特開 2024-160600 ドア駆動装置、ドア駆動装置の制御方法、及びドア駆動装置の制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024160600

(43)【公開日】2024-11-14

(54)【発明の名称】ドア駆動装置、ドア駆動装置の制御方法、及びドア駆動装置の制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/63 20150101AFI20241107BHJP

【ＦＩ】

E05F15/63

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023075784

(22)【出願日】2023-05-01

(71)【出願人】

【識別番号】503405689

【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】来海 大輔

(72)【発明者】

【氏名】井上 卓也

【テーマコード（参考）】

2E052

【Ｆターム（参考）】

2E052AA00

2E052CA06

2E052DA05

2E052DB05

2E052EA02

2E052EB01

2E052EC02

2E052GA03

2E052GA08

2E052GB13

2E052GC03

2E052GC07

2E052GD09

2E052JA02

2E052JA06

(57)【要約】

【課題】ドア同士の停止タイミングを合わせるドア駆動装置、ドア駆動装置の制御方法、及びドア駆動装置の制御プログラムを提供する。
【解決手段】ドア駆動装置は、複数のドアをそれぞれ駆動する第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂと、第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂを同期制御する制御部１１と、複数のドアが全開位置又は全閉位置にあるか否かを判断する判断部１２と、を備える。制御部１１は、複数のドアが開駆動又は閉駆動するように駆動部を制御しているときに一方のドアのみが全開位置又は全閉位置にあると判断部１２が判断した場合、他方のドアの駆動を停止するように制御する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のドアをそれぞれ駆動する複数の駆動部と、
前記複数の駆動部を同期制御する制御部と、
前記複数のドアが全開位置又は全閉位置にあるか否かを判断する判断部と、を備え、
前記制御部は、前記複数のドアが開駆動又は閉駆動するように前記駆動部を制御しているときに一方のドアのみが前記全開位置又は前記全閉位置にあると前記判断部が判断した場合、他方のドアの駆動を停止するように制御する
ドア駆動装置。

【請求項2】

前記ドアに接触して開閉方向の前記ドアの移動を所定の位置で規制するストッパが備えられ、
前記判断部は、前記ストッパによって前記ドアの移動が規制されたときに前記全開位置又は前記全閉位置にあると判断する
請求項１に記載のドア駆動装置。

【請求項3】

前記制御部が行った駆動制御に関する情報を記憶する記憶部を備え、
前記制御部は、前記他方のドアの駆動を停止する停止制御を所定回数行ったときには、前記他方のドアの駆動部の制御を前記記憶部に記憶された前記停止制御に変更する
請求項１に記載のドア駆動装置。

【請求項4】

前記制御部が前記他方のドアの駆動を停止する停止制御を所定回数以上行ったときに外部に報知する報知部を備える
請求項１～３のいずれか一項に記載のドア駆動装置。

【請求項5】

複数のドアをそれぞれ駆動する複数の駆動部を同期制御する制御部を備えるドア駆動装置の制御方法であって、
前記複数の駆動部を駆動する駆動ステップと、
前記複数のドアが全開位置又は全閉位置にあるか否かを判断する判断ステップと、
一方のドアのみが前記全開位置又は前記全閉位置にあると判断したときに他方のドアの駆動を停止するように制御する停止制御ステップと、を含む
ドア駆動装置の制御方法。

