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特開2024-15957物品搬送設備

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024015957

(43)【公開日】2024-02-06

(54)【発明の名称】物品搬送設備

(51)【国際特許分類】

G05D 1/43 20240101AFI20240130BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 G

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023033695

(22)【出願日】2023-03-06

(31)【優先権主張番号】P 2022118278

(32)【優先日】2022-07-25

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】上田俊人

(72)【発明者】

【氏名】伊井太津喜

(72)【発明者】

【氏名】鈴木彰

(72)【発明者】

【氏名】西川智晶

(72)【発明者】

【氏名】位田章太

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA02

5H301AA09

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD07

5H301EE02

5H301LL03

5H301LL08

(57)【要約】

【課題】走行経路の分岐部または合流部を含む区間における搬送車の通行を効率的に行うことにより、物品搬送設備の全体としての搬送効率を高める。
【解決手段】搬送車Ｖは、第１経路に沿って走行する場合には、第１通過地点を通過するための第１通過許可を区間制御装置Ｃｚに求める。搬送車Ｖは、第２経路に沿って走行する場合には、第２通過地点を通過するための第２通過許可を区間制御装置Ｃｚに求める。区間制御装置Ｃｚは、第１通過許可及び第２通過許可の双方を搬送車Ｖから求められた場合には、第１通過地点及び第２通過地点の双方が先行する他の搬送車Ｖによって占有されていない非占有状態であることを条件として、第１経路又は第２経路から接続経路への搬送車Ｖの走行を許可すると共に、走行を許可した当該搬送車Ｖに第１通過地点及び第２通過地点の双方を占有させる。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を搬送する搬送車と、
前記搬送車が走行する走行経路と、
前記走行経路のうちの特定の区間である特定区間を走行する前記搬送車に通過許可を与えて当該搬送車の制御を行う区間制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記特定区間には、互いに交差しない第１経路及び第２経路と、前記第１経路における第１接続部と前記第２経路における第２接続部とを接続する接続経路と、が含まれ、
前記第１経路及び前記第２経路のそれぞれは、上流側から下流側へ向かって一方向に前記搬送車が走行する経路であり、
前記第１経路における前記第１接続部よりも下流側に、第１通過地点が設定され、
前記第２経路における前記第２接続部よりも下流側に、第２通過地点が設定され、
前記搬送車は、前記第１接続部を通って前記第１経路に沿って走行する場合には、前記第１接続部よりも上流側において、前記第１通過地点を通過するための前記通過許可である第１通過許可を前記区間制御装置に求め、前記第１通過許可が得られた場合には前記第１接続部を通過して前記第１通過地点へ向かい、前記第１通過許可が得られない場合には前記第１接続部よりも上流側で停止し、
前記搬送車は、前記第２接続部を通って前記第２経路に沿って走行する場合には、前記第２接続部よりも上流側において、前記第２通過地点を通過するための前記通過許可である第２通過許可を前記区間制御装置に求め、前記第２通過許可が得られた場合には前記第２接続部を通過して前記第２通過地点へ向かい、前記第２通過許可が得られない場合には前記第２接続部よりも上流側で停止し、
前記区間制御装置は、前記第１通過許可を前記搬送車に与えた場合には、当該第１通過許可にかかる前記第１通過地点を当該搬送車に占有させ、前記第２通過許可を前記搬送車に与えた場合には、当該第２通過許可にかかる前記第２通過地点を当該搬送車に占有させ、
前記搬送車は、前記第１経路又は前記第２経路から前記接続経路へ走行しようとする場合には、前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方を前記区間制御装置に求め、
前記区間制御装置は、前記第１通過許可及び前記第２通過許可の双方を前記搬送車から求められた場合には、前記第１通過地点及び前記第２通過地点の双方が先行する他の前記搬送車によって占有されていない非占有状態であることを条件として、前記第１経路又は前記第２経路から前記接続経路への前記搬送車の走行を許可すると共に、走行を許可した当該搬送車に前記第１通過地点及び前記第２通過地点の双方を占有させる、物品搬送設備。

【請求項2】

前記搬送車は、前記第１通過地点又は前記第２通過地点を通過した後、前記区間制御装置に対して通過完了通知を行い、
前記区間制御装置は、前記搬送車から前記通過完了通知を受け取った後、当該通過完了通知にかかる前記第１通過地点又は前記第２通過地点について当該搬送車による占有を解除する、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項3】

前記第１経路における前記第１接続部よりも上流側、及び前記第２経路における前記第２接続部よりも上流側のそれぞれに、前記搬送車が前記通過許可を得られなかった場合に停止する停止地点が設定され、
前記搬送車は、前記第１経路及び前記第２経路のそれぞれにおいて前記停止地点よりも上流側を走行中に、前記区間制御装置に対して前記第１通過許可又は前記第２通過許可を求める、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項4】

前記第１経路及び前記第２経路のそれぞれにおける前記停止地点よりも上流側に、前記搬送車がそれぞれの前記停止地点で停止するために減速走行する区間である減速区間が設定され、
前記搬送車は、前記減速区間での前記減速走行中に前記通過許可を得られた場合には、前記減速走行から等速走行に移行した後に加速する、請求項３に記載の物品搬送設備。

【請求項5】

前記第１経路及び前記第２経路のそれぞれにおける前記停止地点よりも上流側に、前記搬送車がそれぞれの前記停止地点で停止するために減速走行する区間である第１減速区間と、前記第１減速区間の下流側に隣接して設定されて前記搬送車が等速走行する区間である等速区間と、前記等速区間の下流側に隣接して設定されて前記搬送車が前記停止地点に停止するまで減速走行する区間である第２減速区間と、が設定されている、請求項３に記載の物品搬送設備。

【請求項6】

上位制御装置を備え、
前記走行経路が、複数の制御領域に区分され、
複数の前記制御領域のそれぞれに、単数又は複数の前記特定区間が含まれ、
複数の前記制御領域のそれぞれに対応して、前記区間制御装置が設けられ、
前記上位制御装置が複数の前記区間制御装置を制御するように構成され、
前記上位制御装置は、前記区間制御装置から問い合わせがあった場合、前記特定区間における前記搬送車の存否に基づいて、前記搬送車が前記第１通過地点又は前記第２通過地点を通過したか否かを判断する、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品を搬送する搬送車と、前記搬送車が走行する走行経路と、前記走行経路のうちの特定の区間である特定区間を走行する前記搬送車に通過許可を与えて当該搬送車の制御を行う区間制御装置と、を備えた物品搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

このような物品搬送設備の一例が、搬送台車システムとして、特開２００６－３１３４６３号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。

【0003】

特許文献１に開示されたシステムでは、搬送車（５）の走行経路の分岐部または合流部にロックポイントを設け、このようなロックポイントが設けられた区間（以下、「制御区間」という）を単位として、ロックポイントにおける搬送車（５）の通行の認否を判断している。

