過負荷保護の実行回数の増加に応じて、モータ７０に蓄積される熱が増加する。そのため、過負荷保護が繰り返し実行された場合には、モータ７０を停止させることが望ましい。本実施形態では、過負荷保護が３回実行された場合にモータ７０を停止させるため、判定閾値が３回に設定されている。別の実施形態では、判定閾値は、２回又は４回以上であってもよい。第１マイコン４０は、過負荷保護の実行回数が３回以上であると判定した場合は（Ｓ６１０：ＹＥＳ）、Ｓ６２０の処理へ進み、過負荷保護の実行回数が２回以下であると判定した場合は（Ｓ６１０：ＮＯ）、Ｓ６３０の処理へ進む。
Ｓ６１０では、第１マイコン４０は、過負荷保護の実行回数が３回以上であるか判定する。過負荷保護の実行回数の増加に応じて、モータ７０に蓄積される熱が増加する。そのため、過負荷保護が繰り返し実行された場合には、モータ７０を停止させることが望ましい。本実施形態では、過負荷保護が３回実行された場合にモータ７０を停止させるため、判定閾値が３回に設定されている。別の実施形態では、判定閾値は、２回又は４回以上であってもよい。第１マイコン４０は、過負荷保護の実行回数が３回以上であると判定した場合は（Ｓ６１０：ＹＥＳ）、Ｓ６２０の処理へ進み、過負荷保護の実行回数が２回以下であると判定した場合は（Ｓ６１０：ＮＯ）、Ｓ６３０の処理へ進む。
【0113】
Ｓ６２０では、第１マイコン４０は、線電流値に２００Ａを設定し、Ｓ６３０の処理へ進む。第１メモリ４２には、加算値テーブルが記憶されている。図１２に示すように、加算値テーブルは、線電流値とバッテリの種類とに応じた加算値のテーブルである。加算値は、正の値である。加算値テーブルでは、線電流値が大きいほど加算値は大きく、且つ、内部抵抗値が大きいほど（又は保護閾値が小さいほど）加算値は大きい。２００Ａは、バッテリの各タイプにおいて、加算値を最大にする値である。別の実施形態では、バッテリの各タイプにおいて加算値を最大にする値であれば、線電流値に２００Ａ以外の値を設定してもよい。また、別の実施形態では、第１メモリ４２に、加算値テーブルの代わりに、加算率のテーブルが記憶されていてもよく、加算値の代わりに加算率に基づいて過負荷カウンタを増加させてもよい。
【0114】
Ｓ６３０では、第１マイコン４０は、線電流値が第１電流閾値Ｉｔ１よりも小さいか判定する。第１マイコン４０は、線電流値が第１電流閾値Ｉｔｈ１よりも小さいと判定した場合は（Ｓ６３０：ＹＥＳ）、Ｓ６４０の処理へ進み、線電流値が第１電流閾値Ｉｔｈ１以上であると判定した場合は（Ｓ６３０：ＮＯ）、Ｓ６５０の処理へ進む。
【0115】
Ｓ６４０では、第１マイコン４０は、加算インデックスＡにａ０を設定し、Ｓ６８０の処理へ進む。
Ｓ６５０では、第１マイコン４０は、線電流値が第２電流閾値Ｉｔ２よりも小さいか判定する。第２電流閾値Ｉｔ２は、第１電流閾値Ｉｔ１よりも大きい。第１マイコン４０は、線電流値が第２電流閾値Ｉｔｈ２よりも小さいと判定した場合は（Ｓ６５０：ＹＥＳ）、Ｓ６６０の処理へ進み、線電流値が第２電流閾値Ｉｔｈ２以上であると判定した場合は（Ｓ６５０：ＮＯ）、Ｓ６７０の処理へ進む。
Ｓ６５０では、第１マイコン４０は、線電流値が第２電流閾値Ｉｔ２よりも小さいか判定する。第２電流閾値Ｉｔ２は、第１電流閾値Ｉｔ１よりも大きい。第１マイコン４０は、線電流値が第２電流閾値Ｉｔｈ２よりも小さいと判定した場合は（Ｓ６５０：ＹＥＳ）、Ｓ６６０の処理へ進み、線電流値が第２電流閾値Ｉｔｈ２以上であると判定した場合は（Ｓ６５０：ＮＯ）、Ｓ６７０の処理へ進む。
【0116】
Ｓ６６０では、第１マイコン４０は、加算インデックスＡにａ１を設定し、Ｓ６８０の処理へ進む。
Ｓ６７０では、第１マイコン４０は、加算インデックスＡにａ２を設定し、Ｓ６８０の処理へ進む。
Ｓ６７０では、第１マイコン４０は、加算インデックスＡにａ２を設定し、Ｓ６８０の処理へ進む。
【0117】
Ｓ６８０では、第１マイコン４０は、バッテリ８３の種類がＡタイプか判定する。第１マイコン４０は、バッテリ８３の種類がＡタイプであると判定した場合は（Ｓ６８０：ＹＥ）、Ｓ６９０の処理へ進み、バッテリ８３の種類がＡタイプ以外であると判定した場合は（Ｓ６８０：ＮＯ）、Ｓ７００の処理へ進む。
【0118】
Ｓ６９０では、第１マイコン４０は、加算インデックスＢにｂ０を設定し、Ｓ７３０の処理へ進む。
Ｓ７００では、第１マイコン４０は、バッテリ８３の種類がＢタイプか判定する。第１マイコン４０は、バッテリ８３の種類がＢタイプであると判定した場合は（Ｓ７００：ＹＥＳ）、Ｓ７１０の処理へ進み、バッテリ８３の種類がＣタイプであると判定した場合は（Ｓ７００：ＮＯ）、Ｓ７２０の処理へ進む。
Ｓ７００では、第１マイコン４０は、バッテリ８３の種類がＢタイプか判定する。第１マイコン４０は、バッテリ８３の種類がＢタイプであると判定した場合は（Ｓ７００：ＹＥＳ）、Ｓ７１０の処理へ進み、バッテリ８３の種類がＣタイプであると判定した場合は（Ｓ７００：ＮＯ）、Ｓ７２０の処理へ進む。
【0119】
Ｓ７１０では、第１マイコン４０は、加算インデックスＢにｂ１を設定し、Ｓ７３０の処理へ進む。
Ｓ７２０では、第１マイコン４０は、加算インデックスＢにｂ２を設定し、Ｓ７３０の処理へ進む。
Ｓ７２０では、第１マイコン４０は、加算インデックスＢにｂ２を設定し、Ｓ７３０の処理へ進む。
【0120】
Ｓ７３０では、第１マイコン４０は、設定された加算インデックスＡ及び加算インデックスＢに応じた加算値を加算値テーブルから取得する。バッテリの各タイプにおいて、線電流値が第１電流閾値Ｉｔｈ１未満である場合には、加算値はゼロであり、線電流値が第１電流閾値Ｉｔｈ１以上である場合には、加算値はゼロよりも大きい値である。そして、第１マイコン４０は、過負荷カウンタに取得した加算値を加算し、Ｓ７４０の処理へ進む。なお、本実施形態では、第１電流閾値Ｉｔｈ１が、本開示の電流閾値の一例に相当する。
【0121】
Ｓ７４０では、第１マイコン４０は、過負荷保護の実行回数が３回よりも多いか判定する。第１マイコン４０は、過負荷保護の実行回数が３回よりも多いと判定した場合は（Ｓ７４０：ＹＥＳ）、Ｓ７５０の処理へ進み、過負荷保護の実行回数が３回以下であると判定した場合は（Ｓ７４０：ＮＯ）、Ｓ７６０の処理へ進む。
【0122】
Ｓ７５０では、第１マイコン４０は、過負荷保護の実行回数に３回を設定し、Ｓ７６０の処理へ進む。
Ｓ７６０では、第１カウンタ閾値テーブルから、過負荷保護の実行回数に応じた第１カウンタ閾値Ｔａを取得し、Ｓ７７０の処理へ進む。過負荷保護の実行回数の増加に応じて、モータ７０に蓄積される熱が増加するため、第１マイコン４０は、第１カウンタ閾値Ｔａを過負荷保護の実行回数に応じて変化させる。第１メモリ４２には、第１カウンタ閾値テーブルが記憶されている。図１３に示すように、第１カウンタ閾値テーブルは、過負荷保護の実行回数に応じた第１カウンタ閾値Ｔａのテーブルである。第１マイコン４０は、過負荷保護の実行回数に応じた第１カウンタ閾値Ｔａを第１カウンタ閾値テーブルから取得する。３回に応じた第１カウンタ閾値Ｔａは１であり、２回に応じた第１カウンタ閾値Ｔａは、１よりも大きいＡ３である。１回に応じた第１カウンタ閾値Ｔａは、Ａ３よりも大きいＡ２である。０回に応じた第１カウンタ閾値Ｔａは、Ａ２よりも大きいＡ１である。
