特開2024-160848人力駆動車用の疲労度判定装置、および、人力駆動車の制御装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024160848
(43)【公開日】2024-11-15
(54)【発明の名称】人力駆動車用の疲労度判定装置、および、人力駆動車の制御装置
(51)【国際特許分類】
B62J 45/00 20200101AFI20241108BHJP
B62M 6/45 20100101ALI20241108BHJP
B62M 25/08 20060101ALI20241108BHJP
B62M 9/122 20100101ALI20241108BHJP
B62M 9/123 20100101ALI20241108BHJP
B62M 9/132 20100101ALI20241108BHJP
B62M 9/133 20100101ALI20241108BHJP
A63B 69/16 20060101ALI20241108BHJP
A63B 71/06 20060101ALI20241108BHJP
【ＦＩ】
B62J45/00
B62M6/45
B62M25/08
B62M9/122
B62M9/123
B62M9/132
B62M9/133
A63B69/16
A63B71/06 J
【審査請求】未請求
【請求項の数】18
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023076287
(22)【出願日】2023-05-02
(71)【出願人】
【識別番号】000002439
【氏名又は名称】株式会社シマノ
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】増田 慎子
(72)【発明者】
【氏名】村岡 勉
(72)【発明者】
【氏名】謝花 聡
(72)【発明者】
【氏名】森井 浩二郎
(72)【発明者】
【氏名】大石 利成
(57)【要約】
【課題】ユーザビリティに貢献できる人力駆動車用の疲労度判定装置および人力駆動車の制御装置を提供する。
【解決手段】人人力駆動車用の疲労度判定装置は、前記人力駆動車のライダの疲労度を判定するように構成される判定部を備え、前記判定部は、前記人力駆動車の走行状態および前記ライダの生体情報の少なくとも１つに関するパラメータの第１変化率に応じて前記疲労度を判定するように構成され、前記第１変化率は、予め定める時期における前記パラメータに対する前記予め定める時期よりも後の時期における前記パラメータの割合である。
【選択図】図２
【解決手段】人人力駆動車用の疲労度判定装置は、前記人力駆動車のライダの疲労度を判定するように構成される判定部を備え、前記判定部は、前記人力駆動車の走行状態および前記ライダの生体情報の少なくとも１つに関するパラメータの第１変化率に応じて前記疲労度を判定するように構成され、前記第１変化率は、予め定める時期における前記パラメータに対する前記予め定める時期よりも後の時期における前記パラメータの割合である。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
人力駆動車用の疲労度判定装置であって、
前記人力駆動車のライダの疲労度を判定するように構成される判定部を備え、
前記判定部は、前記人力駆動車の走行状態および前記ライダの生体情報の少なくとも１つに関するパラメータの第１変化率に応じて前記疲労度を判定するように構成され、
前記第１変化率は、予め定める時期における前記パラメータに対する前記予め定める時期よりも後の時期における前記パラメータの割合である、疲労度判定装置。
前記人力駆動車のライダの疲労度を判定するように構成される判定部を備え、
前記判定部は、前記人力駆動車の走行状態および前記ライダの生体情報の少なくとも１つに関するパラメータの第１変化率に応じて前記疲労度を判定するように構成され、
前記第１変化率は、予め定める時期における前記パラメータに対する前記予め定める時期よりも後の時期における前記パラメータの割合である、疲労度判定装置。
【請求項2】
前記パラメータは、前記人力駆動車のクランク軸の回転速度、前記人力駆動車に入力される人力駆動力、前記人力駆動車のハンドルに加えられる力、前記人力駆動車のペダル角度、前記ライダの心拍数、前記人力駆動車の車体に対する前記ライダの上半身の傾き、および、前記ライダの足首の角度、の少なくとも１つに関する、請求項１に記載の疲労度判定装置。
【請求項3】
前記パラメータは、前記クランク軸の回転速度の予め定める第１期間における標準偏差である、請求項２に記載の疲労度判定装置。
【請求項4】
前記パラメータは、前記クランク軸が半回転または１回転する期間における、前記人力駆動力の最大値と最小値との差分である、請求項２に記載の疲労度判定装置。
【請求項5】
前記パラメータは、前記ハンドルに加えられる前記人力駆動車のピッチ軸方向、ロール軸方向、および、ヨー軸方向の反力の合力である、請求項２に記載の疲労度判定装置。
【請求項6】
前記パラメータは、前記クランク軸が半回転または１回転する期間における、前記ペダル角度の最大値と最小値との差分である、請求項２に記載の疲労度判定装置。
【請求項7】
前記パラメータは、前記心拍数の予め定める第２期間における平均値である、請求項２に記載の疲労度判定装置。
【請求項8】
前記パラメータは、前記クランク軸の回転角度が第１角度である場合の前記傾きである、請求項２に記載の疲労度判定装置。
【請求項9】
前記パラメータは、前記クランク軸の回転角度が第２角度である場合の前記足首の角度である、請求項２に記載の疲労度判定装置。
【請求項10】
人力駆動車用の疲労度判定装置であって、
前記人力駆動車のライダの疲労度を判定するように構成される判定部を備え、
前記判定部は、前記人力駆動車の走行状態および前記ライダの生体情報の少なくとも１つに関する２つ以上のパラメータを用いた演算値に応じて前記疲労度を判定するように構成される、疲労度判定装置。
前記人力駆動車のライダの疲労度を判定するように構成される判定部を備え、
前記判定部は、前記人力駆動車の走行状態および前記ライダの生体情報の少なくとも１つに関する２つ以上のパラメータを用いた演算値に応じて前記疲労度を判定するように構成される、疲労度判定装置。
【請求項11】
前記２つ以上のパラメータは、第１パラメータおよび第２パラメータを含み、
前記演算値は、前記第１パラメータと前記第２パラメータとの比率である、請求項１０に記載の疲労度判定装置。
前記演算値は、前記第１パラメータと前記第２パラメータとの比率である、請求項１０に記載の疲労度判定装置。
【請求項12】
前記第１パラメータは、前記人力駆動車のライダの心拍数であり、
前記第２パラメータは、前記人力駆動車のクランク軸の回転速度である、請求項１１に記載の疲労度判定装置。
前記第２パラメータは、前記人力駆動車のクランク軸の回転速度である、請求項１１に記載の疲労度判定装置。
【請求項13】
前記演算値は、前記２つ以上のパラメータを用いた重回帰モデルによって演算される、請求項１１に記載の疲労度判定装置。
【請求項14】
前記２つ以上のパラメータは、４つのパラメータを含み、
前記４つのパラメータは、前記人力駆動車のクランク軸の回転速度、前記人力駆動車のハンドルに加えられる反力、前記人力駆動車に入力される人力駆動力、および、前記人力駆動車の車体に対する前記ライダの上半身の傾きである、請求項１３に記載の疲労度判定装置。
前記４つのパラメータは、前記人力駆動車のクランク軸の回転速度、前記人力駆動車のハンドルに加えられる反力、前記人力駆動車に入力される人力駆動力、および、前記人力駆動車の車体に対する前記ライダの上半身の傾きである、請求項１３に記載の疲労度判定装置。
【請求項15】
前記判定部は、３段階以上の前記疲労度を判定可能に構成される、請求項１３に記載の疲労度判定装置。
【請求項16】
前記予め定める時期は、人力駆動車の走行開始時期である、請求項１から９のいずれか一項に記載の疲労度判定装置。
【請求項17】
人力駆動車用の制御装置であって、
請求項１から１５のいずれか一項に記載の人力駆動車用の疲労度判定装置と、
人力駆動車用のコンポーネントを制御するように構成される制御部と、を備え、
前記制御部は、前記疲労度判定装置によって判定される疲労度に応じて、前記コンポーネントを制御するように構成される、制御装置。
請求項１から１５のいずれか一項に記載の人力駆動車用の疲労度判定装置と、
人力駆動車用のコンポーネントを制御するように構成される制御部と、を備え、
前記制御部は、前記疲労度判定装置によって判定される疲労度に応じて、前記コンポーネントを制御するように構成される、制御装置。
【請求項18】
前記コンポーネントは、前記人力駆動車に推進力を付与するモータ、電動変速機、表示装置、電動サスペンション、電動シートポスト、および、電動ブレーキの少なくとも１つを含む、請求項１７に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、人力駆動車用の疲労度判定装置、および、人力駆動車の制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、人力駆動力、または、クランクの回転速度をライダの疲労度の指標としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１１９２４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本開示の目的の１つは、ユーザビリティに貢献できる人力駆動車用の疲労度判定装置および人力駆動車の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の第１側面に従う疲労度判定装置は、人力駆動車用の疲労度判定装置であって、前記人力駆動車のライダの疲労度を判定するように構成される判定部を備え、前記判定部は、前記人力駆動車の走行状態および前記ライダの生体情報の少なくとも１つに関するパラメータの第１変化率に応じて前記疲労度を判定するように構成され、前記第１変化率は、予め定める時期における前記パラメータに対する前記予め定める時期よりも後の時期における前記パラメータの割合である。
第１側面の疲労度判定装置によれば、第１変化率に応じて疲労度を判定できるため、精度よく疲労度を判定できる。したがって、精度よく判定できた疲労度を用いた制御が実行できるため、ユーザビリティに貢献できる。
