特開 2024-160814 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024160814

(43)【公開日】2024-11-15

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01S 5/02 20100101AFI20241108BHJP

   H04W 64/00 20090101ALI20241108BHJP

   H04N 23/90 20230101ALN20241108BHJP

【ＦＩ】

G01S5/02 Z

H04W64/00

H04N23/90

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023076211

(22)【出願日】2023-05-02

(71)【出願人】

【識別番号】000001007

【氏名又は名称】キヤノン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090273

【弁理士】

【氏名又は名称】國分 孝悦

(72)【発明者】

【氏名】中村 将大

【テーマコード（参考）】

5C122

5J062

5K067

【Ｆターム（参考）】

5C122DA11

5C122EA01

5C122FH11

5C122FH14

5C122HB01

5J062CC18

5K067JJ51

(57)【要約】

【課題】電波が障害物によって減衰することを抑制できるようにして、無線通信装置の位置の推定精度を向上させることが可能な技術を提供する。
【解決手段】追跡対象ビーコン４００（第１の無線通信装置）の位置を検出するための所定のエリア４１０を撮像装置３００で撮像することで得られた画像に基づいて、所定のエリア４１０に存在する障害物４１１の位置情報を取得する障害物位置情報取得部１１８と、追跡対象ビーコン４００から電波４０１を受信する複数の測距ビーコン５１０～５３０（第２の無線通信装置）の位置情報と障害物４１１の位置情報とに基づいて、複数の測距ビーコン５１０～５３０のうち、位置を変更すべき測距ビーコン５３０における変更先の位置を示す情報を出力する出力部１２２を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の無線通信装置の位置を検出するための所定のエリアを撮像装置で撮像することで得られた画像に基づいて、前記所定のエリアに存在する障害物の位置情報を取得する取得手段と、
前記第１の無線通信装置から電波を受信する複数の第２の無線通信装置の位置情報と、前記障害物の位置情報とに基づいて、前記複数の第２の無線通信装置のうち、位置を変更すべき第２の無線通信装置における変更先の位置を示す情報を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。

【請求項2】

前記出力手段は、前記位置を変更すべき第２の無線通信装置における変更先の位置として、当該第２の無線通信装置が前記障害物を含む所定の範囲の範囲内に位置している場合に前記所定の範囲の範囲外の位置を示す情報を出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記出力手段は、前記位置を変更すべき第２の無線通信装置における変更先の位置として、当該第２の無線通信装置が他の第２の無線通信装置との間に前記障害物が存在している場合に前記他の第２の無線通信装置との間に前記障害物が存在しない位置を示す情報を出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記複数の第２の無線通信装置で受信した前記電波の電波強度に基づいて、前記第１の無線通信装置の位置を検出する検出手段を更に備え、
前記出力手段は、前記位置を変更すべき第２の無線通信装置における変更先の位置として、当該第２の無線通信装置が前記第１の無線通信装置との間に前記障害物が存在している場合に前記第１の無線通信装置との間に前記障害物が存在しない位置を示す情報を出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記出力手段は、前記位置を変更すべき第２の無線通信装置における変更先の位置として、候補となる複数の位置がある場合に、前記複数の位置のうち、当該第２の無線通信装置と他の第２の無線通信装置との距離の合計値が最大となる位置を示す情報を出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記出力手段は、前記位置を変更すべき第２の無線通信装置における変更先の位置として、候補となる複数の位置がある場合に、前記複数の位置のうち、当該第２の無線通信装置の移動距離が最小となる位置を示す情報を出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記出力手段は、前記障害物の位置情報を更に出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項8】

前記出力手段は、前記撮像装置で前記所定のエリアを撮像する際に前記障害物による死角の範囲が閾値を超える場合に、前記撮像装置の追加または前記撮像装置の位置の変更を示す情報を更に出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項9】

第１の無線通信装置の位置を検出するための所定のエリアを撮像装置で撮像することで得られた画像に基づいて、前記所定のエリアに存在する障害物の位置情報を取得する取得ステップと、
前記第１の無線通信装置から電波を受信する複数の第２の無線通信装置の位置情報と、前記障害物の位置情報とに基づいて、前記複数の第２の無線通信装置のうち、位置を変更すべき第２の無線通信装置における変更先の位置を示す情報を出力する出力ステップと、
を備えることを特徴とする情報処理方法。

【請求項10】

コンピュータを、請求項１乃至８のいずれか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、無線通信装置が送信する電波の電波情報を用いて、当該無線通信装置の位置を推定する技術が普及してきた。例えば、屋外環境におけるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用した位置推定技術や、屋内環境における無線ＬＡＮやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を利用した位置推定技術は、広く普及している。

【0003】

このような技術では、例えば、電波を送信する第１の無線通信装置と、第１の無線通信装置から送信された電波を受信する複数の第２の無線通信装置を備えたシステムを用いる。具体的には、複数の第２の無線通信装置で受信した電波の電波強度から、第１の無線通信装置とそれぞれの第２の無線通信装置との間の距離を算出し、算出した距離に基づいて第１の無線通信装置の位置を推定する。この際、第１の無線通信装置と第２の無線通信装置との間に電波を遮蔽しうる物体（障害物）が存在する場合、当該第２の無線通信装置が受信する電波が減衰し、障害物が存在しない場合よりも当該第２の無線通信装置が受信する電波の電波強度が低下する。そして、この場合、低下した電波強度から算出される、第１の無線通信装置と第２の無線通信装置との間の距離は、実際の距離よりも大きくなり、第１の無線通信装置の位置推定の誤差が増大するという問題がある。このような問題に対して、特許文献１には、電波を遮蔽しうる物体（障害物）の存在を考慮した無線通信装置の位置推定技術が提案されている。具体的に、特許文献１には、障害物により生じる電波の減衰を考慮した電波シミュレーションを行うことで、異なる複数の位置に配置された第２の無線通信装置の中から、第１の無線通信装置の位置推定に使用するものを選択する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１８－１６９３１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上述した特許文献１に記載の技術では、位置が固定された第２の無線通信装置の中から、第１の無線通信装置の位置推定に使用するものを選択する。このため、特許文献１に記載の技術では、第１の無線通信装置の位置推定に適した場所に第２の無線通信装置が配置されていない場合、障害物による電波の減衰を回避することができず、第１の無線通信装置の位置の推定精度が低下するという課題がある。