Ｓ７６０では、第１カウンタ閾値テーブルから、過負荷保護の実行回数に応じた第１カウンタ閾値Ｔａを取得し、Ｓ７７０の処理へ進む。過負荷保護の実行回数の増加に応じて、モータ７０に蓄積される熱が増加するため、第１マイコン４０は、第１カウンタ閾値Ｔａを過負荷保護の実行回数に応じて変化させる。第１メモリ４２には、第１カウンタ閾値テーブルが記憶されている。図１３に示すように、第１カウンタ閾値テーブルは、過負荷保護の実行回数に応じた第１カウンタ閾値Ｔａのテーブルである。第１マイコン４０は、過負荷保護の実行回数に応じた第１カウンタ閾値Ｔａを第１カウンタ閾値テーブルから取得する。３回に応じた第１カウンタ閾値Ｔａは１であり、２回に応じた第１カウンタ閾値Ｔａは、１よりも大きいＡ３である。１回に応じた第１カウンタ閾値Ｔａは、Ａ３よりも大きいＡ２である。０回に応じた第１カウンタ閾値Ｔａは、Ａ２よりも大きいＡ１である。
【0123】
Ｓ７７０では、第１マイコン４０は、過負荷カウンタが第１カウンタ閾値Ｔa以上であるか判定する。第１マイコン４０は、過負荷カウンタが第１カウンタ閾値Ｔａ以上であると判定した場合は（Ｓ７７０：ＹＥＳ）、Ｓ７８０の処理へ進み、過負荷カウンタが第１カウンタ閾値Ｔａ未満であると判定した場合は（Ｓ７７０：ＮＯ）、本処理を終了する。
【0124】
Ｓ７８０では、第１マイコン４０は、過負荷保護フラグをセットして、本処理を終了する。
【0125】
＜２－５－１ｂ．過負荷カウンタ減算処理＞
図１１を参照して、第１マイコン４０がＳ５９０の処理において実行する過負荷カウンタ減算処理について説明する。
図１１を参照して、第１マイコン４０がＳ５９０の処理において実行する過負荷カウンタ減算処理について説明する。
【0126】
Ｓ８００では、第１マイコン４０は、モータ７０の実回転速度が第１速度閾値ωｔ１よりも小さいか判定する。モータ７０が回転すると、ロータが備えるファンの回転により、モータ７０が冷却される。モータ７０に電流が流れておらず、モータ７０が惰性で回転している場合でも、実回転速度が所定速度以上である場合には、モータ７０が冷却される。
【0127】
第１メモリ４２には、第１減算値テーブルが記憶されている。図１４に示すように、第１減算値テーブルは、モータ７０の実回転速度とバッテリの種類とに応じた減算値のテーブルである。減算値は、正の値である。第１減算値テーブルでは、実回転速度が大きいほど減算値は大きく、且つ、内部抵抗値が大きいほど（又は保護閾値が小さいほど）減算値は大きい。なお、別の実施形態では、第１メモリ４２に、第１減算値テーブルの代わりに、第１減算率のテーブルが記憶されていてもよく、第１減算率に基づいて過負荷カウンタを減算させてもよい。
【0128】
第１マイコン４０は、実回転速度が第１速度閾値ωｔ１よりも小さいと判定した場合は（Ｓ８００：ＹＥＳ）、Ｓ８１０の処理へ進み、実回転速度が第１速度閾値ωｔ１以上であると判定した場合は（Ｓ８００：ＮＯ）、Ｓ８２０の処理へ進む。
【0129】
Ｓ８１０では、第１マイコン４０は、減算インデックスＡにａａ０を設定し、Ｓ８５０の処理へ進む。
Ｓ８２０では、第１マイコン４０は、実回転速度が第２速度閾値ωｔ２よりも小さいか判定する。第２速度閾値ωｔ２は、第１速度閾値ωｔ１よりも大きい。第１マイコン４０は、実回転速度が第２速度閾値ωｔ２よりも小さいと判定した場合は（Ｓ８２０：ＹＥＳ）、Ｓ８３０の処理へ進み、実回転速度が第２速度閾値ωｔ２以上であると判定した場合は（Ｓ８２０：ＮＯ）、Ｓ８４０の処理へ進む。
Ｓ８２０では、第１マイコン４０は、実回転速度が第２速度閾値ωｔ２よりも小さいか判定する。第２速度閾値ωｔ２は、第１速度閾値ωｔ１よりも大きい。第１マイコン４０は、実回転速度が第２速度閾値ωｔ２よりも小さいと判定した場合は（Ｓ８２０：ＹＥＳ）、Ｓ８３０の処理へ進み、実回転速度が第２速度閾値ωｔ２以上であると判定した場合は（Ｓ８２０：ＮＯ）、Ｓ８４０の処理へ進む。
【0130】
Ｓ８３０では、第１マイコン４０は、減算インデックスＡにａａ１を設定し、Ｓ８５０の処理へ進む。
Ｓ８４０では、第１マイコン４０は、減算インデックスＡにａａ２を設定し、Ｓ８５０の処理へ進む。
Ｓ８４０では、第１マイコン４０は、減算インデックスＡにａａ２を設定し、Ｓ８５０の処理へ進む。
【0131】
Ｓ８５０では、第１マイコン４０は、バッテリ８３の種類がＡタイプか判定する。第１マイコン４０は、バッテリ８３の種類がＡタイプであると判定した場合は（Ｓ８５０：ＹＥＳ）、Ｓ８６０の処理へ進み、バッテリ８３の種類がＡタイプ以外であると判定した場合は（Ｓ８５０：ＮＯ）、Ｓ８７０の処理へ進む。
【0132】
Ｓ８６０では、第１マイコン４０は、減算インデックスＢにｂｂ０を設定し、Ｓ９００の処理へ進む。
Ｓ８７０では、第１マイコン４０は、バッテリ８３の種類がＢタイプか判定する。第１マイコン４０は、バッテリ８３の種類がＢタイプであると判定した場合は（Ｓ８７０：ＹＥＳ）、Ｓ８８０の処理へ進み、バッテリ８３の種類がＣタイプであると判定した場合は（Ｓ８７０：ＮＯ）、Ｓ８９０の処理へ進む。
Ｓ８７０では、第１マイコン４０は、バッテリ８３の種類がＢタイプか判定する。第１マイコン４０は、バッテリ８３の種類がＢタイプであると判定した場合は（Ｓ８７０：ＹＥＳ）、Ｓ８８０の処理へ進み、バッテリ８３の種類がＣタイプであると判定した場合は（Ｓ８７０：ＮＯ）、Ｓ８９０の処理へ進む。
【0133】
Ｓ８８０では、第１マイコン４０は、減算インデックスＢにｂｂ１を設定し、Ｓ９００の処理へ進む。
Ｓ８９０では、第１マイコン４０は、減算インデックスＢにｂｂ２を設定し、Ｓ９００の処理へ進む。
Ｓ８９０では、第１マイコン４０は、減算インデックスＢにｂｂ２を設定し、Ｓ９００の処理へ進む。
【0134】
Ｓ９００では、第１マイコン４０は、モータ７０の実回転速度が０ｒｐｍよりも大きいか判定する。すなわち、第１マイコン４０は、モータ７０が回転しているか判定する。モータ７０のロータが停止すると、モータ７０は放熱して冷却される。しかしながら、モータ７０の停止中におけるモータ７０の温度の低下速度は、モータ７０の駆動中におけるモータ７０の温度の低下速度よりも小さい。したがって、第２減算率は、第１減算率よりも小さくすることが望ましい。第１減算率は、モータ７０の駆動中における過負荷カウンタの減算率に対応し、第２減算率は、モータ７０の停止中における過負荷カウンタの減算率に対応する。Ｓ９００では、第１マイコン４０は、第２減算率を第１減算率とは変えるため、モータ７０が回転しているか判定する。
【0135】
第１マイコン４０は、実回転速度が０ｒｐｍよりも大きい、すなわち、モータ７０が回転していると判定した場合は（Ｓ９００：ＹＥＳ）、Ｓ９１０の処理へ進む。第１マイコン４０は、実回転速度が０ｒｐｍ以下である、すなわち、モータ７０が停止していると判定した場合は（Ｓ９００：ＮＯ）、Ｓ９８０の処理へ進む。
【0136】
Ｓ９１０では、第１マイコン４０は、モータ７０が回転中であるため、モータ停止カウンタをゼロにリセットし、Ｓ９２０の処理へ進む。