第１側面の疲労度判定装置によれば、第１変化率に応じて疲労度を判定できるため、精度よく疲労度を判定できる。したがって、精度よく判定できた疲労度を用いた制御が実行できるため、ユーザビリティに貢献できる。
【0006】
本開示の第１側面に従う第２側面の判定装置において、前記パラメータは、前記人力駆動車のクランク軸の回転速度、前記人力駆動車に入力される人力駆動力、前記人力駆動車のハンドルに加えられる力、前記人力駆動車のペダル角度、前記ライダの心拍数、前記人力駆動車の車体に対する前記ライダの上半身の傾き、および、前記ライダの足首の角度、の少なくとも１つに関する。
第２側面の疲労度判定装置によれば、クランク軸の回転速度、人力駆動力、ハンドルに加えられる力、ペダル角度、ライダの心拍数、車体に対するライダの上半身の傾き、および、ライダの足首の角度、の少なくとも１つの第１変化率に応じて疲労度を判定できるため、精度よく疲労度を判定できる。
第２側面の疲労度判定装置によれば、クランク軸の回転速度、人力駆動力、ハンドルに加えられる力、ペダル角度、ライダの心拍数、車体に対するライダの上半身の傾き、および、ライダの足首の角度、の少なくとも１つの第１変化率に応じて疲労度を判定できるため、精度よく疲労度を判定できる。
【0007】
本開示の第２側面に従う第３側面の判定装置において、前記パラメータは、前記クランク軸の回転速度の予め定める第１期間における標準偏差である。
第３側面の疲労度判定装置によれば、予め定める第１期間における標準偏差の第１変化率に応じて疲労度を判定できるため、精度よく疲労度を判定できる。
第３側面の疲労度判定装置によれば、予め定める第１期間における標準偏差の第１変化率に応じて疲労度を判定できるため、精度よく疲労度を判定できる。
【0008】
本開示の第２側面に従う第４側面の判定装置において、前記パラメータは、前記クランク軸が半回転または１回転する期間における、前記人力駆動力の最大値と最小値との差分である。
第４側面の疲労度判定装置によれば、クランク軸が半回転または１回転する期間における、人力駆動力の最大値と最小値との差分の第１変化率に応じて疲労度を判定できるため、精度よく疲労度を判定できる。
第４側面の疲労度判定装置によれば、クランク軸が半回転または１回転する期間における、人力駆動力の最大値と最小値との差分の第１変化率に応じて疲労度を判定できるため、精度よく疲労度を判定できる。
【0009】
本開示の第２側面に従う第５側面の判定装置において、前記パラメータは、前記ハンドルに加えられる前記人力駆動車のピッチ軸方向、ロール軸方向、および、ヨー軸方向の反力の合力である。
第５側面の疲労度判定装置によれば、ハンドルに加えられる人力駆動車のピッチ軸方向、ロール軸方向、および、ヨー軸方向の反力の合力の第１変化率に応じて疲労度を判定できるため、精度よく疲労度を判定できる。
第５側面の疲労度判定装置によれば、ハンドルに加えられる人力駆動車のピッチ軸方向、ロール軸方向、および、ヨー軸方向の反力の合力の第１変化率に応じて疲労度を判定できるため、精度よく疲労度を判定できる。
【0010】
本開示の第２側面に従う第６側面の判定装置において、前記パラメータは、前記クランク軸が半回転または１回転する期間における、前記ペダル角度の最大値と最小値との差分である。
第６側面の疲労度判定装置によれば、クランク軸が半回転または１回転する期間における、ペダル角度の最大値と最小値との差分の第１変化率に応じて疲労度を判定できるため、精度よく疲労度を判定できる。
第６側面の疲労度判定装置によれば、クランク軸が半回転または１回転する期間における、ペダル角度の最大値と最小値との差分の第１変化率に応じて疲労度を判定できるため、精度よく疲労度を判定できる。
【0011】
本開示の第２側面に従う第７側面の判定装置において、前記パラメータは、前記心拍数の予め定める第２期間における平均値である。
第７側面の疲労度判定装置によれば、心拍数の予め定める第２期間における平均値の第１変化率に応じて疲労度を判定できるため、精度よく疲労度を判定できる。
第７側面の疲労度判定装置によれば、心拍数の予め定める第２期間における平均値の第１変化率に応じて疲労度を判定できるため、精度よく疲労度を判定できる。
【0012】
本開示の第２側面に従う第８側面の判定装置において、前記パラメータは、前記クランク軸の回転角度が第１角度である場合の前記傾きである。
第８側面の疲労度判定装置によれば、クランク軸の回転角度が第１角度である場合の傾きの第１変化率に応じて疲労度を判定できるため、精度よく疲労度を判定できる。
第８側面の疲労度判定装置によれば、クランク軸の回転角度が第１角度である場合の傾きの第１変化率に応じて疲労度を判定できるため、精度よく疲労度を判定できる。
【0013】
本開示の第２側面に従う第９側面の判定装置において、前記パラメータは、前記クランク軸の回転角度が第２角度である場合の前記足首の角度である。
第９側面の疲労度判定装置によれば、クランク軸の回転角度が第２角度である場合の足首の角度の第１変化率に応じて疲労度を判定できるため、精度よく疲労度を判定できる。
第９側面の疲労度判定装置によれば、クランク軸の回転角度が第２角度である場合の足首の角度の第１変化率に応じて疲労度を判定できるため、精度よく疲労度を判定できる。
【0014】
本開示の第１０側面に従う疲労度判定装置は、人力駆動車用の疲労度判定装置であって、前記人力駆動車のライダの疲労度を判定するように構成される判定部を備え、前記判定部は、前記人力駆動車の走行状態および前記ライダの生体情報の少なくとも１つに関する２つ以上のパラメータを用いた演算値に応じて前記疲労度を判定するように構成される、疲労度判定装置。
第１０側面の疲労度判定装置によれば、人力駆動車の走行状態およびライダの生体情報の少なくとも１つに関する２つ以上のパラメータを用いた演算値に応じて疲労度を判定できるため、精度よく疲労度を判定できる。したがって、精度よく判定できた疲労度を用いた制御が実行できるため、ユーザビリティに貢献できる。
第１０側面の疲労度判定装置によれば、人力駆動車の走行状態およびライダの生体情報の少なくとも１つに関する２つ以上のパラメータを用いた演算値に応じて疲労度を判定できるため、精度よく疲労度を判定できる。したがって、精度よく判定できた疲労度を用いた制御が実行できるため、ユーザビリティに貢献できる。
【0015】
本開示の第１０側面に従う第１１側面の判定装置において、前記２つ以上のパラメータは、第１パラメータおよび第２パラメータを含み、前記演算値は、前記第１パラメータと前記第２パラメータとの比率である。
第１１側面の疲労度判定装置によれば、第１パラメータと第２パラメータとの比率に応じて、精度よく疲労度を判定できる。
第１１側面の疲労度判定装置によれば、第１パラメータと第２パラメータとの比率に応じて、精度よく疲労度を判定できる。
【0016】
本開示の第１１側面に従う第１２側面の判定装置において、前記第１パラメータは、前記人力駆動車のライダの心拍数であり、前記第２パラメータは、前記人力駆動車のクランク軸の回転速度である。
第１２側面の疲労度判定装置によれば、ライダの心拍数とクランク軸の回転速度との比率に応じて、精度よく疲労度を判定できる。
第１２側面の疲労度判定装置によれば、ライダの心拍数とクランク軸の回転速度との比率に応じて、精度よく疲労度を判定できる。
【0017】
本開示の第１１側面に従う第１３側面の判定装置において、前記演算値は、前記２つ以上のパラメータを用いた重回帰モデルによって演算される。
第１３側面の疲労度判定装置によれば、２つ以上のパラメータを用いた重回帰モデルによって演算される演算値によって、精度よく疲労度を判定できる。
第１３側面の疲労度判定装置によれば、２つ以上のパラメータを用いた重回帰モデルによって演算される演算値によって、精度よく疲労度を判定できる。
【0018】
本開示の第１３側面に従う第１４側面の判定装置において、前記２つ以上のパラメータは、４つのパラメータを含み、前記４つのパラメータは、前記人力駆動車のクランク軸の回転速度、前記人力駆動車のハンドルに加えられる反力、前記人力駆動車に入力される人力駆動力、および、前記人力駆動車の車体に対する前記ライダの上半身の傾きである。
第１４側面の疲労度判定装置によれば、人力駆動車のクランク軸の回転速度、人力駆動車のハンドルに加えられる反力、人力駆動車に入力される人力駆動力、および、人力駆動車の車体に対するライダの上半身の傾きに応じて、精度よく疲労度を判定できる。
第１４側面の疲労度判定装置によれば、人力駆動車のクランク軸の回転速度、人力駆動車のハンドルに加えられる反力、人力駆動車に入力される人力駆動力、および、人力駆動車の車体に対するライダの上半身の傾きに応じて、精度よく疲労度を判定できる。
【0019】
本開示の第１から第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の判定装置において、前記判定部は、３段階以上の前記疲労度を判定可能に構成される。
第１５側面の疲労度判定装置によれば、判定部が３段階以上の疲労度を判定できる。
第１５側面の疲労度判定装置によれば、判定部が３段階以上の疲労度を判定できる。
【0020】
本開示の第１から第９側面のいずれか１つに従う第１６側面の判定装置において、前記予め定める時期は、人力駆動車の走行開始時期である。
第１６側面の疲労度判定装置によれば、人力駆動車の走行開始時期におけるパラメータを用いて、精度よく疲労度を判定できる。
第１６側面の疲労度判定装置によれば、人力駆動車の走行開始時期におけるパラメータを用いて、精度よく疲労度を判定できる。
【0021】
本開示の第１７側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、第１から第１５側面のいずれか１つの人力駆動車用の疲労度判定装置と、人力駆動車用のコンポーネントを制御するように構成される制御部と、を備え、前記制御部は、前記疲労度判定装置によって判定される疲労度に応じて、前記コンポーネントを制御するように構成される。
第１７側面の制御装置によれば、疲労度に応じてコンポーネントを好適に制御できる。
第１７側面の制御装置によれば、疲労度に応じてコンポーネントを好適に制御できる。
【0022】
本開示の第１７側面に従う第１８側面の制御装置において、前記コンポーネントは、前記人力駆動車に推進力を付与するモータ、電動変速機、表示装置、電動サスペンション、電動シートポスト、および、電動ブレーキの少なくとも１つを含む。