【0004】

搬送車（５）は、ロックポイントが設けられた制御区間への進入前に、ゾーンコントローラ（１１）に対して、他の搬送車（５）の当該制御区間への進入の排斥を求めるブロッキング要求を行う。ゾーンコントローラ（１１）は、ブロッキング要求を行った搬送車（５）に対して当該制御区間の通行を許可する場合は、ブロッキング許可を行い、他の搬送車（５）の通行を排斥する。ゾーンコントローラ（１１）は、搬送車（５）の通行後は、当該制御区間におけるブロッキングを解除して、他の搬送車（５）を受け入れ可能な状態となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００６－３１３４６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところで、特許文献１に開示されたシステムでは、ロックポイントにおける搬送車（５）の通行の認否を制御区間単位で判断しているため、１つの制御区間に同時に複数の搬送車（５）が存在し得ない。そのため、当該制御区間における搬送車の通行の効率が低く、同様の制御区間が多数存在する場合には、物品搬送設備の全体として搬送効率を高めることに限界があった。

【0007】

上記実状に鑑みて、走行経路の分岐部または合流部を含む区間における搬送車の通行を効率的に行うことにより、物品搬送設備の全体としての搬送効率を高めることができる技術の実現が望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0008】

【0009】

上記のような特定区間では、第１経路と第２経路とが互いに交差しないため、接続経路を通行する搬送車が存在しない場合には、第１経路と第２経路とをそれぞれ別の搬送車が同時に通行することが可能である。本構成によれば、第１経路に設けられた第１通過地点と第２経路に設けられた第２通過地点とで、搬送車の通行の認否を個別に判断することができる。従って、複数の搬送車がそれぞれ接続経路を通行せずに第１経路又は第２経路を通行する場合には、それら複数の搬送車に第１経路と第２経路とを同時に走行させることができる。そのため、特定区間全体で搬送車の通行の認否を判断する場合に比べて、特定区間における搬送車の通行を効率的に行うことが可能となる。一方、搬送車が接続経路を介して第１経路から第２経路へ走行或いは第２経路から第１経路へ走行する場合には、区間制御装置は、第１通過地点及び第２通過地点の双方が他の搬送車によって占有されていない非占有状態であることを条件として、搬送車の走行を許可すると共に、走行を許可した当該搬送車に第１通過地点及び第２通過地点の双方を占有させる。これにより、特定区間において複数の搬送車が互いに干渉することを回避できる。以上により、複数の搬送車が互いに干渉することを回避しつつ、物品搬送設備の全体としての搬送効率を高めることができる。

【0010】

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】物品搬送設備の平面図

【図2】制御ブロック図

【図3】特定区間を走行する搬送車の制御を示す図

【図4】特定区間を走行する搬送車の制御を示す図

【図5】フローチャート

【図6】搬送車が第１経路に沿って走行する場合の説明図

【図7】搬送車が第２経路に沿って走行する場合の説明図

【図8】搬送車が接続経路を介して第１経路から第２経路を走行する場合の説明図

【図9】停止地点の上流側における搬送車の速度変化を示す図

【図10】搬送車が減速走行中に通過許可を得られた場合の当該搬送車の速度変化を示す図

【図11】搬送車が等速走行中に通過許可を得られた場合の当該搬送車の速度変化を示す図

【図12】その他の実施形態に係る特定区間を示す平面図

【図13】その他の実施形態に係る特定区間を示す平面図

【図14】その他の実施形態に係る特定区間を示す平面図

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、物品搬送設備の実施形態について図面を参照して説明する。

【0013】

図１及び図２に示すように、物品搬送設備１００は、物品を搬送する搬送車Ｖと、搬送車Ｖが走行する走行経路Ｒと、走行経路Ｒのうちの特定の区間である特定区間Ｚａ（図３参照）を走行する搬送車Ｖに通過許可Ｓｐ（図５等参照）を与えて搬送車Ｖの制御を行う区間制御装置Ｃｚと、を備えている。

【0014】

本実施形態では、走行経路Ｒが、複数の制御領域Ｚに区分されている。複数の制御領域Ｚのそれぞれに、単数又は複数の特定区間Ｚａ（図３参照）が含まれている。そして、複数の制御領域Ｚのそれぞれに対応して、区間制御装置Ｃｚが設けられている。本例では、各区間制御装置Ｃｚは、自らが担当する制御領域Ｚにおいて搬送車Ｖを制御するように構成されている。より詳細には、各区間制御装置Ｃｚは、自らが担当する制御領域Ｚに設けられた特定区間Ｚａ（図３参照）を搬送車Ｖが通過しようとする場合に、当該搬送車Ｖの通過の認否を判断するように構成されている。

【0015】

本実施形態では、物品搬送設備１００は、上位制御装置Ｃｔを備えている。上位制御装置Ｃｔは、複数の区間制御装置Ｃｚを制御するように構成されている。搬送車Ｖと複数の区間制御装置Ｃｚと上位制御装置Ｃｔとは、互いに通信可能に構成されている。

【0016】

本実施形態では、物品搬送設備１００は、搬送車Ｖを複数備えている。複数の搬送車Ｖのそれぞれは、上位制御装置Ｃｔから与えられた搬送指令に基づいて自らのタスクを実行するように構成されている。搬送車Ｖとしては、床面に沿って走行する無人搬送車や、天井付近を走行する天井搬送車などを例示することができる。

【0017】

物品搬送設備１００で取り扱われる物品としては、様々なものがある。例えば、物品搬送設備１００が半導体製造工場に用いられる場合には、ウェハを収容するウェハ収容容器（いわゆるＦＯＵＰ：Front Opening Unified Pod）や、レチクルを収容するレチクル収容容器（いわゆるレチクルポッド）などが、物品とされる。この場合、搬送車Ｖは、ウェハ収容容器やレチクル収容容器などの物品を、走行経路Ｒに沿って各工程間に亘って搬送する。

【0018】

上位制御装置Ｃｔは、複数の搬送車Ｖおよび複数の区間制御装置Ｃｚを制御するように構成されている。例えば、上位制御装置Ｃｔは、各搬送車Ｖに対して、物品の搬送元と搬送先とを指定した搬送指令を行うように構成されている。上位制御装置Ｃｔは、各搬送車Ｖと通信可能に構成されており、各搬送車Ｖから現在位置情報Ｉｖ（図４参照）を受け取ることにより、各搬送車Ｖの現在位置を把握可能となっている。すなわち、上位制御装置Ｃｔは、各搬送車Ｖの走行する予定の経路を把握可能となっている。また、上位制御装置Ｃｔは、各区間制御装置Ｃｚと通信可能に構成されており、各区間制御装置Ｃｚから各制御領域Ｚ又は各特定区間Ｚａに関する状況報告（交通状況などの報告）を受けることにより、各制御領域Ｚ又は各特定区間Ｚａの状況を把握可能となっている。

【0019】

各区間制御装置Ｃｚは、自らが担当する制御領域Ｚの特定区間Ｚａにおいて、当該特定区間Ｚａを走行する搬送車Ｖの制御を行うように構成されている。具体的には、区間制御装置Ｃｚは、特定区間Ｚａにおいて複数の搬送車Ｖを互いに干渉しないように走行させる。例えば図３は、特定区間Ｚａにおいて、当該特定区間Ｚａを２台の搬送車Ｖ（一方を第１搬送車Ｖ１、他方を第２搬送車Ｖ２とする。）が走行している状態を示している。区間制御装置Ｃｚは、第１搬送車Ｖ１と第２搬送車Ｖ２とが、特定区間Ｚａにおける同一の合流箇所を通過する予定である場合に、両者を異なるタイミングで通過させる。図３に示す例では、区間制御装置Ｃｚは、第１搬送車Ｖ１を先に合流箇所を通過させ、第２搬送車Ｖ２を減速或いは停止させるなどして第１搬送車Ｖ１よりも後に合流箇所を通過させるように、両者の走行を制御している。後述するように、区間制御装置Ｃｚは、特定区間Ｚａを通過させる搬送車Ｖに対して、通過許可Ｓｐ（図５等参照）を与えるように構成されている。