Ｓ９２０では、第１マイコン４０は、過負荷カウンタが０よりも大きいか判定する。第１マイコン４０は、過負荷カウンタが０よりも大きいと判定した場合は（Ｓ９２０：ＹＥＳ）、Ｓ９３０の処理へ進み、過負荷カウンタが０以下であると判定した場合は（Ｓ９２０：ＮＯ）、Ｓ９７０の処理へ進む。
Ｓ９２０では、第１マイコン４０は、過負荷カウンタが０よりも大きいか判定する。第１マイコン４０は、過負荷カウンタが０よりも大きいと判定した場合は（Ｓ９２０：ＹＥＳ）、Ｓ９３０の処理へ進み、過負荷カウンタが０以下であると判定した場合は（Ｓ９２０：ＮＯ）、Ｓ９７０の処理へ進む。
【0137】
Ｓ９３０では、第１マイコン４０は、設定された減算インデックスＡ及び減算インデックスＢに応じた減算値を第１減算値テーブルから取得し、Ｓ９４０の処理へ進む。バッテリの各タイプにおいて、実回転速度が第１速度閾値ωｔ１未満である場合には、減算値はゼロであり、実回転速度が第１速度閾値ωｔ１以上である場合には、減算値はゼロよりも大きい値である。なお、本実施形態では、第１速度閾値ωｔ１が、本開示の速度閾値の一例に相当する。
【0138】
本実施形態において想定されるモータ７０の負荷の範囲では、第１電流閾値Ｉｔｈ１と第１速度閾値ωｔ１は、線電流値が第１電流閾値Ｉｔｈ１以上である場合に、実回転速度が第１速度閾値ωｔ１未満になり、且つ、実回転速度が第１速度閾値ωｔ１以上である場合に、線電流値が第１電流閾値Ｉｔｈ１未満になるように、決められている。すなわち、第１電流閾値Ｉｔｈ１と第１速度閾値ωｔ１は、加算値が０よりも大きい値になる場合には、減算値が０になり、減算値が０よりも大きい値になる場合には、加算値が０になるように、決められている。これにより、過負荷カウンタの増加が、過負荷カウンタの減少と同時に生じることはない。
【0139】
Ｓ９４０では、第１マイコン４０は、Ｓ９３０で取得した減算値が０よりも大きいか判定する。第１マイコン４０は、減算値が０よりも大きいと判定した場合は（Ｓ９４０：ＹＥＳ）、Ｓ９５０の処理へ進み、減算値が０以下であると判定した場合は（Ｓ９４０：ＮＯ）、Ｓ９７０の処理へ進む。
【0140】
Ｓ９５０では、第１マイコン４０は、モータ駆動カウンタに固定値を加算し、Ｓ９６０の処理へ進む。モータ駆動カウンタは、モータ７０の回転中において、過負荷カウンタの減少を開始してからの経過時間に対応する。
【0141】
Ｓ９６０では、第１マイコン４０は、モータ駆動カウンタが第２カウンタ閾値Ｔｘよりも小さいか判定する。第１マイコン４０は、モータ駆動カウンタが第２カウンタ閾値Ｔｘよりも小さいと判定した場合は（Ｓ９６０：ＹＥＳ）、Ｓ６５の処理へ進み、モータ駆動カウンタが第２カウンタ閾値Ｔｘ以上であると判定した場合は（Ｓ９６０：ＮＯ）、Ｓ９７０の処理へ進む。
【0142】
Ｓ９７０では、第１マイコン４０は、減算値をゼロにリセットし、Ｓ６５の処理へ進む。これにより、モータ７０の回転中において、過負荷カウンタの減少開始からの経過時間が第２カウンタ閾値Ｔｘに到達すると、過負荷カウンタの減少が停止する。
【0143】
図１６に示すように、モータ７０が回転しているとき、モータ７０のステータ温度は、急激に低下した後、緩やかに低下する。そのため、モータ７０の回転中において、過負荷カウンタの減少を続けると、過負荷カウンタがモータ７０のステータ温度から乖離してしまう。
【0144】
そこで、図１７に示すように、モータ７０の回転中において、過負荷カウンタの減算時間の上限を設定し、減算時間が上限に到達した場合には、過負荷カウンタの減少を停止させて、過負荷カウンタを維持する。なお、本実施形態では、第２カウンタ閾値Ｔｘが、本開示の第１時間の一例に相当する。
【0145】
Ｓ９８０では、第１マイコン４０は、モータ７０が停止中であるため、モータ駆動カウンタをゼロにリセットし、Ｓ９９０の処理へ進む。
Ｓ９９０では、第１マイコン４０は、過負荷カウンタが０よりも大きいか判定する。第１マイコン４０は、過負荷カウンタが０よりも大きいと判定した場合は（Ｓ９９０：ＹＥＳ）、Ｓ１５の処理へ進み、過負荷カウンタが０以下であると判定した場合は（Ｓ９９０：ＮＯ）、Ｓ５５の処理へ進む。
Ｓ９９０では、第１マイコン４０は、過負荷カウンタが０よりも大きいか判定する。第１マイコン４０は、過負荷カウンタが０よりも大きいと判定した場合は（Ｓ９９０：ＹＥＳ）、Ｓ１５の処理へ進み、過負荷カウンタが０以下であると判定した場合は（Ｓ９９０：ＮＯ）、Ｓ５５の処理へ進む。
【0146】
Ｓ１５では、第１マイコン４０は、第２減算値テーブルから、過負荷保護の実行回数に応じた減算値を取得し、Ｓ２５の処理へ進む。第１メモリ４２には、第２減算値テーブルが記憶されている。図１５に示すように、第２減算値テーブルは、過負荷保護の実行回数に応じた減算値のテーブルである。過負荷保護の実行回数の減少に応じて、減算値は大きくなっている。なお、別の実施形態では、第１メモリ４２に、第２減算値テーブルの代わりに、第２減算率のテーブルが記憶されていてもよく、第２減算率に基づいて過負荷カウンタを減算させてもよい。
【0147】
Ｓ２５では、第１マイコン４０は、減算値が０よりも大きいか判定する。第１マイコン４０は、減算値が０よりも大きいと判定した場合は（Ｓ２５：ＹＥＳ）、Ｓ３５の処理へ進み、減算値が０以下であると判定した場合は（Ｓ２５：ＮＯ）、Ｓ５５の処理へ進む。
【0148】
Ｓ３５では、第１マイコン４０は、モータ停止カウンタに固定値を加算し、Ｓ４５の処理へ進む。モータ停止カウンタは、モータ７０の停止中において、過負荷カウンタの減少を開始してからの経過時間に対応する。
【0149】
Ｓ４５では、第１マイコン４０は、モータ停止カウンタが第３カウンタ閾値Ｔｙよりも小さいか判定する。第１マイコン４０は、モータ停止カウンタが第３カウンタ閾値Ｔｙよりも小さいと判定した場合は（Ｓ４５：ＹＥＳ）、Ｓ６５の処理へ進み、モータ停止カウンタが第３カウンタ閾値Ｔｙ以上であると判定した場合は（Ｓ４５：ＮＯ）、Ｓ５５の処理へ進む。
【0150】
Ｓ５５では、第１マイコン４０は、減算値をゼロにリセットし、Ｓ６５の処理へ進む。これにより、モータ７０の停止中において、過負荷カウンタの減少開始からの経過時間が第３カウンタ閾値Ｔｙに到達すると、過負荷カウンタの減少が停止する。
【0151】
図１６に示すように、モータ７０が停止しているときに、モータ７０の温度は、やや急激に低下した後、非常に緩やかに低下する。そのため、モータ７０の停止中において、過負荷カウンタの減少を続けると、過負荷カウンタがモータ７０のステータ温度から乖離し得る。
【0152】
そこで、図１７に示すように、モータ７０の停止中において、過負荷カウンタの減算時間の上限を設定し、減算時間が上限に到達した場合には、過負荷カウンタの減少を停止させて、過負荷カウンタを維持する。なお、本実施形態では、第３カウンタ閾値Ｔｙが、本開示の第２時間の一例に相当する。
【0153】
