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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024159830
(43)【公開日】2024-11-08
(54)【発明の名称】農作業機
(51)【国際特許分類】
A01D 90/10 20060101AFI20241031BHJP
A01F 15/08 20060101ALI20241031BHJP
【ＦＩ】
A01D90/10
A01F15/08 R
【審査請求】有
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024138418
(22)【出願日】2024-08-20
(62)【分割の表示】P 2020185927の分割
【原出願日】2020-11-06
(71)【出願人】
【識別番号】000198330
【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩアグリテック
(74)【代理人】
【識別番号】110000626
【氏名又は名称】弁理士法人英知国際特許商標事務所
(72)【発明者】
【氏名】宮田 慎太郎
(72)【発明者】
【氏名】廣川 雄亮
(72)【発明者】
【氏名】横内 博史
(72)【発明者】
【氏名】宮西 広樹
(57)【要約】
【課題】作動機構の作業性の改善を図ること
【解決手段】本発明は、再現部と作動機構を備え、前記再現部は、学習済み情報と前記作動機構の動作再現部を有しており、前記学習済み情報は、各種条件と前記作動機構の成功動作制御情報を紐づけた情報であり、前記各種条件は収穫物に関する条件、前記収穫物の処理に関する条件、圃場に関する条件、処理した前記収穫物を放出する条件の内、少なくとも一つの条件であり、前記作動機構は、収穫物の放出に関する作動機構であり、前記動作再現部は、作業時に前記各種条件を入力されることで、入力された前記各種条件と前記学習済み情報に含まれる前記各種条件とを比較し、前記学習済み情報の中から前記入力された前記各種条件に近い前記各種条件を有する紐付けられた前記成功動作制御情報を選択し、前記選択された成功動作制御情報により前記作動機構を制御することを特徴とする農作業機とすることで課題を解決した。
【選択図】 図１２
【解決手段】本発明は、再現部と作動機構を備え、前記再現部は、学習済み情報と前記作動機構の動作再現部を有しており、前記学習済み情報は、各種条件と前記作動機構の成功動作制御情報を紐づけた情報であり、前記各種条件は収穫物に関する条件、前記収穫物の処理に関する条件、圃場に関する条件、処理した前記収穫物を放出する条件の内、少なくとも一つの条件であり、前記作動機構は、収穫物の放出に関する作動機構であり、前記動作再現部は、作業時に前記各種条件を入力されることで、入力された前記各種条件と前記学習済み情報に含まれる前記各種条件とを比較し、前記学習済み情報の中から前記入力された前記各種条件に近い前記各種条件を有する紐付けられた前記成功動作制御情報を選択し、前記選択された成功動作制御情報により前記作動機構を制御することを特徴とする農作業機とすることで課題を解決した。
【選択図】 図１２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
再現部と作動機構を備え、
前記再現部は、学習済み情報と前記作動機構の動作再現部を有しており、
前記学習済み情報は、各種条件と前記作動機構の成功動作制御情報を紐づけた情報であり、
前記各種条件は収穫物に関する条件、前記収穫物の処理に関する条件、圃場に関する条件、処理した前記収穫物を放出する条件の内、少なくとも一つの条件であり、
前記作動機構は、収穫物の放出に関する作動機構であり、
前記動作再現部は、作業時に前記各種条件を入力されることで、入力された前記各種条件と前記学習済み情報に含まれる前記各種条件とを比較し、前記学習済み情報の中から前記入力された前記各種条件に近い前記各種条件を有する紐付けられた前記成功動作制御情報を選択し、前記選択された前記成功動作制御情報により前記作動機構を制御することを特徴とする農作業機。
前記再現部は、学習済み情報と前記作動機構の動作再現部を有しており、
前記学習済み情報は、各種条件と前記作動機構の成功動作制御情報を紐づけた情報であり、
前記各種条件は収穫物に関する条件、前記収穫物の処理に関する条件、圃場に関する条件、処理した前記収穫物を放出する条件の内、少なくとも一つの条件であり、
前記作動機構は、収穫物の放出に関する作動機構であり、
前記動作再現部は、作業時に前記各種条件を入力されることで、入力された前記各種条件と前記学習済み情報に含まれる前記各種条件とを比較し、前記学習済み情報の中から前記入力された前記各種条件に近い前記各種条件を有する紐付けられた前記成功動作制御情報を選択し、前記選択された前記成功動作制御情報により前記作動機構を制御することを特徴とする農作業機。
【請求項2】
前記再現部は、ティーチング部を備え、
前記ティーチング部は、前記各種条件と前記成功動作制御情報を紐づけて前記学習済み情報として取り込み、前記学習済み情報を更新することを特徴とする請求項１に記載の農作業機。
前記ティーチング部は、前記各種条件と前記成功動作制御情報を紐づけて前記学習済み情報として取り込み、前記学習済み情報を更新することを特徴とする請求項１に記載の農作業機。
【請求項3】
前記再現部に入力される前記各種条件は、自動的に入力されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の農作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、農作業装置に関する。
【背景技術】
【0002】
農作業装置は様々あるが、例えば、ラッピングしたロールベールを縦置きさせて圃場に降ろすラッピング装置は特許文献１～特許文献３に記載のように知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第４０３６６４５号公報
【特許文献2】特開平２００３－３０４７３２号公報
【特許文献3】特開平６－７０６３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、ラッピング装置においてラッピングしたロールベールを縦置きするためには、様々な作動機構を調整しないとうまく縦置きできず、作業性が悪くなお改善すべき余地があった。
また、ラッピング装置以外の農作業機においても、収穫物を取り込み、処理し、放出するといった作業を行う際、農作業機に搭載された様々な作動機構の調整や操作が必要であり、作業性を改善すべき余地があった。
また、ラッピング装置以外の農作業機においても、収穫物を取り込み、処理し、放出するといった作業を行う際、農作業機に搭載された様々な作動機構の調整や操作が必要であり、作業性を改善すべき余地があった。
【0005】
本発明の課題は、作動機構の作業性の改善を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、再現部と作動機構を備え、前記再現部は、学習済み情報と前記作動機構の動作再現部を有しており、前記学習済み情報は、各種条件と前記作動機構の成功動作制御情報を紐づけた情報であり、前記各種条件は収穫物に関する条件、前記収穫物の処理に関する条件、圃場に関する条件、処理した前記収穫物を放出する条件の内、少なくとも一つの条件であり、前記作動機構は、収穫物の放出に関する作動機構であり、前記動作再現部は、作業時に前記各種条件を入力されることで、入力された前記各種条件と前記学習済み情報に含まれる前記各種条件とを比較し、前記学習済み情報の中から前記入力された前記各種条件に近い前記各種条件を有する紐付けられた前記成功動作制御情報を選択し、前記選択された成功動作制御情報により前記作動機構を制御することを特徴とする農作業機とすることで課題を解決した。
【発明の効果】
【0007】