【0020】

上位制御装置Ｃｔ及び区間制御装置Ｃｚは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各処理または各機能が実現される。物品搬送設備１００は、これら上位制御装置Ｃｔ及び区間制御装置Ｃｚを少なくとも含む制御系を備えている。この制御系は、上位制御装置Ｃｔ及び区間制御装置Ｃｚ以外にも、他の制御装置を含んでいてもよい。

【0021】

図３に示すように、特定区間Ｚａには、互いに交差しない第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２と、第１経路Ｒ１における第１接続部Ｃ１と第２経路Ｒ２における第２接続部Ｃ２とを接続する接続経路Ｒｃと、が含まれる。第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２のそれぞれは、上流側から下流側へ向かって一方向に搬送車Ｖが走行する経路である。

【0022】

本実施形態では、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２とは、平面視で互いに並行状に配置されている。そして、これら第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２とを接続する接続経路Ｒｃは、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２の双方に対して傾斜するように配置されている。すなわち本例では、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２と接続経路Ｒｃとが、平面視でＮ字状を成す経路となっている。

【0023】

特定区間Ｚａの終端、すなわち特定区間Ｚａの下流端には、搬送車Ｖが特定区間Ｚａを通過したことの目安となる通過地点Ｐｐが設定されている。通過地点Ｐｐは、第１通過地点Ｐｐ１と第２通過地点Ｐｐ２とを含む。第１経路Ｒ１における第１接続部Ｃ１よりも下流側には、第１通過地点Ｐｐ１が設定されている。第２経路Ｒ２における第２接続部Ｃ２よりも下流側には、第２通過地点Ｐｐ２が設定されている。すなわち本実施形態では、第１経路Ｒ１における第１接続部Ｃ１よりも下流側、及び第２経路Ｒ２における第２接続部Ｃ２よりも下流側のそれぞれに、搬送車Ｖが通過許可Ｓｐ（図５等参照）を得られた場合に通過する通過地点Ｐｐが設定されている。

【0024】

本実施形態では、特定区間Ｚａの始端、すなわち特定区間Ｚａの上流端には、搬送車Ｖが特定区間Ｚａの手前で停止する場合の目安となる停止地点Ｐｓが設定されている。停止地点Ｐｓは、第１停止地点Ｐｓ１と第２停止地点Ｐｓ２とを含む。第１経路Ｒ１における第１接続部Ｃ１よりも上流側には、第１停止地点Ｐｓ１が設定されている。第２経路Ｒ２における第２接続部Ｃ２よりも上流側には、第２停止地点Ｐｓ２が設定されている。すなわち本実施形態では、第１経路Ｒ１における第１接続部Ｃ１よりも上流側、及び第２経路Ｒ２における第２接続部Ｃ２よりも上流側のそれぞれに、搬送車Ｖが通過許可Ｓｐ（図５等参照）を得られなかった場合に停止する停止地点Ｐｓが設定されている。

【0025】

本実施形態では、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２のそれぞれにおける停止地点Ｐｓよりも上流側に、搬送車Ｖがそれぞれの停止地点Ｐｓで停止するために減速走行する区間である減速区間Ａｄが設定されている。搬送車Ｖが通過許可Ｓｐを得られずに停止地点Ｐｓで停止する場合には、減速区間Ａｄにおいて減速走行をした後に停止地点Ｐｓで停止する。

【0026】

本実施形態では、減速区間Ａｄに加えて等速区間Ａｃが設定されている。すなわち、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２のそれぞれにおける停止地点Ｐｓよりも上流側に、搬送車Ｖがそれぞれの停止地点Ｐｓで停止するために等速走行する区間である等速区間Ａｃが設定されている。搬送車Ｖが通過許可Ｓｐを得られずに停止地点Ｐｓで停止する場合には、等速区間Ａｃでの等速走行および減速区間Ａｄでの減速走行をした後に停止地点Ｐｓで停止する。停止地点Ｐｓに対して上流側に隣接する位置には減速区間Ａｄが配置されるが、当該減速区間Ａｄよりも更に上流側には、等速区間Ａｃや他の減速区間Ａｄが任意に配置されていてもよい。

【0027】

本実施形態では、減速区間Ａｄは、第１減速区間Ａｄ１と第２減速区間Ａｄ２とを含む。図３に示す例では、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２のそれぞれにおける停止地点Ｐｓよりも上流側に、搬送車Ｖがそれぞれの停止地点Ｐｓで停止するために減速走行する区間である第１減速区間Ａｄ１と、第１減速区間Ａｄ１の下流側に隣接して設定されて搬送車Ｖが等速走行する区間である等速区間Ａｃと、等速区間Ａｃの下流側に隣接して設定されて搬送車Ｖが停止地点Ｐｓに停止するまで減速走行する区間である第２減速区間Ａｄ２と、が設定されている。そして、第２減速区間Ａｄ２の下流側に隣接した位置に停止地点Ｐｓが設定されている。第２減速区間Ａｄ２と停止地点Ｐｓとの間に、搬送車Ｖがクリープ走行（微速走行）するクリープ区間が設定されていてもよい。

【0028】

上述のように、区間制御装置Ｃｚは、特定区間Ｚａを通過させる搬送車Ｖに対して、通過許可Ｓｐ（図５等参照）を与えるように構成されている。これにより、通過許可Ｓｐが得られた搬送車Ｖに特定区間Ｚａを通過させることができ、通過許可Ｓｐが得られなかった搬送車Ｖを特定区間Ｚａの上流側で停止させることができる。

【0029】

本実施形態では、区間制御装置Ｃｚから通過許可Ｓｐを得られた搬送車Ｖは、第１通過地点Ｐｐ１又は第２通過地点Ｐｐ２を通過した後、区間制御装置Ｃｚに対して通過完了通知Ｓｃ（図５等参照）を行う。これにより、通過完了通知Ｓｃを受け取った区間制御装置Ｃｚは、次の搬送車Ｖを特定区間Ｚａに受け入れ可能な状態となる。

【0030】

ここで、通過許可Ｓｐを与えた搬送車Ｖから区間制御装置Ｃｚへのその後の応答（本例では通過完了通知Ｓｃ）がない場合がある。通信不良や故障等を原因としてこのようなことが起こり得る。区間制御装置Ｃｚにとっては、搬送車Ｖからの応答がない場合には、当該搬送車Ｖの存否が不明の状態に陥る。

