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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024160759
(43)【公開日】2024-11-15
(54)【発明の名称】アクチュエータ及び光学装置
(51)【国際特許分類】
G03B 17/56 20210101AFI20241108BHJP
H04N 5/222 20060101ALI20241108BHJP
H04N 23/55 20230101ALI20241108BHJP
G02B 7/00 20210101ALI20241108BHJP
G03B 15/00 20210101ALI20241108BHJP
G03B 30/00 20210101ALI20241108BHJP
【ＦＩ】
G03B17/56 A
H04N5/222 100
H04N23/55
G02B7/00 G
G03B15/00 P
G03B30/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】19
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023076066
(22)【出願日】2023-05-02
(71)【出願人】
【識別番号】000001225
【氏名又は名称】ニデックプレシジョン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002066
【氏名又は名称】弁理士法人筒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】濱脇 真
(72)【発明者】
【氏名】高橋 繁実
(72)【発明者】
【氏名】宮原 伸也
(72)【発明者】
【氏名】西川 信宏
(72)【発明者】
【氏名】上條 秀章
【テーマコード（参考）】
2H105
5C122
【Ｆターム（参考）】
2H105AA03
2H105AA06
2H105AA11
5C122DA11
5C122GD04
5C122GD09
5C122GE04
5C122GE11
5C122HA82
5C122HB01
(57)【要約】 （修正有）
【課題】撮像モジュールの回転可能角度を拡大する。
【解決手段】アクチュエータ２０は、ホルダ４２と、ケース２２と、支持機構部７０と、第１マグネット部９４と、第２マグネット部９８と、コイル部１０２と、を有する。ホルダ４２は、基準点を中心とする球面部４３を有し、光学モジュール１２を収容する。ケース２２は、ホルダを収容する。支持機構部は、ケースに設けられ、基準点を中心としてホルダを回転自在に支持する。第１マグネット部は、球面部の基準点に対する径方向の一方側に設けられている。第２マグネット部は、球面部の基準点に対する径方向の他方側に設けられている。コイル部は、ケース２２に設けられ、通電状態で第１マグネット部及び第２マグネット部に作用する磁界を発生させる。第１マグネット部と第２マグネット部は、基準点に対して非対称に位置し且つホルダの周方向に沿った長さが異なる。
【選択図】図２
【解決手段】アクチュエータ２０は、ホルダ４２と、ケース２２と、支持機構部７０と、第１マグネット部９４と、第２マグネット部９８と、コイル部１０２と、を有する。ホルダ４２は、基準点を中心とする球面部４３を有し、光学モジュール１２を収容する。ケース２２は、ホルダを収容する。支持機構部は、ケースに設けられ、基準点を中心としてホルダを回転自在に支持する。第１マグネット部は、球面部の基準点に対する径方向の一方側に設けられている。第２マグネット部は、球面部の基準点に対する径方向の他方側に設けられている。コイル部は、ケース２２に設けられ、通電状態で第１マグネット部及び第２マグネット部に作用する磁界を発生させる。第１マグネット部と第２マグネット部は、基準点に対して非対称に位置し且つホルダの周方向に沿った長さが異なる。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
所定の基準点を中心とする球面部を有し、駆動対象物を収容するホルダと、
前記ホルダを収容するケースと、
前記ケースに設けられ、前記基準点を中心として前記ホルダを回転自在に支持する支持機構部と、
前記球面部の前記基準点に対する径方向の一方側に設けられた第１マグネット部と、
前記球面部の前記基準点に対する前記径方向の他方側に設けられた第２マグネット部と、
前記ケースに設けられ、通電状態で前記第１マグネット部及び前記第２マグネット部に作用する磁界を発生させるコイル部と、
を有し、
前記第１マグネット部と前記第２マグネット部は、前記基準点に対して非対称に位置し且つ前記ホルダの周方向に沿った長さが異なる、
アクチュエータ。
前記ホルダを収容するケースと、
前記ケースに設けられ、前記基準点を中心として前記ホルダを回転自在に支持する支持機構部と、
前記球面部の前記基準点に対する径方向の一方側に設けられた第１マグネット部と、
前記球面部の前記基準点に対する前記径方向の他方側に設けられた第２マグネット部と、
前記ケースに設けられ、通電状態で前記第１マグネット部及び前記第２マグネット部に作用する磁界を発生させるコイル部と、
を有し、
前記第１マグネット部と前記第２マグネット部は、前記基準点に対して非対称に位置し且つ前記ホルダの周方向に沿った長さが異なる、
アクチュエータ。
【請求項2】
前記支持機構部は、前記基準点を通り且つ前記径方向と交差する交差方向に延びる回転軸線を中心に回転自在な回転軸部を有し、
前記第１マグネット部及び前記第２マグネット部のそれぞれのＮ極及びＳ極は、前記径方向及び前記交差方向の両方と直交する直交方向に沿って並んでいる、
請求項１に記載のアクチュエータ。
前記第１マグネット部及び前記第２マグネット部のそれぞれのＮ極及びＳ極は、前記径方向及び前記交差方向の両方と直交する直交方向に沿って並んでいる、
請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項3】
１つの前記Ｎ極と１つの前記Ｓ極とを１組の磁極として、
前記第１マグネット部は、前記Ｎ極と前記Ｓ極の少なくとも一方を複数有し、
前記第２マグネット部は、前記１組の磁極を１つ有し、
前記第１マグネット部の前記球面部に沿った第１長さは、前記第２マグネット部の前記球面部に沿った第２長さよりも長い、
請求項２に記載のアクチュエータ。
前記第１マグネット部は、前記Ｎ極と前記Ｓ極の少なくとも一方を複数有し、
前記第２マグネット部は、前記１組の磁極を１つ有し、
前記第１マグネット部の前記球面部に沿った第１長さは、前記第２マグネット部の前記球面部に沿った第２長さよりも長い、
請求項２に記載のアクチュエータ。
【請求項4】
前記回転軸線は、互いに直交する第１回転軸線及び第２回転軸線を有し、
前記回転軸部は、前記第１回転軸線を中心に回転自在な１組の第１軸部と、前記第２回転軸線を中心に前記ホルダを回転自在に支持する１組の第２軸部と、を有し、
前記第１マグネット部、前記第２マグネット部及び前記コイル部のそれぞれを２組有する、
請求項３に記載のアクチュエータ。
前記回転軸部は、前記第１回転軸線を中心に回転自在な１組の第１軸部と、前記第２回転軸線を中心に前記ホルダを回転自在に支持する１組の第２軸部と、を有し、
前記第１マグネット部、前記第２マグネット部及び前記コイル部のそれぞれを２組有する、
請求項３に記載のアクチュエータ。
【請求項5】
前記支持機構部は、
前記基準点を中心とする円形状のフレーム部材と、
前記フレーム部材に設けられた前記１組の第１軸部と、
前記フレーム部材に設けられた前記１組の第２軸部と、
を有し、
前記１組の第１軸部は、前記ケースに回転自在に支持される、
請求項４に記載のアクチュエータ。
前記基準点を中心とする円形状のフレーム部材と、
前記フレーム部材に設けられた前記１組の第１軸部と、
前記フレーム部材に設けられた前記１組の第２軸部と、
を有し、
前記１組の第１軸部は、前記ケースに回転自在に支持される、
請求項４に記載のアクチュエータ。
【請求項6】
前記ホルダには、前記１組の第２軸部が摺動可能に挿入された軸受部材が設けられている、
請求項５に記載のアクチュエータ。
請求項５に記載のアクチュエータ。
【請求項7】
前記軸受部材は、非磁性体である、
請求項６に記載のアクチュエータ。
請求項６に記載のアクチュエータ。
【請求項8】
前記１組の第２軸部は、非磁性体である、
請求項７に記載のアクチュエータ。
請求項７に記載のアクチュエータ。
【請求項9】
前記フレーム部材には、前記フレーム部材の周方向に間隔をあけて複数の台座部が設けられており、
前記１組の第１軸部及び前記１組の第２軸部は、前記複数の台座部に設けられている、
請求項６から請求項８のいずれか１項に記載のアクチュエータ。
前記１組の第１軸部及び前記１組の第２軸部は、前記複数の台座部に設けられている、
請求項６から請求項８のいずれか１項に記載のアクチュエータ。
【請求項10】
前記複数の台座部には、前記フレーム部材に対する前記複数の台座部の位置を調整可能とする調整部が設けられている、
請求項９に記載のアクチュエータ。
請求項９に記載のアクチュエータ。
【請求項11】
前記第１軸部には、前記第１軸部の回転により磁力の向きが変化する第１磁性部材が設けられ、
前記第２軸部には、前記第２軸部の回転により磁力の向きが変化する第２磁性部材が設けられ、
前記ケースには、前記第１磁性部材の磁力の向きを検出することで前記第１軸部の回転位置を検出する第１センサが設けられ、
前記フレーム部材には、前記第２磁性部材の磁力の向きを検出することで前記第２軸部の回転位置を検出する第２センサが設けられている、
請求項９に記載のアクチュエータ。
前記第２軸部には、前記第２軸部の回転により磁力の向きが変化する第２磁性部材が設けられ、
前記ケースには、前記第１磁性部材の磁力の向きを検出することで前記第１軸部の回転位置を検出する第１センサが設けられ、
前記フレーム部材には、前記第２磁性部材の磁力の向きを検出することで前記第２軸部の回転位置を検出する第２センサが設けられている、
請求項９に記載のアクチュエータ。
【請求項12】
前記第１センサと前記第１磁性部材との距離は、前記第１センサと前記第１マグネット部との距離よりも短く、
前記第２センサと前記第２磁性部材との距離は、前記第２センサと前記第２マグネット部との距離よりも短い、
請求項１１に記載のアクチュエータ。
前記第２センサと前記第２磁性部材との距離は、前記第２センサと前記第２マグネット部との距離よりも短い、
請求項１１に記載のアクチュエータ。
【請求項13】
前記第２センサに電気的に接続された配線部を有し、
前記配線部は、前記フレーム部材を経由して、前記フレーム部材の前記第１軸部と径方向に並ぶ中継位置に向けて延びており、さらに、前記中継位置から前記ケースに向けて延びている、
請求項１１に記載のアクチュエータ。
前記配線部は、前記フレーム部材を経由して、前記フレーム部材の前記第１軸部と径方向に並ぶ中継位置に向けて延びており、さらに、前記中継位置から前記ケースに向けて延びている、
請求項１１に記載のアクチュエータ。
【請求項14】
前記第１軸部は、円筒状の部材であり、
前記配線部は、前記フレーム部材から前記第１軸部の内側を通って前記ケースに到達している、
請求項１３に記載のアクチュエータ。
前記配線部は、前記フレーム部材から前記第１軸部の内側を通って前記ケースに到達している、
請求項１３に記載のアクチュエータ。
【請求項15】
前記第１磁性部材と前記軸受部材との間、前記第２磁性部材と前記台座部との間の少なくとも一方には、弾性部材が設けられている、
請求項１１に記載のアクチュエータ。
請求項１１に記載のアクチュエータ。
【請求項16】
前記弾性部材は、コイルばねである、
請求項１５に記載のアクチュエータ。
請求項１５に記載のアクチュエータ。
【請求項17】
駆動対象物を収容するホルダと、
前記ホルダを収容するケースと、
前記ケースに設けられ、所定の基準点を中心として前記ホルダを回転自在に支持する支持機構部と、
前記ホルダの前記基準点に対する回転円の径方向の一方側に設けられた第１マグネット部と、
前記ホルダの前記基準点に対する前記径方向の他方側に設けられた第２マグネット部と、
前記ケースに設けられ、通電状態で前記第１マグネット部及び前記第２マグネット部に作用する磁界を発生させるコイル部と、
を有し、
前記第１マグネット部と前記第２マグネット部は、前記基準点に対して非対称に位置し且つ前記回転円の周方向に沿った長さが異なる、
アクチュエータ。
前記ホルダを収容するケースと、
前記ケースに設けられ、所定の基準点を中心として前記ホルダを回転自在に支持する支持機構部と、
前記ホルダの前記基準点に対する回転円の径方向の一方側に設けられた第１マグネット部と、
前記ホルダの前記基準点に対する前記径方向の他方側に設けられた第２マグネット部と、
前記ケースに設けられ、通電状態で前記第１マグネット部及び前記第２マグネット部に作用する磁界を発生させるコイル部と、
を有し、
前記第１マグネット部と前記第２マグネット部は、前記基準点に対して非対称に位置し且つ前記回転円の周方向に沿った長さが異なる、
アクチュエータ。
【請求項18】
光軸を有する光学モジュールと、
所定の基準点を中心とする球面部を有し、前記光学モジュールを収容するホルダと、
前記ホルダを収容するケースと、
前記ケースに設けられ、前記基準点を中心として、前記ホルダを回転自在に支持する支持機構部と、
前記球面部の前記基準点に対する径方向の一方側に設けられた第１マグネット部と、
