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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024160520
(43)【公開日】2024-11-14
(54)【発明の名称】荷役車両
(51)【国際特許分類】
B66F 9/24 20060101AFI20241107BHJP
【ＦＩ】
B66F9/24 P
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023075614
(22)【出願日】2023-05-01
(71)【出願人】
【識別番号】000003218
【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】長谷川 学
【テーマコード（参考）】
3F333
【Ｆターム（参考）】
3F333AA02
3F333AB15
3F333AE25
3F333FA17
3F333FA23
3F333FA25
3F333FD14
(57)【要約】
【課題】クランプ装置によりワークをクランプする際の作業効率を向上できる荷役車両を提供する。
【解決手段】荷役車両は、クランプ装置に設けられ、車両本体の前方に向かって第１レーザ光Ｌ１及び第２レーザ光Ｌ２からなるレーザ光Ｌを照射するレーザ光照射部と、クランプ装置に設けられ、レーザ光照射部によるレーザ光Ｌの照射中に車両本体の前方を撮影する撮影部とを備えている。制御装置は、撮影部による撮影画像Ｐから、ワークＷの第１中心線Ｗ１に対する第１レーザ光Ｌ１のずれ量、及びワークＷの第２中心線Ｗ２に対する第２レーザ光Ｌ２のずれ量を算出する。制御装置は、算出したずれ量に基づいて、第１レーザ光Ｌ１が第１中心線Ｗ１と一致し、かつ第２レーザ光Ｌ２が第２中心線Ｗ２と一致するように、走行装置、マスト装置、及びクランプ装置を制御することにより、ワークＷに対するクランプ装置の位置及び回転角度を調整する。
【選択図】図９
【解決手段】荷役車両は、クランプ装置に設けられ、車両本体の前方に向かって第１レーザ光Ｌ１及び第２レーザ光Ｌ２からなるレーザ光Ｌを照射するレーザ光照射部と、クランプ装置に設けられ、レーザ光照射部によるレーザ光Ｌの照射中に車両本体の前方を撮影する撮影部とを備えている。制御装置は、撮影部による撮影画像Ｐから、ワークＷの第１中心線Ｗ１に対する第１レーザ光Ｌ１のずれ量、及びワークＷの第２中心線Ｗ２に対する第２レーザ光Ｌ２のずれ量を算出する。制御装置は、算出したずれ量に基づいて、第１レーザ光Ｌ１が第１中心線Ｗ１と一致し、かつ第２レーザ光Ｌ２が第２中心線Ｗ２と一致するように、走行装置、マスト装置、及びクランプ装置を制御することにより、ワークＷに対するクランプ装置の位置及び回転角度を調整する。
【選択図】図９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行装置が設けられた車両本体と、
前記車両本体の前方に設けられ、上下方向に昇降可能なマストを有するマスト装置と、
前記マストに対して前後方向に延びる回転軸線を中心に回転可能に設けられ、一対のアームの間隔を変化させることで、円筒状の周面を有するワークをクランプするクランプ装置と、
前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御する制御装置と、
を備える荷役車両であって、
前記クランプ装置に設けられ、前記車両本体の前方に向かってレーザ光を照射するレーザ光照射部と、
前記クランプ装置に設けられ、前記レーザ光照射部による前記レーザ光の照射中に前記車両本体の前方を撮影する撮影部と、
を備え、
前記レーザ光は、前記一対のアームの対向方向に沿って延びる直線状の第１レーザ光、及び前記第１レーザ光と直交する直線状の第２レーザ光からなり、前記第１レーザ光と前記第２レーザ光との交点は前記回転軸線上に位置し、
前記制御装置は、
前記撮影部による撮影画像から、前記ワークの径方向に沿って延びるとともに前記ワークの軸方向の中心に位置する第１中心線に対する前記第１レーザ光のずれ量、及び前記ワークの軸方向に沿って延びるとともに前記ワークの径方向の中心に位置する第２中心線に対する前記第２レーザ光のずれ量を算出し、
算出した前記ずれ量に基づいて、前記第１レーザ光が前記第１中心線と一致し、かつ前記第２レーザ光が前記第２中心線と一致するように前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御することにより、前記ワークに対する前記クランプ装置の位置及び回転角度を調整することを特徴とする荷役車両。
前記車両本体の前方に設けられ、上下方向に昇降可能なマストを有するマスト装置と、
前記マストに対して前後方向に延びる回転軸線を中心に回転可能に設けられ、一対のアームの間隔を変化させることで、円筒状の周面を有するワークをクランプするクランプ装置と、
前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御する制御装置と、
を備える荷役車両であって、
前記クランプ装置に設けられ、前記車両本体の前方に向かってレーザ光を照射するレーザ光照射部と、
前記クランプ装置に設けられ、前記レーザ光照射部による前記レーザ光の照射中に前記車両本体の前方を撮影する撮影部と、
を備え、
前記レーザ光は、前記一対のアームの対向方向に沿って延びる直線状の第１レーザ光、及び前記第１レーザ光と直交する直線状の第２レーザ光からなり、前記第１レーザ光と前記第２レーザ光との交点は前記回転軸線上に位置し、
前記制御装置は、
前記撮影部による撮影画像から、前記ワークの径方向に沿って延びるとともに前記ワークの軸方向の中心に位置する第１中心線に対する前記第１レーザ光のずれ量、及び前記ワークの軸方向に沿って延びるとともに前記ワークの径方向の中心に位置する第２中心線に対する前記第２レーザ光のずれ量を算出し、
算出した前記ずれ量に基づいて、前記第１レーザ光が前記第１中心線と一致し、かつ前記第２レーザ光が前記第２中心線と一致するように前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御することにより、前記ワークに対する前記クランプ装置の位置及び回転角度を調整することを特徴とする荷役車両。
【請求項2】
前記制御装置は、前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置のうち、２つ以上の装置を制御する場合には、前記２つ以上の装置を同時に制御する請求項１に記載の荷役車両。
【請求項3】
前記第１レーザ光の長さと前記第２レーザ光の長さは異なる請求項１に記載の荷役車両。
【請求項4】
前記制御装置は、路面が平坦面である場合に設定される簡易調整モードが選択された場合、前記走行装置及び前記マスト装置のみを制御することにより、前記ワークに対する前記クランプ装置の位置のみを調整する請求項１に記載の荷役車両。
【請求項5】
前記制御装置は、前記第１レーザ光が前記第１中心線と一致し、かつ前記第２レーザ光が前記第２中心線と一致するときの前記撮影画像を教師画像として記憶しており、
前記教師画像における前記第１レーザ光に対する前記撮影画像における前記第１レーザ光のずれ量を算出することにより、前記第１中心線に対する前記第１レーザ光のずれ量を算出し、
前記教師画像における前記第２レーザ光に対する前記撮影画像における前記第２レーザ光のずれ量を算出することにより、前記第２中心線に対する前記第２レーザ光のずれ量を算出し、
算出した前記ずれ量に基づいて、前記撮影画像における前記第１レーザ光が前記教師画像における前記第１レーザ光と一致し、かつ前記撮影画像における前記第２レーザ光が前記教師画像における前記第２レーザ光と一致するように前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御することにより、前記第１レーザ光が前記第１中心線と一致し、かつ前記第２レーザ光が前記第２中心線と一致するように前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御する請求項１に記載の荷役車両。
前記教師画像における前記第１レーザ光に対する前記撮影画像における前記第１レーザ光のずれ量を算出することにより、前記第１中心線に対する前記第１レーザ光のずれ量を算出し、
前記教師画像における前記第２レーザ光に対する前記撮影画像における前記第２レーザ光のずれ量を算出することにより、前記第２中心線に対する前記第２レーザ光のずれ量を算出し、
算出した前記ずれ量に基づいて、前記撮影画像における前記第１レーザ光が前記教師画像における前記第１レーザ光と一致し、かつ前記撮影画像における前記第２レーザ光が前記教師画像における前記第２レーザ光と一致するように前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御することにより、前記第１レーザ光が前記第１中心線と一致し、かつ前記第２レーザ光が前記第２中心線と一致するように前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御する請求項１に記載の荷役車両。
【請求項6】
走行装置が設けられた車両本体と、
