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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024159773
(43)【公開日】2024-11-08
(54)【発明の名称】運転支援装置
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20241031BHJP
G16Y 10/40 20200101ALI20241031BHJP
G16Y 20/20 20200101ALI20241031BHJP
G16Y 40/30 20200101ALI20241031BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 A
G16Y10/40
G16Y20/20
G16Y40/30
【審査請求】有
【請求項の数】1
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024135184
(22)【出願日】2024-08-14
(62)【分割の表示】P 2020058879の分割
【原出願日】2020-03-27
(71)【出願人】
【識別番号】000005016
【氏名又は名称】パイオニア株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100112656
【弁理士】
【氏名又は名称】宮田 英毅
(72)【発明者】
【氏名】嶋崎 大樹
(72)【発明者】
【氏名】萩野谷 隼一
(72)【発明者】
【氏名】酒寄 一紀
(57)【要約】
【課題】利便性を向上させつつ適切な運転支援を行うこと。
【解決手段】運転支援装置３は、車両の走行速度を取得する速度取得部３２１と、走行速度が第１の速度閾値以上であるか否かを判定する第１の判定処理を実行し、走行速度が第１の速度閾値以上であると判定した場合に警告を示す警告情報を提供する情報提供部３２２とを備える。情報提供部３２２は、警告情報の提供後、第１の条件を満たしたか否かを判定する第２の判定処理を実行し、第１の条件を満たしたと判定した場合に第１の判定処理を再度、実行する。第１の条件は、走行速度が第１の速度閾値以上であると判定してからの経過時間、または警告情報の提供を停止してからの経過時間が所定の時間となることである。
【選択図】図３
【解決手段】運転支援装置３は、車両の走行速度を取得する速度取得部３２１と、走行速度が第１の速度閾値以上であるか否かを判定する第１の判定処理を実行し、走行速度が第１の速度閾値以上であると判定した場合に警告を示す警告情報を提供する情報提供部３２２とを備える。情報提供部３２２は、警告情報の提供後、第１の条件を満たしたか否かを判定する第２の判定処理を実行し、第１の条件を満たしたと判定した場合に第１の判定処理を再度、実行する。第１の条件は、走行速度が第１の速度閾値以上であると判定してからの経過時間、または警告情報の提供を停止してからの経過時間が所定の時間となることである。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の走行速度を取得する速度取得部と、
前記走行速度が第１の速度閾値以上であるか否かを判定する第１の判定処理を実行し、前記走行速度が前記第１の速度閾値以上であると判定した場合に警告を示す警告情報を提供する情報提供部とを備え、
前記情報提供部は、
前記警告情報の提供後、第１の条件を満たしたか否かを判定する第２の判定処理を実行し、前記第１の条件を満たしたと判定した場合に前記第１の判定処理を再度、実行し、
前記第１の条件は、
前記走行速度が前記第１の速度閾値以上であると判定してからの経過時間、または前記警告情報の提供を停止してからの経過時間が所定の時間となることである
ことを特徴とする運転支援装置。
前記走行速度が第１の速度閾値以上であるか否かを判定する第１の判定処理を実行し、前記走行速度が前記第１の速度閾値以上であると判定した場合に警告を示す警告情報を提供する情報提供部とを備え、
前記情報提供部は、
前記警告情報の提供後、第１の条件を満たしたか否かを判定する第２の判定処理を実行し、前記第１の条件を満たしたと判定した場合に前記第１の判定処理を再度、実行し、
前記第１の条件は、
前記走行速度が前記第１の速度閾値以上であると判定してからの経過時間、または前記警告情報の提供を停止してからの経過時間が所定の時間となることである
ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両のドライバに対して運転支援を行うドライブレコーダが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載の技術では、車両の走行速度が法定速度等の速度閾値を超過した場合にスピーカから警報を流すことで、当該車両のドライバに対して運転支援を行う。
特許文献１に記載の技術では、車両の走行速度が法定速度等の速度閾値を超過した場合にスピーカから警報を流すことで、当該車両のドライバに対して運転支援を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００２－４２２８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、車両の走行速度が速度閾値を超過すると警報を流すため、当該速度閾値を超過している時間が比較的に長くなると、頻繁に警報が流れることとなり、当該車両のドライバにとって煩わしいものとなる、という問題が一例として挙げられる。そこで、当該問題を解消するために、警報を１回流した後に、当該警報を止めるように構成することが考えられる。しかしながら、このように構成した場合には、車両の走行速度が速度閾値を超過している状態が継続しても再度の警報が流れないため、危険な運転を放置することになり、適切な運転支援を行うことができない、という問題が一例として挙げられる。
そこで、例えば利便性を向上させつつ適切な運転支援を行うことができる技術が要望されている。