前記球面部の前記基準点に対する径方向の他方側に設けられた第２マグネット部と、
前記ケースに設けられ、通電状態で前記第１マグネット部及び前記第２マグネット部に作用する磁界を発生させるコイル部と、
を有し、
前記第１マグネット部と前記第２マグネット部は、前記基準点に対して非対称に位置し且つ前記ホルダの周方向に沿った長さが異なる、
光学装置。
所定の基準点を中心とする球面部を有し、前記光学モジュールを収容するホルダと、
前記ホルダを収容するケースと、
前記ケースに設けられ、前記基準点を中心として、前記ホルダを回転自在に支持する支持機構部と、
前記球面部の前記基準点に対する径方向の一方側に設けられた第１マグネット部と、
前記球面部の前記基準点に対する径方向の他方側に設けられた第２マグネット部と、
前記ケースに設けられ、通電状態で前記第１マグネット部及び前記第２マグネット部に作用する磁界を発生させるコイル部と、
を有し、
前記第１マグネット部と前記第２マグネット部は、前記基準点に対して非対称に位置し且つ前記ホルダの周方向に沿った長さが異なる、
光学装置。
【請求項19】
前記ホルダは、光軸方向に開口した開口部を有し、
前記開口部には、前記開口部に外部から入射する光の一部を選択して透過させるフィルタが設けられている、
請求項１８に記載の光学装置。
前記開口部には、前記開口部に外部から入射する光の一部を選択して透過させるフィルタが設けられている、
請求項１８に記載の光学装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、アクチュエータ及び光学装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に示された撮像装置では、２つの駆動アセンブリが、フレームの隣接する２つの側面に位置している。駆動アセンブリは、駆動力を生成するコイルと磁石を有する。２つの駆動アセンブリは、撮像モジュールを駆動する。撮像モジュールは、第１軸線又は第２軸線回りに回転される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】中国特許出願公開第１１１４７４８０４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の構成では、撮像モジュール（駆動対象物）に設けられた磁石の大きさと、フレームに設けられたコイルの大きさとが同程度となっている。このため、駆動対象物が回転される角度が大きくなるほど、駆動対象物を回転させるための推力（駆動トルク）が減少することで、駆動対象物を回転可能となる角度の範囲に制限があった。
【0005】
本発明の目的は、特許文献１のような構成と比べて、駆動対象物の回転角度を拡大することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
一実施形態のアクチュエータは、ホルダと、ケースと、支持機構部と、第１マグネット部と、第２マグネット部と、コイル部と、を有する。ホルダは、所定の基準点を中心とする球面部を有し、駆動対象物を収容する。ケースは、ホルダを収容する。支持機構部は、ケースに設けられており、基準点を中心としてホルダを回転自在に支持する。第１マグネット部は、球面部の基準点に対する径方向の一方側に設けられている。第２マグネット部は、球面部の基準点に対する径方向の他方側に設けられている。コイル部は、ケースに設けられ、通電状態で第１マグネット部及び第２マグネット部に作用する磁界を発生させる。第１マグネット部と第２マグネット部は、基準点に対して非対称に位置し且つホルダの周方向に沿った長さが異なる。
【0007】
他の一実施形態のアクチュエータは、ホルダと、ケースと、支持機構部と、第１マグネット部と、第２マグネット部と、コイル部と、を有する。ホルダは、駆動対象物を収容する。ケースは、ホルダを収容する。支持機構部は、ケースに設けられ、所定の基準点を中心としてホルダを回転自在に支持する。第１マグネット部は、ホルダの基準点に対する回転円の径方向の一方側に設けられている。第２マグネット部は、ホルダの基準点に対する径方向の他方側に設けられている。コイル部は、ケースに設けられ、通電状態で第１マグネット部及び第２マグネット部に作用する磁界を発生させる。第１マグネット部と第２マグネット部は、基準点に対して非対称に位置し且つ回転円の周方向に沿った長さが異なる。
【0008】
一実施形態の光学装置は、光軸を有する光学モジュールと、ホルダと、ケースと、支持機構部と、第１マグネット部と、第２マグネット部と、コイル部と、を有する。ホルダは、所定の基準点を中心とする球面部を有し、光学モジュールを収容する。ケースは、ホルダを収容する。支持機構部は、ケースに設けられ、基準点を中心としてホルダを回転自在に支持する。第１マグネット部は、球面部の基準点に対する径方向の一方側に設けられている。第２マグネット部は、球面部の基準点に対する径方向の他方側に設けられている。コイル部は、ケースに設けられ、通電状態で第１マグネット部及び第２マグネット部に作用する磁界を発生させる。第１マグネット部と第２マグネット部は、基準点に対して非対称に位置し且つホルダの周方向に沿った長さが異なる。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、特許文献１のような構成と比べて、駆動対象物の回転角度を拡大することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の各実施形態及び各変形例について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各実施形態及び各変形例を説明するために参照する全ての図面において、同一又は実質的に同一の構成や要素には、同一の符号を用いる。また、一度説明した構成や要素については、原則として繰り返しの説明は行わない。以下の説明では、特に言及がない場合、「第１」、「第２」などの用語は、構成要素を互いに区別するために使用されているだけであり、特定の順位や順番を表すものではない。
【0012】
［第１実施形態の各構成］
図１には、第１実施形態に係る光学装置１０及びアクチュエータ２０が示されている。光学装置１０及びアクチュエータ２０は、撮像カメラや光の反射光の、姿勢・向き等の制御を行う電子機器に好適に適用される。具体的には、静音性が求められる監視カメラ、ＴＶ会議システム等に好適に適用される。
図１には、第１実施形態に係る光学装置１０及びアクチュエータ２０が示されている。光学装置１０及びアクチュエータ２０は、撮像カメラや光の反射光の、姿勢・向き等の制御を行う電子機器に好適に適用される。具体的には、静音性が求められる監視カメラ、ＴＶ会議システム等に好適に適用される。
【0013】
光学装置１０は、一例として、光学モジュール１２と、光学モジュール１２を駆動するアクチュエータ２０と、を有する。なお、各図に示された矢印Ｘ、矢印Ｙ及び矢印Ｚは、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向を表している。Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向のそれぞれについて、矢印の先端側が一方側（＋側）であり、矢印の基端側が他方側（－側）である。以後の説明では、＋Ｘ側、－Ｘ側、＋Ｙ側、－Ｙ側、＋Ｚ側、－Ｚ側と称する場合がある。
【0014】
本実施形態では、光学モジュール１２が回転動作前の初期位置（以後、基準位置とする）にある場合において、Ｘ軸方向がパン方向、Ｙ軸方向がチルト方向、Ｚ軸方向が光軸方向となっている。なお、本実施形態におけるＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向と、パン方向、チルト方向及び光軸方向との関係は、一例として示されたものであり、これに限定されるものではない。光学モジュール１２が基準位置にある場合、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向は、互いに直交する。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が交差した点は、後述する基準点Ｃ（図３）を意味している。
【0015】
〔光学モジュール〕
図８Ｂに示されるように、光学モジュール１２は、光学素子としてのレンズ１４と、レンズ１４によって結像された被写体像を撮像する不図示の撮像素子等を含む本体部１６と、を有する。光学モジュール１２は、光軸Ｚ１を有する。光学モジュール１２は、後述するアクチュエータ２０（図１）によって回転駆動される駆動対象物の一例である。光学モジュール１２は、後述するホルダ４２の収容部５７（図７）に固定されている。
図８Ｂに示されるように、光学モジュール１２は、光学素子としてのレンズ１４と、レンズ１４によって結像された被写体像を撮像する不図示の撮像素子等を含む本体部１６と、を有する。光学モジュール１２は、光軸Ｚ１を有する。光学モジュール１２は、後述するアクチュエータ２０（図１）によって回転駆動される駆動対象物の一例である。光学モジュール１２は、後述するホルダ４２の収容部５７（図７）に固定されている。
【0016】
〔アクチュエータ〕
図１に示されるように、アクチュエータ２０は、一例として、ケース２２と、ホルダ４２と、支持機構部７０と、２組（２つ）の第１マグネット部９４と、２組（２つ）の第２マグネット部９８と、２組のコイル部１０２（図２）と、を有する。また、アクチュエータ２０は、ＦＰＣ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｐｒｉｎｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）１０８と、ドライバＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）１１０（図１０）と、第１センサ１１２及び第２センサ１１４（図３）とを含む。
図１に示されるように、アクチュエータ２０は、一例として、ケース２２と、ホルダ４２と、支持機構部７０と、２組（２つ）の第１マグネット部９４と、２組（２つ）の第２マグネット部９８と、２組のコイル部１０２（図２）と、を有する。また、アクチュエータ２０は、ＦＰＣ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｐｒｉｎｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）１０８と、ドライバＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）１１０（図１０）と、第１センサ１１２及び第２センサ１１４（図３）とを含む。
【0017】
＜ケース＞
図４に示されるように、ケース２２は、＋Ｚ側に開口する有底の円筒状に形成されている。なお、ケース２２の一部は、ＦＰＣ１０８を引き出すために開放されている。ケース２２は、後述するホルダ４２（図２）を収容する。ケース２２は、底壁２３と、Ｘ軸方向に対向する支持壁２４、３２と、側壁３６と、固定部３７、３８とを有する。底壁２３は、Ｚ軸方向に所定の厚さを有する円板状に形成されている。
図４に示されるように、ケース２２は、＋Ｚ側に開口する有底の円筒状に形成されている。なお、ケース２２の一部は、ＦＰＣ１０８を引き出すために開放されている。ケース２２は、後述するホルダ４２（図２）を収容する。ケース２２は、底壁２３と、Ｘ軸方向に対向する支持壁２４、３２と、側壁３６と、固定部３７、３８とを有する。底壁２３は、Ｚ軸方向に所定の厚さを有する円板状に形成されている。
【0018】
支持壁２４は、底壁２３の円の中心に対する＋Ｘ側の部位から＋Ｚ側に直立している。支持壁２４は、Ｚ軸方向から見て、Ｙ軸方向に沿った縦壁２５と、縦壁２５の－Ｙ側の端部から－Ｘ側且つ－Ｙ側へ４５°の斜め方向に延びる縦壁２６と、縦壁２５の＋Ｙ側の端部から－Ｘ側且つ＋Ｙ側へ４５°の斜め方向に延びる縦壁２７とを有する。
【0019】
縦壁２５の－Ｘ側の側部には、曲面２５Ａが形成されている。縦壁２５の＋Ｘ側の側部には、後述する軸受部材６４（図５）が嵌め込まれる窪み部２５Ｂが形成されている。縦壁２６には、ホルダ４２に向けて開口するコイル取付部２６Ａが形成されている。縦壁２７には、ホルダ４２に向けて開口するコイル取付部２７Ａが形成されている。
【0020】
支持壁３２は、底壁２３の円の中心に対する－Ｘ側の部位から＋Ｚ側に直立している。支持壁３２は、Ｚ軸方向から見て、Ｙ軸方向に沿った縦壁３３と、縦壁３３の－Ｙ側の端部から＋Ｘ側且つ－Ｙ側へ４５°の斜め方向に延びる縦壁３４と、縦壁３４の＋Ｙ側の端部から＋Ｘ側且つ＋Ｙ側へ４５°の斜め方向に延びる縦壁３５とを有する。
【0021】
縦壁３３の＋Ｘ側の側部には、曲面３３Ａが形成されている。縦壁３３の－Ｘ側の側部には、後述する軸受部材６４（図５）が嵌め込まれる窪み部３３Ｂ（図２）が形成されている。縦壁３４には、ホルダ４２に向けて開口するコイル取付部３４Ａが形成されている。縦壁３５には、ホルダ４２に向けて開口するコイル取付部３５Ａが形成されている。
【0022】
側壁３６は、Ｚ軸を中心軸とする円筒状に形成されている。固定部３７、３８は、側壁３６の＋Ｚ側の端部において、側壁３６の周方向に間隔をあけて設けられている。固定部３７、３８には、不図示のねじが挿通可能な貫通孔３７Ａ、３８Ａが形成されている。固定部３７、３８は、不図示の対象物にねじを用いて締結される。
【0023】
＜ホルダ＞