作動機構の調整負担を減らすことができた。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本発明の前提となるラッピング装置１の（Ａ）斜視図（Ｂ）側面図（Ｃ）背面図
【図2】ロールベール積み降ろし開始時の縦置きアームの位置を示すラッピング装置１の背面図
【図3】ロールベール支承部機台を立てた状態のラッピング装置の斜視図
【図4】本発明の前提となるラッピング装置１のロールベールの積み込み開始時の背面図（Ａ）積み込み開始前の背面図（Ｂ）積み込み開始時の背面図
【図5】本発明の前提となるラッピング装置１のロールベールの積み込み完了時の側面図
【図6】本発明の前提となるラッピング装置１のロールベールの積み下ろし工程の説明図（Ａ）積み下ろし開始時の側面図（Ｂ）積み下ろし途中時の側面図（Ｃ）圃場にロールベールを下ろした時の側面図
【図7】縦置きアームの説明図（Ａ） 斜視図（Ｂ） 背面図（Ｃ） 縦置きアームの断面図
【図8】ロールベールが左右いずれの側に縦置きされるかにつき説明する図（Ａ－ａ）縦置きアームをロールベールの中間線より右に寄せて傾け、ロールベールを接地したときのラッピング装置の背面図 （Ａ－ｂ）縦置きアームをロールベールの中間線より右に寄せて傾けたときに、接地面からみた縦置きアームの位置を示す説明図（Ａ－ｃ）縦置きアームをロールベールの中間線より右に寄せて傾けたときのロールベールの斜視図（Ｂ－ａ）縦置きアームをロールベールの中間線より左に寄せて傾け、ロールベールを接地したときのラッピング装置の背面図 （Ｂ－ｂ）縦置きアームをロールベールの中間線より左に寄せて傾けたときに、接地面からみた縦置きアームの位置を示す説明図（Ｂ－ｃ）縦置きアームをロールベールの中間線より左に寄せて傾けたときのロールベールの斜視図
【図10】傾斜地における縦置きアームの角度の関係を示す説明図
【図11】再現部に搭載されたティーチング部の説明図
【図12】再現部に搭載された動作再現部説明図
【図13】縦置きアーム変形例の説明図（Ａ）背面図（Ｂ）斜視図
【発明を実施するための形態】
【0009】
農作業機として、ラッピングマシンを例に挙げて説明するが、本発明は、ラッピングマシンに限らず広く農作業機に適用可能な技術である。
本発明でいうロールベールＲは、作物をロールベーラなどのロールベール成形装置によって、円柱状に圧縮成型したものであり、フィルムでラッピング（巻回）された状態のものである。「ラッピング前のロールベールＲ」などと特に断りのない限り、単に「ロールベールＲ」というときは、フィルムがラッピング（巻回）された状態のものをいう。
本発明でいうロールベールＲは、作物をロールベーラなどのロールベール成形装置によって、円柱状に圧縮成型したものであり、フィルムでラッピング（巻回）された状態のものである。「ラッピング前のロールベールＲ」などと特に断りのない限り、単に「ロールベールＲ」というときは、フィルムがラッピング（巻回）された状態のものをいう。
【0010】
ここで、作物とは、ソルガム、デントコーンや牧草などの飼料作物などである。
【0011】
ロールベールＲは、本発明のラッピング装置１によって縦置きした状態で圃場に置かれる。ここで、ロールベールＲが倒れた状態とは、ロールベールＲの軸線が圃場面と平行である状態であり、円柱状のロールベールＲの円柱の周面が接地するように倒れた状態である。他方、ロールベールＲを縦置きした状態とは、ロールベールＲの軸線が圃場面に対して鉛直である状態であり、円柱状のロールベールＲの円形の底面を接地させて立てた状態である。
【0012】
本発明でいうラッピング装置１とはラッピングマシンに搭載されたラッピングに関する装置部分をいう。したがって、自走型のラッピングマシンにおいては、駆動機構や走行機構などの走行に関する装置は含まれない。
【0013】
本発明でいうラッピング装置１のラッピング方式は、実施例に限定されるものではなく、いかなるラッピング方式でも適用できる。
【0014】
本発明でいう再現部９、ティーチング部９９などの制御に関する部材は、どこに設けてもよく、牽引車（トラクタなど）によって牽引される場合は、牽引車側に設けてもよい。また、１つの制御部で縦置き制御とラッピング装置１の他の制御を行ってもよく、例えば、独立した制御部である必要はないし、複数の制御部に分散されていてもよい。いずれにせよ、制御に関する部材の位置は、以下の実施例に限定されるものではない。また、ソフトウエア上のモジュールとして存在してもよい。
【0015】
本発明でいう各種駆動部は、油圧、電動などどのようなものでもよく実施例に限定されるものではない。
【0016】
（実施例１）
先ず、本発明の前提となるラッピング装置１の構造などについて説明する。前提となるラッピング装置１は、ロールベールＲの底面は円柱状のロールベールＲの周面と比べ、ラップフィルムの重なりが多重で厚いため、ロールベールＲを縦置き、残幹などの突起物が刺さりラップフィルムに穴が開く確率を低くすることを主眼としている。
また、縦置き作業を手動で行うこともできるが、慎重な作業が必要であり、作業効率を落としていた。また、詳しくは後述するが、縦置きに成功しても、ロールベールＲを縦置く作業に使われる縦置きアーム５でロールベールＲの側面に穴が開くことがあり、好ましからざる事態が起きることもあった。
先ず、本発明の前提となるラッピング装置１の構造などについて説明する。前提となるラッピング装置１は、ロールベールＲの底面は円柱状のロールベールＲの周面と比べ、ラップフィルムの重なりが多重で厚いため、ロールベールＲを縦置き、残幹などの突起物が刺さりラップフィルムに穴が開く確率を低くすることを主眼としている。
また、縦置き作業を手動で行うこともできるが、慎重な作業が必要であり、作業効率を落としていた。また、詳しくは後述するが、縦置きに成功しても、ロールベールＲを縦置く作業に使われる縦置きアーム５でロールベールＲの側面に穴が開くことがあり、好ましからざる事態が起きることもあった。
【0017】
実施例のラッピング装置１において「成功動作」とは、ロールベールＲを縦置くこと（ロールベールＲを覆うフィルムに穴が開かないことを含んでもよい）である。
また、実施例のラッピング装置１において「作動機構」とは、ロールベールＲを縦置くことに寄与する、
（１）ロールベール支承部機台２、
（２）リフトアーム４
（３）縦置きアーム５
およびそれらの駆動機構である。
また、実施例のラッピング装置１において「作動機構」とは、ロールベールＲを縦置くことに寄与する、
（１）ロールベール支承部機台２、
（２）リフトアーム４
（３）縦置きアーム５
およびそれらの駆動機構である。
【0018】
また、実施例のラッピング装置１において「各種条件９９１」とは、
（１）収穫物に関する条件：デントコーン、ソルゴー、牧草など。また、乾燥の程度が含まれていてもよい。
（２）収穫物の処理に関する条件（ロールベールＲに関する条件）：梱包圧、ラッピング後のロールベールＲの重量、サイズ（直径）、形状（円柱、太鼓型など）、密度など。
（３）圃場に関する条件：積み下ろし方向に対する圃場の勾配角度と積み下ろし方向に対する勾配方向などが含まれる。
（４）処理した収穫物を放出する条件：ロールベールＲを進行方向右に縦置くか、または、進行方向左に縦置くか。
である。
（１）収穫物に関する条件：デントコーン、ソルゴー、牧草など。また、乾燥の程度が含まれていてもよい。
（２）収穫物の処理に関する条件（ロールベールＲに関する条件）：梱包圧、ラッピング後のロールベールＲの重量、サイズ（直径）、形状（円柱、太鼓型など）、密度など。
（３）圃場に関する条件：積み下ろし方向に対する圃場の勾配角度と積み下ろし方向に対する勾配方向などが含まれる。
（４）処理した収穫物を放出する条件：ロールベールＲを進行方向右に縦置くか、または、進行方向左に縦置くか。
である。
【0019】
図１は、前提となるラッピング装置１の全体を示す（Ａ）斜視図、（Ｂ）側面図、（Ｃ）背面図である。
ラッピング装置１の側方には、ラップフィルムへ張力を付加するストレッチローラ７１とラップフィルムを支承し固定するラップフィルム載置台７２の構成からなるラップフィルム巻き付け装置７が設けられている。