【0031】

そこで図４に示すように、本実施形態では、区間制御装置Ｃｚは、通過許可Ｓｐを与えた搬送車Ｖからその後の応答（通過完了通知Ｓｃ）がない場合には、上位制御装置Ｃｔに対して問い合わせＳｉを行う。本例では、区間制御装置Ｃｚは、搬送車Ｖに通過許可Ｓｐを与えた後、予め定められた規定期間が経過するまでに当該搬送車Ｖから応答（通過完了通知Ｓｃ）がない場合に、上位制御装置Ｃｔに問い合わせＳｉを行う。この「規定期間」は、特定区間Ｚａでの搬送車Ｖの走行距離や当該搬送車Ｖの走行速度などに基づいて適宜定められる。

【0032】

本実施形態では、上位制御装置Ｃｔは、区間制御装置Ｃｚから問い合わせＳｉがあった場合、特定区間Ｚａにおける搬送車Ｖの存否に基づいて、搬送車Ｖが第１通過地点Ｐｐ１又は第２通過地点Ｐｐ２を通過したか否かを判断する。本例では、問い合わせＳｉを受けた上位制御装置Ｃｔは、搬送車Ｖから取得した当該搬送車Ｖの現在位置情報Ｉｖに基づいて特定区間Ｚａにおける搬送車Ｖの存否を確認し、確認結果について区間制御装置Ｃｚに回答Ｓａを行う。回答Ｓａを受けた区間制御装置Ｃｚは、当該回答Ｓａにより取得した特定区間Ｚａにおける搬送車Ｖの存否に基づいて、特定区間Ｚａにおける搬送車Ｖの制御を継続する。上記構成により、搬送車Ｖから区間制御装置Ｃｚへの応答がない場合であっても、区間制御装置Ｃｚと上位制御装置Ｃｔとの協働により、特定区間Ｚａにおける搬送車Ｖの制御を、より一層適切に行うことができる。本例では、上位制御装置Ｃｔは、区間制御装置Ｃｚから問い合わせＳｉがあった場合のみ、上記のように搬送車Ｖが第１通過地点Ｐｐ１又は第２通過地点Ｐｐ２を通過したか否かを判断する。このように必要な場合にのみ区間制御装置Ｃｚと上位制御装置Ｃｔとを連携させることで、上位制御装置Ｃｔの処理負荷を軽減しつつ、特定区間Ｚａにおける搬送車Ｖの制御を適切に行うことができる。

【0033】

以下、特定区間Ｚａにおける制御について詳細に説明する。

【0034】

図５に示すように、搬送車Ｖは、特定区間Ｚａ、詳細には通過地点Ｐｐを通過しようとする場合には、通過の許可を求めるための通過許可要求Ｓｒを行う（ステップ＃１）。本実施形態では、搬送車Ｖは、特定区間Ｚａ（詳細には第１接続部Ｃ１又は第２接続部Ｃ２）よりも上流側において、区間制御装置Ｃｚに対して通過許可要求Ｓｒを行う。

【0035】

区間制御装置Ｃｚは、通過許可要求Ｓｒを行った搬送車Ｖに特定区間Ｚａを通過させることが可能と判断した場合には、当該通過許可要求Ｓｒにかかる通過地点Ｐｐを、当該通過許可要求Ｓｒを行った搬送車Ｖに占有させるために登録し（ステップ＃２）、それと同時に、当該搬送車Ｖに対して通過許可Ｓｐを行う（ステップ＃３）。なお、区間制御装置Ｃｚは、通過許可要求Ｓｒにかかる通過地点Ｐｐが、通過許可要求Ｓｒを行った搬送車Ｖに対して先行する他の搬送車Ｖによって占有された占有状態であるか、占有されていない非占有状態であるかを判断する。区間制御装置Ｃｚは、通過地点Ｐｐが非占有状態である場合には、通過許可要求Ｓｒを行った搬送車Ｖに当該通過地点Ｐｐを通過させることが可能と判断する。本例では、区間制御装置Ｃｚは、各通過地点Ｐｐが占有状態であるか非占有状態であるかの占有状態情報を記憶する記憶部Ｍを備えている（図２参照）。区間制御装置Ｃｚは、記憶部Ｍに記憶された占有状態情報に基づいて、搬送車Ｖに対して通過許可Ｓｐを行う。また、区間制御装置Ｃｚは、特定区間Ｚａの状況に応じて、記憶部Ｍに記憶された占有状態情報を随時更新するように構成されている。

【0036】

通過許可Ｓｐを得られた搬送車Ｖは、特定区間Ｚａ、詳細には通過地点Ｐｐを通過し（ステップ＃４）、通過が完了した後は区間制御装置Ｃｚに対して通過完了通知Ｓｃを行う（ステップ＃５）。

【0037】

通過完了通知Ｓｃを受け取った区間制御装置Ｃｚは、当該通過完了通知Ｓｃを行った搬送車Ｖに占有させていた通過地点Ｐｐの登録を解除する（ステップ＃６）。これにより、登録解除を行った通過地点Ｐｐが非占有状態となり、区間制御装置Ｃｚは、当該通過地点Ｐｐに次の搬送車Ｖを受け入れ可能な状態となる。

【0038】

なお、上記の通過許可要求Ｓｒ、通過許可Ｓｐ、及び通過完了通知Ｓｃのそれぞれは、信号として、区間制御装置Ｃｚと搬送車Ｖとの間で送受信される。例えば、通過許可要求Ｓｒは、通過要求信号として送受信される。通過許可Ｓｐは、通過許可信号として送受信される。通過完了通知Ｓｃは、通過完了信号として送受信される。なお、通過要求信号は、搬送車Ｖが通過地点Ｐｐを通過することが区間制御装置Ｃｚの側で認識できる態様のものであればよい。通過要求信号としては、例えば、通過地点Ｐｐの通過を求める旨の信号や、通過地点Ｐｐの占有を求める旨の信号など、様々なものが考えられる。

【0039】

図６～図８は、搬送車Ｖが、区間制御装置Ｃｚの制御によって特定区間Ｚａを通過する例を示している。図６は、搬送車Ｖが第１接続部Ｃ１を通って第１経路Ｒ１に沿って走行する場合を、例１として示している。図７は、搬送車Ｖが第２接続部Ｃ２を通って第２経路Ｒ２に沿って走行する場合を、例２として示している。図８は、搬送車Ｖが接続経路Ｒｃを介して第１経路Ｒ１から第２経路Ｒ２を走行する場合を、例３として示している。

【0040】

〔例１〕
図６に示すように、搬送車Ｖは、第１接続部Ｃ１を通って第１経路Ｒ１に沿って走行する場合には、第１接続部Ｃ１よりも上流側において、第１通過地点Ｐｐ１を通過するための通過許可Ｓｐである第１通過許可Ｓｐ１を区間制御装置Ｃｚに求める。本例では、搬送車Ｖは、第１経路Ｒ１において第１停止地点Ｐｓ１よりも上流側を走行中に、区間制御装置Ｃｚに対して第１通過許可Ｓｐ１を求める。そして、搬送車Ｖは、第１通過許可Ｓｐ１が得られた場合には第１接続部Ｃ１を通過して第１通過地点Ｐｐ１へ向かい、第１通過許可Ｓｐ１が得られない場合には第１接続部Ｃ１よりも上流側で停止する。