【請求項6】

複数のドアをそれぞれ駆動する複数の駆動部を同期制御する制御部を備えるドア駆動装置の制御プログラムであって、
前記複数の駆動部を駆動する駆動ステップと、
前記複数のドアが全開位置又は全閉位置にあるか否かを判断する判断ステップと、
一方のドアのみが前記全開位置又は前記全閉位置にあると判断したときに他方のドアの駆動を停止するように制御する停止制御ステップと、をコンピュータが実行する
ドア駆動装置の制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ドア駆動装置、ドア駆動装置の制御方法、及びドア駆動装置の制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載のドア駆動装置は、一対のプーリー間に巻き掛けたベルトを電動モータにより回動させ、該ベルトにドアのベルト掴みを連結して一対のドアを開閉動作させる。ドア駆動装置は、一対のプーリーそれぞれに電動モータの回転軸を直接連結して駆動させるとともに二つの電動モータを同期させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５－２７３３２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、上記特許文献１に記載のドア駆動装置では、ベルトを掛けられた一対のプーリーそれぞれを電動モータが同期して駆動することで、一対のドアの作動タイミングを合わせている。しかしながら、ベルト等で連結していない場合では、全開位置又は全閉位置がそれぞれのストッパの設置位置によって同じ駆動であっても停止タイミングがずれることがある。ストッパに限らず位置検知部によって全開位置又は停止位置を検出する場合も同様である。このため、一対のドア同士の停止タイミングや異なる開口のドア同士の停止タイミングを合わせることが望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するドア駆動装置は、複数のドアをそれぞれ駆動する複数の駆動部と、前記複数の駆動部を同期制御する制御部と、前記複数のドアが全開位置又は全閉位置にあるか否かを判断する判断部と、を備え、前記制御部は、前記複数のドアが開駆動又は閉駆動するように前記駆動部を制御しているときに一方のドアのみが前記全開位置又は前記全閉位置にあると前記判断部が判断した場合、他方のドアの駆動を停止するように制御する。

【0006】

上記構成によれば、一方のドアのみが全開位置又は全閉位置にあるということは他方は作動している。そこで、一方のドアのみが全開位置又は全閉位置にあると判断部が判断した場合、他方のドアが停止するように制御する。よって、ドアの移動を規制するストッパやドアの位置を検出する検出部の設置位置がずれていたとしても、ドア同士の停止タイミングを合わせることができる。

【0007】

上記ドア駆動装置について、前記ドアに接触して開閉方向の前記ドアの移動を所定の位置で規制するストッパが備えられ、前記判断部は、前記ストッパによって前記ドアの移動が規制されたときに前記全開位置又は前記全閉位置にあると判断することが好ましい。

【0008】

上記ドア駆動装置について、前記制御部が行った駆動制御に関する情報を記憶する記憶部を備え、前記制御部は、前記他方のドアの駆動を停止する停止制御を所定回数行ったときには、前記記憶部に記憶された前記他方のドアの駆動部の制御を前記停止制御に変更することが好ましい。

【0009】

上記ドア駆動装置について、前記制御部が前記他方のドアの駆動を停止する停止制御を所定回数以上行ったときに外部に報知する報知部を備えることが好ましい。

【0010】

上記課題を解決するドア駆動装置について、複数のドアをそれぞれ駆動する複数の駆動部を同期制御する制御部を備えるドア駆動装置の制御方法であって、前記複数の駆動部を駆動する駆動ステップと、前記複数のドアが全開位置又は全閉位置にあるか否かを判断する判断ステップと、一方のドアのみが前記全開位置又は前記全閉位置にあると判断したときに他方のドアの駆動を停止するように制御する停止制御ステップと、を含む。

【0011】

上記方法によれば、一方のドアのみが全開位置又は全閉位置にあるということは他方は作動している。そこで、一方のドアのみが全開位置又は全閉位置にあると判断部が判断した場合、他方のドアが停止するように制御する。よって、ドアの移動を規制するストッパやドアの位置を検出する検出部の設置位置がずれていたとしても、ドア同士の停止タイミングを合わせることができる。

【0012】

上記課題を解決するドア駆動装置について、複数のドアをそれぞれ駆動する複数の駆動部を同期制御する制御部を備えるドア駆動装置の制御プログラムであって、前記複数の駆動部を駆動する駆動ステップと、前記複数のドアが全開位置又は全閉位置にあるか否かを判断する判断ステップと、一方のドアのみが前記全開位置又は前記全閉位置にあると判断したときに他方のドアの駆動を停止するように制御する停止制御ステップと、をコンピュータが実行することが好ましい。

【0013】

上記プログラムによれば、一方のドアのみが全開位置又は全閉位置にあるということは他方は作動している。そこで、一方のドアのみが全開位置又は全閉位置にあると判断部が判断した場合、他方のドアが停止するように制御する。よって、ドアの移動を規制するストッパやドアの位置を検出する検出部の設置位置がずれていたとしても、ドア同士の停止タイミングを合わせることができる。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、ドア同士の停止タイミングを合わせることができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】ドア駆動装置の第１実施形態の構成を示す平面図である。