ラッピング装置１の側方には、ラップフィルムへ張力を付加するストレッチローラ７１とラップフィルムを支承し固定するラップフィルム載置台７２の構成からなるラップフィルム巻き付け装置７が設けられている。
【0020】
図１（Ａ）に示されるように、縦置きアーム５は、ロールベール支承部２１を備えたロールベール支承部機台２の後端２５に設けられている。そして、ロールベール支承部機台２の後端２５の（ロールベールＲを積み込み積み下ろす側）端面２４に沿って収まるように、縦置きアーム５が取り付けられている（図１（Ａ）の点線で示した縦置きアーム５参照）。端面２４は、一点鎖線で示されているように仮想面である。
縦置きアーム５には、図１（Ａ）に矢印で示すように端面２４に沿った状態（鎖線で図示）からロールベール支承部機台２に対して立ち上がる方向に、縦置きアーム回動軸５２を中心に回動自在に駆動させる、縦置きアーム駆動部５１が設けられている。
縦置きアーム５は、ロールベールＲの積み下ろし時には、実線で図示されているように、ロールベール支承部機台２に対して立ち上がる方向に縦置きアーム駆動部５１により回動する。
縦置きアーム５には、図１（Ａ）に矢印で示すように端面２４に沿った状態（鎖線で図示）からロールベール支承部機台２に対して立ち上がる方向に、縦置きアーム回動軸５２を中心に回動自在に駆動させる、縦置きアーム駆動部５１が設けられている。
縦置きアーム５は、ロールベールＲの積み下ろし時には、実線で図示されているように、ロールベール支承部機台２に対して立ち上がる方向に縦置きアーム駆動部５１により回動する。
【0021】
ラッピング前のロールベールＲの積み込み時、ラッピング後のロールベールＲの積み下ろし時にロールベールＲの周面を把持するリフトアーム４が設けられている。リフトアーム４は、図１（Ｂ）から理解されるように、ロールベール支承部機台２に設けられている。リフトアーム４は、油圧シリンダーからなるリフトアーム駆動部４１によりロールベール支承部機台２に対して回動自在に駆動するように構成されている。また、リフトアーム４は、ラップフィルム巻き付け時には、巻き付けに支障が無い位置まで退避するようになっている。
【0022】
図１（Ｂ）および図１（Ｃ）から理解されるように、ラッピング装置機枠１１上に、ロールベール支承部機台２が設けられ、さらにラップフィルム巻き付け時にラッピング前のロールベールＲを載置するロールベール支承部２１が、ロールベール支承部機台２の上に設けられている。
【0023】
図１（Ｂ）に示されるように、ロールベール支承部機台２は、ラッピング装置機枠１１に設けられた傾動軸２２を有する。ロールベールＲの積み込み時および積み下ろし時に、傾動軸２２を中心に前記ロールベール支承部機台２を傾動させる傾動駆動部２３（ダンプシリンダ）が設けられている。
【0024】
（縦置きアーム駆動）
図２はロールベールＲの積み降ろし開始時の縦置きアーム５の位置を示すラッピング装置１の背面図である。ロールベール支承機台２の後端２５のやや進行方向右側に寄せて縦置きアーム基部５６が取り付けられている。縦置きアーム５は、縦置きアーム駆動部５１によりロールベール支承機台２に対して、立ち上がるように回動している。実施例のラッピング装置１では、縦置きアーム駆動部５１により、作業者の指示するとおりの角度となるように縦置きアーム５が立ち上がるようになっている。
図２はロールベールＲの積み降ろし開始時の縦置きアーム５の位置を示すラッピング装置１の背面図である。ロールベール支承機台２の後端２５のやや進行方向右側に寄せて縦置きアーム基部５６が取り付けられている。縦置きアーム５は、縦置きアーム駆動部５１によりロールベール支承機台２に対して、立ち上がるように回動している。実施例のラッピング装置１では、縦置きアーム駆動部５１により、作業者の指示するとおりの角度となるように縦置きアーム５が立ち上がるようになっている。
【0025】
（ロールベール積み込み工程）
前述したように図１（Ｂ）に示された傾動軸２２を中心にロールベール支承部機台２は、後方に傾動するように構成されている。
図３は、ロールベール支承部機台２を立てた状態のラッピング装置１の斜視図であり、圃場に倒れた状態で置かれるラッピング前のロールベールＲの周面をロールベール支承部２１に当接するようにラッピング装置１を運転する。
また、背面からみてロールベール支承部機台２の端部には、ローラ２１１が設けてあり、ラッピング前のロールベールＲを積み込むときの補助として役立つ。また、積み下ろし時にロールベールＲのラップフィルムが破損することを防ぐのに役立つ。
前述したように図１（Ｂ）に示された傾動軸２２を中心にロールベール支承部機台２は、後方に傾動するように構成されている。
図３は、ロールベール支承部機台２を立てた状態のラッピング装置１の斜視図であり、圃場に倒れた状態で置かれるラッピング前のロールベールＲの周面をロールベール支承部２１に当接するようにラッピング装置１を運転する。
また、背面からみてロールベール支承部機台２の端部には、ローラ２１１が設けてあり、ラッピング前のロールベールＲを積み込むときの補助として役立つ。また、積み下ろし時にロールベールＲのラップフィルムが破損することを防ぐのに役立つ。
【0026】
図４は、前提となるラッピング装置１の背面図であり、ラッピング前のロールベールＲの積み込み開始時を表している。図４（Ａ）は積み込み開始前の背面図、図４（Ｂ）積み込み開始時の背面図である。
図４（Ａ）のように、圃場に倒れた状態で置かれたラッピング前のロールベールＲが、ロールベール支承部２１（ロールベールＲの背面にあり図示されていない）に近づくか当接すると、図４（Ｂ）に示すように、リフトアーム４が下方に駆動し、ラッピング前のロールベールＲをしっかりと保持する。
図４（Ａ）のように、圃場に倒れた状態で置かれたラッピング前のロールベールＲが、ロールベール支承部２１（ロールベールＲの背面にあり図示されていない）に近づくか当接すると、図４（Ｂ）に示すように、リフトアーム４が下方に駆動し、ラッピング前のロールベールＲをしっかりと保持する。
【0027】
図５は、前提となるラッピング装置１が、ラッピング前のロールベールＲを積み込み完了したときの側面図である。
ロールベール支承部機台２は、前記ラッピング装置機枠１１に設けられた傾動軸２２を有し、ラッピング装置機枠１１上に収まるように傾動自在に構成されている。ロールベール支承部機台２が、ラッピング装置機枠１１上に収まるように回動することで、ロールベール支承部２１とリフトアーム４に挟まれて保持されているラッピング前のロールベールＲは、ラッピング装置１上に積み込まれる。
ラッピング装置１の積み込み動作中、縦置きアーム５は、ロールベール支承部機台２の端面２４に沿った状態で倒れている（（図１（Ａ）の点線で示される縦置きアーム５の位置を参照されたい。）。
ロールベール支承部機台２は、前記ラッピング装置機枠１１に設けられた傾動軸２２を有し、ラッピング装置機枠１１上に収まるように傾動自在に構成されている。ロールベール支承部機台２が、ラッピング装置機枠１１上に収まるように回動することで、ロールベール支承部２１とリフトアーム４に挟まれて保持されているラッピング前のロールベールＲは、ラッピング装置１上に積み込まれる。
ラッピング装置１の積み込み動作中、縦置きアーム５は、ロールベール支承部機台２の端面２４に沿った状態で倒れている（（図１（Ａ）の点線で示される縦置きアーム５の位置を参照されたい。）。
【0028】
ロールベール支承部機台２には、各種センサ部８８の一つであるロードセルなどから成る計量部（図示せず）が設けられており、ラッピング前のロールベールＲの重量が測定されるようになっている。また、各種センサ部８８の一つであるイメージセンサ（図示せず）が、ラップフィルム巻き付け装置７の上に設けられており、ラッピング前のロールベールＲのサイズや形状を測定する。
【0029】
以上の各種センサ部８８から得られるラッピング前や後のロールベールＲに関する条件として、次の情報が取得され、再現部９へ送られる。
ラッピング前や後のロールベールＲに関する条件（収穫物に関する条件）：ラッピング前や後のロールベールＲの重量、サイズ（直径）、形状（円柱、太鼓型など）などが含まれる。また、ロールベールＲに関する条件（収穫物に関する条件）には、重量、サイズ、形状を総合して、密度を計算したものも包含される。
