特開 2024-160201 車両及び障害物間の衝突の影響の軽減

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024160201

(43)【公開日】2024-11-13

(54)【発明の名称】車両及び障害物間の衝突の影響の軽減

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/09 20120101AFI20241106BHJP

   B60W 40/08 20120101ALI20241106BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20241106BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241106BHJP

   B60W 30/085 20120101ALI20241106BHJP

   B60W 10/20 20060101ALI20241106BHJP

   B60W 10/184 20120101ALI20241106BHJP

   B60W 10/04 20060101ALI20241106BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20241106BHJP

【ＦＩ】

B60W30/09

B60W40/08

B60W40/02

G08G1/16 C

B60W30/085

B60W10/20

B60W10/184

B60W10/04

B60W60/00

【審査請求】有

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2024055481

(22)【出願日】2024-03-29

(31)【優先権主張番号】18/129,246

(32)【優先日】2023-03-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(71)【出願人】

【識別番号】521042770

【氏名又は名称】ウーブン・バイ・トヨタ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100147555

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 公一

(74)【代理人】

【識別番号】100123593

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 宣夫

(74)【代理人】

【識別番号】100133835

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 努

(72)【発明者】

【氏名】マヌエル ルートビヒ キューナー

(72)【発明者】

【氏名】安田 浩志

(72)【発明者】

【氏名】ユリア イー．プラレ

(57)【要約】

【課題】車両及び障害物間の衝突の影響を軽減するシステムを提供すること。
【解決手段】車両及び障害物間の衝突の影響を軽減するシステムは、プロセッサとメモリとを含み得る。メモリは、座席占有決定モジュール、並びに候補応答決定モジュール、候補応答評価モジュール、及びコントローラモジュールを含むモジュールのセットを記憶し得る。座席占有決定モジュールは、生物による占有に関する座席の状態を決定し得、座席は、操作者が位置する第２の側の反対側である第１の側にある。モジュールのセットは、（１）占有されている状態に応じて第１のセットの動作を実装させ得、（２）占有されていない状態に応じて第２のセットの動作を実装させ得る。第１のセット及び第２のセットの各々は、車両の現在の軌道とは異なり得、衝突の影響を軽減し得る。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

システムであって、
プロセッサと、
メモリと、
を備え、前記メモリは、
前記プロセッサによって実行されると、生物による占有に関する座席の状態を前記プロセッサに決定させる命令を含む座席占有決定モジュールであって、前記座席は、操作者が位置する第２の側の反対側である第１の側にある、座席占有決定モジュールと、
モジュールのセットであって、前記モジュールのセットは、候補応答決定モジュールと、候補応答評価モジュールと、コントローラモジュールと、を含み、前記モジュールのセットは、前記プロセッサによって実行されると、
占有されている前記状態に応じて第１のセットの動作を実装させ、
占有されていない前記状態に応じて第２のセットの動作を実装させる命令を含み、
前記第１のセット及び前記第２のセットの各々は、
車両の現在の軌道とは異なっており、
前記車両及び障害物間の衝突の影響を軽減する、モジュールのセットと、
を記憶する、システム。

【請求項2】

前記第１のセットの動作は、前記車両の緊急ブレーキの動作を備え、
前記第２のセットの動作は、前記車両の１次ブレーキの動作、又は前記車両に方向転換を行わせる前記車両のステアリング機構の動作のうちの少なくとも１つを備える、
請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記第２のセットの動作は、前記車両の前記１次ブレーキの前記動作、及び前記車両に前記方向転換を行わせる前記車両の前記ステアリング機構の前記動作の両方を備える、請求項２に記載のシステム。

【請求項4】

前記モジュールのセットは、前記車両の前記第１の側における衝突に関連付けられる前記車両内の少なくとも１つの生物に対する傷害の重症度が、前記車両の前記第２の側における衝突に関連付けられる前記車両内の前記少なくとも１つの生物に対する前記傷害の重症度よりも小さいことを示す、前記車両の前記第１の側に関する情報を取得するための命令を更に含み、
前記方向転換の方向は、前記衝突を前記車両の前記第１の側で生じさせる方向である、請求項２に記載のシステム。

【請求項5】

前記モジュールのセットは、前記車両の前記第１の側の経済的値が前記車両の前記第２の側の経済的値よりも小さいことを示す、前記車両の前記第１の側に関する情報を取得するための命令を更に含み、
前記方向転換の方向は、前記衝突を前記車両の前記第１の側で生じさせる方向である、請求項２に記載のシステム。

【請求項6】

前記モジュールのセットは、前記障害物の前記第１の側の経済的値が前記障害物の前記第２の側の経済的値よりも小さいことを示す、前記障害物の第１の側に関する情報を取得するための命令を更に含み、
前記方向転換の方向は、前記衝突を前記障害物の前記第１の側で生じさせる方向である、請求項２に記載のシステム。

【請求項7】

前記モジュールのセットは、
前記第１のセットの動作、及び
前記第２のセットの動作を決定するための命令を更に含む、請求項１に記載のシステム。

【請求項8】

前記モジュールのセットは、前記第１のセットの動作又は前記第２のセットの動作のどちらが前記衝突の前記影響をより充分に軽減するかを決定するための命令を更に含む、請求項７に記載のシステム。

【請求項9】

前記第１のセットの動作又は前記第２のセットの動作のどちらが前記衝突の前記影響をより充分に軽減するかを決定するための前記命令は、
前記第１のセットの動作が、前記車両のタイヤによって生成される力を前記タイヤの最大限の力よりも大きくするという第１の可能性、及び
前記第２のセットの動作が、前記車両の前記タイヤによって生成される前記力を前記タイヤの前記最大限の力よりも大きくするという第２の可能性を決定するための命令を含む、請求項８に記載のシステム。

【請求項10】

前記第１の可能性を決定するための前記命令は、第１の過去のプロキシ情報から前記第１の可能性を決定するための命令を含み、前記第１の過去のプロキシ情報は、前記現在の軌道と同様の軌道から前記第１のセットの動作を開始することに関するものであって、
前記第２の可能性を決定するための前記命令は、第２の過去のプロキシ情報から前記第２の可能性を決定するための命令を含み、前記第２の過去のプロキシ情報は、前記現在の軌道と同様の前記軌道から前記第２のセットの動作を開始することに関するものである、請求項９に記載のシステム。

【請求項11】

前記第１のセットの動作及び前記第２のセットの動作を決定するための前記命令を実行する前に、前記第１の過去のプロキシ情報及び前記第２の過去のプロキシ情報を受信するように構成された通信デバイスを備える、請求項１０に記載のシステム。

【請求項12】

前記第１の過去のプロキシ情報は、前記車両から取得される第１の過去のセンサ情報を備え、前記第１の過去のセンサ情報は、前記タイヤのサイドスリップの度合い又は前記車両のヨーレートの度合いのうちの少なくとも１つを備え、
前記第２の過去のプロキシ情報は、前記車両から取得される第２の過去のセンサ情報を備え、前記第２の過去のセンサ情報は、前記タイヤの前記サイドスリップの前記度合い又は前記車両の前記ヨーレートの前記度合いのうちの前記少なくとも１つを備える、請求項１０に記載のシステム。

【請求項13】

前記サイドスリップの前記度合いは、前記車両に配置された加速度計からの信号、及び前記車両に配置されたジャイロスコープからの信号から推定され、
前記ヨーレートの前記度合いは、前記ジャイロスコープからの前記信号から推定される、請求項１２に記載のシステム。

【請求項14】

前記第１のセットの動作を実装させる前記命令は、先進運転支援システムにより前記第１のセットの動作を実装させる命令を含み、
前記第２のセットの動作を実装させる前記命令は、前記先進運転支援システムにより前記第２のセットの動作を実装させる命令を含む、請求項１に記載のシステム。

【請求項15】

生物による占有に関する座席の状態をプロセッサによって決定することであって、前記座席は、操作者が位置する第２の側の反対側である第１の側にある、ということと、
前記プロセッサによって、
占有されている前記状態に応じて第１のセットの動作を実装させ、
占有されていない前記状態に応じて第２のセットの動作を実装させることであって、
前記第１のセット及び前記第２のセットの各々は、
車両の現在の軌道とは異なっており、
前記車両及び障害物間の衝突の影響を軽減する、ということと、
を含む、方法。

【請求項16】

前記車両及び前記障害物間の前記衝突を回避する能力の制約を前記プロセッサによって決定することを更に含む、請求項１５に記載の方法。

【請求項17】

前記車両及び前記障害物間の前記衝突を回避する前記能力の前記制約に関する前記決定は、前記車両の停止距離が前記車両及び前記障害物間の距離よりも大きいことを決定することを含む、請求項１６に記載の方法。

【請求項18】

前記障害物は移動しており、
前記停止距離の前記決定は、前記障害物の動きの推定に基づいて前記停止距離を決定することを含む、請求項１７に記載の方法。

【請求項19】

前記車両及び前記障害物間の前記衝突を回避する前記能力の前記制約を決定することは、別の衝突をもたらすことなく前記衝突を回避するように前記車両を操縦する能力の制約を決定することを含み、前記別の衝突は、前記車両及び別の障害物間のものである、請求項１６に記載の方法。

【請求項20】

車両及び障害物間の衝突の影響を軽減する非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記非一時的コンピュータ可読媒体は、命令を含み、前記命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ以上のプロセッサに対して、
生物による占有に関する座席の状態を決定することであって、前記座席は、操作者が位置する第２の側の反対側である第１の側にある、ということと、
占有されている前記状態に応じて第１のセットの動作を実装させ、
占有されていない前記状態に応じて第２のセットの動作を実装させることであって、
前記第１のセット及び前記第２のセットの各々は、
前記車両の現在の軌道とは異なっており、
前記車両及び前記障害物間の前記衝突の前記影響を軽減する、ということと、
を行わせる、非一時的コンピュータ可読媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示の技術は、車両及び障害物間の衝突の影響を軽減することを対象とする。