【図2】同実施形態のドア駆動装置の電気的構成を示すブロック図である。

【図3】同実施形態のドア駆動装置の駆動制御を示す図である。

【図4】同実施形態のドア駆動装置の駆動制御を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

（第１実施形態）
以下、図１～図４を参照して、ドア駆動装置の第１実施形態について説明する。ドア駆動装置は、両開き戸を開閉駆動する装置である。

【0017】

図１に示すように、ドア駆動装置１は、ドア制御装置１０と、第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂと、第１駆動機構３０Ａ及び第２駆動機構３０Ｂと、を備える。ドア制御装置１０は、第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂを制御して、第１ドア３及び第２ドア４を開閉する。第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂは、例えばモータであって、駆動力を出力する。第１駆動機構３０Ａは、第１駆動部２０Ａの動力を第１ドア３に伝達する。第２駆動機構３０Ｂは、第２駆動部２０Ｂの動力を第２ドア４に伝達する。

【0018】

第１駆動部２０Ａは、第１駆動軸２２Ａと、第１駆動アーム２３Ａと、第１規制板２４Ａと、第１全開ストッパ２７Ａと、第１全閉ストッパ２８Ａと、を備える。第１駆動軸２２Ａは、第１駆動部２０Ａによって回転される。第１駆動軸２２Ａには、第１駆動アーム２３Ａと第１規制板２４Ａとが一体に設けられている。第１駆動アーム２３Ａは、第１駆動軸２２Ａから両側に延びている。第１規制板２４Ａは、第１全開規制部２５Ａと第１全閉規制部２６Ａとを備えている。第１全開規制部２５Ａは、第１全開ストッパ２７Ａと接触する。第１全開ストッパ２７Ａは、第１ドア３に接触して開閉方向の第１ドア３の移動を所定の位置で規制する。すなわち、第１全開ストッパ２７Ａは、第１駆動軸２２Ａの回転を第１ドア３の全開位置で規制する。第１全閉規制部２６Ａは、第１全閉ストッパ２８Ａと接触する。第１全閉ストッパ２８Ａは、第１ドア３に接触して開閉方向の第１ドア３の移動を所定の位置で規制する。すなわち、第１全閉ストッパ２８Ａは、第１駆動軸２２Ａの回転を第１ドア３の全閉位置で規制する。第１全開ストッパ２７Ａ及び第１全閉ストッパ２８Ａは、例えばボルトである。

【0019】

第１駆動機構３０Ａは、第１連結棒３１Ａと、第１回転軸３２Ａと、第１回転アーム３３Ａと、を備える。第１連結棒３１Ａの一端は、第１駆動アーム２３Ａの一端に連結されている。第１連結棒３１Ａの他端は、第１回転アーム３３Ａに連結されている。第１回転アーム３３Ａは、第１回転軸３２Ａに固定されて、一体に回転する。第１回転軸３２Ａは、第１ドア３に固定されて一体に回転する。よって、第１回転アーム３３Ａ、第１回転軸３２Ａ、及び第１ドア３は、一体に回転する。

【0020】

第２駆動部２０Ｂは、第２駆動軸２２Ｂと、第２駆動アーム２３Ｂと、第２規制板２４Ｂと、第２全開ストッパ２７Ｂと、第２全閉ストッパ２８Ｂと、を備える。第２駆動軸２２Ｂは、第２駆動部２０Ｂによって回転される。第２駆動軸２２Ｂには、第２駆動アーム２３Ｂと第２規制板２４Ｂとが一体に設けられている。第２駆動アーム２３Ｂは、第２駆動軸２２Ｂから両側に延びている。第２規制板２４Ｂは、第２全開規制部２５Ｂと第２全閉規制部２６Ｂとを備えている。第２全開規制部２５Ｂは、第２全開ストッパ２７Ｂと接触する。第２全開ストッパ２７Ｂは、第２ドア４に接触して開閉方向の第２ドア４の移動を所定の位置で規制する。すなわち、第２全開ストッパ２７Ｂは、第２駆動軸２２Ｂの回転を第２ドア４の全開位置で規制する。第２全閉規制部２６Ｂは、第２全閉ストッパ２８Ｂと接触する。第２全閉ストッパ２８Ｂは、第２ドア４に接触して開閉方向の第２ドア４の移動を所定の位置で規制する。すなわち、第２全閉ストッパ２８Ｂは、第２駆動軸２２Ｂの回転を第２ドア４の全閉位置で規制する。第２全開ストッパ２７Ｂ及び第２全閉ストッパ２８Ｂは、例えばボルトである。

