2024-160630 車両用制御装置及び車両用制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024160630

(43)【公開日】2024-11-14

(54)【発明の名称】車両用制御装置及び車両用制御方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241107BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023075848

(22)【出願日】2023-05-01

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】藤田 浩一

(72)【発明者】

【氏名】遠山 淳

(72)【発明者】

【氏名】赤穂 大輔

(72)【発明者】

【氏名】間庭 佑太

(72)【発明者】

【氏名】井澤 夏美

(72)【発明者】

【氏名】澤井 俊一郎

(72)【発明者】

【氏名】中村 正彦

(72)【発明者】

【氏名】青木 健一郎

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB05

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF05

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】車両の周囲確認ができない行為が運転者に許容される自律走行制御が可能な車両において、運転者に対して、車両情報の通知を受け取る携帯端末が車室内にあることの確認を促すことができる車両用制御装置及び車両用制御方法を得る。
【解決手段】制御装置１０は、車両の周囲確認ができない行為が運転者Ｐに許容される自律走行制御が可能な車両２０において、前記自律走行制御が実行される前に、車両情報の通知を受け取る携帯端末３０が車室内にあるか否かを判定する判定部と、判定部で携帯端末３０が車室内にないと判定された場合に、運転者Ｐに携帯端末３０を携帯させるための情報を、車載器を介して通知する通知部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周囲確認ができない行為が運転者に許容される自律走行制御が可能な車両において、前記自律走行制御が実行される前に、車両情報の通知を受け取る携帯端末が車室内にあるか否かを判定する判定部と、
前記判定部で前記携帯端末が車室内にないと判定された場合に、前記携帯端末から前記車両情報の通知が行えないことを、車載器を介して通知する通知部と、
を備える車両用制御装置。

【請求項2】

前記判定部は、所定の通信規格により、前記車両と前記携帯端末とが相互通信可能に接続されている場合に、前記携帯端末が車室内にあると判定する、
請求項１に記載の車両用制御装置。

【請求項3】

前記判定部は、所定の物理量について、前記車両に搭載された車載センサの検出値と、前記携帯端末に搭載された端末センサの検出値とが一致した場合に、前記携帯端末が車室内にあると判定する、
請求項１に記載の車両用制御装置。

【請求項4】

前記自律走行制御を実行する実行部を更に有し、
前記実行部は、前記判定部で前記携帯端末が車室内にあると判定された場合に、前記自律走行制御の実行を可能にする、
請求項１～請求項３の何れか１項に記載の車両用制御装置。

【請求項5】

前記実行部は、前記判定部で前記携帯端末が車室内にあると判定された場合に、前記携帯端末に搭載されたカメラを起動させ、該カメラで撮影された画像データと前記運転者について予め登録された顔認証データとを参照し、該画像データから前記運転者の顔の検出を試み、
前記画像データから前記運転者の顔が検出された場合に、前記自律走行制御の実行が承諾されたと判定して、前記自律走行制御の実行を可能にする、
請求項４に記載の車両用制御装置。

【請求項6】

車両の周囲確認ができない行為が運転者に許容される自律走行制御が可能な車両において、前記自律走行制御が実行される前に、車両情報の通知を受け取る携帯端末が車室内にあるか否かを判定し、
前記携帯端末が車室内にないと判定された場合に、前記携帯端末から前記車両情報の通知が行えないことを、車載器を介して通知する、
車両用制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用制御装置及び車両用制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、自動運転による走行中に、運転者が携帯端末を操作する場合に、携帯端末及び車両に搭載されたスピーカから警報を発する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１０２２５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、所定の条件下で行われる車両の自律走行（自動運転）では、運転者は、前方を注意する義務から一時的に開放され、携帯端末の操作など、車両の周辺確認ができない行為が許容されることが想定される。一方、このような自律走行では、自律走行システムからの要請に応じて、運転者はいつでも運転に戻れなければいけない。この場合、自律走行に関する情報の通知や運転者への要請を、携帯端末を用いて運転者に通知することが考えられる。

【0005】

携帯端末を介して運転者に適切な通知が行われるためには、運転者による車両の周囲確認ができない行為が許容されるような、所定レベル以上の自律走行制御が実行される前に、運転者に対して、携帯端末が車室内にあることの確認を促すことが望ましい。

【0006】

本発明は上記事実を考慮し、運転者による車両の周囲確認ができない行為が許容される自律走行制御が可能な車両において、運転者に対して、車両情報の通知を受け取る携帯端末が車室内にあることの確認を促すことができる車両用制御装置及び車両用制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

請求項１に記載の本発明に係る車両用制御装置は、車両の周囲確認ができない行為が運転者にが許容される自律走行制御が可能な車両において、前記自律走行制御が実行される前に、車両情報の通知を受け取る携帯端末が車室内にあるか否かを判定する判定部と、前記判定部で前記携帯端末が車室内にないと判定された場合に、前記携帯端末から前記車両情報の通知が行えないことを、車載器を介して通知する通知部と、を備える。