前記車両本体の前方に設けられ、上下方向に昇降可能なマストを有するマスト装置と、
前記マストに対して前後方向に延びる回転軸線を中心に回転可能に設けられ、一対のアームの間隔を変化させることで、円筒状の周面を有するワークをクランプするクランプ装置と、
前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御する制御装置と、
を備える荷役車両であって、
前記クランプ装置に設けられ、前記車両本体の前方に向かってレーザ光を照射するレーザ光照射部と、
前記クランプ装置に設けられ、前記レーザ光照射部による前記レーザ光の照射中に前記車両本体の前方を撮影する撮影部と、
を備え、
前記レーザ光は、前記一対のアームの対向方向に沿って延びる直線状の第１レーザ光、及び前記第１レーザ光と直交する直線状の第２レーザ光からなり、前記第１レーザ光と前記第２レーザ光との交点は前記回転軸線上に位置し、
前記制御装置は、
前記ワークの径方向に沿って延びるとともに前記ワークの軸方向の中心に位置する第１中心線と前記第１レーザ光が一致し、かつ前記ワークの軸方向に沿って延びるとともに前記ワークの径方向の中心に位置する第２中心線と前記第２レーザ光が一致するときの撮影画像を教師画像として記憶しており、
前記教師画像における前記第１レーザ光に対する前記撮影画像における前記第１レーザ光のずれ量、及び前記教師画像における前記第２レーザ光に対する前記撮影画像における前記第２レーザ光のずれ量を算出し、
算出した前記ずれ量に基づいて、前記撮影画像における前記第１レーザ光が前記教師画像における前記第１レーザ光と一致し、かつ前記撮影画像における前記第２レーザ光が前記教師画像における前記第２レーザ光と一致するように前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御することにより、前記ワークに対する前記クランプ装置の位置及び回転角度を調整することを特徴とする荷役車両。
前記車両本体の前方に設けられ、上下方向に昇降可能なマストを有するマスト装置と、
前記マストに対して前後方向に延びる回転軸線を中心に回転可能に設けられ、一対のアームの間隔を変化させることで、円筒状の周面を有するワークをクランプするクランプ装置と、
前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御する制御装置と、
を備える荷役車両であって、
前記クランプ装置に設けられ、前記車両本体の前方に向かってレーザ光を照射するレーザ光照射部と、
前記クランプ装置に設けられ、前記レーザ光照射部による前記レーザ光の照射中に前記車両本体の前方を撮影する撮影部と、
を備え、
前記レーザ光は、前記一対のアームの対向方向に沿って延びる直線状の第１レーザ光、及び前記第１レーザ光と直交する直線状の第２レーザ光からなり、前記第１レーザ光と前記第２レーザ光との交点は前記回転軸線上に位置し、
前記制御装置は、
前記ワークの径方向に沿って延びるとともに前記ワークの軸方向の中心に位置する第１中心線と前記第１レーザ光が一致し、かつ前記ワークの軸方向に沿って延びるとともに前記ワークの径方向の中心に位置する第２中心線と前記第２レーザ光が一致するときの撮影画像を教師画像として記憶しており、
前記教師画像における前記第１レーザ光に対する前記撮影画像における前記第１レーザ光のずれ量、及び前記教師画像における前記第２レーザ光に対する前記撮影画像における前記第２レーザ光のずれ量を算出し、
算出した前記ずれ量に基づいて、前記撮影画像における前記第１レーザ光が前記教師画像における前記第１レーザ光と一致し、かつ前記撮影画像における前記第２レーザ光が前記教師画像における前記第２レーザ光と一致するように前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御することにより、前記ワークに対する前記クランプ装置の位置及び回転角度を調整することを特徴とする荷役車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、荷役車両に関する。
【背景技術】
【0002】
荷役車両は、車両本体と、マスト装置と、クランプ装置と、制御装置とを備えている。車両本体には、荷役車両を走行させるための走行装置が設けられている。マスト装置は、車両本体の前方に設けられている。マスト装置は、上下方向に昇降可能なマストを有している。クランプ装置は、マストに対して前後方向に延びる回転軸線を中心に回転可能に設けられている。クランプ装置は、一対のアームの間隔を変化させることで、円筒状の周面を有するワークをクランプする。制御装置は、走行装置、マスト装置、及びクランプ装置を制御する。
【0003】
例えば、クランプ装置の回転軸線上にワークの軸方向及び径方向の中心が位置していない場合など、ワークに対するクランプ装置の位置が適切でない場合、クランプ装置はワークを適切にクランプできないおそれがある。また、例えば、一対のアームがワークの周面に対して平行になっていない場合など、ワークに対するクランプ装置の回転角度が適切でない場合にも、クランプ装置はワークを適切にクランプできないおそれがある。特に、ワークがロール紙である場合、アームによってロール紙を傷つけるおそれがある。このため、荷役車両の運転者は、ワークに対するクランプ装置の位置及び回転角度を適切な位置及び角度に調整する必要がある。
【0004】
特許文献１に記載の荷役車両は、荷役車両の前方に向けてレーザ光を照射するレーザ発光器を備えている。運転者は、ワークに照射されたレーザ光により、ワークに対するクランプ装置の回転角度を確認しながら、ワークに対するクランプ装置の回転角度を調整することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１２－１８８２１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
特許文献１では、運転者が荷役車両を操作することにより、ワークに対するクランプ装置の回転角度を調整する必要があるため、作業効率が良くない。また、特許文献１では、ワークに対するクランプ装置の位置を調整することは想定されていない。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記問題点を解決するための荷役車両は、走行装置が設けられた車両本体と、前記車両本体の前方に設けられ、上下方向に昇降可能なマストを有するマスト装置と、前記マストに対して前後方向に延びる回転軸線を中心に回転可能に設けられ、一対のアームの間隔を変化させることで、円筒状の周面を有するワークをクランプするクランプ装置と、前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御する制御装置と、を備える荷役車両であって、前記クランプ装置に設けられ、前記車両本体の前方に向かってレーザ光を照射するレーザ光照射部と、前記クランプ装置に設けられ、前記レーザ光照射部による前記レーザ光の照射中に前記車両本体の前方を撮影する撮影部と、を備え、前記レーザ光は、前記一対のアームの対向方向に沿って延びる直線状の第１レーザ光、及び前記第１レーザ光と直交する直線状の第２レーザ光からなり、前記第１レーザ光と前記第２レーザ光との交点は前記回転軸線上に位置し、前記制御装置は、前記撮影部による撮影画像から、前記ワークの径方向に沿って延びるとともに前記ワークの軸方向の中心に位置する第１中心線に対する前記第１レーザ光のずれ量、及び前記ワークの軸方向に沿って延びるとともに前記ワークの径方向の中心に位置する第２中心線に対する前記第２レーザ光のずれ量を算出し、算出した前記ずれ量に基づいて、前記第１レーザ光が前記第１中心線と一致し、かつ前記第２レーザ光が前記第２中心線と一致するように前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御することにより、前記ワークに対する前記クランプ装置の位置及び回転角度を調整することを要旨とする。
【0008】
上記構成によれば、レーザ光照射部は、ワークに対して、第１レーザ光及び第２レーザ光からなるレーザ光を照射する。撮影部は、レーザ光が照射されたワークを撮影する。制御装置は、撮影画像から、ワークの第１中心線に対する第１レーザ光のずれ量、及びワークの第２中心線に対する第２レーザ光のずれ量を算出する。制御装置は、算出したずれ量からワークに対するクランプ装置の位置及び回転角度を把握することができる。
【0009】
ワークに対するクランプ装置の位置及び回転角度が適切な位置及び角度であるとき、第１レーザ光は第１中心線と一致するとともに第２レーザ光は第２中心線と一致する。このため、制御装置は、算出したずれ量に基づいて、第１レーザ光が第１中心線と一致し、かつ第２レーザ光が第２中心線と一致するように走行装置、マスト装置、及びクランプ装置を制御する。これにより、ワークに対するクランプ装置の位置及び回転角度は、適切な位置及び角度に調整される。
【0010】
この場合、ワークに対するクランプ装置の位置及び回転角度は、荷役車両の運転者が走行装置、マスト装置、及びクランプ装置を操作しなくても、適切な位置及び角度となるように自動で調整される。したがって、クランプ装置によりワークをクランプする際の作業効率を向上できる。
【0011】