【0021】

第２駆動機構３０Ｂは、第２連結棒３１Ｂと、第２回転軸３２Ｂと、第２回転アーム３３Ｂと、を備える。第２連結棒３１Ｂの一端は、第２駆動アーム２３Ｂの一端に連結されている。第２連結棒３１Ｂの他端は、第２回転アーム３３Ｂに連結されている。第２回転アーム３３Ｂは、第２回転軸３２Ｂに固定されて、一体に回転する。第２回転軸３２Ｂは、第２ドア４に固定されて一体に回転する。よって、第２回転アーム３３Ｂ、第２回転軸３２Ｂ、及び第２ドア４は、一体に回転する。

【0022】

次に、図２を参照して、ドア駆動装置１の電気的な構成について説明する。
図２に示すように、ドア制御装置１０は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って各種処理を実行する１つ以上のプロセッサとして構成し得る。ドア制御装置１０すなわちプロセッサにより実行される処理には、制御方法が含まれる。制御方法は、後述する駆動ステップと判断ステップと停止制御ステップとを含む。なお、ドア制御装置１０は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路、またはその組み合わせを含む回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）として構成してもよい。プロセッサは、ＣＰＵ及び、ＲＡＭ並びにＲＯＭ等のメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。コンピュータ可読媒体に格納されたプログラムには制御プログラムが含まれる。制御プログラムは、駆動ステップと判断ステップと停止制御ステップとをドア制御装置１０に実行させる。

【0023】

ドア制御装置１０は、制御部１１と、判断部１２と、記憶部１３と、報知部１４と、を備える。制御部１１は、第１駆動部２０Ａを制御して第１ドア３を開閉するとともに、第２駆動部２０Ｂを制御して第２ドア４を開閉する。判断部１２は、第１ドア３及び第２ドア４が開駆動のときには全開位置に、閉駆動のときには全閉位置にあるか否かを判断する。記憶部１３は、第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂを駆動制御するための情報及び制御部１１が行った駆動制御に関する情報を記憶する。報知部１４は、音や光、表示等を用いて故障や異常を外部に報知する。

【0024】

ドア制御装置１０は、操作端末４０と通信可能であって、操作端末４０によって施工者等がドアの制御に掛かる設定を操作可能である。操作端末４０は、施工者等が報知された故障や異常を確認することができる。操作端末４０は、後述する停止制御の有無を設定することができる。

【0025】

第１駆動部２０Ａは、第１検出部２１Ａを備える。第１検出部２１Ａは、例えば第１駆動部２０Ａの回転量を検出するエンコーダであって、パルスカウントを処理して、第１ドア３の駆動速度をドア制御装置１０に出力する。第２駆動部２０Ｂは、第２検出部２１Ｂを備える。第２検出部２１Ｂは、例えば第２駆動部２０Ｂの回転量を検出するエンコーダであって、パルスカウントを処理して、第２ドア４の駆動速度をドア制御装置１０に出力する。なお、第１検出部２１Ａ及び第２検出部２１Ｂがパルスカウント等の検出値をドア制御装置１０に出力して、ドア制御装置１０が第１ドア３及び第２ドア４の駆動速度を算出してもよい。

【0026】

（開閉駆動）
次に、図３を参照して、ドア駆動装置１による開閉駆動について説明する。
図３に示すように、制御部１１は、加速制御状態、高速制御状態、減速制御状態、低速制御状態、停止制御状態の順で第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂを駆動する。制御部１１は、開駆動及び閉駆動で同じように第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂを駆動する。

【0027】

加速制御状態は、停止した状態から第１速度Ｖ１に加速される制御状態である。第１速度Ｖ１になった時間及び高速制御を開始する時間を第１時間Ｔ１とする。高速制御状態は、第１速度Ｖ１に維持される制御状態である。減速制御を開始する時間を第２時間Ｔ２とする。減速制御状態は、第１速度Ｖ１から第２速度Ｖ２に減速される制御状態である。第２速度Ｖ２になった時間及び低速制御を開始する時間を第３時間Ｔ３とする。低速制御状態は、第２速度Ｖ２に維持される制御状態である。停止制御を開始する時間を第４時間Ｔ４とする。低速制御状態を行う第３時間Ｔ３から第４時間Ｔ４までの領域をクッション領域とする。停止制御状態は、第２速度Ｖ２から減速して停止する制御状態である。