【0006】

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、電波が障害物によって減衰することを抑制できるようにして、無線通信装置の位置の推定精度を向上させることが可能な技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の情報処理装置は、第１の無線通信装置の位置を検出するための所定のエリアを撮像装置で撮像することで得られた画像に基づいて、前記所定のエリアに存在する障害物の位置情報を取得する取得手段と、前記第１の無線通信装置から電波を受信する複数の第２の無線通信装置の位置情報と、前記障害物の位置情報とに基づいて、前記複数の第２の無線通信装置のうち、位置を変更すべき第２の無線通信装置における変更先の位置を示す情報を出力する出力手段と、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、電波が障害物によって減衰することを抑制することができ、無線通信装置の位置の推定精度を向上させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１の実施形態に係る情報処理システムの概略構成の一例を示す図である。

【図2】第１の実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図3】第１の実施形態に係る情報処理システムの機能構成の一例を示す図である。

【図4】第１の実施形態に係る情報処理システムの情報処理方法における処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図5】第１の実施形態を示し、図４のステップＳ４０３で取得された障害物の位置情報と、図４のステップＳ４０４で取得された測距ビーコンの位置情報の一例を示す図である。

【図6】第１の実施形態を示し、図４のステップＳ４０５及びステップＳ４０６における位置を変更すべき測距ビーコンに係る処理の一例を説明するための図である。

【図7】第１の実施形態を示し、図４のステップＳ４０７における位置を変更すべき測距ビーコンの推奨位置（変更先の位置）の出力例を示す図である。

【図8】第１の実施形態を示し、図４のステップＳ４１０における追跡対象ビーコンの位置の出力例を示す図である。

【図9】第２の実施形態を示し、図４のステップＳ４０５及びステップＳ４０６における位置を変更すべき測距ビーコンに係る処理の一例を説明するための図である。

【図10】第３の実施形態を示し、図４のステップＳ４０６における位置を変更すべき測距ビーコンの推奨位置（変更先の位置）の決定処理例を説明するための図である。

【図11】第４の実施形態を示し、現在配置されている撮像装置で所定のエリアを撮像する際に障害物による死角の範囲の一例を示す図である。

【図12】第４の実施形態を示し、現在配置されている撮像装置で所定のエリアを撮像する際に障害物による死角の範囲が閾値を超える場合の警告出力例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、図面を参照しながら、本発明を実施するための形態（実施形態）について説明する。なお、以下に記載する実施形態は、特許請求の範囲に記載の本発明を限定するものではなく、また、実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが本発明に必須のものとは限らない。

【0011】

（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態について説明する。

【0012】

図１は、第１の実施形態に係る情報処理システム１０の概略構成の一例を示す図である。情報処理システム１０は、図１に示すように、情報処理装置１００、ネットワーク２１０、ネットワーク２２０、無線ネットワーク２３０、撮像装置３００、追跡対象ビーコン４００、及び、測距ビーコン５１０～５３０を備える。

【0013】

情報処理装置１００は、ネットワーク２１０を介して撮像装置３００と通信接続され、また、ネットワーク２２０を介して測距ビーコン５１０～５３０と通信接続されている。情報処理装置１００は、撮像装置３００が所定のエリアを撮像することで得られた撮影画像の画像データを、ネットワーク２１０を介して撮像装置３００から受信する。また、情報処理装置１００は、測距ビーコン５１０～５３０が追跡対象ビーコン４００から無線ネットワーク２３０を介して受信した電波の電波強度を受信電波情報として、ネットワーク２２０を介して測距ビーコン５１０～５３０から受信する。そして、情報処理装置１００は、受信した撮影画像の画像データや受信電波情報を処理する。また、ユーザー２０は、情報処理装置１００に対して、追跡対象ビーコン４００の位置推定に必要な情報を入力することができる。

【0014】

ネットワーク２１０は、情報処理装置１００と撮像装置３００とを通信接続する。ネットワーク２２０は、情報処理装置１００と測距ビーコン５１０～５３０とを通信接続する。
なお、ネットワーク２１０及びネットワーク２２０は、情報処理装置１００との通信が可能であれば、通信方式は特に限定されない。無線ネットワーク２３０は、追跡対象ビーコン４００と測距ビーコン５１０～５３０とを無線通信接続する。

【0015】

撮像装置３００は、追跡対象ビーコン４００の位置を検出するための所定のエリアを撮像し、撮影画像の画像データを生成する。

【0016】

追跡対象ビーコン４００は、全方位に所定の時間間隔で電波を送信する第１の無線通信装置である。測距ビーコン５１０～５３０は、追跡対象ビーコン４００が送信する電波を受信する複数の第２の無線通信装置である。

【0017】

図２は、第１の実施形態に係る情報処理装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。情報処理装置１００は、図２に示すように、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、入力デバイス１０４、出力デバイス１０５、通信デバイス１０６、及び、バス１０７のハードウェア構成を備える。

【0018】

ＣＰＵ１０１は、情報処理装置１００の動作を統括的に制御するとともに、各種の処理を行う。ＣＰＵ１０１は、例えば、ＲＯＭ１０２に記憶されたプログラムや各種の情報を読み出して、各種の制御や各種の処理を実行する。ＲＯＭ１０２は、ＣＰＵ１０１が各種の制御や各種の処理を実行する際に用いるプログラムや各種の情報を記憶する。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１の主メモリやワークエリア等の一時記憶領域として用いられる。入力デバイス１０４は、例えばキーボードやマウスを有し、ユーザー２０による各種の操作入力を受け付ける。出力デバイス１０５は、各種の情報等を出力するデバイスであり、各種の情報等を表示出力する表示デバイスや各種の情報等を音声出力する音声出力デバイスを含む。通信デバイス１０６は、ネットワーク（図１に示すネットワーク２１０やネットワーク２２０）を介して外部装置（図１に示す撮像装置３００や測距ビーコン５１０～５３０）との通信処理を行う。バス１０７は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、入力デバイス１０４、出力デバイス１０５及び通信デバイス１０６を、通信可能に接続する。

