特開 2024-159857 車両制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024159857

(43)【公開日】2024-11-08

(54)【発明の名称】車両制御システム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20241031BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20241031BHJP

   B60W 50/10 20120101ALI20241031BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20241031BHJP

   B60Q 1/26 20060101ALI20241031BHJP

   G08G 1/16 20060101ALN20241031BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

B60W60/00

B60W50/10

B60W40/02

B60Q1/26 Z

G08G1/16 C

【審査請求】有

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024139111

(22)【出願日】2024-08-20

(62)【分割の表示】P 2021527689の分割

【原出願日】2020-06-24

(31)【優先権主張番号】P 2019121131

(32)【優先日】2019-06-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2019121132

(32)【優先日】2019-06-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2019121133

(32)【優先日】2019-06-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000001133

【氏名又は名称】株式会社小糸製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100136630

【弁理士】

【氏名又は名称】水野 祐啓

(74)【代理人】

【識別番号】100201514

【弁理士】

【氏名又は名称】玉井 悦

(72)【発明者】

【氏名】綿野 裕一

(72)【発明者】

【氏名】多々良 直久

(57)【要約】

【課題】自動運転車両の車寄せを車両外部から容易に行えるようにする。
【解決手段】自動運転車両３０２にセンサ３２１を搭載し、車両周辺のユーザＵのジェスチャーを検出する。車両３０２の制御部３１１に、ジェスチャーを車両移動用の指示として認識する認識部３１３と、移動指示に基づいて車両２を駆動する車両駆動機構３３１を設ける。制御部３１１は、移動指示に基づいて制御信号（パルス）を生成し、制御信号を入力した車両駆動機構３３１は、単位パルス毎に車両を移動させる。
【選択図】図１７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転の車両に搭載されたセンサと、前記センサからの入力に基づいて車両を制御する制御手段と、前記制御手段から入力した制御信号に基づいて車両を駆動する車両駆動手段と、を備え、
前記センサが、車両周辺の人物のジェスチャーを検出し、
前記制御手段が、前記ジェスチャーを車両移動用の指示として認識する認識手段を含み、
前記車両駆動手段は、前記指示に基づいて車両を移動させることを特徴とする車両制御システム。

【請求項2】

前記制御手段は、前記指示に基づいて前記車両駆動手段に制御信号を出力し、
前記車両駆動手段は、制御信号の単位パルス毎に、最小移動単位を移動させる請求項１に記載の車両制御システム。

【請求項3】

車両周辺の路面に画像を投影する描画灯を備え、
前記描画灯は、前記車両の移動限界位置を示す画像を路面に投影する請求項１または２に記載の車両制御システム。

【請求項4】

前記センサが、車両周辺の人物からの音声を検出し、
前記制御手段が、検出した音声を前記指示として認識する音声認識手段を含む請求項１～３の何れか一項に記載の車両制御システム。

【請求項5】

前記センサが、車両周辺の人物の口唇の動きを検出し、
前記制御手段が、検出した口唇の動きを前記指示として認識する読唇手段を含む請求項請求項１～４の何れか一項に記載の車両制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、無人の自動運転車両を外部から操作し、駐車場や配車位置など所望の位置まで移動させる技術の開発が進められている。例えば、特許文献１（特に、明細書段落０１１４～０１１５、図面の図８）には、モバイル機器から自動駐車指示信号を受信して、該自動駐車指示信号の駐車場所情報に基づいて自動駐車を実行する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０１７／０７３６３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の技術によれば、人の目から見て車寄せするスペースがあっても、自動運転システムによって車両間隔が大きく設定され、駐車空間を節約できないという問題があった。その他、モバイル機器の設定方法や操作方法を参照したり、習得したりする手間がかかるという問題もあった。