【0008】

請求項１に記載の本発明に係る車両用制御装置では、車両の周囲確認ができない行為が運転者に許容される自律走行制御が実行される前に、車両情報の通知を受け取る携帯端末が車室内にあるか否かを判定する。そして、携帯端末が車室内にないと判定された場合に、携帯端末から、車両情報の通知が行えないことを車載器を介して通知する。これにより、運転者に対して、携帯端末が車室内にあることの確認を促すことができる。

【0009】

請求項２に記載の本発明に係る車両用制御装置は、請求項１に記載の構成において、前記判定部は、所定の通信規格により、前記車両と前記携帯端末とが相互通信可能に接続されている場合に、前記携帯端末が車室内にあると判定する。

【0010】

請求項２に記載の本発明に係る車両用制御装置では、車両と携帯端末とが相互通信可能に接続されている場合に携帯端末が車室内にあると判定する。これにより、携帯端末が車両情報の通知を受け取ることができる状態である場合に携帯端末が車室内にあると判定されるため、携帯端末で車両情報を確実に受け取ることができ、自律走行時の安全性を高めることができる。

【0011】

請求項３に記載の本発明に係る車両用制御装置は、請求項１に記載の構成において、前記判定部は、所定の物理量について、前記車両に搭載された車載センサの検出値と、前記携帯端末に搭載された端末センサの検出値とが一致した場合に、前記携帯端末が車室内にあると判定する。

【0012】

請求項３に記載の本発明に係る車両用制御装置では、所定の物理量について、車両に搭載された車載センサと、携帯端末に搭載された端末センサを用いて検出する。そして、これらのセンサの検出値が一致する場合、携帯端末が車室内にあると判定する。即ち、センサの検出値が一致する場合とは、携帯端末が車両と同じ環境に置かれている事を示している。このため、携帯端末の周囲の環境が車室内の環境と一致するかを考慮して携帯端末が車室内にあるか否かを判定することができるため、精度の高い判定を行うことができる。

【0013】

なお、ここでいう「センサの検出値が一致する場合」とは、検出値が完全に一致する場合に限らず、所定の誤差範囲内で一致する場合も含む広い概念である。

【0014】

請求項４に記載の本発明に係る車両用制御装置は、請求項１～請求項３の何れか１項に記載の構成において、前記自律走行制御を実行する実行部を更に有し、前記実行部は、前記判定部で前記携帯端末が車室内にあると判定された場合に、前記自律走行制御の実行を可能にする。

【0015】

請求項４に記載の本発明に係る車両用制御装置では、携帯端末が車室内にあると判定された場合に、車両の周囲確認ができない行為が運転者に許容される自律走行制御の実行を可能にする。これにより、携帯端末を介した車両情報の通知が可能な状態が確保された後に自室走行制御を実行するため、自律走行時の安全性を高めることができる。

【0016】

請求項５に記載の本発明に係る車両用制御装置は、請求項４に記載の構成において、前記実行部は、前記判定部で前記携帯端末が車室内にあると判定された場合に、前記携帯端末に搭載されたカメラを起動させ、該カメラで撮影された画像データと前記運転者について予め登録された顔認証データとを参照し、該画像データから前記運転者の顔の検出を試み、前記画像データから前記運転者の顔が検出された場合に、前記自律走行制御の実行が承諾されたと判定して、前記自律走行制御の実行を可能にする。

【0017】

請求項５に記載の本発明に係る車両用制御装置では、携帯端末が車室内にあると判定された場合に、携帯端末に搭載されたカメラを起動させる。また、車両用制御装置は、該カメラで撮影された画像データと運転者について予め登録された顔認証データとを参照し、該画像データから運転者の顔の検出を試みる。そして、画像データから運転者の顔が検出された場合に、車両用制御装置は、自律走行制御の実行が承諾されたと判定して、車両の周囲確認ができない行為が運転者に許容される自律走行制御の実行を可能にする。これにより、携帯端末が車室内にある事実と、運転者の顔認証によって自律走行制御の実行が承諾された事実とを以て、自律走行制御の実行を可能にすることができる。その結果、運転者の保有する携帯端末に対して、適切に車両情報を通知することができ、自律走行時の安全性を高めることができる。

【0018】

請求項６に記載の本発明に係る車両用制御方法は、車両の周囲確認ができない行為が運転者に許容される自律走行制御が可能な車両において、前記自律走行制御が実行される前に、車両情報の通知を受け取る携帯端末が車室内にあるか否かを判定し、前記携帯端末が車室内にないと判定された場合に、前記携帯端末から前記車両情報の通知が行えないことを、車載器を介して通知する。

【0019】

請求項６に記載の本発明に係る車両用制御方法では、上述のように、運転者に対して、携帯端末が車室内にあることの確認を促すことができる。

【発明の効果】

【0020】

以上説明したように、本発明に係る車両用制御装置及び車両用制御方法では、車両の周囲確認ができない行為が運転者に許容される自律走行制御が可能な車両において、運転者に対して、車両情報の通知を受け取る携帯端末が車室内にあることの確認を促すことができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本実施形態に係る車両用制御装置によって構築されるシステムの概略構成を示す図である。