【0041】

図６（ａ）に示すように、本実施形態では、搬送車Ｖは、第１通過地点Ｐｐ１を通過しようとする場合には、区間制御装置Ｃｚに対して第１通過許可要求Ｓｒ１を行う。搬送車Ｖから第１通過許可要求Ｓｒ１を受けた区間制御装置Ｃｚは、先行する他の搬送車Ｖによって当該第１通過地点Ｐｐ１が占有されているか否かを確認し、占有されていない場合には、第１通過許可要求Ｓｒ１を行った搬送車Ｖに第１通過地点Ｐｐ１を通過させることが可能と判断する。すなわち、区間制御装置Ｃｚは、第１通過地点Ｐｐ１が占有状態であるか非占有状態であるかを判断し、非占有状態である場合に、搬送車Ｖに第１通過地点Ｐｐ１を通過させることが可能と判断する。そして、区間制御装置Ｃｚは、第１通過許可要求Ｓｒ１を行った搬送車Ｖに対して第１通過許可Ｓｐ１を行う。

【0042】

本実施形態では、区間制御装置Ｃｚは、第１通過許可Ｓｐ１を搬送車Ｖに与えた場合には、当該第１通過許可Ｓｐ１にかかる第１通過地点Ｐｐ１を当該搬送車Ｖに占有させる。これにより、当該搬送車Ｖのために第１通過地点Ｐｐ１が占有状態となる。本例では、区間制御装置Ｃｚは、第１通過許可Ｓｐ１にかかる第１通過地点Ｐｐ１を搬送車Ｖに占有させるために、当該第１通過地点Ｐｐ１を登録する。これにより、区間制御装置Ｃｚは、他の搬送車Ｖを排斥し、当該他の搬送車Ｖが第１通過地点Ｐｐ１を通過できないようにする。

【0043】

図６（ｂ）に示すように、本実施形態では、搬送車Ｖは、第１通過地点Ｐｐ１を通過した後、区間制御装置Ｃｚに対して通過完了通知Ｓｃを行う。区間制御装置Ｃｚは、搬送車Ｖから通過完了通知Ｓｃを受け取った後、当該通過完了通知Ｓｃにかかる第１通過地点Ｐｐ１について当該搬送車Ｖによる占有を解除する。これにより、第１通過地点Ｐｐ１が非占有状態となる。本例では、通過完了通知Ｓｃを受け取った区間制御装置Ｃｚは、当該通過完了通知Ｓｃを行った搬送車Ｖに占有させていた第１通過地点Ｐｐ１の登録を解除する。これにより、第１通過地点Ｐｐ１について、搬送車Ｖによる占有が解除され、他の搬送車Ｖを受け入れ可能な状態となる。

【0044】

〔例２〕
図７に示すように、搬送車Ｖは、第２接続部Ｃ２を通って第２経路Ｒ２に沿って走行する場合には、第２接続部Ｃ２よりも上流側において、第２通過地点Ｐｐ２を通過するための通過許可Ｓｐである第２通過許可Ｓｐ２を区間制御装置Ｃｚに求める。本例では、搬送車Ｖは、第２経路Ｒ２において第２停止地点Ｐｓ２よりも上流側を走行中に、区間制御装置Ｃｚに対して第２通過許可Ｓｐ２を求める。そして、搬送車Ｖは、第２通過許可Ｓｐ２が得られた場合には第２接続部Ｃ２を通過して第２通過地点Ｐｐ２へ向かい、第２通過許可Ｓｐ２が得られない場合には第２接続部Ｃ２よりも上流側で停止する。

【0045】

図７（ａ）に示すように、本実施形態では、搬送車Ｖは、第２通過地点Ｐｐ２を通過しようとする場合には、区間制御装置Ｃｚに対して第２通過許可要求Ｓｒ２を行う。搬送車Ｖから第２通過許可要求Ｓｒ２を受けた区間制御装置Ｃｚは、先行する他の搬送車Ｖによって当該第２通過地点Ｐｐ２が占有されているか否かを確認し、占有されていない場合には、第２通過許可要求Ｓｒ２を行った搬送車Ｖに第２通過地点Ｐｐ２を通過させることが可能と判断する。すなわち、区間制御装置Ｃｚは、第２通過地点Ｐｐ２が占有状態であるか非占有状態であるかを判断し、非占有状態である場合に、搬送車Ｖに第２通過地点Ｐｐ２を通過させることが可能と判断する。そして、区間制御装置Ｃｚは、第２通過許可要求Ｓｒ２を行った搬送車Ｖに対して第２通過許可Ｓｐ２を行う。

【0046】

本実施形態では、区間制御装置Ｃｚは、第２通過許可Ｓｐ２を搬送車Ｖに与えた場合には、当該第２通過許可Ｓｐ２にかかる第２通過地点Ｐｐ２を当該搬送車Ｖに占有させる。これにより、当該搬送車Ｖのために第２通過地点Ｐｐ２が占有状態となる。本例では、区間制御装置Ｃｚは、第２通過許可Ｓｐ２にかかる第２通過地点Ｐｐ２を搬送車Ｖに占有させるために、当該第２通過地点Ｐｐ２を登録する。これにより、区間制御装置Ｃｚは、他の搬送車Ｖを排斥し、当該他の搬送車Ｖが第２通過地点Ｐｐ２を通過できないようにする。

【0047】

図７（ｂ）に示すように、本実施形態では、搬送車Ｖは、第２通過地点Ｐｐ２を通過した後、区間制御装置Ｃｚに対して通過完了通知Ｓｃを行う。区間制御装置Ｃｚは、搬送車Ｖから通過完了通知Ｓｃを受け取った後、当該通過完了通知Ｓｃにかかる第２通過地点Ｐｐ２について当該搬送車Ｖによる占有を解除する。これにより、第２通過地点Ｐｐ２が非占有状態となる。本例では、通過完了通知Ｓｃを受け取った区間制御装置Ｃｚは、当該通過完了通知Ｓｃを行った搬送車Ｖに占有させていた第２通過地点Ｐｐ２の登録を解除する。これにより、第２通過地点Ｐｐ２について、搬送車Ｖによる占有が解除され、他の搬送車Ｖを受け入れ可能な状態となる。

【0048】

〔例３〕
図８に示すように、搬送車Ｖは、第１経路Ｒ１又は第２経路Ｒ２から接続経路Ｒｃを走行する場合には、第１接続部Ｃ１又は第２接続部Ｃ２よりも上流側において、第１通過許可Ｓｐ１及び第２通過許可Ｓｐ２の双方を区間制御装置Ｃｚに求める。区間制御装置Ｃｚは、第１経路Ｒ１又は第２経路Ｒ２から接続経路Ｒｃへの走行の許可が搬送車Ｖから求められた場合には、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の双方が先行する他の搬送車Ｖによって占有されていない非占有状態であることを条件として、第１経路Ｒ１又は第２経路Ｒ２から接続経路Ｒｃへの搬送車Ｖの走行を許可すると共に、走行を許可した当該搬送車Ｖに第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の双方を占有させる。