図１８に、モータ７０のステータ温度の時間変化を実線で示す。また、モータ７０の回転中及び停止中における減算時間の上限が設定されている場合における、過負荷カウンタの時間変化を点線で示す。また、モータ７０の回転中及び停止中における減算時間の上限が設定されていない場合における、過負荷カウンタの時間変化を破線で示す。減算時間の上限が設定されている場合は、過負荷カウンタがステータ温度に追従し、過負荷カウンタとステータ温度との乖離が小さい。すなわち、過負荷カウンタはモータ７０の温度に高精度に対応している。一方、減算時間の上限が設定されていない場合、過負荷カウンタとステータ温度との乖離が大きい。すなわち、過負荷カウンタは、モータ７０の温度に精度良く対応していない。
【0154】
Ｓ６５では、第１マイコン４０は、過負荷カウンタが減算値以上であるか判定する。第１マイコン４０は、過負荷カウンタが減算値以上であると判定した場合は（Ｓ６５：ＹＥＳ）、Ｓ７５の処理へ進み、過負荷カウンタが減算値未満であると判定した場合は（Ｓ６５：ＮＯ）、Ｓ８５の処理へ進む。
【0155】
Ｓ７５では、第１マイコン４０は、過負荷カウンタから減算値を減算して、本処理を終了する。
Ｓ８５では、第１マイコン４０は、過負荷カウンタをゼロにリセットし、本処理を終了する。本実施形態では、過負荷カウンタは０以上の値として使用する。第１マイコン４０は、過負荷カウンタが減算値未満である場合には、過負荷カウンタが負の値にならないように、過負荷カウンタをゼロにリセットする。
Ｓ８５では、第１マイコン４０は、過負荷カウンタをゼロにリセットし、本処理を終了する。本実施形態では、過負荷カウンタは０以上の値として使用する。第１マイコン４０は、過負荷カウンタが減算値未満である場合には、過負荷カウンタが負の値にならないように、過負荷カウンタをゼロにリセットする。
【0156】
＜３．動作＞
図１９のタイムチャートを参照して、モータ７０の回転中における各種パラメータの時間変化を説明する。
図１９のタイムチャートを参照して、モータ７０の回転中における各種パラメータの時間変化を説明する。
【0157】
時点ｔ１で主電源スイッチ２１が押されて、第１ＣＰＵ４１の電源がオンになる。時点ｔ２で、トリガスイッチ１８がオンになる。時点ｔ３で、モータ制御モードが駆動モードに設定される。これにより、モータ７０に線電流が流れ、モータ７０が回転し始める。
【0158】
時点ｔ４で、ユーザが電動作業機１を用いて作業を開始したことにより、線電流値が増加する。また、時点ｔ４で、モータ７０が受ける負荷に応じて、実回転速度が低下する。さらに、時点ｔ４で、線電流値が第１電流閾値Ｉｔｈ１以上になったことにより、線電流値に応じた増加率で過負荷カウンタが増加し始める。時点ｔ４から時点ｔ５までの間、線電流値が第１電流閾値Ｉｔｈ１以上になり、過負荷カウンタが増加し続ける。時点ｔ４から時点ｔ５までの間、実回転速度は第１速度閾値ωｔ１未満である。
【0159】
時点ｔ５で、線電流が第１電流閾値Ｉｔｈ１未満になるとともに、実回転速度が第１速度閾値ωｔ１以上になったことにより、実回転速度に応じた減少率で過負荷カウンタが減少し始める。また、モータ駆動カウンタが増加し始める。時点ｔ６で、実回転速度が第２速度閾値ωｔ２以上になったことにより、過負荷カウンタの減少率が大きくなる。時点ｔ７において、実回転速度が第１速度閾値ωｔ１以上且つ第２速度閾値ωｔ２未満になるが、モータ駆動カウンタが第２カウンタ閾値Ｔｘに到達したことにより、過負荷カウンタの減少が停止する。
【0160】
次に、図２０のタイムチャートを参照して、モータ７０の惰性回転中及び停止中における各種パラメータの時間変化を説明する。
時点ｔ１１で、ユーザが電動作業機１を用いて作業を開始したことにより、線電流値が増加し、実回転速度が低下する。時点ｔ１１で、線電流値が第１電流閾値Ｉｔｈ１以上になったことにより、線電流値に応じた増加率で過負荷カウンタが増加し始める。時点ｔ１２で、線電流値が第２電流閾値Ｉｔｈ２以上になったことにより、過負荷カウンタの増加率が大きくなる。
時点ｔ１１で、ユーザが電動作業機１を用いて作業を開始したことにより、線電流値が増加し、実回転速度が低下する。時点ｔ１１で、線電流値が第１電流閾値Ｉｔｈ１以上になったことにより、線電流値に応じた増加率で過負荷カウンタが増加し始める。時点ｔ１２で、線電流値が第２電流閾値Ｉｔｈ２以上になったことにより、過負荷カウンタの増加率が大きくなる。
【0161】
時点ｔ１３で、トリガスイッチ１８がオフになり、線電流値がゼロになる。時点ｔ１３から時点ｔ１４までの間、モータ７０は、惰性で回転を続け、時点ｔ１４で、モータ７０が停止する。時点ｔ１３で、実回転速度が第１回転閾値ωｔ１以上になったことにより、実回転速度に応じた減少率で過負荷カウンタが減少し始めるとともに、モータ駆動カウンタが増加し始める。時点ｔ１４で、モータ７０が停止したことにより、モータ駆動カウンタがクリアされる。
【0162】
時点ｔ１４で、モータ７０が停止したことにより、過負荷保護の実行回数に応じた減少率で過負荷カウンタが減少し続けるとともに、モータ停止カウンタが増加し始める。
時点ｔ１５で、モータ停止カウンタが第３カウンタ閾値Ｔｙに到達したことにより、過負荷カウンタの減少が停止する。時点ｔ１６で、トリガスイッチ１８がオンになる。時点ｔ１７で、モータ７０が回転し始めたことにより、モータ停止カウンタがクリアされる。
時点ｔ１５で、モータ停止カウンタが第３カウンタ閾値Ｔｙに到達したことにより、過負荷カウンタの減少が停止する。時点ｔ１６で、トリガスイッチ１８がオンになる。時点ｔ１７で、モータ７０が回転し始めたことにより、モータ停止カウンタがクリアされる。
【0163】
次に、図２１のタイムチャートを参照して、過負荷保護の実行回数に応じた過負荷カウンタの減算率の変化を説明する。
時点ｔ３１において、過負荷カウンタが第１カウンタ閾値Ｔａ以上になったことにより、過負荷保護フラグがセットされ、モータ７０が停止する。このとき、第１カウンタ閾値Ｔａには、０回目の閾値Ａ１が設定されている。過負荷保護が実行されたことにより、過負荷保護の実行回数が０回から１回になる。また、過負荷カウンタはゼロにリセットされ、過負荷保護フラグはクリアされる。さらに、第１カウンタ閾値Ｔａには、１回目の閾値Ａ２が設定される。
時点ｔ３１において、過負荷カウンタが第１カウンタ閾値Ｔａ以上になったことにより、過負荷保護フラグがセットされ、モータ７０が停止する。このとき、第１カウンタ閾値Ｔａには、０回目の閾値Ａ１が設定されている。過負荷保護が実行されたことにより、過負荷保護の実行回数が０回から１回になる。また、過負荷カウンタはゼロにリセットされ、過負荷保護フラグはクリアされる。さらに、第１カウンタ閾値Ｔａには、１回目の閾値Ａ２が設定される。
【0164】
時点ｔ３２において、電動作業機１による作業に伴い、線電流値が第１電流閾値Ｉｔｈ１以上になり、線電流値に応じた増加率で過負荷カウンタが増加する。時点ｔ３３において、トリガスイッチ１８がオフになる。時点ｔ３３から時点ｔ３４までの間、モータ７０は惰性で回転し、実回転速度が第１速度閾値ωｔ１以上になったことにより、実回転速度に応じた減少率で過負荷カウンタが減少するとともに、モータ駆動カウンタが増加する。