【背景技術】

【0002】

先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）は、衝突の可能性を低減するために、車両の動作を向上させるように使用され得る。ＡＤＡＳは、例えば、ＬｉＤＡＲデバイス、レーダデバイス、画像処理システム、コンピュータビジョンシステム、車載ネットワークシステム、又は同種のものから車両の環境に関するデータを受信し得る。ＡＤＡＳは、当該データを受信し、データから導出される情報を優先し、車両の車両システムを制御するようにリアルタイムで機能して、衝突の可能性を低減するように構成され得る。ＡＤＡＳは、例えば、電子安定制御システム、アンチロックブレーキシステム、自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ）システム、車線逸脱警報システム、車線維持支援システム、アダプティブクルーズコントロールシステム、衝突回避システム、トラクションコントロールシステム、又は同種のものを含み得る。

【発明の概要】

【0003】

実施形態では、車両及び障害物間の衝突の影響を軽減するシステムは、プロセッサとメモリとを含み得る。メモリは、座席占有決定モジュール及びモジュールのセットを記憶し得る。モジュールのセットは、候補応答決定モジュールと、候補応答評価モジュールと、コントローラモジュールと、を含み得る。座席占有決定モジュールは、プロセッサによって実行されると、生物による占有に関する座席の状態をプロセッサに決定させる命令を含み得、座席は、操作者が位置する第２の側の反対側である第１の側にある。モジュールのセットは、命令を含み得、当該命令は、プロセッサによって実行されると、（１）占有されている状態に応じて第１のセットの動作を実装させ、（２）占有されていない状態に応じて第２のセットの動作を実装させる。第１のセット及び第２のセットの各々は、車両の現在の軌道とは異なり得、車両及び障害物間の衝突の影響を軽減し得る。

【0004】

別の実施形態では、方法は、車両及び障害物間の衝突の影響を軽減する。方法は、生物による占有に関する座席の状態をプロセッサによって決定することを含み得、座席は、操作者が位置する第２の側の反対側である第１の側にある。方法は、プロセッサによって、（１）占有されている状態に応じて第１のセットの動作を実装させ、（２）占有されていない状態に応じて第２のセットの動作を実装させることを含み得る。第１のセット及び第２のセットの各々は、車両の現在の軌道とは異なり得、車両及び障害物間の衝突の影響を軽減し得る。

【0005】

別の実施形態では、車両及び障害物間の衝突の影響を軽減する非一時的コンピュータ可読媒体は、命令を含み得、当該命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、生物による占有に関する座席の状態を１つ以上のプロセッサに決定させ、座席は、操作者が位置する第２の側の反対側である第１の側にある。非一時的コンピュータ可読媒体は、命令を含み得、当該命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、（１）占有されている状態に応じて第１のセットの動作を実装させ、（２）占有されていない状態に応じて第２のセットの動作を実装させる。第１のセット及び第２のセットの各々は、車両の現在の軌道とは異なり得、車両及び障害物間の衝突の影響を軽減し得る。

【図面の簡単な説明】

【0006】

本明細書において援用され本明細書の一部を構成する添付図面は、本開示の様々なシステム、方法、及び他の実施形態を示す。図において示される要素の境界（例えば、ボックス、ボックスのグループ、又は他の形状）は、境界の一実施形態を表すことが理解されるであろう。一部の実施形態では、１つの要素は、複数の要素として設計されてもよく、又は複数の要素は、１つの要素として設計されてもよい。一部の実施形態では、別の要素の内部構成要素として示される要素は、外部構成要素として実装されてもよく、逆もまた同様である。更に、要素は、縮尺通りに描かれていない場合がある。

【0007】

【図1】開示の技術に係る、車両及び障害物間の衝突の影響を軽減する環境の例を示す図を含む図である。

【図2】本開示の技術に係る、車両及び障害物間の衝突の影響を軽減するように構成され得る車両の例を示す図を含む図である。

【図3】本開示の技術に係る、車両及び障害物間の衝突の影響を軽減するシステムの例を示すブロック図を含む図である。

【図4】本開示の技術に係る、車両及び障害物間の衝突に関する影響の軽減に関連付けられる方法の例を示すフロー図を含む図である。

【図5】本開示の技術に係る、車両に配置された要素の例を示すブロック図を含む図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

本開示の技術は、車両及び障害物間の衝突の影響を軽減することを対象とする。衝突を回避する能力の制約が決定され得る。例えば、車両の停止距離は、車両及び障害物間の距離よりも大きくなるように決定され得る。障害物が移動している場合、停止距離は、障害物の動きの推定に基づいて決定され得る。更に又は代替的に、例えば、別の衝突をもたらすことなく衝突を回避するように車両を操縦する能力の制約が決定され得る。例えば、当該別の衝突は、車両及び別の障害物間のものであり得る。衝突の影響を軽減するために、車両についての第１の候補応答が決定され得、車両についての第２の候補応答が決定され得る。第１の候補応答及び第２の候補応答の各々は、車両の現在の軌道とは異なり得る。例えば、（１）第１の候補応答は、第１のセットの動作及び第２のセットの動作のうちの１つを含み得、（２）第２の候補応答は、第１のセットの動作及び第２のセットの動作のうちの１つを含み得、（３）第２の候補応答は、第１の候補応答とは異なり得る。例えば、第１のセットの動作は、車両の緊急ブレーキの動作を含み得る。例えば、第２のセットの動作は、車両の１次ブレーキの動作、又は車両に方向転換を行わせる車両のステアリング機構の動作のうちの１つ以上を含み得る。例えば、第２のセットの動作は、車両の１次ブレーキの動作、及び車両に方向転換を行わせる車両のステアリング機構の動作の両方を含み得る。第１の候補応答は、衝突の影響をより充分に軽減するように決定され得る。例えば、生物による占有に関する車両の座席の状態が決定され得る。当該座席は、車両の第１の側（例えば、右側）に配置され得る。第１の側は、車両の第２の側（例えば、左側）の反対側であり得る。第２の側は、車両の操作者が位置する側であり得る。当該座席が占有されている状態の決定に応じて、第１の候補応答は、第１のセットの動作を含み得る。当該座席が占有されていない状態の決定に応じて、第１の候補応答は、第２のセットの動作を含み得、方向転換の方向は、衝突が第１の側（例えば、右側）で生じるような方向であり得る。第１の候補応答を実装させ得る。

【0009】

図１は、本開示の技術に係る、車両及び障害物間の衝突の影響を軽減する環境１００の例を示す図を含む。例えば、環境１００は、西から東へ、第１の山１０１、第２の山１０２、及び第３の山１０３を含み得る。例えば、道路１０４は、第１の山１０１、第２の山１０２、及び第３の山１０３を曲がりくねり得る。道路１０４は、例えば、第１の方向における交通の車線１０５と、第２の方向における交通の車線１０６と、を含み得る。道路１０４は、例えば、第１の区間１０７と、第２の区間１０８と、第３の区間１０９と、第４の区間１１０と、第５の区間１１１と、第６の区間１１２と、第７の区間１１３と、第８の区間１１４と、第９の区間１１５と、を含み得る。例えば、第１の区間１０７は、北から南への線に沿って第１の山１０１の南に位置し得、第２の区間１０８は、北西から南東への線に沿って第１の山１０１の隣に位置し得、第３の区間１０９は、西から東への線に沿って第１の山１０１の隣に位置し得、第４の区間１１０は、北東から南西への線に沿って第１の山１０１と第２の山１０２との間に位置し得、第５の区間１１１は、西から東への線に沿って第２の山１０２の隣に位置し得、第６の区間１１２は、北西から南東への線に沿って第２の山１０２と第３の山１０３との間に位置し得、第７の区間１１３は、西から東への線に沿って第３の山１０３の隣に位置し得、第８の区間１１４は、北東から南西への線に沿って第３の山１０３の隣に位置し得、第９の区間１１５は、北から南への線に沿って第３の山１０３の南に位置し得る。例えば、第１の湾曲１１６は、第１の区間１０７を第２の区間１０８に接続し得、第２の湾曲１１７は、第２の区間１０８を第３の区間１０９に接続し得、第３の湾曲１１８は、第３の区間１０９を第４の区間１１０に接続し得、第４の湾曲１１９は、第４の区間１１０を第５の区間１１１に接続し得、第５の湾曲１２０は、第５の区間１１１を第６の区間１１２に接続し得、第６の湾曲１２１は、第６の区間１１２を第７の区間１１３に接続し得、第７の湾曲１２２は、第７の区間１１３を第８の区間１１４に接続し得、第８の湾曲１２３は、第８の区間１１４を第９の区間１１５に接続し得る。

【0010】

例えば、環境１００は、第６の湾曲１２１のすぐ東側にある、第７の区間１１３を横切る横断歩道１２４を含み得る。例えば、環境１００は、第２の湾曲１１７のすぐ東側にある、車線１０６内の第３の区間１０９における第１の巨石１２５と、第４の湾曲１１９のすぐ東側にある、車線１０６内の第５の区間１１１における第２の巨石１２６と、車線１０６内の第８の区間１１４における第３の巨石１２７と、を含み得る。例えば、環境１００は、第２の湾曲１１７における車線１０６内の第１の車両１２８と、第１の車両１２８のすぐ前方にある、車線１０５内の第３の区間１０９における第２の車両１２９と、を含み得る。例えば、第１の車両１２８は、操作者１３０と乗客１３１とを有し得る。例えば、乗客１３１は、前方右側の助手席を占有し得る。例えば、環境１００は、第３の湾曲１１８における車線１０６内の第３の車両１３２と、第３の車両１３２のすぐ前方にある、車線１０５内の第４の区間１１０における第４の車両１３３と、車線１０６内の第４の区間１１０における第５の車両１３４と、を含み得る。例えば、第３の車両１３２は、操作者１３５を有し得るが、乗客はいない。例えば、第３の車両１３２は、前方右側のフェンダに既存の損傷１３６を有し得る。例えば、第５の車両１３４は、トレーラ１３７を牽引している場合があって、トレーラ１３７は、第５の車両１３４から分離された状態となっており、第３の車両１３２に向かう方向に移動している。例えば、環境１００は、第４の湾曲１１９における車線１０６内の第６の車両１３８と、第６の車両１３８のすぐ前方にある、車線１０５内の第５の区間１１１における第７の車両１３９と、第２の巨石１２６のすぐ後方にある、車線１０６内の第５の区間１１１における第８の車両１４０と、を含み得る。例えば、第８の車両１４０は、高級スポーツカーであり得る。例えば、環境１００は、第５の湾曲１２０における車線１０６内の第９の車両１４１と、第９の車両１４１のすぐ前方にある、車線１０５内の第６の区間１１２における第１０の車両１４２と、を含み得る。例えば、犬１４３は、第９の車両１４１のすぐ前方に車線１０５内で第６の区間１１２にいる場合がある。例えば、環境１００は、第６の湾曲１２１における車線１０６内の第１１の車両１４４を含み得る。例えば、第１１の車両１４４は、操作者１４５と、第１の乗客１４６と、第２の乗客１４７と、第３の乗客１４８と、を有し得る。例えば、横断歩道１２４内には、第１の人１４９、第２の人１５０、及び第３の人１５１が存在し得る。例えば、環境１００は、第７の湾曲１２２における車線１０６内の第１２の車両１５２と、第１２の車両１５２のすぐ前方にある、車線１０５内の第８の区間１１４における第１３の車両１５３と、第３の巨石１２７のすぐ後方にある、車線１０６内の第８の区間１１４における第１４の車両１５４と、を含み得る。例えば、第１４の車両１５４は、馬トレーラ１５５を牽引している場合があって、馬トレーラ１５５は、２頭の馬を搬送することができるが、馬トレーラ１５５の左側に１頭の馬１５６のみを搬送している。