そこで、例えば利便性を向上させつつ適切な運転支援を行うことができる技術が要望されている。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、例えば利便性を向上させつつ適切な運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
請求項１に記載の運転支援装置は、車両の走行速度を取得する速度取得部と、前記走行速度が第１の速度閾値以上であるか否かを判定する第１の判定処理を実行し、前記走行速度が前記第１の速度閾値以上であると判定した場合に警告を示す警告情報を提供する情報提供部とを備え、前記情報提供部は、前記警告情報の提供後、第１の条件を満たしたか否かを判定する第２の判定処理を実行し、前記第１の条件を満たしたと判定した場合に前記第１の判定処理を再度、実行し、前記第１の条件は、前記走行速度が前記第１の速度閾値以上であると判定してからの経過時間、または前記警告情報の提供を停止してからの経過時間が所定の時間となることであることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下に、図面を参照しつつ、本発明を実施するための形態（以下、実施の形態）について説明する。なお、以下に説明する実施の形態によって本発明が限定されるものではない。さらに、図面の記載において、同一の部分には同一の符号を付している。
【0009】
（実施の形態１）
〔運転支援システムの概略構成〕
図１は、実施の形態１に係る運転支援システム１の構成を示すブロック図である。
運転支援システム１は、車両ＶＥ（図１）のドライバに対して運転支援を行うシステムである。この運転支援システム１は、図１に示すように、車載端末２と、運転支援装置３とを備える。そして、これら車載端末２及び運転支援装置３は、無線通信網であるネットワークＮＥ（図１）を介して、通信を行う。
なお、運転支援装置３と通信を行う車載端末２の台数は、図１に示したような１台に限らず、複数の車両にそれぞれ搭載された複数台としても構わない。以下では、説明の便宜上、運転支援装置３と通信を行う車載端末２の台数が１台であるものとして説明を行う。
〔運転支援システムの概略構成〕
図１は、実施の形態１に係る運転支援システム１の構成を示すブロック図である。
運転支援システム１は、車両ＶＥ（図１）のドライバに対して運転支援を行うシステムである。この運転支援システム１は、図１に示すように、車載端末２と、運転支援装置３とを備える。そして、これら車載端末２及び運転支援装置３は、無線通信網であるネットワークＮＥ（図１）を介して、通信を行う。
なお、運転支援装置３と通信を行う車載端末２の台数は、図１に示したような１台に限らず、複数の車両にそれぞれ搭載された複数台としても構わない。以下では、説明の便宜上、運転支援装置３と通信を行う車載端末２の台数が１台であるものとして説明を行う。
【0010】
〔車載端末の構成〕
図２は、車載端末２の構成を示すブロック図である。
車載端末２は、例えば、車両ＶＥに設置される据え置き型のナビゲーション装置またはドライブレコーダである。なお、車載端末２としては、ナビゲーション装置またはドライブレコーダに限らず、車両ＶＥの乗員が利用するスマートフォン等の携帯型端末を採用しても構わない。この車載端末２は、図２に示すように、操作入力部２１と、表示部２２と、音声出力部２３と、センサ部２４と、端末本体２５とを備える。
図２は、車載端末２の構成を示すブロック図である。
車載端末２は、例えば、車両ＶＥに設置される据え置き型のナビゲーション装置またはドライブレコーダである。なお、車載端末２としては、ナビゲーション装置またはドライブレコーダに限らず、車両ＶＥの乗員が利用するスマートフォン等の携帯型端末を採用しても構わない。この車載端末２は、図２に示すように、操作入力部２１と、表示部２２と、音声出力部２３と、センサ部２４と、端末本体２５とを備える。
【0011】
操作入力部２１は、ユーザ操作を受け付けるボタン、スイッチ、タッチパネル等で構成され、当該ユーザ操作に応じた操作信号を端末本体２５に出力する。
表示部２２は、液晶または有機ＥＬ（Electro Luminescence）等を用いた表示ディスプレイで構成され、端末本体２５による制御の下、各種の画像を表示する。
音声出力部２３は、スピーカ２３１（図６参照）を含み、端末本体２５から取得したデジタルの音声信号をＤ／Ａ（Digital／Analog）変換によってアナログの音声信号に変換し、当該スピーカ２３１から当該アナログの音声信号に応じた音声を出力する。
表示部２２は、液晶または有機ＥＬ（Electro Luminescence）等を用いた表示ディスプレイで構成され、端末本体２５による制御の下、各種の画像を表示する。
音声出力部２３は、スピーカ２３１（図６参照）を含み、端末本体２５から取得したデジタルの音声信号をＤ／Ａ（Digital／Analog）変換によってアナログの音声信号に変換し、当該スピーカ２３１から当該アナログの音声信号に応じた音声を出力する。
【0012】
センサ部２４は、図２に示すように、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ２４１と、車速センサ２４２とを備える。
ＧＮＳＳセンサ２４１は、ＧＮＳＳを利用して、航法衛星から送信された測位用データを含む電波を受信する。当該測位用データは、緯度及び経度情報等から車両ＶＥの絶対的な位置を検出するために用いられる。なお、利用されるＧＮＳＳは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）であってもよいし、他のシステムであっても構わない。
車速センサ２４２は、車両ＶＥの走行速度を検出し、当該走行速度に応じた車速データを生成する。
そして、センサ部２４は、上述した測位用データ及び車速データ等の出力データを端末本体２５に出力する。
ＧＮＳＳセンサ２４１は、ＧＮＳＳを利用して、航法衛星から送信された測位用データを含む電波を受信する。当該測位用データは、緯度及び経度情報等から車両ＶＥの絶対的な位置を検出するために用いられる。なお、利用されるＧＮＳＳは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）であってもよいし、他のシステムであっても構わない。