【0019】

図３は、第１の実施形態に係る情報処理システム１０の機能構成の一例を示す図である。図３において、図１に示す構成と同様の構成については同じ符号を付しており、その詳細な説明は省略する。

【0020】

撮像装置３００は、追跡対象ビーコン４００の位置を検出（推定）する所定のエリア４１０を撮像し、撮影画像の画像データを生成する機能を有する。さらに、撮像装置３００は、生成した撮影画像の画像データを、ネットワーク（図１に示すネットワーク２１０）を介して情報処理装置１００に送信する機能を有する。

【0021】

本実施形態においては、追跡対象ビーコン４００は、物体（人物を含む）によって保持される。そして、追跡対象ビーコン４００は、その物体（人物を含む）によって所定のエリア４１０の範囲内を移動させられる無線通信装置である。

【0022】

測距ビーコン５１０～５３０は、追跡対象ビーコン４００が送信する電波４０１を受信する機能を有する。さらに、測距ビーコン５１０～５３０は、それぞれ、受信した電波４０１の電波強度を受信電波情報として、ネットワーク（図１に示すネットワーク２２０）を介して情報処理装置１００に送信する機能を有する。

【0023】

なお、本実施形態においては、追跡対象ビーコン４００の位置を検出（推定）する所定のエリア４１０に、追跡対象ビーコン４００が送信する電波４０１の電波強度を減衰させうる障害物４１１が存在しているものとする。

【0024】

情報処理装置１００は、図３に示すように、処理部１１０、入出力部１２０、及び、通信インターフェース部１３０の機能構成を備える。また、処理部１１０は、入出力制御部１１１、通信制御部１１２、受信電波情報処理部１１３、測距ビーコン位置記憶部１１４、追跡対象ビーコン位置検出部１１５の機能構成を備える。さらに、処理部１１０は、撮像装置位置記憶部１１６、障害物認識部１１７、障害物位置情報取得部１１８、推奨位置決定部１１９の機能構成を備える。また、入出力部１２０は、入力部１２１、及び、出力部１２２の機能構成を備える。

【0025】

ここで、図３に示す情報処理装置１００の機能構成と、図２に示す情報処理装置１００のハードウェア構成との対応関係の一例を説明する。
図３の処理部１１０は、例えば、図２のＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２及びＲＡＭ１０３から構成されうる。例えば、図２のＣＰＵ１０１がＲＯＭ１０２に記憶されたプログラムを実行することによって、図３の処理部１１０における各構成部（１１１～１１９）が実現されうる。また、図３の入出力部１２０は、例えば、図２の入力デバイス１０４及び出力デバイス１０５から構成されうる。より具体的に、図３の入出力部１２０における入力部１２１は、例えば図２の入力デバイス１０４から構成され、また、図３の入出力部１２０における出力部１２２は、例えば図２の出力デバイス１０５から構成される。また、図３の通信インターフェース部１３０は、例えば、図２の通信デバイス１０６から構成されうる。

【0026】

通信インターフェース部１３０は、撮像装置３００が追跡対象ビーコン４００の位置を検出するための所定のエリア４１０を撮像することで得られた撮影画像の画像データを、ネットワーク（図１に示すネットワーク２１０）を介して受信する。また、通信インターフェース部１３０は、それぞれの測距ビーコン５１０～５３０で得られた電波４０１の電波強度を示す受信電波情報を、ネットワーク（図１に示すネットワーク２２０）を介して受信する。追跡対象ビーコン４００の位置を検出するための所定のエリア４１０は、例えば、ある建物の１つのフロアである。または、所定のエリア４１０は、劇場等のステージでもよい。追跡対象ビーコン４００を保持する物体（人物を含む）が移動すると想定されるエリアであれば何でもよい。所定のエリア４１０の範囲等はユースケース等によって、任意に決めればよい。

【0027】

入出力制御部１１１は、入出力部１２０による入出力の制御を行う。

【0028】

通信制御部１１２は、通信インターフェース部１３０による通信の制御を行う。具体的に、通信制御部１１２は、通信インターフェース部１３０が撮像装置３００から受信した撮影画像の画像データを障害物認識部１１７に出力する。また、通信制御部１１２は、通信インターフェース部１３０が測距ビーコン５１０～５３０から受信した受信電波情報を受信電波情報処理部１１３に出力する。

【0029】

受信電波情報処理部１１３は、通信インターフェース部１３０から出力された受信電波情報を処理して、例えば、追跡対象ビーコン４００とそれぞれの測距ビーコン５１０～５３０との距離情報を生成する。そして、受信電波情報処理部１１３は、生成した距離情報を追跡対象ビーコン位置検出部１１５に出力する。

【0030】

測距ビーコン位置記憶部１１４は、入出力部１２０における入力部１２１から入出力制御部１１１を介して入力された測距ビーコン５１０～５３０の位置情報を記憶する。ここで、本実施形態においては、測距ビーコン５１０～５３０が配置される位置は、図３に示す所定のエリア４１０の領域内であるものとする。

【0031】

追跡対象ビーコン位置検出部１１５は、測距ビーコン位置記憶部１１４が記憶する測距ビーコン５１０～５３０の位置情報と、受信電波情報処理部１１３が出力した距離情報とに基づいて、所定のエリア４１０における追跡対象ビーコン４００の位置を検出する。そして、追跡対象ビーコン位置検出部１１５は、検出した追跡対象ビーコン４００の位置情報を、入出力制御部１１１を介して入出力部１２０における出力部１２２に出力する。

【0032】

撮像装置位置記憶部１１６は、入出力部１２０における入力部１２１から入出力制御部１１１を介して入力された撮像装置３００の位置情報を記憶する。

【0033】

障害物認識部１１７は、撮像装置位置記憶部１１６が記憶する撮像装置３００の位置情報と、通信制御部１１２から出力された撮影画像の画像データとに基づいて、所定のエリア４１０に存在する、電波４０１を遮蔽しうる障害物４１１の認識処理を行う。なお、図３では、所定のエリア４１０に１つの障害物４１１が存在する例を図示しているが、本実施形態においては、所定のエリア４１０に複数の障害物４１１が存在していてもよい。そして、障害物認識部１１７は、障害物４１１の認識処理の結果を障害物認識情報として障害物位置情報取得部１１８に出力する。