上記荷役車両において、前記制御装置は、前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置のうち、２つ以上の装置を制御する場合には、前記２つ以上の装置を同時に制御してもよい。
【0012】
上記構成によれば、例えば、制御装置が２つ以上の装置を順に制御する場合と比較して、ワークに対するクランプ装置の位置及び回転角度の調整にかかる時間を短縮することができる。
【0013】
また、荷役車両からワークまでの距離が近い状況において、制御装置が２つ以上の装置を順に制御する場合、制御の順番によっては、ワークに対するクランプ装置の位置及び回転角度の調整中にアームがワークに接触するおそれがある。これに対し、制御装置が２つ以上の装置を同時に制御する場合には、ワークに対するクランプ装置の位置及び回転角度の調整中にアームがワークに接触することを回避しやすい。
【0014】
上記荷役車両において、前記第１レーザ光の長さと前記第２レーザ光の長さは異なっていてもよい。
上記構成によれば、制御装置は、撮影画像における第１レーザ光と第２レーザ光とを区別しやすくなる。
上記構成によれば、制御装置は、撮影画像における第１レーザ光と第２レーザ光とを区別しやすくなる。
【0015】
上記荷役車両において、前記制御装置は、路面が平坦面である場合に設定される簡易調整モードが選択された場合、前記走行装置及び前記マスト装置のみを制御することにより、前記ワークに対する前記クランプ装置の位置のみを調整してもよい。
【0016】
上記構成によれば、制御装置は、簡易調整モードが選択された場合、走行装置及びマスト装置のみを制御することにより、ワークに対するクランプ装置の位置のみを調整する。この場合、ワークに対するクランプ装置の位置及び回転角度の両方を調整する場合と比較して、調整時間を短縮することができる。
【0017】
上記荷役車両において、前記制御装置は、前記第１レーザ光が前記第１中心線と一致し、かつ前記第２レーザ光が前記第２中心線と一致するときの前記撮影画像を教師画像として記憶しており、前記教師画像における前記第１レーザ光に対する前記撮影画像における前記第１レーザ光のずれ量を算出することにより、前記第１中心線に対する前記第１レーザ光のずれ量を算出し、前記教師画像における前記第２レーザ光に対する前記撮影画像における前記第２レーザ光のずれ量を算出することにより、前記第２中心線に対する前記第２レーザ光のずれ量を算出し、算出した前記ずれ量に基づいて、前記撮影画像における前記第１レーザ光が前記教師画像における前記第１レーザ光と一致し、かつ前記撮影画像における前記第２レーザ光が前記教師画像における前記第２レーザ光と一致するように前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御することにより、前記第１レーザ光が前記第１中心線と一致し、かつ前記第２レーザ光が前記第２中心線と一致するように前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御してもよい。
【0018】
上記構成によれば、制御装置は、教師画像における第１レーザ光により、ワークの第１中心線を把握できるとともに、教師画像における第２レーザ光により、ワークの第２中心線を把握することができる。したがって、制御装置は、撮影画像からワークの第１中心線及び第２中心線を検出しなくても、ずれ量を算出することができる。
【0019】
上記問題点を解決するための荷役車両は、走行装置が設けられた車両本体と、前記車両本体の前方に設けられ、上下方向に昇降可能なマストを有するマスト装置と、前記マストに対して前後方向に延びる回転軸線を中心に回転可能に設けられ、一対のアームの間隔を変化させることで、円筒状の周面を有するワークをクランプするクランプ装置と、前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御する制御装置と、を備える荷役車両であって、前記クランプ装置に設けられ、前記車両本体の前方に向かってレーザ光を照射するレーザ光照射部と、前記クランプ装置に設けられ、前記レーザ光照射部による前記レーザ光の照射中に前記車両本体の前方を撮影する撮影部と、を備え、前記レーザ光は、前記一対のアームの対向方向に沿って延びる直線状の第１レーザ光、及び前記第１レーザ光と直交する直線状の第２レーザ光からなり、前記第１レーザ光と前記第２レーザ光との交点は前記回転軸線上に位置し、前記制御装置は、前記ワークの径方向に沿って延びるとともに前記ワークの軸方向の中心に位置する第１中心線と前記第１レーザ光が一致し、かつ前記ワークの軸方向に沿って延びるとともに前記ワークの径方向の中心に位置する第２中心線と前記第２レーザ光が一致するときの撮影画像を教師画像として記憶しており、前記教師画像における前記第１レーザ光に対する前記撮影画像における前記第１レーザ光のずれ量、及び前記教師画像における前記第２レーザ光に対する前記撮影画像における前記第２レーザ光のずれ量を算出し、算出した前記ずれ量に基づいて、前記撮影画像における前記第１レーザ光が前記教師画像における前記第１レーザ光と一致し、かつ前記撮影画像における前記第２レーザ光が前記教師画像における前記第２レーザ光と一致するように前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御することにより、前記ワークに対する前記クランプ装置の位置及び回転角度を調整することを要旨とする。
【0020】
上記構成によれば、レーザ光照射部は、ワークに対して、第１レーザ光及び第２レーザ光からなるレーザ光を照射する。撮影部は、レーザ光が照射されたワークを撮影する。制御装置は、ワークの第１中心線と第１レーザ光が一致し、かつワークの第２中心線と第２レーザ光が一致するときの撮影画像を教師画像として記憶している。ワークに対するクランプ装置の位置及び回転角度が適切な位置及び角度であるとき、第１レーザ光は第１中心線と一致するとともに第２レーザ光は第２中心線と一致する。つまり、制御装置は、ワークに対するクランプ装置の位置及び回転角度が適切な位置及び角度であるときの撮影画像を教師画像として記憶している。
【0021】
制御装置は、教師画像における第１レーザ光に対する撮影画像における第１レーザ光のずれ量、及び教師画像における第２レーザ光に対する撮影画像における第２レーザ光のずれ量を算出する。制御装置は、算出したずれ量に基づいて、撮影画像における第１レーザ光が教師画像における第１レーザ光と一致し、かつ撮影画像における第２レーザ光が教師画像における第２レーザ光と一致するように走行装置、マスト装置、及びクランプ装置を制御する。これにより、ワークに対するクランプ装置の位置及び回転角度は、適切な位置及び角度に調整される。
【0022】
この場合、ワークに対するクランプ装置の位置及び回転角度は、荷役車両の運転者が走行装置、マスト装置、及びクランプ装置を操作しなくても、適切な位置及び角度となるように自動で調整される。したがって、クランプ装置によりワークをクランプする際の作業効率を向上できる。
【発明の効果】
【0023】
本発明によれば、クランプ装置によりワークをクランプする際の作業効率を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【0024】
【発明を実施するための形態】
【0025】
以下、荷役車両を具体化した一実施形態を図１～図１１にしたがって説明する。
＜荷役車両＞
図１に示すように、荷役車両１０は、車両本体１１を備えている。車両本体１１の前下部には、前輪１２が設けられている。前輪１２は、駆動輪である。車両本体１１の後下部には、後輪１３が設けられている。後輪１３は、操舵輪である。前輪１２及び後輪１３は、荷役車両１０を走行させるための走行装置の一部を構成している。
＜荷役車両＞
図１に示すように、荷役車両１０は、車両本体１１を備えている。車両本体１１の前下部には、前輪１２が設けられている。前輪１２は、駆動輪である。車両本体１１の後下部には、後輪１３が設けられている。後輪１３は、操舵輪である。前輪１２及び後輪１３は、荷役車両１０を走行させるための走行装置の一部を構成している。
【0026】
車両本体１１には、操作部１４が設けられている。操作部１４は、荷役車両１０の運転者が荷役車両１０を操作するために用いられる。操作部１４は、例えば、ハンドルやレバーである。また、車両本体１１には、後述するクランプ調整処理を開始するための調整開始スイッチ１５（図４参照）が設けられている。
【0027】
荷役車両１０は、荷役装置１６を備えている。荷役装置１６は、マスト装置１７と、クランプ装置１８とを備えている。マスト装置１７は、車両本体１１の前方に設けられている。マスト装置１７は、荷役車両１０の前後方向に傾動可能である。マスト装置１７は、アウタマスト１７ａ及びインナマスト１７ｂを有している。インナマスト１７ｂは、アウタマスト１７ａに対して荷役車両１０の上下方向に昇降可能に設けられている。つまり、インナマスト１７ｂは、上下方向に昇降可能なマストである。
【0028】
＜クランプ装置＞
クランプ装置１８は、円筒状の周面Ｗａを有するワークＷをクランプするためのアタッチメントである。本実施形態のワークＷは、帯状の紙が巻回されたロール紙である。本実施形態のクランプ装置１８は、ロールクランプである。クランプ装置１８は、マスト装置１７の前方に位置している。クランプ装置１８は、図示しないリフトブラケットを介してインナマスト１７ｂに取り付けられている。したがって、クランプ装置１８は、マスト装置１７とともに傾動可能である。また、クランプ装置１８は、インナマスト１７ｂとともに昇降可能である。
