特開 2024-160439 安全支援装置、安全支援プログラム、及び車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024160439

(43)【公開日】2024-11-14

(54)【発明の名称】安全支援装置、安全支援プログラム、及び車両

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241107BHJP

   B60W 30/095 20120101ALI20241107BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20241107BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

B60W30/095

B60W50/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023075414

(22)【出願日】2023-05-01

(71)【出願人】

【識別番号】000116024

【氏名又は名称】ローム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001933

【氏名又は名称】弁理士法人 佐野特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】臼井 弘敏

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA49

3D241BA57

3D241CE05

3D241DB07Z

5H181AA01

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181LL01

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】自車に接近してくる物体をセンシング技術によって検知する前に安全支援を行うことができる安全支援装置を提供する。
【解決手段】安全支援装置（１０）は、前方に位置する停車車両を検知するように構成された検知部（１１）と、前記停車車両と自車との左右方向車間距離を算出するように構成された算出部（１２）と、前記左右方向車間距離に基づいて安全支援を行うように構成された制御部（１３）と、を備える。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車の前方に位置する停車車両を検知するように構成された検知部と、
前記停車車両と前記自車との左右方向車間距離を算出するように構成された算出部と、
前記左右方向車間距離に基づいて安全支援を行うように構成された制御部と、
を備える、安全支援装置。

【請求項2】

前記安全支援は、前記自車を設定速度に減速するための制御信号の生成である、請求項１に記載の安全支援装置。

【請求項3】

前記安全支援は、警告を報知するための制御信号の生成である、請求項１に記載の安全支援装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記左右方向車間距離が第１設定距離以下であり且つ前記停車車両と前記自車との前後方向車間距離が第２設定距離以下である場合に、安全支援を行うように構成されている、請求項１に記載の安全支援装置。

【請求項5】

前記停車車両が、前記自車から見て向かって左側に位置するか右側に位置するかで前記安全支援の内容を変える、請求項１に記載の安全支援装置。

【請求項6】

前記停車車両が、前記自車の反対車線に位置するか否かによって前記安全支援の内容を変える、請求項１に記載の安全支援装置。

【請求項7】

コンピュータを、
自車の前方に位置する停車車両と前記自車との左右方向車間距離を算出するように構成された算出部、及び
前記左右方向車間距離に基づいて安全支援を行うように構成された制御部として機能させる、安全支援プログラム。

【請求項8】

走行中の対向車を検知するように構成された第１検知部と、
自車の前方に位置する人を検知するように構成された第２検知部と、
走行中の前記対向車が前記第１検知部によって検知され、前記人が前記第２検知部によって検知されている場合、前記走行中の対向車の運転者が眩しさを感じることを抑制できるように前記自車の前照灯を制御するように構成された制御部と、
を備える、安全支援装置。

【請求項9】

前記第１検知部は、停車中の前記対向車も検知し、
前記制御部は、前記対向車が前記第１検知部によって検知され、前記人が前記第２検知部によって検知されている場合、安全支援を行うように構成されている、請求項８に記載の安全支援装置。

【請求項10】

前記安全支援は、前記自車を減速させて停止させるための制御信号の生成である、請求項８に記載の安全支援装置。

【請求項11】

前記安全支援は、警告を報知するための制御信号の生成である、請求項８に記載の安全支援装置。

【請求項12】

走行中の前記対向車が前記第１検知部によって検知され、前記人が前記第２検知部によって検知されていない場合、前記制御部は、前記自車を徐行させるための制御信号を生成するように構成されている、請求項８に記載の安全支援装置。

【請求項13】

コンピュータを、
走行中の対向車と、自車の前方に位置する人と、が検知されている場合、前記走行中の対向車の運転者が眩しさを感じることを抑制できるように前記自車の前照灯を制御するように構成された制御部として機能させる、安全支援プログラム。

【請求項14】

請求項１～６、８～１２のいずれか一項に記載の安全支援装置、又は、請求項７若しくは請求項１３に記載の安全支援プログラムを備える、車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書中に開示されている発明は、安全支援装置、安全支援プログラム、及び車両に関する。

【背景技術】

【0002】

５Ｇ（第５世代移動通信システム）が展開され、車車間通信の普及が現実味を帯びてきている。車車間通信は、車両相互の特徴、状態等に加え、運転者の意思も伝達することができる通信システムであり、安全技術の向上に期待ができるシステムである。