車速センサ２４２は、車両ＶＥの走行速度を検出し、当該走行速度に応じた車速データを生成する。
そして、センサ部２４は、上述した測位用データ及び車速データ等の出力データを端末本体２５に出力する。
【0013】
端末本体２５は、図２に示すように、通信部２５１と、制御部２５２と、記憶部２５３とを備える。
通信部２５１は、制御部２５２による制御の下、ネットワークＮＥを介して運転支援装置３との間で情報の送受信を行う。
制御部２５２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等のコントローラによって、記憶部２５３に記憶された各種のプログラムが実行されることにより実現され、車載端末２全体の動作を制御する。なお、制御部２５２は、ＣＰＵやＭＰＵに限らず、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路によって構成されても構わない。
記憶部２５３は、制御部２５２が実行する各種のプログラム、及び当該制御部２５２が処理を行う時に必要なデータ等を記憶する。
通信部２５１は、制御部２５２による制御の下、ネットワークＮＥを介して運転支援装置３との間で情報の送受信を行う。
制御部２５２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等のコントローラによって、記憶部２５３に記憶された各種のプログラムが実行されることにより実現され、車載端末２全体の動作を制御する。なお、制御部２５２は、ＣＰＵやＭＰＵに限らず、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路によって構成されても構わない。
記憶部２５３は、制御部２５２が実行する各種のプログラム、及び当該制御部２５２が処理を行う時に必要なデータ等を記憶する。
【0014】
〔運転支援装置の構成〕
図３は、運転支援装置３の構成を示すブロック図である。
運転支援装置３は、例えば、サーバ装置である。この運転支援装置３は、図３に示すように、通信部３１と、制御部３２と、記憶部３３とを備える。
図３は、運転支援装置３の構成を示すブロック図である。
運転支援装置３は、例えば、サーバ装置である。この運転支援装置３は、図３に示すように、通信部３１と、制御部３２と、記憶部３３とを備える。
【0015】
通信部３１は、制御部３２による制御の下、ネットワークＮＥを介して車載端末２（通信部２５１）との間で情報の送受信を行う。
制御部３２は、ＣＰＵやＭＰＵ等のコントローラによって、記憶部３３に記憶された各種のプログラム（本実施の形態に係る運転支援プログラムを含む）が実行されることにより実現され、運転支援装置３全体の動作を制御する。なお、制御部３２は、ＣＰＵやＭＰＵに限らず、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路によって構成されても構わない。この制御部３２は、図３に示すように、情報取得部３２１と、情報提供部３２２とを備える。
制御部３２は、ＣＰＵやＭＰＵ等のコントローラによって、記憶部３３に記憶された各種のプログラム（本実施の形態に係る運転支援プログラムを含む）が実行されることにより実現され、運転支援装置３全体の動作を制御する。なお、制御部３２は、ＣＰＵやＭＰＵに限らず、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路によって構成されても構わない。この制御部３２は、図３に示すように、情報取得部３２１と、情報提供部３２２とを備える。
【0016】
情報取得部３２１は、通信部３１を介して車載端末２から各種の情報を取得する。当該各種の情報は、センサ部２４からの出力データ（測位用データ及び車速データ）である。すなわち、情報取得部３２１は、本実施の形態に係る速度取得部に相当する。
情報提供部３２２は、運転支援を行う情報（本実施の形態では以下に示す警告情報）を車両ＶＥのドライバに対して提供する。この情報提供部３２２は、図３に示すように、閾値取得部３２２１と、第１の判定処理実行部３２２２と、警告情報生成部３２２３と、第２の判定処理実行部３２２４とを備える。
情報提供部３２２は、運転支援を行う情報（本実施の形態では以下に示す警告情報）を車両ＶＥのドライバに対して提供する。この情報提供部３２２は、図３に示すように、閾値取得部３２２１と、第１の判定処理実行部３２２２と、警告情報生成部３２２３と、第２の判定処理実行部３２２４とを備える。
【0017】
閾値取得部３２２１は、車両ＶＥが走行している道路（以下、対象道路と記載）に関連付けられた第１，第２の速度閾値及び時間閾値を記憶部３３（閾値ＤＢ（データベース）３３２）から取得する。
ここで、第１の速度閾値は、当該対象道路を安全に走行する際の基準となる速度である。当該第１の速度閾値としては、当該対象道路の法定速度を採用してもよく、あるいは、運転支援システム１の管理者が任意に設定した値（例えば、法定速度に対して所定の係数（例えば０．８）を乗じた値）を採用しても構わない。
また、第２の速度閾値は、対応する第１の速度閾値以下の値（例えば、第１の速度閾値に対して１以下の係数（例えば０．８）を乗じた値）である。
さらに、時間閾値は、後述する第２の判定処理で用いられる閾値であり、本実施の形態に係る「所定の時間」に相当する。
ここで、第１の速度閾値は、当該対象道路を安全に走行する際の基準となる速度である。当該第１の速度閾値としては、当該対象道路の法定速度を採用してもよく、あるいは、運転支援システム１の管理者が任意に設定した値（例えば、法定速度に対して所定の係数（例えば０．８）を乗じた値）を採用しても構わない。
また、第２の速度閾値は、対応する第１の速度閾値以下の値（例えば、第１の速度閾値に対して１以下の係数（例えば０．８）を乗じた値）である。
さらに、時間閾値は、後述する第２の判定処理で用いられる閾値であり、本実施の形態に係る「所定の時間」に相当する。
【0018】