図６及び図７に示されるように、ホルダ４２は、全体が球状に形成されている。なお、本実施形態において、「球状」とは、球形の部位だけでなく、平坦部や湾曲部等の球形以外の部位も含むことを意味している。ホルダ４２は、光学モジュール１２（図１）を収容する。ホルダ４２は、球面部４３と、２つの第１溝部５２と、２つの第２溝部５４と、開口部５６と、収容部５７（図７）と、２つの円筒部５８とを有する。
図６及び図７に示されるように、ホルダ４２は、全体が球状に形成されている。なお、本実施形態において、「球状」とは、球形の部位だけでなく、平坦部や湾曲部等の球形以外の部位も含むことを意味している。ホルダ４２は、光学モジュール１２（図１）を収容する。ホルダ４２は、球面部４３と、２つの第１溝部５２と、２つの第２溝部５４と、開口部５６と、収容部５７（図７）と、２つの円筒部５８とを有する。
【0024】
図８Ａに示されるように、ホルダ４２には、一例として、後述するフィルタ６２と、２つの軸受部材６４（図５）と、第１マグネット部９４と、第２マグネット部９８とが設けられている。なお、図８Ａ以外の図では、フィルタ６２の図示を省略する。
【0025】
球面部４３は、所定の（予め設定された）基準点Ｃを中心とする球面を有する部位である。なお、本実施形態において、球面部４３は、球面を含む部位であり、球面のみから成る部位ではない。基準点Ｃは、球面部４３の球面を含む仮想の球の中心に位置する点である。本実施形態では、一例として、ホルダ４２の回転中心が基準点Ｃに位置しているとして説明するが、基準点Ｃと、ホルダ４２の回転中心の位置とが異なっていてもよい。
【0026】
図６に示されるように、球面部４３は、外周面４４を有する。外周面４４は、外側球面４５と、平面４６と、平面４７（図７）とを含む。平面４６は、ホルダ４２の＋Ｚ側の端部に形成されており、Ｘ－Ｙ面に沿った面である。平面４７は、ホルダ４２の－Ｚ側の端部に形成されており、Ｘ－Ｙ面に沿った面である。
【0027】
２つの第１溝部５２のうち、一方の第１溝部５２は、外側球面４５における＋Ｘ側且つ－Ｙ側に位置する部分からホルダ４２の基準点Ｃ（図３）に向けて、径方向の内側に窪んだ部位である。他方の第１溝部５２は、外側球面４５における－Ｘ側且つ－Ｙ側に位置する部分からホルダ４２の基準点Ｃに向けて、径方向の内側に窪んだ部位である。第１溝部５２は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれに対する交差角度が４５°の方向に所定の大きさの幅を有する。また、第１溝部５２は、底面となる第１曲面５２Ａを有する。第１曲面５２Ａは、球面部４３のうち基準点Ｃに対する径方向の一方側に位置する。
【0028】
２つの第２溝部５４のうち、一方の第２溝部５４は、外側球面４５における－Ｘ側且つ＋Ｙ側に位置する部分からホルダ４２の基準点Ｃに向けて、径方向の内側に窪んだ部位である。他方の第２溝部５４は、外側球面４５における＋Ｘ側且つ＋Ｙ側に位置する部分からホルダ４２の基準点Ｃに向けて、径方向の内側に窪んだ部位である。第２溝部５４は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれに対する交差角度が４５°の方向に所定の大きさの幅を有する。また、第２溝部５４は、底面となる第２曲面５４Ａを有する。第２曲面５４Ａは、球面部４３のうち基準点Ｃに対する径方向の他方側に位置する。
【0029】
第１曲面５２Ａ及び第２曲面５４Ａは、いずれも球面ではない。第２曲面５４Ａの子午線の長さは、第１曲面５２Ａの子午線の長さよりも短い。
【0030】
一方の第１溝部５２と、一方の第２溝部５４とが並ぶ方向をＫ１方向とする。他方の第１溝部５２と、他方の第２溝部５４とが並ぶ方向をＫ２方向とする。Ｋ１方向とＫ２方向は直交している。また、Ｋ１方向及びＫ２方向は、Ｘ－Ｙ面内において、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれと角度４５°を成すように、Ｘ軸方向及びＹ軸方向と交差している。なお、Ｋ１方向とＫ２方向は、それぞれ、径方向の一例である。Ｘ軸方向とＹ軸方向は、径方向と交差する交差方向の一例である。Ｚ軸方向は、径方向及び交差方向の両方と直交する直交方向の一例である。
【0031】
開口部５６は、平面４６から＋Ｚ側へ突出された筒状の部位である。開口部５６は、Ｚ軸方向に開口されている。開口部５６の孔は、円形状に形成されている。収容部５７は、光学モジュール１２（図１）が収容される空間部である。収容部５７は、－Ｚ側から見て、四角形状に形成されている。収容部５７の１つの角部には、Ｚ軸方向に延びる溝部５７Ａ（図７）が形成されている。溝部５７Ａは、光学モジュール１２を収容部５７に固定する場合に、接着剤の流路として用いられる。
【0032】
２つの円筒部５８のうち、一方の円筒部５８は、外周面４４から基準点Ｃ（図３）に対して－Ｙ側に突出されている。他方の円筒部５８は、外周面４４から基準点Ｃに対して＋Ｙ側に突出されている。２つの円筒部５８は、同一直線上に位置している。つまり、２つの円筒部５８は、一例として、Ｙ軸を中心軸としている。
【0033】
（フィルタ）
図８Ａに示されるように、フィルタ６２は、開口部５６に設けられている。フィルタ６２は、開口部５６に外部から入射する光を選択して透過させる。具体的には、フィルタ６２は、可視光波長域の光を反射又は吸収によってカットする。なお、図８Ａ以外の図については、フィルタ６２の図示を省略している。
図８Ａに示されるように、フィルタ６２は、開口部５６に設けられている。フィルタ６２は、開口部５６に外部から入射する光を選択して透過させる。具体的には、フィルタ６２は、可視光波長域の光を反射又は吸収によってカットする。なお、図８Ａ以外の図については、フィルタ６２の図示を省略している。
【0034】
（軸受部材）
図５に示されるように、４つの軸受部材６４は、２つを１組として、１組がＹ軸線上で対向しており、他の１組がＸ軸線上で対向している。軸受部材６４は、円筒状の筒部６４Ａと、筒部６４Ａの中心軸方向の外側端部において径方向の外側に張り出されたフランジ部６４Ｂと、フランジ部６４Ｂに形成された円弧部６４Ｃと、を有する。軸受部材６４は、一例として、非磁性体である。なお、本実施形態において、「非磁性」とは、比透磁率が１．５未満のものを意味する。また、「強磁性」とは、比透磁率が１．５以上のものを意味する。
図５に示されるように、４つの軸受部材６４は、２つを１組として、１組がＹ軸線上で対向しており、他の１組がＸ軸線上で対向している。軸受部材６４は、円筒状の筒部６４Ａと、筒部６４Ａの中心軸方向の外側端部において径方向の外側に張り出されたフランジ部６４Ｂと、フランジ部６４Ｂに形成された円弧部６４Ｃと、を有する。軸受部材６４は、一例として、非磁性体である。なお、本実施形態において、「非磁性」とは、比透磁率が１．５未満のものを意味する。また、「強磁性」とは、比透磁率が１．５以上のものを意味する。
【0035】
円弧部６４Ｃは、一例として、不図示のＺ軸線に対して円周方向の一方側に４０°、他方側に４０°の範囲で切り欠かれた部位である。円弧部６４Ｃは、後述する第１軸部８４及び第２軸部９２のそれぞれの突起８８が接触することで、ホルダ４２（図２）の回転範囲を合計８０°の範囲内に制限する。なお、円弧部６４Ｃと突起８８との組み合せによる角度制限構造は、各軸に２組ずつ設けられるものに限らず、各軸に１組ずつ設けられるものであってもよい。
【0036】
Ｘ軸線上に位置する１組の軸受部材６４は、ケース２２の窪み部２５Ｂ（図４）、窪み部３３Ｂ（図２）に嵌め込まれている。Ｘ軸線上に位置する１組の軸受部材６４には、後述する１組の第１軸部８４が挿入されている。１組の第１軸部８４は、２つの軸受部材６４に対して摺動可能である。
【0037】
Ｙ軸線上に位置する他の１組の軸受部材６４は、ホルダ４２の１組の円筒部５８（図６）に外側から嵌め込まれている。Ｙ軸線上の１組の軸受部材６４には、後述する１組の第２軸部９２が挿入されている。１組の第２軸部９２は、２つの軸受部材６４に対して摺動可能である。
【0038】
（第１磁性部材）
第１磁性部材６６は、円環状に形成されている。第１磁性部材６６は、＋Ｘ側の第１軸部８４に設けられている。具体的には、第１磁性部材６６は、第１軸部８４に固定されている。第１磁性部材６６は、軸受部材６４とＸ軸方向に隣り合う位置にある。第１磁性部材６６は、第１軸部８４の回転により磁力の向きが変化する第１磁性部材の一例である。第１磁性部材６６は、後述する第１センサ１１２（図３）によって検出される。
第１磁性部材６６は、円環状に形成されている。第１磁性部材６６は、＋Ｘ側の第１軸部８４に設けられている。具体的には、第１磁性部材６６は、第１軸部８４に固定されている。第１磁性部材６６は、軸受部材６４とＸ軸方向に隣り合う位置にある。第１磁性部材６６は、第１軸部８４の回転により磁力の向きが変化する第１磁性部材の一例である。第１磁性部材６６は、後述する第１センサ１１２（図３）によって検出される。
【0039】
（第２磁性部材）
第２磁性部材６８は、円環状に形成されている。第２磁性部材６８は、＋Ｙ側の軸受部材６４とＹ軸方向に隣り合う位置にある。さらに、第２磁性部材６８は、＋Ｙ側の軸受部材６４及びホルダ４２（図３）と一体化されている。第２磁性部材６８は、第２軸部９２の回転により磁力の向きが変化する第２磁性部材の一例である。第２磁性部材６８は、後述する第２センサ１１４（図３）によって検出される。
第２磁性部材６８は、円環状に形成されている。第２磁性部材６８は、＋Ｙ側の軸受部材６４とＹ軸方向に隣り合う位置にある。さらに、第２磁性部材６８は、＋Ｙ側の軸受部材６４及びホルダ４２（図３）と一体化されている。第２磁性部材６８は、第２軸部９２の回転により磁力の向きが変化する第２磁性部材の一例である。第２磁性部材６８は、後述する第２センサ１１４（図３）によって検出される。
【0040】
＜支持機構部＞
図３に示されるように、支持機構部７０は、ケース２２の内側に設けられている。支持機構部７０は、基準点Ｃを中心として、ホルダ４２を回転自在に支持する。基準点Ｃを通り且つホルダ４２の径方向（Ｋ１、Ｋ２方向）と交差する交差方向に延びる線を回転軸線ＣＡとする。支持機構部７０は、一例として、フレーム部材７２と、４つの台座部７６と、８本の偏心ねじ７４と、回転軸部８２と、を有する。なお、本実施形態において、回転軸線ＣＡは、互いに直交する第１回転軸線ＣＸ及び第２回転軸線ＣＹを有する。第１回転軸線ＣＸは、Ｘ軸方向に沿って延びている。第２回転軸線ＣＹは、Ｙ軸方向に沿って延びている。
図３に示されるように、支持機構部７０は、ケース２２の内側に設けられている。支持機構部７０は、基準点Ｃを中心として、ホルダ４２を回転自在に支持する。基準点Ｃを通り且つホルダ４２の径方向（Ｋ１、Ｋ２方向）と交差する交差方向に延びる線を回転軸線ＣＡとする。支持機構部７０は、一例として、フレーム部材７２と、４つの台座部７６と、８本の偏心ねじ７４と、回転軸部８２と、を有する。なお、本実施形態において、回転軸線ＣＡは、互いに直交する第１回転軸線ＣＸ及び第２回転軸線ＣＹを有する。第１回転軸線ＣＸは、Ｘ軸方向に沿って延びている。第２回転軸線ＣＹは、Ｙ軸方向に沿って延びている。
【0041】
（フレーム部材）
図５に示されるように、フレーム部材７２は、Ｚ軸方向から見た場合、基準点Ｃを中心とする円形状（円環形状）に形成された部材である。フレーム部材７２には、径方向に貫通した不図示の貫通孔が、周方向に間隔をあけて８箇所形成されている。８箇所の貫通孔には、それぞれ、偏心ねじ７４が挿通される。フレーム部材７２の径方向の内側の面を内周面７２Ａとする。
図５に示されるように、フレーム部材７２は、Ｚ軸方向から見た場合、基準点Ｃを中心とする円形状（円環形状）に形成された部材である。フレーム部材７２には、径方向に貫通した不図示の貫通孔が、周方向に間隔をあけて８箇所形成されている。８箇所の貫通孔には、それぞれ、偏心ねじ７４が挿通される。フレーム部材７２の径方向の内側の面を内周面７２Ａとする。
【0042】
（台座部）
台座部７６は、フレーム部材７２の周方向に等間隔で４箇所にそれぞれ１つずつ設けられている。４つの台座部７６は、配置を除いて同じ構成であるため、１つの台座部７６について具体的に説明し、他の３つの台座部の説明を省略する。台座部７６は、フレーム部材７２の径方向に所定の厚さを有する平板部７７と、平板部７７から内周面７２Ａに向けて突出された２つの脚部７８とを有する。
台座部７６は、フレーム部材７２の周方向に等間隔で４箇所にそれぞれ１つずつ設けられている。４つの台座部７６は、配置を除いて同じ構成であるため、１つの台座部７６について具体的に説明し、他の３つの台座部の説明を省略する。台座部７６は、フレーム部材７２の径方向に所定の厚さを有する平板部７７と、平板部７７から内周面７２Ａに向けて突出された２つの脚部７８とを有する。
【0043】
平板部７７のＺ軸方向の高さは、フレーム部材７２のＺ軸方向の高さと同程度である。２つの脚部７８は、フレーム部材７２の周方向に間隔をあけて位置している。平板部７７の中央部には、回転軸部８２の基部８５が固定される固定部７９が形成されている。なお、フレーム部材７２は円形状の部材であるが、台座部７６を介在させることで平坦部が存在するので、フレーム部材７２の形状が円形であっても、後述する回転軸部８２を支持し易くなっている。
【0044】
（偏心ねじ）