【0011】

図２は、本開示の技術に係る、車両２００及び障害物間の衝突の影響を軽減するように構成され得る車両２００の例を示す図を含む。図２の視野（ａ）は、車両２００の長手方向の軸線２０２及び車両２００の横方向の軸線２０４によって定められる平面の視点による車両２００の図である。図２の視野（ｂ）は、車両２００の長手方向の軸線２０２及び車両２００の垂直方向の軸線２０６によって定められる平面の視点による車両２００の図である。車両２００は、例えば、プロセッサ２０８とメモリ２１０とを含み得る。

【0012】

更に、例えば、車両２００は、レーダデバイス２１２又はＬｉＤＡＲデバイス２１４のうちの１つ以上を更に含み得る。レーダデバイス２１２又はＬｉＤＡＲデバイス２１４のうちの１つ以上は、プロセッサ２０８に対して通信可能に接続され得る。

【0013】

更に、例えば、車両２００は、前向きカメラ２１６を更に含み得る。前向きカメラ２１６は、プロセッサ２０８に対して通信可能に接続され得る。

【0014】

更に、例えば、車両２００は、通信デバイス２１８を更に含み得る。通信デバイス２１８は、プロセッサ２０８に対して通信可能に接続され得る。

【0015】

更に、例えば、車両２００は、加速度計２２０とジャイロスコープ２２２とを更に含み得る。例えば、加速度計２２０及びジャイロスコープ２２２は、プロセッサ２０８に対して通信可能に接続され得る。

【0016】

更に、例えば、車両２００は、緊急ブレーキオペレータインターフェース２２４と、１次ブレーキオペレータインターフェース２２６と、ステアリング機構２２８と、を更に含み得る。ステアリング機構２２８は、ステアリングオペレータインターフェース２３０と、１つ以上の車輪２３４が接続された１つ以上の車軸２３２との間に接続され得る。

【0017】

更に、例えば、車両２００は、キャビン内カメラ２３６又はマイク２３８のうちの１つ以上を更に含み得る。キャビン内カメラ２３６又はマイク２３８のうちの１つ以上は、プロセッサ２０８に対して通信可能に接続され得る。

【0018】

更に、例えば、車両２００は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）２４０を更に含み得る。先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）２４０は、プロセッサ２０８、緊急ブレーキオペレータインターフェース２２４、１次ブレーキオペレータインターフェース２２６、及びステアリング機構２２８に対して通信可能に接続され得る。先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）２４０は、車両２００及び障害物間の衝突の可能性が閾値よりも高いという決定に応じて、緊急ブレーキオペレータインターフェース２２４、１次ブレーキオペレータインターフェース２２６、又はステアリング機構２２８のうちの１つ以上を制御して、衝突を回避するか又は衝突の影響を軽減するための応答を実装するように構成され得る。例えば、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）２４０は、自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ）システム２４２を含み得る。

【0019】

図３は、本開示の技術に係る、車両及び障害物間の衝突の影響を軽減するシステム３００の例を示すブロック図を含む。システム３００は、例えば、プロセッサ３０２とメモリ３０４とを含み得る。メモリ３０４は、プロセッサ３０２に対して通信可能に接続され得る。例えば、メモリ３０４は、衝突検出モジュール３０６、候補応答決定モジュール３０８、候補応答評価モジュール３１０、及びコントローラモジュール３１２を記憶し得る。

【0020】

例えば、衝突検出モジュール３０６は、プロセッサ３０２を制御して衝突を回避する能力の制約を決定するように機能する命令を含み得る。

【0021】

例えば、車両及び障害物間の衝突を回避する能力の制約を決定するための命令は、車両の停止距離が車両及び障害物間の距離よりも大きいことを決定するための命令を含み得る。すなわち、車両は、車両及び障害物間の距離未満の距離以内で停止することができない。図１及び図２を参照して、例えば、車両は、第１の車両１２８（例えば、車両２００）であり得る。例えば、レーダデバイス２１２又はＬｉＤＡＲデバイス２１４のうちの１つ以上は、第１の車両１２８の停止距離が第１の車両１２８及び第１の巨石１２５間の距離よりも大きいことを決定するために使用され得る。

【0022】

更に、例えば、障害物は、移動している場合があり、停止距離を決定するための命令は、障害物の動きの推定に基づいて停止距離を決定するための命令を含み得る。図１及び図２を参照して、例えば、車両は、第３の車両１３２（例えば、車両２００）であり得る。例えば、レーダデバイス２１２又はＬｉＤＡＲデバイス２１４のうちの１つ以上は、トレーラ１３７の動きの推定に基づいて、第３の車両１３２の停止距離が第３の車両１３２及びトレーラ１３７間の距離よりも大きいことを決定するために使用され得る。

【0023】

更に又は代替的に、例えば、車両及び障害物間の衝突を回避する能力の制約を決定するための命令は、別の衝突をもたらすことなく衝突を回避するように車両を操縦する能力の制約を決定するための命令を含み得る。当該別の衝突は、車両及び別の障害物間のものであり得る。図１及び図２を参照して、例えば、車両は、第３の車両１３２（例えば、車両２００）であり得る。例えば、トレーラ１３７との衝突を回避するように第３の車両１３２を操縦する能力の制約は、そのような第３の車両１３２の操縦が第４の車両１３３又は第１の山１０１との別の衝突をもたらし得るため、前向きカメラ２１６からの情報を使用して決定され得る。

【0024】

図３に戻って、例えば、候補応答決定モジュール３０８は、プロセッサ３０２を制御して、衝突の影響を軽減するために車両についての第１の候補応答及び車両についての第２の候補応答を決定するように機能する命令を含み得る。第１の候補応答及び第２の候補応答の各々は、車両の現在の軌道とは異なり得る。

【0025】

例えば、候補応答評価モジュール３１０は、プロセッサ３０２を制御して、第１の候補応答が衝突の影響をより充分に軽減することを決定するように機能する命令を含み得る。

【0026】

例えば、第１の候補応答及び第２の候補応答を決定するための命令は、第１の可能性及び第２の可能性を決定するための命令を含み得る。第１の可能性は、第１の候補応答が、車両のタイヤによって生成される力をタイヤの最大限の力(saturation force)よりも大きくするということであり得る。第２の可能性は、第２の候補応答が、車両のタイヤによって生成される力をタイヤの最大限の力よりも大きくするということであり得る。すなわち、車両のタイヤによって生成される力の値がタイヤの最大限の力よりも大きい場合、タイヤと、タイヤに接触する面との間に存在する関係は、スキッドとして特徴付けられ得る。第１の候補応答が衝突の影響をより充分に軽減することを決定するための命令は、第１の可能性及び第２の可能性に基づいて、第１の候補応答が衝突の影響をより充分に軽減することを決定するための命令を含み得る。

【0027】

例えば、第１の可能性を決定するための命令は、第１の過去のプロキシ情報から第１の可能性を決定するための命令を含み得、第２の可能性を決定するための命令は、第２の過去のプロキシ情報から決定するための命令を含み得る。第１の過去のプロキシ情報は、現在の軌道と同様の軌道から第１の候補応答を開始することに関するものであり得、第２の過去のプロキシ情報は、現在の軌道と同様の軌道から第２の候補応答を開始することに関するものであり得る。

【0028】

例えば、システム３００は、通信デバイス３１４を更に含み得る。通信デバイス３１４は、プロセッサ３０２に対して通信可能に接続され得る。通信デバイス３１４は、第１の候補応答及び第２の候補応答を決定するための命令を実行する前に、第１の過去のプロキシ情報及び第２の過去のプロキシ情報を受信するように構成され得る。図２を参照して、例えば、通信デバイス３１４は、通信デバイス２１８であり得る。

【0029】

更に又は代替的に、例えば、第１の過去のプロキシ情報は、車両から取得される第１の過去のセンサ情報を含み得、第２の過去のプロキシ情報は、車両から取得される第２の過去のセンサ情報を含み得る。第１の過去のセンサ情報は、タイヤのサイドスリップの度合い(measure of a sideslip)又は車両のヨーレートの度合い(measure of a yaw rate)のうちの１つ以上を含み得る。第２の過去のセンサ情報は、タイヤのサイドスリップの度合い又は車両のヨーレートの度合いのうちの１つ以上を含み得る。

【0030】

例えば、サイドスリップの度合いは、車両に配置された加速度計からの信号、及び車両に配置されたジャイロスコープからの信号から推定され得る。例えば、ヨーレートの度合いは、ジャイロスコープからの信号から推定され得る。図２を参照して、例えば、加速度計は、加速度計２２０であり得、ジャイロスコープは、ジャイロスコープ２２２であり得る。

【0031】

図３に戻って、例えば、（１）第１の候補応答は、第１のセットの動作及び第２のセットの動作のうちの１つを含み得、（２）第２の候補応答は、第１のセットの動作及び第２のセットの動作のうちの１つを含み得、（３）第２の候補応答は、第１の候補応答とは異なり得る。