【図2】車両用制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図3】車両用制御装置の機能構成の例を示すブロック図である。

【図4】車載器を介して行う通知の一例を示す図である。

【図5】携帯端末を介して行う顔認証の一例を示す図である。

【図6】携帯端末を介して行う通知情報の一例を示す図である。

【図7】車載器を介して行う通知の一例を示す図である。

【図8】携帯端末を介して行う通知の一例を示す図である。

【図9】通知処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、図１～図６に基づいて本実施形態に係るシステムＳについて説明する。本実施形態に係るシステムＳは、車両２０で、所定の自律走行制御が実行される前に、運転者Ｐに対して、車両情報の通知を受け取る携帯端末３０が車室内にあることの確認を促すシステムである。

【0023】

図１に示されるように、システムＳは、車両２０と運転者Ｐの携帯端末３０とが所定の通信規格により相互通信可能に接続されている。また、システムＳでは、車両２０のスマートキー５０が、所定の無線通信規格により、車両２０及び携帯端末３０と相互通信可能に接続されている。車両２０は、運転者Ｐの操作等により、スマートキー５０から送信される制御指令に基づいて、ドアの施錠及び解錠，エンジンの始動などの種々の操作を遠隔操作で実行することが可能となっている。さらに、システムＳでは、車両２０、携帯端末３０、サーバ４０が、ネットワークＮを介して相互通信可能に接続されている。

【0024】

上記システムＳでは、車載器２５や携帯端末３０を介して、車両２０から送信された車両情報が運転者Ｐに通知される。本実施形態では、車両２０に搭載された車載器２５及び携帯端末３０に対する通知情報の送信が制御装置１０によって制御されている。制御装置１０が、「車両用制御装置」の一例である。

【0025】

（制御装置１０のハードウェア構成）
制御装置１０のハードウェア構成を説明する。図２は、システムＳのハードウェア構成を示すブロック図である。制御装置１０は、例えば、車両２０に搭載された一つ又は複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）で構成される。図２に示されるように、制御装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３、記憶部１４、入出力インタフェース（Ｉ／Ｆ）１５を備えている。各構成は、バス１８を介して相互に通信可能に接続されている。

【0026】

ＣＰＵ１１は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２又は記憶部１４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ１３を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２又は記憶部１４に記録されているプログラムにしたがって、上記各構成の制御及び各種の演算処理を行う。
ＲＯＭ１２は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ１３は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。
記憶部１４は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）又はフラッシュメモリ等の記憶装置により構成され、各種プログラム及び各種データを格納する。記憶部１４には、ＣＰＵ１１に後述する通知処理を実行させるためのプログラム１４Ａが格納されている。また、記憶部１４には、車両２０の車載器２５や運転者Ｐの携帯端末３０に通知される車両情報を記憶した通知情報データベース１４Ｂが格納されている。

【0027】

入出力インタフェース１５は、制御装置１０と、他の装置を接続させるためのインタフェースである。入出力インタフェース１５には、車両２０に搭載された自動運転ＥＣＵ２１、ナビゲーションシステム２２、通信部２３、車載センサ２４及び車載器２５が接続されている。

【0028】

自動運転ＥＣＵ２１は、車両２０の自律走行に関する各種の制御を実行する電子制御ユニットであり、車両２０の自律走行システムを構築している。自動車ＥＣＵ２０は、車両２０のパワートレインシステム２１Ａ、ブレーキシステム２１Ｂ、ステアリングシステム２１Ｃに接続されており、これらのシステムを介して車両２０の自律走行を制御する。具体的に、自動運転ＥＣＵ２０は、後述するセンサ類又はナビゲーションシステムに接続されており、後述するセンサ類又はナビゲーションシステム２２から取得した情報に基づいて車両２０の自律走行を制御する。自律走行とは、運転操作の一部又は全部を自動で行い、車両２０の走行する道路に沿って自動で車両２０を走行させる走行状態である。

【0029】

自動運転ＥＣＵ２１は、例えば、ＳＡＥ（米国自動車技術者協会）、ＮＨＴＳＡ（米運輸省道路交通安全局）、ＪＳＡＥ（公益社団法人自動車技術会等の機関で定義される所定の自動運転レベルに適合する自律走行の制御を実行する。所定の自動運転レベルには、特定の走行環境条件を満たす限定された領域において、自動運転ＥＣＵ２１を含む自動運行装置が、運転操作の全部を代替する状態の自動運転レベルが含まれる。当該自動運転レベル、及び、これ以上の自動運転レベルでは、自律走行中に、車両の周囲確認ができない行為が運転者に許容される。
ここで、車両の周囲確認ができない行為とは、自車両の運転や走行に関する自車両の操作や、運転や走行のために自車両の周囲を確認、監視するなどの車両の周囲確認ができる状態にある行為以外の作業やタスクである。例えば、ドライバーが車室内で飲食を行う行為、携帯端末を操作する行為などが、車両の周囲確認ができない行為に該当する。