クランプ装置１８は、円筒状の周面Ｗａを有するワークＷをクランプするためのアタッチメントである。本実施形態のワークＷは、帯状の紙が巻回されたロール紙である。本実施形態のクランプ装置１８は、ロールクランプである。クランプ装置１８は、マスト装置１７の前方に位置している。クランプ装置１８は、図示しないリフトブラケットを介してインナマスト１７ｂに取り付けられている。したがって、クランプ装置１８は、マスト装置１７とともに傾動可能である。また、クランプ装置１８は、インナマスト１７ｂとともに昇降可能である。
【0029】
図２及び図３に示すように、クランプ装置１８は、基台２１と、回転装置２２と、支持部２３と、一対のアーム２４，２５とを有している。以下の説明では、一対のアーム２４，２５のうち、一方のアーム２４を第１アーム２４といい、他方のアーム２５を第２アーム２５ということもある。
【0030】
基台２１は、インナマスト１７ｂに対して回転可能に設けられている。回転装置２２は、基台２１の中心に設けられている。回転装置２２は、インナマスト１７ｂに対して、前後方向に延びる回転軸線Ａを中心に基台２１を回転させる。これにより、クランプ装置１８は、インナマスト１７ｂに対して、前後方向に延びる回転軸線Ａを中心に回転する。本実施形態のクランプ装置１８は、３６０度回転することができる。
【0031】
クランプ装置１８は、回転軸線Ａを中心に回転することにより、縦置きされたワークＷだけでなく、横置きされたワークＷもクランプすることができる。図１及び図３に示すワークＷは、縦置きされたワークＷである。ワークＷが縦置きされているとき、ワークＷの軸方向は上下方向と一致している。ワークＷが横置きされているとき、ワークＷの軸方向は水平方向と一致している。
【0032】
支持部２３は、基台２１の前面に取り付けられている。本実施形態では、支持部２３は、回転装置２２の両側に取り付けられている。支持部２３は、一対のアーム２４，２５を支持している。第２アーム２５は、支持部２３を挟んで第１アーム２４とは反対側に位置している。
【0033】
一対のアーム２４，２５は、支持部２３から互いに離れる方向に湾曲しながら、車両本体１１の前方に向かって延びている。一対のアーム２４，２５は、互いに対向している。一対のアーム２４，２５の間には、ワークＷが入り込むスペースが形成されている。一対のアーム２４，２５は、一対のアーム２４，２５のうち少なくとも一方が可動することによって、開閉する。すなわち、第１アーム２４及び第２アーム２５のうち、第１アーム２４が可動してもよいし、第２アーム２５が可動してもよいし、第１アーム２４及び第２アーム２５の双方が可動してもよい。
【0034】
第１アーム２４及び第２アーム２５が開閉することによって、第１アーム２４の先端と第２アーム２５の先端との間隔が変化する。これにより、第１アーム２４及び第２アーム２５は、ワークＷをクランプすることができる。つまり、クランプ装置１８は、一対のアーム２４，２５の間隔を変化させることで、ワークＷをクランプする。このとき、第１アーム２４の先端及び第２アーム２５の先端は、ワークＷの周面Ｗａに接触する。
【0035】
例えば、ワークＷが縦置きされている場合、一対のアーム２４，２５は、ワークＷを左右方向にクランプする。このときの一対のアーム２４，２５の対向方向は、左右方向である。例えば、ワークＷが横置きされている場合、一対のアーム２４，２５は、ワークＷを上下方向にクランプする。このときの一対のアーム２４，２５の対向方向は、上下方向である。
【0036】
各アーム２４，２５は、アーム部材３１と、軸３２と、パッド３３と、ヒンジ３４とを有している。本実施形態の各アーム２４，２５は、アーム部材３１、軸３２、及びヒンジ３４を２つずつ有している。各アーム２４，２５は、アーム部材３１、軸３２、及びヒンジ３４を１つずつ有していてもよい。２つのアーム部材３１、２つの軸３２、及び２つのヒンジ３４はそれぞれ、一対のアーム２４，２５の対向方向と直交する方向において間隔を空けて設けられている。
【0037】
本実施形態では、第２アーム２５のアーム部材３１は、第１アーム２４のアーム部材３１よりも長いロングアームである。第２アーム２５のアーム部材３１は、第１アーム２４のアーム部材３１よりも短いショートアームでもよい。
【0038】
アーム部材３１は、軸３２を介して支持部２３に取り付けられる。詳しくは、アーム部材３１の基端が軸３２を介して支持部２３に取り付けられている。アーム部材３１の先端には、ヒンジ３４を介してパッド３３が取り付けられる。パッド３３は、ヒンジ３４を中心に回動可能である。パッド３３は、アーム２４，２５の先端に位置している。つまり、パッド３３は、アーム２４，２５の先端を構成している。クランプ装置１８がワークＷをクランプする際に、パッド３３はワークＷの周面Ｗａに接触する。このとき、パッド３３は、ワークＷの周面Ｗａの形状に合わせて回動する。
【0039】
本実施形態では、第１アーム２４は、支持部２３に対して固定された固定アームである。一方、第２アーム２５は、軸３２を中心に支持部２３に対して回動可能な可動アームである。第２アーム２５のアーム部材３１が軸３２を中心に回動することによって、第２アーム２５は、第１アーム２４に対して近づいたり離れたりする。これにより、第１アーム２４の先端と第２アーム２５の先端との間隔が変化する。
【0040】
＜制御装置＞
図４に示すように、荷役車両１０は、制御装置１９を備えている。制御装置１９は、プロセッサ１９ａと記憶部１９ｂとを有している。プロセッサ１９ａは、例えば、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、又はDSP（Digital Signal Processor）である。記憶部１９ｂは、RAM（Random Access Memory）及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部１９ｂは、処理をプロセッサ１９ａに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部１９ｂ、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御装置１９は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御装置１９は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。
図４に示すように、荷役車両１０は、制御装置１９を備えている。制御装置１９は、プロセッサ１９ａと記憶部１９ｂとを有している。プロセッサ１９ａは、例えば、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、又はDSP（Digital Signal Processor）である。記憶部１９ｂは、RAM（Random Access Memory）及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部１９ｂは、処理をプロセッサ１９ａに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部１９ｂ、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御装置１９は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御装置１９は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。
【0041】
制御装置１９は、荷役車両１０を制御する。制御装置１９は、荷役車両１０の走行動作を制御する。制御装置１９は、走行装置を制御する。詳しくは、制御装置１９は、前輪１２の駆動及び後輪１３の操舵を制御する。制御装置１９は、荷役装置１６の荷役動作を制御する。制御装置１９は、マスト装置１７を制御する。詳しくは、制御装置１９は、インナマスト１７ｂの昇降やマスト装置１７の傾動を制御する。制御装置１９は、クランプ装置１８を制御する。詳しくは、制御装置１９は、クランプ装置１８の回転及び第２アーム２５の回動を制御する。制御装置１９は、後述するクランプ調整処理を行っていないときは、運転者による操作部１４の操作に基づいて荷役車両１０を制御する。
【0042】
クランプ装置１８によりワークＷをクランプする場合、運転者は、操作部１４を用いて次のように荷役車両１０を操作する。
図５に示すように、運転者は、ワークＷの正面に荷役車両１０を移動させる。次に、運転者は、荷役車両１０を前進させることによって、第１アーム２４の先端をワークＷの周面Ｗａに接触させる。次に、運転者は、第２アーム２５を第１アーム２４に近づくように回動させることによって、第２アーム２５の先端をワークＷの周面Ｗａに接触させる。これにより、第１アーム２４の先端と第２アーム２５の先端との間隔が狭くなることで、ワークＷは、クランプ装置１８によってクランプされる。