【0034】

障害物位置情報取得部１１８は、障害物認識部１１７が出力した障害物認識情報に基づいて、障害物４１１の位置情報（所定のエリア４１０における位置分布）を取得する。そして、障害物位置情報取得部１１８は、取得した障害物４１１の位置情報を推奨位置決定部１１９に出力する。

【0035】

推奨位置決定部１１９は、測距ビーコン位置記憶部１１４が記憶する測距ビーコン５１０～５３０の位置情報と、障害物位置情報取得部１１８が出力した障害物４１１の位置情報とに基づいて、測距ビーコン５１０～５３０の推奨位置を決定する。具体的に、図３では、推奨位置決定部１１９は、測距ビーコン５１０及び測距ビーコン５２０については現在配置されている位置が推奨位置であると決定し、測距ビーコン５３０については測距ビーコン５３１の位置が推奨位置であると決定した例を示している。即ち、図３に示す例では、推奨位置決定部１１９は、位置を変更すべき測距ビーコン５３０における変更先の位置（推奨位置）を測距ビーコン５３１の位置であると決定した場合を示している。そして、推奨位置決定部１１９は、決定した測距ビーコン５１０～５３０の推奨位置情報を、入出力制御部１１１を介して入出力部１２０における出力部１２２に出力する。

【0036】

図４は、第１の実施形態に係る情報処理システム１０の情報処理方法における処理手順の一例を示すフローチャートである。

【0037】

図４に示すフローチャートの処理が開始されると、まず、ステップＳ４０１において、撮像装置３００は、測距ビーコン５１０～５３０及び追跡対象ビーコン４００が配置された所定のエリア４１０を撮像し、撮影画像の画像データを生成する。

【0038】

続いて、ステップＳ４０２において、障害物認識部１１７は、撮像装置３００の位置情報と、ステップＳ４０１で得られた撮影画像の画像データとに基づいて、所定のエリア４１０に障害物４１１を認識できるか否かを判断する。ここで、撮像装置３００の位置情報については、障害物認識部１１７が撮像装置位置記憶部１１６から取得する。

【0039】

ステップＳ４０２の判断の結果、所定のエリア４１０に障害物４１１が認識できた場合には（Ｓ４０２／ＹＥＳ）、ステップＳ４０３に進む。
ステップＳ４０３に進むと、障害物位置情報取得部１１８は、障害物認識部１１７が出力した障害物認識情報に基づいて、障害物４１１の位置情報（所定のエリア４１０における位置分布）を取得する。

【0040】

続いて、ステップＳ４０４において、推奨位置決定部１１９は、測距ビーコン位置記憶部１１４が記憶する測距ビーコン５１０～５３０の位置情報を取得する。

【0041】

図５は、第１の実施形態を示し、図４のステップＳ４０３で取得された障害物４１１の位置情報と、図４のステップＳ４０４で取得された測距ビーコン５１０～５３０の位置情報の一例を示す図である。この図５において、図３に示す構成と同様の構成については同じ符号を付しており、その詳細な説明は省略する。具体的に、図５（ａ）は、図４のステップＳ４０３で取得された障害物４１１の位置情報（所定のエリア４１０における位置分布）の一例を示す図である。ここで、図５（ａ）には、障害物４１１の位置情報として、所定のエリア４１０における障害物４１１の位置座標情報Ｃ４１１が示されている。また、図５（ｂ）は、図４のステップＳ４０４で取得された測距ビーコン５１０～５３０の位置情報の一例を示す図である。ここで、図５（ｂ）には、測距ビーコン５１０～５３０の位置情報として、それぞれ、所定のエリア４１０における測距ビーコン５１０～５３０の位置座標情報Ｃ５１０～Ｃ５３０が示されている。

【0042】

ここで、再び図４の説明に戻る。
ステップＳ４０４の処理が終了すると、ステップＳ４０５に進む。ステップＳ４０５に進むと、推奨位置決定部１１９は、ステップＳ４０４で取得した測距ビーコン５１０～５３０の位置情報と、ステップＳ４０３で取得された障害物４１１の位置情報とに基づいて、位置を変更すべき測距ビーコンがあるか否かを判断する。

【0043】

図６は、第１の実施形態を示し、図４のステップＳ４０５及びステップＳ４０６における位置を変更すべき測距ビーコンに係る処理の一例を説明するための図である。この図６において、図３及び図５に示す構成と同様の構成については同じ符号を付しており、その詳細な説明は省略する。本実施形態の第１例では、図６（ａ）に示すように、障害物４１１を含む所定の範囲Ｈ４１１の範囲内に位置している測距ビーコン５３０を、位置を変更すべき測距ビーコンであると判断する形態を採りうる。なお、図６（ａ）では、障害物４１１を含む所定の範囲Ｈ４１１を円形の範囲としているが、本実施形態においてはこれに限定されるものではなく、例えば、矩形の範囲であってもよい。また、本実施形態の第２例では、他の測距ビーコンとの間に障害物４１１が存在する測距ビーコンを、位置を変更すべき測距ビーコンであると判断する形態を採りうる。具体的に、本実施形態の第２例では、図６（ｂ）に示す測距ビーコン５３０は、測距ビーコン５２０との間Ｋ２には障害物４１１が存在しないが、測距ビーコン５１０との間Ｋ１に障害物４１１が存在しているため、位置を変更すべき測距ビーコンと判断される。なお、本実施形態では、位置を変更すべき測距ビーコンの判断処理は、図６（ａ）に示す第１例のみを適用する形態、図６（ｂ）に示す第２例のみを適用する形態、図６（ａ）に示す第１例及び図６（ｂ）に示す第２例の両方を適用する形態のいずれでもよい。