【0030】

かかる自動運転ＥＣＵ２１は、後述するナビゲーションシステム２２の車両２０の位置情報、地図情報、案内経路情報に基づいて、運転者Ｐが運転操作をすることなく、予め設定された目的地に向かって自動で車両２０を走行させる自律走行を可能とする。また、自動運転ＥＣＵ２１は、例えば、自律走行制御の実行又は変更に関する情報をナビゲーションシステム２２に送信する。

【0031】

なお、自動運転ＥＣＵ２１を省略し、制御装置１０が自動運転ＥＣＵを構成してもよい。

【0032】

ナビゲーションシステム２２は、運転者Ｐによって設定された目的地まで車両２０の運転の案内を行う。ナビゲーションシステム２２は、例えば、車両２０の位置情報を測定するためのＧＰＳ受信部２２Ａと、地図情報を記憶した地図データベース２２Ｂを有している。
ナビゲーションシステム２２は、ＧＰＳ受信部２２Ａの測定した車両２０の位置情報と地図データベース２２Ｂの地図情報とに基づいて、車両２０の走行する走行道路及び走行車線を認識する。ナビゲーションシステム２２は、車両２０の位置から目的地に至るまでの経路を演算し、後述する車載器２５に含まれるディスプレイへの表示及びスピーカからの音声出力により運転者Ｐに対して当該経路の案内を行う。ナビゲーションシステム２２は、例えば、車両２０の位置情報、車両２０の走行道路の情報、及び車両２０の案内経路の情報を制御装置１０へ送信する。
また、ナビゲーションシステム２２は、自律走行制御の実行又は変更に関する情報や、自律走行中の運転者への注意喚起に関する情報、自律走行に関する運転者への要請などが含まれる車両情報を、後述する通信部２３を介して制御装置１０と携帯端末３０へ送信する。

【0033】

通信部２３は、他の機器と通信するためのインタフェースである。当該通信には、例えば、イーサネット（登録商標）若しくはＦＤＤＩ等の有線通信の規格、又は、４Ｇ、５Ｇ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、若しくはＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線通信の規格が用いられる。これらの規格は、「所定の通信規格」の一例である。本実施形態では、通信部２３を介して、車両２０と車両２０の運転者として予め登録されたユーザの携帯端末３０とが相互通信可能に接続される。

【0034】

車載センサ２４は、車両２０の周囲（前方、後方、右方、左方）の情報を取得するための周辺センサ２４Ａと、車室内の情報を取得するための車室内センサ２４Ｂを含んでいる。周辺センサ２４Ａは、一例として、車両の周囲を撮影するカメラ、ミリ波レーダ、超音波センサ、LiDAR（Light Detection and Ranging）等のうち少なくとも一つを含んで構成され、車両の周辺環境を検出する。また、車室内センサ２４Ｂは、一例として、車室内を撮影するカメラ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、温度センサ、マイク等のうち少なくとも一つを含んで構成される。

【0035】

上記の車載センサ２４により、車両２０の状態に関する所定の物理量を検出可能となっている。本実施形態では、車載センサ２４によって検出される物理用に基づいて、車両２０の室内に運転者Ｐの形態端末３０があるか否かを判定することが可能となっている。なお、車両の状態に関する所定の物理量は、特に限定されない。例えば、車両２０加速度や傾斜角などの走行状態に関する物理量でもよい。また例えば、車室内の温度、車室内の音、車両周辺の環境に関し検出可能な物理量であってもよい。

【0036】

車載器２５は、制御装置１０から送信される情報を車室内の運転者Ｐに対して出力可能な機器で構成されている。例えば、ディスプレイ、スピーカ、表示灯、ステアリング、着座シート、シートベルト等で構成することができる。

【0037】

（携帯端末３０のハードウェア構成）
次に、携帯端末３０のハードウェア構成を説明する。携帯端末３０は、例えば、スマートフォンやタブレット端末などで構成されており、車室内への持ち込みと、車室内からの持ち出しが可能となっている。携帯端末３０は、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、記憶部３４、入力部３５、出力部３６、通信部３７、カメラ３８及び端末センサ４０を備えている。各構成は、バス３９を介して相互に通信可能に接続されている。

【0038】

ＣＰＵ３１は、中央演算処理ユニットであり、ＲＯＭ３２又は記憶部３４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ３３を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３２又は記憶部３４に記録されているプログラムにしたがって、上記各構成の制御及び各種の演算処理を行う。
ＲＯＭ３２は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ３３は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。
記憶部３４は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）又はフラッシュメモリ等の記憶装置により構成され、各種プログラム及び各種データを格納する。記憶部３４には、後述するように、ＣＰＵ３１に制御装置１０及び車両２０から送信された種々の情報を携帯端末３０に出力させるためのプログラム３４Ａが格納されている。
入力部３５は、マウス等のポインティングデバイス、キーボード、マイク、及びカメラ等を含み、各種の入力を行うために使用される。
出力部３６は、例えば、液晶ディスプレイやスピーカであり、種々の情報を出力する。出力部３６がディスプレイで構成される場合は、タッチパネル方式を採用して、入力部３５として機能してもよい。
通信部３７は、他の機器と通信するためのインタフェースである。当該通信には、例えば、イーサネット（登録商標）若しくはＦＤＤＩ等の有線通信の規格、又は、４Ｇ、５Ｇ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、若しくはＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線通信の規格が用いられる。
端末センサ４０は、携帯端末の状態に関する所定の物理量を検出するためのセンサで構成されている。端末センサ４０には、加速度センサ、ヨーレートセンサ、カメラ、ミリ波レーダ、超音波センサ、LiDAR（Light Detection and Ranging）、温度センサ、マイク等のうち少なくとも一つが含まれる。なお、携帯端末３０の状態に関する所定の物理量は、特に限定されない。例えば、携帯端末３０加速度や傾斜角度、端末周辺の温度、周辺の音、周辺に存在する物体の物理量など、種々の物理量が「携帯端末３０の状態に関する所定の物理量」該当する。