さらに、ロールベールＲに関する条件（収穫物に関する条件）には、作業者が入力する作物の種類が含まれてもよい。
ラッピング前や後のロールベールＲに関する条件（収穫物に関する条件）：ラッピング前や後のロールベールＲの重量、サイズ（直径）、形状（円柱、太鼓型など）などが含まれる。また、ロールベールＲに関する条件（収穫物に関する条件）には、重量、サイズ、形状を総合して、密度を計算したものも包含される。
さらに、ロールベールＲに関する条件（収穫物に関する条件）には、作業者が入力する作物の種類が含まれてもよい。
【0030】
また、ラッピング装置１の傾斜角度や傾斜方向に関する情報が、各種センサ部８８の一つである傾斜センサによって取得される。
圃場に関する条件：積み下ろし方向に対する圃場の勾配角度と積み下ろし方向に対する勾配方向などが含まれる。
これらの条件は、再現部９へと送られ、圃場に関する条件として活用される。
圃場に関する条件：積み下ろし方向に対する圃場の勾配角度と積み下ろし方向に対する勾配方向などが含まれる。
これらの条件は、再現部９へと送られ、圃場に関する条件として活用される。
【0031】
（ラッピング工程）
ロールベール支承部２１及びラップフィルム巻き付け装置７に関する構成および動作については周知であるので、概略の説明に留める。
ロールベール支承部２１は、ラッピング時にロールベール支承部機台２上で水平回転する。ラッピング前のロールベールＲは、その周面が、ロールベール支承部２１に設けられたベルトに包まれるように載置され、少しずつ周面回りに回動され、ラップフィルム巻き付け装置７とロールベールＲとの間に張架されたラップフィルムによりその全面がラッピングされる。
ロールベールＲがラップフィルムで梱包されると、ラッピング前のロールベールＲよりサイズが縮む。ラップフィルム巻き付け装置７の上に設けた各種センサ部８８の一つであるイメージセンサ（図示せず）が、ラッピング前のロールベールＲのサイズや形状を測定し、再現部９へ送る。
ロールベールＲに関する条件（収穫物の処理に関する条件）について総合すると、
ロールベールＲに関する条件（収穫物の処理に関する条件）：ラッピング前や後のロールベールＲの重量、サイズ（直径）、形状（円柱、太鼓型など）、密度、などが含まれてもよい。
ロールベール支承部２１及びラップフィルム巻き付け装置７に関する構成および動作については周知であるので、概略の説明に留める。
ロールベール支承部２１は、ラッピング時にロールベール支承部機台２上で水平回転する。ラッピング前のロールベールＲは、その周面が、ロールベール支承部２１に設けられたベルトに包まれるように載置され、少しずつ周面回りに回動され、ラップフィルム巻き付け装置７とロールベールＲとの間に張架されたラップフィルムによりその全面がラッピングされる。
ロールベールＲがラップフィルムで梱包されると、ラッピング前のロールベールＲよりサイズが縮む。ラップフィルム巻き付け装置７の上に設けた各種センサ部８８の一つであるイメージセンサ（図示せず）が、ラッピング前のロールベールＲのサイズや形状を測定し、再現部９へ送る。
ロールベールＲに関する条件（収穫物の処理に関する条件）について総合すると、
ロールベールＲに関する条件（収穫物の処理に関する条件）：ラッピング前や後のロールベールＲの重量、サイズ（直径）、形状（円柱、太鼓型など）、密度、などが含まれてもよい。
【0032】
（ロールベールの積み下ろし工程）
ロールベールＲの積み下ろし時には、図１（Ａ）に示すように、縦置きアーム駆動部５１は、点線で示されたロールベール支承部機台２の後端２５の端面２４沿って収められている縦置きアーム５を、ロールベール支承部機台２に対して立ち上がる方向に回動させる。
図６は、前提となるラッピング装置１のロールベールＲの積み下ろし工程として典型的な場合の積み下ろし工程を示す側面図であり、図６（Ａ）は積み下ろし開始時の側面図、図６（Ｂ）は積み下ろし途中時の側面図、図６（Ｃ）は圃場にロールベールＲを下ろした時の側面図である。
ロールベールＲの積み下ろし時には、図１（Ａ）に示すように、縦置きアーム駆動部５１は、点線で示されたロールベール支承部機台２の後端２５の端面２４沿って収められている縦置きアーム５を、ロールベール支承部機台２に対して立ち上がる方向に回動させる。
図６は、前提となるラッピング装置１のロールベールＲの積み下ろし工程として典型的な場合の積み下ろし工程を示す側面図であり、図６（Ａ）は積み下ろし開始時の側面図、図６（Ｂ）は積み下ろし途中時の側面図、図６（Ｃ）は圃場にロールベールＲを下ろした時の側面図である。
【0033】
積み下ろし開始時、図６（Ａ）に示すように、リフトアーム４がロールベールＲを保持する。そして、縦置きアーム５は、縦置きアーム制御部８４によりロールベール支承部機台２に対して立ち上がる方向に回動する。
【0034】
図６（Ｂ）に示すように、ロールベール支承部機台２は、傾動軸２２を中心に徐々に傾動し、ラッピング装置機枠１１上から離れて行く。最終的に図６（Ｃ）に示すように、円柱状のロールベールＲが圃場に倒れた状態で接地するまで、ロールベール支承部機台２の傾動が制御される。最終的にロールベール支承部機台２の後端２５に取り付けられた縦置きアーム５は、接地するまでロールベール支承部機台２の傾動とともに動く。
【0035】
（ロールベールの縦置き工程）
ロールベールを縦置く目的は、ロールベールＲを周面で設置するように置くと、荷重がロールベールＲの接地面にすべてかかり、圃場にある異物（刈り残したデントコーンなどの茎部）により、孔が空きやすいからである。底面を圃場に接するように縦置くと、ロールベールＲの荷重は底面全体に分散されるし、底面側のフィルムは周面と比べて多重に巻かれており、孔が開きにくい。
ロールベール支承部機台２が十分傾動すると、ロールベールＲは圃場に倒れた状態で接地する。このとき、縦置きアーム５は、圃場とロールベールＲに挟まれることとなる（図６（Ｃ）参照）。図１（Ａ）に示すように縦置きアーム５が立てられている（実線の位置）状態となっているため、ロールベールＲから観ると、倒れた状態のロールベールＲの一端側にずれて縦置きアーム５がロールベールＲの周面に接触していることとなる。
次いで、リフトアーム４が、ロールベールＲから離間するようにリフトアーム制御部８３により制御される。
ロールベールを縦置く目的は、ロールベールＲを周面で設置するように置くと、荷重がロールベールＲの接地面にすべてかかり、圃場にある異物（刈り残したデントコーンなどの茎部）により、孔が空きやすいからである。底面を圃場に接するように縦置くと、ロールベールＲの荷重は底面全体に分散されるし、底面側のフィルムは周面と比べて多重に巻かれており、孔が開きにくい。
ロールベール支承部機台２が十分傾動すると、ロールベールＲは圃場に倒れた状態で接地する。このとき、縦置きアーム５は、圃場とロールベールＲに挟まれることとなる（図６（Ｃ）参照）。図１（Ａ）に示すように縦置きアーム５が立てられている（実線の位置）状態となっているため、ロールベールＲから観ると、倒れた状態のロールベールＲの一端側にずれて縦置きアーム５がロールベールＲの周面に接触していることとなる。
次いで、リフトアーム４が、ロールベールＲから離間するようにリフトアーム制御部８３により制御される。
【0036】
（ロールベールの縦置作業の補助）
図７は縦置きアーム５の説明図であり、図７（Ａ）は斜視図、図７（Ｂ）は背面図である。
図７（Ａ）に示されるように、リフトアーム４は、ロールベールＲがロールベール支承部機台２から離れてしまわないように、ロールベールＲをロールベール支承部機台２側に押さえるように機能している。この状態の背面図が図７（Ｂ）である。図６（Ｃ）の状態から、ロールベール支承部機台２が上昇回動（傾動）を開始すると、ロールベール支承部機台２に取り付けられた縦置きアーム５もロールベール支承部機台２と一緒に持ち上がって行く。図７（Ｂ）から縦置きアーム５がわずかに上昇していることが観て取れる。これにより、ロールベールＲの周面に当接している縦置きアーム５は、ロールベールＲを回動支点Ｒ３を中心として持ち上げる。重心Ｒ５より進行方向右が持ち上げられることで、ロールベールＲの接地点は進行方向左となり、接地点を回動支点Ｒ３として回転し始める。ロールベール支承部機台２がさらに持ち上がると、最終的に底面が接地し進行方向左に縦置きされる。