８本の偏心ねじ７４は、１つの台座部７６に対して２本を１組として設けられている。８本（４組）の偏心ねじ７４は、フレーム部材７２に対する４つの台座部７６の位置を調整可能とする調整部の一例である。換言すると、４つの台座部７６は、それぞれ、１組の偏心ねじ７４によってフレーム部材７２に締結される場合に、Ｚ軸方向及びフレーム部材７２の周方向に位置が調整可能となっている。なお、調整部の例は、偏心ねじ７４を８本用いた構成に限らない。調整部の他の例として、偏心ねじ７４が４本で通常ねじが４本の構成であってもよい。あるいは、偏心ねじ７４が各軸の一方側に１本ずつの合計２本で、通常ねじが６本の構成であってもよい。
８本の偏心ねじ７４は、１つの台座部７６に対して２本を１組として設けられている。８本（４組）の偏心ねじ７４は、フレーム部材７２に対する４つの台座部７６の位置を調整可能とする調整部の一例である。換言すると、４つの台座部７６は、それぞれ、１組の偏心ねじ７４によってフレーム部材７２に締結される場合に、Ｚ軸方向及びフレーム部材７２の周方向に位置が調整可能となっている。なお、調整部の例は、偏心ねじ７４を８本用いた構成に限らない。調整部の他の例として、偏心ねじ７４が４本で通常ねじが４本の構成であってもよい。あるいは、偏心ねじ７４が各軸の一方側に１本ずつの合計２本で、通常ねじが６本の構成であってもよい。
【0045】
（回転軸部）
回転軸部８２は、回転軸線ＣＡを中心に回転自在に、フレーム部材７２に設けられている。具体的には、回転軸部８２は、第１回転軸線ＣＸを中心に回転自在な１組（２つ）の第１軸部８４と、ホルダ４２（図３）を第２回転軸線ＣＹを中心に回転自在に支持する１組（２つ）の第２軸部９２と、を有する。このように、支持機構部７０は、フレーム部材７２と、１組の第１軸部８４と、１組の第２軸部９２とを有する。そして、１組の第１軸部８４及び１組の第２軸部９２は、４つの台座部７６に設けられている。
回転軸部８２は、回転軸線ＣＡを中心に回転自在に、フレーム部材７２に設けられている。具体的には、回転軸部８２は、第１回転軸線ＣＸを中心に回転自在な１組（２つ）の第１軸部８４と、ホルダ４２（図３）を第２回転軸線ＣＹを中心に回転自在に支持する１組（２つ）の第２軸部９２と、を有する。このように、支持機構部７０は、フレーム部材７２と、１組の第１軸部８４と、１組の第２軸部９２とを有する。そして、１組の第１軸部８４及び１組の第２軸部９２は、４つの台座部７６に設けられている。
【0046】
第２軸部９２は、非磁性体である。「非磁性」の定義については、既述の通りである。なお、本実施形態では、第１軸部８４と第２軸部９２が、配置及び固定状態を除いて同様の構成を有する。このため、第１軸部８４について具体的に説明し、第２軸部９２については、第１軸部８４と同じ符号を用いて説明を省略する場合がある。
【0047】
第１軸部８４は、固定部７９に固定された円柱状の基部８５と、基部８５に対して径方向の内側に位置する小径部８６と、を有する。小径部８６は、基部８５と比べて外径が小さい円柱状の部位である。基部８５と小径部８６は、同一の第１回転軸線ＣＸを有する。基部８５と小径部８６との境界部分には、段差８７が形成されている。段差８７の周方向の一部には、径方向に内側に向けて突出した突起８８が設けられている。
【0048】
図３に示されるように、１組の第１軸部８４は、ケース２２の支持壁２４、３２に回転自在に支持されている。１組の第２軸部９２は、ホルダ４２を回転自在に支持している。換言すると、１組の第１軸部８４は、回転するものであり、１組の第２軸部９２は、回転しないものである。これにより、ホルダ４２は、第１回転軸線ＣＸを中心とした回転と、第２回転軸線ＣＹを中心とした回転とが可能となっている。なお、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向が互いに直交する場合のホルダ４２の位置を、光学モジュール１２及びホルダ４２の基準位置と称する。ホルダ４２が基準位置にある場合のホルダ４２の回転角度を０°とする。
【0049】
図８Ａに示されるように、球面部４３の第１曲面５２Ａには、第１ヨーク９１が固定されている。第１ヨーク９１は、磁性を有する板状の部材を第１曲面５２Ａの形状に合わせて湾曲させたものである。
【0050】
＜第１マグネット部＞
第１マグネット部９４は、第１ヨーク９１を覆った状態で、第１ヨーク９１に固定されている。換言すると、第１マグネット部９４は、基準点Ｃに対する径方向の一方側に設けられている。第１マグネット部９４は、２つのＮ極と、当該２つのＮ極に挟まれた１つのＳ極とを有する。第１マグネット部９４の２つのＮ極及び１つのＳ極は、Ｚ軸方向に沿って並んでいる。具体的には、第１マグネット部９４では、－Ｚ側から＋Ｚ側に向けてＮ極、Ｓ極、Ｎ極の順で並んでいる。第１マグネット部９４を円弧部と見た場合、第１マグネット部９４の１つのＳ極の周方向の長さは、第１マグネット部９４の１つのＮ極の周方向の長さよりも長い。第１マグネット部９４のうち、径方向の最も外側に位置する面の球面部４３に沿った円弧の長さを第１長さＬ１（ｍｍ）とする。
第１マグネット部９４は、第１ヨーク９１を覆った状態で、第１ヨーク９１に固定されている。換言すると、第１マグネット部９４は、基準点Ｃに対する径方向の一方側に設けられている。第１マグネット部９４は、２つのＮ極と、当該２つのＮ極に挟まれた１つのＳ極とを有する。第１マグネット部９４の２つのＮ極及び１つのＳ極は、Ｚ軸方向に沿って並んでいる。具体的には、第１マグネット部９４では、－Ｚ側から＋Ｚ側に向けてＮ極、Ｓ極、Ｎ極の順で並んでいる。第１マグネット部９４を円弧部と見た場合、第１マグネット部９４の１つのＳ極の周方向の長さは、第１マグネット部９４の１つのＮ極の周方向の長さよりも長い。第１マグネット部９４のうち、径方向の最も外側に位置する面の球面部４３に沿った円弧の長さを第１長さＬ１（ｍｍ）とする。
【0051】
球面部４３の第２曲面５４Ａには、第２ヨーク９３が固定されている。第２ヨーク９３は、磁性を有する板状の部材を第２曲面５４Ａの形状に合わせて湾曲させたものである。
【0052】
＜第２マグネット部＞
第２マグネット部９８は、第２ヨーク９３を外側から覆った状態で、第２ヨーク９３に固定されている。換言すると、第２マグネット部９８は、基準点Ｃに対する径方向の他方側に設けられている。第２マグネット部９８は、１つのＮ極と１つのＳ極とを有する。第２マグネット部９８の１つのＮ極及び１つのＳ極は、Ｚ軸方向に沿って並んでいる。具体的には、第２マグネット部９８では、－Ｚ側から＋Ｚ側に向けてＳ極、Ｎ極の順で並んでいる。第２マグネット部９８のうち、径方向の最も外側に位置する面の球面部４３に沿った円弧の長さを第２長さＬ２（ｍｍ）とする。
第２マグネット部９８は、第２ヨーク９３を外側から覆った状態で、第２ヨーク９３に固定されている。換言すると、第２マグネット部９８は、基準点Ｃに対する径方向の他方側に設けられている。第２マグネット部９８は、１つのＮ極と１つのＳ極とを有する。第２マグネット部９８の１つのＮ極及び１つのＳ極は、Ｚ軸方向に沿って並んでいる。具体的には、第２マグネット部９８では、－Ｚ側から＋Ｚ側に向けてＳ極、Ｎ極の順で並んでいる。第２マグネット部９８のうち、径方向の最も外側に位置する面の球面部４３に沿った円弧の長さを第２長さＬ２（ｍｍ）とする。
【0053】
第１長さＬ１は、第２長さＬ２よりも長い。さらに、第１マグネット部９４の１つのＮ極の円弧の長さは、第２マグネット部９８の１つのＮ極の円弧の長さよりも短い。第１マグネット部９４の１つのＳ極の円弧の長さは、第２マグネット部９８の１つのＳ極の円弧の長さよりも短い。このように、第１マグネット部９４と第２マグネット部９８は、基準点Ｃに対して非対称に位置し、且つホルダ４２の周方向に沿った長さが異なっている。
【0054】
１つの第１マグネット部９４と１つの第２マグネット部９８を１組のマグネット部として、２組のマグネット部について一方の組と他方の組とを区別する場合、第１マグネット部９４Ａ、９４Ｂ、第２マグネット部９８Ａ、９８Ｂとして区別する。
【0055】
＜コイル部＞
図３に示されるように、アクチュエータ２０には、２組のコイル部１０２が設けられている。２組のコイル部１０２は、それぞれ、１つの第１コイル１０４と１つの第２コイル１０６とを有する。２組のコイル部１０２は、ケース２２に設けられ、通電状態で２組のマグネット部（第１マグネット部９４Ａ、９４Ｂ、第２マグネット部９８Ａ、９８Ｂ）に作用する磁界を発生させる。
図３に示されるように、アクチュエータ２０には、２組のコイル部１０２が設けられている。２組のコイル部１０２は、それぞれ、１つの第１コイル１０４と１つの第２コイル１０６とを有する。２組のコイル部１０２は、ケース２２に設けられ、通電状態で２組のマグネット部（第１マグネット部９４Ａ、９４Ｂ、第２マグネット部９８Ａ、９８Ｂ）に作用する磁界を発生させる。
【0056】
図４に示されるように、第１コイル１０４は、コイル取付部２６Ａ及びコイル取付部３４Ａに固定されている。第２コイル１０６は、コイル取付部２７Ａ及びコイル取付部３５Ａに固定されている。１組のコイル部１０２は、Ｋ１方向に沿って並んでいる。他の１組のコイル部１０２は、Ｋ２方向に沿って並んでいる。
【0057】
図９に示されるように、ホルダ４２は、基準点Ｃを中心とする回転方向における基準位置にある。なお、ホルダ４２の回転方向について、図示の時計回り方向の回転を＋Ｒ方向の回転とし、図示の反時計回り方向の回転を－Ｒ方向の回転とする。
【0058】
第１コイル１０４は、第１マグネット部９４とＫ１方向に対向している。第１コイル１０４は、第１マグネット部９４と対向する対向面１０５を有する。対向面１０５は、Ｚ軸方向に沿っている。第１マグネット部９４の＋Ｚ側の端部は、第１コイル１０４の＋Ｚ側の端部よりも＋Ｚ側に位置している。第１マグネット部９４の－Ｚ側の端部は、第１コイル１０４の－Ｚ側の端部よりも－Ｚ側に位置している。換言すると、第１マグネット部９４は、第１コイル１０４との対向範囲を超えて円周方向に延びている。
【0059】
第２コイル１０６は、第２マグネット部９８とＫ１方向に対向している。第２コイル１０６は、第２マグネット部９８と対向する対向面１０７を有する。対向面１０７は、Ｚ軸方向に沿っている。第２マグネット部９８の＋Ｚ側の端部は、第２コイル１０６の＋Ｚ側の端部よりも－Ｚ側に位置している。第２マグネット部９８の－Ｚ側の端部は、第２コイル１０６の－Ｚ側の端部よりも＋Ｚ側に位置している。換言すると、第２マグネット部９８は、第２コイル１０６との対向範囲内にある。
【0060】
基準点Ｃを通りＫ１方向に延びる仮想線を基準線Ｑとする。第１マグネット部９４において、１つのＳ極は、基準線Ｑ上に位置している。換言すると、第１マグネット部９４の１つのＳ極は、基準線Ｑを周方向に跨いで、－Ｚ側と＋Ｚ側とに位置している。第２マグネット部９８において、Ｎ極とＳ極の境界面Ｍ（分極面）は、一例として、基準線Ｑ上に位置している。なお、各部材の配置関係は、Ｋ２方向においても同様である。このため、Ｋ２方向における各部材の説明は省略する。
【0061】
光学モジュール１２のＦＯＶ（Ｆｉｅｌｄ Ｏｆ Ｖｉｅｗ：視野）は、一例として、４５°程度となっている。ここで、光学モジュール１２は、収容部５７における基準線Ｑよりも＋Ｚ側の部分に固定されている。このため、光学モジュール１２が基準点Ｃに位置する場合と比べて、ＦＯＶの設定値を大きくすることが可能である。
【0062】
＜ＦＰＣ＞
図３に示されるように、ＦＰＣ１０８は、第２センサ１１４に電気的に接続された配線部の一例である。ＦＰＣ１０８は、ケース２２の外側からケース２２の内側へ挿入され、底壁２３上に延びている。ＦＰＣ１０８の一部には、後述するドライバＩＣ１１０（図１０）が搭載及び接続されている。また、ＦＰＣ１０８は、底壁２３上で分岐されており、２組のコイル部１０２と、第１センサ１１２と、第２センサ１１４とに電気的に接続されている。なお、図３では、第１センサ１１２及び第２センサ１１４を明確に示すために、第１センサ１１２及び第２センサ１１４の大きさが実際の大きさよりも誇張されている。
図３に示されるように、ＦＰＣ１０８は、第２センサ１１４に電気的に接続された配線部の一例である。ＦＰＣ１０８は、ケース２２の外側からケース２２の内側へ挿入され、底壁２３上に延びている。ＦＰＣ１０８の一部には、後述するドライバＩＣ１１０（図１０）が搭載及び接続されている。また、ＦＰＣ１０８は、底壁２３上で分岐されており、２組のコイル部１０２と、第１センサ１１２と、第２センサ１１４とに電気的に接続されている。なお、図３では、第１センサ１１２及び第２センサ１１４を明確に示すために、第１センサ１１２及び第２センサ１１４の大きさが実際の大きさよりも誇張されている。
【0063】
ＦＰＣ１０８のうち、第２センサ１１４に接続される部分の一部は、フレーム部材７２に沿って設けられている。具体的には、ＦＰＣ１０８は、フレーム部材７２を経由して、フレーム部材７２の第１軸部８４と径方向に並ぶ中継位置に向けて延びており、さらに、当該中継位置からケース２２（底壁２３）に向けて延びている。
【0064】
＜第１センサ＞
第１センサ１１２は、ＴＭＲ（Ｔｕｎｎｅｌ Ｍａｇｎｅｔｏ Ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ）センサとして構成されている。第１センサ１１２は、支持壁２４に設けられている。第１センサ１１２は、第１磁性部材６６の磁力の向きを検出することで、第１軸部８４の第１回転軸線ＣＸを中心とする回転位置を検出する。第１センサ１１２と第１磁性部材６６との最短距離は、第１センサ１１２と第１マグネット部９４Ａとの最短距離、第１センサ１１２と第２マグネット部９８Ｂとの最短距離のそれぞれよりも短い。