第１の判定処理実行部３２２２は、対象道路を走行している車両ＶＥの走行速度が当該対象道路に関連付けられた第１の速度閾値以上であるか否かを判定する第１の判定処理を実行する。
警告情報生成部３２２３は、第１の判定処理において「ＹＥＳ（車両ＶＥの走行速度が第１の速度閾値以上である）」と判定された場合に、警告を示す警告情報を生成する。そして、警告情報生成部３２２３は、通信部３１を介して、車載端末２に対して当該警告情報を送信する。当該警告情報を受信した車載端末２は、表示部２２や音声出力部２３から当該警告情報を報知する。これにより、車両ＶＥのドライバに対して、当該警告情報が提供される。
警告情報生成部３２２３は、第１の判定処理において「ＹＥＳ（車両ＶＥの走行速度が第１の速度閾値以上である）」と判定された場合に、警告を示す警告情報を生成する。そして、警告情報生成部３２２３は、通信部３１を介して、車載端末２に対して当該警告情報を送信する。当該警告情報を受信した車載端末２は、表示部２２や音声出力部２３から当該警告情報を報知する。これにより、車両ＶＥのドライバに対して、当該警告情報が提供される。
【0019】
第２の判定処理実行部３２２４は、当該警告情報の提供後、第１の条件と第２の条件との一方を満たしたか否かを判定する第２の判定処理を実行する。
ここで、第１の条件は、第１の判定処理において「ＹＥＳ（車両ＶＥの走行速度が第１の速度閾値以上である）」と判定されてからの経過時間が対象道路に関連付けられた時間閾値に到達することである。
また、第２の条件は、対象道路を走行している車両ＶＥの走行速度が当該対象道路に関連付けられた第２の速度閾値未満となることである。
そして、第１の判定処理実行部３２２２は、第１の判定処理において１度、「ＹＥＳ（車両ＶＥの走行速度が第１の速度閾値以上である」と判定した後、第２の判定処理において「ＹＥＳ（第１，第２の条件の一方を満たした）」と判定された場合に、当該第１の判定処理を再度、実行する。
ここで、第１の条件は、第１の判定処理において「ＹＥＳ（車両ＶＥの走行速度が第１の速度閾値以上である）」と判定されてからの経過時間が対象道路に関連付けられた時間閾値に到達することである。
また、第２の条件は、対象道路を走行している車両ＶＥの走行速度が当該対象道路に関連付けられた第２の速度閾値未満となることである。
そして、第１の判定処理実行部３２２２は、第１の判定処理において１度、「ＹＥＳ（車両ＶＥの走行速度が第１の速度閾値以上である」と判定した後、第２の判定処理において「ＹＥＳ（第１，第２の条件の一方を満たした）」と判定された場合に、当該第１の判定処理を再度、実行する。
【0020】
記憶部３３は、制御部３２が実行する各種のプログラム（本実施の形態に係る運転支援プログラムを含む）の他、制御部３２が処理を行う時に必要なデータ等を記憶する。この記憶部３３は、図３に示すように、地図ＤＢ３３１と、閾値ＤＢ３３２とを備える。
地図ＤＢ３３１は、地図データを記憶する。当該地図データは、道路に相当するリンクと道路の接続部分（交差点）に相当するノードとにより表された道路データを含む。
地図ＤＢ３３１は、地図データを記憶する。当該地図データは、道路に相当するリンクと道路の接続部分（交差点）に相当するノードとにより表された道路データを含む。
【0021】
図４は、閾値ＤＢ３３２に記憶されたデータを示す図である。
閾値ＤＢ３３２には、道路毎に、上述した第１の速度閾値、上述した第２の速度閾値、及び上述した時間閾値が関連付けられたデータが記憶される。
具体的に、図４に示した例では、道路である「道路♯１」に対して、第１の速度閾値である「第１の速度閾値♯１」と、第２の速度閾値である「第２の速度閾値♯２」と、時間閾値である「時間閾値♯０」とが関連づけられている。ここで、本実施の形態１では、時間閾値は、図４に示すように、どの道路に対しても同一の値（例えば５分等）である「時間閾値♯０」が関連付けられている。
なお、図４に示した例では、道路、第１の速度閾値、第２の速度閾値、及び時間閾値を「道路♯１」、「第１の速度閾値♯１」、「第２の速度閾値♯１」、及び「時間閾値♯０」等の抽象的な符号でそれぞれ表現したが、実際には、数値や文字列等が記憶されることとなる。
閾値ＤＢ３３２には、道路毎に、上述した第１の速度閾値、上述した第２の速度閾値、及び上述した時間閾値が関連付けられたデータが記憶される。
具体的に、図４に示した例では、道路である「道路♯１」に対して、第１の速度閾値である「第１の速度閾値♯１」と、第２の速度閾値である「第２の速度閾値♯２」と、時間閾値である「時間閾値♯０」とが関連づけられている。ここで、本実施の形態１では、時間閾値は、図４に示すように、どの道路に対しても同一の値（例えば５分等）である「時間閾値♯０」が関連付けられている。
なお、図４に示した例では、道路、第１の速度閾値、第２の速度閾値、及び時間閾値を「道路♯１」、「第１の速度閾値♯１」、「第２の速度閾値♯１」、及び「時間閾値♯０」等の抽象的な符号でそれぞれ表現したが、実際には、数値や文字列等が記憶されることとなる。
【0022】
〔運転支援方法〕
次に、運転支援装置３（制御部３２）の動作（運転支援方法）について説明する。
図５は、運転支援方法を示すフローチャートである。図６は、運転支援方法を説明する図である。
先ず、情報取得部３２１は、通信部３１を介して車載端末２からの各種の情報（センサ部２４からの出力データ（測位用データ及び車速データ））の取得を開始する（ステップＳ１：速度取得ステップ）。以降、情報取得部３２１は、所定の周期で車載端末２からの当該各種の情報の取得を繰り返し、実行する。
次に、運転支援装置３（制御部３２）の動作（運転支援方法）について説明する。
図５は、運転支援方法を示すフローチャートである。図６は、運転支援方法を説明する図である。
先ず、情報取得部３２１は、通信部３１を介して車載端末２からの各種の情報（センサ部２４からの出力データ（測位用データ及び車速データ））の取得を開始する（ステップＳ１：速度取得ステップ）。以降、情報取得部３２１は、所定の周期で車載端末２からの当該各種の情報の取得を繰り返し、実行する。
【0023】