【0003】

車車間通信は徐々にしか普及せず、全ての車両が車車間通信を搭載するには時間がかかることが予想される。また、自動車メーカー各社において車車間通信が共通の方式になるまでにはさらに時間がかかることが予想される。

【0004】

そこで、車車間通信普及の前段階で、自動車メーカー各社は、センシング技術によって安全技術の向上を図っている。センシング技術の一例としては、例えば特許文献１に開示されている３次元センシングシステムを挙げることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０２１－１５１１３号公報

【特許文献2】特開２０１２－１６０４３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかし、現状は、センシング技術によって直接的に検知した物体のみを判断材料とした安全技術しか存在しない。

【0007】

また、車両の夜間走行時に、横断歩道を歩行中の人が対向車のヘッドライトに照らされて見えにくくなるという現象がある。この現象は、最近の高輝度ヘッドライト（例えば特許文献２参照）によって発生しやすくなっている。そして、高齢者は若者に比べて高輝度の光を眩しく感じる傾向があることが確認されており、高齢の運転者にとって上記の現象は深刻である。なお、たとえ車両が先進安全自動車（Advanced Safety Vehicle）であったとしても、運転支援のみで衝突などの事故を回避できない場合があるため運転者の目によって得られる情報は重要である。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示の第１局面に係る安全支援装置は、自車の前方に位置する停車車両を検知するように構成された検知部と、前記停車車両と前記自車との左右方向車間距離を算出するように構成された算出部と、前記左右方向車間距離に基づいて安全支援を行うように構成された制御部と、を備える。

【0009】

本開示の第２局面に係る安全支援プログラムは、コンピュータを、自車の前方に位置する停車車両と前記自車との左右方向車間距離を算出するように構成された算出部、及び前記左右方向車間距離に基づいて安全支援を行うように構成された制御部として機能させる。

【0010】

本開示の第３局面に係る安全支援装置は、走行中の対向車を検知するように構成された第１検知部と、自車の前方に位置する人を検知するように構成された第２検知部と、走行中の前記対向車が前記第１検知部によって検知され、前記人が前記第２検知部によって検知されている場合、前記走行中の対向車の運転者が眩しさを感じることを抑制できるように前記自車の前照灯を制御するように構成された制御部と、を備える。

【0011】

本開示の第４局面に係る安全支援プログラムは、コンピュータを、走行中の対向車と、自車の前方に位置する人と、が検知されている場合、前記走行中の対向車の運転者が眩しさを感じることを抑制できるように前記自車の前照灯を制御するように構成された制御部として機能させる。

【0012】

本開示の第５局面に係る車両は、上述した本開示の第１若しくは第３局面に係る安全支援装置、又は、上述した本開示の第２若しくは第４局面に係る安全支援プログラムを備える。

【発明の効果】

【0013】

本開示によれば、自車に接近してくる物体をセンシング技術によって検知する前に安全支援を行うことができる。

【0014】

また、本開示によれば、走行中の対向車の運転者が眩しさを感じることを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は、第１実施形態に係る車両を示す図である。

【図2】図２は、走行シーンの一例を示す図である。

【図3】図３は、図２に示す走行シーンの具体例を示す図である。

【図4】図４は、図２に示す走行シーンの他の具体例を示す図である。

【図5】図５は、図２に示す走行シーンの更に他の具体例を示す図である。

【図6】図６は、第１実施形態に係る安全支援装置の概略構成を示すブロック図である。

【図7】図７は、自車と停止車両との位置関係を示す図である。

【図8】図８は、第１実施形態に係る安全支援装置の動作例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、停車車両と自車との左右方向車間距離と設定速度との関係の一例を示すグラフである。

【図10】図１０は、走行シーンの他の例を示す図である。

【図11】図１１は、走行シーンの更に他の例を示す図である。

【図12】図１２は、第２実施形態に係る車両を示す図である。

【図13】図１３は、第２実施形態に係る安全支援装置の概略構成を示すブロック図である。

【図14】図１４は、第２実施形態に係る安全支援装置の動作例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