【0044】

ここで、再び図４の説明に戻る。
ステップＳ４０５の判断の結果、位置を変更すべき測距ビーコンがある場合には（Ｓ４０５／ＹＥＳ）、ステップＳ４０６に進む。
ステップＳ４０６に進むと、推奨位置決定部１１９は、ステップＳ４０４で取得した測距ビーコン５１０～５３０の位置情報と、ステップＳ４０３で取得された障害物４１１の位置情報とに基づいて、位置を変更すべき測距ビーコンの推奨位置を決定する。

【0045】

ここで、図６を用いて、ステップＳ４０６の具体例について説明する。
図６（ａ）に示す本実施形態の第１例では、位置を変更すべき測距ビーコン５３０の推奨位置（変更先の位置）として、障害物４１１を含む所定の範囲Ｈ４１１の範囲外の位置である測距ビーコン５３１の位置を決定する。この図６（ａ）に示すように、障害物４１１から近い位置に配置されている測距ビーコンを、障害物４１１から遠い位置に配置すべく推奨位置を決定することで、当該測距ビーコンで受信する電波４０１が障害物４１１によって減衰される可能性を低減できる。また、図６（ｂ）に示す本実施形態の第２例では、位置を変更すべき測距ビーコン５３０の推奨位置（変更先の位置）として、他の測距ビーコン５１０及び５２０との間Ｋ３及びＫ４に障害物４１１が存在しない位置である測距ビーコン５３１の位置を決定する。この図６（ｂ）では、他の測距ビーコンとの間に障害物４１１が存在している位置に配置されている測距ビーコンを、他の測距ビーコンとの間に障害物４１１が存在しない位置に配置すべく推奨位置を決定している。このため、図６（ｂ）に示す本実施形態の第２例では、測距ビーコンで受信する電波４０１が障害物４１１によって減衰される可能性を低減することができる。

【0046】

ここで、再び図４の説明に戻る。
ステップＳ４０６の処理が終了すると、ステップＳ４０７に進む。ステップＳ４０７に進むと、入出力制御部１１１は、ステップＳ４０６で決定された位置を変更すべき測距ビーコンの推奨位置（変更先の位置）を、入出力部１２０における出力部１２２から出力させる。

【0047】

図７は、第１の実施形態を示し、図４のステップＳ４０７における位置を変更すべき測距ビーコンの推奨位置（変更先の位置）の出力例を示す図である。この図７において、図３、図５及び図６に示す構成と同様の構成については同じ符号を付しており、その詳細な説明は省略する。具体的に、図７（ａ）では、まず、位置を変更すべき測距ビーコン５３０を、他の測距ビーコン５１０及び５２０と識別するために、灰色を付した表示出力を行っている。その上で、図７（ａ）では、位置を変更すべき測距ビーコン５３０の推奨位置（変更先の位置）が測距ビーコン５３１の位置であることを示す矢印を表示出力している。さらに、図７（ａ）では、位置を変更すべき測距ビーコン５３０の推奨位置情報（変更先の位置情報）として、位置座標情報Ｃ５３１を表示出力している。なお、本実施形態においては、位置を変更すべき測距ビーコン５３０の推奨位置（変更先の位置）の出力例は、図７（ａ）に示す形態に限定されるものではない。例えば、図７（ｂ）に示すように、図７（ａ）に示す形態に加えて、障害物４１１の位置情報を更に表示出力する形態も適用可能である。具体的に、図７（ｂ）では、障害物４１１の位置情報として、所定のエリア４１０における障害物４１１の配置位置とともに位置座標情報Ｃ４１１を表示出力している。そして、図７（ａ）または図７（ｂ）に示す表示出力によって、例えばユーザー２０は、位置を変更すべき測距ビーコン５３０の推奨位置（変更先の位置）が測距ビーコン５３１の位置であることを把握することができる。その他にも、推奨位置情報は「北方向に１０ｍ移動させ、東方向に５ｍ移動して下さい」等のテキスト情報であってもよい。

【0048】

ここで、再び図４の説明に戻る。
本実施形態では、ステップＳ４０７の処理が終了した後、例えばユーザー２０によって、図７（ａ）及び図７（ｂ）に示す位置を変更すべき測距ビーコン５３０が、推奨位置（変更先の位置）である測距ビーコン５３１の位置に変更配置されたものとする。そして、入出力制御部１１１は、入出力部１２０における入力部１２１から入力された測距ビーコン５３１の位置情報を、測距ビーコン５３０の位置情報に替えて測距ビーコン位置記憶部１１４に記憶する。その後、ステップＳ４０４に戻る。

【0049】

また、ステップＳ４０２において障害物４１１が認識できないと判断された場合（Ｓ４０２／ＮＯ）、或いは、ステップＳ４０５において位置を変更すべき測距ビーコンがないと判断された場合には（Ｓ４０５／ＮＯ）、ステップＳ４０８に進む。
ステップＳ４０８に進むと、受信電波情報処理部１１３は、通信インターフェース部１３０から出力された受信電波情報を処理して、例えば、追跡対象ビーコン４００とそれぞれの測距ビーコン５１０，５２０，５３１との距離情報を生成する。

【0050】

続いて、ステップＳ４０９において、追跡対象ビーコン位置検出部１１５は、所定のエリア４１０における追跡対象ビーコン４００の位置を検出する。具体的に、ステップＳ４０９では、測距ビーコン位置記憶部１１４が記憶する測距ビーコン５１０，５２０，５３１の位置情報と、受信電波情報処理部１１３で得られた距離情報とに基づいて、追跡対象ビーコン４００の位置を検出する。

【0051】

続いて、ステップＳ４１０において、入出力制御部１１１は、ステップＳ４０９で検出された所定のエリア４１０における追跡対象ビーコン４００の位置を、入出力部１２０における出力部１２２から出力させる。

【0052】

図８は、第１の実施形態を示し、図４のステップＳ４１０における追跡対象ビーコン４００の位置の出力例を示す図である。この図８において、図３、図５～図７に示す構成と同様の構成については同じ符号を付しており、その詳細な説明は省略する。具体的に、図８では、追跡対象ビーコン４００の位置情報として、所定のエリア４１０における追跡対象ビーコン４００の配置位置とともに位置座標情報Ｃ４００を表示出力している。そして、図８に示す表示出力によって、例えばユーザー２０は、所定のエリア４１０における追跡対象ビーコン４００の位置を把握することができる。