ステップＳ１の後、閾値取得部３２２１は、対象道路に関連付けられた第１，第２の速度閾値及び時間閾値を閾値ＤＢ３３２から取得する（ステップＳ２）。
具体的に、閾値取得部３２２１は、情報取得部３２１にて取得された測位用データに基づいて、車載端末２の現在位置、すなわち、当該車載端末２が搭載された車両ＶＥの現在位置を推定する。また、閾値取得部３２２１は、地図ＤＢ３３１に記憶された地図データを参照し、当該車両ＶＥの現在位置に対応した当該車両ＶＥが走行している対象道路を特定する。そして、閾値取得部３２２１は、閾値ＤＢ３３２から当該対象道路に関連付けられた第１，第２の速度閾値及び時間閾値を取得する。
例えば、閾値取得部３２２１は、対象道路が「道路♯２」である場合には、当該「道路♯２」に関連付けられた「第１の速度閾値♯２」、「第２の速度閾値♯２」、及び「時間閾値♯２」を取得する。
具体的に、閾値取得部３２２１は、情報取得部３２１にて取得された測位用データに基づいて、車載端末２の現在位置、すなわち、当該車載端末２が搭載された車両ＶＥの現在位置を推定する。また、閾値取得部３２２１は、地図ＤＢ３３１に記憶された地図データを参照し、当該車両ＶＥの現在位置に対応した当該車両ＶＥが走行している対象道路を特定する。そして、閾値取得部３２２１は、閾値ＤＢ３３２から当該対象道路に関連付けられた第１，第２の速度閾値及び時間閾値を取得する。
例えば、閾値取得部３２２１は、対象道路が「道路♯２」である場合には、当該「道路♯２」に関連付けられた「第１の速度閾値♯２」、「第２の速度閾値♯２」、及び「時間閾値♯２」を取得する。
【0024】
ステップＳ２の後、第１の判定処理実行部３２２２は、情報取得部３２１にて取得された車速データに基づく車両ＶＥの走行速度がステップＳ２にて取得された第１の速度閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３）。
【0025】
車両ＶＥの走行速度が第１の速度閾値未満であると判定された場合（ステップＳ３：Ｎｏ）には、制御部３２は、対象道路が変化したか否かを判定する（ステップＳ４）。
具体的に、制御部３２は、情報取得部３２１にて取得された測位用データに基づいて、車両ＶＥの現在位置を推定する。そして、制御部３２は、地図ＤＢ３３１に記憶された地図データを参照し、当該車両ＶＥの現在位置に対応した当該車両ＶＥが走行している対象道路が変化したか否かを判定する。言い換えれば、制御部３２は、車両ＶＥがこれまで走行していた道路とは異なる道路を走行し始めたか否かを判定する。
対象道路が変化していないと判定した場合（ステップＳ４：Ｎｏ）には、制御部３２は、ステップＳ３に戻る。
一方、対象道路が変化したと判定した場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）には、制御部３２は、ステップＳ２に戻る。
具体的に、制御部３２は、情報取得部３２１にて取得された測位用データに基づいて、車両ＶＥの現在位置を推定する。そして、制御部３２は、地図ＤＢ３３１に記憶された地図データを参照し、当該車両ＶＥの現在位置に対応した当該車両ＶＥが走行している対象道路が変化したか否かを判定する。言い換えれば、制御部３２は、車両ＶＥがこれまで走行していた道路とは異なる道路を走行し始めたか否かを判定する。
対象道路が変化していないと判定した場合（ステップＳ４：Ｎｏ）には、制御部３２は、ステップＳ３に戻る。
一方、対象道路が変化したと判定した場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）には、制御部３２は、ステップＳ２に戻る。
【0026】
車両ＶＥの走行速度が第１の速度閾値以上であると判定された場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）には、第２の判定処理実行部３２２４は、当該ステップＳ３の第１の判定処理で「Ｙｅｓ」と判定された時点で、時間の計測を開始する（ステップＳ５）。
また、警告情報生成部３２２３は、警告を示す警告情報を生成し、通信部３１を介して、当該警告情報を車載端末２に送信（提供）する（ステップＳ６）。これにより、例えば、図６に示すように、スピーカ２３１から当該警告情報に基づく「速度超過です」というメッセージが出力される。
なお、図５では、説明の便宜上、ステップＳ５の次にステップＳ６を記載しているが、実際には、ステップＳ５，Ｓ６は、略同時に実行されるものである。
また、警告情報生成部３２２３は、警告を示す警告情報を生成し、通信部３１を介して、当該警告情報を車載端末２に送信（提供）する（ステップＳ６）。これにより、例えば、図６に示すように、スピーカ２３１から当該警告情報に基づく「速度超過です」というメッセージが出力される。
なお、図５では、説明の便宜上、ステップＳ５の次にステップＳ６を記載しているが、実際には、ステップＳ５，Ｓ６は、略同時に実行されるものである。
【0027】
ステップＳ６の後、第２の判定処理実行部３２２４は、ステップＳ５にて計測を開始した時間がステップＳ２にて取得された時間閾値（例えば５分等）に到達したか否かを判定する（ステップＳ７）。
計測した時間が時間閾値に到達したと判定された場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）には、制御部３２は、ステップＳ４に移行する。
一方、計測した時間が時間閾値に到達していないと判定した場合（ステップＳ７：Ｎｏ）には、第２の判定処理実行部３２２４は、情報取得部３２１にて取得された車速データに基づく車両ＶＥの走行速度がステップＳ２にて取得された第２の速度閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ８）。当該ステップＳ８では、第１の速度閾値以上となった車両ＶＥの走行速度が第２の速度閾値未満まで低下したか否かを判定している。
計測した時間が時間閾値に到達したと判定された場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）には、制御部３２は、ステップＳ４に移行する。