＜第１実施形態＞
図１は、車両を示す図である。車両Ｖ１０は、安全支援装置１０を備える。安全支援装置１０を備える車両すなわち車両Ｖ１０は、自車Ｖ１０とも称される。なお、図１における安全支援装置１０の搭載位置は、図示の便宜上、実際とは異なる場合がある。また、以下の説明における左右とは自車Ｖ１０の運転者から見た左右方向であり、前後とは自車Ｖ１０の運転者から見た前後方向である。

【0017】

図２は、自車Ｖ１０の走行シーンの一例を示す図である。図２に示す走行シーンでは、歩道Ｒ１の傍であって横断歩道Ｒ２の手前に停車している停車車両Ｖ１１が存在し、歩道Ｒ１側から横断歩道Ｒ２を横断する人Ｈ１が存在し、自車Ｖ１０が横断歩道Ｒ２に向かって走行している。

【0018】

ここで、図３は、図２に示す走行シーンの具体例を示す図である。図３に示す具体例のように、停車車両Ｖ１１と横断歩道Ｒ２との距離Ｌ１が長い場合、人Ｈ１が停車車両Ｖ１１によって隠れにくくなる。このため、自車Ｖ１０のセンシング技術によって人Ｈ１が検知されたときに、人Ｈ１と自車Ｖ１０との左右方向距離Ｌ２、横断歩道Ｒ２と自車Ｖ１０との前後方向距離Ｌ３はともに十分に長い。人Ｈ１と自車Ｖ１０との左右方向距離Ｌ２が十分に長いため、人Ｈ１が自車Ｖ１０に気付けば歩行を停止することで安全を確保することができる。また、横断歩道Ｒ２と自車Ｖ１０との前後方向距離Ｌ３が十分に長いため、自車Ｖ１０は安全に停止することができる。

【0019】

図４は、図２に示す走行シーンの他の具体例を示す図である。図４に示す具体例のように、停車車両Ｖ１１と横断歩道Ｒ２との距離Ｌ１が短い場合、人Ｈ１が停車車両Ｖ１１によって隠れやすくなる。このため、横断歩道Ｒ２と自車Ｖ１０との前後方向距離Ｌ３が十分に長い状態で自車Ｖ１０のセンシング技術によって人Ｈ１が検知されたときに、人Ｈ１と自車Ｖ１０との左右方向距離Ｌ２は短くなる。人Ｈ１と自車Ｖ１０との左右方向距離Ｌ２が短いため、人Ｈ１が自車Ｖ１０に気付いても歩行を停止して安全を確保することが困難である。一方、横断歩道Ｒ２と自車Ｖ１０との前後方向距離Ｌ３が十分に長いため、自車Ｖ１０は安全に停止することができる。

【0020】

図５は、図２に示す走行シーンの更に他の具体例を示す図である。図５に示す具体例のように、停車車両Ｖ１１と横断歩道Ｒ２との距離Ｌ１が短い場合、人Ｈ１が停車車両Ｖ１１によって隠れやすくなる。このため、横断歩道Ｒ２と自車Ｖ１０との前後方向距離Ｌ３が短い状態で自車Ｖ１０のセンシング技術によって人Ｈ１が検知されたときに、人Ｈ１と自車Ｖ１０との左右方向距離Ｌ２は十分に長くなる。人Ｈ１と自車Ｖ１０との左右方向距離Ｌ２は十分に長くなるため、人Ｈ１が自車Ｖ１０に気付けば歩行を停止することで安全を確保することができる。しかしながら、横断歩道Ｒ２と自車Ｖ１０との前後方向距離Ｌ３が短いため、自車Ｖ１０は安全に停止することができない。

【0021】

図５に示す具体例において自車Ｖ１０が安全に停止することができないことを回避する方策としては、自車Ｖ１０と停車車両Ｖ１１との左右方向距離を長くすることが考えられる。しかしながら、道幅又は自車Ｖ１０の走行位置に制約がある場合には、自車Ｖ１０と停車車両Ｖ１１との左右方向距離を長くすることができない。

【0022】

安全支援装置１０は、例えば図５に示す走行シーンでの安全支援を行うことができる装置である。安全支援装置１０は、人Ｈ１を検知したことをトリガーとして安全支援を実行するのではなく、人Ｈ１を検知する前に安全支援を実行することを特徴する。