【0028】

制御部１１は、第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂに対して同期制御を行う。制御部１１は、第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂを同じ駆動パラメータで駆動させる。しかしながら、ストッパの設置位置、モータの特性、駆動機構の組み付け等によって停止タイミングにずれが発生することがある。そこで、制御部１１は、一方のドアのみが全開位置又は全閉位置にあると判断部１２が判断した場合、他方のドアの駆動を停止するように制御する。ここで、他方のドアを駆動停止する制御を「停止制御」という。停止制御としては、後述する押切動作の省略、電磁ブレーキ制御、ショートブレーキ制御、減速又は停止制御の制動力を上げる制御のいずれか、又は複数を組み合わせて行ってもよい。また、停止制御は、施工時や点検時のみ行ってもよいし、通常の駆動制御時に行ってもよい。停止制御の有無は、施工者が操作端末４０で設定することができる。

【0029】

制御部１１は、規制板がストッパに接触して駆動トルクが増加すると駆動を継続して接触した物が支障物でないことを確認する。この動作を押切という。判断部１２は、制御部１１が押切を行っても停止していることで全開位置又は全閉位置に位置していると判断する。なお、判断部１２は、制御部１１が押切を行わない場合には、駆動トルクが増加した時点で全開位置又は全閉位置に位置していると判断してもよい。

【0030】

制御部１１は、他方のドアの駆動を停止する停止制御を所定回数行ったときには、停止制御を行った駆動部の制御を記憶部１３に記憶された前記停止制御に変更する。

【0031】

判断部１２は、他方のドアがクッション領域であるか否かを判断する。これは、他方のドアが大きくずれているときには停止させず、駆動させたほうがよいからである。制御部１１は、他方のドアがクッション領域である、言い換えれば少し作動タイミングがずれているときに停止制御を行う。

【0032】

報知部１４は、制御部１１が他方のドアの駆動を停止する停止制御を所定回数以上行ったときに音や光、表示等を用いて外部に報知する。これにより、故障や異常を外部に報知することができる。

【0033】

（駆動制御）
次に、図４を併せ参照して、上記ドア駆動装置１の駆動制御について説明する。駆動量を調整する際には、施工者が操作端末４０を操作して、ドア駆動装置１を調整モードに変更する。

【0034】

まず、ドア制御装置１０は、開駆動又は閉駆動を行う（ステップＳ１）。すなわち、制御部１１は、同じ駆動情報で第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂをそれぞれ駆動制御する。ステップＳ１は、駆動ステップに相当する。

【0035】

次に、ドア制御装置１０は、一方のドアのみ全開位置又は全閉位置であるか否かを判断する（ステップＳ２）。すなわち、判断部１２は、第１ドア３及び第２ドア４が開駆動のときには全開位置に、閉駆動のときには全閉位置にあるか否かを駆動が停止したか否かによって判断する。ここでは、判断部１２は、少なくとも一方のドアが全開位置又は全閉位置になるまで待機する。ステップＳ２は、判断ステップに相当する。

【0036】

そして、判断部１２が両方のドアが全開位置又は全閉位置であると判断した場合には（ステップＳ２：ＮＯ）、正常に作動しているので停止制御を行わず、制御部１１は処理を終了する。

【0037】

一方、判断部１２は、一方のドアのみが全開位置又は全閉位置であると判断した場合には（ステップＳ２：ＹＥＳ）、他方のドアがクッション領域に位置するか否かを判断する（ステップＳ３）。すなわち、判断部１２は、一方のドアに対する他方のドアの遅れが少しであって、停止しても問題ないか否かを判断する。

【0038】

そして、判断部１２が他方のドアがクッション領域に位置しないと判断した場合には（ステップＳ３：ＮＯ）、ドア制御装置１０は、駆動を継続してステップＳ７に移行する。
一方、判断部１２が他方のドアがクッション領域に位置すると判断した場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ドア制御装置１０は、他方のドアを停止制御する（ステップＳ４）。すなわち、制御部１１は、他方のドアの駆動を停止するように制御する。よって、停止していない他方のドアを停止させることで両方のドアの全開位置又は全閉位置を合わせることができる。言い換えれば、両方のドアの停止タイミングを合わせることができる。ステップＳ４は、停止制御ステップに相当する。