一方、計測した時間が時間閾値に到達していないと判定した場合（ステップＳ７：Ｎｏ）には、第２の判定処理実行部３２２４は、情報取得部３２１にて取得された車速データに基づく車両ＶＥの走行速度がステップＳ２にて取得された第２の速度閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ８）。当該ステップＳ８では、第１の速度閾値以上となった車両ＶＥの走行速度が第２の速度閾値未満まで低下したか否かを判定している。
【0028】
車両ＶＥの走行速度が第２の速度閾値未満であると判定された場合（ステップＳ８：Ｙｅｓ）には、制御部３２は、ステップＳ４に移行する。
一方、車両ＶＥの走行速度が第２の速度閾値以上であると判定された場合（ステップＳ８：Ｎｏ）には、制御部３２は、ステップＳ４と同様に、対象道路が変化したか否かを判定する（ステップＳ９）。
一方、車両ＶＥの走行速度が第２の速度閾値以上であると判定された場合（ステップＳ８：Ｎｏ）には、制御部３２は、ステップＳ４と同様に、対象道路が変化したか否かを判定する（ステップＳ９）。
【0029】
対象道路が変化していないと判定した場合（ステップＳ９：Ｎｏ）には、制御部３２は、ステップＳ７に戻る。
一方、対象道路が変化したと判定した場合（ステップＳ９：Ｙｅｓ）には、制御部３２は、ステップＳ２に戻る。
以上説明したステップＳ２，Ｓ３，Ｓ５～Ｓ８は、本実施の形態に係る情報提供ステップに相当する。
一方、対象道路が変化したと判定した場合（ステップＳ９：Ｙｅｓ）には、制御部３２は、ステップＳ２に戻る。
以上説明したステップＳ２，Ｓ３，Ｓ５～Ｓ８は、本実施の形態に係る情報提供ステップに相当する。
【0030】
以上説明した本実施の形態１によれば、以下の効果を奏する。
本実施の形態１に係る運転支援装置３は、第１の判定処理を実行し、当該第１の判定処理において車両ＶＥの走行速度が第１の速度閾値以上であると判定した場合に警告情報を提供する。そして、運転支援装置３は、警告情報の提供後、第２の判定処理を実行し、第１の条件を満たしたと判定した場合に、第１の判定処理を再度、実行する。すなわち、運転支援装置３は、車両ＶＥの走行速度が第１の速度閾値以上となっている状態が継続している場合には、当該走行速度が第１の速度閾値以上となった時点で１度、警告情報を提供し、当該時点からの経過時間が時間閾値に到達した時点で、再度、警告情報を提供する。
したがって、本実施の形態１に係る運転支援装置３によれば、上述した場合において、警告情報が頻繁に提供されることがないため、車両ＶＥのドライバにとって煩わしいものとはならず、利便性を向上させることができる。また、上述した場合において、再度、警告情報を提供するため、危険な運転を放置することがなく、適切な運転支援を行うことができる。
本実施の形態１に係る運転支援装置３は、第１の判定処理を実行し、当該第１の判定処理において車両ＶＥの走行速度が第１の速度閾値以上であると判定した場合に警告情報を提供する。そして、運転支援装置３は、警告情報の提供後、第２の判定処理を実行し、第１の条件を満たしたと判定した場合に、第１の判定処理を再度、実行する。すなわち、運転支援装置３は、車両ＶＥの走行速度が第１の速度閾値以上となっている状態が継続している場合には、当該走行速度が第１の速度閾値以上となった時点で１度、警告情報を提供し、当該時点からの経過時間が時間閾値に到達した時点で、再度、警告情報を提供する。
したがって、本実施の形態１に係る運転支援装置３によれば、上述した場合において、警告情報が頻繁に提供されることがないため、車両ＶＥのドライバにとって煩わしいものとはならず、利便性を向上させることができる。また、上述した場合において、再度、警告情報を提供するため、危険な運転を放置することがなく、適切な運転支援を行うことができる。
【0031】
ここで、車両ＶＥの走行速度が第１の速度閾値以上となった後に低下し、当該第１の速度閾値と第２の速度閾値との間の速度となっている状態が継続している場合を想定する。この場合の運転も、車両ＶＥの走行速度が比較的に高いため、危険である。
このような場合においても、本実施の形態１に係る運転支援装置３によれば、車両ＶＥの走行速度が第１の速度閾値以上となった時点からの経過時間が時間閾値に到達した時点で、再度、警告情報を提供するため、上述した危険な運転を放置することがない。すなわち、適切な運転支援を行うことができる。
このような場合においても、本実施の形態１に係る運転支援装置３によれば、車両ＶＥの走行速度が第１の速度閾値以上となった時点からの経過時間が時間閾値に到達した時点で、再度、警告情報を提供するため、上述した危険な運転を放置することがない。すなわち、適切な運転支援を行うことができる。
【0032】
（実施の形態２）
次に、本実施の形態２について説明する。
以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
本実施の形態２では、上述した実施の形態１に対して、情報提供部３２２に以下の機能を追加している点が異なる。
具体的に、本実施の形態２に係る情報提供部３２２は、第１の条件を満たしたと判定することにより第１の判定処理を所定の回数以上、連続して実行しても、車両ＶＥの走行速度が第１の速度閾値以上である場合には、時間閾値を短くする。
次に、本実施の形態２について説明する。
以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
本実施の形態２では、上述した実施の形態１に対して、情報提供部３２２に以下の機能を追加している点が異なる。
具体的に、本実施の形態２に係る情報提供部３２２は、第１の条件を満たしたと判定することにより第１の判定処理を所定の回数以上、連続して実行しても、車両ＶＥの走行速度が第１の速度閾値以上である場合には、時間閾値を短くする。
【0033】
図７は、実施の形態２に係る運転支援方法を示すフローチャートである。
本実施の形態２に係る運転支援方法では、図７に示すように、上述した実施の形態１で説明した運転支援方法（図５）に対して、情報提供部３２２への上述した追加機能に応じて、ステップＳ１０，Ｓ１１が追加されている。このため、以下では、ステップＳ１０，Ｓ１１についてのみ説明する。