【0049】

図８では、搬送車Ｖが第１経路Ｒ１から接続経路Ｒｃを通って第２経路Ｒ２の第２通過地点Ｐｐ２を通過しようとする場合を例示している。図８において、搬送車Ｖは、区間制御装置Ｃｚに対して、第１通過許可Ｓｐ１を求めるための第１通過許可要求Ｓｒ１、及び第２通過許可Ｓｐ２を求めるための第２通過許可要求Ｓｒ２を行っている。搬送車Ｖは、第１接続部Ｃ１よりも上流側において、第１通過許可要求Ｓｒ１及び第２通過許可要求Ｓｒ２を行っている。そして、区間制御装置Ｃｚは、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の双方が非占有状態であることを条件として、第１通過許可要求Ｓｒ１及び第２通過許可要求Ｓｒ２を行った搬送車Ｖに対して第１通過許可Ｓｐ１及び第２通過許可Ｓｐ２を与える。なお、区間制御装置Ｃｚは、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の少なくとも一方が、先行する他の搬送車Ｖによって占有されている占有状態である場合には、通過許可Ｓｐを求めた搬送車Ｖの走行を却下する（許可しない）。この場合、走行を却下された搬送車Ｖは、接続経路Ｒｃよりも上流側で停止する。本例では、搬送車Ｖは、第１接続部Ｃ１の上流側で停止する。

【0050】

図８（ａ）に例示するように、搬送車Ｖは、第１経路Ｒ１から接続経路Ｒｃを走行して第２通過地点Ｐｐ２を通過しようとする場合には、区間制御装置Ｃｚに対して第１通過許可要求Ｓｒ１及び第２通過許可要求Ｓｒ２を行う。搬送車Ｖから第１通過許可要求Ｓｒ１及び第２通過許可要求Ｓｒ２を受けた区間制御装置Ｃｚは、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の双方が、先行する他の搬送車Ｖによって占有されているか否かを確認し、占有されていない場合には、搬送車Ｖに第２通過地点Ｐｐ２を通過させることが可能と判断する。すなわち、区間制御装置Ｃｚは、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の双方が占有状態であるか非占有状態であるかを判断し、双方が非占有状態である場合に、搬送車Ｖに第２通過地点Ｐｐ２を通過させることが可能と判断する。そして、区間制御装置Ｃｚは、第１通過許可要求Ｓｒ１及び第２通過許可要求Ｓｒ２を行った搬送車Ｖに対して、第１通過許可Ｓｐ１及び第２通過許可Ｓｐ２を行う。なお、搬送車Ｖは、第２経路Ｒ２から接続経路Ｒｃを走行して第１通過地点Ｐｐ１を通過しようとする場合についても同様に、第１通過許可要求Ｓｒ１及び第２通過許可要求Ｓｒ２を行う。そして、区間制御装置Ｃｚは、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の双方が占有状態であるか非占有状態であるかを判断し、双方が非占有状態である場合には、第１通過許可要求Ｓｒ１及び第２通過許可要求Ｓｒ２を行った搬送車Ｖに対して、第１通過許可Ｓｐ１及び第２通過許可Ｓｐ２を行う。

【0051】

図８（ｂ）に例示するように、搬送車Ｖは、第１経路Ｒ１から接続経路Ｒｃを走行して第２経路Ｒ２における第２通過地点Ｐｐ２を通過した後、区間制御装置Ｃｚに対して通過完了通知Ｓｃを行う。本実施形態では、区間制御装置Ｃｚは、当該搬送車Ｖから通過完了通知Ｓｃを受け取った後、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２のそれぞれについて当該搬送車Ｖによる占有を解除する。これにより、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２のそれぞれが非占有状態となる。本例では、通過完了通知Ｓｃを受け取った区間制御装置Ｃｚは、当該通過完了通知Ｓｃを行った搬送車Ｖに占有させていた第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２のそれぞれの登録を解除する。これにより、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２のそれぞれについて、搬送車Ｖによる占有が解除され、他の搬送車Ｖを受け入れ可能な状態となる。なお、搬送車Ｖは、第２経路Ｒ２から接続経路Ｒｃを走行して第１経路Ｒ１における第１通過地点Ｐｐ１を通過した後についても同様に、区間制御装置Ｃｚに対して通過完了通知Ｓｃを行う。そして、区間制御装置Ｃｚは、当該搬送車Ｖから通過完了通知Ｓｃを受け取った後、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２のそれぞれについて当該搬送車Ｖによる占有を解除する。

【0052】

このように、搬送車Ｖは、分岐合流箇所を第１経路Ｒ１に沿って走行する場合には第１通過地点Ｐｐ１の通過の許可である第１通過許可Ｓｐ１のみを区間制御装置Ｃｚに求め、分岐合流箇所を第２経路Ｒ２に沿って走行する場合には第２通過地点Ｐｐ２の通過の許可である第２通過許可Ｓｐ２のみを区間制御装置Ｃｚに求める。区間制御装置Ｃｚは、許可を求められた通過地点Ｐｐが非占有状態であることを条件として、許可を求めた搬送車Ｖに対して当該通過地点Ｐｐを占有させる。このような構成により、複数の搬送車Ｖがそれぞれ接続経路Ｒｃを通行せずに第１経路Ｒ１又は第２経路Ｒ２を走行する場合には、それら複数の搬送車Ｖに第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２とを同時に走行させることができる。そのため、特定区間Ｚａ全体で搬送車Ｖの通過の認否を判断する場合に比べて、特定区間Ｚａにおける搬送車Ｖの通行を効率的に行うことが可能となる。

【0053】

そして、搬送車Ｖは、接続経路Ｒｃを通って、自らが走行する経路を第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２との間で変更する場合には、第１通過地点Ｐｐ１又は第２通過地点Ｐｐ２を通過することになり、区間制御装置Ｃｚに対して、第１通過許可Ｓｐ１及び第２通過許可Ｓｐ２の双方を求める。この場合、区間制御装置Ｃｚは、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の双方が非占有状態であることを条件として、許可を求めた搬送車Ｖの走行を許可すると共に当該搬送車に第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の双方を占有させる。このような構成により、特定区間Ｚａにおいて複数の搬送車Ｖが互いに干渉することを回避し易い。

【0054】

より詳細に説明すると、本実施形態では、区間制御装置Ｃｚは、搬送車Ｖに対して通過許可Ｓｐを与えた後は、当該搬送車Ｖから通過完了通知Ｓｃを受けるまで、当該搬送車Ｖの位置を把握できない構成となっている。そのため、例えば、第１経路Ｒ１から接続経路Ｒｃを通って第２経路Ｒ２を走行する予定の搬送車Ｖが、区間制御装置Ｃｚから通過許可Ｓｐを得られた後に、何らかの理由により途中で停止した場合であっても、区間制御装置Ｃｚは搬送車Ｖの停止位置を把握することはできない。搬送車Ｖの停止位置が、第１接続部Ｃ１上、或いは第１接続部Ｃ１よりも上流側の第１経路Ｒ１上である場合には、後続の他の搬送車Ｖに第１経路Ｒ１を走行させると、停止した搬送車Ｖと干渉することになる。また、搬送車Ｖの停止位置が、接続経路Ｒｃにおける第１接続部Ｃ１に近い位置である場合にも、後続の他の搬送車Ｖと停止した搬送車Ｖとが干渉し得る。従って、搬送車Ｖが接続経路Ｒｃを通ることにより、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２の双方に関与する場合には、目的の通過地点Ｐｐが第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の何れか一方であっても、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の双方を占有する必要がある。本構成によれば、上記の場合には、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の双方を搬送車Ｖに占有させるため、当該搬送車Ｖが途中で停止するような事態が起きても、後続の他の搬送車Ｖを停止地点Ｐｓで停止させておくことができる。従って、複数の搬送車Ｖが干渉することを回避できる。