図５に示すように、運転者は、ワークＷの正面に荷役車両１０を移動させる。次に、運転者は、荷役車両１０を前進させることによって、第１アーム２４の先端をワークＷの周面Ｗａに接触させる。次に、運転者は、第２アーム２５を第１アーム２４に近づくように回動させることによって、第２アーム２５の先端をワークＷの周面Ｗａに接触させる。これにより、第１アーム２４の先端と第２アーム２５の先端との間隔が狭くなることで、ワークＷは、クランプ装置１８によってクランプされる。
【0043】
クランプ装置１８がワークＷを適切にクランプするためには、ワークＷの周面Ｗａに第１アーム２４を接触させる前の状態において、ワークＷに対するクランプ装置１８の位置及び回転角度が適切な位置及び角度である必要がある。
【0044】
図１に示すように、ワークＷの径方向に延びるとともにワークＷの軸方向の中心に位置する線を第１中心線Ｗ１とする。ワークＷの軸方向に延びるとともにワークＷの径方向の中心に位置する線を第２中心線Ｗ２とする。ワークＷの軸方向及び径方向の中心をワークＷの中心Ｗｃとする。クランプ装置１８の回転軸線Ａ上にワークＷの中心Ｗｃが位置しているとき、ワークＷに対するクランプ装置１８の位置は適切である。一対のアーム２４，２５、より詳しくは各パッド３３がワークＷの周面Ｗａに対して平行であるとき、ワークＷに対するクランプ装置１８の回転角度は適切である。
【0045】
制御装置１９は、走行装置、マスト装置１７、及びクランプ装置１８を制御することによって、ワークＷに対するクランプ装置１８の位置及び回転角度を適切な位置及び角度になるように調整するクランプ調整処理を行う。クランプ調整処理の詳細については後述する。
【0046】
図４に示すように、制御装置１９は、調整開始スイッチ１５と接続されている。運転者は、ワークＷの正面まで荷役車両１０を移動させた後、調整開始スイッチ１５を押す。運転者によって調整開始スイッチ１５が押されると、制御装置１９は、クランプ調整処理を行う。
【0047】
＜レーザ光照射部＞
図２に示すように、回転装置２２の前面には、レーザ光照射部４１が取り付けられている。レーザ光照射部４１は、車両本体１１の前方に向けてレーザ光Ｌを照射する。したがって、荷役車両１０の正面にワークＷが位置しているとき、レーザ光照射部４１は、ワークＷに対してレーザ光Ｌを照射する。レーザ光Ｌは、可視光レーザである。レーザ光照射部４１は、制御装置１９と接続されている。レーザ光照射部４１は、制御装置１９によって制御される。
図２に示すように、回転装置２２の前面には、レーザ光照射部４１が取り付けられている。レーザ光照射部４１は、車両本体１１の前方に向けてレーザ光Ｌを照射する。したがって、荷役車両１０の正面にワークＷが位置しているとき、レーザ光照射部４１は、ワークＷに対してレーザ光Ｌを照射する。レーザ光Ｌは、可視光レーザである。レーザ光照射部４１は、制御装置１９と接続されている。レーザ光照射部４１は、制御装置１９によって制御される。
【0048】
レーザ光Ｌは、第１レーザ光Ｌ１及び第２レーザ光Ｌ２からなる。第１レーザ光Ｌ１は、一対のアーム２４，２５の対向方向に沿って直線状に延びている。第２レーザ光Ｌ２は、一対のアーム２４，２５の対向方向と直交する方向に沿って直線状に延びている。第２レーザ光Ｌ２は、第１レーザ光Ｌ１と直交している。第１レーザ光Ｌ１と第２レーザ光Ｌ２との交点Ｑは、クランプ装置１８の回転軸線Ａ上に位置している。
【0049】
第１レーザ光Ｌ１と第２レーザ光Ｌ２とを区別可能にするため、本実施形態では、第１レーザ光Ｌ１の長さは、第２レーザ光Ｌ２の長さよりも長く設定されている。本実施形態では、第１レーザ光Ｌ１の幅と第２レーザ光Ｌ２の幅は同じである。また、第１レーザ光Ｌ１の色と第２レーザ光Ｌ２の色は同じである。
【0050】
＜撮影部＞
回転装置２２の前面には、撮影部４２が取り付けられている。本実施形態では、撮影部４２は、レーザ光照射部４１の上側に位置している。撮影部４２は、カメラである。撮影部４２は、撮像素子を有している。撮像素子は、例えば、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサである。撮影部４２は、車両本体１１の前方を撮影する。詳しくは、撮影部４２は、車両本体１１の前方に向けて照射されたレーザ光Ｌの照射範囲を撮影する。したがって、荷役車両１０の正面にワークＷが位置しているとき、撮影部４２は、レーザ光Ｌが照射されたワークＷを撮影する。撮影部４２は、制御装置１９と接続されている。撮影部４２は、制御装置１９によって制御される。撮影部４２は、撮影画像を制御装置１９に出力する。
回転装置２２の前面には、撮影部４２が取り付けられている。本実施形態では、撮影部４２は、レーザ光照射部４１の上側に位置している。撮影部４２は、カメラである。撮影部４２は、撮像素子を有している。撮像素子は、例えば、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサである。撮影部４２は、車両本体１１の前方を撮影する。詳しくは、撮影部４２は、車両本体１１の前方に向けて照射されたレーザ光Ｌの照射範囲を撮影する。したがって、荷役車両１０の正面にワークＷが位置しているとき、撮影部４２は、レーザ光Ｌが照射されたワークＷを撮影する。撮影部４２は、制御装置１９と接続されている。撮影部４２は、制御装置１９によって制御される。撮影部４２は、撮影画像を制御装置１９に出力する。
【0051】
図６は、撮影部４２による撮影画像Ｐの一例を示す。図６に示すように、撮影画像Ｐには、レーザ光Ｌが照射されたワークＷが含まれている。図６に示す撮影画像Ｐは、ワークＷに対するクランプ装置１８の位置及び回転角度が適切な位置及び角度であるときに撮影された画像である。すなわち、図６に示す撮影画像Ｐは、クランプ装置１８の回転軸線Ａ上にワークＷの中心Ｗｃが位置するとともに、一対のアーム２４，２５がワークＷの周面Ｗａと平行であるときに撮影された画像である。
【0052】
このとき、撮影画像Ｐにおける第１レーザ光Ｌ１は、撮影画像ＰにおけるワークＷの第１中心線Ｗ１と一致している。また、撮影画像Ｐにおける第２レーザ光Ｌ２は、撮影画像ＰにおけるワークＷの第２中心線Ｗ２と一致している。第１レーザ光Ｌ１が第１中心線Ｗ１と一致し、かつ第２レーザ光Ｌ２が第２中心線Ｗ２と一致しているとき、第１レーザ光Ｌ１と第２レーザ光Ｌ２との交点Ｑは、ワークＷの中心Ｗｃと一致している。
【0053】
本実施形態の制御装置１９の記憶部１９ｂは、図６に示す撮影画像Ｐを教師画像Ｐｔとして予め記憶している。つまり、制御装置１９は、第１レーザ光Ｌ１が第１中心線Ｗ１と一致し、かつ第２レーザ光Ｌ２が第２中心線Ｗ２と一致しているときの撮影画像Ｐを教師画像Ｐｔとして予め記憶している。
【0054】
＜クランプ調整処理＞
クランプ調整処理について詳述する。
図７に示すように、制御装置１９は、ステップＳ１１において、レーザ光照射部４１にレーザ光Ｌを照射させる。レーザ光照射部４１が車両本体１１の前方に向かってレーザ光Ｌを照射することにより、ワークＷには、レーザ光Ｌが照射される。
クランプ調整処理について詳述する。
図７に示すように、制御装置１９は、ステップＳ１１において、レーザ光照射部４１にレーザ光Ｌを照射させる。レーザ光照射部４１が車両本体１１の前方に向かってレーザ光Ｌを照射することにより、ワークＷには、レーザ光Ｌが照射される。
【0055】
制御装置１９は、ステップＳ１２において、レーザ光照射部４１によるレーザ光Ｌの照射中に撮影部４２に撮影を行わせる。撮影部４２は、車両本体１１の前方を撮影することによって、レーザ光Ｌが照射されたワークＷを撮影する。
【0056】
制御装置１９は、ステップＳ１３において、撮影画像Ｐから、ワークＷの第１中心線Ｗ１に対する第１レーザ光Ｌ１のずれ量、及びワークＷの第２中心線Ｗ２に対する第２レーザ光Ｌ２のずれ量を算出する。
【0057】
上述したように、本実施形態の制御装置１９は、教師画像Ｐｔを記憶している。教師画像Ｐｔにおいて、第１レーザ光Ｌ１は、ワークＷの第１中心線Ｗ１と一致している。また、第２レーザ光Ｌ２は、ワークＷの第２中心線Ｗ２と一致している。したがって、本実施形態の制御装置１９は、教師画像Ｐｔにおける第１レーザ光Ｌ１に対する撮影画像Ｐにおける第１レーザ光Ｌ１のずれ量を、ワークＷの第１中心線Ｗ１に対する第１レーザ光Ｌ１のずれ量として算出する。制御装置１９は、教師画像Ｐｔにおける第２レーザ光Ｌ２に対する撮影画像Ｐにおける第２レーザ光Ｌ２のずれ量を、ワークＷの第２中心線Ｗ２に対する第２レーザ光Ｌ２のずれ量として算出する。
【0058】
制御装置１９は、ステップＳ１３で算出したずれ量に基づいて、第１レーザ光Ｌ１がワークＷの第１中心線Ｗ１と一致し、かつ第２レーザ光Ｌ２がワークＷの第２中心線Ｗ２と一致するように、走行装置、マスト装置１７、及びクランプ装置１８を制御する。本実施形態では、制御装置１９は、撮影画像Ｐにおける第１レーザ光Ｌ１が教師画像Ｐｔにおける第１レーザ光Ｌ１と一致し、かつ撮影画像Ｐにおける第２レーザ光Ｌ２が教師画像Ｐｔにおける第２レーザ光Ｌ２と一致するように、走行装置、マスト装置１７、及びクランプ装置１８を制御する。これにより、第１レーザ光Ｌ１がワークＷの第１中心線Ｗ１と一致し、かつ第２レーザ光Ｌ２がワークＷの第２中心線Ｗ２と一致するように、走行装置、マスト装置１７、及びクランプ装置１８が制御される。
【0059】