第１８側面の制御装置によれば、疲労度に応じて、モータ、電動変速機、表示装置、電動サスペンション、電動シートポスト、および、電動ブレーキの少なくとも１つを好適に制御できる。
第１８側面の制御装置によれば、疲労度に応じて、モータ、電動変速機、表示装置、電動サスペンション、電動シートポスト、および、電動ブレーキの少なくとも１つを好適に制御できる。
【発明の効果】
【0023】
本開示の人力駆動車用の疲労度判定装置および人力駆動車の制御装置は、ユーザビリティに貢献できる。
【図面の簡単な説明】
【0024】
【図1】第１実施形態の人力駆動車用の判定装置、および、人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図である。
【図4】第２実施形態の制御部によって実行され、第１コンポーネントおよび第２コンポーネントを制御する処理のフローチャートである。
【図5】第３実施形態の制御部によって実行され、第１コンポーネントおよび第２コンポーネントを制御する処理のフローチャートである。
【図6】第４実施形態の制御部によって実行され、モータを制御する処理のフローチャートである。
【図7】第５実施形態の制御部によって実行され、変速機を制御する処理のフローチャートである。
【図8】第６実施形態の制御部によって実行され、モータを制御する処理のフローチャートである。
【図9】第７実施形態の制御部によって実行され、モータを制御する処理のフローチャートである。
【図10】第８実施形態の制御部によって実行され、モータを制御する処理のフローチャートである。
【図11】第９実施形態の制御部によって実行され、モータを制御する処理のフローチャートである。
【図12】第１０実施形態の制御部によって実行され、コンポーネントを制御する処理のフローチャートの第１部分である。
【図13】第１０実施形態の制御部によって実行され、コンポーネントを制御する処理のフローチャートの第２部分である。
【発明を実施するための形態】
【0025】
＜第１実施形態＞
図１から図３を参照して、人力駆動車用の制御装置６０、および、人力駆動車用の疲労度判定装置７０が説明される。人力駆動車は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車は、例えば１輪車および２輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するＥ－ｂｉｋｅを含む。Ｅ－ｂｉｋｅは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、それぞれの実施形態において、人力駆動車は、自転車として説明される。
図１から図３を参照して、人力駆動車用の制御装置６０、および、人力駆動車用の疲労度判定装置７０が説明される。人力駆動車は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車は、例えば１輪車および２輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するＥ－ｂｉｋｅを含む。Ｅ－ｂｉｋｅは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、それぞれの実施形態において、人力駆動車は、自転車として説明される。
【0026】
人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪１２と、車体１４と、を含む。少なくとも１つの車輪１２は、例えば、前輪１２Ｆ、および、後輪１２Ｒを含む。車体１４は、フレーム１６を含む。例えば、フレーム１６にはサドル１６Ａが取り付けられる。
【0027】
人力駆動車１０は、例えば、人力駆動力が入力されるクランク１８をさらに含む。クランク１８は、例えば、クランクアーム２０およびクランク軸２２を含む。クランク軸２２は、例えば、フレーム１６に対して回転可能である。クランクアーム２０には、例えば、ペダル２４Ａ，２４Ｂが連結される。クランクアーム２０は、例えば、第１クランクアーム２０Ａおよび第２クランクアーム２０Ｂを含む。
【0028】
第１クランクアーム２０Ａおよび第２クランクアーム２０Ｂのそれぞれは、例えば、クランク軸２２の軸方向の端部のそれぞれに設けられる。第１クランクアーム２０Ａには、例えば、第１ペダル２４Ａが連結される。第２クランクアーム２０Ｂには、例えば、第２ペダル２４Ｂが連結される。
【0029】
フレーム１６には、フロントフォーク２６が接続される。フロントフォーク２６には、前輪１２Ｆが取り付けられる。フロントフォーク２６には、ハンドル２８がステム３０を介して連結される。後輪１２Ｒは、フレーム１６に支持される。本実施形態では、クランク１８は、駆動機構３２によって後輪１２Ｒと連結される。後輪１２Ｒは、クランク軸２２が回転することによって駆動される。前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒの少なくとも１つが、駆動機構３２によってクランク１８に連結されてもよい。
【0030】
駆動機構３２は、クランク軸２２に連結される少なくとも１つの第１回転体３４を含む。少なくとも１つの第１回転体３４は、例えば、フロントスプロケットを含む。少なくとも１つの第１回転体３４は、プーリ、または、ベベルギアを含んでいてもよい。クランク軸２２は、フロントスプロケットと、ワンウェイクラッチを介して連結されてもよい。
【0031】
駆動機構３２は、少なくとも１つの第２回転体３６および伝達部材３８をさらに含む。伝達部材３８は、少なくとも１つの第１回転体３４の回転力を少なくとも１つの第２回転体３６に伝達するように構成される。伝達部材３８は、例えば、チェーンを含む。伝達部材３８は、ベルト、または、シャフトを含んでいてもよい。少なくとも１つの第２回転体３６は、例えば、リアスプロケットを含む。少なくとも１つの第２回転体３６は、プーリ、または、ベベルギアを含んでもよい。チェーンは、例えば、フロントスプロケットおよびリアスプロケットに巻き掛けられる。少なくとも１つの第２回転体３６は、例えば、後輪１２Ｒに連結される。後輪１２Ｒは、例えば、少なくとも１つの第２回転体３６の回転にともなって回転するように構成される。
【0032】
人力駆動車１０は、例えば、バッテリ４０をさらに備える。バッテリ４０は、例えば、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、例えば、充電池を含む。バッテリ４０は、例えば、フレーム１６に設けられる。バッテリ４０は、例えば、ドライブユニット４４Ａに電力を供給する。
【0033】
人力駆動車１０は、例えば、コンポーネント４２を含む。コンポーネント４２は、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ４４、電動変速機４６、電動サスペンション４８、電動シートポスト５０、および、電動ブレーキ５２の少なくとも１つを含む。
【0034】
モータ４４は、例えば、ドライブユニット４４Ａを構成する。ドライブユニット４４Ａは、例えば、モータ４４が設けられるハウジング４４Ｂをさらに含む。ドライブユニット４４Ａは、例えば、クランク軸２２に設けられる。ドライブユニット４４Ａは、少なくとも１つの車輪１２に設けられるハブモータであってもよい。
【0035】
電動変速機４６は、人力駆動車１０の変速比率を変更するように構成される変速機４６Ａと、変速機４６Ａを動作させるアクチュエータ４６Ｂと、を含む。変速機４６Ａは、例えば、ディレイラを含む。ディレイラは、例えば、リアディレイラを含む。ディレイラは、フロントディレイラを含んでもよい。ディレイラは、例えば、人力駆動車１０における人力駆動力の伝達経路に設けられ、かつ、変速比率を変更するように構成される。変速比率は、例えば、クランク軸２２の回転速度に対する少なくとも１つの車輪１２の回転速度の比率である。少なくとも１つの車輪１２の回転速度は、例えば、駆動輪の回転速度を含む。駆動輪は、例えば、後輪１２Ｒを含む。駆動輪は、前輪１２Ｆを含んでいてもよい。変速機４６Ａは、内装変速機を含んでもよい。
【0036】
アクチュエータ４６Ｂは、例えば、電気モータを含む。アクチュエータ４６Ｂは、例えば、ディレイラを動作させるように構成される。電動変速機４６は、例えば、少なくとも１つの第２回転体３６および伝達部材３８をさらに含む。少なくとも１つの第２回転体３６は、複数の第２回転体３６を含む。ディレイラは、複数の第２回転体３６のうちの１つから、複数の第２回転体３６のうちの他の１つに伝達部材３８を掛け替えることによって変速比率を変更する。変速比率と、少なくとも１つの車輪１２の回転速度と、クランク軸２２の回転速度との関係は、式（１）によって表される。式（１）において、Ｒは、変速比率を示す。式（１）において、Ｗは、駆動輪の回転速度を示す。式（１）において、Ｃは、クランク軸２２の回転速度を示す。
式（１）：Ｒ＝Ｗ（ｒｐｍ）／Ｃ（ｒｐｍ）
式（１）：Ｒ＝Ｗ（ｒｐｍ）／Ｃ（ｒｐｍ）
【0037】
例えば、電動サスペンション４８は、フロントサスペンション、および、リアサスペンションの少なくとも１つを含む。例えば、フロントサスペンションは、フロントフォーク２６に設けられて前輪１２Ｆに加えられた衝撃を減衰する。例えば、リアサスペンションは、フレーム１６に設けられて後輪１２Ｒに加えられた衝撃を減衰する。
【0038】
電動サスペンション４８は、油圧式、空気圧式、および、油圧を含むハイブリッド式のサスペンションのいずれであってもよい。電動サスペンション４８は、電動アクチュエータまたは電動モータを含む。電動サスペンション４８は、油または空気の流路を開閉するバルブを含む。
【0039】
電動サスペンション４８は、複数の動作状態によって動作する。複数の動作状態は、電動サスペンション４８のストローク長、電動サスペンション４８の反発力、および、電動サスペンション４８の減衰力の少なくとも１つが異なる動作状態を含む。電動サスペンション４８は、動作指令に応じて、複数の動作状態を切り替えるように構成される。例えば、電動サスペンション４８の反発力は、電動サスペンション４８のロック状態、アンロック状態、および、半ロック状態の場合の反発力を含む。
【0040】
電動シートポスト５０は、例えば、シートポスト１６Ｂに取り付けられる。電動シートポスト５０は、シートポスト１６Ｂをフレーム１６に対して上昇および下降させる。電動シートポスト５０は、電動アクチュエータまたは電動モータを含む。電動シートポスト５０は、電動アクチュエータまたは電動モータを動作させることによって、シートポスト１６Ｂの上昇と下降を制御する。