【0053】

ここで、再び図４の説明に戻る。
ステップＳ４１０の処理が終了すると、図４に示すフローチャートの処理が終了する。なお、本実施形態においては、ステップＳ４１０の処理が終了した後、ステップＳ４０１に戻り、ステップＳ４０１～ステップＳ４１０の処理を繰り返し行うようにしてもよい。

【0054】

以上説明した第１の実施形態に係る情報処理装置１００では、以下の構成を備える。
障害物位置情報取得部１１８は、追跡対象ビーコン４００（第１の無線通信装置）の位置を検出するための所定のエリア４１０を撮像装置３００で撮像することで得られた画像に基づいて、所定のエリア４１０に存在する障害物４１１の位置情報を取得する。出力部１２２は、追跡対象ビーコン４００から電波４０１を受信する複数の測距ビーコン５１０～５３０（第２の無線通信装置）の位置情報と、障害物４１１の位置情報とに基づき、位置を変更すべき測距ビーコンにおける変更先の位置を示す情報を出力する。
かかる構成によれば、測距ビーコン（第２の無線通信装置）で受信する電波が障害物によって減衰することを抑制することができ、追跡対象ビーコン（第１の無線通信装置）の位置の推定精度を向上させることが可能となる。

【0055】

具体的に、第１の実施形態では、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、位置を変更すべき測距ビーコンとして、測距ビーコン５３０を適用している。図６（ａ）に示す本実施形態の第１例の場合には、出力部１２２は、測距ビーコン５３０における変更先の位置として、障害物４１１を含む所定の範囲Ｈ４１１の範囲外の位置である測距ビーコン５３１の位置を示す情報を出力する形態を採る。図６（ｂ）に示す本実施形態の第２例の場合には、出力部１２２は、測距ビーコン５３０における変更先の位置として、他の測距ビーコン５１０及び５２０との間に障害物４１１が存在しない位置である測距ビーコン５３１の位置を示す情報を出力する形態を採る。

【0056】

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。なお、以下に記載する第２の実施形態の説明では、上述した第１の実施形態と共通する事項については説明を省略し、上述した第１の実施形態と異なる事項について説明を行う。

【0057】

第２の実施形態に係る情報処理システムの概略構成は、図１に示す第１の実施形態に係る情報処理システム１０の概略構成と同様である。第２の実施形態に係る情報処理装置１００のハードウェア構成は、図２に示す第１の実施形態に係る情報処理装置１００のハードウェア構成と同様である。第２の実施形態に係る情報処理システム１０の機能構成は、図３に示す第１の実施形態に係る情報処理システム１０の機能構成と同様である。

【0058】

第２の実施形態では、図４に示すステップＳ４０１～ステップＳ４１０の処理を繰り返し行うことを想定した形態である。具体的に、第２の実施形態では、図４のステップＳ４０９で検出された追跡対象ビーコン４００の位置情報を、ステップＳ４０５における位置を変更すべき測距ビーコンの判断処理及びステップＳ４０６における当該測距ビーコンの推奨位置の決定処理に用いる。

【0059】

図９は、第２の実施形態を示し、図４のステップＳ４０５及びステップＳ４０６における位置を変更すべき測距ビーコンに係る処理の一例を説明するための図である。この図９において、図３及び図５～図８に示す構成と同様の構成については同じ符号を付しており、その詳細な説明は省略する。

【0060】

第２の実施形態における図４のステップＳ４０５では、図９に示すように、追跡対象ビーコン４００との間Ｋ５に障害物４１１が存在している測距ビーコン５３０を、位置を変更すべき測距ビーコンであると判断する形態を採る。そして、第２の実施形態における図４のステップＳ４０６では、図９に示すように、測距ビーコン５３０の推奨位置（変更先の位置）として、追跡対象ビーコン４００との間Ｋ６に障害物４１１が存在しない位置である測距ビーコン５３１の位置を決定する。第２の実施形態における図４のステップＳ４０７では、出力部１２２は、位置を変更すべき測距ビーコン５３０の推奨位置（変更先の位置）として、追跡対象ビーコン４００との間Ｋ６に障害物４１１が存在しない測距ビーコン５３１の位置を示す情報を出力する。

【0061】

第２の実施形態では、位置を変更すべき測距ビーコン５３０（第２の無線通信装置）の推奨位置（変更先の位置）として、追跡対象ビーコン４００（第１の無線通信装置）との間に障害物４１１が存在しない位置を示す情報を出力するようにしている。
かかる構成によれば、測距ビーコン（第２の無線通信装置）で受信する電波が障害物によって減衰することを回避することができ、第１の実施形態よりも、追跡対象ビーコン（第１の無線通信装置）の位置の推定精度を更に向上させることが可能となる。

【0062】

（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態について説明する。なお、以下に記載する第３の実施形態の説明では、上述した第１及び第２の実施形態と共通する事項については説明を省略し、上述した第１及び第２の実施形態と異なる事項について説明を行う。

【0063】

第３の実施形態に係る情報処理システムの概略構成は、図１に示す第１の実施形態に係る情報処理システム１０の概略構成と同様である。第３の実施形態に係る情報処理装置１００のハードウェア構成は、図２に示す第１の実施形態に係る情報処理装置１００のハードウェア構成と同様である。第３の実施形態に係る情報処理システム１０の機能構成は、図３に示す第１の実施形態に係る情報処理システム１０の機能構成と同様である。

【0064】

また、第３の実施形態に係る情報処理システム１０の情報処理方法における処理手順は、図４に示す第１の実施形態に係る情報処理システム１０の情報処理方法における処理手順と同様である。第３の実施形態では、図４のステップＳ４０６における位置を変更すべき測距ビーコンの推奨位置（変更先の位置）の決定処理の内容が、第１の実施形態とは異なる。

【0065】

図１０は、第３の実施形態を示し、図４のステップＳ４０６における位置を変更すべき測距ビーコンの推奨位置（変更先の位置）の決定処理例を説明するための図である。この図１０において、図３及び図５～図９に示す構成と同様の構成については同じ符号を付しており、その詳細な説明は省略する。