【0032】

例えば、第１のセットの動作は、車両の緊急ブレーキの動作を含み得る。例えば、第２のセットの動作は、車両の１次ブレーキの動作、又は車両に方向転換を行わせる車両のステアリング機構の動作のうちの１つ以上を含み得る。例えば、第２のセットの動作は、車両の１次ブレーキの動作、及び車両に方向転換を行わせる車両のステアリング機構の動作の両方を含み得る。図２を参照して、例えば、緊急ブレーキの動作は、緊急ブレーキオペレータインターフェース２２４によるものであり得、１次ブレーキの動作は、１次ブレーキオペレータインターフェース２２６によるものであり得、ステアリング機構の動作は、ステアリング機構２２８によるものであり得る。

【0033】

図３に戻って、更に、例えば、メモリ３０４は、座席占有決定モジュール３１６を更に記憶し得る。座席占有決定モジュール３１６は、プロセッサ３０２を制御して、生物による占有に関する車両の座席の状態を決定するように機能する命令を含み得る。当該座席は、車両の第１の側（例えば、右側）に配置され得る。第１の側は、車両の第２の側（例えば、左側の反対側であり得る。第２の側は、車両の操作者が位置する側であり得る。当該座席が占有されている状態の決定に応じて、第１の候補応答は、第１のセットの動作を含み得る。当該座席が占有されていない状態の決定に応じて、第１の候補応答は、第２のセットの動作を含み得、方向転換の方向は、衝突が第１の側（例えば、右側）で生じるような方向であり得る。

【0034】

図１及び図２を参照して、例えば、車両は、車両２００であり得る。例えば、キャビン内カメラ２３６又はマイク２３８のうちの１つ以上は、生物による占有に関する車両２００の座席の状態を決定するために使用され得る。例えば、車両は、第１の車両１２８（例えば、車両２００）であり得る。第１の車両１２８は、操作者１３０と乗客１３１とを有し、乗客１３１は、前方右側の助手席を占有しているため、第１の車両１２８の第１の候補応答は、第１のセットの動作、すなわち、緊急ブレーキオペレータインターフェース２２４による緊急ブレーキの動作であり得る。代替的に、車両は、第３の車両１３２（例えば、車両２００）であり得る。第３の車両１３２は、操作者１３５を有するが、乗客はいないため、第３の車両１３２の第１の候補応答は、第２のセットの動作、すなわち、１次ブレーキオペレータインターフェース２２６による１次ブレーキの動作、又は衝突が右側で生じるように第３の車両１３２に方向転換を左側に行わせるステアリング機構２２８の動作のうちの１つ以上であり得る。第２のセットの動作は、衝突が操作者１３５に対する傷害をもたらす可能性、又は当該傷害の重症度をより充分に低減し得るため、第２のセットの動作は、衝突をより充分に軽減し得る。

【0035】

例えば、第１の候補応答が衝突の影響をより充分に軽減することを決定するための命令は、（１）第１の候補応答に関連付けられる１つ以上の生物に対する傷害の重症度、又は（２）車両若しくは障害物のうちの１つ以上に対する、第１の候補応答に関連付けられる経済的損害の値のうちの１つ以上が、（１）第２の候補応答に関連付けられる１つ以上の生物に対する傷害の重症度、又は（２）車両若しくは障害物のうちの１つ以上に対する、第２の候補応答に関連付けられる経済的損害の値のうちの１つ以上よりも小さいことを決定するための命令を含み得る。

【0036】

図１及び図２を参照して、例えば、車両は、第６の車両１３８（例えば、車両２００）であり得る。例えば、第６の車両１３８は、前向きカメラ２１６からの情報を使用して、第８の車両１４０（例えば、高級スポーツカー）との衝突が経済的損害の高い値をもたらし得ることを決定し得る。第６の車両１３８に対する、第１の候補応答に関連付けられる経済的損害の値は、第６の車両１３８に対する、第２の候補応答に関連付けられる経済的損害の値よりも小さいため、第６の車両１３８は、第１の候補応答が衝突の影響をより充分に軽減することを決定し得る。

【0037】

例えば、第１の候補応答に関連付けられる１つ以上の生物は、障害物であり得る。図１及び図２を参照して、例えば、車両は、第９の車両１４１（例えば、車両２００）であり得る。例えば、第９の車両１３８は、前向きカメラ２１６からの情報を使用して、犬１４３との衝突が犬１４３に対する傷害をもたらし得ることを決定し得る。犬１４３に対する、第１の候補応答に関連付けられる傷害の重症度は、犬１４３に対する、第２の候補応答に関連付けられる傷害の重症度よりも小さいため、第９の車両１４１は、第１の候補応答が衝突の影響をより充分に軽減することを決定し得る。

【0038】

図３に戻って、例えば、第１の候補応答に関連付けられる１つ以上の生物は、第１のセットの１つ以上の生物と、第２のセットの１つ以上の生物と、を含み得る。第１のセットの１つ以上の生物は、障害物であり得る。第２のセットの１つ以上の生物は、車両内にあり得る。候補応答決定モジュール３０８は、第１のカウント及び第２のカウントを決定するための命令を更に含み得る。第１のカウントは、第１のセットの１つ以上の生物に関するものであり得る。第２のカウントは、第２のセットの１つ以上の生物に関するものであり得る。第１の候補応答が衝突の影響をより充分に軽減することを決定するための命令は、第１のカウント及び第２のカウントに基づいて、第１の候補応答が衝突の影響をより充分に軽減することを決定するための命令を含み得る。

【0039】

図１及び図２を参照して、例えば、車両は、第１１の車両１４４（例えば、車両２００）であり得る。例えば、第１１の車両１４４は、前向きカメラ２１６からの情報を使用して、第１のカウントが３（すなわち、第１の人１４９、第２の人１５０、及び第３の人１５１）であることを決定し得る。例えば、第１１の車両１４４は、キャビン内カメラ２３６又はマイク２３８のうちの１つ以上からの情報を使用して、第２のカウントが４（例えば、操作者１４５、第１の乗客１４６、第２の乗客１４７、及び第３の乗客１４８）であることを決定し得る。第１１の車両１４４は、第１のカウント及び第２のカウントに基づいて、第１の候補応答が衝突の影響をより充分に軽減することを決定し得る。

【0040】

図３に戻って、例えば、候補応答決定モジュール３０８は、第１の側の経済的値が車両の第２の側の経済的値よりも小さいことを示す、車両の第１の側に関する情報を取得するための命令を更に含み得る。車両の第１の側の経済的値が車両の第２の側の経済的値よりも小さいという決定に応じて、第１の候補応答は、車両に方向転換を行わせる車両のステアリング機構の動作を含み得る。方向転換の方向は、衝突が車両の第１の側で生じるような方向であり得る。

【0041】

図１及び図２を参照して、例えば、車両は、第３の車両１３２（例えば、車両２００）であり得る。例えば、第３の車両１３２は、前方右側のフェンダに既存の損傷１３６を有するため、第３の車両１３２は、第３の車両１３２の右側の経済的値が第３の車両１３２の左側の経済的値よりも小さいことを示す、第３の車両１３２の右側に関する情報を取得し得る。第３の車両１３２の右側の経済的値が第３の車両１３２の左側の経済的値よりも小さいという決定に応じて、第１の候補応答は、第３の車両１３２に方向転換を行わせる第３の車両１３２のステアリング機構２２８の動作を含み得る。方向転換の方向は、衝突が第３の車両１３２の右側で生じるような方向であり得、これにより、第３の車両１３２に対する経済的損害の値が、第３の車両１３２の前方右側のフェンダに対する既存の損傷１３６が原因で他の場合の経済的損害の値よりも小さいため、衝突の影響が軽減され得る。

【0042】

図３に戻って、例えば、候補応答決定モジュール３０８は、障害物の第１の側の経済的値が障害物の第２の側の経済的値よりも小さいことを示す、障害物の第１の側に関する情報を取得するための命令を更に含み得る。障害物の第１の側の経済的値が障害物の第２の側の経済的値よりも小さいという決定に応じて、第１の候補応答は、車両に方向転換を行わせる車両のステアリング機構の動作を含み得る。方向転換の方向は、衝突が障害物の第１の側で生じるような方向であり得る。

【0043】

図１及び図２を参照して、例えば、車両は、第１２の車両１５２（例えば、車両２００）であり得る。例えば、第１２の車両１５２は、前向きカメラ２１６からの情報を使用して、馬トレーラ１５５の右側の経済的値が馬トレーラ１５５の左側の（すなわち、馬１５６が搬送されている）経済的値よりも小さいことを示す、馬トレーラ１５５の右側に関する（すなわち、馬がいない）情報を取得し得る。馬トレーラ１５５の右側の経済的値が馬トレーラ１５５の左側の経済的値よりも小さいという決定に応じて、第１の候補応答は、第１２の車両１５２に方向転換を行わせる第１２の車両１５２のステアリング機構２２８の動作を含み得る。方向転換の方向は、衝突が馬トレーラ１５５の右側で生じるような方向であり得、これにより、馬トレーラ１５５及び馬１５６に対する経済的損害の値が、馬トレーラ１５５の左側に馬がいることが原因で他の場合の経済的損害の値よりも小さいため、衝突の影響が軽減され得る。

【0044】

図３に戻って、例えば、コントローラモジュール３１２は、プロセッサ３０２を制御して第１の候補応答を実装させるように機能する命令を含み得る。例えば、第１の候補応答を実装させる命令は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）により第１の候補応答を実装させる命令を含む。例えば、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）は、自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ）システムを含み得る。図２を参照して、例えば、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）２４０であり得、自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ）システムは、自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ）システム２４２であり得る。

【0045】

図４は、本開示の技術に係る、車両及び障害物間の衝突に関する影響の軽減に関連付けられる方法４００の例を示すフロー図を含む。方法４００は、図３に示されるシステム３００と組み合わされて記載されているが、本明細書の説明を考慮して、方法４００は、図３に示されるシステム３００による実装に限定されないことが当業者により理解される。むしろ、図３に示されるシステム３００は、方法４００を実装するために使用され得るシステムの一例である。更に、方法４００は、概して連続的なプロセスとして示されているが、方法４００の様々な態様は、並列で実行可能であり得る。

【0046】

方法４００では、動作４０２で、例えば、衝突検出モジュール３０６は、衝突を回避する能力の制約を決定し得る。

【0047】

例えば、動作４０２は、車両の停止距離が車両及び障害物間の距離よりも大きいことを決定することを含み得る。すなわち、車両は、車両及び障害物間の距離未満の距離以内で停止することができない。