【0023】

図６は、安全支援装置１０の概略構成を示すブロック図である。安全支援装置１０は、検知部１１と、算出部１２と、制御部１３と、を備える。

【0024】

検知部１１は、自車Ｖ１０の前方に位置する停車車両Ｖ１１を検知する。検知部１１は、ミリ波レーダー、車載カメラ、ＬｉＤＡＲ等の公知のセンシング技術を用いて停車車両Ｖ１１を検知する。また、検知部１１は、自車Ｖ１０に搭載されているセンシング技術によって検知可能な停車車両Ｖ１１以外の物体も検知する。

【0025】

算出部１２は、停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との左右方向車間距離Ｌ４を算出する。例えば、算出部１２は、停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との直線距離Ｌ５、及び、自車Ｖ１０に対する停車車両Ｖ１１の方向（角度）θを用いて、停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との左右方向車間距離Ｌ４を算出する。停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との左右方向車間距離Ｌ４、停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との直線距離Ｌ５、及び自車Ｖ１０に対する停車車両Ｖ１１の方向（角度）θは、図７に示すような関係にある。停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との直線距離Ｌ５、及び、自車Ｖ１０に対する停車車両Ｖ１１の方向（角度）θは、ミリ波レーダー、車載カメラ、ＬｉＤＡＲ等の公知のセンシング技術によって計測可能である。したがって、例えば、算出部１２は、停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との直線距離Ｌ５、及び、自車Ｖ１０に対する停車車両Ｖ１１の方向（角度）θを用いて、下記の式によって停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との左右方向車間距離Ｌ４を算出する。
Ｌ４＝Ｌ５×sinθ
なお、停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との直線距離Ｌ５、及び、自車Ｖ１０に対する停車車両Ｖ１１の方向（角度）θを用いた停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との左右方向車間距離Ｌ４の算出手法は、停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との左右方向車間距離Ｌ４の算出手法のあくまで一例である。つまり、停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との直線距離Ｌ５、及び、自車Ｖ１０に対する停車車両Ｖ１１の方向（角度）θを用いた算出手法以外の算出手法によって、算出部１２が停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との左右方向車間距離Ｌ４を算出してもよい。

【0026】

制御部１３は、停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との左右方向車間距離Ｌ４に基づいて安全支援を行う。これにより、自車Ｖ１０に接近してくる物体（人Ｈ１）をセンシング技術によって検知する前に安全支援を実行することができる。

【0027】

算出部１２及び制御部１３は、専用のハードウェアで構成されてもよく、安全支援プログラムを記憶するコンピュータで構成されてもよい。安全支援プログラムを記憶するコンピュータは、安全支援プログラムを実行することで、算出部１２及び制御部１３として機能する。

【0028】

図８は、安全支援装置１０の動作例を示すフローチャートである。安全支援装置１０は、電源の供給が開始されると、図８に示すフロー動作を開始する。なお、安全支援装置１０は、電源の供給が停止されると、図８に示すフロー動作を終了する。

【0029】

ステップＳ１１において、安全支援装置１０は、検知部１１によるセンシングを開始する。

【0030】

ステップＳ１１に続くステップＳ１２において、検知部１１は物体を検知したか否かを判定する。物体が検知されていない場合（ステップＳ１２でのＮＯ）、フロー動作はステップＳ１２に戻る。一方、物体が検知された場合（ステップＳ１２でのＹＥＳ）、フロー動作はステップＳ１３に進む。

【0031】

ステップＳ１３において、制御部１３は、検知された物体に停車車両Ｖ１１が含まれ、且つ、停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との左右方向車間距離Ｌ４が設定値以下であるか否かを判定する。なお、安全支援装置１０は、設定値を記憶する記憶部を備える。本実施形態では、制御部１３が記憶部を内蔵し、制御部１３に内蔵されている記憶部が設定値を記憶する。本実施形態とは異なり、設定値を記憶する記憶部は制御部１３とは分離して設けられてもよい。設定値は、固定値であってもよく、安全支援装置１０にユーザー操作の内容を示す信号を受け付けるインターフェースが設けられ、ユーザー操作によって変更可能であってもよい。

【0032】

検知された物体に停車車両Ｖ１１が含まれ、且つ、停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との左右方向車間距離Ｌ４が設定値以下である場合（ステップＳ１３でのＹＥＳ）、制御部１３は安全支援を行う（ステップＳ１４）。すなわち、制御部１３は、停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との左右方向車間距離Ｌ４に基づいて安全支援を行う。