【0041】
電動シートポスト５０は、シートポスト１６Ｂの高さが異なる複数の動作状態によって動作する。電動シートポスト５０は、動作指令に応じて、動作状態を切り替える。機械式シートポストの場合、電動シートポスト５０は、動作指令を受け取ると、バルブを開く。機械式シートポストの場合、動作指令を受け取ると、所定時間の間バルブを開く構成としてもよい。機械式シートポストの場合、動作指令を受け取ると、次に動作指令を受け取るまでバルブを開く構成としてもよい。電気式シートポストの場合、電動シートポスト５０は、動作指令を受け取ると、電動アクチュエータまたは電動モータを動作させる。
【0042】
電動ブレーキ５２は、人力駆動車１０を制動する。電動ブレーキ５２は、例えば、前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒの少なくとも１つに設けられる。電動ブレーキ５２は、油圧式ブレーキであってもよい。電動ブレーキ５２が油圧式の場合、電動ブレーキ５２は、例えば、電動ポンプを含む。
【0043】
人力駆動車用の制御装置６０は、人力駆動車用の疲労度判定装置７０と、制御部６２とを、備える。疲労度判定装置７０の少なくとも一部は、制御部６２と一体に構成されてもよい。疲労度判定装置７０は、制御部６２とは各別に設けられてもよい。
【0044】
制御部６２は、例えば、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部６２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部６２は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。制御部６２は、例えば、コンポーネント４２に設けられる。
【0045】
制御装置６０は、例えば、記憶部６４をさらに備える。記憶部６４は、例えば、制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報を記憶する。記憶部６４は、例えば、不揮発性メモリおよび揮発性メモリの少なくとも１つを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。記憶部６４は、例えば、コンポーネント４２に設けられる。
【0046】
人力駆動車用の疲労度判定装置７０は、人力駆動車１０のライダの疲労度を判定するように構成される判定部７２を備える。判定部７２は、例えば、走行状態および生体情報の少なくとも１つに応じて、ライダの疲労度を判定するように構成される。判定部７２は、例えば、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えば、ＣＰＵまたはＭＰＵを含む。判定部７２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。判定部７２は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。本実施形態では、制御部６２は、判定部７２をさらに含む。判定部７２は、制御部６２とは別体に構成されてもよい。
【0047】
判定部７２は、例えば、パラメータを用いて疲労度のレベルを判定するように構成される。疲労度のレベルは、例えば、第１疲労度、および、第２疲労度を含む。第１疲労度は、例えば、ライダが疲労していない、または、ライダの疲労度が小さい状態を示す。第１疲労度は、例えば、ライダが人力駆動車１０の走行を開始した時点における疲労度と対応する。第２疲労度は、例えば、第１疲労度よりもライダが疲労している状態、または、ライダの疲労度が大きい状態を示す。第２疲労度は、例えば、ライダの運動負荷を低下させる必要がある疲労度と対応する。第２疲労度は、２段階以上を含んでいてもよい。
【0048】
パラメータは、ライダの疲労度に応じて変化する値である。パラメータは、例えば、人力駆動車１０のクランク軸２２の回転速度、人力駆動車１０に入力される人力駆動力、人力駆動車１０のハンドル２８に加えられる力、人力駆動車１０のペダル角度、ライダの心拍数、人力駆動車１０の車体１４に対するライダの上半身の傾き、および、ライダの足首の角度、の少なくとも１つに関する。
【0049】
人力駆動車１０は、例えば、パラメータに関する情報を検出する検出部５４を含む。検出部５４は、例えば、人力駆動車１０の走行状態を検出する走行状態検出部５４Ａおよびライダの生体情報を検出する生体情報検出部５４Ｂの少なくとも１つを含む。検出部５４は、パラメータに関する情報を制御部６２に出力するように構成される。検出部５４は、パラメータに関する情報を、有線または無線によって制御部６２に出力するように構成される。
【0050】
走行状態検出部５４Ａは、例えば、クランク軸２２の回転速度、人力駆動力、人力駆動車１０のハンドル２８に加えられる力、および、ペダル角度の少なくとも１つを検出するように構成される。
【0051】
生体情報検出部５４Ｂは、例えば、ライダの心拍数、人力駆動車１０の車体１４に対するライダの上半身の傾き、および、ライダの足首の角度の少なくとも１つを検出するように構成される。人力駆動車１０の車体１４に対するライダの上半身の傾きは、例えば、人力駆動車１０の前後方向に対するライダの上半身の傾きである。傾きが大きくなるほど、ライダは前傾姿勢になる。ライダの足首の角度が大きくなるほど、つま先が膝から離れる。
【0052】
パラメータがクランク軸２２の回転速度に関する場合、検出部５４は、例えば、クランク回転状態検出部を含む。クランク回転状態検出部は、クランク回転状態検出部は、例えば、クランク軸２２の回転速度に応じた信号、および、第１回転体３４の回転速度に応じた信号の少なくとも１つを出力するように構成される。クランク回転状態検出部は、例えば、クランク軸２２、および、第１回転体３４が１回転する間に、クランク軸２２の回転角度に対応する検出信号、および、第１回転体３４の回転角度に対応する検出信号の少なくとも１つを出力するように構成される。
【0053】
クランク回転状態検出部は、例えば、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含む。クランク回転状態検出部は、例えば、周方向に複数の磁極が並ぶ環状の磁石を含む。環状の磁石は、例えば、クランク軸２２に設けられる。環状の磁石は、例えば、１つのＳ極と、１つのＮ極とを含む。１つのＳ極と、１つのＮ極とは、クランク軸２２の回転中心軸心の周方向に、それぞれ１８０°連続して延びる。クランク回転状態検出部は、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、または、トルクセンサなどを含んでいてもよい。
【0054】
クランク回転状態検出部は、第２回転体３６の回転量を検出するように構成されてもよい。クランク回転状態検出部は、第２回転体３６の回転速度に応じた情報を検出するように構成されてもよい。第２回転体３６の回転速度に応じた情報は、例えば、第２回転体３６の角加速度を含む。クランク回転状態検出部は、第２回転体３６の回転速度に応じた信号を出力するように構成されてもよい。
【0055】
クランク回転状態検出部は、車速センサを含んで構成されていてもよい。クランク回転状態検出部が車速センサを含む場合、制御部６２は、車速センサによって検出される車速と、変速比とに応じてクランク軸２２の回転速度を算出するように構成されてもよい。
【0056】
パラメータが人力駆動力に関する場合、検出部５４は、例えば、人力駆動力検出部を含む。人力駆動力検出部は、例えば、人力駆動力によってクランク軸２２に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。人力駆動力によってクランク軸２２に与えられるトルクに応じた信号は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に関する情報を含む。
【0057】
人力駆動力検出部は、例えば、人力駆動力の伝達経路に含まれる部材または人力駆動力の伝達経路に含まれる部材の近傍に含まれる部材に設けられる。人力駆動力検出部は、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。人力駆動力検出部は、人力駆動力に関する情報を取得できればどのような構成であってもよい。
【0058】
人力駆動力検出部は、例えば、クランクアーム２０およびペダル２４Ａ，２４Ｂの少なくとも１つに設けられてもよい。人力駆動力検出部がペダル２４Ａ，２４Ｂに設けられる場合、人力駆動力検出部は、ペダル２４Ａ，２４Ｂに与えられる圧力を検出するセンサを含んでいてもよい。人力駆動力検出部は、チェーンに設けられてもよい。人力駆動力検出部がチェーンに設けられる場合、人力駆動力検出部は、チェーンの張力を検出するセンサを含んでいてもよい。
【0059】
パラメータがハンドル２８に加えられる力に関する場合、検出部５４は、ハンドル２８に加えられる力を検出するハンドル状態検出部を含む。ハンドル状態検出部は、例えば、ハンドル２８に設けられる歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。
【0060】
パラメータがペダル角度に関する場合、検出部５４は、例えば、ペダル角度を検出するペダル角検出部を含む。ペダル角度検出部は、例えば、クランクアーム２０に対するペダル２４Ａ，２４Ｂの回転角度を検出する。制御装置６０は、無線通信装置を含んでいてもよい。ペダル角検出部によって検出される情報は、無線通信装置を介して、制御部６２に送信される。
【0061】
パラメータがライダの心拍数に関する場合、検出部５４は、例えば、心拍数検出部を含む。心拍数検出部は、例えば、ハンドル２８のうちのライダと接触する部分に設けられる。心拍数検出部は、ライダが着用するように構成されてもよい。制御装置６０は、無線通信装置を含んでいてもよい。ライダが心拍数検出部を着用する場合、心拍数検出部によって検出される情報は、無線通信装置を介して、制御部６２に送信される。
【0062】