詳しくは、制御装置１９は、ステップＳ１４において、ステップＳ１３で算出したずれ量に基づいて駆動制御値を設定する。駆動制御値は、第１レーザ光Ｌ１がワークＷの第１中心線Ｗ１と一致し、かつ第２レーザ光Ｌ２がワークＷの第２中心線Ｗ２と一致するように、走行装置、マスト装置１７、及びクランプ装置１８を駆動させるための値である。駆動制御値は、例えば、前輪１２の回転量、後輪１３の操舵角、インナマスト１７ｂの昇降量、クランプ装置１８の回転角度である。
【0060】
制御装置１９は、ステップＳ１５において、ステップＳ１４で設定した駆動制御値にしたがって荷役車両１０を制御する。詳しくは、制御装置１９は、ステップＳ１４で設定した駆動制御値にしたがって、走行装置、マスト装置１７、及びクランプ装置１８を制御する。
【0061】
以上により、クランプ調整処理が完了する。運転者は、クランプ調整処理が完了した後、クランプ装置１８によってワークＷをクランプするために荷役車両１０を前進させる。このとき、クランプ調整処理により、ワークＷに対するクランプ装置１８の位置及び回転角度は、適切な位置及び角度に調整されている。すなわち、クランプ装置１８の回転軸線Ａ上にワークＷの中心Ｗｃが位置しているとともに、クランプ装置１８の一対のアーム２４，２５は、ワークＷの周面Ｗａに対して平行になっている。したがって、クランプ装置１８は、ワークＷを適切にクランプすることができる。
【0062】
＜具体例＞
ステップＳ１３～Ｓ１５について、例１，２とともに詳述する。
図８に示すように、例１では、ワークＷに対するクランプ装置１８の回転角度が適切でない。具体的には、例１では、クランプ装置１８の一対のアーム２４，２５は、ワークＷの周面Ｗａに対して平行になっていない。なお、例１では、ワークＷに対するクランプ装置１８の位置は適切である。すなわち、クランプ装置１８の回転軸線Ａ上にワークＷの中心Ｗｃが位置している。
ステップＳ１３～Ｓ１５について、例１，２とともに詳述する。
図８に示すように、例１では、ワークＷに対するクランプ装置１８の回転角度が適切でない。具体的には、例１では、クランプ装置１８の一対のアーム２４，２５は、ワークＷの周面Ｗａに対して平行になっていない。なお、例１では、ワークＷに対するクランプ装置１８の位置は適切である。すなわち、クランプ装置１８の回転軸線Ａ上にワークＷの中心Ｗｃが位置している。
【0063】
この場合、図９に示すように、撮影画像Ｐにおいて、レーザ光Ｌの交点Ｑは、ワークＷの中心Ｗｃと一致している。撮影画像Ｐにおいて、第１レーザ光Ｌ１は、交点Ｑ及び中心Ｗｃを軸にワークＷの第１中心線Ｗ１に対して反時計回りに回転角度θで回転している。撮影画像Ｐにおいて、第２レーザ光Ｌ２は、交点Ｑ及び中心Ｗｃを軸にワークＷの第２中心線Ｗ２に対して反時計回りに回転角度θで回転している。ワークＷの第１中心線Ｗ１に対する第１レーザ光Ｌ１の回転角度θは、ワークＷの第２中心線Ｗ２に対する第２レーザ光Ｌ２の回転角度θと同じである。この場合、クランプ装置１８が回転角度θだけ時計回りに回転すると、一対のアーム２４，２５はワークＷの周面Ｗａに対して平行になる。
【0064】
制御装置１９は、ステップＳ１３において、ワークＷの第１中心線Ｗ１に対する第１レーザ光Ｌ１のずれ量として、ワークＷの第１中心線Ｗ１に対する第１レーザ光Ｌ１の回転角度θを算出する。本実施形態の制御装置１９は、教師画像Ｐｔにおける第１レーザ光Ｌ１ｔに対する撮影画像Ｐにおける第１レーザ光Ｌ１の回転角度θを算出することにより、ワークＷの第１中心線Ｗ１に対する第１レーザ光Ｌ１の回転角度θを算出する。なお、制御装置１９は、ワークＷの第１中心線Ｗ１に対する第１レーザ光Ｌ１の回転角度θを算出する代わりに、ワークＷの第２中心線Ｗ２に対する第２レーザ光Ｌ２の回転角度θを算出してもよい。
【0065】
制御装置１９は、ステップＳ１４において、駆動制御値として、クランプ装置１８の回転角度θｃを設定する。制御装置１９は、ステップＳ１４で算出した回転角度θをクランプ装置１８の回転角度θｃとして設定する。
【0066】
制御装置１９は、ステップＳ１５において、クランプ装置１８を時計回りに回転角度θｃだけ回転させる。これにより、ワークＷに対するクランプ装置１８の回転角度が適切な角度になる。すなわち、クランプ装置１８の一対のアーム２４，２５は、ワークＷの周面Ｗａに対して平行になる。
【0067】
図１０に示すように、例２では、ワークＷに対するクランプ装置１８の位置が適切でない。具体的には、例２では、クランプ装置１８の回転軸線ＡがワークＷの中心Ｗｃに対して右下に位置している。なお、例２では、ワークＷに対するクランプ装置１８の回転角度は適切である。すなわち、クランプ装置１８の一対のアーム２４，２５は、ワークＷの周面Ｗａに対して平行である。
【0068】
この場合、図１１に示すように、撮影画像Ｐにおいて、レーザ光Ｌの交点Ｑは、ワークＷの中心Ｗｃに対して右下に位置している。撮影画像Ｐにおいて、第１レーザ光Ｌ１は、ワークＷの第１中心線Ｗ１よりも下側に位置している。撮影画像Ｐにおいて、第２レーザ光Ｌ２は、ワークＷの第２中心線Ｗ２よりも右側に位置している。この場合、インナマスト１７ｂが上昇するとともに荷役車両１０が左方に移動すると、クランプ装置１８の回転軸線Ａ上にワークＷの中心Ｗｃが位置する。
【0069】
制御装置１９は、ステップＳ１３において、ワークＷの第１中心線Ｗ１に対する第１レーザ光Ｌ１のずれ量として、第１中心線Ｗ１に対する第１レーザ光Ｌ１の上下方向のずれ量Ｙを算出する。本実施形態の制御装置１９は、教師画像Ｐｔにおける第１レーザ光Ｌ１ｔに対する撮影画像Ｐにおける第１レーザ光Ｌ１のずれ量Ｙを算出することにより、ワークＷの第１中心線Ｗ１に対する第１レーザ光Ｌ１のずれ量Ｙを算出する。
【0070】
また、制御装置１９は、ステップＳ１３において、ワークＷの第２中心線Ｗ２に対する第２レーザ光Ｌ２のずれ量として、第２中心線Ｗ２に対する第２レーザ光Ｌ２の左右方向のずれ量Ｘを算出する。本実施形態の制御装置１９は、教師画像Ｐｔにおける第２レーザ光Ｌ２ｔに対する撮影画像Ｐにおける第２レーザ光Ｌ２のずれ量Ｘを算出することにより、ワークＷの第２中心線Ｗ２に対する第２レーザ光Ｌ２のずれ量Ｘを算出する。
【0071】
制御装置１９は、ステップＳ１４において、駆動制御値として、インナマスト１７ｂの上昇量Ｚ、前輪１２の回転量Ｎ、及び後輪１３の操舵角θｓを設定する。制御装置１９は、ステップＳ１４で算出したずれ量Ｙに基づいて、第１レーザ光Ｌ１が第１中心線Ｗ１と一致するように、インナマスト１７ｂの上昇量Ｚを設定する。制御装置１９は、ステップＳ１４で算出したずれ量Ｘに基づいて、第２レーザ光Ｌ２が第２中心線Ｗ２と一致するように、前輪１２の回転量Ｎ及び後輪１３の操舵角θｓを設定する。
【0072】
制御装置１９は、ステップＳ１５において、インナマスト１７ｂを上昇量Ｚだけ上昇させる。また、制御装置１９は、設定した回転量Ｎだけ前輪１２を回転駆動させるとともに後輪１３を操舵角θｓで操舵することにより、荷役車両１０を左方に移動させる。本実施形態では、制御装置１９は、インナマスト１７ｂの制御及び走行装置の制御を同時に行う。つまり、制御装置１９は、インナマスト１７ｂを上昇量Ｚだけ上昇させるのと同時に荷役車両１０を左方に移動させる。これにより、ワークＷに対するクランプ装置１８の位置が適切な位置になる。すなわち、クランプ装置１８の回転軸線Ａ上にワークＷの中心Ｗｃが位置する。
【0073】
なお、説明の簡便化のため、ワークＷに対するクランプ装置１８の回転角度が適切でない場合、及びワークＷに対するクランプ装置１８の位置が適切でない場合について、個別に説明した。しかしながら、実際には、ワークＷに対するクランプ装置１８の回転角度及び位置の両方が適切でない場合もある。この場合、制御装置１９は、上述した例１の処理及び例２の処理を両方とも行う。本実施形態では、制御装置１９は、走行装置、マスト装置１７、及びクランプ装置１８のうち、２つ以上の装置を制御する場合には、２つ以上の装置を同時に制御する。
【0074】
［本実施形態の作用及び効果］
本実施形態の作用及び効果を説明する。
（１）荷役車両１０は、レーザ光照射部４１と、撮影部４２とを備えている。レーザ光照射部４１は、クランプ装置１８に設けられている。レーザ光照射部４１は、車両本体１１の前方に向かってレーザ光Ｌを照射する。撮影部４２は、クランプ装置１８に設けられている。撮影部４２は、レーザ光照射部４１によるレーザ光Ｌの照射中に車両本体１１の前方を撮影する。レーザ光Ｌは、一対のアーム２４，２５の対向方向に沿って延びる直線状の第１レーザ光Ｌ１、及び第１レーザ光Ｌ１と直交する直線状の第２レーザ光Ｌ２からなる。第１レーザ光Ｌ１と第２レーザ光Ｌ２との交点Ｑは、クランプ装置１８の回転軸線Ａ上に位置している。
本実施形態の作用及び効果を説明する。
（１）荷役車両１０は、レーザ光照射部４１と、撮影部４２とを備えている。レーザ光照射部４１は、クランプ装置１８に設けられている。レーザ光照射部４１は、車両本体１１の前方に向かってレーザ光Ｌを照射する。撮影部４２は、クランプ装置１８に設けられている。撮影部４２は、レーザ光照射部４１によるレーザ光Ｌの照射中に車両本体１１の前方を撮影する。レーザ光Ｌは、一対のアーム２４，２５の対向方向に沿って延びる直線状の第１レーザ光Ｌ１、及び第１レーザ光Ｌ１と直交する直線状の第２レーザ光Ｌ２からなる。第１レーザ光Ｌ１と第２レーザ光Ｌ２との交点Ｑは、クランプ装置１８の回転軸線Ａ上に位置している。