【0033】

具体的には、ステップＳ１４において、制御部１３は、自車Ｖ１０を設定速度に減速するための制御信号を生成して外部に出力する。当該制御信号は、例えばブレーキ制御用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）に供給される。当該設定速度は、停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との左右方向車間距離Ｌ４に応じて可変することが望ましい。なお、自車Ｖ１０の走行速度が設定速度に達していない場合にはステップＳ１４の処理はスキップされるとよい。

【0034】

図９は、停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との左右方向車間距離Ｌ４と設定速度との関係の一例を示すグラフである。制御部１３は、図９に示すような関係をデータテーブルの形式で記憶してもよく、計算式の形で記憶してもよい。

【0035】

ステップＳ１４の処理が終了すると、フロー動作はステップＳ１２に戻る。

【0036】

停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との左右方向車間距離Ｌ４が設定値以下でない場合（ステップＳ１３でのＮＯ）、制御部１３は、検知した物体に応じた安全支援（例えば、警告の報知、急ブレーキなど）を行う（ステップＳ１５）。

【0037】

ステップＳ１５の処理が終了すると、フロー動作はステップＳ１２に戻る。

【0038】

ステップＳ１４は、制御部１３が自車Ｖ１０を設定速度に減速するための制御信号を生成して外部に出力する処理の代わりに、又は、制御部１３が自車Ｖ１０を設定速度に減速するための制御信号を生成して外部に出力する処理に加えて、例えば制御部１３が警告を報知するための制御信号を生成して外部に出力する処理であってもよい。これにより、自車Ｖ１０の運転者に注意を促すことができる。

【0039】

警告を報知する手法としては、例えば、警告の内容をカーナビゲーションシステム等の表示装置に表示する手法、警告の内容をカーナビゲーションシステム等の音声出力装置を用いて音声出力する手法、ステアリング、運転者の座席等を振動させて警告する手法等を挙げることができる。

【0040】

また、制御部１３は、停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との左右方向車間距離Ｌ４が第１設定距離以下であり且つ停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との前後方向車間距離が第２設定距離以下である場合に、停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との左右方向車間距離Ｌ４に基づく安全支援を行う構成であってもよい。

【0041】

これにより、停車車両Ｖ１１が前後方向において自車Ｖ１０から遠く離れている場合に、制御部１３が停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との左右方向車間距離Ｌ４に基づく安全支援を行うことを防止することができる。つまり、図４に示す具体例のような場合に、制御部１３が停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との左右方向車間距離Ｌ４に基づく安全支援を行うことを防止することができる。

【0042】

上記の説明は横断歩道Ｒ２での危険を念頭においた説明であったが、安全支援装置１０は、横断歩道Ｒ２以外での危険に対しても有効である。

【0043】

例えば、図１０に示すように、信号待ち、渋滞等によって反対車線に停車車両Ｖ１１の車列が発生すると、停車車両Ｖ１１の陰から人が飛び出してくるおそれがある。

【0044】

例えば、図１１に示すように、右折待ちの停車車両Ｖ１１の陰から車両Ｖ１２が出てくるおそれがある。

【0045】

このような複数の走行シーンに対して適切な安全支援が実行されるように、停車車両Ｖ１１が自車Ｖ１０から見て向かって左側に位置するか右側に位置するかで制御部１３が安全支援の内容を変えるようにしてもよい。例えば、停車車両Ｖ１１が自車Ｖ１０から見て向かって左側に位置する場合と、停車車両Ｖ１１が自車Ｖ１０から見て向かって右側に位置する場合とで、停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との左右方向車間距離Ｌ４が同じであっても設定速度を異なる値にしてもよい。

【0046】

また、上記のような複数の走行シーンに対して適切な安全支援が実行されるように、停車車両Ｖ１１が、自車Ｖ１０の反対車線に位置するか否かによって制御部１３が安全支援の内容を変えるようにしてもよい。例えば、停車車両Ｖ１１が自車Ｖ１０の反対車線に位置する場合と、停車車両Ｖ１１が自車Ｖ１０の反対車線に位置しない場合とで、停車車両Ｖ１１と自車Ｖ１０との左右方向車間距離Ｌ４が同じであっても設定速度を異なる値にすればよい。