【0005】

そこで、本発明の目的は、車両の外部から、容易に、かつ所望の位置に車寄せできる自動運転車両の車両制御システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明の車両制御システムは、自動運転車両に搭載されたセンサと、センサからの入力に基づいて車両を制御する制御手段と、制御手段から入力した制御信号に基づいて車両を駆動する車両駆動手段と、を備え、センサが、車両周辺の人物のジェスチャーを検出し、制御手段が、ジェスチャーを車両移動用の指示として認識する認識手段を含み、車両駆動手段は、指示に基づいて車両を移動させることを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明の車両制御システムによれば、センサで車両周辺の人物のジェスチャーを検出し、ジェスチャーに基づいて自動運転車両を移動させることとしたため、ユーザ各自の感覚に基づいて、所望の位置まで車寄せできるという効果を有する。また、従来のドライバーに対する指示と同じようなジェスチャーで車寄せできるため、改めて機器の設定操作を習得する必要がないという効果も有する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施例１の車両用情報表示システムの概略図である。

【図2】サイドモジュールを示す概略図である。

【図3】図１の車両用情報表示システムのブロック図である。

【図4】手のひらに情報を投影する様子を示す説明図である。

【図5】セキュリティモードのディスプレイに情報を投影する様子を示す説明図である。

【図6】スクリーンに情報を投影する様子を示す説明図である。

【図7】膝部に情報を投影する様子を示す説明図である。

【図8】図１の車両用情報表示システムの動作を示すフローチャートである。

【図9】実施例２の車両用情報表示装置を搭載した車両を示す概略図である。

【図10】実施例２の車両用情報表示装置の模式図である。

【図11】図９の車両用情報表示装置のブロック図である。

【図12】手のひらに情報を投影する様子を示す説明図である。

【図13】セキュリティモードのディスプレイに情報を投影する様子を示す説明図である。

【図14】スクリーンに情報を投影する様子を示す説明図である。

【図15】膝部に情報を投影する様子を示す説明図である。

【図16】図９の車両用情報表示装置による表示の際に実施される表示先選択動作を示すフローチャートである。

【図17】実施例３の車両制御システムの概略図である。

【図18】図１７の車両制御システムのブロック図である。

【図19】サイドモジュールの模式図である。

【図20】ジェスチャーによって車両を移動させる様子を示す説明図である。

【図21】音声によって車両を移動させる様子を示す説明図である。

【図22】路面に描画された最小移動単位を確認しつつ車両を移動させる様子を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明を、自動運転のシェアカーに搭載される車両用情報表示システム、車両用情報表示装置、車両制御システムにそれぞれ具体化した実施形態を、図面に基づいて説明する。

【実施例0010】

図１に示すように、車両用情報表示システム１０１は、シェアカー１０２を利用するユーザＵを認識すると、路面に「ようこそ！」などのおもてなし情報や、行き先、利用時間などの利用情報を含む画像１５１を描画する。

【0011】

図２に示すように、車両用情報表示システム１０１は、主に、車体外部に向けて情報を表示するサイドモジュール１０３に搭載される。サイドモジュール１０３の周縁部には、自動運転状態を示すＡＤマーカ（自動運転マーカ）４が設けられている。

【0012】

図３に示すように、車両用情報表示システム１０１は、ユーザＵに向けて所定の情報を表示する表示部１１４と、シェアカー１０２を利用するユーザＵを検知するためのカメラ１２０と、表示部１１４が情報を表示する環境を計測するセンサ１２１と、ユーザＵに提示する情報を格納する記憶部１２５と、ユーザＵに提示する情報をクラウド通信や有線通信などにより配信する外部サーバ１２４と、表示部１１４を制御する制御部１１１と、表示部１１４の位置や向きを調整するアクチュエータ１２２と、外部サーバ１２４から配信された情報を入力するインターフェース１２３を備える。なお、センサ１２１としては、ＬｉＤＡＲ、ミリ波レーダー、音声センサなどを採用できる。