【0165】
時点ｔ３４において、モータ７０が停止し、モータ駆動カウンタがクリアされる。また、モータ７０が停止したことにより、過負荷保護の実行回数「１」に応じた減少率で、過負荷カウンタが減少し始めるとともに、モータ停止カウンタが増加し始める。過負荷カウンタは０になったことに応じて、減少が停止される。
【0166】
時点ｔ３５において、モータ７０が回転し始めたことにより、モータ停止カウンタはクリアされる。実回転速度は第２回転閾値ωｔ２以上になっているが、過負荷カウンタが０になっているため、過負荷カウンタは減少しない。
【0167】
時点ｔ３６において、線電流値が第２電流閾値Ｉｔｈ２以上になったことにより、線電流値に応じた増加率で過負荷カウンタが増加し始める。時点ｔ３７において、過負荷カウンタが第１カウンタ閾値Ｔａ以上になったことにより、過負荷保護フラグがセットされ、モータ７０が停止する。過負荷保護が実行されたことにより、過負荷保護の実行回数が１回から２回になる。また、過負荷カウンタはゼロにリセットされ、過負荷保護フラグはクリアされる。さらに、第１カウンタ閾値Ｔａには、２回目の閾値Ａ３が設定される。
【0168】
時点ｔ３８において、電動作業機１による作業に伴い、線電流値が第１電流閾値Ｉｔｈ１以上になり、線電流値に応じた増加率で過負荷カウンタが増加する。時点ｔ３９において、トリガスイッチ１８がオフになる。時点ｔ３９から時点ｔ４０までの間、モータ７０は惰性で回転し、実回転速度が第１速度閾値ωｔ１以上になったことにより、実回転速度に応じた減少率で過負荷カウンタが減少するとともに、モータ駆動カウンタが増加する。
【0169】
時点ｔ４０において、モータ７０が停止し、モータ駆動カウンタがクリアされる。また、モータ７０が停止したことにより、過負荷保護の実行回数「２」に応じた減少率で、過負荷カウンタが減少し始めるとともに、モータ停止カウンタが増加し始める。過負荷カウンタは０になったことに応じて、減少が停止される。
【0170】
時点ｔ４１において、モータ７０が回転し始めたことにより、モータ停止カウンタはクリアされる。実回転速度は第２回転閾値ωｔ２以上になっているが、過負荷カウンタが０になっているため、過負荷カウンタは減少しない。
【0171】
時点ｔ４２において、線電流値が第１電流閾値Ｉｔｈ１以上になり、線電流値に応じた増加率で過負荷カウンタが増加する。時点ｔ４３において、過負荷カウンタが第１カウンタ閾値Ｔａ以上になったことにより、過負荷保護フラグがセットされ、モータ７０が停止する。過負荷保護が実行されたことにより、過負荷保護の実行回数が２回から３回になる。また、過負荷カウンタはゼロにリセットされ、過負荷保護フラグはクリアされる。さらに、第１カウンタ閾値Ｔａには、３回目の閾値Ａ４が設定される。
【0172】
時点ｔ４４において、線電流値が第２電流閾値Ｉｔｈ２以上になり、線電流値に応じた増加率で過負荷カウンタが増加する。そして、過負荷カウンタは第１カウンタ閾値Ｔa以上になり、過負荷保護フラグがセットされ、モータ７０が停止する。過負荷保護の実行回数が３回を超えたことにより、時点ｔ４４以降では、トリガスイッチ１８がオンになっても、モータ７０は駆動しない。
【0173】
＜４．効果＞
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）過負荷カウンタは、線電流値に基づいて増やされ、モータ７０の実回転速度に基づいて減らされる。したがって、過負荷カウンタは、モータ７０の惰性回転中においても、実回転速度に基づいて減らされる。よって、過負荷カウンタは、モータ７０の実温度に高い精度で対応する。ひいては、電動作業機１では、モータ７０を適切に保護することができる。
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）過負荷カウンタは、線電流値に基づいて増やされ、モータ７０の実回転速度に基づいて減らされる。したがって、過負荷カウンタは、モータ７０の惰性回転中においても、実回転速度に基づいて減らされる。よって、過負荷カウンタは、モータ７０の実温度に高い精度で対応する。ひいては、電動作業機１では、モータ７０を適切に保護することができる。
【0174】
（２）モータ７０の実回転速度によって、モータ７０の温度の低下量は変化する。実回転速度に応じて、過負荷カウンタの減少率を変化させることにより、過負荷カウンタを、モータ７０の実温度により高い精度で対応させることができる。
【0175】
（３）モータ７０の実回転速度が高いほど、モータ７０の温度の低下量は大きくなる。実回転速度の増加に応じて過負荷カウンタの減少率を大きくすることにより、過負荷カウンタを、モータ７０の実温度により高い精度で対応させることができる。
【0176】
（４）モータ７０の実回転速度が同じであっても、バッテリ８３の種類に応じて、線電流値が異なり、モータ７０の温度の低下量が異なる。バッテリ８３の種類に応じて減算値を変えることにより、過負荷カウンタを、モータ７０の実温度により高い精度で対応させることができる。
【0177】
（５）モータ７０の実回転速度が同じであっても、バッテリ８３の内部抵抗値が異なると、線電流値が異なる。ひいては、モータ７０の温度の低下量が異なる。バッテリ８３の内部抵抗値に応じて減算値を変えることにより、過負荷カウンタを、モータ７０の実温度により高い精度で対応させることができる。
【0178】
（６）バッテリ８３の劣化が進むと、バッテリ８３の内部抵抗値が大きくなる。また、バッテリパック８は、バッテリ８３の劣化が進むと、バッテリ８３を早期に保護するために保護閾値を小さくする。したがって、保護閾値に応じて減算値を変えることにより、過負荷カウンタを、モータ７０の実温度により高い精度で対応させることができる。
【0179】
（７）過負荷保護の実行回数は、モータ７０の温度の蓄積に対応する。したがって、過負荷保護の実行回数の増加に応じて、過負荷カウンタの減少率を小さくすることにより、過負荷カウンタを、モータ７０の実温度により高い精度で対応させることができる。
【0180】
（８）モータ７０の実温度は、ある程度まで急速に低下した後、緩やかに低下する。したがって、モータ７０の回転中に、過負荷カウンタを減少させ続けると、過負荷カウンタが、モータ７０の実温度から乖離する。よって、モータ７０の回転中における減算時間に上限を設定し、減算時間が上限に到達した場合に、過負荷カウンタの減少を停止させる。これにより、過負荷カウンタが、モータ７０の実温度から乖離することを抑制できる。
【0181】
（９）モータ７０の停止中に、過負荷カウンタを減少させ続けると、過負荷カウンタが、モータ７０の実温度から乖離する。よって、モータ７０の停止中における減算時間に上限を設定し、減算時間が上限に到達した場合に、過負荷カウンタの減少を停止させる。これにより、過負荷カウンタが、モータ７０の実温度から乖離することを抑制できる。
【0182】
（第２実施形態）
＜１．第１実施形態との相違点＞
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