パラメータが人力駆動車１０の車体１４に対するライダの上半身の傾きに関する場合、検出部５４は、例えば、画像検出部を含む。画像検出部は、例えば、ライダの上半身を撮影可能な場所に設けられるカメラを含む。画像検出部は、ライダの上半身に着用される傾斜センサ、または、ライダの上半身と車体１４との距離を測定可能な距離センサを含んでいてもよい。画像検出部、および、距離センサは、例えばハンドル２８のハンドルバーに設けられる。例えば、人力駆動車１０の車体１４に対するライダの上半身の傾きと、ハンドルバーからライダまでの距離との対応テーブルが記憶部６４に記憶される。制御部６２は、ハンドルバーからライダまでの距離に関する情報を画像検出部または距離センサから取得することによって、記憶部６４に記憶される対応テーブルに基づいて、ライダの上半身の傾きを取得する。
【0063】
パラメータがライダの足首の角度に関する場合、検出部５４は、例えば、検出部５４は、例えば、画像検出部を含む。画像検出部は、例えば、ライダの足首を撮影可能な場所に設けられるカメラを含む。検出部５４は、ライダのつま先と膝との距離を測定可能な距離センサを含んでいてもよい。ライダの足首の角度は、クランクアーム２０に対するペダル２４Ａ，２４Ｂのペダル回転軸心まわりの角度に対応するので、検出部５４は、クランクアーム２０に対するペダル２４Ａ，２４Ｂのペダル回転軸心まわりの角度を、ライダの足首の角度として検出するように構成されてもよい。
【0064】
判定部７２は、例えば、パラメータを用いて算出される演算値と、判定値との比較に応じて、疲労度を判定する。演算値は、例えば、予め定める演算式にパラメータを代入することによって演算される値である。本実施形態のパラメータは、単位によって表される物理量である。予め定める演算式は、例えば、検出部５４の出力から、単位によって表される物理量を求める演算式とは異なる。予め定める演算式は、１つのパラメータが代入されるものであってもよく、２つ以上のパラメータが代入されるものであってもよい。予め定める演算式は、例えば、パラメータを用いた数値を除算する項、および、パラメータを用いた数値を乗算する項の少なくとも１つを含む。記憶部６４は、判定値を記憶する。記憶部６４は、ユーザごとに判定値を記憶してもよい。記憶部６４は、判定値を変更可能に記憶してもよい。判定部７２は、例えば、ユーザが外部装置または人力駆動車１０に設けられる操作装置に判定値を変更するための操作を行うことによって記憶部６４に記憶される判定値を変更するように構成されてもよい。
【0065】
判定部７２は、例えば、人力駆動車１０の走行状態およびライダの生体情報の少なくとも１つに関するパラメータの第１変化率に応じて疲労度を判定するように構成される。第１変化率は、予め定める時期におけるパラメータに対する予め定める時期よりも後の時期におけるパラメータの割合である。判定部７２が、パラメータの第１変化率に応じて疲労度を判定するように構成される場合、演算値は第１変化率である。判定部７２が、パラメータの第１変化率に応じて疲労度を判定するように構成される場合、判定値は、第１変化率に応じて設定される。
【0066】
予め定める時期は、例えば、人力駆動車１０の走行開始時期である。走行開始時期は、人力駆動車１０が走行を開始してからの予め定める期間である。制御部６２は、例えば、車速が０ｋｍ／ｈから０ｋｍ／ｈよりも大きくなった場合、クランク軸２２の回転速度が０ｒｐｍから０ｒｐｍよりも大きくなった場合、および、人力駆動力が０Ｎｍから０Ｎｍよりも大きくなった場合、人力駆動車１０が走行を開始したと判定する。制御部６２は、ライダが走行ログをリセットするための操作を操作部に行った場合、前回の走行終了から予め定める期間以上が経過した場合、日付が変わった場合、および、予め定める時刻になった場合の少なくとも１つの場合であって、人力駆動車１０が走行している場合を、人力駆動車１０が走行を開始したと判定してもよい。
【0067】
判定部７２は、例えば、人力駆動車１０が走行を開始すると、検出部５４によって検出されるパラメータを初期値として記憶部６４に記憶する。判定部７２は、例えば、人力駆動車１０が走行を開始した後に最初に検出されたパラメータ、または、予め定める期間が経過するまでの間において算出されたパラメータを初期値として記憶部６４に記憶する。予め定める時期よりも後の時期は、例えば、人力駆動車１０の走行中の任意の時期である。判定部７２は、初期値に対する任意の時期のパラメータの割合を、第１変化率として算出する。初期値は、例えば、人力駆動車１０が走行を開始した後の初期値演算期間における平均値である。初期値は、人力駆動車１０が走行を開始した後の初期値演算期間における任意の時点における値であってもよい。初期値演算期間は、例えば、１秒以上かつ５秒以下である。予め定める時期よりも後の時期におけるパラメータは、疲労度の判定を行う時期のパラメータである。以降では、予め定める時期よりも後の時期におけるパラメータを、比較値という。比較値は、例えば、予め定める時期よりも後の時期における平均値である。比較値は、例えば、予め定める時期よりも後の時期の任意の時点における値であってもよい。
【0068】
判定部７２は、例えば、人力駆動車１０の走行状態およびライダの生体情報の少なくとも１つに関する２つ以上のパラメータを用いた演算値に応じて疲労度を判定するように構成される。判定部７２が２つ以上のパラメータを用いた演算値に応じて疲労度を判定するように構成される場合、２つ以上のパラメータは、第１パラメータおよび第２パラメータを含み、演算値は、例えば、第１パラメータと第２パラメータとの比率である。判定部７２が２つ以上のパラメータを用いた演算値に応じて疲労度を判定するように構成される場合、判定値は、第１パラメータと第２パラメータとの比率に応じて設定される。判定部７２が２つ以上のパラメータを用いた演算値に応じて疲労度を判定するように構成される場合、演算値は、２つ以上のパラメータを用いた重回帰モデルによって演算されてもよい。
【0069】
判定部７２は、例えば、第１例、第２例、第３例、第４例、第５例、第６例、第７例、第８例、第９例、および、第１０例の少なくとも１つを用いて、疲労度を判定する。判定部７２は、例えば、第１例から第１０例のうちの２つ以上を組み合わせて、疲労度を判定してもよい。判定部７２が第１例から第１０例のうちの２つ以上の例を組み合わせて、疲労度を判定する場合、判定部７２は、例えば、組み合わせた例のうちの全ての例または半数よりも多い例において疲労度が第２疲労度と対応する場合、疲労度が第２疲労度であると判定する。
【0070】
第１例から第８例は、判定部７２が、パラメータの第１変化率に応じて疲労度を判定するように構成される場合と対応する。第９例および第１０例は、判定部７２が２つ以上のパラメータを用いた演算値に応じて疲労度を判定するように構成される場合と対応する。第９例では、演算値は、２つ以上のパラメータを用いた重回帰モデルによって演算される。第９例では、２つ以上のパラメータは、４つのパラメータを含む。
【0071】
第１例では、パラメータは、クランク軸２２の回転速度に関する。第１例では、パラメータは、例えば、クランク軸２２の回転速度の予め定める第１期間における標準偏差である。予め定める第１期間は、例えば、クランク軸２２が予め定める角度にわたり回転する期間である。予め定める角度は、例えば、１８０度以上かつ７２０度以下である。予め定める第１期間は、例えば、１秒以上かつ１分以下であってもよい。第１例では、演算値は、比較値を初期値によって除算した値である。第１例では、演算値が判定値よりも小さい場合、疲労度は第１疲労度である。第１例では、演算値が判定値以上の場合、疲労度は第２疲労度である。第１例では、判定値は、例えば、１よりも大きく、かつ、１．５よりも小さい。第１例では、判定値は、例えば、１．２である。
【0072】
第２例および第３例では、パラメータは、人力駆動力に関する。第２および第３例では、パラメータは、クランク軸２２が半回転または１回転する期間における、人力駆動力の最大値と最小値との差分である。第２例および第３例では、パラメータは、例えば、人力駆動力のうちのペダル２４Ａ，２４Ｂに作用する力である。第２例および第３例では、例えば、検出部５４は、ペダル２４Ａ，２４Ｂに設けられる人力駆動力検出部を含む。
【0073】
第２例では、パラメータは、人力駆動力のうちのペダル２４Ａ，２４Ｂに作用する力であって、ペダル軸まわりに作用する回転トルクである。第２例では、クランク軸２２が半回転または１回転する期間における、回転トルクの最大値と最小値との差分である。第２例では、演算値は、比較値を初期値によって除算した値である。第２例では、演算値が判定値よりも小さい場合、疲労度は第１疲労度である。第２例では、演算値が判定値以上の場合、疲労度は第２疲労度である。第２例では、判定値は、例えば、１よりも大きく、かつ、１．５よりも小さい。第２例では、判定値は、例えば、１．２である。
【0074】
第３例では、パラメータは、人力駆動力のうちのペダル２４Ａ，２４Ｂに作用する力であって、ペダル軸の中心軸心に関する径方向に作用する予め定めるベクトル量である。第３例では、クランク軸２２が半回転または１回転する期間における、予め定めるベクトル量の最大値と最小値との差分である。第３例では、演算値は、比較値を初期値によって除算した値である。第３例では、演算値が判定値よりも小さい場合、疲労度は第１疲労度である。第３例では、演算値が判定値以上の場合、疲労度は第２疲労度である。第３例では、判定値は、例えば、１よりも大きく、かつ、１．５よりも小さい。第２例では、判定値は、例えば、１．２である。
【0075】
第４例では、パラメータは、ハンドル２８に加えられる力を含む。第４例では、パラメータは、例えば、ハンドル２８に加えられる人力駆動車１０のピッチ軸方向、ロール軸方向、および、ヨー軸方向の反力の合力である。第４例では、演算値は、比較値を初期値によって除算した値である。第４例では、演算値が判定値よりも大きい場合、疲労度は第１疲労度である。第４例では、演算値が判定値以下の場合、疲労度は第２疲労度である。第４例では、判定値は、例えば、１よりも小さく、かつ、１．０よりも小さい。第４例では、判定値は、例えば、０．８である。第４例において、パラメータは、例えば、ハンドル２８に加えられる人力駆動車１０のピッチ軸方向、ロール軸方向、および、ヨー軸方向の反力のうちの１つの力、または、２つの合力であってもよい。
【0076】
第５例では、パラメータは、ペダル角度に関する。第５例では、パラメータは、クランク軸２２が半回転または１回転する期間における、ペダル角度の最大値と最小値との差分である。第５例では、演算値は、比較値を初期値によって除算した値である。第５例では、演算値が判定値よりも小さい場合、疲労度は第１疲労度である。第５例では、演算値が判定値以上の場合、疲労度は第２疲労度である。第５例では、判定値は、例えば、１よりも大きく、かつ、１．３よりも小さい。第５例では、判定値は、例えば、１．１である。