【0013】

表示部１１４は、ディスプレイ１１６と、画像生成部１１２で生成した画像を描画する描画灯１１７と、描画灯１１７が画像を投影する被投影体１１５を含み、被投影体１１５は、スクリーン１１８、路面１１９、手のひらや膝などのユーザＵの身体を含む。スクリーン１１８は、通常はサイドモジュール１０３に格納されており、投影時にサイドモジュール１０３から繰り出される（図６参照）。描画灯１１７は、固定された画像を描画可能な単型や、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｉｃｒｏｍｉｒｒｏｒ Ｄｅｖｉｃｅ）などを使用して自由な描画が可能な生成型を採用できる。

【0014】

制御部１１１は、記憶部１２５や外部サーバ１２４から入力した情報に基づいて表示部１１４で表示する画像１５１を生成する画像生成部１１２と、情報の内容に応じて該情報を表示する表示部１１４を選択する表示先選択部１１３を含む。

【0015】

表示先選択部１１３は、カメラ１２０が撮影した人物と、外部サーバ１２４から取得したシェアカー１０２の利用情報に基づいて、ユーザＵの顔認証を実施する。そして、ユーザＵが検知できた場合に、表示する情報の内容と、表示する環境に応じて表示先を選択する。

【0016】

表示先選択部１１３は、例えば、「ようこそ！」のように、表示する情報の内容にセキュリティやプライバシーに関る情報を含まない場合には、ディスプレイ１１６または路面１１９のいずれかを表示先として選択する。また、表示先選択部１１３は、センサ１２１から入力した計測結果に基づき、路面１１９が表示環境として適しているか否かを判断する。表示環境として路面１１９が適さない場合としては、例えば、路面１１９に段差があって描画が崩れるおそれがある場合や、路面１１９が雨に濡れたり、雪が積もったりして、描画した情報が読み取りにくくなる場合が想定できる。

【0017】

表示先選択部１１３は、路面１１９が被投影体１１５として適していると判断した場合には、描画灯１１７および路面１１９を表示先として選択する。このとき、画像生成部１１２では、ユーザＵに向けて表示する情報に基づいて表示用の画像１５１を生成し、制御部１１１は、画像１５１を描画灯１１７に出力する。反対に路面１１９が被投影体１１５として適さないと判断した場合には、ディスプレイ１１６を表示先として選択する。この場合には、制御部１１１は、画像１５１を、ディスプレイ１１６に表示させる。

【0018】

表示先選択部１１３は、例えば、「〇〇様」、「行き先は〇〇です。」のように、表示する情報の内容にセキュリティやプライバシーに関る情報を含む場合には、まず、ディスプレイ１１６にガイダンス１５２を表示する。例えば、図４に示すように、「手をかざしてください。」と表示する。ここで、表示先選択部１１３は、センサ１２１から入力した計測結果に基づき、指定した被投影体１１５、つまり、ユーザＵの手が投影可能な位置にかざされているか否かを検知する。

【0019】

そして、ユーザＵの手を検知できた場合に、ユーザＵの手を表示先として選択し、制御部１１１は、描画灯１１７に表示する画像１５１を出力する。この場合には、ユーザＵは、自分の手のひらを見て画像１５１を確認できる。一方、ユーザＵの手を検知できなかった場合には、表示先選択部１１３は、図５に示すように、セキュリティモードのディスプレイ１１６を表示先として選択する。セキュリティモードのディスプレイ１１６としては、例えば、ディスプレイ１１６正面からのみ画像１５１を見えるように構成したディスプレイを採用できる。

【0020】

図６に示すように、スクリーン１１８を表示先として選択し、ディスプレイ１１６に「スクリーンをご覧ください。」と表示したうえで、スクリーン１１８をサイドモジュール１０３から繰り出し、画像１５１を投影することも可能である。