第１センサ１１２は、ＴＭＲ（Ｔｕｎｎｅｌ Ｍａｇｎｅｔｏ Ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ）センサとして構成されている。第１センサ１１２は、支持壁２４に設けられている。第１センサ１１２は、第１磁性部材６６の磁力の向きを検出することで、第１軸部８４の第１回転軸線ＣＸを中心とする回転位置を検出する。第１センサ１１２と第１磁性部材６６との最短距離は、第１センサ１１２と第１マグネット部９４Ａとの最短距離、第１センサ１１２と第２マグネット部９８Ｂとの最短距離のそれぞれよりも短い。
【0065】
＜第２センサ＞
第２センサ１１４は、ＴＭＲセンサとして構成されている。第２センサ１１４は、フレーム部材７２に設けられている。第２センサ１１４は、第２磁性部材６８の磁力の向きを検出することで第２軸部９２の第２回転軸線ＣＹを中心とする回転位置を検出する。第２センサ１１４と第２磁性部材６８との最短距離は、第２センサ１１４と第２マグネット部９８Ａとの最短距離、第２センサ１１４と第２マグネット部９８Ｂとの最短距離のそれぞれよりも短い。
第２センサ１１４は、ＴＭＲセンサとして構成されている。第２センサ１１４は、フレーム部材７２に設けられている。第２センサ１１４は、第２磁性部材６８の磁力の向きを検出することで第２軸部９２の第２回転軸線ＣＹを中心とする回転位置を検出する。第２センサ１１４と第２磁性部材６８との最短距離は、第２センサ１１４と第２マグネット部９８Ａとの最短距離、第２センサ１１４と第２マグネット部９８Ｂとの最短距離のそれぞれよりも短い。
【0066】
＜ドライバＩＣ＞
図３及び図１０に示されるように、ドライバＩＣ１１０は、パン部Ｕ１と、チルト部Ｕ２とを駆動することで、ホルダ４２を、第１回転軸線ＣＸを中心として回転させ、第２回転軸線ＣＹを中心として回転させる。なお、パン部Ｕ１は、第１コイル１０４Ａ、第２コイル１０６Ａ及び第１センサ１１２を有する。チルト部Ｕ２は、第１コイル１０４Ｂ、第２コイル１０６Ｂ及び第２センサ１１４を有する。
図３及び図１０に示されるように、ドライバＩＣ１１０は、パン部Ｕ１と、チルト部Ｕ２とを駆動することで、ホルダ４２を、第１回転軸線ＣＸを中心として回転させ、第２回転軸線ＣＹを中心として回転させる。なお、パン部Ｕ１は、第１コイル１０４Ａ、第２コイル１０６Ａ及び第１センサ１１２を有する。チルト部Ｕ２は、第１コイル１０４Ｂ、第２コイル１０６Ｂ及び第２センサ１１４を有する。
【0067】
図１０に示されるように、ドライバＩＣ１１０は、コネクタ１１１を介してメインボード２００に電気的に接続されている。メインボード２００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０２と、メモリ２０４とを含む。メインボード２００には、不図示の入力部が設けられている。なお、メインボード２００は、光学装置１０の一部を構成していてもよく、あるいは、光学装置１０と異なる外部装置であってもよい。
【0068】
＜ホルダの回転＞
図１１Ａ及び図１１Ｂには、第１コイル１０４Ａ、１０４Ｂ及び第２コイル１０６Ａ、１０６Ｂに通電された場合のホルダ４２の回転開始状態が示されている。なお、第１マグネット部９４及び第２マグネット部９８に作用する推力（駆動トルク）について、図中のＸ印は、－Ｚ側に向けて推力が作用することを表している。図中の黒丸印は、＋Ｚ側に向けて推力が作用することを表している。
図１１Ａ及び図１１Ｂには、第１コイル１０４Ａ、１０４Ｂ及び第２コイル１０６Ａ、１０６Ｂに通電された場合のホルダ４２の回転開始状態が示されている。なお、第１マグネット部９４及び第２マグネット部９８に作用する推力（駆動トルク）について、図中のＸ印は、－Ｚ側に向けて推力が作用することを表している。図中の黒丸印は、＋Ｚ側に向けて推力が作用することを表している。
【0069】
図１１Ａに示されるように、第１マグネット部９４Ａ及び第２マグネット部９８Ｂに－Ｚ側に向かう推力が作用し、且つ第１マグネット部９４Ｂ及び第２マグネット部９８Ａに＋Ｚ側に向かう推力が作用している場合、ホルダ４２は、第２回転軸線ＣＹを中心として（一方側に向けて）回転される。推力が作用する側が逆の場合、ホルダ４２は、第２回転軸線ＣＹを中心として（他方側に向けて）回転される。
【0070】
図１１Ｂに示されるように、第１マグネット部９４Ａ及び第１マグネット部９４Ｂに＋Ｚ側に向かう推力が作用し、且つ第２マグネット部９８Ａ及び第２マグネット部９８Ｂに－Ｚ側に向かう推力が作用している場合、ホルダ４２は、第１回転軸線ＣＸを中心として（一方側に向けて）回転される。推力が作用する側が逆の場合、ホルダ４２は、第１回転軸線ＣＸを中心として（他方側に向けて）回転される。
【0071】
［第１実施形態の各構成の作用］
図１２Ａには、第１コイル１０４及び第２コイル１０６（図３）への通電のＯＮ、ＯＦＦ状態のタイミングチャートが示されている。なお、時点ｔ０では、ホルダ４２が基準位置（角度＝０°）にある。時点ｔ１ｍ、ｔ２ｍ、ｔ３ｍは、ホルダ４２が時点ｔ０からマイナス側（第１コイル１０４側）に回転されている場合の各時点を表している。時点ｔ１ｐ、ｔ２ｐ、ｔ３ｐは、ホルダ４２が時点ｔ０からプラス側（第２コイル１０６側）に回転されている場合の各時点を表している。
図１２Ａには、第１コイル１０４及び第２コイル１０６（図３）への通電のＯＮ、ＯＦＦ状態のタイミングチャートが示されている。なお、時点ｔ０では、ホルダ４２が基準位置（角度＝０°）にある。時点ｔ１ｍ、ｔ２ｍ、ｔ３ｍは、ホルダ４２が時点ｔ０からマイナス側（第１コイル１０４側）に回転されている場合の各時点を表している。時点ｔ１ｐ、ｔ２ｐ、ｔ３ｐは、ホルダ４２が時点ｔ０からプラス側（第２コイル１０６側）に回転されている場合の各時点を表している。
【0072】
第１コイル１０４では、時点ｔ０でＯＦＦであり、時点ｔ１ｍでＯＦＦからＯＮとなる。時点ｔ２ｍ、ｔ３ｍではＯＮである。同様に、時点ｔ１ｐでＯＦＦからＯＮとなる。時点ｔ２ｐ、ｔ３ｐではＯＮである。
【0073】
第２コイル１０６では、時点ｔ０、ｔ１ｍでＯＮであり、時点ｔ２ｍでＯＮからＯＦＦとなる。時点ｔ３ｍではＯＦＦである。同様に、時点ｔ１ｐでＯＮであり、時点ｔ２ｐでＯＮからＯＦＦとなる。時点ｔ３ｐではＯＦＦである。
【0074】
図１２Ｂには、ホルダ４２（図２）の基準位置からの回転の角度（°）と、ホルダ４２に作用している駆動トルクとの関係が、グラフＧ１、Ｇ２、Ｇ３として示されている。グラフＧ１は、第２マグネット部９８に作用する駆動トルクを表している。グラフＧ２は、第１マグネット部９４に作用する駆動トルクを表している。グラフＧ３は、第１マグネット部９４及び第２マグネット部９８に作用する各駆動トルクの合計（合算トルク）を表している。グラフＧ３は、見易くするためにグラフＧ１、Ｇ２に対して僅かにずらしている。なお、グラフＧ１、Ｇ２のそれぞれにおいて、点線部分は、通電ＯＦＦのために、駆動トルクが０であることを意味している。
【0075】
図１２Ａ及び図１２Ｂにおいて、θＡは時点ｔ２ｍでの角度、θＢは時点ｔ１ｍでの角度、θＣは時点ｔ１ｐでの角度、θＤは時点ｔ２ｐでの角度となっている。時点ｔ０では、ホルダ４２が基準位置にあるため、角度θ＝０°である。
【0076】
図１２Ａ、図１２Ｂ及び図１３Ａを参照し、ホルダ４２が第１コイル１０４Ａ側（マイナス側）に回転される場合について説明する。なお、ホルダ４２の回転において、第２マグネット部９８Ａに作用する駆動トルクが、駆動初期のメイントルクとなっている。そして、第１マグネット部９４Ａに作用する駆動トルクが、駆動開始後のサポートトルクとなっている。
【0077】
第２コイル１０６Ａと第２マグネット部９８Ａとの磁力の作用により、ホルダ４２が基準位置からマイナス側に回転を開始する。そして、ホルダ４２のマイナス側の回転角度が大きくなるほど、第２コイル１０６Ａへの通電による駆動トルクは減少していく。ここで、時点ｔ１ｍで第１コイル１０４Ａへの通電が開始されることで、第１コイル１０４Ａと第１マグネット部９４Ａとの磁力の作用により、ホルダ４２に駆動トルクが付与される。これにより、グラフＧ３の合算トルクが、グラフＧ１の単独の駆動トルクと比べて増加するため、ホルダ４２に作用する駆動トルクの低下を抑制することができる。
【0078】
図１２Ａ、図１２Ｂ及び図１３Ｂを参照し、ホルダ４２が第２コイル１０６Ａ側（プラス側）に回転される場合について説明する。なお、ホルダ４２のプラス側への回転は、各コイルに流す電流の向きを、マイナス側への回転における電流の向きとは逆にすることで行われる。
【0079】
第２コイル１０６Ａと第２マグネット部９８Ａとの磁力の作用により、ホルダ４２が基準位置からプラス側に回転を開始する。そして、ホルダ４２のプラス側の回転角度が大きくなるほど、第２コイル１０６Ａへの通電による駆動トルクは減少していく。ここで、時点ｔ１ｐで第１コイル１０４Ａへの通電が開始されることで、第１コイル１０４Ａと第１マグネット部９４Ａとの磁力の作用により、ホルダ４２に駆動トルクが付与される。これにより、グラフＧ３の合算トルクが、グラフＧ１の単独の駆動トルクと比べて増加するため、ホルダ４２に作用する駆動トルクの低下を抑制することができる。
【0080】
図１４には、光学装置１０の主電源をＯＮにした後で、第１センサ１１２及び第２センサ１１４の出力に基づいて、ホルダ４２及び光学モジュール１２を目標の回転角度まで回転させる場合の各処理のフローチャートが示されている。なお、光学装置１０及びアクチュエータ２０の各構成については、図１から図１３Ｂまでを参照することとし、個別の図番の記載を省略する。図１４に示された各処理は、ＣＰＵ２０２がメモリ２０４から不図示のプログラムを読み出して展開及び実行することにより行われる。
【0081】
ステップＳ１０において、ＣＰＵ２０２は、第２コイル１０６に通電することで、サーボＯＮ状態とする。そして、ステップＳ１２に移行する。
【0082】
ステップＳ１２において、ＣＰＵ２０２は、通電量を変えることでホルダ４２を基準位置に移動させる。そして、ステップＳ１４に移行する。
【0083】
ステップＳ１４において、ＣＰＵ２０２は、第１センサ１１２による第１磁性部材６６の回転位置の検出結果に基づいて、ホルダ４２の回転角度を検出する。そして、ステップＳ１６に移行する。
【0084】
ステップＳ１６において、ＣＰＵ２０２は、ホルダ４２の回転位置と基準位置との差が１°以下であるか否かを判定する。ホルダ４２の回転位置と基準位置との差が１°以下の場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ステップＳ１８に移行する。ホルダ４２の回転位置と基準位置との差が１°よりも大きい場合（Ｓ１６：ＮＯ）、ステップＳ１２に移行する。
【0085】
ステップＳ１８において、ＣＰＵ２０２は、入力された角度情報に基づいて、ホルダ４２の回転の目標角度を決定する。そして、ステップＳ２０に移行する。
【0086】
ステップＳ２０において、ＣＰＵ２０２は、目標角度が３７．５°よりも大きい場合、目標角度を３７．５°に設定する。換言すると、目標角度の上限値は、一例として、３７．５°となっている。そして、ステップＳ２２に移行する。
【0087】
ステップＳ２２において、ＣＰＵ２０２は、ホルダ４２の回転角度と目標角度との差が１°よりも大きいか否かを判定する。ホルダ４２の回転角度と目標角度との差が１°よりも大きい場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ステップＳ２４に移行する。ホルダ４２の回転角度と目標角度との差が１°以下である場合（Ｓ２２：ＮＯ）、ステップＳ１８に移行する。
【0088】
ステップＳ２４において、ＣＰＵ２０２は、目標角度をドライバＩＣ１１０に入力する。ドライバＩＣ１１０は、入力された情報に基づいて、第２コイル１０６への通電を開始する。これにより、ホルダ４２が基準位置から回転を開始する。その後、第１コイル１０４への通電を開始する。そして、ステップＳ２６に移行する。
【0089】
ステップＳ２６において、ＣＰＵ２０２は、第１センサ１１２及び第２センサ１１４の出力に基づいて、ホルダ４２の回転角度を検出する。そして、ステップＳ１８に移行する。このように、プログラムのスタート後、ホルダ４２は、目標角度への回転（移動）を続ける。なお、光学装置１０において、上記のシーケンス実行中に電源ＯＦＦのトリガ情報が入力された場合、図１５の電源ＯＦＦシーケンスに移行する。
【0090】
図１５には、光学装置１０の電源をＯＦＦにするときの各処理のフローチャートが示されている。なお、光学装置１０及びアクチュエータ２０の各構成については、図１から図１３Ｂまでを参照することとし、個別の図番の記載を省略する。図１５に示された各処理は、ＣＰＵ２０２がメモリ２０４からプログラムを読み出して展開及び実行することにより行われる。
【0091】
ステップＳ３０において、ＣＰＵ２０２は、ホルダ４２が基準位置に位置するように、ドライバＩＣ１１０に情報を入力し、ホルダ４２を基準位置に向けて回転させる。そして、ステップＳ３２に移行する。
【0092】
ステップＳ３２において、ＣＰＵ２０２は、第１センサ１１２及び第２センサ１１４の出力に基づいて、ホルダ４２の回転角度を検出する。そして、ステップＳ３４に移行する。
【0093】
ステップＳ３４において、ＣＰＵ２０２は、ホルダ４２の基準位置からの回転角度が１°よりも小さいか否かを判定する。ホルダ４２の回転角度が１°よりも小さい場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、ステップＳ３６に移行する。ホルダ４２の回転角度が１°以上の場合（Ｓ３４：ＮＯ）、ステップＳ３０に移行する。