縦置き工程でロールベールＲと縦置きアーム５は接触し、縦置きアーム５は、その上昇に伴いロールベールＲの周面を滑るように動くため、ロールベールＲに巻かれたラップフィルムを破損することがあった。そこで、縦置きアーム５は、図７（Ｃ）に図示されるように、円柱状の芯材５４の周囲に円柱状の外装材５５を被せた構造をしており、円筒の外装材５５は自由に芯材５４の周囲を自由に回るように構成されている縦置きアーム５の円筒状の外装材５５が自由に回転するため、ロールベールＲに巻かれたラップフィルムを破損させることが無いようになっている。
図７は縦置きアーム５の説明図であり、図７（Ａ）は斜視図、図７（Ｂ）は背面図である。
図７（Ａ）に示されるように、リフトアーム４は、ロールベールＲがロールベール支承部機台２から離れてしまわないように、ロールベールＲをロールベール支承部機台２側に押さえるように機能している。この状態の背面図が図７（Ｂ）である。図６（Ｃ）の状態から、ロールベール支承部機台２が上昇回動（傾動）を開始すると、ロールベール支承部機台２に取り付けられた縦置きアーム５もロールベール支承部機台２と一緒に持ち上がって行く。図７（Ｂ）から縦置きアーム５がわずかに上昇していることが観て取れる。これにより、ロールベールＲの周面に当接している縦置きアーム５は、ロールベールＲを回動支点Ｒ３を中心として持ち上げる。重心Ｒ５より進行方向右が持ち上げられることで、ロールベールＲの接地点は進行方向左となり、接地点を回動支点Ｒ３として回転し始める。ロールベール支承部機台２がさらに持ち上がると、最終的に底面が接地し進行方向左に縦置きされる。
縦置き工程でロールベールＲと縦置きアーム５は接触し、縦置きアーム５は、その上昇に伴いロールベールＲの周面を滑るように動くため、ロールベールＲに巻かれたラップフィルムを破損することがあった。そこで、縦置きアーム５は、図７（Ｃ）に図示されるように、円柱状の芯材５４の周囲に円柱状の外装材５５を被せた構造をしており、円筒の外装材５５は自由に芯材５４の周囲を自由に回るように構成されている縦置きアーム５の円筒状の外装材５５が自由に回転するため、ロールベールＲに巻かれたラップフィルムを破損させることが無いようになっている。
【0037】
特に、ロールベールＲが縦置かれようとしている圃場が、ロールベールＲを積み下ろす側が下がるように傾斜している場合がある。このような場合、リフトアーム４がロールベールＲから離間すると、圃場の傾斜により転がり、ラッピング装置１からロールベールＲが離れてしまう可能性がある。また、平坦な圃場であっても、ロールベールＲが軽いなどの場合、やはり、リフトアーム４が離間する動作に伴いロールベールＲがラッピング装置１から離れてしまう可能性がある。
このような状況に対応させるべく、リフトアーム４は、ロールベールＲの縦置き工程中、ロールベールＲを押さえ、縦置きに支障が無い程度にロールベールＲを支えるように動くよう、リフトアーム駆動部４１をリフトアーム制御部８３で制御する。
このような状況に対応させるべく、リフトアーム４は、ロールベールＲの縦置き工程中、ロールベールＲを押さえ、縦置きに支障が無い程度にロールベールＲを支えるように動くよう、リフトアーム駆動部４１をリフトアーム制御部８３で制御する。
【0038】
（縦置きアームの角度によるロールベールの縦置き方向の選択）
縦置きアーム５は、図１（Ａ）に点線で示すように、ロールベール支承部機台２のロールベールＲを積み下ろす側の後端２５の端面２４に沿って収まるように取り付けられている。図１（Ａ）に示すように、縦置きアーム５は、縦置きアーム回動軸５２を中心にロールベール支承部機台２の端面２４に沿って収まっている状態から前記ロールベール支承部機台２に対して立ち上がる方向に回動する。
前述したようにロールベールＲを積み下ろす工程の最終段階を示す図６（Ｃ）のように、ロールベール支承部機台２の傾動に伴い縦置きアーム５は水平になり接地する。
縦置きアーム５は、図１（Ａ）に点線で示すように、ロールベール支承部機台２のロールベールＲを積み下ろす側の後端２５の端面２４に沿って収まるように取り付けられている。図１（Ａ）に示すように、縦置きアーム５は、縦置きアーム回動軸５２を中心にロールベール支承部機台２の端面２４に沿って収まっている状態から前記ロールベール支承部機台２に対して立ち上がる方向に回動する。
前述したようにロールベールＲを積み下ろす工程の最終段階を示す図６（Ｃ）のように、ロールベール支承部機台２の傾動に伴い縦置きアーム５は水平になり接地する。
【0039】
以下でいう、中間線Ｒ２とは、縦置いたロールベールＲ（円柱状）の高さ方向の中間点において、円柱の円周の周りに描いた線をいう（図８（Ａ－ｂ）参照）。
図８は、ロールベールが左右いずれの側に縦置きされるかの違いを説明する図であり、図８（Ａ－ａ）は縦置きアーム５をロールベールＲの中間線Ｒ２より右に寄せて傾け、ロールベールＲを接地したときのラッピング装置１の背面図である。また、図８（Ｂ－ａ）は縦置きアーム５をロールベールＲの中間線Ｒ２より左に寄せて傾け、ロールベールＲを接地したときのラッピング装置１の背面図である。
図８（Ａ－ａ）および図８（Ｂ－ａ）に示した通り、は縦置きアーム５をロールベールＲの中間線Ｒ２より右に寄せて傾けても、縦置きアーム５をロールベールの中間線Ｒ２より左に寄せて傾けても、縦置きアーム回動軸５２が設けられている縦置きアーム基部５６の位置は変わらない。
しかし、図８（Ａ－ｂ）および図８（Ｂ－ｂ）に示したように、接地面からみた（地下からロールベール８を見上げた状態）縦置きアーム５の位置は、図８（Ａ－ｂ）のように縦置きアーム５をロールベールＲの中間線Ｒ２より右に寄せて傾けたときと、図８（Ｂ－ｂ）のように縦置きアーム５をロールベールＲの中間線Ｒ２より左に寄せて傾けたときとでは異なってくる。
図８は、ロールベールが左右いずれの側に縦置きされるかの違いを説明する図であり、図８（Ａ－ａ）は縦置きアーム５をロールベールＲの中間線Ｒ２より右に寄せて傾け、ロールベールＲを接地したときのラッピング装置１の背面図である。また、図８（Ｂ－ａ）は縦置きアーム５をロールベールＲの中間線Ｒ２より左に寄せて傾け、ロールベールＲを接地したときのラッピング装置１の背面図である。
図８（Ａ－ａ）および図８（Ｂ－ａ）に示した通り、は縦置きアーム５をロールベールＲの中間線Ｒ２より右に寄せて傾けても、縦置きアーム５をロールベールの中間線Ｒ２より左に寄せて傾けても、縦置きアーム回動軸５２が設けられている縦置きアーム基部５６の位置は変わらない。
しかし、図８（Ａ－ｂ）および図８（Ｂ－ｂ）に示したように、接地面からみた（地下からロールベール８を見上げた状態）縦置きアーム５の位置は、図８（Ａ－ｂ）のように縦置きアーム５をロールベールＲの中間線Ｒ２より右に寄せて傾けたときと、図８（Ｂ－ｂ）のように縦置きアーム５をロールベールＲの中間線Ｒ２より左に寄せて傾けたときとでは異なってくる。
【0040】
ロールベールＲは円柱状であり、本発明でロールベールＲを積み下ろした場合、倒れた円柱状のロールベールＲの中心軸が水平になるように積み下ろされる。この時、ロールベールＲが接地する箇所は、接地ラインＲ１で示したようにライン状になる。もっとも、ロールベールＲは柔らかく自重で若干押しつぶされるからライン状といっても幅のあるラインとなる。
縦置きアーム先端部５３が、この接地ラインＲ１を越えて、かつ、縦置きアーム５と接地ラインＲ１の交点Ｒ４がロールベールＲの中間線Ｒ２を越えておらず、中間線Ｒ２の右側にある場合が、図８（Ａ－ｂ）の中間線Ｒ２より右に寄せて縦置きアーム５を傾けた状態となる。
他方、縦置きアーム先端部５３が、この接地ラインＲ１を越えて、かつ、縦置きアーム５と接地ラインＲ１の交点Ｒ４がロールベールＲの中間線Ｒ２を越え、中間線Ｒ２の左側にある場合が、図８（Ｂ－ｂ）の中間線Ｒ２より左に寄せて縦置きアーム５を傾けた状態となる。
斜視図でみると、それぞれ図８（Ａ－ｃ）および図８（Ｂ－ｃ）のようになる。