【0039】

（制御装置１０の機能構成）
次に、制御装置１０の機能構成について説明する。図３は、制御装置１０の機能構成の例を示すブロック図である。

【0040】

判定部１１Ａは、車両２０で車両の周囲確認ができない行為が運転者Ｐに許容される自律走行制御が実行される前に、車両情報の通知を受け取る携帯端末３０が車室内にあるか否かを判定する。「車両２０で車両の周囲確認ができない行為が運転者Ｐに許容される自律走行制御」とは、例えば、ＳＡＥ（米国自動車技術者協会）で定義されるレベル３以上の自動運転である。

【0041】

携帯端末３０が車室内にあるか否かを判定する方法は特に限定されないが、例えば、判定部１１Ａは、所定の通信規格により、車両２０と携帯端末３０とが相互通信可能に接続されている場合に、運転者Ｐの携帯端末３０が車室内にあると判定してもよい。

【0042】

また、判定部１１Ａは、所定の物理量について、車両２０に搭載された車載センサ２４の検出値と、携帯端末３０に搭載された端末センサ４０の検出値とが一致した場合に、携帯端末３０が車室内にあると判定してもよい。なお、ここでいう「一致」とは、検出値が完全に一致する場合に限定されず、所定の誤差範囲内で一致する場合を含む広い概念である。

【0043】

通知部１１Ｂは、判定部１１Ａで携帯端末３０が車室内にないと判定された場合に、携帯端末３０から車両２０の自律走行に関する車両情報の通知が行えないことを、車載器２５を介して通知する。図４に示す一例では、運転席（不図示）の車両前方側に設置されたディスプレイ２５Ａに、「携帯端末から通知できません。」という文字情報を表示することにより、運転者Ｐが携帯端末３０を適切な状態で携帯するように促している。但し、これに限らず、通知部１１Ｂは、車載器２５としてのスピーカに音声情報を出力して通知してもよいし、ステアリングや着座シートを振動させて携帯端末の適切な状態で携帯することを促してもよい。

【0044】

また、通知部１１Ｂは、車両２０で、車両の周囲確認ができない行為が運転者Ｐに許容される自律走行制御が実行された場合に、自律走行に関する車両情報を、車両２０に搭載された車載器２５及び運転者Ｐの携帯端末３０の少なくとも一方から通知させる。車載器２５及び携帯端末３０から通知される車両情報（通知情報）は、通知情報データベース１４Ｂに格納されている。図６●●に示されるように、通知情報データベース１４Ｂには、「通知の分類」、「イベントの項目」「ユーザアクション」などの項目に対応付けられて種々の通知情報が記憶されている。「通知の分類」には、一例として、「運転交代の警告」、「運転交代の通知」、「システム状態、遷移（ＭＲＭ）」、「システム状態、遷移（ＭＲＣ）」、「システムからの機能提案」及び「車両状態の通知」が含まれている。そして、これらの、「通知の分類」に含まれる各項目に相当する具体的なイベントが、「イベントの項目」に設定されている。

【0045】

「運転交代の警告」に対応するイベントには、突発的な状況で、車両２０から運転者Ｐへと運転交代が行われる状況が設定されている。具体的には、車両２０が自動運転エリアの外に出ること、危険な状況に遭遇すること、システム障害又はシステムの誤作動、急な天候の悪化、現在の自動運転レベルよりも低いレベルへと自動運転レベルが遷移すること、アクシデントが対応するイベントとして設定されている。これらのイベントは、突発的に現在の自動運手レベルでの自律走行の継続が困難になる状況として設定されており、運転者Ｐが即座に対応することが必要とされる。従って、「ユーザアクション」の項目では、「即座に対応が必要」な項目に対応付けられている。

【0046】

「運転交代の通知」に対応するイベントには、非突発的な状況で、車両２０から運転者Ｐへと運転交代が行われる状況が設定されている。具体的には、車両２０が自動運転エリアの外に出ること、危険な状況に遭遇すること、システム障害又はシステムの誤作動、急な天候の悪化、現在の自動運転レベルよりも低いレベルへと自動運転レベルが遷移すること、アクシデントが含まれる。これらのイベントでは、所定のエリアを走行する際に、手動運転が必要になることが予測される場合として設定されており、所定のエリアに到達するまでに運転者Ｐの対応が必要とされる。従って、「ユーザアクション」の項目では、「手動運転エリアまでに対応が必要」な項目に対応付けられている。