【0075】
制御装置１９は、撮影部４２による撮影画像Ｐから、ワークＷの第１中心線Ｗ１に対する第１レーザ光Ｌ１のずれ量、及びワークＷの第２中心線Ｗ２に対する第２レーザ光Ｌ２のずれ量を算出する。制御装置１９は、算出したずれ量に基づいて、第１レーザ光Ｌ１が第１中心線Ｗ１と一致し、かつ第２レーザ光Ｌ２が第２中心線Ｗ２と一致するように走行装置、マスト装置１７、及びクランプ装置１８を制御することにより、ワークＷに対するクランプ装置１８の位置及び回転角度を調整する。
【0076】
この構成によれば、レーザ光照射部４１は、ワークＷに対して、第１レーザ光Ｌ１及び第２レーザ光Ｌ２からなるレーザ光Ｌを照射する。撮影部４２は、レーザ光Ｌが照射されたワークＷを撮影する。制御装置１９は、撮影部４２による撮影画像Ｐから、ワークＷの第１中心線Ｗ１に対する第１レーザ光Ｌ１のずれ量、及びワークＷの第２中心線Ｗ２に対する第２レーザ光Ｌ２のずれ量を算出する。制御装置１９は、算出したずれ量からワークＷに対するクランプ装置１８の位置及び回転角度を把握することができる。
【0077】
ワークＷに対するクランプ装置１８の位置及び回転角度が適切な位置及び角度であるとき、第１レーザ光Ｌ１は第１中心線Ｗ１と一致するとともに第２レーザ光Ｌ２は第２中心線Ｗ２と一致する。このため、制御装置１９は、算出したずれ量に基づいて、第１レーザ光Ｌ１が第１中心線Ｗ１と一致し、かつ第２レーザ光Ｌ２が第２中心線Ｗ２と一致するように走行装置、マスト装置１７、及びクランプ装置１８を制御することにより、ワークＷに対するクランプ装置１８の位置及び回転角度を調整する。これにより、ワークＷに対するクランプ装置１８の位置及び回転角度は、適切な位置及び角度になる。
【0078】
この場合、ワークＷに対するクランプ装置１８の位置及び回転角度は、荷役車両１０の運転者が走行装置、マスト装置１７、及びクランプ装置１８を操作しなくても、適切な位置及び角度となるように自動で調整される。したがって、クランプ装置１８によりワークＷをクランプする際の作業効率を向上できる。
【0079】
（２）制御装置１９は、走行装置、マスト装置１７、及びクランプ装置１８のうち、２つ以上の装置を制御する場合には、２つ以上の装置を同時に制御する。このため、例えば、制御装置１９が２つ以上の装置を順に制御する場合と比較して、ワークＷに対するクランプ装置１８の位置及び回転角度の調整にかかる時間を短縮することができる。
【0080】
また、荷役車両１０からワークＷまでの距離が近い状況において、制御装置１９が２つ以上の装置を順に制御する場合、制御の順番によっては、ワークＷに対するクランプ装置１８の位置及び回転角度の調整中にアーム２４，２５がワークＷに接触するおそれがある。これに対し、制御装置１９が２つ以上の装置を同時に制御する場合には、ワークＷに対するクランプ装置１８の位置及び回転角度の調整中にアーム２４，２５がワークＷに接触することを回避しやすい。
【0081】
（３）第１レーザ光Ｌ１の長さと第２レーザ光Ｌ２の長さは異なっている。これにより、制御装置１９は、撮影画像Ｐにおける第１レーザ光Ｌ１と第２レーザ光Ｌ２とを区別しやすくなる。
【0082】
（４）制御装置１９は、第１レーザ光Ｌ１が第１中心線Ｗ１と一致し、かつ第２レーザ光Ｌ２が第２中心線Ｗ２と一致するときの撮影画像Ｐを教師画像Ｐｔとして記憶している。このため、制御装置１９は、教師画像Ｐｔにおける第１レーザ光Ｌ１により、ワークＷの第１中心線Ｗ１を把握できるとともに、教師画像Ｐｔにおける第２レーザ光Ｌ２により、ワークＷの第２中心線Ｗ２を把握することができる。本実施形態の制御装置１９は、教師画像Ｐｔにおける第１レーザ光Ｌ１ｔに対する撮影画像Ｐにおける第１レーザ光Ｌ１のずれ量を算出することにより、第１中心線Ｗ１に対する第１レーザ光Ｌ１のずれ量を算出する。制御装置１９は、教師画像Ｐｔにおける第２レーザ光Ｌ２ｔに対する撮影画像Ｐにおける第２レーザ光Ｌ２のずれ量を算出することにより、第２中心線Ｗ２に対する第２レーザ光Ｌ２のずれ量を算出する。したがって、制御装置１９は、撮影画像ＰからワークＷの第１中心線Ｗ１及び第２中心線Ｗ２を検出しなくても、ずれ量を算出することができる。
【0083】
［変更例］
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施できる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施できる。
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施できる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施できる。
【0084】
○ 上記実施形態では、制御装置１９は、ワークＷに対するクランプ装置１８の位置及び回転角度の両方を調整していたが、これに限定されない。路面が平坦面である場合には、制御装置１９は、ワークＷに対するクランプ装置１８の位置のみを調整してもよい。
【0085】
具体的には、制御装置１９が行うクランプ調整処理のモードとして、ワークＷに対するクランプ装置１８の位置及び回転角度を調整する通常調整モードと、ワークＷに対するクランプ装置１８の位置のみを調整する簡易調整モードとが用意されていてもよい。簡易調整モードは、路面が平坦面である場合に設定されるモードである。
【0086】
図１２に示すように、車両本体１１には、クランプ調整処理のモードを切り替えるためのモード切替スイッチ２０が設けられていてもよい。路面が平坦面である場合、運転者は、調整開始スイッチ１５を押した後、モード切替スイッチ２０によって簡易調整モードを選択する。
【0087】
制御装置１９は、簡易調整モードが選択された場合、一対のアーム２４，２５の対向方向が路面と平行になるようにクランプ装置１８の回転動作を制御する。
図１３及び図１４に示すように、例えば、第１アーム２４が左側、第２アーム２５が右側に位置した状態での支持部２３の下面には、２つの測距センサ５０が取り付けられている。２つの測距センサ５０は、一対のアーム２４，２５の対向方向において間隔を空けて配置されている。各測距センサ５０は、路面までの距離を検出する。２つの測距センサ５０が検出した距離が同じである場合、一対のアーム２４，２５の対向方向は路面と平行になっているといえる。したがって、制御装置１９は、２つの測距センサ５０が検出した距離が同じ距離となるようにクランプ装置１８を制御する。路面が平坦面である場合、一対のアーム２４，２５の対向方向が路面と平行になっていれば、ワークＷに対するクランプ装置１８の回転角度を調整しなくても、一対のアーム２４，２５は、縦置きされたワークＷの周面Ｗａに対して平行になる。
図１３及び図１４に示すように、例えば、第１アーム２４が左側、第２アーム２５が右側に位置した状態での支持部２３の下面には、２つの測距センサ５０が取り付けられている。２つの測距センサ５０は、一対のアーム２４，２５の対向方向において間隔を空けて配置されている。各測距センサ５０は、路面までの距離を検出する。２つの測距センサ５０が検出した距離が同じである場合、一対のアーム２４，２５の対向方向は路面と平行になっているといえる。したがって、制御装置１９は、２つの測距センサ５０が検出した距離が同じ距離となるようにクランプ装置１８を制御する。路面が平坦面である場合、一対のアーム２４，２５の対向方向が路面と平行になっていれば、ワークＷに対するクランプ装置１８の回転角度を調整しなくても、一対のアーム２４，２５は、縦置きされたワークＷの周面Ｗａに対して平行になる。
【0088】
制御装置１９は、簡易調整モードが選択された場合、走行装置及びマスト装置１７のみを制御することにより、ワークＷに対するクランプ装置１８の位置のみを調整する。この場合、ワークＷに対するクランプ装置１８の位置及び回転角度の両方を調整する場合と比較して、調整時間を短縮することができる。
【0089】
なお、上記例では、制御装置１９は、２つの測距センサ５０が検出した距離が同じになるようにクランプ装置１８を制御することにより、一対のアーム２４，２５の対向方向を路面と平行にしていたが、これに限定されない。測距センサ５０以外の手段を用いることによって、一対のアーム２４，２５の対向方向が路面と平行になるようにクランプ装置１８を制御してもよい。
【0090】
また、上記例では、路面が平坦面であると運転者が判断した場合に、運転者がモード切替スイッチ２０を用いて簡易調整モードを選択していたが、これに限定されない。例えば、路面の平坦度を検出する検出部が荷役車両１０に取り付けられていてもよい。制御装置１９は、検出部による検出結果により、路面の平坦度が所定の平坦度よりも高いと判定した場合に、簡易調整モードを選択する。この場合、クランプ調整処理のモードは、自動的に簡易調整モードに切り替わるため、モード切替スイッチ２０は不要である。
【0091】
○ 上記実施形態では、制御装置１９は、教師画像Ｐｔを用いてワークＷに対するクランプ装置１８の位置及び回転角度を調整していたが、これに限定されない。