縦置きアーム先端部５３が、この接地ラインＲ１を越えて、かつ、縦置きアーム５と接地ラインＲ１の交点Ｒ４がロールベールＲの中間線Ｒ２を越えておらず、中間線Ｒ２の右側にある場合が、図８（Ａ－ｂ）の中間線Ｒ２より右に寄せて縦置きアーム５を傾けた状態となる。
他方、縦置きアーム先端部５３が、この接地ラインＲ１を越えて、かつ、縦置きアーム５と接地ラインＲ１の交点Ｒ４がロールベールＲの中間線Ｒ２を越え、中間線Ｒ２の左側にある場合が、図８（Ｂ－ｂ）の中間線Ｒ２より左に寄せて縦置きアーム５を傾けた状態となる。
斜視図でみると、それぞれ図８（Ａ－ｃ）および図８（Ｂ－ｃ）のようになる。
【0041】
倒れた円柱状のロールベールＲと縦置きアーム５が接触するのは、接地ラインＲ１との交点Ｒ４の１箇所のみであることが、図８（Ａ－ｃ）および図８（Ｂ－ｃ）から分かる。
この状態で、ロールベールの縦置き工程に移ると、ロールベール支承部機台２に取り付けられた縦置きアーム５が持ち上がり始める。図８（Ａ－ｂ）および図８（Ａ－ｃ）で示すように、中間線Ｒ２より右に寄せて縦置きアーム５があると、縦置きアーム５は接地ラインＲ１の交点Ｒ４（中間線Ｒ２の右側にある）のみでロールベールＲと接触するから、この交点Ｒ４から倒れた円柱状のロールベールＲを持ち上げ始める。そして、図８（Ａ－ｃ）で図示される倒れた円柱状のロールベールＲの左端部にある回動支点Ｒ３を支点として倒れた円柱状のロールベールＲが立ち上がる。この場合、ラッピング装置１の背面からみて、左にロールベールＲが縦置かれる。図９は、ラッピング装置１の背面からみた縦置き位置を表す斜視図であり、ここに示される「図８（Ａ－ｃ）の場合の縦置き位置」のようにラッピング装置１の背面（進行方向）左にロールベールＲが縦置かれる。
この状態で、ロールベールの縦置き工程に移ると、ロールベール支承部機台２に取り付けられた縦置きアーム５が持ち上がり始める。図８（Ａ－ｂ）および図８（Ａ－ｃ）で示すように、中間線Ｒ２より右に寄せて縦置きアーム５があると、縦置きアーム５は接地ラインＲ１の交点Ｒ４（中間線Ｒ２の右側にある）のみでロールベールＲと接触するから、この交点Ｒ４から倒れた円柱状のロールベールＲを持ち上げ始める。そして、図８（Ａ－ｃ）で図示される倒れた円柱状のロールベールＲの左端部にある回動支点Ｒ３を支点として倒れた円柱状のロールベールＲが立ち上がる。この場合、ラッピング装置１の背面からみて、左にロールベールＲが縦置かれる。図９は、ラッピング装置１の背面からみた縦置き位置を表す斜視図であり、ここに示される「図８（Ａ－ｃ）の場合の縦置き位置」のようにラッピング装置１の背面（進行方向）左にロールベールＲが縦置かれる。
【0042】
図８（Ａ－ｂ）や図８（Ｂ－ｂ）において、仮に縦置きアーム先端部５３が接地ラインＲ１を越えていない場合は、縦置きアーム５は倒れた円柱状のロールベールＲと接触していない。縦置きアーム５が、ロールベール支承部機台２と共に持ち上がると、縦置きアーム先端部５３が倒れた円柱状のロールベールＲの円柱周面をなぞるように動くだけで、ロールベールＲは持ち上がらず縦置きできない。このため、縦置きアーム５は、縦置きアーム先端部５３が接地ラインＲ１を越え得る長さである必要がある。
【0043】
同様に、図８（Ｂ－ｂ）および図８（Ｂ－ｃ）で示すように、中間線Ｒ２より左に寄せて縦置きアーム５があると、縦置きアーム５は接地ラインＲ１の交点Ｒ４（中間線Ｒ２の左側にある）のみでロールベールＲと接触するから、この交点Ｒ４から倒れた円柱状のロールベールＲを持ち上げ始める。図８（Ｂ－ｃ）で図示される倒れた円柱状のロールベールＲの右端部にある回動支点Ｒ３を支点として倒れた円柱状のロールベールＲが立ち上がる。図９に示される「図８（Ｂ－ｃ）の場合の縦置き位置」のようにラッピング装置１の背面右（進行方向右）にロールベールＲが縦置かれる。
以上のように、
処理した収穫物を放出する条件：ロールベールＲの縦置き方向を右にするか左にするかという条件と縦置きアーム５（作動機構）の角度
は、縦置きに密接に関係することが理解されよう。
以上のように、
処理した収穫物を放出する条件：ロールベールＲの縦置き方向を右にするか左にするかという条件と縦置きアーム５（作動機構）の角度
は、縦置きに密接に関係することが理解されよう。
【0044】
（ラッピング装置の背面からみて左右に傾斜する傾斜地の場合）
以上の説明は、圃場が水平である場合であった。図１０は傾斜地における縦置きアーム５の角度の関係を示す説明図である。
ラッピング装置１の背面からみて左または右に傾斜する傾斜地の場合、下がっている側へは縦置きがしやすいが、上がっている側には縦置きアーム５を傾けても縦置きできないことがある。
平地では、中間線Ｒ２がロールベールＲの重心Ｒ５を通っていたため、倒れたロールベールＲの右半分と左半分は同じ重さであり、縦置きアーム５の配置を中間線Ｒ２に対して右に寄せるか、左に寄せるかを変えることで図９のように右と左に縦置くことができた。ところが、左または右に傾斜する傾斜地では、重心Ｒ５を考慮して、縦置きアーム５を寄せる必要がある。
すなわち、ラッピング装置１の背面からみて、接地ラインＲ１を縦置きアーム先端部５３が十分越え、かつ、重心Ｒ５から下ろした垂線と接地ラインＲ１との交点Ｒ４の右にあるか左にあるかにより、ロールベールＲが進行方向右に縦置かれるか、進行方向左に縦置かれるかが変わる。
図８（Ａ－ｃ）のように、縦置きアーム先端部５３が交点Ｒ４の右にある場合は、ロールベールＲは左に縦置かれ、図１０や図８（Ｂ－ｃ）に示したように縦置きアーム先端部５３が交点Ｒ４の左にある場合は、ロールベールＲは進行方向右に縦置かれる。
以上の説明は、圃場が水平である場合であった。図１０は傾斜地における縦置きアーム５の角度の関係を示す説明図である。
ラッピング装置１の背面からみて左または右に傾斜する傾斜地の場合、下がっている側へは縦置きがしやすいが、上がっている側には縦置きアーム５を傾けても縦置きできないことがある。
平地では、中間線Ｒ２がロールベールＲの重心Ｒ５を通っていたため、倒れたロールベールＲの右半分と左半分は同じ重さであり、縦置きアーム５の配置を中間線Ｒ２に対して右に寄せるか、左に寄せるかを変えることで図９のように右と左に縦置くことができた。ところが、左または右に傾斜する傾斜地では、重心Ｒ５を考慮して、縦置きアーム５を寄せる必要がある。
すなわち、ラッピング装置１の背面からみて、接地ラインＲ１を縦置きアーム先端部５３が十分越え、かつ、重心Ｒ５から下ろした垂線と接地ラインＲ１との交点Ｒ４の右にあるか左にあるかにより、ロールベールＲが進行方向右に縦置かれるか、進行方向左に縦置かれるかが変わる。
図８（Ａ－ｃ）のように、縦置きアーム先端部５３が交点Ｒ４の右にある場合は、ロールベールＲは左に縦置かれ、図１０や図８（Ｂ－ｃ）に示したように縦置きアーム先端部５３が交点Ｒ４の左にある場合は、ロールベールＲは進行方向右に縦置かれる。
【0045】
（縦置き成功動作に関連する事項）
実施例でいう成功動作とは、ロールベールＲのフィルムが破れることなく意図した方向にロールベールが縦置かれたことをいう。
この観点からみると、収穫物に関する条件（デントコーンや牧草など）は、作動機構の成功動作に影響を与える条件であることが分かる。デントコーンのように茎が硬く太い場合は、静かに縦置かないと茎がフィルムに突き刺さり破れる可能性がある。静かに縦置くため、縦置き動作に時間がかかる。これに対して、牧草などの場合は、デントコーンと比較してフィルムが破れる可能性が少なく、縦置き動作に時間がかからない。
実施例でいう成功動作とは、ロールベールＲのフィルムが破れることなく意図した方向にロールベールが縦置かれたことをいう。
この観点からみると、収穫物に関する条件（デントコーンや牧草など）は、作動機構の成功動作に影響を与える条件であることが分かる。デントコーンのように茎が硬く太い場合は、静かに縦置かないと茎がフィルムに突き刺さり破れる可能性がある。静かに縦置くため、縦置き動作に時間がかかる。これに対して、牧草などの場合は、デントコーンと比較してフィルムが破れる可能性が少なく、縦置き動作に時間がかからない。
【0046】