＜１．第１実施形態との相違点＞
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【0183】
第１実施形態では、電動作業機１はコントローラ３０Ａを備えていたが、第２実施形態では、電動作業機１は、コントローラ３０Ａの代わりに、コントローラ３０Ｂを備える点で、第１実施形態と異なる。
【0184】
また、第１実施形態では、第１速度閾値ωｔ１及び第２速度閾値ωｔ２は一定値であったが、第２実施形態では、第１マイコン４０が、モータ７０の入力電圧値Ｖｍоｔに基づいて、第１速度閾値ωｔ１及び第２速度閾値ωｔ２を算出する点で、第１実施形態と異なる。
【0185】
モータ７０が定回転制御されている場合、モータ７０に加わる負荷が大きくても、回転速度が維持される。そのため、第１速度閾値ωｔ１及び第２速度閾値ωｔ２が一定である場合、モータ７０に重負荷が加わると、線電流値が第１電流閾値Iｔ１よりも大きく、且つ、回転速度が第１速度閾値ωｔ１よりも大きくなることがあり得る。ひいては、過負荷カウンタの減算と増加が同時に起こって、過負荷カウンタとモータ７０の温度が乖離し、モータ７０を適切なタイミングで保護できないことが起こり得る。
【0186】
そこで、第２実施形態では、第１マイコン４０は、モータ７０の入力電圧値Ｖｍоｔから誘起電圧値Ｖｆを差し引いた差分ΔＶが、所定値（例えば、３．６Ｖ）未満である場合に限って、過負荷カウンタを減算する。定回転制御中にモータ７０に重負荷が加わった場合、モータ７０の回転速度を一定に維持するために、入力電圧値Ｖｍоｔは増加する。誘起電圧値Ｖｆは、モータ７０の回転速度に比例する。よって、定回転制御では、負荷の増加に応じて差分ΔＶは大きくなる。したがって、差分ΔＶが所定値以上である場合に過負荷カウンタを減算しないことにより、不適切な過負荷カウンタの減算が抑制される。第２実施形態では、差分ΔＶが所定値未満である場合に限って過負荷カウンタが減算されるように、第１マイコン４０は、入力電圧値Ｖｍоｔに基づいて、第１速度閾値ωｔ１及び第２速度閾値ωｔ２を算出する。
【0187】
さらに、第１実施形態では、第１又は第２減算値テーブルから取得した減算値を、過負荷カウンタから減算した。これに対して、第２実施形態では、第１又は第２減算値テーブルから取得した減算値を過負荷カウンタに基づいて補正し、補正後の減算値を過負荷カウンタから減算する点で、第１実施形態と異なる。
【0188】
モータ温度（具体的には、ステータの温度）は、周囲温度とモータ温度との温度差が大きいほど、速く低下する。そして、モータ温度が大きいほど、温度差は大きくなる。したがって、モータ温度が大きいほど、モータ温度の低下率は大きくなる。そのため、モータ温度の低下率を一定にすると、過負荷カウンタがモータ７０の実温度よりも大きくなることがあり得る。その結果、第１マイコン４０は、過負荷カウンタに基づいて、不必要に早期にモータ７０が停止させることがあり得る。そこで、第２実施形態では、過負荷カウンタとモータ７０の実温度との乖離をより抑制するために、第１マイコン４０は、過負荷カウンタの増加に応じて減少量が大きくなるように、減算値を補正する。
【0189】
＜２．コントローラの構成＞
図２２を参照して、第２実施形態に係るコントローラ３０Ｂの構成について説明する。コントローラ３０Ｂは、電流検出回路６２を備えていない。その代わりに、コントローラ３０Ｂは、モータ電流検出回路７２Ａ，７２Ｂと、モータ電流処理回路７３Ａ，７３Ｂと、を備える。モータ電流検出回路７２Ａは、モータ７０の１相の巻線に配置されており、その１相の巻線を流れる線電流値を検出し、検出した線電流値をモータ電流処理回路７３Ａへ出力する。モータ電流検出回路７２Ｂは、モータ７０の別の１相の巻線に配置されており、別の１相の巻線を流れる線電流値を検出し、検出した線電流値をモータ電流処理回路７３Ｂへ出力する。
図２２を参照して、第２実施形態に係るコントローラ３０Ｂの構成について説明する。コントローラ３０Ｂは、電流検出回路６２を備えていない。その代わりに、コントローラ３０Ｂは、モータ電流検出回路７２Ａ，７２Ｂと、モータ電流処理回路７３Ａ，７３Ｂと、を備える。モータ電流検出回路７２Ａは、モータ７０の１相の巻線に配置されており、その１相の巻線を流れる線電流値を検出し、検出した線電流値をモータ電流処理回路７３Ａへ出力する。モータ電流検出回路７２Ｂは、モータ７０の別の１相の巻線に配置されており、別の１相の巻線を流れる線電流値を検出し、検出した線電流値をモータ電流処理回路７３Ｂへ出力する。
【0190】
モータ電流処理回路７３Ａ，７３Ｂは、入力された線電流値に対してフィルタ処理及び増幅処理を行い、処理した線電流値を第１マイコン４０へ出力する。これにより、第１マイコン４０は、３相のうちの２相の線電流値を取得する。３相の線電流値の合計値は一定である。そのため、第１マイコン４０は、２相の線電流値を取得することにより、残りの１相の線電流値も取得できる。
【0191】
＜３．過負荷カウンタ減算処理＞
図２３を参照して、第１マイコン４０がＳ５９０の処理において実行する過負荷カウンタ減算処理について説明する。
図２３を参照して、第１マイコン４０がＳ５９０の処理において実行する過負荷カウンタ減算処理について説明する。
【0192】
まず、Ｓ１０００にいて、第１マイコン４０は、速度閾値算出処理を実行して、第１速度閾値ωｔ１及び第２速度閾値ωｔ２を算出する。速度閾値算出処理の詳細は後述する。
続いて、Ｓ８００～Ｓ９９０及びＳ１５～Ｓ５５では、第１マイコン４０は、第１実施形態におけるＳ８００～Ｓ９９０及びＳ１５～Ｓ５５と同様の処理を実行する。
続いて、Ｓ８００～Ｓ９９０及びＳ１５～Ｓ５５では、第１マイコン４０は、第１実施形態におけるＳ８００～Ｓ９９０及びＳ１５～Ｓ５５と同様の処理を実行する。
【0193】
続いて、Ｓ１１００では、第１マイコン４０は、減算値の補正処理を実行して、第１又は第２減算値テーブルから取得された減算値を補正する。減算値の補正処理の詳細は後述する。
続いて、Ｓ６５～Ｓ８５では、第１マイコン４０は、第１実施形態におけるＳ６５～Ｓ８５と同様の処理を実行する。
続いて、Ｓ６５～Ｓ８５では、第１マイコン４０は、第１実施形態におけるＳ６５～Ｓ８５と同様の処理を実行する。
【0194】
すなわち、第２実施形態に係る過負荷カウンタ減算処理では、第１マイコン４０は、第１実施形態に係る過負荷カウンタ減算処理に加えて、Ｓ１０００の処理及びＳ１１００の処理を実行する。
【0195】
＜３－１．速度閾値算出処理＞
図２４を参照して、第１マイコン４０がＳ１０００の処理において実行する速度閾値算出処理について説明する。
図２４を参照して、第１マイコン４０がＳ１０００の処理において実行する速度閾値算出処理について説明する。
【0196】
まず、Ｓ１０１０では、第１マイコン４０は、バッテリ電圧検出部３３により検出された現在のバッテリ電圧値Ｖｂａｔを取得する。
続いて、Ｓ１０２０では、第１マイコン４０は、現在の電圧指令値を取得する。
続いて、Ｓ１０２０では、第１マイコン４０は、現在の電圧指令値を取得する。
【0197】