【0055】

ここで、上述のように、本実施形態では、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２のそれぞれにおける停止地点Ｐｓよりも上流側に、搬送車Ｖがそれぞれの停止地点Ｐｓで停止するために減速走行する区間である減速区間Ａｄが設定されている。本例では、減速区間Ａｄとして、上流側から下流側に向かって順番に第１減速区間Ａｄ１と第２減速区間Ａｄ２とが設定されている。更に、第１減速区間Ａｄ１と第２減速区間Ａｄ２との走行経路Ｒの間には、等速区間Ａｃが設定されている。

【0056】

図９に示すように、本実施形態では、減速区間Ａｄにおける搬送車Ｖの減速度が一定となっている。本例では、第１減速区間Ａｄ１における搬送車Ｖの減速度と、第２減速区間Ａｄ２における搬送車Ｖの減速度とが、一定となるように設定されている。このような構成により、搬送車Ｖの減速制御を簡略化し易い。このような減速制御は、搬送車Ｖが減速区間Ａｄを走行する場合の他、例えば、目的地となる移載対象箇所で停止する場合や、カーブ路を走行する場合にも用いられる。

【0057】

本実施形態では、搬送車Ｖは、減速区間Ａｄよりも上流側、或いは減速区間Ａｄにおいて、区間制御装置Ｃｚに対して通過許可要求Ｓｒを行う。搬送車Ｖは、減速区間Ａｄよりも上流側で区間制御装置Ｃｚから通過許可Ｓｐを得られた場合には、減速走行することなく、現状の走行速度を維持して走行する。搬送車Ｖは、減速区間Ａｄまでに通過許可Ｓｐを得られなかった場合には減速走行を開始し、更に、停止地点Ｐｓまでに通過許可Ｓｐを得られなかった場合には停止する。上述のように、本実施形態では、減速区間Ａｄの他にも、搬送車Ｖが等速走行する等速区間Ａｃが設定されているため、搬送車Ｖが完全に停止するまでの時間が比較的長く確保される。そして、搬送車Ｖは、完全に停止するまでの間に通過許可Ｓｐを得られれば、停止することなく走行を継続できる。

【0058】

しかしながら、例えば先行の他の搬送車Ｖが特定区間Ｚａに存在している場合など、他の搬送車Ｖとの関係で、区間制御装置Ｃｚからすぐに通過許可Ｓｐを得られない場合がある。この場合には、搬送車Ｖは、停止地点Ｐｓにおいて停止することを前提として、第１減速区間Ａｄ１において減速走行し、等速区間Ａｃにおいて等速走行し、更に第２減速区間Ａｄ２において減速走行する。そして、搬送車Ｖは、このように第１減速区間Ａｄ１、等速区間Ａｃ、及び第２減速区間Ａｄ２の走行中に、区間制御装置Ｃｚからの通過許可Ｓｐを待つ。

【0059】

図１０に示すように、搬送車Ｖは、減速区間Ａｄでの減速走行中に通過許可Ｓｐを得られた場合には、減速走行から等速走行に移行した後に加速する。図示の例では、搬送車Ｖは、第１減速区間Ａｄ１の走行中に通過許可Ｓｐを得られた場合に、第１減速区間Ａｄ１での減速走行から等速走行に移行し、等速走行をした後に加速して、第１減速区間Ａｄ１に進入する前の走行速度で走行する。このように、搬送車Ｖは、減速走行中に通過許可Ｓｐを得られた場合でも直ちに加速することなく、一旦等速走行を行ってから加速する。これにより、搬送車Ｖに搭載されたモータ等の走行駆動源の負担を軽減することができる。また、搬送車Ｖによって搬送されている物品に作用する振動を低減することもできる。詳細な図示は省略するが、搬送車Ｖは、第２減速区間Ａｄ２の走行中に通過許可Ｓｐを得られた場合であっても同様に、等速走行に移行した後に加速する。

【0060】

図１１に示すように、搬送車Ｖは、等速区間Ａｃでの等速走行中に通過許可Ｓｐを得られた場合には、通過許可Ｓｐを得られた直後に加速する。図示の例では、搬送車Ｖは、第１減速区間Ａｄ１において減速走行を行った後、等速区間Ａｃにおいて等速走行中に通過許可Ｓｐを得られた場合に、通過許可Ｓｐを得られた直後に加速して、第１減速区間Ａｄ１に進入する前の走行速度で走行する。このように、搬送車Ｖは、減速走行中ではなく、等速走行中に通過許可Ｓｐを得られた場合には、直ちに加速することで、目的地までの所要時間を短縮することが可能となる。なお、等速走行から加速走行への移行は、減速走行から加速走行に移行する場合に比べてモータ等の走行駆動源の負担は小さい。

【0061】

〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。

【0062】

（１）上記の実施形態では、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２と接続経路Ｒｃとが、平面視でＮ字状を成す経路となっている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、互いに並行状に配置された第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２のそれぞれに対して、平面視で直交するように接続経路Ｒｃが配置されていてもよい。この場合、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２と接続経路Ｒｃとが、平面視でＨ字状を成す経路となる。更に、上記のような例に限定されることなく、特定区間Ｚａは任意に設定することができ、接続経路Ｒｃが第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２のそれぞれに対して交わる部分であれば、走行経路Ｒにおける何れの部分が特定区間Ｚａとされていてもよい。また、例えば図１２～図１４に示すように、接続経路Ｒｃが、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２のそれぞれに対して任意の角度で交わっていてもよいし、３つの経路の少なくとも１つが湾曲していてもよい。また、複数の接続経路Ｒｃが、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２に対して接続されていてもよい。例えば図１４に示すように、走行経路Ｒにおける複数のベイ（工程内経路）が接続される部分（工程間経路）に、上記のような構成の特定区間Ｚａが設定されていてもよい。

【0063】

（２）上記の実施形態では、走行経路Ｒにおける停止地点Ｐｓよりも上流側に、減速区間Ａｄに加えて、等速区間Ａｃが設定されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、等速区間Ａｃは設定されていなくてもよい。この場合には、停止地点Ｐｓに対して上流側に隣接する位置に、連続した減速区間Ａｄが設定されているとよい。

【0064】

（３）上記の実施形態では、区間制御装置Ｃｚが、通過許可要求Ｓｒにかかる通過地点Ｐｐを、当該通過許可要求Ｓｒを行った搬送車Ｖに占有させるために登録するのと同時に、当該搬送車Ｖに対して通過許可Ｓｐを行う例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、区間制御装置Ｃｚによる通過地点Ｐｐの登録と搬送車Ｖへの通過許可Ｓｐとは、時間的に前後していてもよい。この場合、通過地点Ｐｐの登録を先に行い、搬送車Ｖへの通過許可Ｓｐを後に行ってもよい。或いは、それとは反対に、搬送車Ｖへの通過許可Ｓｐを先に行い、通過地点Ｐｐの登録を後に行ってもよい。