【0077】
第６例では、パラメータは、ライダの心拍数に関する。第６例では、パラメータは、心拍数の予め定める第２期間における平均値である。第２期間は、例えば、１秒以上かつ３０秒以下である。第６例では、演算値は、比較値を初期値によって除算した値である。第６例では、演算値が判定値よりも小さい場合、疲労度は第１疲労度である。第６例では、演算値が判定値以上の場合、疲労度は第２疲労度である。第６例では、判定値は、例えば、２よりも大きく、かつ、２．５よりも小さい。第５例では、判定値は、例えば、２．２である。
【0078】
第７例では、パラメータは、人力駆動車１０の車体１４に対するライダの上半身の傾きに関する。第７例では、パラメータは、クランク軸２２の回転角度が第１角度である場合の傾きである。第１角度は、例えば、クランクアーム２０が上死点または下死点にある場合を０度とした場合、１１０度から１３０度までである。第７例では、演算値は、比較値を初期値によって除算した値である。第７例では、演算値が判定値よりも小さい場合、疲労度は第１疲労度である。第７例では、演算値が判定値以上の場合、疲労度は第２疲労度である。第６例では、判定値は、例えば、１よりも大きく、かつ、１．５よりも小さい。第７例では、判定値は、例えば、１．２である。
【0079】
第８例では、パラメータは、ライダの足首の角度に関する。第８例では、パラメータは、クランク軸２２の回転角度が第２角度である場合の足首の角度である。第２角度は、例えば、クランクアーム２０が上死点または下死点にある場合を０度とした場合、０度から２０度までである。第８例では、演算値は、比較値を初期値によって除算した値である。第８例では、演算値が判定値よりも小さい場合、疲労度は第１疲労度である。第６例では、演算値が判定値以上の場合、疲労度は第２疲労度である。第８例では、判定値は、例えば、２よりも大きく、かつ、３よりも小さい。第８例では、判定値は、例えば、２．７である。
【0080】
第９例では、２つのパラメータは、ライダの心拍数およびクランク軸２２の回転速度に関する。第９例では、第１パラメータは、人力駆動車１０のライダの心拍数であり、第２パラメータは、人力駆動車１０のクランク軸２２の回転速度である。第９例では、演算値は、心拍数をクランク軸２２の回転速度によって除算した値である。第９例において、心拍数は、例えば、１分間あたりの心拍数であり、かつ、クランク軸２２の回転速度は、例えば、１分間あたりの回転数である。第９例では、演算値が判定値よりも小さい場合、疲労度は第１疲労度である。第９例では、演算値が判定値以上の場合、疲労度は第２疲労度である。第９例では、判定値は、例えば、２よりも大きく、かつ、３よりも小さい。第９例では、判定値は、例えば、２．４である。
【0081】
第１０例では、４つのパラメータは、クランク軸２２の回転速度、ハンドル２８に加えられる力、人力駆動力、および、傾きに関する。第９例では、４つのパラメータは、人力駆動車１０のクランク軸２２の回転速度、人力駆動車１０のハンドル２８に加えられる反力、人力駆動車１０に入力される人力駆動力、および、人力駆動車１０の車体１４に対するライダの上半身の傾きである。第１０例において、人力駆動車１０のハンドル２８に加えられる反力は、例えば、ハンドル２８に加えられる人力駆動車１０のピッチ軸方向、ロール軸方向、および、ヨー軸方向の反力の合力であってもよく、ピッチ軸方向、ロール軸方向、および、ヨー軸方向の反力の合力のうちの１つの力、または、２つの合力であってもよい。第１０例では、演算値は、４つのパラメータを用いた重回帰モデルによって演算される。第１０例では、判定部７２は、３段階以上の疲労度を判定可能に構成される。第１０例では、例えば、以下の重回帰モデルの（２）式によって演算値Ｖが算出される。
【0082】
Ｖ＝ａ×Ｘ＋ｂ×Ｙ＋ｃ×Ｚ＋ｄ×Ｗ＋ｋ…（２）
ａは、係数であり、例えば、０．０４４である。
Ｘは、クランク軸２２の回転速度であり、例えば、１分間あたりの回転数である。
ｂは、係数であり、例えば、－０．１４である。
Ｙは、ハンドル２８に加えられる反力である。
ｃは、係数であり、例えば、２．１７である。
Ｚは、人力駆動力である。
ｄは、係数であり、例えば、－０．１８である。
Ｗは、人力駆動車１０の車体１４に対するライダの上半身の傾きである。
ｋは、定数であり、例えば、１４．５である。
ａは、係数であり、例えば、０．０４４である。
Ｘは、クランク軸２２の回転速度であり、例えば、１分間あたりの回転数である。
ｂは、係数であり、例えば、－０．１４である。
Ｙは、ハンドル２８に加えられる反力である。
ｃは、係数であり、例えば、２．１７である。
Ｚは、人力駆動力である。
ｄは、係数であり、例えば、－０．１８である。
Ｗは、人力駆動車１０の車体１４に対するライダの上半身の傾きである。
ｋは、定数であり、例えば、１４．５である。
【0083】
第１０例では、演算値が判定値よりも小さい場合、疲労度は第１疲労度である。第１０例では、演算値が判定値以上の場合、疲労度は第２疲労度である。第１０例では、判定値は、例えば、１０よりも大きく、かつ、１５よりも小さい。第１０例では、判定値は、例えば、１３である。第１０例では、例えば、７段階以上において、疲労度を判定するように構成されてもよい。第１０例では、例えば、第１疲労度が、第１軽疲労度、第２軽疲労度、および、第３軽疲労度を含み、第２疲労度が、第１重疲労度、第２重疲労度、第３重疲労度、および、第４重疲労度を含む。例えば、比較値が７の場合、疲労度は第１軽疲労度である。例えば、比較値が９の場合、疲労度は第２軽疲労度である。例えば、比較値が１１の場合、疲労度は第３軽疲労度である。例えば、比較値が１３の場合、疲労度は第１重疲労度である。例えば、比較値が１５の場合、疲労度は第２重疲労度である。例えば、比較値が１７の場合、疲労度は第３重疲労度である。例えば、比較値が１９の場合、疲労度は第４重疲労度である。
【0084】
表１に、第１例から第１０例における、パラメータ、演算値、および、第２疲労度と対応する比較値の一例を示す。
【0085】
【表1】
【0086】
第１例から第８例において、演算値は、初期値を比較値によって除算した値であってもよい。第９例において、演算値は、クランク軸２２の回転速度を、心拍数によって除算した値であってもよい。第１例から第９例において、予め定める演算式は、パラメータを用いた数値を除算する項を含むが、パラメータを用いた数値を乗算する項を含んでもよい。第１０において、予め定める演算式は、パラメータを用いた数値を乗算する項を含むが、パラメータを用いた数値を除算する項を含んでもよい。
【0087】
判定部７２は、演算値を用いて疲労度を判定するため、判定部７２が疲労度を好適に判定できる。第１例から第８例では、判定部７２は、初期値を用いて疲労度を判定するため、判定部７２は、パラメータと閾値との比較による疲労度の判定よりも、ユーザに適した疲労度が判定できる。第１例から第８例では、判定部７２は、比較値を初期値によって除算した第１変化率に応じて疲労度を判定するため、比較値と初期値とを乗算した場合よりも演算値が小さくなる。したがって、判定部７２は、疲労度を好適に判定できる。
【0088】
制御部６２は、例えば、人力駆動車用のコンポーネント４２を制御するように構成される。制御部６２は、疲労度判定装置７０によって判定される疲労度に応じて、コンポーネント４２を制御するように構成される。
【0089】
判定部７２は、人力駆動車１０の走行状態が予め定める状態の場合、疲労度に応じてコンポーネント４２を制御し、人力駆動車１０の走行状態が予め定める状態ではない場合、疲労度に応じてコンポーネント４２を制御しないようにしてもよい。判定部７２は、人力駆動車１０の走行状態が予め定める状態の場合、疲労度を判定し、人力駆動車１０の走行状態が予め定める状態ではない場合、疲労度を判定しないようにしてもよい。予め定める状態は、例えば、人力駆動車１０が常用使用状態である場合である。予め定める状態は、例えば、クランク軸２２の回転速度が３０ｒｐｍ以上かつ１００ｒｐｍ以下であり、人力駆動力のトルクが５Ｎｍ以上かつ３０Ｎｍ以下であり、かつ、人力駆動力の仕事率が４０Ｗａｔｔ以上かつ３００Ｗａｔｔ以下の状態である。
【0090】
人力駆動車用の制御装置６０は、制御部６２と、設定部６６とを備える。制御部６２は、人力駆動車１０に設けられるコンポーネント４２を制御するように構成される。設定部６６は、制御部６２の制御状態を設定するように構成される。
【0091】
設定部６６は、例えば、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えば、ＣＰＵまたはＭＰＵを含む。設定部６６は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。設定部６６は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。本実施形態では、設定部６６は、制御部６２に含まれる。設定部６６は、制御部６２とは別体に構成されてもよい。
【0092】
設定部６６は、例えば、判定部７２による判定結果に基づいて、制御状態を設定するように構成される。設定部６６は、ユーザが操作可能な操作装置からの操作信号に基づいて、制御状態を設定するように構成されてもよい。制御部６２は、設定部６６によって制御状態が設定されると、設定された制御状態に応じて、コンポーネント４２を制御する。
【0093】
制御部６２は、例えば、疲労度が予め定める疲労度以上か否かに応じて、コンポーネント４２を制御するように構成される。予め定める疲労度以上の場合は、例えば、第２疲労度の場合である。設定部６６は、例えば、第１疲労度の場合と、第２疲労度の場合とのそれぞれにおいて、コンポーネント４２の制御状態を異なる制御状態に設定する。
【0094】
本実施形態では、コンポーネント４２は、モータ４４を含む。制御部６２は、例えば、モータ４４を制御するように構成される。ドライブユニット４４Ａは、モータ４４の駆動回路をさらに備えていてもよい。制御部６２と、駆動回路とは、例えば、ドライブユニット４４Ａのハウジング４４Ｂに設けられる。制御部６２と、駆動回路とは、同一の回路基板に設けられてもよい。駆動回路は、例えば、制御部６２と有線または無線によって通信可能に接続される。駆動回路は、例えば、制御部６２からの制御信号に応じてモータ４４を駆動させる。
【0095】