【0039】

次に、ドア制御装置１０は、停止制御が所定回数以上であるか否かを判断する（ステップＳ５）。すなわち、制御部１１は、停止制御が所定回数以上であるか否かを判断することで慢性的に停止タイミングのずれが発生しているか否かを判断する。

【0040】

そして、制御部１１は、停止制御が所定回数未満であると判断した場合には（ステップＳ５：ＮＯ）、正常に作動している可能性が高いので異常を報知せず、処理を終了する。
一方、制御部１１は、停止制御が所定回数以上であると判断した場合には（ステップＳ５：ＹＥＳ）、制御情報を変更する（ステップＳ６）。すなわち、制御部１１は、停止制御を行った駆動部の制御情報を調整制御の制御情報に変更する。制御部１１は、記憶部１３の制御情報を変更する。

【0041】

次に、ドア制御装置１０は、異常を報知する（ステップＳ７）。すなわち、制御部１１は、停止制御を所定回数以上行っていて、慢性的に停止タイミングのずれが発生しているので、報知部１４が異常を報知して、処理を終了する。

【0042】

次に、第１実施形態の効果について説明する。
（１－１）一方のドアのみが全開位置又は全閉位置にあるということは他方は作動している。そこで、一方のドアのみが全開位置又は全閉位置にあると判断部１２が判断した場合、他方のドアが停止するように制御する。よって、ドアの移動を規制するストッパの設置位置がずれていたとしても、ドア同士の停止タイミングを合わせることができる。

【0043】

（１－２）ストッパによるドアの移動の規制は駆動制御とは関係なく行われるため、ストッパの設置位置がずれていると停止タイミングがずれるおそれがある。そこで、一方のドアのみが全開位置又は全閉位置にあると判断部１２が判断した場合、他方のドアが停止するように制御することでドア同士の停止タイミングを合わせることができる。

【0044】

（１－３）他方のドアの駆動を停止する停止制御を所定回数行うということは停止タイミングが明らかにずれている。そこで、他方のドアの駆動部の制御を記憶部１３に記憶された停止制御に変更する。このため、停止タイミングを合わせた駆動制御を行うことができる。

【0045】

（１－４）停止制御を所定回数以上行ったということは異常等の可能性がある。そこで、停止制御を所定回数以上行ったときに報知部１４が外部に報知する。このため、異常等を報知することができる。

【0046】

（第２実施形態）
以下、図２を併せ参照して、ドア駆動装置の第２実施形態について説明する。この実施形態のドア駆動装置は、全開位置又は全閉位置に位置することを検出部が検出する点が上記第１実施形態と異なっている。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

【0047】

図２に示すように、ドア駆動装置１は、第３検出部３４Ａと、第４検出部３４Ｂとを備えている。第３検出部３４Ａは、第１ドア３が全開位置及び全閉位置の少なくとも一方に位置することを検出して、ドア制御装置１０に出力する。第４検出部３４Ｂは、第２ドア４が全開位置及び全閉位置の少なくとも一方に位置することを検出して、ドア制御装置１０に出力する。第３検出部３４Ａ及び第４検出部３４Ｂは、例えばリミットスイッチである。

【0048】

判断部１２は、第３検出部３４Ａが検出すると、第１ドア３が全開位置又は全閉位置に位置すると判断する。同様に、判断部１２は、第４検出部３４Ｂが検出すると、第２ドア４が全開位置又は全閉位置に位置すると判断する。制御部１１は、一方のドアのみが全開位置又は全閉位置にあると判断部１２が判断したときに他方のドアの駆動を停止するように制御する。駆動軸においてストッパが接触することで全開位置と全閉位置とを判断するのではなく、ドアの実際の位置を検出して判断する。ストッパによる物理的な停止ではなく、電気的に検出可能なので容易に判断することができる。

【0049】

第２実施形態の駆動制御は、ドアが全開位置又は全閉位置に位置することを第３検出部３４Ａと第４検出部３４Ｂとが検出する点が第１実施形態と異なり、他は第１実施形態の駆動制御と同様であるため、説明を割愛する。