【0047】

「システム状態、遷移（ＭＲＭ）」に対応するイベントとして、車両２０の走行制御状態が、ＭＲＭ（ミニマルリスクマヌーバ、Minimal Risk Maneuver）へと移行することが設定されている。ＭＲＭとは、安全に走行できない事象が発生した場合の対処として、後述するＭＲＣ に至るまでの車両運動制御のことである。

【0048】

「システム状態、遷移（ＭＲＭ）」に対応するイベントとして、車両２０の走行制御状態が、ＭＲＣ（ミニマルリスクコンディション、Minimal Risk Condition）へと移行することが設定されている。ＭＲＣとは、自動運転の機能異常等で安全に走行できない事象が発生した場合に対処として最終的に車両が目指す安全状態。一般的には事故リスクが十分低い状況での停止状態を指す。

【0049】

上記「システム状態、遷移（ＭＲＭ）」、「システム状態、遷移（ＭＲＭ）」に対応するイベントの発生時は、ユーザ（運転者Ｐ）による具体的なアクションが介入する可能性が低いので、「ユーザアクション」の項目では、「無し」の項目に対応付けられている。なお、「システム状態、遷移（ＭＲＭ）」については、ＭＲＣに至る前の段階であるため、必要に応じて、ユーザからのアクションを必要としてもよい。

【0050】

「システムからの機能提案」に対応するイベントとして、追い越し、追抜き、車線変更、現在の自動運転レベルよりも高いレベルへと自動運転レベルが遷移すること、ナビゲーションシステム２２を介したルート選択、有料道路の料金所での減速が設定されている。これらのイベントは、自律走行制御で実行することができ、手動運転への運転交代を必要としないため、運転者Ｐの承認があれば足りる。従って、「ユーザアクション」の項目では、「承認」の項目に対応付けられている。

【0051】

「運転状態の通知」に対応するイベントとして、バッテリ残量と、燃料の残量が設定されている。これらのイベントは、自律走行制御の実行に関与しないイベントであり、運転者Ｐへの通知のみで足りる。従って、「ユーザアクション」の項目では、「通知のみ」の項目に対応付けられている。

【0052】

通知部１１Ｂは、自動運転ＥＣＵ２１及びナビゲーションシステム２２から送信された車両情報と、通知情報データベース１４Ｂを参照して、車載器２５及び携帯端末３０に通知情報を送信する。送信された通知情報は、車載器２５及び携帯端末３０を介して運転者Ｐに通知される。

【0053】

具体的に、図７及び図８を参照して、車両２０から運転者Ｐへの運転交代を要求する情報が通知される例を説明する。ここでは、ナビゲーションシステム２２との連動により、車両２０が、自動運転エリアから手動運転エリアに侵入することが予定されている場合に、運転者Ｐに運転交代を要求する場合について説明する。当該通知は、突発的な運転交代を要求するものではないため、通知情報データベース１４Ｂでは、「運転交代の通知」に分類され、「自動運転エリア外に出る」のイベントに対応する。従って、車両２０が手動運転エリアに到達するまでに運転者Ｐが運転交代するというユーザアクションが必要とされる。

【0054】

図７に示されるように、車室内では、車載器２５としてのディスプレイ２５Ａに車両からの通知として、運転交代を要求する文字情報Ｑ１と、運転交代の要求を示すアイコン画像Ｑ２が表示される。また、運転交代を要求するメッセージには、手動運転エリアに到達するまでの時間に関する情報が含まれる。一方で、運転者Ｐの携帯端末３０には、車両からの通知として、運転交代の要求を示すアイコン画像と、運転交代の通知に対して確認を求める確認操作オブジェクトＱ３が表示される。運転者Ｐが確認操作オブジェクトＱ３に対して入力操作を行うと、携帯端末３０から確認情報が送信される。車両２０は、確認情報を受信すると、車両２０からの運転交代の要求が運転者Ｐによって確認されたと判断する。

【0055】

上記通知のように携帯端末３０を介して通知される情報は、車載器２５を介して通知される情報に比べて情報量が少なく設定されることが好ましい。上記の例では、ディスプレイ２５Ａから出力される情報には、運転交代を示す文字情報Ｑ１が含まれているのに対し、携帯端末３０に表示される情報では、運転交代を示す文字情報Ｑ１を省略し、アイコン画像Ｑ２のみを表示させる。このため、小型の携帯端末に対しても、視覚的に把握し易い情報として提示させることができる。
さらに、上記通知のように、車両２０から運転者Ｐに対して運転操作への関与を要求する場合は、通知に対する運転者Ｐの確認操作を、携帯端末３０を介して要求することが好ましい。上記の例では、携帯端末３０に確認操作オブジェクトＱ３を表示させ、確認操作オブジェクトＱ３への入力操作を車両２０で受信する。これにより、運転者Ｐに対する通知の精度を向上させ、走行の安全性を高めることができる。