本実施の形態２に係る運転支援方法では、図７に示すように、上述した実施の形態１で説明した運転支援方法（図５）に対して、情報提供部３２２への上述した追加機能に応じて、ステップＳ１０，Ｓ１１が追加されている。このため、以下では、ステップＳ１０，Ｓ１１についてのみ説明する。
【0034】
ステップＳ１０は、計測した時間が時間閾値に到達したと判定された場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）に実行される。
具体的に、情報提供部３２２は、同一の対象道路において、第１の判定処理（ステップＳ３）を連続して実行した回数が回数閾値に到達したか否かを判定する。当該「第１の判定処理（ステップＳ３）を連続して実行した回数」とは、ステップＳ３，Ｓ５～Ｓ７，Ｓ１０，Ｓ４のループを繰り返し実行した回数である。なお、当該ループにステップＳ１１が含まれていても構わない。当該回数閾値は、具体的な図示は省略したが、閾値ＤＢ３３２において、第１，第２の速度閾値及び時間閾値とともに道路に対して関連付けられている。なお、当該回数閾値としては、どの道路に対しても同一の値としてもよく、あるいは、道路毎に異なる値としても構わない。
具体的に、情報提供部３２２は、同一の対象道路において、第１の判定処理（ステップＳ３）を連続して実行した回数が回数閾値に到達したか否かを判定する。当該「第１の判定処理（ステップＳ３）を連続して実行した回数」とは、ステップＳ３，Ｓ５～Ｓ７，Ｓ１０，Ｓ４のループを繰り返し実行した回数である。なお、当該ループにステップＳ１１が含まれていても構わない。当該回数閾値は、具体的な図示は省略したが、閾値ＤＢ３３２において、第１，第２の速度閾値及び時間閾値とともに道路に対して関連付けられている。なお、当該回数閾値としては、どの道路に対しても同一の値としてもよく、あるいは、道路毎に異なる値としても構わない。
【0035】
第１の判定処理を連続して実行した回数が回数閾値に到達していないと判定された場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）には、制御部３２は、ステップＳ４に移行する。
一方、第１の判定処理を連続して実行した回数が回数閾値に到達したと判定した場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）には、情報提供部３２２は、ステップＳ２にて取得された時間閾値を短くする（ステップＳ１１）。この後、制御部３２は、ステップＳ４に戻る。すなわち、同一の対象道路において、次にステップＳ７を実行する際には、ステップＳ１１にて短くされた時間閾値が用いられる。
一方、第１の判定処理を連続して実行した回数が回数閾値に到達したと判定した場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）には、情報提供部３２２は、ステップＳ２にて取得された時間閾値を短くする（ステップＳ１１）。この後、制御部３２は、ステップＳ４に戻る。すなわち、同一の対象道路において、次にステップＳ７を実行する際には、ステップＳ１１にて短くされた時間閾値が用いられる。
【0036】
以上説明した本実施の形態２によれば、上述した実施の形態１と同様の効果の他、以下の効果を奏する。
本実施の形態２に係る運転支援装置３では、第１の条件を満たしたと判定することにより第１の判定処理を連続して実行した回数が回数閾値に到達しても車両ＶＥの走行速度が第１の速度閾値以上である場合には、時間閾値を短くする。すなわち、運転支援装置３は、ステップＳ３，Ｓ５～Ｓ７，Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ４のループを繰り返し実行した回数が増加するにしたがって、ステップＳ６で警告情報を提供する間隔を次第に短くする。
したがって、車両ＶＥの走行速度が第１の速度閾値以上となっている状態が長時間、継続している場合には、警告情報を頻繁に提供し、当該走行速度を低くすることを当該車両ＶＥのドライバに促す。すなわち、適切な運転支援を行うことができる。
本実施の形態２に係る運転支援装置３では、第１の条件を満たしたと判定することにより第１の判定処理を連続して実行した回数が回数閾値に到達しても車両ＶＥの走行速度が第１の速度閾値以上である場合には、時間閾値を短くする。すなわち、運転支援装置３は、ステップＳ３，Ｓ５～Ｓ７，Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ４のループを繰り返し実行した回数が増加するにしたがって、ステップＳ６で警告情報を提供する間隔を次第に短くする。
したがって、車両ＶＥの走行速度が第１の速度閾値以上となっている状態が長時間、継続している場合には、警告情報を頻繁に提供し、当該走行速度を低くすることを当該車両ＶＥのドライバに促す。すなわち、適切な運転支援を行うことができる。
【0037】
（実施の形態３）
次に、本実施の形態３について説明する。
以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
図８は、実施の形態３に係る閾値ＤＢ３３２に記憶されたデータを示す図である。
上述した実施の形態１では、時間閾値は、どの道路に対しても同一の値とされていた。
これに対して本実施の形態３では、時間閾値は、道路毎に異なる値とされている。より具体的に、時間閾値は、第１の速度閾値が低いほど短く設定されている。
図８に示した例では、「第１の速度閾値♯１」、「第１の速度閾値♯２」、及び「第１の速度閾値♯３」の３つの間では、「第１の速度閾値♯１」が最も高く、「第１の速度閾値♯３」が最も低い値である。このため、「時間閾値♯１」、「時間閾値♯２」、及び「時間閾値♯３」の３つの間では、「時間閾値♯１」が最も長く、「時間閾値♯３」が最も短い値となっている。
次に、本実施の形態３について説明する。
以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
図８は、実施の形態３に係る閾値ＤＢ３３２に記憶されたデータを示す図である。