【0094】
ステップＳ３６において、ＣＰＵ２０２は、サーボをＯＦＦにして、プログラムを終了する。このように、光学装置１０の未使用時にアクチュエータ２０の保持電流を０（ｍＡ）とすることで、光学装置１０の消費電力を削減することができる。
【0095】
図１６には、ホルダ４２の回転角度と、第１センサ１１２の出力（第２センサ１１４の出力も同様）との関係がグラフＧ４として示されている。グラフＧ４では、回転角度とセンサ出力が比例関係にあることが示されている。なお、図１６において、点線で示された領域ＳＡは、回転角度の動作のフルストロークに対して９５％以内となる動作範囲を表している。このように、アクチュエータ２０では、一例として、ホルダ４２の回転角度のフルストロークをプラス側、マイナス側でそれぞれ４０°とした場合、回転角度４０°とする制御は行われないようになっている。
【0096】
フルストロークで使用した場合、各部材同士が接触することで騒音源となる可能性がある。また、フルストロークで使用することで、回転駆動に必要な電流も多くなる。このため、フルストロークに対して、誤差分を見込んで９５％以内の動作範囲（領域ＳＡ）とすることで、騒音や消費電力の増加を抑制することができる。
【0097】
【0098】
アクチュエータ２０では、第１マグネット部９４と第２マグネット部９８が基準点Ｃに対して非対称に位置する。さらに、第１マグネット部９４と第２マグネット部９８は、ホルダ４２の周方向に沿った長さが異なっている。コイル部１０２に通電され、第２マグネット部９８が主に駆動トルクを受けた場合、第２マグネット部９８は、第１マグネット部９４よりも周方向の長さが短いため、ホルダ４２の回転角度が大きくなるほど、コイル部１０２から受ける駆動トルクが減少していく。
【0099】
ここで、第１マグネット部９４は、第２マグネット部９８よりも周方向の長さが長く、且つ第２マグネット部９８と非対称に位置しているため、コイル部１０２から駆動トルクを受ける範囲が第２マグネット部９８よりも広い。換言すると、第２マグネット部９８がコイル部１０２から受ける駆動トルクが減少しても、第１マグネット部９４がコイル部１０２から駆動トルクを受けることができる。このように、第２マグネット部９８に作用する駆動トルクが減少し始めても、第１マグネット部９４に作用する駆動トルクによって、駆動トルクが補充されるので、ホルダ４２に作用する合算トルクが増加する。つまり、光学モジュール１２の回転角度を拡大することができる。
【0100】
アクチュエータ２０では、第１マグネット部９４と第２マグネット部９８が並ぶ径方向にコイル部１０２が位置している。このため、径方向に回転軸部８２を配置することはできないが、回転軸部８２が径方向と交差する交差方向に延びているので、ホルダ４２を回転させることができる。
【0101】
アクチュエータ２０では、Ｎ極とＳ極を１組の磁極として、２つのＮ極と１つのＳ極を有する第１マグネット部９４の第１長さＬ１の方が、１組の磁極を１つのみ有する第２マグネット部９８の第２長さＬ２よりも長い。これにより、第２マグネット部９８のみでは駆動トルクが減少する回転角度において、第１マグネット部９４のＮ極とＳ極のうちいずれか一方の磁極が、コイル部１０２から適切な駆動トルクを受け易くなる。このため、合算トルクを増加させて、光学モジュール１２の回転角度を拡大することができる。
【0102】
アクチュエータ２０では、第１マグネット部９４及び第２マグネット部９８のそれぞれのＮ極、Ｓ極がＺ軸方向に沿って並んでおり、回転軸部８２は、Ｘ軸方向に沿った第１軸部８４と、Ｙ軸方向に沿った第２軸部９２とを有する。これにより、第１回転軸線ＣＸと第２回転軸線ＣＹの２つの軸線を中心としてホルダ４２を回転させることができる。
【0103】
アクチュエータ２０では、円形状のフレーム部材７２に１組の第１軸部８４及び１組の第２軸部９２が設けられている。このため、第１軸部８４による回転の中心位置と第２軸部９２による回転の中心位置とは、いずれもフレーム部材７２の中心位置にある。これにより、第１軸部８４と第２軸部９２が別々の部材に設けられた構成に比べて、ケース２２の内側でホルダ４２が移動する範囲が制限されるので、アクチュエータ２０を小型化することができる。
【0104】
アクチュエータ２０では、第２軸部９２が軸受部材６４と摺動可能であるので、ホルダ４２に第２軸部９２を挿入する構成と比べて、ホルダ４２に第２軸部９２を取り付け易くなる。
【0105】
アクチュエータ２０では、軸受部材６４が非磁性体である。このため、第１軸部８４、第２軸部９２に第１磁性部材６６、第２磁性部材６８を取り付けた場合、第１磁性部材６６の磁力の向きや第２磁性部材６８の磁力の向きに対して、軸受部材６４の磁力が影響することがなくなる。これにより、第１センサ１１２による第１軸部８４の回転位置の検出精度が低下することや、第２センサ１１４による第２軸部９２の回転位置の検出精度が低下することを抑制できる。
【0106】
アクチュエータ２０では、第２軸部９２が非磁性体である。このため、第２センサ１１４による第２磁性部材６８の磁力の向きの検出において、第２軸部９２の磁力が影響することがなくなる。さらに、台座部７６に対して第２磁性部材６８とは反対側（裏側）に第２センサ１１４を配置することができる。これにより、台座部７６とフレーム部材７２との間の空間に第２センサ１１４を配置できるので、第２センサ１１４を配置するための余分な空間が不要となる。
【0107】
アクチュエータ２０では、円形のフレーム部材７２に台座部７６が設けられている。そして、第１軸部８４、第２軸部９２は、台座部７６に設けられている。ここで、比較例として、第１軸部８４、第２軸部９２がフレーム部材７２に直接、設けられる構成では、第１軸部８４、第２軸部９２のそれぞれの中心軸の方向がずれ難くなるように、フレーム部材７２に平坦部を形成する必要がある。
【0108】
一方、本実施形態では、第１軸部８４、第２軸部９２が台座部７６に設けられているので、フレーム部材７２に平坦部を形成する必要がない。このため、円形のフレーム部材７２に平坦部を形成する際に、フレーム部材７２が変形することを抑制することができる。
【0109】
アクチュエータ２０では、４つの台座部７６のそれぞれに偏心ねじ７４が設けられている。これにより、偏心ねじ７４を用いて台座部７６をフレーム部材７２に取り付ける場合に、フレーム部材７２に対する台座部７６のＺ軸方向の位置や、台座部７６のフレーム部材７２の周方向に沿った位置を調整することができる。
【0110】
アクチュエータ２０では、第１センサ１１２が第１軸部８４の回転位置を検出し、第２センサ１１４が第２軸部９２の回転位置を検出するので、一方の回転位置のみを検出する構成と比べて、ホルダ４２の回転角度を精度良く検出することができる。
【0111】
アクチュエータ２０では、第１センサ１１２と第１磁性部材６６との距離は、第１センサ１１２と第１マグネット部９４との距離よりも短い。これにより、第１センサ１１２が第１磁性部材６６の磁力の向きを検出する場合に、第１マグネット部９４の磁力が影響することを抑制することができる。さらに、第２センサ１１４と第２磁性部材６８との距離は、第２センサ１１４と第２マグネット部９８との距離よりも短い。これにより、第２センサ１１４が第２磁性部材６８の磁力の向きを検出する場合に、第２マグネット部９８の磁力が影響することを抑制することができる。
【0112】
アクチュエータ２０では、ＦＰＣ１０８が、フレーム部材７２を経由して、フレーム部材７２の第１軸部８４と径方向に並ぶ中継位置に向けて延びており、さらに、当該中継位置からケース２２に向けて延びている。このため、ＦＰＣ１０８が第２センサ１１４からケース２２に向けて延びる構成と比べて、ＦＰＣ１０８のうち、他の部材に支持されていない部分の全体に対する割合を減らすことができる。これにより、ＦＰＣ１０８の変形を抑制することができる。
【0113】
光学装置１０では、アクチュエータ２０においてホルダ４２に作用する駆動トルクが増加することで、光学モジュール１２の回転角度を拡大することができる。
【0114】
光学装置１０では、開口部５６にフィルタ６２が設けられているので、光学モジュール１２に不要な光が入射することを抑制できる。
【0115】
［第２実施形態の各構成］
図１７には、第２実施形態のアクチュエータ１２０を有する光学装置１０が示されている。第１実施形態のアクチュエータ２０と同一又は実質的に同一の構成や要素については、同一の符号を付して説明を省略する。
図１７には、第２実施形態のアクチュエータ１２０を有する光学装置１０が示されている。第１実施形態のアクチュエータ２０と同一又は実質的に同一の構成や要素については、同一の符号を付して説明を省略する。
【0116】
アクチュエータ１２０は、アクチュエータ２０（図２）の支持壁２４に貫通孔１２１Ａ、１２１Ｂが形成されている。貫通孔１２１Ａ、１２１Ｂは、支持壁２４をＸ軸方向に貫通している。また、アクチュエータ１２０は、アクチュエータ２０の１つの第１軸部８４（図５）に換えて１つの第１軸部１２２が設けられ、台座部７６（図５）に換えて台座部１２４が設けられている点が異なる。さらに、フレーム部材７２のうち、台座部１２４が設けられた部位には、貫通孔１２３が形成されている。
【0117】
第１軸部１２２は、第１回転軸線ＣＸ（図３）を有する円筒状の部材である。第１軸部１２２の－Ｘ側の端部は、軸受部材６４に回転自在に支持されている。第１軸部１２２の内側空間は、貫通孔１２１Ａと連通している。第１軸部１２２には、第１磁性部材６６と、リング部材１２９とが取り付けられている。リング部材１２９は、台座部１２４と第１磁性部材６６とによって挟まれている。
【0118】
台座部１２４は、フレーム部材７２の径方向に所定の厚さを有する平板部１２５と、平板部１２５からフレーム部材７２に向けて突出された脚部１２６とを有する。平板部１２５には、貫通孔１２７が形成されている。貫通孔１２７と貫通孔１２３は連通している。さらに、貫通孔１２７と第１軸部１２２の内側は連通している。
【0119】
ＦＰＣ１０８は、フレーム部材７２から第１軸部１２２の内側を通ってケース２２の底壁２３に到達している。具体的には、ＦＰＣ１０８は、フレーム部材７２から貫通孔１２３、貫通孔１２７、第１軸部１２２の内側及び貫通孔１２１Ａを通ってホルダ４２と対向する位置に出た後、ホルダ４２と対向しながら－Ｚ側に延び、貫通孔１２１Ｂを通って＋Ｘ側に延びている。ＦＰＣ１０８の一部は、２箇所で屈曲されている。
【0120】
図１８に示されるように、アクチュエータ１２０では、第１軸部１２２における第１磁性部材６６と軸受部材６４との間、及び第２軸部９２における第２磁性部材６８と台座部７６との間に、コイルばね１３２が設けられている。コイルばね１３２は、弾性部材の一例である。
【0121】
［第２実施形態の作用］
図１７及び図１８に示されるように、アクチュエータ１２０では、ＦＰＣ１０８がフレーム部材７２から第１軸部１２２の内側を通って支持壁２４（ケース２２）に到達している。これにより、ホルダ４２の回転角度を変更しているときに、ＦＰＣ１０８の張力が負荷として作用することを抑制することができる。
図１７及び図１８に示されるように、アクチュエータ１２０では、ＦＰＣ１０８がフレーム部材７２から第１軸部１２２の内側を通って支持壁２４（ケース２２）に到達している。これにより、ホルダ４２の回転角度を変更しているときに、ＦＰＣ１０８の張力が負荷として作用することを抑制することができる。
【0122】
アクチュエータ１２０では、一方のコイルばね１３２が、第１磁性部材６６をリング部材１２９及び台座部１２４に向けて押し付ける。さらに、他方のコイルばね１３２が、第２磁性部材６８をホルダ４２に向けて押し付ける。これにより、第１磁性部材６６及び第２磁性部材６８の傾きや位置ずれを抑制することができる。また、弾性部材としてコイルばね１３２を用いていることで、第１軸部１２２、第２軸部９２をコイルばね１３２に挿通することができる。これにより、コイルばね１３２が第１軸部１２２、第２軸部９２と接触することで、外れにくくなるので、第１磁性部材６６及び第２磁性部材６８と、コイルばね１３２との接触状態を安定させることができる。
【0123】
〔変形例〕
以下、第１、第２実施形態とは異なる各変形例について説明する。なお、第１、第２実施形態と同一又は同様の構成要素には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。
以下、第１、第２実施形態とは異なる各変形例について説明する。なお、第１、第２実施形態と同一又は同様の構成要素には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。
【0124】
＜第１変形例＞
図１９には、第１変形例のアクチュエータ１４０の一部が示されている。アクチュエータ１４０は、アクチュエータ２０（図２）に対して、ホルダ１４２、第１マグネット部１４４、保持プレート１４６を有する点が異なる。他の構成については、アクチュエータ２０と同様であるため、説明を省略する。また、図１９では、ケース２２及びＦＰＣ１０８（図１）等の図示と、１つの第１コイル１０４の図示を省略している。
図１９には、第１変形例のアクチュエータ１４０の一部が示されている。アクチュエータ１４０は、アクチュエータ２０（図２）に対して、ホルダ１４２、第１マグネット部１４４、保持プレート１４６を有する点が異なる。他の構成については、アクチュエータ２０と同様であるため、説明を省略する。また、図１９では、ケース２２及びＦＰＣ１０８（図１）等の図示と、１つの第１コイル１０４の図示を省略している。