【0056】

実行部１１Ｃは、判定部１１Ａで携帯端末３０が車室内にあると判定された場合に、車両の周囲確認ができない行為が運転者に許容される自律走行制御の実行を可能にする。
ここで、実行部１１Ｃは、判定部１１Ａで運転者Ｐの携帯端末３０が車室内にあると判定された場合に、携帯端末３０に搭載されたカメラ３８を起動させ、運転者Ｐの顔認証を行う。例えば、図５に示されるように、携帯端末３０のカメラ３８を自動で起動させ、出力部３６（図５ではディスプレイ）に「運転者の顔を近づけてください」との文字情報を表示させることにより携帯端末３０を操作する運転者に自身の顔を撮影させる。

【0057】

実行部１１Ｃは、携帯端末３０のカメラ３８で撮影された画像データと運転者Ｐについて予め登録された顔認証データとを参照し、撮影された画像データから運転者Ｐの顔を検出することを試みる。なお、顔認証データは、制御装置１０の記憶部１４に格納してもよいし、車両２０のストレージや外部サーバなどから取得してもよい。

【0058】

実行部１１Ｃは、カメラ３８で撮影された画像データから運転者Ｐの顔が検出された場合に、運転者Ｐが自律走行制御の実行を承諾したと判定し、自律走行制御の実行許可情報を自動運転ＥＣＵ２１に送信する。自動運転ＥＣＵ２１は、自律走行制御の実行許可情報を受け付けることにより、所定のタイミングで車両の周囲確認ができない行為が運転者に許容される自律走行制御を実行する。

【0059】

図９は、制御装置１０が運転者Ｐに対して車両情報の通知を受け取る携帯端末３０が車室内にあることの確認を促す通知を行う通知処理の一例を示すフローチャートである。通知処理は、ＣＰＵ１１が記憶部１４からプログラム１４Ａを読み出して、ＲＡＭ１３に展開して実行することにより、出力処理が行われる。

【0060】

図９に示されるように、ステップＳ１０で、ＣＰＵ１１は、ナビゲーションシステム２２から送信された車両情報に基づいて、車両２０の目的地までの走行計画において自律走行制御の実行が予定されているか否かを判定する。なお、ＣＰＵ１１は、現時刻から所定時間内の走行計画において自律走行制御の実行が予定されているか否かを判定してもよい。自律走行制御の実行が予定されていると判定された場合、ステップＳ１０の判定が肯定され、ステップＳ１１の処理に進む。一方、自律走行制御の実行が予定されていないと判定された場合、ステップＳ１０の判定が否定され、通知処理を終了する。

【0061】

ステップＳ１１で、ＣＰＵ１１は、予定された自律走行制御で、車両の周囲確認ができない行為が運転者に許容されるか否かについて判定する。車両の周囲確認ができない行為が運転者に許容されると判定された場合、ステップＳ１１の判定が肯定され、ステップＳ１２の処理に進む。一方、車両の周囲確認ができない行為が運転者に許容されないと判定された場合、ステップＳ１１の判定が否定され、通知処理を終了する。

【0062】

ステップＳ１２で、ＣＰＵ１１は、判定部１１Ａの機能に基づいて、携帯端末３０の位置を確認する。

【0063】

ステップＳ１３で、ＣＰＵ１１は、判定部１１Ａの機能に基づいて、携帯端末３０が車室内にあるか否かを判定する。携帯端末３０が車室内にないと判定された場合、ステップＳ１３の判定が否定され、ステップＳ１４の処理へ進む。ステップＳ１４で、ＣＰＵ１１は、携帯端末３０から車両情報の通知が行えないこと通知する情報を車載器２５に送信し、車載器２５を介して運転者Ｐに通知させる（図４）。

【0064】

一方、ステップＳ１３で、携帯端末３０が車室内にあると判定された場合、ステップＳ１３の判定が肯定され、ステップＳ１５の処理へ進む。

【0065】

ステップＳ１５で、ＣＰＵ１１は、実行部１１Ｃの機能に基づいて、携帯端末３０を介して運転者Ｐの顔認証を開始する。具体的には、携帯端末３０に搭載されたカメラ３８を起動させ、該カメラ３８で撮影された画像データと運転者Ｐについて予め登録された顔認証データとを参照し、撮影された画像データから運転者Ｐの顔の検出することを個試みる（図５）。

【0066】

ステップＳ１６で、ＣＰＵ１１は、カメラ３８で撮影された画像データから、運転者Ｐの顔が検出されたか否かについて判定する。運転者Ｐの顔が検出された場合、ステップＳ１６の判定が肯定され、ステップＳ１７の処理へ進む。一方、運転者Ｐの顔が検出されなかった場合、ステップＳ１６の判定が否定され、通知処理を終了する。

【0067】

ステップＳ１７で、ＣＰＵ１１は、車両の周囲確認ができない行為が運転者に許容される自律走行制御の実行について、実行許可情報を車両２０の自動運転ＥＣＵ２１に送信する。