駆動回路は、例えば、モータ４４に電気的に接続される。駆動回路は、例えば、バッテリ４０からモータ４４への電力の供給を制御する。駆動回路は、例えば、インバータ回路を含む。インバータ回路は、例えば、複数のトランジスタを含む。インバータ回路は、例えば、直列に接続される一対のトランジスタからなる複数のインバータ部が並列に接続される構成を含む。
【0096】
制御部６２は、例えば、クランク回転状態検出部によって検出されるクランク軸２２の回転速度および第１回転体３４の回転速度の少なくとも１つに応じて、モータ４４を制御するように構成される。制御部６２は、例えば、車速検出部によって検出される人力駆動車１０の車速に応じて、モータ４４を制御するように構成されてもよい。
【0097】
制御部６２は、例えば、モータ４４によるアシストレベルが、予め定めるアシストレベルになるようにモータ４４を制御するように構成される。アシストレベルは、例えば、モータ４４の出力、モータ４４の出力の上限値、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に対するモータ４４の出力のアシスト比率、および、人力駆動力の変化に対するモータ４４の出力の応答速度の少なくとも１つに関する。応答速度は、人力駆動力が増加する場合の増加時応答速度、および、人力駆動力が減少する場合の減少時応答速度の少なくとも１つを含む。制御部６２は、例えば、人力駆動力に対するアシスト力の比率が予め定める比率になるように、モータ４４を制御するように構成される。アシストレベルが低くなるほど、モータ４４の出力、モータ４４の出力の上限値、アシスト比率、および、増加時応答速度は、小さくなる。アシストレベルが低くなるほど、減少時応答速度は大きくなる。
【0098】
人力駆動力は、例えば、トルクおよび仕事率の少なくとも１つによって表される。人力駆動力がトルクによって表される場合、例えば、人力駆動力は人力トルクと記載される。人力駆動力が仕事率によって表される場合、例えば、人力駆動力は人力仕事率と記載される。人力仕事率は、例えば、クランク軸２２に与えられるトルクとクランク軸２２の回転速度との積である。
【0099】
アシスト力は、例えば、トルクおよび仕事率の少なくとも１つによって表される。アシスト力がトルクによって表される場合、例えば、アシスト力はアシストトルクと記載される。アシスト力が仕事率によって表される場合、例えば、アシスト力はアシスト仕事率と記載される。人力駆動力に対するアシスト力の比率は、人力トルクに対するアシストトルクの比率であってもよく、人力仕事率に対するアシスト仕事率の比率であってもよい。
【0100】
制御部６２は、例えば、コンポーネント４２を第１制御状態において制御している場合に、人力駆動車１０のライダの疲労度が予め定める疲労度になると、第１制御状態とは異なる第２制御状態、または、第１制御状態および第２制御状態とは異なる第３制御状態において、コンポーネント４２を制御するように構成される。設定部６６は、第２制御状態および第３制御状態のいずれかを設定するように構成される。コンポーネント４２がモータ４４を含む場合、第１制御状態、第２制御状態、および、第３制御状態において、モータ４４のアシストレベルが相互に異なる。
【0101】
制御部６２は、例えば、モータ４４による人力駆動車１０への推進量の付与を開始する場合、第１制御状態においてモータ４４を制御するように構成される。制御部６２は、例えば、ライダの疲労度が予め定める疲労度以上になると、第１制御状態から第２制御状態または第３制御状態に切り替える。制御部６２は、例えば、ライダの疲労度が予め定める疲労度以上になると、第１制御状態から第２制御状態に切り替えた後、ライダの疲労度に応じて第２制御状態から第３制御状態に切り替える。制御部６２は、ライダの疲労度が予め定める疲労度以上になって、第１制御状態から第２制御状態に切り替えた後、ライダの疲労度が予め定める疲労度よりも小さくなると、第２制御状態から第３制御状態に切り替えてもよい。
【0102】
第２制御状態のアシストレベルは、例えば、第１制御状態のアシストレベルよりも高い。第２制御状態のアシストレベルは、第１制御状態のアシストレベルよりも高く、かつ、第３制御状態のアシストレベルは、第１制御状態のアシストレベルよりも低い。
【0103】
第３制御状態のアシストレベルは、例えば、第１制御状態のアシストレベルよりも高く、かつ、第２制御状態のアシストレベルよりも高くてもよい。第３制御状態のアシストレベルが第１制御状態のアシストレベルよりも高く、かつ、第２制御状態のアシストレベルよりも高い場合、制御部６２は、例えば、疲労度の度合いに応じて、第２制御状態および第３制御状態のいずれかを選択するように構成されてもよい。
【0104】
図３を参照して、制御部６２が疲労度に応じてコンポーネント４２を制御する処理が説明される。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部６２は、図３のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期の経過後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。
【0105】
制御部６２は、ステップＳ１１において、人力駆動車１０の走行状態、および、ライダの生体状態の少なくとも１つに応じて疲労度を判定し、ステップＳ１２に移行する。ステップＳ１１において、例えば、判定部７２は、疲労度が第１疲労度および第２疲労度のいずれであるかを判定する。
【0106】
制御部６２は、ステップＳ１２において、疲労度が予め定める疲労度以上か否かを判定する。制御部６２は、例えば、疲労度が第２疲労度であると判定部７２が判定した場合、予め定める疲労度であると判定する。制御部６２は、例えば、疲労度が第１疲労度であると判定部７２が判定した場合、予め定める疲労度ではないと判定する。制御部６２は、疲労度が予め定める疲労度以上の場合、ステップＳ１３に移行する。
【0107】
制御部６２は、ステップＳ１３において、第２制御状態または第３制御状態において、コンポーネント４２を制御し、処理を終了する。制御部６２は、例えば、ステップＳ１３において、第２制御状態において、コンポーネント４２を制御し、処理を終了する。
【0108】
制御部６２は、ステップＳ１２において、疲労度が予め定める疲労度以上ではないと判定した場合、ステップＳ１４に移行する。制御部６２は、ステップＳ１４において第１制御状態においてコンポーネント４２を制御し、処理を終了する。例えば、ステップＳ１４において、設定部６６は、制御状態を第１制御状態に設定する。制御状態が第１制御状態である場合、第１制御状態が維持される。
【0109】
＜第２実施形態＞
図２および図４を参照して、第２実施形態の人力駆動車用の制御装置６０が説明される。第２実施形態の人力駆動車用の制御装置６０は、図３の処理に代えて図４の処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図２および図４を参照して、第２実施形態の人力駆動車用の制御装置６０が説明される。第２実施形態の人力駆動車用の制御装置６０は、図３の処理に代えて図４の処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【0110】
本実施形態のコンポーネント４２は、第１コンポーネント４２Ａおよび第１コンポーネント４２Ａとは異なる第２コンポーネント４２Ｂを含む。第１コンポーネント４２Ａは、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ４４、人力駆動車１０の変速比を変更する電動変速機４６、電動サスペンション４８、電動シートポスト５０、および、電動ブレーキ５２のうちの１つである。第２コンポーネント４２Ｂは、モータ４４、電動変速機４６、電動サスペンション４８、電動シートポスト５０、および、電動ブレーキ５２のうちの、第１コンポーネント４２Ａとは異なる他の１つである。本実施形態の第１コンポーネント４２Ａは、モータ４４である。本実施形態の第２コンポーネント４２Ｂは、電動変速機４６である。
【0111】
本実施形態の制御部６２は、第１コンポーネント４２Ａ、および、第１コンポーネント４２Ａとは異なる第２コンポーネント４２Ｂを制御するように構成される。本実施形態の制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０のライダの生体情報の少なくとも１つに応じて、第１コンポーネント４２Ａを第２コンポーネント４２Ｂよりも優先して制御する第１優先制御状態と、第２コンポーネント４２Ｂを第１コンポーネント４２Ａよりも優先して制御する第２優先制御状態と、を切り替え可能に構成される。
【0112】
第１優先制御状態では、例えば、制御部６２は、第１条件が満たされると、第１コンポーネント４２Ａを制御した後、第１条件が満たされる状態が継続すると、第２コンポーネント４２Ｂを制御する。第１優先制御状態では、例えば、制御部６２は、第１条件が満たされると、第１コンポーネント４２Ａを制御した後、第１条件が満たされる状態が満たされなくなると、第２コンポーネント４２Ｂを制御しない。
【0113】
第２優先制御状態では、例えば、制御部６２は、第１条件が満たされると、第２コンポーネント４２Ｂを制御した後、第１条件が満たされる状態が継続すると、第１コンポーネント４２Ａを制御する。第１優先制御状態では、例えば、制御部６２は、第１条件が満たされると、第２コンポーネント４２Ｂを制御した後、第１条件が満たされる状態が満たされなくなると、第１コンポーネント４２Ａを制御しない。
【0114】
第１条件は、例えば、人力駆動力、車速、および、クランク軸２２の回転速度の１つに関する。第１条件は、例えば、ライダの負荷に関する。
【0115】
制御部６２は、例えば、疲労度が予め定める疲労度よりも小さい場合、第１優先制御状態において第１コンポーネント４２Ａおよび第２コンポーネント４２Ｂを制御するように構成される。制御部６２は、例えば、疲労度が予め定める疲労度以上の場合、第２優先制御状態において第１コンポーネント４２Ａおよび第２コンポーネント４２Ｂを制御するように構成される。
【0116】
図４を参照して、制御部６２が疲労度に応じてコンポーネント４２を制御する処理が説明される。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部６２は、図４のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期の経過後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。