【0048】

更に、例えば、障害物は、移動している場合があり、動作４０２は、障害物の動きの推定に基づいて停止距離を決定することを含み得る。

【0049】

更に又は代替的に、例えば、動作４０２は、別の衝突をもたらすことなく衝突を回避するように車両を操縦する能力の制約を決定することを含み得る。当該別の衝突は、車両及び別の障害物間のものであり得る。

【0050】

動作４０４で、例えば、候補応答決定モジュール３０８は、衝突の影響を軽減するために車両についての第１の候補応答及び車両についての第２の候補応答を決定し得る。第１の候補応答及び第２の候補応答の各々は、車両の現在の軌道とは異なり得る。

【0051】

動作４０６で、例えば、候補応答評価モジュール３１０は、第１の候補応答が衝突の影響をより充分に軽減することを決定し得る。

【0052】

例えば、動作４０４は、第１の可能性及び第２の可能性を決定することを含み得る。第１の可能性は、第１の候補応答が、車両のタイヤによって生成される力をタイヤの最大限の力よりも大きくするということであり得る。第２の可能性は、第２の候補応答が、車両のタイヤによって生成される力をタイヤの最大限の力よりも大きくするということであり得る。すなわち、車両のタイヤによって生成される力の値がタイヤの最大限の力よりも大きい場合、タイヤと、タイヤに接触する面との間に存在する関係は、スキッドとして特徴付けられ得る。動作４０６は、第１の可能性及び第２の可能性に基づいて、第１の候補応答が衝突の影響をより充分に軽減することを決定することを含み得る。

【0053】

例えば、動作４０４は、第１の過去のプロキシ情報から第１の可能性を決定することを含み得、第２の可能性を決定するための命令は、第２の過去のプロキシ情報から決定するための命令を含み得る。第１の過去のプロキシ情報は、現在の軌道と同様の軌道から第１の候補応答を開始することに関するものであり得、第２の過去のプロキシ情報は、現在の軌道と同様の軌道から第２の候補応答を開始することに関するものであり得る。

【0054】

動作４０８で、例えば、通信デバイス３１４は、動作４０４の前に、第１の過去のプロキシ情報及び第２の過去のプロキシ情報を受信し得る。

【0055】

更に又は代替的に、例えば、第１の過去のプロキシ情報は、車両から取得される第１の過去のセンサ情報を含み得、第２の過去のプロキシ情報は、車両から取得される第２の過去のセンサ情報を含み得る。第１の過去のセンサ情報は、タイヤのサイドスリップの度合い又は車両のヨーレートの度合いのうちの１つ以上を含み得る。第２の過去のセンサ情報は、タイヤのサイドスリップの度合い又は車両のヨーレートの度合いのうちの１つ以上を含み得る。

【0056】

例えば、サイドスリップの度合いは、車両に配置された加速度計からの信号、及び車両に配置されたジャイロスコープからの信号から推定され得る。例えば、ヨーレートの度合いは、ジャイロスコープからの信号から推定され得る。

【0057】

例えば、（１）第１の候補応答は、第１のセットの動作及び第２のセットの動作のうちの１つを含み得、（２）第２の候補応答は、第１のセットの動作及び第２のセットの動作のうちの１つを含み得、（３）第２の候補応答は、第１の候補応答とは異なり得る。

【0058】

例えば、第１のセットの動作は、車両の緊急ブレーキの動作を含み得る。例えば、第２のセットの動作は、車両の１次ブレーキの動作、又は車両に方向転換を行わせる車両のステアリング機構の動作のうちの１つ以上を含み得る。

【0059】

動作４１０で、例えば、座席占有決定モジュール３１６は、生物による占有に関する車両の座席の状態を決定し得る。当該座席は、車両の第１の側（例えば、右側）に配置され得る。第１の側は、車両の第２の側（例えば、左側の反対側であり得る。第２の側は、車両の操作者が位置する側であり得る。当該座席が占有されている状態の決定に応じて、第１の候補応答は、第１のセットの動作を含み得る。当該座席が占有されていない状態の決定に応じて、第１の候補応答は、第２のセットの動作を含み得、方向転換の方向は、衝突が第１の側（例えば、右側）で生じるような方向であり得る。

【0060】

例えば、動作４０６は、（１）第１の候補応答に関連付けられる１つ以上の生物に対する傷害の重症度、又は（２）車両若しくは障害物のうちの１つ以上に対する、第１の候補応答に関連付けられる経済的損害の値のうちの１つ以上が、（１）第２の候補応答に関連付けられる１つ以上の生物に対する傷害の重症度、又は（２）車両若しくは障害物のうちの１つ以上に対する、第２の候補応答に関連付けられる経済的損害の値のうちの１つ以上よりも小さいことを決定することを含み得る。

【0061】

例えば、第１の候補応答に関連付けられる１つ以上の生物は、障害物であり得る。

【0062】

例えば、第１の候補応答に関連付けられる１つ以上の生物は、第１のセットの１つ以上の生物と、第２のセットの１つ以上の生物と、を含み得る。第１のセットの１つ以上の生物は、障害物であり得る。第２のセットの１つ以上の生物は、車両内にあり得る。動作４１２で、例えば、候補応答決定モジュール３０８は、第１のカウント及び第２のカウントを決定し得る。第１のカウントは、第１のセットの１つ以上の生物に関するものであり得る。第２のカウントは、第２のセットの１つ以上の生物に関するものであり得る。動作４０６は、第１のカウント及び第２のカウントに基づいて、第１の候補応答が衝突の影響をより充分に軽減することを決定することを含み得る。

【0063】

動作４１４で、例えば、候補応答決定モジュール３０８は、第１の側の経済的値が車両の第２の側の経済的値よりも小さいことを示す、車両の第１の側に関する情報を取得し得る。車両の第１の側の経済的値が車両の第２の側の経済的値よりも小さいという決定に応じて、第１の候補応答は、車両に方向転換を行わせる車両のステアリング機構の動作を含み得る。方向転換の方向は、衝突が車両の第１の側で生じるような方向であり得る。

【0064】

動作４１６で、例えば、候補応答決定モジュール３０８は、障害物の第１の側の経済的値が障害物の第２の側の経済的値よりも小さいことを示す、障害物の第１の側に関する情報を取得し得る。障害物の第１の側の経済的値が障害物の第２の側の経済的値よりも小さいという決定に応じて、第１の候補応答は、車両に方向転換を行わせる車両のステアリング機構の動作を含み得る。方向転換の方向は、衝突が障害物の第１の側で生じるような方向であり得る。

【0065】

動作４１８で、例えば、コントローラモジュール３１２は、第１の候補応答を実装させ得る。例えば、動作４１８は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）により第１の候補応答を実装させることを含み得る。例えば、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）は、自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ）システムを含み得る。

【0066】

図５は、本開示の技術に係る、車両５００に配置された要素の例を示すブロック図を含む。本明細書で使用される「車両」は、任意の形態の動力付き輸送手段であり得る。１つ以上の実装態様では、車両５００は、自動車であり得る。本明細書に記載される機構は、自動車に関するものであるが、本明細書の説明を考慮して、実施形態は、自動車に限定されないことが当業者により理解される。例えば、（図１に示される）第１の車両１２８、（図１に示される）第３の車両１３２、（図１に示される）第６の車両１３８、（図１に示される）第９の車両１４１、（図１に示される）第１１の車両１４４、（図１に示される）第１２の車両１５２、又は（図２に示される）車両２００のうちの１つ以上の機能及び／又は動作は、車両５００によって実現され得る。

【0067】

一部の実施形態では、車両５００は、自動モード、１つ以上の半自動動作モード、及び／又はマニュアルモードを選択的に切り替えるように構成され得る。このような切り替えは、現在既知であるか又は今後開発される好適な方法で実装され得る。本明細書で使用される「マニュアルモード」は、全て又は大部分の車両５００のナビゲーション及び／又は操作が、ユーザ（例えば、人間の運転者）から受信される入力に従って行われることを指し得る。１つ以上の機構では、車両５００は、マニュアルモードのみで動作するように構成された従来の車両であり得る。

【0068】

１つ以上の実施形態では、車両５００は、自動車両であり得る。本明細書で使用される「自動車両」は、自動モードで動作する車両を指し得る。本明細書で使用される「自動モード」は、１つ以上の計算システムを使用して人間の運転者から最小限の入力又は入力無しで車両５００を制御し、走行ルートに沿って車両５００をナビゲート及び／又は操作することを指し得る。１つ以上の実施形態では、車両５００は、高度に自動化され得るか、又は完全に自動化され得る。一実施形態では、車両５００は、１つ以上の半自動動作モードで構成され得、当該半自動動作モードでは、１つ以上の計算システムは、走行ルートに沿った車両のナビゲーション及び／又は操作の一部を行い、車両操作者（すなわち、運転者）は、走行ルートに沿った車両５００のナビゲーション及び／又は操作の一部を行うように入力を車両５００に提供する。

【0069】

例えば、自動車技術者協会（ＳＡＥ）インターナショナルによって２０１４年１月１６日に発行され、２０２１年４月３０日に最新の改訂が行われた規格Ｊ３０１６ ２０２１０４の路上自動車の運転自動化システムに関連する用語の分類法及び定義は、６レベルの運転自動化を定めている。当該６レベルは、（１）レベル０、自動化無しであって、全ての態様の動的運転タスクが人間の運転者によって行われるレベル０と、（２）レベル１、運転者支援であって、運転者支援システムが、選択される場合、運転環境に関する情報を使用して操縦又は加速／減速のタスクのいずれかを実行し得るが、残りの全ての動的運転タスクが、人間の運転者によって行われるレベル１と、（３）レベル２、部分的な自動化であって、１つ以上の運転者支援システムが、選択される場合、運転環境に関する情報を使用して操縦及び加速／減速のタスクの両方を実行し得るが、残りの全ての運転動的タスクが、人間の運転者によって行われるレベル２と、（４）レベル３、条件付き自動化であって、自動運転システムが、選択される場合、人間の運転者が介入要求に適切に応答する可能性を伴って全ての態様の動的運転タスクを実行し得るレベル３と、（５）レベル４、高度な自動化であって、自動運転システムが、選択される場合、人間の運転者が介入要求に適切に応答しない場合であっても、全ての態様の動的運転タスクを実行し得るレベル４と、（６）レベル５、完全な自動化であって、自動運転システムが、人間の運転者によって管理され得る全ての車道状態及び環境状態の下で全ての態様の動的運転タスクを実行し得るレベル５と、を含む。