【0125】
ホルダ１４２は、球状に形成されており、球面状の外周面１４３を有する。ホルダ１４２には、不図示の駆動対象物を視認可能となる開口部１４５が形成されている。外周面１４３には、２つの第１マグネット部１４４と、２つの第２マグネット部９８とが設けられている。
【0126】
第１マグネット部１４４は、第１コイル１０４と対向している。第１マグネット部１４４の磁極は、－Ｚ側から＋Ｚ側に向けて順番に、Ｓ極、Ｎ極、Ｓ極、Ｎ極となっている。つまり、第１マグネット部１４４は、第１マグネット部９４（図８Ａ）とは磁極の並びが異なっている。このように、磁極の並びを変更しても、第１マグネット部１４４に作用する駆動トルクによって、合算トルクの減少を抑制することができる。
【0127】
保持プレート１４６は、磁性を有する部材である。なお、保持プレート１４６と、第１コイル１０４、第２コイル１０６との間には、図示されていないが、ＦＰＣ１０８（図４）が設けられている。保持プレート１４６は、一例として、第１コイル１０４、第２コイル１０６よりもＫ１方向の幅又はＫ２方向の幅が狭い。保持プレート１４６のＺ軸方向の高さは、一例として、第１コイル１０４、第２コイル１０６のＺ軸方向の高さと同程度である。なお、保持プレート１４６は、ＦＰＣ１０８（図４）に埋め込まれてもよい。
【0128】
アクチュエータ１４０において、ＦＰＣ１０８に通電がされていない場合、保持プレート１４６が磁性を有していることで、保持プレート１４６と第１マグネット部１４４、第２マグネット部９８との間に磁力（吸引力）が作用する。つまり、保持プレート１４６が磁気ばねとして作用する。これにより、基準位置にあるホルダ１４２の回転前の位置が安定するので、ホルダ１４２の回転初期に必要な駆動トルクが大きくなることを抑制することができる。
【0129】
なお、アクチュエータ１４０においても、第１センサ１１２及び第２センサ１１４（図３）が設けられている。このため、第１コイル１０４の内側、第２コイル１０６の内側に第１センサ１１２、第２センサ１１４を配置する必要が無いので、第１コイル１０４の内側、第２コイル１０６の内側に保持プレート１４６を配置してもよい。
【0130】
＜第２変形例＞
図２０には、第２変形例のアクチュエータ１５０の一部が示されている。アクチュエータ１５０は、第１変形例のアクチュエータ１４０（図１９）において、第１軸部８４及び第２軸部９２が設けられ、且つ第１軸部８４及び第２軸部９２がフレーム部材７２に直接、固定されている点が異なる。第１軸部８４は、支持壁２４、３２に回転自在に支持されている。第２軸部９２は、ホルダ１４２を回転自在に支持している。このように、台座部７６（図５）を用いない構成とすることも可能である。
図２０には、第２変形例のアクチュエータ１５０の一部が示されている。アクチュエータ１５０は、第１変形例のアクチュエータ１４０（図１９）において、第１軸部８４及び第２軸部９２が設けられ、且つ第１軸部８４及び第２軸部９２がフレーム部材７２に直接、固定されている点が異なる。第１軸部８４は、支持壁２４、３２に回転自在に支持されている。第２軸部９２は、ホルダ１４２を回転自在に支持している。このように、台座部７６（図５）を用いない構成とすることも可能である。
【0131】
＜第３変形例＞
図２１Ａには、第３変形例の光学装置１６０及びアクチュエータ１６２の一部が示されている。光学装置１６０は、光学装置１０（図１）において、光学モジュール１２（図１）に換えて、レーザモジュール１６４を有する点が異なる。レーザモジュール１６４は、ホルダ４２の内部に収容且つ固定されている。
図２１Ａには、第３変形例の光学装置１６０及びアクチュエータ１６２の一部が示されている。光学装置１６０は、光学装置１０（図１）において、光学モジュール１２（図１）に換えて、レーザモジュール１６４を有する点が異なる。レーザモジュール１６４は、ホルダ４２の内部に収容且つ固定されている。
【0132】
図２１Ｂに示されるように、レーザモジュール１６４は、不図示のドライバＩＣから通電されることで、光ＬＴを出射する。レーザモジュール１６４は、駆動対象物の一例である。このように、発光を行う光学装置１６０を用いてもよい。
【0133】
＜第４変形例＞
図２２Ａには、第４変形例の光学装置１７０及びアクチュエータ１７２の一部が示されている。光学装置１７０は、光学装置１０（図１）において、光学モジュール１２（図１）に換えて、ミラー１７４を有する点が異なる。ミラー１７４は、ホルダ４２の内部に収容且つ固定されている。
図２２Ａには、第４変形例の光学装置１７０及びアクチュエータ１７２の一部が示されている。光学装置１７０は、光学装置１０（図１）において、光学モジュール１２（図１）に換えて、ミラー１７４を有する点が異なる。ミラー１７４は、ホルダ４２の内部に収容且つ固定されている。
【0134】
図２２Ｂに示されるように、ミラー１７４は、反射面１７６を有する。そして、ミラー１７４は、開口部５６（図２２Ａ）を通して入射した光ＬＴを反射面１７６で反射する。ミラー１７４は、駆動対象物の一例である。このように、入射した光ＬＴを所定の方向に反射させるミラーモジュールとしての光学装置１７０を用いてもよい。
【0135】
＜第５変形例＞
図２３には、第５変形例の光学装置１８０が示されている。光学装置１８０は、ホルダ４２と、ケース１８２と、支持壁１８４と、縦壁１８６と、第１マグネット部９４と、第２マグネット部９８と、第１コイル１０４と、第２コイル１０６と、を有する。光学装置１８０は、光学モジュール１２を回転駆動する。ケース１８２は、ホルダ４２を収容する。ケース１８２の内部には、１組（２つ）の支持壁１８４と、１組（２つ）の縦壁１８６とが設けられている。
図２３には、第５変形例の光学装置１８０が示されている。光学装置１８０は、ホルダ４２と、ケース１８２と、支持壁１８４と、縦壁１８６と、第１マグネット部９４と、第２マグネット部９８と、第１コイル１０４と、第２コイル１０６と、を有する。光学装置１８０は、光学モジュール１２を回転駆動する。ケース１８２は、ホルダ４２を収容する。ケース１８２の内部には、１組（２つ）の支持壁１８４と、１組（２つ）の縦壁１８６とが設けられている。
【0136】
支持壁１８４は、Ｘ軸方向に間隔をあけて並んでおり、且つＺ軸方向に直立している。支持壁１８４は、ホルダ４２を、基準点Ｃを中心として回転自在に支持する支持機構部の一例である。支持壁１８４は、第１軸部８４を、第１回転軸線ＣＸを中心として回転自在に支持している。そして、第１軸部８４は、軸受部材６４を介してホルダ４２に連結されている。これにより、ホルダ４２が第１回転軸線ＣＸを中心として回転自在となっている。
【0137】
縦壁１８６は、Ｙ軸方向に間隔をあけて並んでおり、且つＺ軸方向に直立している。－Ｙ側の縦壁１８６には、第１コイル１０４が固定されている。＋Ｙ側の縦壁１８６には、第２コイル１０６が固定されている。第１コイル１０４は、第１マグネット部９４と対向している。第２コイル１０６は、第２マグネット部９８と対向している。第１マグネット部９４と第２マグネット部９８は、基準点Ｃに対して非対称に位置し且つホルダ４２の周方向に沿った長さが異なっている。
【0138】
ホルダ４２が基準位置にある状態で、第２コイル１０６に通電される。第２マグネット部９８に対して＋Ｚ側に向かう駆動トルクが作用した場合、ホルダ４２の回転によって、光学モジュール１２が－Ｙ側に傾倒するように回転する。第２マグネット部９８に対して－Ｚ側に向かう駆動トルクが作用した場合、ホルダ４２の回転によって、光学モジュール１２が＋Ｙ側に傾倒するように回転する。
【0139】
ここで、ホルダ４２の回転角度が大きくなり、第２マグネット部９８に作用する駆動トルクが減少し始めても、第１コイル１０４から第１マグネット部９４に作用する駆動トルクによって、駆動トルクが補充されるので、ホルダ４２に作用する合算トルクが増加する。つまり、光学モジュール１２の回転角度を拡大することができる。このように、１つの回転軸線を中心に回転する光学装置及びアクチュエータを用いてもよい。なお、Ｘ軸とＹ軸とを入れ替えて、ホルダ４２を、Ｙ軸方向に沿った回転軸線を中心として回転させてもよい。
【0140】
＜他の変形例＞
本発明は、上記の第１、第２実施形態及び第１変形例から第５変形例までのいずれかに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で組合せを行う等、種々変更可能であることはいうまでもない。
本発明は、上記の第１、第２実施形態及び第１変形例から第５変形例までのいずれかに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で組合せを行う等、種々変更可能であることはいうまでもない。
【0141】
アクチュエータ２０において、第２マグネット部９８が複数組の磁極（Ｎ極及びＳ極）を有し、第１マグネット部９４が第２マグネット部９８よりも組数が多い磁極を有していてもよい。また、第２マグネット部９８は、Ｎ極とＳ極の少なくとも一方を複数有するものであってもよい。フレーム部材７２がＺ軸方向から見て正方形状に形成されていてもよい。この構成の場合、フレーム部材７２を動作可能に収容することができれば、ケース２２の形状は、円筒状、角筒状のいずれであってもよい。Ｓ極、Ｎ極の数は、それぞれ、上記の実施形態及び変形例とは異なる数であってもよい。
【0142】
軸受部材６４を用いずに、ホルダ４２が直接、第２軸部９２と連結されてもよい。また、軸受部材６４として、磁性体を用いてもよい。１組の第２軸部９２として、磁性体を用いてもよい。フレーム部材７２に、直接、第１軸部８４、第２軸部９２を設けてもよい。
【0143】
台座部７６の位置調整を可能とする調整部として、偏心していないねじと調整方向に延びる長孔とを用いて位置調整が行われる構成を用いてもよい。ＦＰＣ１０８は、フレーム部材７２を経由せずにケース２２へ延びていてもよい。
【0144】
第１センサ１１２及び第２センサ１１４によって、第１軸部８４、第２軸部９２のそれぞれの回転を検出せずに、例えば、ホール素子を用いて、第１マグネット部９４、第２マグネット部９８の回転量を検出することで、ホルダ４２の回転角度を検出してもよい。
【0145】
第１マグネット部９４、第２マグネット部９８の磁力の影響が少ない場合は、第１センサ１１２と第１マグネット部９４との距離が、第１センサ１１２と第１磁性部材６６との距離よりも短くてもよい。第２センサ１１４、第２磁性部材６８及び第２マグネット部９８についても同様である。
【0146】
アクチュエータ１２０において、コイルばね１３２を用いなくてもよい。つまり、第１磁性部材６６、第２磁性部材６８を接着剤等で固定しただけでもよい。また、弾性部材として、コイルばね１３２に換えて、板ばねを用いてもよい。
【0147】
光学装置１０には、フィルタ６２が設けられていなくてもよい。
【0148】
なお、本技術は、以下のような構成をとることが可能である。
（１）
所定の基準点を中心とする球面部を有し、駆動対象物を収容するホルダと、
前記ホルダを収容するケースと、
前記ケースに設けられ、前記基準点を中心として前記ホルダを回転自在に支持する支持機構部と、
前記球面部の前記基準点に対する径方向の一方側に設けられた第１マグネット部と、
前記球面部の前記基準点に対する前記径方向の他方側に設けられた第２マグネット部と、
前記ケースに設けられ、通電状態で前記第１マグネット部及び前記第２マグネット部に作用する磁界を発生させるコイル部と、
を有し、
前記第１マグネット部と前記第２マグネット部は、前記基準点に対して非対称に位置し且つ前記ホルダの周方向に沿った長さが異なる、
アクチュエータ。
（２）
前記支持機構部は、前記基準点を通り且つ前記径方向と交差する交差方向に延びる回転軸線を中心に回転自在な回転軸部を有し、
前記第１マグネット部及び前記第２マグネット部のそれぞれのＮ極及びＳ極は、前記径方向及び前記交差方向の両方と直交する直交方向に沿って並んでいる、
前記（１）に記載のアクチュエータ。
（３）
１つの前記Ｎ極と１つの前記Ｓ極とを１組の磁極として、
前記第１マグネット部は、前記Ｎ極と前記Ｓ極の少なくとも一方を複数有し、
前記第２マグネット部は、前記１組の磁極を１つ有し、
前記第１マグネット部の前記球面部に沿った第１長さは、前記第２マグネット部の前記球面部に沿った第２長さよりも長い、
前記（２）に記載のアクチュエータ。
（４）
前記回転軸線は、互いに直交する第１回転軸線及び第２回転軸線を有し、
前記回転軸部は、前記第１回転軸線を中心に回転自在な１組の第１軸部と、前記第２回転軸線を中心に前記ホルダを回転自在に支持する１組の第２軸部と、を有し、
前記第１マグネット部、前記第２マグネット部及び前記コイル部のそれぞれを２組有する、
前記（２）又は前記（３）に記載のアクチュエータ。
（５）
前記支持機構部は、
前記基準点を中心とする円形状のフレーム部材と、
前記フレーム部材に設けられた前記１組の第１軸部と、
前記フレーム部材に設けられた前記１組の第２軸部と、
を有し、
前記１組の第１軸部は、前記ケースに回転自在に支持される、
前記（４）に記載のアクチュエータ。
（６）
前記ホルダには、前記１組の第２軸部が摺動可能に挿入された軸受部材が設けられている、
前記（５）に記載のアクチュエータ。
（７）
前記軸受部材は、非磁性体である、
前記（６）に記載のアクチュエータ。
（８）
前記１組の第２軸部は、非磁性体である、