【0047】

＜第２実施形態＞
図１２は、車両を示す図である。車両Ｖ２０は、安全支援装置２０を備える。安全支援装置２０を備える車両すなわち車両Ｖ２０は、自車Ｖ２０とも称される。なお、図１２における安全支援装置２０の搭載位置は、図示の便宜上、実際とは異なる場合がある。また、以下の説明における前方とは、自車Ｖ２０の運転者から見て前の方向である。

【0048】

図１３は、安全支援装置２０の概略構成を示すブロック図である。安全支援装置２０は、第１検知部２１と、第２検知部２２と、制御部２３と、を備える。

【0049】

第１検知部２１は、走行中の対向車を検知する。第１検知部２１は、ミリ波レーダー、車載カメラ、ＬｉＤＡＲ等の公知のセンシング技術を用いて走行中の対向車を検知する。また、第１検知部２１は、自車Ｖ２０に搭載されているセンシング技術を用いて停車中の対向車も検知する。

【0050】

第２検知部２２は、自車の前方に位置する人を検知する。第２検知部２２は、ミリ波レーダー、車載カメラ、ＬｉＤＡＲ等の公知のセンシング技術を用いて自車Ｖ２０の前方に位置する人走行中の対向車を検知する。

【0051】

第１検知部２１と第２検知部２２とは、同一のセンサデバイスで構成されてもよく、別々のセンサデバイスで構成されてもよい。

【0052】

制御部２３は、走行中の対向車が第１検知部２１によって検知され、人が第２検知部２２によって検知されている場合、走行中の対向車の運転者が眩しさを感じることを抑制できるように自車Ｖ２０の前照灯を制御する。これにより、走行中の対向車の運転者が人を視認しやすくなるため、走行中の対向車の運転者の運転操作による走行中の対向車と人との衝突回避が容易になる。つまり、制御部２３による自車Ｖ２０の前照灯制御は、走行中の対向車の安全性を向上させることができる。

【0053】

制御部２３は、専用のハードウェアで構成されてもよく、安全支援プログラムを記憶するコンピュータで構成されてもよい。安全支援プログラムを記憶するコンピュータは、安全支援プログラムを実行することで、制御部２３として機能する。

【0054】

図１４は、安全支援装置２０の動作例を示すフローチャートである。安全支援装置２０は、電源の供給が開始されると、図１４に示すフロー動作を開始する。なお、安全支援装置２０は、電源の供給が停止されると、図１４に示すフロー動作を終了する。

【0055】

ステップＳ２１において、安全支援装置２０は、第１検知部２１及び第２検知部２２によるセンシングを開始する。

【0056】

ステップＳ２１に続くステップＳ２２において、第１検知部２１は対向車を検知したか否かを判定する。対向車が検知されていない場合（ステップＳ２２でのＮＯ）、フロー動作はステップＳ２２に戻る。一方、対向車が検知された場合（ステップＳ２２でのＹＥＳ）、フロー動作はステップＳ２３に進む。

【0057】

ステップＳ２３において、第１検知部２１は、対向車が停止しているか否かを判定する。対向車が停止していない場合（ステップＳ２３でのＮＯ）、フロー動作はステップＳ２４に進む。一方、対向車が停止している場合（ステップＳ２３でのＹＥＳ）、フロー動作はステップＳ２７に進む。

【0058】

ステップＳ２４において、第２検知部２２は、自車Ｖ２０の前方に位置する人を検知したか否かを判定する。自車Ｖ２０の前方に位置する人が検知されていない場合（ステップＳ２４でのＮＯ）、フロー動作はステップＳ２２に戻る。一方、自車Ｖ２０の前方に位置する人が検知されている場合（ステップＳ２４でのＹＥＳ）、制御部２３は、走行中の対向車の運転者が眩しさを感じることを抑制できるように自車Ｖ２０の前照灯を制御するための制御信号を生成して外部に出力する。当該制御信号は、例えば前照灯を駆動するランプ駆動装置に供給される（ステップＳ２５）。

【0059】

走行中の対向車の運転者が眩しさを感じることを抑制できる制御としては、例えば、自車Ｖ２０の前照灯を減光（光量低下）させる制御、自車Ｖ２０の前照灯の発光色を変更させる制御等を挙げることができる。このような制御によって走行中の対向車の安全性を向上させることができる。