【0070】

車両５００は、様々な要素を含み得る。車両５００は、図５に示される様々な要素の任意の組み合わせを有し得る。様々な実施形態では、車両５００が、図５に示される要素の全てを含む必要はなくてもよい。更に、車両５００は、図５に示されるものの他の要素を有し得る。様々な要素は、車両５００内に位置しているものとして図５に示されているが、当該要素のうちの１つ以上は、車両５００の外部に位置し得る。更に、示される要素は、長い距離、物理的に分離され得る。例えば、記載されるように、本開示のシステムの１つ以上の構成要素は、車両５００内で実装され得る一方、システムの他の構成要素は、以下に記載されるようにクラウド計算環境内で実装され得る。例えば、要素は、１つ以上のプロセッサ５１０と、１つ以上のデータストア５１５と、センサシステム５２０と、入力システム５３０と、出力システム５３５と、車両システム５４０と、１つ以上のアクチュエータ５５０と、１つ以上の自動運転モジュール５６０と、通信システム５７０と、車両及び障害物間の衝突の影響を軽減するシステム３００と、を含み得る。

【0071】

１つ以上の機構では、１つ以上のプロセッサ５１０は、車両５００のメインプロセッサであり得る。例えば、１つ以上のプロセッサ５１０は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）であり得る。例えば、（図２に示される）プロセッサ２０８又は（図３に示される）プロセッサ３０２のうちの１つ以上の機能及び／又は動作は、１つ以上のプロセッサ５１０によって実現され得る。

【0072】

１つ以上のデータストア５１５は、例えば、１つ以上のタイプのデータを記憶し得る。１つ以上のデータストア５１５は、揮発性メモリ及び／又は不揮発性メモリを含み得る。例えば、（図２に示される）メモリ２１０又は（図３に示される）メモリ３０４のうちの１つ以上の機能及び／又は動作は、１つ以上のデータストア５１５によって実現され得る。１つ以上のデータストア５１５についての好適なメモリの例には、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、フラッシュメモリ、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、プログラマブルリードオンリーメモリ（ＰＲＯＭ）、消去可能なプログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的に消去可能なプログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、レジスタ、磁気ディスク、光ディスク、ハードドライブ、任意の他の好適な記憶媒体、又はこれらの任意の組み合わせが含まれる。１つ以上のデータストア５１５は、１つ以上のプロセッサ５１０の構成要素であり得る。更に又は代替的に、１つ以上のデータストア５１５は、１つ以上のプロセッサ５１０による使用のために１つ以上のプロセッサ５１０に対して動作可能に接続され得る。本明細書で使用される「動作可能に接続」は、直接的又は間接的な接続を含み、直接的な物理的接触がない接続を含み得る。本明細書で使用される、構成要素が動作を行う「ように構成され」得るという記述は、構成要素が、構造的変更を必要とするのではなく、単に、動作を行うために動作状態に置かれる（例えば、電力が提供される、基本的な動作システムを実行させる、など）必要があることを意味するように理解され得る。

【0073】

１つ以上の機構では、１つ以上のデータストア５１５は、マップデータ５１６を記憶し得る。マップデータ５１６は、１つ以上の地理的エリアのマップを含み得る。一部の例では、マップデータ５１６は、１つ以上の地理的エリア内の道路、交通制御デバイス、道路標識、構造物、特徴、及び／又は目印に関する情報又はデータを含み得る。マップデータ５１６は、任意の好適な形態であり得る。一部の例では、マップデータ５１６は、エリアの空中写真を含み得る。一部の例では、マップデータ５１６は、エリアの地上写真を含み、３６０度の地上写真を含み得る。マップデータ５１６は、マップデータ５１６に含まれる１つ以上の事項についての、及び／又はマップデータ５１６に含まれる他の事項に対する、測定値、寸法、距離、及び／又は情報を含み得る。マップデータ５１６は、道路形状に関する情報を有するデジタルマップを含み得る。マップデータ５１６は、高品質及び／又は高精細であり得る。

【0074】

１つ以上の機構では、マップデータ５１６は、１つ以上の地形マップ５１７を含み得る。１つ以上の地形マップ５１７は、１つ以上の地理的エリアの地面、地形、道路、地表、及び／又は他の特徴に関する情報を含み得る。１つ以上の地形マップ５１７は、１つ以上の地理的エリアの高度データを含み得る。マップデータ５１６は、高品質及び／又は高精細であり得る。１つ以上の地形マップ５１７は、舗装された道路、舗装されていない道路、土地、及び地上面を定める他のものを含み得る１つ以上の地上面を定め得る。

【0075】

１つ以上の機構では、マップデータ５１６は、１つ以上の静止障害物マップ５１８を含み得る。１つ以上の静止障害物マップ５１８は、１つ以上の地理的エリア内に位置している１つ以上の静止障害物に関する情報を含み得る。「静止障害物」は、物理オブジェクトであり得、その位置は、ある期間において変化しない（若しくは実質的に変化しない）、及び／又はそのサイズは、ある期間において変化しない（若しくは実質的に変化しない）。静止障害物の例には、木、建物、縁石、フェンス、手すり、中央線、電柱、像、モニュメント、標識、ベンチ、備品、郵便ポスト、大きい岩、及び丘が含まれ得る。静止障害物は、地面の高さよりも上に延びるオブジェクトであり得る。１つ以上の静止障害物マップ５１８に含まれる１つ以上の静止障害物は、場所データ、サイズデータ、寸法データ、材料データ、及び／又はそれらに関連付けられる他のデータを有し得る。１つ以上の静止障害物マップ５１８は、１つ以上の静止障害物についての測定値、寸法、距離、及び／又は情報を含み得る。１つ以上の静止障害物マップ５１８は、高品質及び／又は高精細であり得る。１つ以上の静止障害物マップ５１８は、マップエリア内の変化を反映させるように更新され得る。

【0076】

１つ以上の機構では、１つ以上のデータストア５１５は、センサデータ５１９を記憶し得る。本明細書で使用される「センサデータ」は、当該センサに関する能力及び他の情報を含む、車両５００が備え得るセンサに関する任意の情報を指し得る。センサデータ５１９は、センサシステム５２０の１つ以上のセンサに関するものであり得る。例えば、１つ以上の機構では、センサデータ５１９は、センサシステム５２０の１つ以上のＬｉＤＡＲセンサ５２４に関する情報を含み得る。

【0077】

一部の機構では、マップデータ５１６及び／又はセンサデータ５１９の少なくとも一部は、車両５００に搭載されて位置している１つ以上のデータストア５１５に位置し得る。更に又は代替的に、マップデータ５１６及び／又はセンサデータ５１９の少なくとも一部は、車両５００から離れて位置している１つ以上のデータストア５１５に位置し得る。

【0078】

センサシステム５２０は、１つ以上のセンサを含み得る。本明細書で使用される「センサ」は、何かを検出及び／又は検知することができる、任意のデバイス、構成要素、及び／又はシステムを指し得る。１つ以上のセンサは、リアルタイムで検出及び／又は検知するように構成され得る。本明細書で使用される「リアルタイム」という用語は、行われる特定のプロセス若しくは決定についてユーザ若しくはシステムによって充分迅速に認識されるか、又はプロセッサが何らかの外部プロセスに追随することを可能にする、処理応答性のレベルを指し得る。

【0079】

センサシステム５２０が複数のセンサを含む機構では、センサは、互いに独立して機能し得る。代替的に、センサのうちの２つ以上は、互いに組み合わさって機能し得る。このような場合、２つ以上のセンサは、センサネットワークを形成し得る。センサシステム５２０及び／又は１つ以上のセンサは、車両５００の１つ以上のプロセッサ５１０、１つ以上のデータストア５１５、及び／又は別の要素（図５に示される要素のうちのいずれかを含む）に対して動作可能に接続され得る。センサシステム５２０は、車両５００の外部環境（例えば、近くの車両）の少なくとも一部に関するデータを取得し得る。センサシステム５２０は、任意の好適なタイプのセンサを含み得る。様々なタイプのセンサの様々な例が本明細書に記載される。しかしながら、実施形態は、本明細書に記載される特定のセンサに限定されないことが当業者により理解される。

【0080】

センサシステム５２０は、１つ以上の車両センサ５２１を含み得る。１つ以上の車両センサ５２１は、車両５００自体に関する情報を検出、決定、及び／又は検知し得る。１つ以上の機構では、１つ以上の車両センサ５２１は、例えば、慣性加速度などに基づいて、車両５００の位置及び向きの変化を検出及び／又は検知するように構成され得る。１つ以上の機構では、１つ以上の車両センサ５２１は、１つ以上の加速度計、１つ以上のジャイロスコープ、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）、推測航法システム、グローバルナビゲーションサテライトシステム（ＧＮＳＳ）、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）、ナビゲーションシステム５４７、及び／又は他の好適なセンサを含み得る。１つ以上の車両センサ５２１は、車両５００の１つ以上の特徴を検出及び／又は検知するように構成され得る。１つ以上の機構では、１つ以上の車両センサ５２１は、車両５００の現在の速度を決定するための速度計を含み得る。例えば、（図２に示される）加速度計２２０、（図２に示される）ジャイロスコープ２２２、（図２に示される）キャビン内カメラ２３６、又は（図２に示される）マイク２３８のうちの１つ以上の機能及び／又は動作は、１つ以上の車両センサ５２１によって実現され得る。

【0081】

更に又は代替的に、センサシステム５２０は、運転環境データを取得及び／又は検知するように構成された１つ以上の環境センサ５２２を含み得る。本明細書で使用される「運転環境データ」は、車両が位置している外部環境又はその１つ以上の部分に関するデータ又は情報を含み得る。例えば、１つ以上の環境センサ５２２は、車両５００の外部環境の少なくとも一部における障害物、及び／又は当該障害物に関する情報／データを検出、定量化、及び／又は検知するように構成され得る。当該障害物は、静止オブジェクト及び／又は動的オブジェクトであり得る。１つ以上の環境センサ５２２は、例えば、レーンマーク、標識、交通信号灯、交通標識、車線、横断歩道、車両５００に近い縁石、路上外のオブジェクトなどの、車両５００の外部環境における他のものを検出、測定、定量化、及び／又は検知するように構成され得る。