続いて、Ｓ１０３０では、第１マイコン４０は、Ｓ１０１０で取得したバッテリ電圧値Ｖｂａｔと、Ｓ１０２０で取得した電圧指令値とに基づいて、入力電圧値Ｖｍоｔを算出する。具体的には、モータ７０をＰＷＭ制御する場合には、第１マイコン４０は、バッテリ電圧値Ｖｂａｔ×電圧指令値（具体的には、出力デューティ比）（％）÷１００に基づいて、入力電圧値Ｖｍоｔを算出する。あるいは、モータ７０をベクトル制御する場合には、第１マイコン４０は、回転座標系の２相の電圧指令値を固定座標系の３相の電圧指令値に変換して、３相の電圧指令値を入力電圧値Ｖｍоｔとする。
【0198】
続いて、Ｓ１０４０では、第１マイコン４０は、Ｓ１０３０で算出された入力電圧値Ｖｍоｔに基づいて、第１速度閾値ωｔ１及び第２速度閾値ωｔ２を算出する。具体的には、第１マイコン４０は、入力電圧値Ｖｍоｔの増加に応じて、第１速度閾値ωｔ１及び第２速度閾値ωｔ２を大きく算出する。例えば、第１マイコン４０は、入力電圧値Ｖｍоｔに第１係数Ｋ１を乗算して第１速度閾値ωｔ１を算出し、入力電圧値Ｖｍоｔに第２係数Ｋ２を乗算して第２速度閾値ωｔ２を算出する。第１係数Ｋ１及び第２係数Ｋ２は、正の値であり、第２係数Ｋ２は第１係数Ｋ１よりも大きい。
【0199】
これにより、入力電圧値Ｖｍоｔが大きいほど、過負荷カウンタの減算が抑制される。すなわち、モータ７０に重負荷が加わり、入力電圧Ｖｍоｔを増大させて回転速度を維持している場合に、過負荷カウンタの減算が抑制される。
【0200】
＜３－２．減算値の補正処理＞
図２５を参照して、第１マイコン４０がＳ１１００の処理において実行する減算値の補正処理について説明する。
図２５を参照して、第１マイコン４０がＳ１１００の処理において実行する減算値の補正処理について説明する。
【0201】
まず、Ｓ１１１０では、第１マイコン４０は、第１又は第２減算値テーブルから取得された減算値が０よりも大きいか判定する。第１マイコン４０は、減算値が０よりも大きいと判定した場合（Ｓ１１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１１２０の処理へ進む。第１マイコン４０は、減算値が０であると判定した場合（Ｓ１１１０：ＮＯ）、減算値の補正をせずに本処理を終了する。
【0202】
Ｓ１１２０では、第１マイコン４０は、現在の過負荷カウンタを取得する。
Ｓ１１３０では、第１マイコン４０は、過負荷カウンタに基づいて、減算値を再計算する。具体的には、第１マイコン４０は、過負荷カウンタが大きいほど、減算値を大きく算出する。例えば、第１マイコン４０は、現在の過負荷カウンタを基準カウンタ値で除して、補正係数Ｋｎを算出する。基準カウンタ値は定数であり、第１カウンタ閾値Ｔａ未満である。補正係数Ｋｎは、１以下の値とする。例えば、第１カウンタ閾値Ｔａを１００００、基準カウンタ値を８００００とした場合、補正係数Ｋｎは１．１２５と算出されるが、この場合、補正係数Ｋｎ＝１とする。
Ｓ１１３０では、第１マイコン４０は、過負荷カウンタに基づいて、減算値を再計算する。具体的には、第１マイコン４０は、過負荷カウンタが大きいほど、減算値を大きく算出する。例えば、第１マイコン４０は、現在の過負荷カウンタを基準カウンタ値で除して、補正係数Ｋｎを算出する。基準カウンタ値は定数であり、第１カウンタ閾値Ｔａ未満である。補正係数Ｋｎは、１以下の値とする。例えば、第１カウンタ閾値Ｔａを１００００、基準カウンタ値を８００００とした場合、補正係数Ｋｎは１．１２５と算出されるが、この場合、補正係数Ｋｎ＝１とする。
【0203】
第１マイコン４０は、現在の減算値に補正係数Ｋｎを乗算して、補正後の減算値を算出する。補正係数Ｋｎは、過負荷カウンタ値が大きい場合、１に近い値になり、過負荷カウンタ値が小さい場合、０に近い値になる。これにより、過負荷カウンタ値が大きい場合、減算値が大きくなり、過負荷カウンタ値が小さい場合、減算値が小さくなる。
【0204】
続いて、Ｓ１１４０において、第１マイコン４０は、Ｓ１１３０で算出された減算値が、下限値未満か判定する。下限値は減算値の最小値であり、予め設定されている。第１マイコン４０は、下限値が減算値未満であると判定した場合は（Ｓ１１４０：ＹＥＳ）、Ｓ１１５０の処理へ進み、下限値が減算値以上であると判定した場合は（Ｓ１１４０：ＮＯ）、本処理を終了する。
【0205】
Ｓ１１５０では、第１マイコン４０は、減算値を下限値に設定する。第１マイコン４０は、過負荷カウンタが一定程度減るように、減算値が下限値未満の場合には、減算値を下限値に設定する。
【0206】
＜４．動作＞
図２６のタイムチャートを参照して、モータ７０の回転中における各種パラメータの時間変化を説明する。
図２６のタイムチャートを参照して、モータ７０の回転中における各種パラメータの時間変化を説明する。
【0207】
時点ｔ５１で、主電源スイッチ２１が押されて、第１ＣＰＵ４１の電源がオンになる。時点ｔ５２で、トリガスイッチ１８がオンになる。時点ｔ５３で、トリガスイッチ１８のオン信号のフィルタ処理が終わり、モータ制御モードが駆動モードに設定される。これにより、モータ７０に線電流が流れる。そして、実回転速度が目標回転速度ωＴとなるように、モータ７０の定回転制御が開始される。このとき、目標回転速度ωＴ及び実回転速度は、第１速度閾値ωｔ１及び第２速度閾値ωｔ２よりも小さい。また、線電流値は第１電流閾値Ｉｔｈ１未満である。
【0208】
時点ｔ５４で、ユーザが電動作業機１を用いて作業を開始したことにより、モータ７０に加わる負荷が増加し、線電流が増加する。さらに、実回転速度を目標回転速度ωＴに維持するために、負荷の増加に応じて、電圧指令値及び入力電圧値Ｖｍｏｔが増加する。ひいては、第１速度閾値ωｔ１及び第２速度閾値ωｔ２が、目標回転速度ωＴよりも大きくなる。また、負荷の増加に応じて、電圧降下量が大きくなり、バッテリ電圧値Ｖｂａｔが低下する。
【0209】
時点ｔ５４では、線電流値が、第１電流閾値Ｉｔｈ１以上且つ第２電流閾値Iｔｈ２未満になっているため、過負荷カウンタは加算される。しかしながら、第１速度閾値ωｔ１及び第２速度閾値ωｔ２が目標回転速度ωＴよりも大きくなっているため、過負荷カウンタは減算されない。
【0210】
時点ｔ５５で、モータ７０に加わる負荷が減少し、線電流が第１電流閾値Iｔｈ１よりも小さくなる。さらに、実回転速度を目標回転速度ωＴに維持するために、負荷の減少に応じて、電圧指令値及び入力電圧値Ｖｍоｔが減少する。ひいては、第１速度閾値ωｔ１及び第２速度閾値ωｔ２が小さくなる。第１速度閾値ωｔ１は、目標回転速度ωＴよりも小さく、第２速度閾値ωｔ２は目標回転速度ωＴよりも大きい。
【0211】
したがって、過負荷カウンタは、過負荷カウンタの値に応じた減少量で減算される。さらに、過負荷カウンタの減少開始に伴い、モータ駆動カウンタが増加し始める。時点ｔ５６で、モータ駆動カウンタが第２カウンタ閾値Ｔｘに到達したことにより、過負荷カウンタの減少が停止する。
【0212】
＜５．効果＞
以上詳述した第２実施形態によれば、第１実施形態の効果（１）～（８）に加えて、以下の効果を奏する。