上述した実施の形態１では、時間閾値は、どの道路に対しても同一の値とされていた。
これに対して本実施の形態３では、時間閾値は、道路毎に異なる値とされている。より具体的に、時間閾値は、第１の速度閾値が低いほど短く設定されている。
図８に示した例では、「第１の速度閾値♯１」、「第１の速度閾値♯２」、及び「第１の速度閾値♯３」の３つの間では、「第１の速度閾値♯１」が最も高く、「第１の速度閾値♯３」が最も低い値である。このため、「時間閾値♯１」、「時間閾値♯２」、及び「時間閾値♯３」の３つの間では、「時間閾値♯１」が最も長く、「時間閾値♯３」が最も短い値となっている。
【0038】
以上説明した本実施の形態３によれば、上述した実施の形態１と同様の効果の他、以下の効果を奏する。
本実施の形態３では、時間閾値は、第１の速度閾値が低いほど低く設定されている。例えば、第１の速度閾値が比較的に高い高速道路等において当該第１の速度閾値以上の走行速度で運転する場合と、第１の速度閾値が比較的に低い一般道等において当該第１の速度閾値以上の走行速度で運転する場合とでは、後者の場合の方が事故を起こす危険が高い場合がある。したがって、本実施の形態３によれば、上述した前者の場合よりも上述した後者の場合において、再度、警告情報を提供する間隔を短くし、危険な運転を止めることを車両ＶＥのドライバに促し、適切な運転支援を行うことができる。
本実施の形態３では、時間閾値は、第１の速度閾値が低いほど低く設定されている。例えば、第１の速度閾値が比較的に高い高速道路等において当該第１の速度閾値以上の走行速度で運転する場合と、第１の速度閾値が比較的に低い一般道等において当該第１の速度閾値以上の走行速度で運転する場合とでは、後者の場合の方が事故を起こす危険が高い場合がある。したがって、本実施の形態３によれば、上述した前者の場合よりも上述した後者の場合において、再度、警告情報を提供する間隔を短くし、危険な運転を止めることを車両ＶＥのドライバに促し、適切な運転支援を行うことができる。
【0039】
（実施の形態４）
次に、本実施の形態４について説明する。
以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
図９は、実施の形態４に係る運転支援方法を示すフローチャートである。
本実施の形態４では、図９に示すように、上述した実施の形態１に対して、ステップＳ５で時間の計測を開始するタイミングが異なる。
より具体的に、本実施の形態４では、車載端末２は、スピーカ２３１から警告情報に基づく「速度超過です」というメッセージの出力を完了した後、通信部２５１を介して、当該完了した旨を示す信号を運転支援装置３に送信する。また、情報取得部３２１は、通信部３１を介して車載端末２からの当該信号を取得する。そして、第２の判定処理実行部３２２４は、情報取得部３２１にて当該信号が取得された時点で、時間の計測を開始する（ステップＳ５）。この後、制御部３２は、ステップＳ７に移行する。
すなわち、本実施の形態４に係る第１の条件は、警告情報の提供を停止してからの経過時間が対象道路に関連付けられた時間閾値に到達することである。
次に、本実施の形態４について説明する。
以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
図９は、実施の形態４に係る運転支援方法を示すフローチャートである。
本実施の形態４では、図９に示すように、上述した実施の形態１に対して、ステップＳ５で時間の計測を開始するタイミングが異なる。
より具体的に、本実施の形態４では、車載端末２は、スピーカ２３１から警告情報に基づく「速度超過です」というメッセージの出力を完了した後、通信部２５１を介して、当該完了した旨を示す信号を運転支援装置３に送信する。また、情報取得部３２１は、通信部３１を介して車載端末２からの当該信号を取得する。そして、第２の判定処理実行部３２２４は、情報取得部３２１にて当該信号が取得された時点で、時間の計測を開始する（ステップＳ５）。この後、制御部３２は、ステップＳ７に移行する。
すなわち、本実施の形態４に係る第１の条件は、警告情報の提供を停止してからの経過時間が対象道路に関連付けられた時間閾値に到達することである。
【0040】
以上説明した本実施の形態４のように構成した場合であっても、上述した実施の形態１と同様の効果を奏する。
【0041】
（その他の実施形態）
ここまで、本発明を実施するための形態を説明してきたが、本発明は上述した実施の形態１～４によってのみ限定されるべきものではない。
上述した実施の形態１～４において、運転支援装置３の全ての構成を車載端末２に設けても構わない。この場合には、当該車載端末２は、本実施の形態に係る運転支援装置に相当する。また、運転支援装置３における制御部３２の一部の機能を車載端末２に設けても構わない。この場合には、運転支援システム１全体が本実施の形態に係る運転支援装置に相当する。
ここまで、本発明を実施するための形態を説明してきたが、本発明は上述した実施の形態１～４によってのみ限定されるべきものではない。
上述した実施の形態１～４において、運転支援装置３の全ての構成を車載端末２に設けても構わない。この場合には、当該車載端末２は、本実施の形態に係る運転支援装置に相当する。また、運転支援装置３における制御部３２の一部の機能を車載端末２に設けても構わない。この場合には、運転支援システム１全体が本実施の形態に係る運転支援装置に相当する。
【0042】
上述した実施の形態１～４において、第１の速度閾値をどの道路に対しても同一の値としても構わない。第２の速度閾値も同様である。
上述した実施の形態１～４において、第２の判定処理で第２の条件を考慮しなくても構わない。すなわち、ステップＳ８を省略しても構わない。
上述した実施の形態１～４において、第２の判定処理で第２の条件を考慮しなくても構わない。すなわち、ステップＳ８を省略しても構わない。
【符号の説明】
【0043】
３ 運転支援装置
３２１ 情報取得部（速度取得部）
３２２ 情報提供部
３２１ 情報取得部（速度取得部）
３２２ 情報提供部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】