前記（５）から前記（７）のいずれか１つに記載のアクチュエータ。
（９）
前記フレーム部材には、前記フレーム部材の周方向に間隔をあけて複数の台座部が設けられており、
前記１組の第１軸部及び前記１組の第２軸部は、前記複数の台座部に設けられている、
前記（６）から前記（８）のいずれか１つに記載のアクチュエータ。
（１０）
前記複数の台座部には、前記フレーム部材に対する前記複数の台座部の位置を調整可能とする調整部が設けられている、
前記（９）に記載のアクチュエータ。
（１１）
前記第１軸部には、前記第１軸部の回転により磁力の向きが変化する第１磁性部材が設けられ、
前記第２軸部には、前記第２軸部の回転により磁力の向きが変化する第２磁性部材が設けられ、
前記ケースには、前記第１磁性部材の磁力の向きを検出することで前記第１軸部の回転位置を検出する第１センサが設けられ、
前記フレーム部材には、前記第２磁性部材の磁力の向きを検出することで前記第２軸部の回転位置を検出する第２センサが設けられている、
前記（９）又は前記（１０）に記載のアクチュエータ。
（１２）
前記第１センサと前記第１磁性部材との距離は、前記第１センサと前記第１マグネット部との距離よりも短く、
前記第２センサと前記第２磁性部材との距離は、前記第２センサと前記第２マグネット部との距離よりも短い、
前記（１１）に記載のアクチュエータ。
（１３）
前記第２センサに電気的に接続された配線部を有し、
前記配線部は、前記フレーム部材を経由して、前記フレーム部材の前記第１軸部と径方向に並ぶ中継位置に向けて延びており、さらに、前記中継位置から前記ケースに向けて延びている、
前記（１１）又は前記（１２）に記載のアクチュエータ。
（１４）
前記第１軸部は、円筒状の部材であり、
前記配線部は、前記フレーム部材から前記第１軸部の内側を通って前記ケースに到達している、
前記（１３）に記載のアクチュエータ。
（１５）
前記第１磁性部材と前記軸受部材との間、前記第２磁性部材と前記台座部との間の少なくとも一方には、弾性部材が設けられている、
前記（１１）から前記（１４）のいずれか１つに記載のアクチュエータ。
（１６）
前記弾性部材は、コイルばねである、
前記（１５）に記載のアクチュエータ。
（１７）
駆動対象物を収容するホルダと、
前記ホルダを収容するケースと、
前記ケースに設けられ、所定の基準点を中心として前記ホルダを回転自在に支持する支持機構部と、
前記ホルダの前記基準点に対する回転円の径方向の一方側に設けられた第１マグネット部と、
前記ホルダの前記基準点に対する前記径方向の他方側に設けられた第２マグネット部と、
前記ケースに設けられ、通電状態で前記第１マグネット部及び前記第２マグネット部に作用する磁界を発生させるコイル部と、
を有し、
前記第１マグネット部と前記第２マグネット部は、前記基準点に対して非対称に位置し且つ前記回転円の周方向に沿った長さが異なる、
アクチュエータ。
（１８）
光軸を有する光学モジュールと、
所定の基準点を中心とする球面部を有し、前記光学モジュールを収容するホルダと、
前記ホルダを収容するケースと、
前記ケースに設けられ、前記基準点を中心として前記ホルダを回転自在に支持する支持機構部と、
前記球面部の前記基準点に対する径方向の一方側に設けられた第１マグネット部と、
前記球面部の前記基準点に対する前記径方向の他方側に設けられた第２マグネット部と、
前記ケースに設けられ、通電状態で前記第１マグネット部及び前記第２マグネット部に作用する磁界を発生させるコイル部と、
を有し、
前記第１マグネット部と前記第２マグネット部は、前記基準点に対して非対称に位置し且つ前記ホルダの周方向に沿った長さが異なる、
光学装置。
（１９）
前記ホルダは、光軸方向に開口した開口部を有し、
前記開口部には、前記開口部に外部から入射する光の一部を選択して透過させるフィルタが設けられている、
前記（１８）に記載の光学装置。
（１）
所定の基準点を中心とする球面部を有し、駆動対象物を収容するホルダと、
前記ホルダを収容するケースと、
前記ケースに設けられ、前記基準点を中心として前記ホルダを回転自在に支持する支持機構部と、
前記球面部の前記基準点に対する径方向の一方側に設けられた第１マグネット部と、
前記球面部の前記基準点に対する前記径方向の他方側に設けられた第２マグネット部と、
前記ケースに設けられ、通電状態で前記第１マグネット部及び前記第２マグネット部に作用する磁界を発生させるコイル部と、
を有し、
前記第１マグネット部と前記第２マグネット部は、前記基準点に対して非対称に位置し且つ前記ホルダの周方向に沿った長さが異なる、
アクチュエータ。
（２）
前記支持機構部は、前記基準点を通り且つ前記径方向と交差する交差方向に延びる回転軸線を中心に回転自在な回転軸部を有し、
前記第１マグネット部及び前記第２マグネット部のそれぞれのＮ極及びＳ極は、前記径方向及び前記交差方向の両方と直交する直交方向に沿って並んでいる、
前記（１）に記載のアクチュエータ。
（３）
１つの前記Ｎ極と１つの前記Ｓ極とを１組の磁極として、
前記第１マグネット部は、前記Ｎ極と前記Ｓ極の少なくとも一方を複数有し、
前記第２マグネット部は、前記１組の磁極を１つ有し、
前記第１マグネット部の前記球面部に沿った第１長さは、前記第２マグネット部の前記球面部に沿った第２長さよりも長い、
前記（２）に記載のアクチュエータ。
（４）
前記回転軸線は、互いに直交する第１回転軸線及び第２回転軸線を有し、
前記回転軸部は、前記第１回転軸線を中心に回転自在な１組の第１軸部と、前記第２回転軸線を中心に前記ホルダを回転自在に支持する１組の第２軸部と、を有し、
前記第１マグネット部、前記第２マグネット部及び前記コイル部のそれぞれを２組有する、
前記（２）又は前記（３）に記載のアクチュエータ。
（５）
前記支持機構部は、
前記基準点を中心とする円形状のフレーム部材と、
前記フレーム部材に設けられた前記１組の第１軸部と、
前記フレーム部材に設けられた前記１組の第２軸部と、
を有し、
前記１組の第１軸部は、前記ケースに回転自在に支持される、
前記（４）に記載のアクチュエータ。
（６）
前記ホルダには、前記１組の第２軸部が摺動可能に挿入された軸受部材が設けられている、
前記（５）に記載のアクチュエータ。
（７）
前記軸受部材は、非磁性体である、
前記（６）に記載のアクチュエータ。
（８）
前記１組の第２軸部は、非磁性体である、
前記（５）から前記（７）のいずれか１つに記載のアクチュエータ。
（９）
前記フレーム部材には、前記フレーム部材の周方向に間隔をあけて複数の台座部が設けられており、
前記１組の第１軸部及び前記１組の第２軸部は、前記複数の台座部に設けられている、
前記（６）から前記（８）のいずれか１つに記載のアクチュエータ。
（１０）
前記複数の台座部には、前記フレーム部材に対する前記複数の台座部の位置を調整可能とする調整部が設けられている、
前記（９）に記載のアクチュエータ。
（１１）
前記第１軸部には、前記第１軸部の回転により磁力の向きが変化する第１磁性部材が設けられ、
前記第２軸部には、前記第２軸部の回転により磁力の向きが変化する第２磁性部材が設けられ、
前記ケースには、前記第１磁性部材の磁力の向きを検出することで前記第１軸部の回転位置を検出する第１センサが設けられ、
前記フレーム部材には、前記第２磁性部材の磁力の向きを検出することで前記第２軸部の回転位置を検出する第２センサが設けられている、
前記（９）又は前記（１０）に記載のアクチュエータ。
（１２）
前記第１センサと前記第１磁性部材との距離は、前記第１センサと前記第１マグネット部との距離よりも短く、
前記第２センサと前記第２磁性部材との距離は、前記第２センサと前記第２マグネット部との距離よりも短い、
前記（１１）に記載のアクチュエータ。
（１３）
前記第２センサに電気的に接続された配線部を有し、
前記配線部は、前記フレーム部材を経由して、前記フレーム部材の前記第１軸部と径方向に並ぶ中継位置に向けて延びており、さらに、前記中継位置から前記ケースに向けて延びている、
前記（１１）又は前記（１２）に記載のアクチュエータ。
（１４）
前記第１軸部は、円筒状の部材であり、
前記配線部は、前記フレーム部材から前記第１軸部の内側を通って前記ケースに到達している、
前記（１３）に記載のアクチュエータ。
（１５）
前記第１磁性部材と前記軸受部材との間、前記第２磁性部材と前記台座部との間の少なくとも一方には、弾性部材が設けられている、
前記（１１）から前記（１４）のいずれか１つに記載のアクチュエータ。
（１６）
前記弾性部材は、コイルばねである、
前記（１５）に記載のアクチュエータ。
（１７）
駆動対象物を収容するホルダと、
前記ホルダを収容するケースと、
前記ケースに設けられ、所定の基準点を中心として前記ホルダを回転自在に支持する支持機構部と、
前記ホルダの前記基準点に対する回転円の径方向の一方側に設けられた第１マグネット部と、
前記ホルダの前記基準点に対する前記径方向の他方側に設けられた第２マグネット部と、
前記ケースに設けられ、通電状態で前記第１マグネット部及び前記第２マグネット部に作用する磁界を発生させるコイル部と、
を有し、
前記第１マグネット部と前記第２マグネット部は、前記基準点に対して非対称に位置し且つ前記回転円の周方向に沿った長さが異なる、
アクチュエータ。
（１８）
光軸を有する光学モジュールと、
所定の基準点を中心とする球面部を有し、前記光学モジュールを収容するホルダと、
前記ホルダを収容するケースと、
前記ケースに設けられ、前記基準点を中心として前記ホルダを回転自在に支持する支持機構部と、
前記球面部の前記基準点に対する径方向の一方側に設けられた第１マグネット部と、
前記球面部の前記基準点に対する前記径方向の他方側に設けられた第２マグネット部と、
前記ケースに設けられ、通電状態で前記第１マグネット部及び前記第２マグネット部に作用する磁界を発生させるコイル部と、
を有し、
前記第１マグネット部と前記第２マグネット部は、前記基準点に対して非対称に位置し且つ前記ホルダの周方向に沿った長さが異なる、
光学装置。
（１９）
前記ホルダは、光軸方向に開口した開口部を有し、
前記開口部には、前記開口部に外部から入射する光の一部を選択して透過させるフィルタが設けられている、
前記（１８）に記載の光学装置。
【符号の説明】
【0149】
１０：光学装置、１２：光学モジュール、１４：レンズ、１６：本体部、２０：アクチュエータ、２２：ケース、２３：底壁、２４：支持壁、２５：縦壁、２５Ａ：曲面、２５Ｂ：窪み部、２６：縦壁、２６Ａ：コイル取付部、２７：縦壁、２７Ａ：コイル取付部、３２：支持壁、３３：縦壁、３３Ａ：曲面、３３Ｂ：窪み部、３４：縦壁、３４Ａ：コイル取付部、３５：縦壁、３５Ａ：コイル取付部、３６：側壁、３７：固定部、３７Ａ：貫通孔、３８：固定部、３８Ａ：貫通孔、４２：ホルダ、４３：球面部、４４：外周面、４５：外側球面、４６：平面、４７：平面、５２：第１溝部、５２Ａ：第１曲面、５４：第２溝部、５４Ａ：第２曲面、５６：開口部、５７：収容部、５７Ａ：溝部、５８：円筒部、６２：フィルタ、６４：軸受部材、６４Ａ：筒部、６４Ｂ：フランジ部、６４Ｃ：円弧部、６６：第１磁性部材、６８：第２磁性部材、７０：支持機構部、７２：フレーム部材、７２Ａ：内周面、７４：偏心ねじ、７６：台座部、７７：平板部、７８：脚部、７９：固定部、８２：回転軸部、８４：第１軸部、８５：基部、８６：小径部、８７：段差、８８：突起、９１：第１ヨーク、９２：第２軸部、９３：第２ヨーク、９４：第１マグネット部、９４Ａ：第１マグネット部、９４Ｂ：第１マグネット部、９８：第２マグネット部、９８Ａ：第２マグネット部、９８Ｂ：第２マグネット部、１０２：コイル部、１０４：第１コイル、１０４Ａ：第１コイル、１０４Ｂ：第１コイル、１０５：対向面、１０６：第２コイル、１０６Ａ：第２コイル、１０６Ｂ：第２コイル、１０７：対向面、１０８：ＦＰＣ、１１０：ドライバＩＣ、１１１：コネクタ、１１２：第１センサ、１１４：第２センサ、１２０：アクチュエータ、１２１Ａ：貫通孔、１２１Ｂ：貫通孔、１２２：第１軸部、１２３：貫通孔、１２４：台座部、１２５：平板部、１２６：脚部、１２７：貫通孔、１２９：リング部材、１３２：コイルばね、１４０：アクチュエータ、１４２：ホルダ、１４３：外周面、１４４：第１マグネット部、１４５：開口部、１４６：保持プレート、１５０：アクチュエータ、１６０：光学装置、１６２：アクチュエータ、１６４：レーザモジュール、１７０：光学装置、１７２：アクチュエータ、１７４：ミラー、１７６：反射面、１８０：光学装置、１８２：ケース、１８４：支持壁、１８６：縦壁、２００：メインボード、２０２：ＣＰＵ、２０４：メモリ、Ｃ：基準点、ＣＡ：回転軸線、ＣＸ：第１回転軸線、ＣＹ：第２回転軸線、Ｇ１：グラフ、Ｇ２：グラフ、Ｇ３：グラフ、Ｇ４：グラフ、Ｋ１：方向、Ｋ２：方向、Ｌ１：第１長さ、Ｌ２：第２長さ、ＬＴ：光、Ｍ：境界面、Ｑ：基準線、＋Ｒ：方向、－Ｒ：方向、ＳＡ：領域、ｔ０：時点、ｔ１ｍ：時点、ｔ１ｐ：時点、ｔ２ｍ：時点、ｔ２ｐ：時点、ｔ３ｍ：時点、ｔ３ｐ：時点、Ｕ１：パン部、Ｕ２：チルト部、Ｚ１：光軸、θ：角度、θＡ：角度、θＢ：角度、θＣ：角度、θＤ：角度
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図9】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図12A】
【図12B】
【図13A】
【図13B】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21A】
【図21B】
【図22A】
【図22B】
【図23】