【0082】

センサシステム５２０のセンサの様々な例が本明細書に記載される。例示的なセンサは、１つ以上の車両センサ５２１及び／又は１つ以上の環境センサ５２２の一部であり得る。しかしながら、実施形態は、記載される特定のセンサに限定されないことが当業者により理解される。

【0083】

１つ以上の機構では、１つ以上の環境センサ５２２は、１つ以上のレーダセンサ５２３、１つ以上のＬｉＤＡＲセンサ５２４、１つ以上のソナーセンサ５２５、及び／又は１つ以上のカメラ５２６を含み得る。１つ以上の機構では、１つ以上のカメラ５２６は、１つ以上のハイダイナミックレンジ（ＨＤＲ）カメラ又は１つ以上の赤外線（ＩＲ）カメラであり得る。例えば、１つ以上のカメラ５２６は、デジタルマップに現れ得る情報の事項に関する現実の状態を記録するために使用され得る。例えば、（図２に示される）レーダデバイス２１２の機能及び／又は動作は、１つ以上のレーダセンサ５２３によって実現され得る。例えば、（図２に示される）ＬｉＤＡＲデバイス２１４の機能及び／又は動作は、１つ以上のＬｉＤＡＲセンサ５２４によって実現され得る。例えば、（図２に示される）前向きカメラ２１６の機能及び／又は動作は、１つ以上のカメラ５２６によって実現され得る。

【0084】

入力システム５３０は、情報／データを機械に入力することを可能にする、任意のデバイス、構成要素、システム、要素、機構、又はこれらのグループを含み得る。入力システム５３０は、車両乗客（例えば、運転者又は乗客）から入力を受信し得る。出力システム５３５は、情報／データを車両乗客（例えば、運転者又は乗客）に提示することを可能にする、任意のデバイス、構成要素、システム、要素、機構、又はこれらのグループを含む。

【0085】

１つ以上の車両システム５４０の様々な例が図５に示されている。しかしながら、車両５００は、より多くの車両システム、より少ない車両システム、又は異なる車両システムを含み得ることが当業者により理解される。特定の車両システムが別々に定められ得るが、システムの各々若しくはいずれか又はその一部は、車両５００内でハードウェア及び／又はソフトウェアを介して他のように組み合わされ得るか又は分離され得る。例えば、１つ以上の車両システム５４０は、推進システム５４１、ブレーキシステム５４２、ステアリングシステム５４３、スロットルシステム５４４、トランスミッションシステム５４５、信号伝達システム５４６、及び／又はナビゲーションシステム５４７を含み得る。これらのシステムの各々は、現在既知であるか又は今後開発される、１つ以上のデバイス、構成要素、及び／又はこれらの組み合わせを含み得る。例えば、（図２に示される）緊急ブレーキオペレータインターフェース２２４又は（図２に示される）ブレーキオペレータインターフェース２２６のうちの１つ以上の機能及び／又は動作は、ブレーキシステム５４２によって実現され得る。例えば、（図２に示される）ステアリングオペレータインターフェース２３０の機能及び／又は動作は、ステアリングシステム５４３によって実現され得る。

【0086】

ナビゲーションシステム５４７は、車両５００の地理的場所を決定し、及び／又は車両５００についての走行ルートを決定するように構成された、現在既知であるか又は今後開発される、１つ以上のデバイス、アプリケーション、及び／又はこれらの組み合わせを含み得る。ナビゲーションシステム５４７は、車両５００についての走行ルートを決定するための１つ以上の地図アプリケーションを含み得る。ナビゲーションシステム５４７は、グローバルポジショニングシステム、ローカルポジショニングシステム、ジオロケーションシステム、及び／又はこれらの組み合わせを含み得る。

【0087】

１つ以上のアクチュエータ５５０は、１つ以上のプロセッサ５１０及び／又は１つ以上の自動運転モジュール５６０からの信号又は他の入力の受信に応じて、車両システム５４０又はその構成要素のうちの１つ以上を修正、調整、及び／又は変更するように動作可能な任意の要素又は要素の組み合わせであり得る。任意の好適なアクチュエータが使用され得る。例えば、１つ以上のアクチュエータ５５０は、モータ、空気圧アクチュエータ、液圧ピストン、リレー、ソレノイド、及び／又は圧電アクチュエータを含み得る。

【0088】

１つ以上のプロセッサ５１０及び／又は１つ以上の自動運転モジュール５６０は、様々な車両システム５４０及び／又はその個々の構成要素と通信するように動作可能に接続され得る。例えば、１つ以上のプロセッサ５１０及び／又は１つ以上の自動運転モジュール５６０は、様々な車両システム５４０から情報を送信及び／又は受信して車両５００の動き、速度、操作、進行方向、方向などを制御するように通信し得る。１つ以上のプロセッサ５１０及び／又は１つ以上の自動運転モジュール５６０は、これらの車両システム５４０の一部又は全てを制御し得、したがって、部分的に又は完全に自動であり得る。

【0089】

１つ以上のプロセッサ５１０及び／又は１つ以上の自動運転モジュール５６０は、車両システム５４０及び／又はその構成要素のうちの１つ以上を制御することによって、車両５００のナビゲーション及び／又は操作を制御するように動作可能であり得る。例えば、自動モードで動作している場合、１つ以上のプロセッサ５１０及び／又は１つ以上の自動運転モジュール５６０は、車両５００の方向及び／又は速度を制御し得る。１つ以上のプロセッサ５１０及び／又は１つ以上の自動運転モジュール５６０は、（例えば、エンジンに提供される燃料の供給を増加させることによって）車両５００を加速させ、（例えば、エンジンへの燃料の供給を減少させること及び／若しくはブレーキをかけることによって）車両１００を減速させ、並びに／又は（例えば、前方２輪を旋回させることによって）車両１００の方向を変更させ得る。本明細書で使用される「させる」又は「させること」は、直接的又は間接的な方法のいずれかで、ある事象若しくは動作を、起こさせる（ｍａｋｅ）、起こさせる（ｆｏｒｃｅ）、起こさせる（ｃｏｍｐｅｌ）、起こすように指図する、起こすように命令する、起こすように指示する、及び／若しくは当該事象若しくは動作が起こるのを可能にするか、又は当該事象若しくは動作を、少なくともこのような事象若しくは動作が起き得る状態になるように、させる（ｍａｋｅ）、させる（ｆｏｒｃｅ）、させる（ｃｏｍｐｅｌ）、指図する、命令する、指示する、及び／若しくは当該事象若しくは動作が少なくとも当該状態になるのを可能にすることを意味し得る。

【0090】

通信システム５７０は、１つ以上の受信機５７１及び／又は１つ以上の送信機５７２を含み得る。通信システム５７０は、１つ以上の無線通信チャネルを通じて１つ以上のメッセージを受信及び送信し得る。例えば、１つ以上の無線通信チャネルは、車両環境内の無線アクセス（ＷＡＶＥ）を追加するための電気電子エンジニア学会（ＩＥＥＥ）８０２．１１ｐ規格（専用狭域通信（ＤＳＲＣ）のベース）、（ユニバーサルモバイルテレコミュニケーションズシステムのモバイル通信デバイス及び発展型ノードＢ間のＬＴＥ Ｕｕインターフェースを含む）第３世代パートナーシッププロジェクト（３ＧＰＰ（登録商標））ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）ビークルツーエブリシング（Ｖ２Ｘ）（ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ）規格、（５Ｇ ＮＲ Ｕｕインターフェースを含む）３ＧＰＰ（登録商標）第５世代（５Ｇ）新無線（ＮＲ）ビークルツーエブリシング（Ｖ２Ｘ）規格、又は同種のものに従い得る。例えば、通信システム５７０は、「コネクテッド車両」技術を含み得る。「コネクテッド車両」技術は、例えば、パケット交換網において車両と他のデバイスとの間で通信を交換するためのデバイスを含み得る。当該他のデバイスは、例えば、別の車両（例えば、「車両対車両」（Ｖ２Ｖ）技術）、路側インフラストラクチャ（例えば、「車両対インフラストラクチャ」（Ｖ２Ｉ）技術）、クラウドプラットフォーム（例えば、「車両対クラウド」（Ｖ２Ｃ）技術）、歩行者（例えば、「車両対歩行者」（Ｖ２Ｐ）技術、又はネットワーク（例えば、「車両対ネットワーク」（Ｖ２Ｎ）技術）を含み得る。「ビークルツーエブリシング」（Ｖ２Ｘ）技術は、これらの個々の通信技術の態様を統合し得る。例えば、（図２に示される）通信デバイス２１８の機能及び／又は動作は、通信システム５７０によって実現され得る。

【0091】

更に、１つ以上のプロセッサ５１０、１つ以上のデータストア５１５、及び通信システム５７０は、マイクロクラウドを形成すること、マイクロクラウドのメンバとして参加すること、又はモバイルマイクロクラウドのリーダの機能を行うことのうちの１つ以上を行うように構成され得る。マイクロクラウドは、動作の実行時に協働するために１つ以上の計算リソース又は１つ以上のデータ記憶リソースのうちの１つ以上をマイクロクラウドのメンバ間で分配することを特徴とし得る。メンバは、少なくともコネクテッド車両を含み得る。

【0092】

車両５００は、１つ以上のモジュールを含み得、その少なくとも一部が本明細書に記載される。モジュールは、１つ以上のプロセッサ５１０によって実行されると、本明細書に記載される様々なプロセスのうちの１つ以上を実装するコンピュータ可読プログラムコードとして実装され得る。モジュールのうちの１つ以上は、１つ以上のプロセッサ５１０の構成要素であり得る。更に又は代替的に、モジュールのうちの１つ以上は、１つ以上のプロセッサ５１０が動作可能に接続され得る他の処理システム上で実行され及び／又は当該他の処理システム間で分散され得る。モジュールは、１つ以上のプロセッサ５１０によって実行可能な命令（例えば、プログラムロジック）を含み得る。更に又は代替的に、１つ以上のデータストア５１５は、当該命令を含み得る。