【0066】

第３の実施形態では、第１の実施形態における図６（ａ）に示す第１例及び図６（ｂ）に示す第２例のうちの少なくとも１つの要件を満たした上で、推奨位置（変更先の位置）の候補となる複数の位置の中から、１つの位置を決定する際の処理例を説明する。

【0067】

第３の実施形態では、位置を変更すべき測距ビーコン５３０の推奨位置（変更先の位置）の決定処理例として、図１０（ａ）に示す第１例と図１０（ｂ）に示す第２例を説明する。

【0068】

図１０（ａ）に示す第１例では、測距ビーコン５３０の推奨位置（変更先の位置）の候補となる複数の位置のうち、他の測距ビーコン５１０及び５２０との距離の合計値（距離Ｌ１＋距離Ｌ２）が最大となる位置である測距ビーコン５３１の位置を決定する。測距ビーコン同士が近すぎると、図４のステップＳ４０８で得られる距離情報も同じような値となり、その結果、ステップＳ４０９において距離情報に基づき検出される追跡対象ビーコン４００の位置の精度が低下するおそれがある。この点、図１０（ａ）に示す第１例では、他の測距ビーコンとの距離の合計値が最大となる位置を、位置を変更すべき測距ビーコンの推奨位置（変更先の位置）として決定するため、追跡対象ビーコン４００の位置の推定精度を向上させることか可能となる。

【0069】

図１０（ｂ）に示す第２例では、測距ビーコン５３０の推奨位置（変更先の位置）の候補となる複数の位置のうち、測距ビーコン５３０の移動距離Ｌ３が最小となる位置である測距ビーコン５３１の位置を決定する。図１０（ｂ）に示す第２例では、位置を変更すべき測距ビーコンの推奨位置（変更先の位置）として、当該測距ビーコンの移動距離が最小となる位置に決定するため、例えばユーザー２０が当該測距ビーコンを推奨位置に移動させる際の負荷を軽減できる。

【0070】

なお、第３の実施形態では、第１の実施形態における図６に示す要件を満たした上で、図１０に示す位置を変更すべき測距ビーコン５３０の推奨位置の決定処理を適用する形態を説明したが、本発明においてはこの形態に限定されるものではない。例えば、第２の実施形態における図９に示す要件を満たした上で、図１０に示す位置を変更すべき測距ビーコン５３０の推奨位置の決定処理を適用する形態も、本発明に適用可能である。さらに、第１の実施形態における図６に示す要件及び第２の実施形態における図９に示す要件にかかわらずに、図１０に示す位置を変更すべき測距ビーコン５３０の推奨位置の決定処理を単独で適用する形態も、本発明に適用可能である。

【0071】

（第４の実施形態）
次に、第４の実施形態について説明する。なお、以下に記載する第４の実施形態の説明では、上述した第１～第３の実施形態と共通する事項については説明を省略し、上述した第１～第３の実施形態と異なる事項について説明を行う。

【0072】

第４の実施形態に係る情報処理システムの概略構成は、図１に示す第１の実施形態に係る情報処理システム１０の概略構成と同様である。第４の実施形態に係る情報処理装置１００のハードウェア構成は、図２に示す第１の実施形態に係る情報処理装置１００のハードウェア構成と同様である。第４の実施形態に係る情報処理システム１０の機能構成は、図３に示す第１の実施形態に係る情報処理システム１０の機能構成と同様である。また、第４の実施形態に係る情報処理システム１０の情報処理方法における処理手順は、図４に示す第１の実施形態に係る情報処理システム１０の情報処理方法における処理手順と同様である。

【0073】

第４の実施形態は、上述した第１～第３の実施形態に係る情報処理装置１００の情報処理方法における処理に加えて、更に以下の処理を行う形態である。具体的に、第４の実施形態では、推奨位置決定部１１９は、上述した第１～第３の実施形態における測距ビーコン５１０～５３０の推奨位置の決定に加えて、更に撮像装置３００の推奨位置の決定も行う。第４の実施形態について、以下に詳しく説明する。

【0074】

第４の実施形態では、推奨位置決定部１１９は、障害物位置情報取得部１１８が出力した障害物４１１の位置情報に加えて、撮像装置位置記憶部１１６が記憶する撮像装置３００の位置情報を取得する。そして、第４の実施形態では、推奨位置決定部１１９は、取得した撮像装置３００の位置情報と障害物４１１の位置情報とに基づいて、現在配置されている撮像装置３００で所定のエリア４１０を撮像する際に障害物４１１による死角の範囲を検出する。

【0075】

図１１は、第４の実施形態を示し、現在配置されている撮像装置３００で所定のエリア４１０を撮像する際に障害物４１１による死角の範囲の一例を示す図である。この図１１において、図３及び図５～図１０に示す構成と同様の構成については同じ符号を付しており、その詳細な説明は省略する。

【0076】

具体的に、図１１（ａ）は、推奨位置決定部１１９によって、現在配置されている撮像装置３００－０で所定のエリア４１０を撮像する際に障害物４１１による死角の範囲Ｈ０が検出された例を示している。また、図１１（ｂ）は、推奨位置決定部１１９によって、現在配置されている撮像装置３００－１で所定のエリア４１０を撮像する際に障害物４１１による死角の範囲Ｈ１が検出された例を示している。

【0077】

現在配置されている撮像装置３００で所定のエリア４１０を撮像する際に、障害物４１１による死角の範囲が大きすぎると、例えば当該死角の範囲に更なる障害物があった場合に、障害物認識部１１７で当該更なる障害物を認識できない不具合が生じうる。このような不具合の発生を低減するために、第４の実施形態では、以下の処理を行う。

【0078】

具体的に、第４の実施形態では、障害物４１１による死角の範囲に関する閾値Ｈ_thを設定し、推奨位置決定部１１９で検出された死角の範囲が閾値Ｈ_thを超える場合には、撮像装置３００の追加または撮像装置３００の位置の変更を示す情報を出力する。ここで、第４の実施形態では、図１１（ａ）に示す死角の範囲Ｈ０及び図１１（ｂ）に示す死角の範囲Ｈ１と、閾値Ｈ_thとの関係は、Ｈ０＞Ｈ_th＞Ｈ１であるものとする。