【0021】

ところで、ユーザＵによっては、手を差し出したり、スクリーン１１８を確認することが困難な場合もある。図７に示すように、例えば、外部サーバ１２４から取得した情報に基づいて、ユーザＵが車椅子を利用していることが判明した場合には、ディスプレイ１１６に「手前に進んでください」、「膝部に投影します。」などのガイダンス１５２を表示する。そして、表示先選択部１１３は、ユーザＵの膝部を検知した場合に、ユーザＵの膝部を表示先として選択し、その後、制御部１１１が描画灯１１７に画像１５１を出力する。このように、ユーザＵの状態に合わせてガイダンス１５２を表示し、ユーザＵの身体の一部を適宜選択して、被投影体１１５として利用することも可能である。

【0022】

次に、車両用情報表示システム１０１の動作について、図８に従って説明する。まず、表示先選択部１１３は、カメラ１２０から入力した画像に基づいてユーザＵを検知し（Ｓ１０１）、ユーザＵに向けて表示する情報を取得する（Ｓ１０２）。取得した情報にセキュリティやプライバシーに関する情報が含まれていない場合には（Ｓ１０３：Ｎｏ）、センサ１２１から入力した計測結果に基づいて、路面１１９への描画が可能か否かを判断する。そして、可能であると判断した場合には（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、表示先選択部１１３は路面１１９を表示先として選択し、制御部１１１は、表示する情報に基づいて画像生成部１１２で生成した画像１５１を描画灯１１７に出力する（Ｓ１０５，Ｓ１０６）。反対に、描画不可能と判断した場合には、表示先選択部１１３はディスプレイ１１６を表示先として選択し、制御部１１１は、ディスプレイ１１６に画像１５１を表示する（Ｓ１０７）。

【0023】

一方、取得した情報にセキュリティやプライバシーに関する情報が含まれている場合には（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、処理はセキュリティモードに移行する。まず、表示先選択部１１３は、ディスプレイに「手をかざしてください。」などの被投影体１１５に関するガイダンス１５２を表示する（Ｓ１０８）。表示先選択部１１３は、センサ１２１の計測結果に基づき被投影体１１５を検知した場合には（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、指定した被投影体１１５を表示先として選択し、制御部１１１は、描画灯１１７に画像１５１を出力する（Ｓ１１０，Ｓ１１１）。被投影体１１５を検知できなかった場合には（Ｓ１０９：Ｎｏ）、セキュリティモードでディスプレイ１１６に画像１５１を表示する（Ｓ１１２）。

【0024】

以上の構成の車両用情報表示システム１０１によれば、ユーザＵに表示する情報の内容と、表示する環境との複数の条件に基づいて表示先を選択することとしたため、ユーザＵのプライバシーやセキュリティに配慮しつつ、より好適な環境の表示先に表示できるという効果を有する。

【実施例0025】

図９，１０に示すように、車両用情報表示装置２０１は、シェアカー２を利用するユーザＵを認識した場合に、ディスプレイ２１６に「ようこそ！」などのおもてなし情報を表示し、描画灯２１７から行き先や利用スケジュールなどの利用情報を含む画像２５１を出力する。また、車両用情報表示装置３の周縁部には、自動運転状態を示すＡＤマーカ（自動運転マーカ）４が設けられている。なお、車両用情報表示装置２０１は、ユーザＵを載せて走行している間は、外部サーバ２２４から広告やニュースなどを受信して、ディスプレイ２１６に次々と表示することが可能である。

【0026】

図９～１１に示すように、車両用情報表示装置２０１は、ユーザＵに向けて所定の情報を表示するディスプレイ２１６、描画灯２１７、スクリーン２１８と、シェアカー２を利用するユーザＵを検知するためのカメラ２２０と、表示部２１４が情報を表示する環境を計測するセンサ２２１と、ユーザＵに提示する情報を格納する記憶部２２５と、ユーザＵに提示する情報をクラウド通信や有線通信などにより配信する外部サーバ２２４と、車両用情報表示装置２０１を制御する制御部２１１と、描画灯２１７の画像描画位置や出力方向を調整するアクチュエータ２２２と、外部サーバ２２４から配信された情報を入力するインターフェース２２３を備える。このとき、センサ２２１は、ユーザＵを検知するセンサとしても機能する。なお、センサ２２１としては、ＬｉＤＡＲ、ミリ波レーダー、音声センサ等を採用できる。