【0093】

１つ以上の機構では、本明細書に記載されるモジュールのうちの１つ以上は、人工知能要素又は演算知能要素、例えば、ニューラルネットワーク、ファジーロジック、又は他の機械学習アルゴリズムを含み得る。更に、１つ以上の機構では、モジュールのうちの１つ以上は、本明細書に記載される複数のモジュール間で分散され得る。１つ以上の機構では、本明細書に記載されるモジュールのうちの２つ以上は、単一のモジュールに組み合わされ得る。

【0094】

車両５００は、１つ以上の自動運転モジュール５６０を含み得る。１つ以上の自動運転モジュール５６０は、センサシステム５２０、並びに／又は車両５００及び／若しくは車両５００の外部環境に関する情報を取り込むことができる任意の他のタイプのシステムからデータを受信するように構成され得る。１つ以上の機構では、１つ以上の自動運転モジュール５６０は、当該データを使用して、１つ以上の運転シーンモデルを生成し得る。１つ以上の自動運転モジュール５６０は、車両５００の位置及び速度を決定し得る。１つ以上の自動運転モジュール５６０は、障害物の場所、障害物、又は交通標識、木、低木、近隣車両、歩行者などを含む他の環境的特徴を決定し得る。

【0095】

１つ以上の自動運転モジュール５６０は、１つ以上のプロセッサ５１０及び／又は本明細書に記載されるモジュールのうちの１つ以上による使用のために車両５００の外部環境内の障害物についての場所情報を受信及び／又は決定して、複数の衛星からの信号又は任意の他のデータ及び／又は信号に基づいて、車両５００の位置及び向き、グローバル座標における車両位置を推定するように構成され得、当該任意の他のデータ及び／又は信号は、車両５００の現在の状態を決定するために、又はマップを作成する際若しくはマップデータに対する車両５００の位置を決定する際に使用される車両５００の環境に対する車両５００の位置を決定するために使用され得る。

【0096】

１つ以上の自動運転モジュール５６０は、センサシステム５２０によって取得されるデータ、運転シーンモデル、及び／又はセンサデータ５１９からの決定などの任意の他の好適なソースからのデータに基づいて、１つ以上の走行経路、車両５００についての現在の自動運転操作、将来の自動運転操作、及び／又は現在の自動運転操作に対する修正を決定するように構成され得る。本明細書で使用される「運転操作」は、車両の動きに影響を与える１つ以上の動作を指し得る。運転操作の例には、単にいくつかの可能性を挙げれば、加速、減速、ブレーキ、旋回、車両５００の横方向の移動、走行車線の変更、走行車線への合流、及び／又は後退が含まれる。１つ以上の自動運転モジュール５６０は、決定された運転操作を実装するように構成され得る。１つ以上の自動運転モジュール５６０は直接的又は間接的に、このような自動運転操作を実装させ得る。本明細書で使用される「させる」又は「させること」は、直接的又は間接的な方法のいずれかで、ある事象若しくは動作を、起こさせる、起こすように命令する、起こすように指示する、及び／若しくは当該事象若しくは動作が起こるのを可能にするか、又は当該事象若しくは動作を、少なくともこのような事象若しくは動作が起き得る状態になるように、させる、命令する、指示する、及び／若しくは当該事象若しくは動作が少なくとも当該状態になるのを可能にすることを意味する。１つ以上の自動運転モジュール５６０は、様々な車両機能を実行し、並びに／又は車両５００若しくはその１つ以上のシステム（例えば、車両システム５４０のうちの１つ以上）にデータを送信し、そこからデータを受信し、それと相互作用し、及び／若しくはそれを制御するように構成され得る。例えば、自動車ナビゲーションシステムの機能及び／又は動作は、１つ以上の自動運転モジュール５６０によって実現され得る。

【0097】

詳細な実施形態が本明細書に開示されている。しかしながら、本明細書の説明を考慮して、本開示の実施形態は、単なる例として意図されることが当業者により理解される。したがって、本明細書に開示される特定の構造的及び機能的な詳細は、限定的なものとして解釈されるべきではなく、単に、特許請求の範囲に対する根拠として、及び実質的に任意の適切な詳細構造で本明細書の態様を種々に採用するように当業者に教示する代表的な根拠として解釈されるべきである。更に、本明細書において使用される用語及びフレーズは、限定的であることを意図したものではなく、むしろ、可能性のある実装態様の理解可能な説明を提供することを意図したものである。様々な実施形態が図１～図５に示されているが、当該実施形態は、図示された構造又は用途に限定されない。

【0098】

図におけるフローチャート及びブロック図は、様々な実施形態に係るシステム、方法、及びコンピュータプログラム製品の可能性のある実装態様のアーキテクチャ、機能、及び動作を示す。この点で、フローチャート又はブロック図における各ブロックは、指定された論理機能を実装する１つ以上の実行可能命令を備える、モジュール、セグメント、又はコードの一部を表し得る。本明細書の説明を考慮して、一部の代替的な実装態様では、ブロックに記載される機能は、図によって描写される順序と関係なく生じ得ることが当業者により理解される。例えば、連続して描写される２つのブロックは実際、実質的に同時に実行され得るか、又はブロックは、関連する機能に応じて、逆順で実行され得る。

【0099】

上述のシステム、構成要素、及び／又はプロセスは、ハードウェア又はハードウェア及びソフトウェアの組み合わせで実現でき、１つの処理システム内の中央集中方式、又は様々な要素がいくつかの相互接続された処理システムにわたって広がっている分散方式で実現できる。本明細書に記載される方法を実行するように構成された任意の種類の処理システム又は別の装置が好適である。ハードウェア及びソフトウェアの典型的な組み合わせは、ロード及び実行されると、処理システムが本明細書に記載される方法を実行するように処理システムを制御するコンピュータ可読プログラムコードを有する処理システムであり得る。システム、構成要素、及び／又はプロセスはまた、本明細書に記載される方法及びプロセスを行うために機械によって実行可能な命令のプログラムを有体的に具現化した、機械によって読み取り可能な、コンピュータプログラム製品又は他のデータプログラム記憶デバイスなどのコンピュータ可読ストレージに組み込まれ得る。これらの要素はまた、本明細書に記載される方法の実装態様を可能にし、且つ処理システムでロードされると当該方法を実行することができる全ての特徴を備えるアプリケーション製品に組み込まれ得る。

【0100】

更に、本明細書に記載される機構は、コンピュータ可読プログラムコードが具現化、例えば記憶された１つ以上のコンピュータ可読媒体において具現化されたコンピュータプログラム製品の形態を取り得る。１つ以上のコンピュータ可読媒体の任意の組み合わせが利用され得る。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体又はコンピュータ可読記憶媒体であり得る。本明細書で使用される「コンピュータ可読記憶媒体」というフレーズは、非一時的記憶媒体を意味する。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、電子、磁気、光、電磁気、赤外線、若しくは半導体のシステム、装置、若しくはデバイス、又は以上の任意の好適な組み合わせであり得るが、これらに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例は、非網羅的なリストに、以下のもの、すなわち、携帯型コンピュータディスケット、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭ若しくはフラッシュメモリ）、携帯型コンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）、光記憶デバイス、磁気記憶デバイス、又は以上の任意の好適な組み合わせを含む。本明細書で使用されるコンピュータ可読記憶媒体は、命令実行システム、装置、若しくはデバイスによって、又はこれらとの関連で使用されるプログラムを含み得るか又は記憶し得る任意の有体の媒体であり得る。

【0101】

概して、本明細書で使用されるモジュールは、特定のタスクを行うか、又は特定のデータタイプを実装する、ルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造などを含む。更なる態様では、メモリは概して、このようなモジュールを記憶する。モジュールに関連付けられるメモリは、バッファであり得るか、又はプロセッサ内に組み込まれたキャッシュ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、若しくは別の好適な電子記憶媒体であり得る。また更なる態様では、本明細書で使用されるモジュールは、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）として、システムオンチップ（ＳｏＣ）のハードウェア構成要素として、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）として、又は本開示の機能を行うために定められた構成セット（例えば、命令）が組み込まれた別の好適なハードウェア構成要素として実装され得る。

【0102】

コンピュータ可読媒体上で具現化されるプログラムコードは、無線、有線、光ファイバ、ケーブル、無線周波数（ＲＦ）など、又は以上の任意の好適な組み合わせを含むが、これらに限定されない任意の適切な媒体を使用して送信され得る。本開示の技術の態様についての動作を実行するコンピュータプログラムコードは、１つ以上のプログラミング言語の任意の組み合わせで書かれ得、当該１つ以上のプログラミング言語は、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋、又は同種のものなどのオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語などの従来の手続き型プログラミング言語を含む。プログラムコードは、ユーザのコンピュータ上で完全に実行され得るか、ユーザのコンピュータ上で部分的に実行され得るか、スタンドアロンソフトウェアパッケージとして実行され得るか、ユーザのコンピュータ上で部分的に且つリモートコンピュータ上で部分的に実行され得るか、又はリモートコンピュータ若しくはサーバ上で完全に実行され得る。後者のシナリオでは、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）若しくはワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意のタイプのネットワークを通じてユーザのコンピュータに接続され得るか、又は（例えば、インターネットサービスプロバイダを使用してインターネットを通じて）外部コンピュータへの接続が行われ得る。

【0103】

本明細書で使用される「１つ（ａ）」及び「１つ（ａｎ）」という用語は、１つ又は複数として定義される。本明細書で使用される「複数」という用語は、２つ又は２つよりも多いものとして定義される。本明細書で使用される「別の」という用語は、少なくとも第２の又はより多くのものとして定義される。本明細書で使用される「含む」及び／又は「有する」という用語は、備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）（すなわち、オープンランゲージ）として定義される。本明細書で使用される「．．．又は．．．のうちの少なくとも１つ」というフレーズは、関連付けられた列挙事項のうちの１つ以上に関する任意の全ての可能性のある組み合わせを指し、当該組み合わせを包含する。例えば、「Ａ、Ｂ、又はＣのうちの少なくとも１つ」というフレーズは、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、又はこれらの任意の組み合わせ（例えば、ＡＢ、ＡＣ、ＢＣ、若しくはＡＢＣ）を含む。

【0104】

本明細書における態様は、趣旨又はその本質的属性から逸脱することなく他の形態で具現化され得る。したがって、ここでの範囲を示すものとして、以上の明細書ではなく以下の特許請求の範囲を参照すべきである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【外国語明細書】