ロールベールＲに関する条件（収穫物の処理に関する条件）も作動機構の成功動作に影響を与える。収穫物の処理に関する条件は、前述したように、梱包圧、ラッピング後のロールベールＲの重量、サイズ（直径）、形状（円柱、太鼓型など）、密度などである。密度や梱包圧が高いとロールベールＲが硬く締まっており、フィルムが破れにくい。また、形状が太鼓型であると、縦置く際に転がりやすく、特に傾斜地で縦置く際は静かに縦置かないと縦置かれた際の勢いで倒れてしまうことも起き得る。ロールベール支承部機台２（作動機構）の動きを遅くする、速くするなど、作動機構の成功動作に影響を与える。
サイズ（直径）が大きくなると、小さいものと比べてリフトアーム４（作動機構）を縦置き作業中に離すタイミングを遅くなるようにずらさないと、ロールベールＲがロールベール支承部２１から後方に離間し、縦置きアーム５との接触が断たれ縦置きが成功しないこともある。
サイズ（直径）が大きくなると、小さいものと比べてリフトアーム４（作動機構）を縦置き作業中に離すタイミングを遅くなるようにずらさないと、ロールベールＲがロールベール支承部２１から後方に離間し、縦置きアーム５との接触が断たれ縦置きが成功しないこともある。
【0047】
圃場に関する条件が作動機構の成功動作に影響を与えることは、これまで説明してきたように明らかである。積み下ろし方向に対する圃場の勾配角度と積み下ろし方向に対する勾配方向などによって、特に縦置きアーム５（作動機構）の位置や角度を変える必要があり、縦置き成功に大きな影響を与える。さらに、ラッピング装置１の後方に向かって下がる傾斜地の場合、リフトアーム４（作動機構）をロールベールＲから離間させるタイミングを遅くしないと、ロールベールＲが後方に転がり出し、縦置きに失敗する。
処理した収穫物を放出する条件（ロールベールＲを進行方向右に縦置くか、または、進行方向左に縦置くか）も作動機構の成功動作に影響をあたえることは明白である。右に縦置くか左に縦置くかによって、縦置きアーム５（作動機構）の位置や角度が異なってくる。
処理した収穫物を放出する条件（ロールベールＲを進行方向右に縦置くか、または、進行方向左に縦置くか）も作動機構の成功動作に影響をあたえることは明白である。右に縦置くか左に縦置くかによって、縦置きアーム５（作動機構）の位置や角度が異なってくる。
【0048】
（再現部に搭載されたティーチング部）
図１１は、再現部９に搭載されたティーチング部９９の機能の説明図である。
作業者は、圃場でラッピング装置１を使用しながらロールベールＲの手動で縦置き操作を行う。
この時の各種条件９９１、すなわち、
（１）収穫物に関する条件：デントコーン、ソルゴー、牧草など。
（２）収穫物の処理に関する条件（ロールベールＲに関する条件）：梱包圧、ラッピング後のロールベールＲの重量、サイズ（直径）、形状（円柱、太鼓型など）、密度など。
（３）圃場に関する条件：積み下ろし方向に対する圃場の勾配角度と積み下ろし方向に対する勾配方向など。
（４）処理した収穫物を放出する条件：ロールベールＲを進行方向右に縦置くか、または、進行方向左に縦置くか。
などの各種条件を入力してもよい。このような各種条件情報は、ティーチング部９９へ送られる。
各種条件９９１は、作業者が入力しなければならない条件を除き、各種センサ部８８から自動的に取り込まれることが好ましいが、手動で入力することを妨げるものではない。
図１１は、再現部９に搭載されたティーチング部９９の機能の説明図である。
作業者は、圃場でラッピング装置１を使用しながらロールベールＲの手動で縦置き操作を行う。
この時の各種条件９９１、すなわち、
（１）収穫物に関する条件：デントコーン、ソルゴー、牧草など。
（２）収穫物の処理に関する条件（ロールベールＲに関する条件）：梱包圧、ラッピング後のロールベールＲの重量、サイズ（直径）、形状（円柱、太鼓型など）、密度など。
（３）圃場に関する条件：積み下ろし方向に対する圃場の勾配角度と積み下ろし方向に対する勾配方向など。
（４）処理した収穫物を放出する条件：ロールベールＲを進行方向右に縦置くか、または、進行方向左に縦置くか。
などの各種条件を入力してもよい。このような各種条件情報は、ティーチング部９９へ送られる。
各種条件９９１は、作業者が入力しなければならない条件を除き、各種センサ部８８から自動的に取り込まれることが好ましいが、手動で入力することを妨げるものではない。
【0049】
そして、縦置きが成功したときに、成功したときの作動機構（ロールベール支承部機台２、リフトアーム４、縦置きアーム５およびそれらの駆動機構）の動作を、成功動作制御情報９９２として紐付けける操作を行なう。作業者がボタン操作等でその縦置きが成功したことをティーチング部９９に送ることが出来るようになっており、これにより、成功動作制御情報９９２と成功したという事実が紐付けられて、学習済み情報記憶部９１１へと送られる。
実施例では、紐付けを作業者が行っているが、縦置きが成功したこと何らかのセンサで感知し、自動的に紐付けを行うことも本発明に包含される。
実施例では、紐付けを作業者が行っているが、縦置きが成功したこと何らかのセンサで感知し、自動的に紐付けを行うことも本発明に包含される。
【0050】
具体的に送られる成功動作制御情報９９２は、
（Ａ）ロールベール支承部機台制御部８２からは、ロールベール支承部機台２の上昇速度や上昇タイミングといった制御の時系列の制御情報、
（Ｂ）リフトアーム制御部８３からは、リフトアームの作動タイミングといった時系列の制御情報
（Ｃ）縦置きアーム制御部８４からは、
（Ｃ１）縦置きアーム５の角度の制御情報および
（Ｃ２）縦置きアーム５のロールベール支承部機台２の後端２５に対する縦置きアーム５の移動位置の制御情報
である。
記憶された各種条件９９１と記憶された成功動作制御情報９９２は紐づけられ、１つのロールベールＲを手動で縦置きさせるごとにティーチング部９９から学習済み情報記憶部９１１へ送られる記憶される。
これを繰り返すことで、学習済み情報９１の内容を充実させてもよい。
また、この時、失敗動作を別途学習済み情報９１に含ませてもよい。
（Ａ）ロールベール支承部機台制御部８２からは、ロールベール支承部機台２の上昇速度や上昇タイミングといった制御の時系列の制御情報、
（Ｂ）リフトアーム制御部８３からは、リフトアームの作動タイミングといった時系列の制御情報
（Ｃ）縦置きアーム制御部８４からは、
（Ｃ１）縦置きアーム５の角度の制御情報および
（Ｃ２）縦置きアーム５のロールベール支承部機台２の後端２５に対する縦置きアーム５の移動位置の制御情報
である。
記憶された各種条件９９１と記憶された成功動作制御情報９９２は紐づけられ、１つのロールベールＲを手動で縦置きさせるごとにティーチング部９９から学習済み情報記憶部９１１へ送られる記憶される。
これを繰り返すことで、学習済み情報９１の内容を充実させてもよい。
また、この時、失敗動作を別途学習済み情報９１に含ませてもよい。
【0051】
（再現部の動作再現部）
図１２は再現部９に搭載された動作再現部９２の説明図である。実施例では、自動縦置き操作モードがあり、再現部９の動作再現部９２は、自動縦置き操作モードに入ると作業者が入力しなければならない各種条件を除き、各種センサ部８８から各種条件９９１を取り込む。作業者が入力しなければならない条件とは、処理した収穫物を放出する条件（ロールベールＲを進行方向右に縦置くか、または、進行方向左に縦置くか）等である。
図１２は再現部９に搭載された動作再現部９２の説明図である。実施例では、自動縦置き操作モードがあり、再現部９の動作再現部９２は、自動縦置き操作モードに入ると作業者が入力しなければならない各種条件を除き、各種センサ部８８から各種条件９９１を取り込む。作業者が入力しなければならない条件とは、処理した収穫物を放出する条件（ロールベールＲを進行方向右に縦置くか、または、進行方向左に縦置くか）等である。
【0052】
各種条件９９１が再現部９の動作再現部９２に入力されると、学習済み記憶部９１１に記憶されている学習済み情報９１の中から、入力された各種条件９９１に近い各種条件９９１を有する成功動作制御情報９９２を選択する。選択された成功動作制御情報９９２は、作動機構（ロールベール支承部機台制御部８２・リフトアーム制御部８３.縦置きアーム制御部８４）に送られ、縦置き動作を再現する。