以上詳述した第２実施形態によれば、第１実施形態の効果（１）～（８）に加えて、以下の効果を奏する。
【0213】
（９）入力電圧Ｖｍоｔの増加に応じて、第１速度閾値ωｔ１及び第２速度閾値ωｔ２が増加する。これにより、モータ７０に重負荷が加わっている場合に、過負荷カウンタが加算されるが減算されない。よって、定回転制御中にモータ７０に重負荷が加わった場合に、不適切な過負荷カウンタの減算を抑制することができる。
【0214】
（１０）過負荷カウンタの値の増加に応じて、過負荷カウンタの減少量が大きくなる。これにより、過負荷カウンタの値とモータ温度との乖離がより低減される。ひいては、モータ７０を適切に保護することができる。
【0215】
（他の実施形態）
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【0216】
（ａ）上記実施形態では、電動作業機１をチェーンソーであったが、本開示の電動作業機１はチェーンソーに限定されるものではない。電動作業機１は、チェーンソー以外の電動工具でもよいし、園芸工具でもよい。電動工具は、例えば、ドライバドリル、インパクトドライバ、丸鋸などでもよい。園芸工具は、例えば、草刈機、トリマなどでもよい。
【0217】
（ｂ）上記実施形態では、電動作業機１は、バッテリ装着部１０を備えていたが、バッテリ装着部１０に代えて、あるいは加えて、電源コードを備えていてもよい。すなわち、電動作業機１は、商用電源等の外部電源に電源コードを接続して、外部電源から電力を受けてもよい。この場合、外部電源が、本開示の電源の一例に相当する。
【0218】
（ｃ）上記実施形態では、電動作業機１は、ブラシレスモータであるモータ７０と、回転センサ７１とを備えていたが、電動作業機１は、ブラシレスモータであるモータ７０を備え、回転センサ７１を備えていなくてもよい。この場合、第１マイコン４０が、モータ７０の巻線に誘起された誘起電圧に基づいて、ロータの位置を検出し、回転速度を推定すればよい。そして、第１マイコン４０は、位置信号から算出される実回転速度の代わりに、推定された回転速度を用いればよい。この場合、第１マイコン４０が、本開示の取得部の一例に相当する。
【0219】
（ｄ）上記実施形態では、モータ７０の回転中において、実回転速度の増加に応じて、減算値が大きくなっていたが、本開示はこれに限定されない。電動作業機１の種類によっては、モータ７０の実回転速度が所定速度を超えた場合に、ブレーキをかける場合がある。モータ７０にブレーキを作動させると、ブレーキによる熱が生じるため、モータ７０の温度の低下率が小さくなる。そこで、実回転速度が所定速度以下の場合には、実回転速度の増加に応じて減算値を大きくし、実回転速度が所定速度を超えた場合には、減算値を小さくしてもよい。
【0220】
（e）上記実施形態では、バッテリ８３の種類及び線電流値に応じて、加算値を変えたが、本開示はこれに限定されない。線電流値のみに応じて、加算値を変えてもよいし、バッテリ８３の種類のみに応じて、加算値を変えてもよい。また、バッテリ８３の種類及び線電流値のどちらにもよらず、加算値を一定にしてもよい。
【0221】
（ｆ）上記実施形態では、過負荷保護の実行回数に応じて、第１カウンタ閾値Ｔａを変えたが、本開示はこれに限定されない。過負荷保護の実行回数によらず、第１カウンタ閾値Ｔａを一定にしてもよい。
【0222】
（ｇ）上記実施形態では、モータ７０の回転中において、バッテリ８３の種類及び実回転速度に応じて、減算値を変えたが、本開示はこれに限定されない。実回転速度のみに応じて、減算値を変えてもよいし、バッテリ８３の種類のみに応じて、減算値を変えてもよい。また、バッテリ８３の種類及び実回転速度のどちらにもよらず、減算値を一定にしてもよい。
【0223】
（ｈ）上記実施形態では、モータ７０の停止中において、過負荷保護の実行回数に応じて、減算値を変えたが、本開示はこれに限定されない。モータ７０の停止中において、過負荷保護の実行回数によらず、減算値を一定にしてもよい。
【0224】
（ｉ）第２実施形態において、第１マイコン４０は、入力電圧値Ｖｍоｔに基づいて、第１速度閾値ωｔ１及び第２速度閾値ωｔ２を算出したが、電源電圧値（例えば、バッテリ電圧値Ｖｂａｔ）又は電圧指令値に基づいて、第１速度閾値ωｔ１及び第２速度閾値ωｔを算出してもよい。具体的には、第１マイコン４０は、電源電圧値の増加に応じて、第１速度閾値ωｔ１及び第２速度閾値ωｔ２を大きく算出してもよい。あるいは、第１マイコン４０は、電圧指令値の増加に応じて、第１速度閾値ωｔ１及び第２速度閾値ωｔ２を大きく算出してもよい。
【0225】
（ｊ）第１実施形態に係る電動作業機１は、コントローラ３０Ａの代わりに、コントローラ３０Ｂを備えていてもよい。この場合、第１マイコン４０は、線電流値を推定する代わりに、検出された線電流値を用いればよい。また、第２実施形態に係る電動作業機１は、コントローラ３０Ｂの代わりに、コントローラ３０Ａを備えていてもよい。この場合、第１マイコン４０は、線電流値を推定すればよい。
【0226】
（ｋ）第１及び第２実施形態に係る電動作業機１は、コントローラ３０Ａ，３０Ｂの代わりに、図２７に示すコントローラ３０Ｃ又は図２８に示すコントローラ３０Ｄを備えていてもよい。コントローラ３０Ｃは、コントローラ３０Ｂの構成に加えて、モータ電流検出回路７２Ｃと、モータ電流処理回路７３Ｃと、を備える。すなわち、コントローラ３０Ｃは、３相の各々の巻線に配置されたモータ電流検出回路７２Ａ，７２Ｂ，７２Ｃと、対応するモータ電流処理回路７３Ａ，７３Ｂ，７３Ｃと、を備える。
【0227】
コントローラ３０Ｄは、コントローラ３０Ａと比べて、電流検出回路６２を備えていない。その代わりに、コントローラ３０Ｂは、モータ電圧検出回路７４Ａ，７４Ｂ，７４Ｃと、モータ電圧処理回路７５Ａ，７５Ｂ，７５Ｃと、を備える。モータ電圧検出回路７４Ａ，７４Ｂ，７４Ｃは、３相の各々の巻線に配置されており、各相の入力電圧値Ｖｍоｔを検出し、検出した入力電圧値Ｖｍоｔをモータ電圧処理回路７５Ａ，７５Ｂ，７５Ｃへ出力する。モータ電圧処理回路７５Ａ，７５Ｂ，７５Ｃは、入力電圧値Ｖｍоｔに対してフィルタ処理及び増幅処理を行い、処理した入力電圧値Ｖｍоｔを第１マイコン４０へ出力する。この場合、第１マイコン４０は、入力電圧値Ｖｍоｔを推定する代わりに、検出された入力電圧値Ｖｍоｔを用いればよい。また、第１マイコン４０は、巻線の抵抗値と入力電圧値Ｖｍоｔとから、線電流値を推定すればよい。
【0228】
（ｌ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
【符号の説明】
【0229】
１…電動作業機、８…バッテリパック、１０…バッテリ装着部、２１…主電源スイッチ、３０…コントローラ、３３…バッテリ電圧検出部、３４…データ通信部、４０…第１マイコン、４２…第１メモリ、６０…インバータ回路、６１…温度検出回路、６２…電流検出回路、７０…モータ、７１…回転センサ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】