【0027】

表示部２１４は、ディスプレイ２１６と、画像生成部２１２で生成した画像を描画する描画灯２１７と、描画灯２１７が画像を投影する被投影体２１５を含み、被投影体２１５は、スクリーン２１８と、路面２１９と、手のひらや膝部などのユーザＵの身体の少なくとも一部を含む。スクリーン２１８は、通常は車両用情報表示装置２０１に格納されており、投影時に車両用情報表示装置２０１から繰り出される（図１４参照）。描画灯２１７は、固定された画像を描画可能な単型や、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｉｃｒｏｍｉｒｒｏｒ Ｄｅｖｉｃｅ）等を使用して自由な描画が可能な生成型を採用できる。

【0028】

制御部２１１は、記憶部２２５や外部サーバ２２４から入力した情報に基づいてディスプレイ２１６や描画灯２１７から出力するための画像２５１を生成する画像生成部２１２と、情報の内容に応じて該情報を表示する表示部２１４を選択する表示先選択部２１３を含む。

【0029】

表示先選択部２１３は、カメラ２２０が撮影したユーザＵの画像と、外部サーバ２２４から取得したシェアカー２の利用情報に基づいて、ユーザＵの顔認証を実施する。そして、ユーザＵが検知できた場合に、表示する情報の内容と、表示する環境に応じて表示先を選択する。

【0030】

表示先選択部２１３は、例えば、おもてなし画像「ようこそ！」のように、表示する情報の内容にセキュリティやプライバシーに関る情報を含まない場合には、ディスプレイ２１６または路面２１９のいずれかを表示先として選択する。また、表示先選択部２１３は、センサ２２１から入力した計測結果に基づき、路面２１９が表示環境として適しているか否かを判断する。表示環境として路面２１９が適さない場合としては、例えば、路面２１９に段差があって描画が崩れるおそれがある場合や、路面２１９が雨に濡れたり、雪が積もったりして、描画した情報が読み取りにくくなる場合が想定できる。

【0031】

表示先選択部２１３は、路面２１９が被投影体２１５として適していると判断した場合には、描画灯２１７および路面２１９を表示先として選択する。このとき、画像生成部２１２では、ユーザＵに向けて表示する情報に基づいて表示用の画像２５１を生成し、制御部２１１は、画像２５１を描画灯２１７に出力する。反対に路面２１９が被投影体２１５として適さないと判断した場合には、ディスプレイ２１６を表示先として選択する。この場合には、制御部２１１は、画像２５１を、ディスプレイ２１６に表示させる。

【0032】

表示先選択部２１３は、例えば、「〇〇様」、「行き先は〇〇です。」、あるいは、クレジットカード情報、取引先金融機関情報、ユーザの住所や勤め先、家族情報のように、表示する情報の内容にセキュリティやプライバシーに関る情報を含む場合には、表示先選択部２１３は、まず、ディスプレイ２１６にガイダンス２５２を表示する。例えば、図１２に示すように、「手をかざしてください。」と表示する。ここで、表示先選択部２１３は、センサ２２１から入力した計測結果に基づき、指定した被投影体２１５、つまり、ユーザＵの手が投影可能な位置にかざされているか否かを検知する。