【0068】

（作用並びに効果）
以上説明したように、本実施形態に係る制御装置１０では、車両の周囲確認ができない行為が運転者に許容される自律走行制御が実行される前に、車両情報の通知を受け取る携帯端末３０が車室内にあるか否かを判定する。そして、携帯端末３０が車室内にないと判定された場合に、携帯端末３０から車両情報の通知が行えないことを、車載器２５を介して通知する。これにより、運転者Ｐに対して、携帯端末３０が車室内にあることの確認を促すことができる。

【0069】

例えば、制御装置１０は、車両２０と携帯端末３０とが相互通信可能に接続されている場合に携帯端末３０が車室内にあると判定することができる。これにより、携帯端末３０が車両情報の通知を受け取ることができる状態である場合に携帯端末３０が車室内にあると判定されるため、携帯端末３０で車両情報を確実に受け取ることができ、自律走行時の安全性を高めることができる。

【0070】

また、例えば、所定の物理量について、車両２０に搭載された車載センサ２４と、携帯端末３０に搭載された端末センサ４０を用いて検出する。そして、これらのセンサの検出値が一致する場合、携帯端末３０が車室内にあると判定してもよい。即ち、車載センサ２４と端末センサ４０の検出値が一致する場合とは、携帯端末３０が車両２０と同じ環境に置かれている事を示している。このため、携帯端末３０の周囲の環境が車室内の環境と一致するかを考慮して携帯端末３０が車室内にあるか否かを判定することができるため、精度の高い判定を行うことができる。

【0071】

また、本実施形態では、携帯端末３０が車室内にあると判定された場合に、車両の周囲確認ができない行為が運転者に行為が許容される自律走行制御の実行を可能にする。これにより、携帯端末３０を介した車両情報の通知が可能な状態が確保された後に自室走行制御を実行するため、自律走行時の安全性を高めることができる。

【0072】

また、本実施形態では、携帯端末３０が車室内にあると判定された場合に、携帯端末３０に搭載されたカメラ３８を起動させる。また、制御装置１０は、カメラ３８で撮影された画像データと運転者Ｐについて予め登録された顔認証データとを参照し、画像データから運転者Ｐの顔を検出する。そして、撮影された画像データから運転者Ｐの顔が検出された場合に、自律走行制御の実行が承諾されたと判定して、制御装置１０は、車両の周囲確認ができない行為が運転者に許容される自律走行制御の実行を可能にする。これにより、携帯端末３０が車室内にある事実と、運転者Ｐの顔認証によって自律走行制御の実行が承諾された事実とを以て、自律走行制御の実行を可能にすることができる。その結果、運転者Ｐの保有する携帯端末３０に対して、適切に車両情報を通知することができ、自律走行時の安全性を高めることができる。

【0073】

なお、上記実施形態において、制御装置１０は車両２０に搭載される構成としたが、これに限らない。サーバなどの外部装置で構成してもよい。

【0074】

また、上記の通知処理は、所定の制御周期で実行する他、車両２０と携帯端末３０の通信状況が悪化した場合に、実行してもよい。また例えば、車両のイグニッションスイッチがＯＮにされたタイミングや、自律走行システムの起動されたタイミングで、通知処理を実行し、携帯端末の位置を予め確認して、通知を行う構成としてもよい。
またさらに、ナビゲーションシステム２２により、目的地までの走行経路が設定され、当該走行経路の中に、車両の周囲確認ができない行為が運転者に許容される自律走行が可能な区間が含まれる場合に、通知処理を実行する構成としてもよい。

【0075】

また、本発明において、携帯端末３０が車室内にあるか否かの判定方法は、上記実施形態に記載の方法に限定されない。例えば、車室内を監視するカメラや、運転者を撮影するカメラ等で撮影された画像の解析により判定してもよい。また、このような車室内の監視システムや上述の車載センサの検出値と端末センサの検出値との比較による方法で携帯端末が車室内にあることが確認された場合であっても、携帯端末の通信状態が脆弱である場合や、携帯端末の電源がＯＦＦにされている場合、携帯端末のバッテリ残量が閾値未満である場合などに、携帯端末が車室内にないと判定する構成としてもよい。

【0076】

また、車両２０のスマートキー５０は、離れた位置から車両２０のドアの施錠及び解錠や、車室内にスマートキー５０があることを車両側が確認するために、通常、電池を内蔵して認証信号を発信することができる。この機能を利用し、携帯端末３０が車両２０のスマートキー５０が近くにあることを検知して、携帯端末３０がサーバ４０にスマートキー５０が携帯端末３０により検出されたことを通知し、サーバ３０から通信部２３を介して制御装置１０に信号を送ることで携帯端末３０が車室内にあると判定してもよい。

【0077】

なお、上記実施形態でＣＰＵ１１がソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した通知処理をＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field－Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、通知処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

【0078】

また、上記実施形態では、プログラム１４Ａが記憶部１４に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラム１４Ａは、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラム１４Ａは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

【符号の説明】

【0079】

１０ 制御装置（車両用制御装置）
１１Ａ 判定部
１１Ｂ 通知部
１１Ｃ 実行部
２０ 車両
２４ 車載センサ
２５ 車載器
３０ 携帯端末
３８ カメラ
４０ 端末センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】