制御装置１９は、撮影画像ＰにおけるワークＷの外形からワークＷの第１中心線Ｗ１及び第２中心線Ｗ２を把握してもよい。具体的には、制御装置１９は、撮影画像ＰにおけるワークＷの軸方向の両端を検出する。また、制御装置１９は、撮影画像ＰにおけるワークＷの径方向の両端を検出する。制御装置１９は、ワークＷの径方向に延びるとともにワークＷの軸方向の両端の中間に位置する線を第１中心線Ｗ１として把握する。また、制御装置１９は、ワークＷの軸方向に延びるとともにワークＷの径方向の両端の中間に位置する線を第２中心線Ｗ２として把握する。この場合、制御装置１９は、教師画像Ｐｔを記憶していなくてもよい。
制御装置１９は、撮影画像ＰにおけるワークＷの外形からワークＷの第１中心線Ｗ１及び第２中心線Ｗ２を把握してもよい。具体的には、制御装置１９は、撮影画像ＰにおけるワークＷの軸方向の両端を検出する。また、制御装置１９は、撮影画像ＰにおけるワークＷの径方向の両端を検出する。制御装置１９は、ワークＷの径方向に延びるとともにワークＷの軸方向の両端の中間に位置する線を第１中心線Ｗ１として把握する。また、制御装置１９は、ワークＷの軸方向に延びるとともにワークＷの径方向の両端の中間に位置する線を第２中心線Ｗ２として把握する。この場合、制御装置１９は、教師画像Ｐｔを記憶していなくてもよい。
【0092】
○ 上記実施形態の例２では、制御装置１９は、走行装置及びマスト装置１７を同時に制御していたが、これに限定されない。制御装置１９は、走行装置を制御してからマスト装置１７を制御してもよいし、マスト装置１７を制御してから走行装置を制御してもよい。
【0093】
制御装置１９は、走行装置、マスト装置１７、及びクランプ装置１８のうち、２つ以上の装置を制御する場合には、当該２つ以上の装置を同時に制御してもよいし、任意の順番で１つずつ制御してもよい。
【0094】
○ 上記実施形態では、第１レーザ光Ｌ１と第２レーザ光Ｌ２とを区別するため、第１レーザ光Ｌ１の長さを第２レーザ光Ｌ２の長さよりも長くしていたが、これに限定されない。
【0095】
第１レーザ光Ｌ１の長さと第２レーザ光Ｌ２の長さとを異ならせることによって、第１レーザ光Ｌ１と第２レーザ光Ｌ２とを区別可能とするのであれば、第１レーザ光Ｌ１の長さを第２レーザ光Ｌ２の長さよりも短くしてもよい。
【0096】
例えば、第１レーザ光Ｌ１の幅と第２レーザ光Ｌ２の幅とを異ならせることによって、第１レーザ光Ｌ１と第２レーザ光Ｌ２とを区別可能にしてもよい。この場合、第１レーザ光Ｌ１の長さと第２レーザ光Ｌ２の長さは同じでもよい。また、第１レーザ光Ｌ１の色と第２レーザ光Ｌ２の色は同じでもよい。
【0097】
例えば、第１レーザ光Ｌ１の色と第２レーザ光Ｌ２の色とを異ならせることによって、第１レーザ光Ｌ１と第２レーザ光Ｌ２とを区別可能にしてもよい。この場合、第１レーザ光Ｌ１の長さと第２レーザ光Ｌ２の長さは同じでもよい。また、第１レーザ光Ｌ１の幅と第２レーザ光Ｌ２の幅は同じでもよい。
【0098】
○ クランプ装置１８は、ワークＷとしてのロール紙をクランプするロールクランプに限定されない。クランプ装置１８は、ワークＷとしてのドラム缶をクランプするドラムクランプであってもよい。
【0099】
［付記］
上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想を以下に記載する。
［１］走行装置が設けられた車両本体と、前記車両本体の前方に設けられ、上下方向に昇降可能なマストを有するマスト装置と、前記マストに対して前後方向に延びる回転軸線を中心に回転可能に設けられ、一対のアームの間隔を変化させることで、円筒状の周面を有するワークをクランプするクランプ装置と、前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御する制御装置と、を備える荷役車両であって、前記クランプ装置に設けられ、前記車両本体の前方に向かってレーザ光を照射するレーザ光照射部と、前記クランプ装置に設けられ、前記レーザ光照射部による前記レーザ光の照射中に前記車両本体の前方を撮影する撮影部と、を備え、前記レーザ光は、前記一対のアームの対向方向に沿って延びる直線状の第１レーザ光、及び前記第１レーザ光と直交する直線状の第２レーザ光からなり、前記第１レーザ光と前記第２レーザ光との交点は前記回転軸線上に位置し、前記制御装置は、前記撮影部による撮影画像から、前記ワークの径方向に沿って延びるとともに前記ワークの軸方向の中心に位置する第１中心線に対する前記第１レーザ光のずれ量、及び前記ワークの軸方向に沿って延びるとともに前記ワークの径方向の中心に位置する第２中心線に対する前記第２レーザ光のずれ量を算出し、算出した前記ずれ量に基づいて、前記第１レーザ光が前記第１中心線と一致し、かつ前記第２レーザ光が前記第２中心線と一致するように前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御することにより、前記ワークに対する前記クランプ装置の位置及び回転角度を調整することを特徴とする荷役車両。
上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想を以下に記載する。
［１］走行装置が設けられた車両本体と、前記車両本体の前方に設けられ、上下方向に昇降可能なマストを有するマスト装置と、前記マストに対して前後方向に延びる回転軸線を中心に回転可能に設けられ、一対のアームの間隔を変化させることで、円筒状の周面を有するワークをクランプするクランプ装置と、前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御する制御装置と、を備える荷役車両であって、前記クランプ装置に設けられ、前記車両本体の前方に向かってレーザ光を照射するレーザ光照射部と、前記クランプ装置に設けられ、前記レーザ光照射部による前記レーザ光の照射中に前記車両本体の前方を撮影する撮影部と、を備え、前記レーザ光は、前記一対のアームの対向方向に沿って延びる直線状の第１レーザ光、及び前記第１レーザ光と直交する直線状の第２レーザ光からなり、前記第１レーザ光と前記第２レーザ光との交点は前記回転軸線上に位置し、前記制御装置は、前記撮影部による撮影画像から、前記ワークの径方向に沿って延びるとともに前記ワークの軸方向の中心に位置する第１中心線に対する前記第１レーザ光のずれ量、及び前記ワークの軸方向に沿って延びるとともに前記ワークの径方向の中心に位置する第２中心線に対する前記第２レーザ光のずれ量を算出し、算出した前記ずれ量に基づいて、前記第１レーザ光が前記第１中心線と一致し、かつ前記第２レーザ光が前記第２中心線と一致するように前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御することにより、前記ワークに対する前記クランプ装置の位置及び回転角度を調整することを特徴とする荷役車両。
【0100】
［２］前記制御装置は、前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置のうち、２つ以上の装置を制御する場合には、前記２つ以上の装置を同時に制御する［１］に記載の荷役車両。
【0101】
［３］前記第１レーザ光の長さと前記第２レーザ光の長さは異なる［１］又は［２］に記載の荷役車両。
［４］前記制御装置は、路面が平坦面である場合に設定される簡易調整モードが選択された場合、前記走行装置及び前記マスト装置のみを制御することにより、前記ワークに対する前記クランプ装置の位置のみを調整する［１］～［３］の何れか１つに記載の荷役車両。
［４］前記制御装置は、路面が平坦面である場合に設定される簡易調整モードが選択された場合、前記走行装置及び前記マスト装置のみを制御することにより、前記ワークに対する前記クランプ装置の位置のみを調整する［１］～［３］の何れか１つに記載の荷役車両。
【0102】
［５］前記制御装置は、前記第１レーザ光が前記第１中心線と一致し、かつ前記第２レーザ光が前記第２中心線と一致するときの前記撮影画像を教師画像として記憶しており、前記教師画像における前記第１レーザ光に対する前記撮影画像における前記第１レーザ光のずれ量を算出することにより、前記第１中心線に対する前記第１レーザ光のずれ量を算出し、前記教師画像における前記第２レーザ光に対する前記撮影画像における前記第２レーザ光のずれ量を算出することにより、前記第２中心線に対する前記第２レーザ光のずれ量を算出し、算出した前記ずれ量に基づいて、前記撮影画像における前記第１レーザ光が前記教師画像における前記第１レーザ光と一致し、かつ前記撮影画像における前記第２レーザ光が前記教師画像における前記第２レーザ光と一致するように前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御することにより、前記第１レーザ光が前記第１中心線と一致し、かつ前記第２レーザ光が前記第２中心線と一致するように前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御する［１］～［４］の何れか１つに記載の荷役車両。
【符号の説明】
【0103】
１０…荷役車両、１１…車両本体、１７…マスト装置、１７ｂ…マストとしてのインナマスト、１８…クランプ装置、１９…制御装置、２４…アーム、２５…アーム、４１…レーザ光照射部、４２…撮影部、Ａ…回転軸線、Ｌ…レーザ光、Ｌ１…第１レーザ光、Ｌ２…第２レーザ光、Ｑ…交点、Ｐ…撮影画像、Ｐｔ…教師画像、Ｗ…ワーク、Ｗａ…周面、Ｗ１…第１中心線、Ｗ２…第２中心線。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】