【0033】

そして、センサ２２１が、描画灯２１７の投影範囲ＡにユーザＵの身体の少なくとも一部であるユーザＵの手を検出した場合に、ユーザＵの手を表示先として選択し、制御部２１１は、描画灯２１７に表示する画像２５１を出力する。その後、描画灯２１７は、ユーザＵの手に対して投影を開始する。この場合には、ユーザＵは、自分の手のひらを見て画像２５１を確認できる。一方、ユーザＵの手を検知できなかった場合には、表示先選択部２１３は、図１３に示すように、セキュリティモードのディスプレイ２１６を表示先として選択する。セキュリティモードのディスプレイ２１６としては、例えば、ディスプレイ２１６正面からのみ画像２５１を見えるように構成したディスプレイ２１６を採用できる。

【0034】

図１４に示すように、スクリーン２１８を表示先として選択し、ディスプレイ２１６に「スクリーンをご覧ください。」と表示したうえで、スクリーン２１８を車両用情報表示装置２０１から繰り出し、画像２５１を投影することも可能である。

【0035】

ところで、ユーザＵによっては、手を差し出したり、スクリーン２１８を確認することが困難な場合もある。図１５に示すように、例えば、外部サーバ２２４から取得した情報に基づいて、ユーザＵが車椅子を利用していることが判明した場合には、ディスプレイ２１６に「手前に進んでください」、「膝部に投影します。」などのガイダンス２５２を表示する。そして、表示先選択部２１３は、描画灯２１７の投影範囲ＡにユーザＵの身体の少なくとも一部であるユーザＵの膝部を検出した場合に、ユーザＵの膝部を表示先として選択し、その後、制御部２１１が描画灯２１７に画像２５１を出力する。その後、描画灯２１７は、投影を開始する。このように、ユーザＵの状態に合わせてガイダンス２５２を表示し、ユーザＵの身体の一部を適宜選択して、被投影体２１５として利用することも可能である。

【0036】

次に、車両用情報表示装置２０１が情報を表示する動作について、図１６に従って説明する。まず、表示先選択部２１３は、カメラ２２０から入力した画像に基づいてユーザＵを検知し（Ｓ２０１）、ユーザＵに向けて表示する情報を取得する（Ｓ２０２）。取得した情報にセキュリティやプライバシーに関する情報が含まれていない場合には（Ｓ２０３：Ｎｏ）、センサ２２１から入力した計測結果に基づいて、路面２１９への描画が可能か否かを判断する。そして、可能であると判断した場合には（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、表示先選択部２１３は路面２１９を表示先として選択し、制御部２１１は、表示する情報に基づいて画像生成部２１２で生成した画像２５１を描画灯２１７に出力する（Ｓ２０５，Ｓ２０６）。反対に、描画不可能と判断した場合には、表示先選択部２１３はディスプレイ２１６を表示先として選択し、制御部２１１は、ディスプレイ２１６に画像２５１を表示する（Ｓ２０７）。

【0037】

一方、取得した情報にセキュリティやプライバシーに関する情報が含まれている場合には（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、処理はセキュリティモードに移行する。まず、表示先選択部２１３は、ディスプレイに「手をかざしてください。」などの被投影体２１５に関するガイダンス２５２を表示する（Ｓ２０８）。表示先選択部２１３は、センサ２２１の計測結果に基づき被投影体２１５を検知した場合には（Ｓ２０９：Ｙｅｓ）、指定した被投影体２１５を表示先として選択し、制御部２１１は、描画灯２１７に画像２５１を出力する（Ｓ２１０，Ｓ２１１）。被投影体２１５を検知できなかった場合には（Ｓ２０９：Ｎｏ）、セキュリティモードでディスプレイ２１６に画像２５１を表示する（Ｓ２１２）。

【0038】

以上の構成の車両用情報表示装置２０１によれば、センサ２２１が描画灯２１７の投影範囲Ａに被投影体２１５としてのユーザの身体の少なくとも一部を検出した場合に、描画灯２１７が投影を開始するように構成したため、ユーザＵは自身の身体で他人の目から隠しつつ情報を確認できる。このため、ユーザＵのプライバシーやセキュリティに関する情報を他人が見難いように表示できるという効果を有する。