【0079】

図１２は、第４の実施形態を示し、現在配置されている撮像装置３００で所定のエリア４１０を撮像する際に障害物４１１による死角の範囲が閾値Ｈ_thを超える場合の警告出力例を示す図である。この図１２において、図３及び図５～図１１に示す構成と同様の構成については同じ符号を付しており、その詳細な説明は省略する。

【0080】

図１２は、現在配置されている撮像装置３００が、図１１（ａ）に示す撮像装置３００－０である場合の例を示している。この場合、推奨位置決定部１１９は、図１１（ａ）に示す死角の範囲Ｈ０が閾値Ｈ_thを超えるため、現在配置されている撮像装置３００－０の位置が推奨位置でないと判断する。このため、推奨位置決定部１１９は、撮像装置３００の推奨位置情報を生成し、入出力制御部１１１を介して入出力部１２０における出力部１２２に出力する。具体的に、図１２は、出力部１２２によって、例えばユーザー２０に対して撮像装置３００の推奨位置情報１２００が警告表示出力された例を示している。より詳細に、図１２には、撮像装置３００の推奨位置情報１２００として、撮像装置３００の追加または現在配置されている撮像装置３００の位置の変更を示す情報が警告表示出力されている。

【0081】

第４の実施形態によれば、撮像装置３００で所定のエリア４１０を撮像する際に障害物４１１による死角の範囲を低減することが可能になる。これにより、測距ビーコン（第２の無線通信装置）で受信する電波４０１が障害物４１１によって減衰することを更に抑制することができ、追跡対象ビーコン（第１の無線通信装置）の位置の推定精度を更に向上させることが可能となる。

【0082】

（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
このプログラム及び当該プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、本発明に含まれる。

【0083】

なお、上述した本発明の実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

【0084】

本発明の実施形態の開示は、以下の構成、方法及びプログラムを含む。
［構成１］
第１の無線通信装置の位置を検出するための所定のエリアを撮像装置で撮像することで得られた画像に基づいて、前記所定のエリアに存在する障害物の位置情報を取得する取得手段と、
前記第１の無線通信装置から電波を受信する複数の第２の無線通信装置の位置情報と、前記障害物の位置情報とに基づいて、前記複数の第２の無線通信装置のうち、位置を変更すべき第２の無線通信装置における変更先の位置を示す情報を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
［構成２］
前記出力手段は、
前記位置を変更すべき第２の無線通信装置における変更先の位置として、当該第２の無線通信装置が前記障害物を含む所定の範囲の範囲内に位置している場合に前記所定の範囲の範囲外の位置を示す情報を出力する
ことを特徴とする構成１に記載の情報処理装置。
［構成３］
前記出力手段は、
前記位置を変更すべき第２の無線通信装置における変更先の位置として、当該第２の無線通信装置が他の第２の無線通信装置との間に前記障害物が存在している場合に前記他の第２の無線通信装置との間に前記障害物が存在しない位置を示す情報を出力する
ことを特徴とする構成１に記載の情報処理装置。
［構成４］
前記複数の第２の無線通信装置で受信した前記電波の電波強度に基づいて、前記第１の無線通信装置の位置を検出する検出手段を更に備え、
前記出力手段は、
前記位置を変更すべき第２の無線通信装置における変更先の位置として、当該第２の無線通信装置が前記第１の無線通信装置との間に前記障害物が存在している場合に前記第１の無線通信装置との間に前記障害物が存在しない位置を示す情報を出力する
ことを特徴とする構成１に記載の情報処理装置。
［構成５］
前記出力手段は、
前記位置を変更すべき第２の無線通信装置における変更先の位置として、候補となる複数の位置がある場合に、前記複数の位置のうち、当該第２の無線通信装置と他の第２の無線通信装置との距離の合計値が最大となる位置を示す情報を出力する
ことを特徴とする構成１乃至４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
［構成６］
前記出力手段は、
前記位置を変更すべき第２の無線通信装置における変更先の位置として、候補となる複数の位置がある場合に、前記複数の位置のうち、当該第２の無線通信装置の移動距離が最小となる位置を示す情報を出力する
ことを特徴とする構成１乃至４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
［構成７］
前記出力手段は、
前記障害物の位置情報を更に出力する
ことを特徴とする構成１乃至６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
［構成８］
前記出力手段は、
前記撮像装置で前記所定のエリアを撮像する際に前記障害物による死角の範囲が閾値を超える場合に、前記撮像装置の追加または前記撮像装置の位置の変更を示す情報を更に出力する
ことを特徴とする構成１乃至７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
［方法１］
第１の無線通信装置の位置を検出するための所定のエリアを撮像装置で撮像することで得られた画像に基づいて、前記所定のエリアに存在する障害物の位置情報を取得する取得ステップと、
前記第１の無線通信装置から電波を受信する複数の第２の無線通信装置の位置情報と、前記障害物の位置情報とに基づいて、前記複数の第２の無線通信装置のうち、位置を変更すべき第２の無線通信装置における変更先の位置を示す情報を出力する出力ステップと
を備えることを特徴とする情報処理方法。
［プログラム１］
コンピュータを、構成１乃至８のいずれか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。

【符号の説明】

【0085】

１０：情報処理システム、２０：ユーザー、１００：情報処理装置、１０１：ＣＰＵ、１０２：ＲＯＭ、１０３：ＲＡＭ、１０４：入力デバイス、１０５：出力デバイス、１０６：通信デバイス、１０７：バス、１１０：処理部、１１１：入出力制御部、１１２：通信制御部、１１３：受信電波情報処理部、１１４：測距ビーコン位置記憶部、１１５：追跡対象ビーコン位置検出部、１１６：撮像装置位置記憶部、１１７：障害物認識部、１１８：障害物位置情報取得部、１１９：推奨位置決定部、１２０：入出力部、１２１：入力部、１２２：出力部、１３０：通信インターフェース部、２１０：ネットワーク、２２０：ネットワーク、２３０：無線ネットワーク、３００：撮像装置、４００：追跡対象ビーコン、４０１：電波、４１０：所定のエリア、４１１：障害物、５１０～５３０：測距ビーコン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】