【0050】

次に、第２実施形態の効果について説明する。なお、第１実施形態の（１－３）～（１－５）の効果に加え、以下の効果を奏する。
（２－１）一方のドアのみが全開位置又は全閉位置にあるということは他方は作動している。そこで、一方のドアのみが全開位置又は全閉位置にあると判断部１２が判断した場合、他方のドアが停止するように制御する。よって、ドアの位置を検出する検出部の設置位置がずれていたとしても、ドア同士の停止タイミングを合わせることができる。

【0051】

（他の実施形態）
上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0052】

・上記各実施形態において、報知部１４を省略してもよい。
・上記実施形態において、操作端末４０を省略してもよい。
・上記各実施形態において、停止制御を所定回数行ったときに停止制御を行った駆動部の制御を前記停止制御に変更した。しかしながら、停止制御を１回行ったときに停止制御を行った駆動部の制御を前記停止制御に変更してもよい。また、駆動部の制御を変更せず、都度調整制御してもよい。

【0053】

・上記各実施形態では、１個の制御部１１で２個の第１駆動部２０Ａ及び第２駆動部２０Ｂを駆動制御した。しかしながら、駆動部毎に制御部を設けて、それぞれの制御部が駆動部を駆動制御してもよい。

【0054】

・上記各実施形態では、駆動部が開駆動及び閉駆動を行った。しかしながら、駆動部が開駆動と閉駆動とのいずれか一方のみを行ってもよい。
・上記各実施形態では、両開き戸を開閉駆動するドア駆動装置においてドア同士の停止タイミングを合わせるように停止制御を行った。しかしながら、折戸を開閉駆動するドア駆動装置においてドア同士の停止タイミングを合わせるように停止制御を行ってもよい。また、異なる開口のドアを開閉駆動する複数のドア駆動装置においてそれぞれの開口のドア同士の停止タイミングを合わせるように停止制御を行ってもよい。

【0055】

・上記各実施形態では、報知部１４は、停止制御を所定回数以上行ったときに報知を行った。しかしながら、報知部１４は、判断部１２が複数のドアが全開位置にあると判断したタイミングの差が閾値以上であるときに外部に報知してもよい。この場合、施工者が調整モードで停止制御を行わない設定の下で自動ドア駆動装置を操作させ、複数のドアのそれぞれの全開位置又は全閉位置を判断部１２に判定させる。複数のドアの全開位置又は全閉位置にあると判断されるタイミングの差が閾値以上であるということは異常等の可能性がある。そこで、調整制御を所定回数以上行ったときに報知部１４が外部に報知する、このため、異常等を報知することができる。

【0056】

・上記各実施形態において、複数の物体で構成されているものは、当該複数の物体を一体化してもよく、逆に一つの物体で構成されているものを複数の物体に分けることができる。一体化されているか否かにかかわらず、発明の目的を達成することができるように構成されていればよい。

【0057】

・上記各実施形態において、複数の機能が分散して設けられているものは、当該複数の機能の一部又は全部を集約して設けても良く、逆に複数の機能が集約して設けられているものを、当該複数の機能の一部又は全部が分散するように設けることができる。機能が集約されているか分散されているかにかかわらず、発明の目的を達成することができるように構成されていればよい。

【符号の説明】

【0058】

１…ドア駆動装置
２…ケース
３…第１ドア
４…第２ドア
１０…ドア制御装置
１１…制御部
１２…判断部
１３…記憶部
１４…報知部
２０Ａ…第１駆動部
２０Ｂ…第２駆動部
２１Ａ…第１検出部
２１Ｂ…第２検出部
２２Ａ…第１駆動軸
２２Ｂ…第２駆動軸
２３Ａ…第１駆動アーム
２３Ｂ…第２駆動アーム
２４Ａ…第１規制板
２４Ｂ…第２規制板
２５Ａ…第１全開規制部
２５Ｂ…第２全開規制部
２６Ａ…第１全閉規制部
２６Ｂ…第２全閉規制部
２７Ａ…第１全開ストッパ
２７Ｂ…第２全開ストッパ
２８Ａ…第１全閉ストッパ
２８Ｂ…第２全閉ストッパ
３０Ａ…第１駆動機構
３０Ｂ…第２駆動機構
３１Ａ…第１連結棒
３１Ｂ…第２連結棒
３２Ａ…第１回転軸
３２Ｂ…第２回転軸
３３Ａ…第１回転アーム
３３Ｂ…第２回転アーム
３４Ａ…第３検出部
３４Ｂ…第４検出部
４０…操作端末

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】