仮に、自動操作モードで縦置きに失敗した場合、作業者は手動操作でロールベールＲを縦置き、ティーチング部９９の機能を使って、学習済み情報９１に新たな情報を追加することができる。
仮に、自動操作モードで縦置きに失敗した場合、作業者は手動操作でロールベールＲを縦置き、ティーチング部９９の機能を使って、学習済み情報９１に新たな情報を追加することができる。
【0053】
また、「入力された各種条件９９１に近い学習済み情報９１の各種条件９９１」でいう「近い」とは、ある種の条件に重みが付けられている、ある種の条件が優先するなどしてもよい。
例えば、作物に関する条件としてデントコーンが入力された場合、硬い茎でロールベールＲのフィルムに穴が開く可能性が高くなることから、牧草など軟らかい作物で他の条件が近いものがあっても、デントコーンという条件を優先させ、作物がデントコーンであるものの中から近い条件を選ぶ等がある。
加えて、以上の説明は、学習済み情報９１を作業者がティーチング部を使って作り上げるものであったが、他者が作った学習済み情報９１をインストールしてもよいことは言うまでもない。
例えば、作物に関する条件としてデントコーンが入力された場合、硬い茎でロールベールＲのフィルムに穴が開く可能性が高くなることから、牧草など軟らかい作物で他の条件が近いものがあっても、デントコーンという条件を優先させ、作物がデントコーンであるものの中から近い条件を選ぶ等がある。
加えて、以上の説明は、学習済み情報９１を作業者がティーチング部を使って作り上げるものであったが、他者が作った学習済み情報９１をインストールしてもよいことは言うまでもない。
【0054】
縦置き操作が自動化されることで作業者の操縦負担が軽くなり、作業効率が向上する。
実施例では、縦置きアーム５を使用するラッピングマシンを例に挙げて説明したが、この他の縦置き機構を有するラッピングマシンにも適用できる。例えばリフトアーム４に縦置き機構が取り付けられているものでも本発明を適用できる。
さらに、ラッピングマシン以外の農作業機でも本発明を適用することができる。例えば、ロールベーラにおいてロールベールＲが軽いと、ゲートを開放してもロールベールＲが円滑に放出されないことがあり、ゲートを閉めるタイミングを遅くしないとロールベールＲがゲートに引っかかることがある。このような場合、各種センサ部８８でロールベールＲの重さを各種条件として取り込み、ゲートを締めるタイミングを遅らせるなどの場合に本発明を適用できる。
実施例では、縦置きアーム５を使用するラッピングマシンを例に挙げて説明したが、この他の縦置き機構を有するラッピングマシンにも適用できる。例えばリフトアーム４に縦置き機構が取り付けられているものでも本発明を適用できる。
さらに、ラッピングマシン以外の農作業機でも本発明を適用することができる。例えば、ロールベーラにおいてロールベールＲが軽いと、ゲートを開放してもロールベールＲが円滑に放出されないことがあり、ゲートを閉めるタイミングを遅くしないとロールベールＲがゲートに引っかかることがある。このような場合、各種センサ部８８でロールベールＲの重さを各種条件として取り込み、ゲートを締めるタイミングを遅らせるなどの場合に本発明を適用できる。
【0055】
（縦置きアームの変形例）
これまで図８等を用いて、縦置きアーム５が角度を変えて立ち上がる態様を説明してきた。図１３は縦置きアーム５の変形例の説明図である。図１３（Ａ）は背面図であり、ロールベール支承部機台２の後端２５には、左右方向に移動レール５７が設けられており、縦置きアーム基部５６の位置を左右に移動できるようになっている。縦置きアーム基部５６が移動した後、図示していない固定機構により縦置きアーム基部５６は強固に固定される。移動のための駆動源は、油圧、電動モータなど任意である。
図１３（Ｂ）の斜視図のように、移動レール５７に沿って縦置きアーム５を点線で示された位置まで進行方向左に寄せることができる。縦置きアーム５を進行方向左に寄せて、図７（Ｂ）のようにロールベール支承部機台２を持ち上げると、縦置きアーム５により、進行方向左にロールベールＲが縦置かれることが理解されよう。
以上のように、変形例のラッピング装置１では、移動レール５７により縦置きアーム５の位置を動かすことで、ロールベールＲを進行方向右に縦置くか、または、進行方向左に縦置くかを選択できるようになっている。
その他の構成については、実施例１と変わりはない。
これまで図８等を用いて、縦置きアーム５が角度を変えて立ち上がる態様を説明してきた。図１３は縦置きアーム５の変形例の説明図である。図１３（Ａ）は背面図であり、ロールベール支承部機台２の後端２５には、左右方向に移動レール５７が設けられており、縦置きアーム基部５６の位置を左右に移動できるようになっている。縦置きアーム基部５６が移動した後、図示していない固定機構により縦置きアーム基部５６は強固に固定される。移動のための駆動源は、油圧、電動モータなど任意である。
図１３（Ｂ）の斜視図のように、移動レール５７に沿って縦置きアーム５を点線で示された位置まで進行方向左に寄せることができる。縦置きアーム５を進行方向左に寄せて、図７（Ｂ）のようにロールベール支承部機台２を持ち上げると、縦置きアーム５により、進行方向左にロールベールＲが縦置かれることが理解されよう。
以上のように、変形例のラッピング装置１では、移動レール５７により縦置きアーム５の位置を動かすことで、ロールベールＲを進行方向右に縦置くか、または、進行方向左に縦置くかを選択できるようになっている。
その他の構成については、実施例１と変わりはない。
【0056】
以上、本発明に係る実施例のラッピング装置１を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構造や構成は、これらの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更などがあっても本発明に含まれる。
【0057】
また、前述の実施例や実施形態は、その目的および構成などに特に矛盾や問題がない限り、互いの技術を流用して組み合わせることが可能である。
【符号の説明】
【0058】
Ｒ ロールベール
Ｒ１ 接地ライン
Ｒ２ 中間線
Ｒ３ 回動支点
Ｒ４ 交点
Ｒ５ 重心
１ ラッピング装置
１１ ラッピング装置機枠
２ ロールベール支承部機台
２１ ロールベール支承部
２１１ ローラ
２２ 傾動軸
２３ 傾動駆動部
２４ 端面
２５ 後端
４ リフトアーム
４１ リフトアーム駆動部
５ 縦置きアーム
５１ 縦置きアーム駆動部
５２ 縦置きアーム回動軸
５３ 縦置きアーム先端部
５４ 芯材
５５ 外装材
５６ 縦置きアーム基部
５７ 移動レール
７ ラップフィルム巻き付け装置
７１ ストレッチローラ
７２ ラップフィルム載置台
８２ ロールベール支承部機台制御部
８３ リフトアーム制御部
８４ 縦置きアーム制御部
８８ 各種センサ部
９ 再現部
９１ 学習済み情報
９１１ 学習済み情報記憶部
９２ 動作再現部
９９ ティーチング部
９９１ 各種条件
９９２ 成功動作制御情報
Ｒ１ 接地ライン
Ｒ２ 中間線
Ｒ３ 回動支点
Ｒ４ 交点
Ｒ５ 重心
１ ラッピング装置
１１ ラッピング装置機枠
２ ロールベール支承部機台
２１ ロールベール支承部
２１１ ローラ
２２ 傾動軸
２３ 傾動駆動部
２４ 端面
２５ 後端
４ リフトアーム
４１ リフトアーム駆動部
５ 縦置きアーム
５１ 縦置きアーム駆動部
５２ 縦置きアーム回動軸
５３ 縦置きアーム先端部
５４ 芯材
５５ 外装材
５６ 縦置きアーム基部
５７ 移動レール
７ ラップフィルム巻き付け装置
７１ ストレッチローラ
７２ ラップフィルム載置台
８２ ロールベール支承部機台制御部
８３ リフトアーム制御部
８４ 縦置きアーム制御部
８８ 各種センサ部
９ 再現部
９１ 学習済み情報
９１１ 学習済み情報記憶部
９２ 動作再現部
９９ ティーチング部
９９１ 各種条件
９９２ 成功動作制御情報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】