【0065】

（４）上記の実施形態では、通過許可要求Ｓｒ、通過許可Ｓｐ、及び通過完了通知Ｓｃのそれぞれが、信号として、区間制御装置Ｃｚと搬送車Ｖとの間で送受信される例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、上記の各信号は、上位制御装置Ｃｔを介して、区間制御装置Ｃｚと搬送車Ｖとの間で送受信されてもよい。

【0066】

（５）上記の実施形態では、搬送車Ｖは、第１接続部Ｃ１を通って第１経路Ｒ１に沿って走行する場合には第１通過許可Ｓｐ１を区間制御装置Ｃｚに求め、第２接続部Ｃ２を通って第２経路Ｒ２に沿って走行する場合には第２通過許可Ｓｐ２を区間制御装置Ｃｚに求め、接続経路Ｒｃを走行する場合には第１通過許可Ｓｐ１及び第２通過許可Ｓｐ２の双方を区間制御装置Ｃｚに求める例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１通過許可Ｓｐ１と第２通過許可Ｓｐ２とは、区別されるものでなくてもよい。この場合、搬送車Ｖは、何れの経路を走行する場合であっても、単に通過許可Ｓｐを区間制御装置Ｃｚに求める。区間制御装置Ｃｚは、搬送車Ｖが走行する予定の経路を把握している上位制御装置Ｃｔから当該経路の情報を取得し、その情報に基づいて、第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２の何れか又は双方を占有するように構成されていてもよい。すなわち、通過許可Ｓｐを求めた搬送車Ｖが第１通過地点Ｐｐ１を走行する予定である場合には、区間制御装置Ｃｚは、上位制御装置Ｃｔを介して、当該予定を把握することができる。従って、この場合、区間制御装置Ｃｚは、当該搬送車Ｖに第１通過地点Ｐｐ１を占有させる。通過許可Ｓｐを求めた搬送車Ｖが第２通過地点Ｐｐ２を走行する予定である場合には、区間制御装置Ｃｚは、当該搬送車Ｖに第２通過地点Ｐｐ２を占有させる。通過許可Ｓｐを求めた搬送車Ｖが接続経路Ｒｃを走行する予定である場合には、区間制御装置Ｃｚは、当該搬送車Ｖに第１通過地点Ｐｐ１及び第２通過地点Ｐｐ２を占有させる。

【0067】

（６）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0068】

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備について説明する。

【0069】

【0070】

上記のような特定区間では、第１経路と第２経路とが互いに交差しないため、接続経路を通行する搬送車が存在しない場合には、第１経路と第２経路とをそれぞれ別の搬送車が同時に通行することが可能である。本構成によれば、第１経路に設けられた第１通過地点と第２経路に設けられた第２通過地点とで、搬送車の通行の認否を個別に判断することができる。従って、複数の搬送車がそれぞれ接続経路を通行せずに第１経路又は第２経路を通行する場合には、それら複数の搬送車に第１経路と第２経路とを同時に走行させることができる。そのため、特定区間全体で搬送車の通行の認否を判断する場合に比べて、特定区間における搬送車の通行を効率的に行うことが可能となる。一方、搬送車が接続経路を介して第１経路から第２経路へ走行或いは第２経路から第１経路へ走行する場合には、区間制御装置は、第１通過地点及び第２通過地点の双方が先行する他の搬送車によって占有されていない非占有状態であることを条件として、搬送車の走行を許可すると共に、走行を許可した当該搬送車に第１通過地点及び第２通過地点の双方を占有させる。これにより、特定区間において複数の搬送車が互いに干渉することを回避できる。以上により、複数の搬送車が互いに干渉することを回避しつつ、物品搬送設備の全体としての搬送効率を高めることができる。

【0071】

前記搬送車は、前記第１通過地点又は前記第２通過地点を通過した後、前記区間制御装置に対して通過完了通知を行い、
前記区間制御装置は、前記搬送車から前記通過完了通知を受け取った後、当該通過完了通知にかかる前記第１通過地点又は前記第２通過地点について当該搬送車による占有を解除する、と好適である。

【0072】

本構成によれば、区間制御装置は、搬送車から通過完了通知を受け取った後、当該通過完了通知にかかる第１通過地点又は第２通過地点について当該搬送車による占有を解除する。そのため、後続の他の搬送車を第１通過地点又は第２通過地点に受け入れ可能な状態とすることができる。

【0073】

【0074】

本構成によれば、搬送車は、停止地点に到達するまでに通過許可を得られなかった場合には当該停止地点で停止し、停止地点よりも上流側で通過許可を得られた場合には停止することなく走行を継続することができる。従って、特定区間における搬送車の通行の効率を更に高めることが可能となる。

【0075】

前記第１経路及び前記第２経路のそれぞれにおける前記停止地点よりも上流側に、前記搬送車がそれぞれの前記停止地点で停止するために減速走行する区間である減速区間が設定され、
前記搬送車は、前記減速区間での前記減速走行中に前記通過許可を得られた場合には、前記減速走行から等速走行に移行した後に加速する、と好適である。

【0076】

本構成によれば、搬送車が、減速区間において減速走行中に通過許可を得られた場合に、直ちに加速するのではなく、一旦等速走行を行った後に加速するため、モータ等の走行駆動源の負担を軽減することができる。

【0077】

【0078】

本構成によれば、搬送車は、停止地点で停止しようとする場合には、第１減速区間で減速走行し、等速区間で等速走行し、その後に第２減速区間で減速走行する。このように、搬送車が停止地点で停止するまでの間に、搬送車が等速走行を行うための等速区間が設定されているため、搬送車が完全に停止するまでの時間が比較的長く確保される。そして、搬送車は、完全に停止するまでの間に通過許可を得られれば、その後停止することなく走行を継続できる。従って、搬送効率の向上に寄与できる。

【0079】

【0080】

本構成によれば、区間制御装置と上位制御装置との協働により、特定区間における搬送車の制御を適切に行うことができる。

【産業上の利用可能性】

【0081】

本開示に係る技術は、物品を搬送する搬送車と、前記搬送車が走行する走行経路と、前記走行経路のうちの特定の区間である特定区間を走行する前記搬送車に通過許可を与えて当該搬送車の制御を行う区間制御装置と、を備えた物品搬送設備に利用することができる。

【符号の説明】

【0082】

１００：物品搬送設備
Ｖ：搬送車
Ｃｔ：上位制御装置
Ｃｚ：区間制御装置
Ｚ：制御領域
Ｚａ：特定区間
Ｒ：走行経路
Ｒ１：第１経路
Ｒ２：第２経路
Ｒｃ：接続経路
Ａｄ：減速区間
Ａｄ１：第１減速区間
Ａｄ２：第２減速区間
Ａｃ：等速区間
Ｃ１：第１接続部
Ｃ２：第２接続部
Ｐｐ：通過地点
Ｐｐ１：第１通過地点
Ｐｐ２：第２通過地点
Ｐｓ：停止地点
Ｓｉ：問い合わせ
Ｓｐ：通過許可
Ｓｐ１：第１通過許可
Ｓｐ２：第２通過許可
Ｓｃ：通過完了通知

【図1】