【0060】

ステップＳ２５では、制御部２３は、自車Ｖ２０を減速させて停止させるための制御信号を生成して外部に出力する処理も行う。当該制御信号は、例えばブレーキ制御用ＥＣＵに供給される。これにより、自車Ｖ２０と人との衝突を回避することができ、自車Ｖ２０の安全性を向上させることができる。

【0061】

ステップＳ２５に続くステップＳ２６において、第２検知部２２は、自車Ｖ２０の前方に位置する人を検知したか否かを判定する。自車Ｖ２０の前方に位置する人が検知されていない場合（ステップＳ２６でのＮＯ）、対向車または自車Ｖ２０と人とが衝突するおそれがなくなったため、フロー動作はステップＳ２２に戻る。一方、自車Ｖ２０の前方に位置する人が検知されている場合（ステップＳ２６でのＹＥＳ）、フロー動作はステップＳ２５に戻り、ステップＳ２５の処理が継続される。

【0062】

また、ステップＳ２７において、第２検知部２２は、自車Ｖ２０の前方に位置する人を検知したか否かを判定する。

【0063】

自車Ｖ２０の前方に位置する人が検知されていない場合（ステップＳ２７でのＮＯ）、制御部２３は、自車Ｖ２０を徐行させるための制御信号を生成して外部に出力する処理も行う。当該制御信号は、例えばブレーキ制御用ＥＣＵに供給される。対向車が停止している理由が自車Ｖ２０の運転者にとっては不明であり、人以外の物体が自車Ｖ２０及び対向車の周辺に存在する可能性がある。自車Ｖ２０を徐行させることによって、自車Ｖ２０の周辺に人以外の物体が存在した場合に自車Ｖ２０の運転者が危険を回避するための運転操作を行いやすくなる。

【0064】

一方、自車Ｖ２０の前方に位置する人が検知されている場合（ステップＳ２７でのＹＥＳ）、制御部２３は、自車Ｖ２０を減速させて停止させるための制御信号を生成して外部に出力する処理を行う（ステップＳ２９）。当該制御信号は、例えばブレーキ制御用ＥＣＵに供給される。これにより、自車Ｖ２０と人との衝突を回避することができ、自車Ｖ２０の安全性を向上させることができる。

【0065】

ステップＳ２９に続くステップＳ３０において、第２検知部２２は、自車Ｖ２０の前方に位置する人を検知したか否かを判定する。自車Ｖ２０の前方に位置する人が検知されていない場合（ステップＳ３０でのＮＯ）、自車Ｖ２０と人とが衝突するおそれがなくなったため、フロー動作はステップＳ２２に戻る。一方、自車Ｖ２０の前方に位置する人が検知されている場合（ステップＳ３０でのＹＥＳ）、フロー動作はステップＳ２９に戻り、ステップＳ２９の処理が継続される。

【0066】

なお、ステップＳ２５における制御部１３が自車Ｖ２０を減速させて停止させるための制御信号を生成して外部に出力する処理の代わりに、又は、ステップＳ２５における制御部１３が自車Ｖ２０を減速させて停止させるための制御信号を生成して外部に出力する処理に加えて、例えば制御部２３が警告を報知するための制御信号を生成して外部に出力する処理であってもよい。これにより、自車Ｖ２０の運転者に注意を促すことができる。

【0067】

同様に、ステップＳ２９における制御部１３が自車Ｖ２０を減速させて停止させるための制御信号を生成して外部に出力する処理の代わりに、又は、ステップＳ２９における制御部１３が自車Ｖ２０を減速させて停止させるための制御信号を生成して外部に出力する処理に加えて、例えば制御部２３が警告を報知するための制御信号を生成して外部に出力する処理であってもよい。これにより、自車Ｖ２０の運転者に注意を促すことができる。

【0068】

警告を報知する手法としては、例えば、警告の内容をカーナビゲーションシステム等の表示装置に表示する手法、警告の内容をカーナビゲーションシステム等の音声出力装置を用いて音声出力する手法、ステアリング、運転者の座席等を振動させて警告する手法等を挙げることができる。

【0069】

＜付記＞
上述の実施形態にて具体的構成例が示された本開示について付記を設ける。

【0070】

本開示の第１局面に係る安全支援装置（１０）は、自車（Ｖ１０）の前方に位置する停車車両（Ｖ１１）を検知するように構成された検知部（１１）と、前記停車車両と前記自車との左右方向車間距離を算出するように構成された算出部（１２）と、前記左右方向車間距離に基づいて安全支援を行うように構成された制御部（１３）と、を備える構成（第１の構成）である。

【0071】

上記第１の構成の安全支援装置において、前記安全支援は、前記自車を設定速度に減速するための制御信号の生成である構成（第２の構成）であってもよい。

【0072】

上記第１又は第２の構成の安全支援装置において、前記安全支援は、警告を報知するための制御信号の生成である構成（第３の構成）であってもよい。

【0073】

上記第１～第３いずれかの構成の安全支援装置において、前記制御部は、前記左右方向車間距離が第１設定距離以下であり且つ前記停車車両と前記自車との前後方向車間距離が第２設定距離以下である場合に、安全支援を行うように構成されている構成（第４の構成）であってもよい。

【0074】

上記第１～第４いずれかの構成の安全支援装置において、前記停車車両が、前記自車から見て向かって左側に位置するか右側に位置するかで前記安全支援の内容を変える構成（第５の構成）であってもよい。

【0075】

上記第１～第５いずれかの構成の安全支援装置において、前記停車車両が、前記自車の反対車線に位置するか否かによって前記安全支援の内容を変える構成（第６の構成）であってもよい。

【0076】

本開示の第２局面に係る安全支援プログラムは、コンピュータを、自車の前方に位置する停車車両と前記自車との左右方向車間距離を算出するように構成された算出部、及び前記左右方向車間距離に基づいて安全支援を行うように構成された制御部として機能させる構成（第７の構成）である。

【0077】

本開示の第３局面に係る安全支援装置（２０）は、走行中の対向車を検知するように構成された第１検知部（２１）と、自車（Ｖ２０）の前方に位置する人を検知するように構成された第２検知部（２２）と、走行中の前記対向車が前記第１検知部によって検知され、前記人が前記第２検知部によって検知されている場合、前記走行中の対向車の運転者が眩しさを感じることを抑制できるように前記自車の前照灯を制御するように構成された制御部（２３）と、を備える構成（第８の構成）である。

【0078】

上記第８の構成の安全支援装置において、前記第１検知部は、停車中の前記対向車も検知し、前記制御部は、前記対向車が前記第１検知部によって検知され、前記人が前記第２検知部によって検知されている場合、安全支援を行うように構成されている構成（第９の構成）であってもよい。

【0079】

上記第８又は第９の構成の安全支援装置において、前記安全支援は、前記自車を減速させて停止させるための制御信号の生成である構成（第１０の構成）であってもよい。

【0080】

上記第８～第１０いずれかの構成の安全支援装置において、前記安全支援は、警告を報知するための制御信号の生成である構成（第１１の構成）であってもよい。

【0081】

上記第８～第１１いずれかの構成の安全支援装置において、走行中の前記対向車が前記第１検知部によって検知され、前記人が前記第２検知部によって検知されていない場合、前記制御部は、前記自車を徐行させるための制御信号を生成するように構成されている構成（第１２の構成）であってもよい。

【0082】

本開示の第４局面に係る安全支援プログラムは、コンピュータを、走行中の対向車と、自車の前方に位置する人と、が検知されている場合、前記走行中の対向車の運転者が眩しさを感じることを抑制できるように前記自車の前照灯を制御するように構成された制御部として機能させる構成（第１３の構成）である。

【0083】

本開示の第４局面に係る安全支援プログラムは、上記第１～第６、第８～第１２いずれの構成の安全支援装置、又は、上記第７若しくは第１３の構成の安全支援プログラムを備える構成（第１４の構成）である。

【符号の説明】

【0084】

１０、２０ 安全支援装置
１１ 検知部
１２ 算出部
１３、２３ 制御部
２１ 第１検知部
２２ 第２検知部
Ｈ１ 人
Ｒ１ 歩道
Ｒ２ 横断歩道
Ｖ１０、Ｖ２０ 車両（自車）
Ｖ１１ 停車車両
Ｖ１２ 車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】