【0117】
制御部６２は、ステップＳ２１において、人力駆動車１０の走行状態、および、ライダの生体状態の少なくとも１つに応じて疲労度を判定し、ステップＳ２２に移行する。ステップＳ２１において、例えば、判定部７２は、疲労度が第１疲労度および第２疲労度のいずれであるかを判定する。
【0118】
制御部６２は、ステップＳ２２において、疲労度が予め定める疲労度よりも小さいか否かを判定する。制御部６２は、例えば、疲労度が第１疲労度であると判定部７２が判定した場合、予め定める疲労度よりも小さいと判定する。制御部６２は、例えば、疲労度が第２疲労度であると判定部７２が判定した場合、予め定める疲労度以上であると判定する。制御部６２は、疲労度が予め定める疲労度よりも小さい場合、ステップＳ２３に移行する。
【0119】
制御部６２は、ステップＳ２３において、第１優先制御状態において第１コンポーネント４２Ａおよび第２コンポーネント４２Ｂを制御し、処理を終了する。ステップＳ２３以降において、制御部６２は、例えば、第２優先制御状態に変更されるまで、第１優先制御状態において、第１コンポーネント４２Ａおよび第２コンポーネント４２Ｂを制御するように構成される。
【0120】
制御部６２は、ステップＳ２２において、疲労度が予め定める疲労度以上の場合、ステップＳ２４に移行する。制御部６２は、ステップＳ２４において、第２優先制御状態において第１コンポーネント４２Ａおよび第２コンポーネント４２Ｂを制御し、処理を終了する。ステップＳ２４以降において、制御部６２は、例えば、第１優先制御状態に変更されるまで、第２優先制御状態において、第１コンポーネント４２Ａおよび第２コンポーネント４２Ｂを制御するように構成される。
【0121】
本実施形態では、疲労度が予め定める疲労度よりも小さい場合、電動変速機４６よりもモータ４４が優先して制御され、かつ、疲労度が予め定める疲労度以上の場合、モータ４４よりも電動変速機４６が優先して制御される。したがって、疲労度が予め定める疲労度以上の場合、例えば、積極的に変速比を小さくできるため、ライダの疲労度の増加を好適に抑制できる。疲労度が予め定める疲労度よりも小さい場合、モータ４４よりも電動変速機４６が優先して制御され、かつ、疲労度が予め定める疲労度以上の場合、電動変速機４６よりもモータ４４が優先して制御されてもよい。疲労度が予め定める疲労度以上の場合、例えば、アシストレベルを大きくすることによって、変速比の変更が抑制されるため、ライダの疲労度の増加を抑制し、かつ、車速の低下を抑制できる。
【0122】
＜第３実施形態＞
図２および図５を参照して、第３実施形態の人力駆動車用の制御装置６０が説明される。第３実施形態の人力駆動車用の制御装置６０は、図３の処理に代えて図５の処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図２および図５を参照して、第３実施形態の人力駆動車用の制御装置６０が説明される。第３実施形態の人力駆動車用の制御装置６０は、図３の処理に代えて図５の処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【0123】
本実施形態のコンポーネント４２は、第１コンポーネント４２Ａおよび第１コンポーネント４２Ａとは異なる第２コンポーネント４２Ｂを含む。第１コンポーネント４２Ａは、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ４４、人力駆動車１０の変速比を変更する電動変速機４６、電動サスペンション４８、電動シートポスト５０、および、電動ブレーキ５２のうちの１つである。第２コンポーネント４２Ｂは、モータ４４、電動変速機４６、電動サスペンション４８、電動シートポスト５０、および、電動ブレーキ５２のうちの、第１コンポーネント４２Ａとは異なる他の１つである。本実施形態の第１コンポーネント４２Ａは、モータ４４である。本実施形態の第２コンポーネント４２Ｂは、電動変速機４６である。
【0124】
本実施形態の制御部６２は、第１コンポーネント４２Ａ、および、第１コンポーネント４２Ａとは異なる第２コンポーネント４２Ｂを制御するように構成される。本実施形態の制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態に応じて、第１コンポーネント４２Ａを第２コンポーネント４２Ｂよりも優先して制御する第３優先制御状態と、第２コンポーネント４２Ｂを第１コンポーネント４２Ａよりも優先して制御する第４優先制御状態と、を切り替え可能に構成される。
【0125】
走行状態は、例えば、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に関する。制御部６２は、例えば、人力駆動力が予め定める駆動力よりも小さい場合、第３優先制御状態において第１コンポーネント４２Ａおよび第２コンポーネント４２Ｂを制御するように構成される。制御部６２は、例えば、人力駆動力が予め定める駆動力以上の場合、第４優先制御状態において第１コンポーネント４２Ａおよび第２コンポーネント４２Ｂを制御するように構成される。
【0126】
第３優先制御状態では、例えば、制御部６２は、第２条件が満たされると、第１コンポーネント４２Ａを制御した後、第２条件が満たされる状態が継続すると、第２コンポーネント４２Ｂを制御する。第３優先制御状態では、例えば、制御部６２は、第２条件が満たされると、第１コンポーネント４２Ａを制御した後、第２条件が満たされる状態が満たされなくなると、第２コンポーネント４２Ｂを制御しない。
【0127】
第４優先制御状態では、例えば、制御部６２は、第２条件が満たされると、第２コンポーネント４２Ｂを制御した後、第２条件が満たされる状態が継続すると、第１コンポーネント４２Ａを制御する。第３優先制御状態では、例えば、制御部６２は、第２条件が満たされると、第２コンポーネント４２Ｂを制御した後、第２条件が満たされる状態が満たされなくなると、第１コンポーネント４２Ａを制御しない。
【0128】
第２条件は、例えば、人力駆動力、車速、および、クランク軸２２の回転速度の１つに関する。第２条件は、例えば、ライダの負荷に関する。
【0129】
図５を参照して、制御部６２が走行状態に応じてコンポーネント４２を制御する処理が説明される。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部６２は、図５のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期の経過後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。
【0130】
制御部６２は、ステップＳ３１において、人力駆動車１０の走行状態を取得し、ステップＳ３２に移行する。本実施形態では、制御部６２は、ステップＳ３２において、人力駆動力を取得する。制御部６２は、ステップＳ３２において、人力駆動力が予め定める駆動力よりも小さいか否かを判定する。制御部６２は、人力駆動力が予め定める駆動力よりも小さい場合、ステップＳ３３に移行する。
【0131】
制御部６２は、ステップＳ３３において、第３優先制御状態において第１コンポーネント４２Ａおよび第２コンポーネント４２Ｂを制御し、処理を終了する。ステップＳ３３以降において、制御部６２は、例えば、第４優先制御状態に変更されるまで、第３優先制御状態において、第１コンポーネント４２Ａおよび第２コンポーネント４２Ｂを制御するように構成される。
【0132】
制御部６２は、ステップＳ３２において、人力駆動力が予め定める駆動力以上の場合、ステップＳ３４に移行する。制御部６２は、ステップＳ３４において、第４優先制御状態において第１コンポーネント４２Ａおよび第２コンポーネント４２Ｂを制御し、処理を終了する。ステップＳ２４以降において、制御部６２は、例えば、第３優先制御状態に変更されるまで、第４優先制御状態において、第１コンポーネント４２Ａおよび第２コンポーネント４２Ｂを制御するように構成される。
【0133】
本実施形態では、人力駆動力が予め定める駆動力よりも小さい場合、電動変速機４６よりもモータ４４が優先して制御され、かつ、人力駆動力が予め定める駆動力以上の場合、モータ４４よりも電動変速機４６が優先して制御される。したがって、人力駆動力が予め定める駆動力以上の場合、例えば、積極的に変速比を小さくできるため、ライダの負荷の増加を好適に抑制できる。人力駆動力が予め定める駆動力よりも小さい場合、モータ４４よりも電動変速機４６が優先して制御され、かつ、人力駆動力が予め定める駆動力以上の場合、電動変速機４６よりもモータ４４が優先して制御されてもよい。人力駆動力が予め定める駆動力の場合、例えば、アシストレベルを大きくすることによって、変速比の変更が抑制されるため、ライダの負荷の増加を抑制し、かつ、車速の低下を抑制できる。
【0134】
＜第４実施形態＞
図２および図６を参照して、第４実施形態の人力駆動車用の制御装置６０が説明される。第４実施形態の人力駆動車用の制御装置６０は、図３の処理に代えて図６の処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図２および図６を参照して、第４実施形態の人力駆動車用の制御装置６０が説明される。第４実施形態の人力駆動車用の制御装置６０は、図３の処理に代えて図６の処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【0135】
本実施形態の制御部６２は、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ４４を制御するように構成される。本実施形態の制御部６２は、人力駆動車１０のライダの疲労度が予め定める疲労度以上になると、モータ４４の出力トルクが第１トルク増加するようにモータ４４を制御するように構成される。第１トルクは、３Ｎｍ以上かつ８Ｎｍ以下である。第１トルクは、例えば、５Ｎｍである。
【0136】
図６を参照して、制御部６２が疲労度に応じてモータ４４を制御する処理が説明される。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部６２は、図６のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期の経過後にステップＳ４１からの処理を繰り返す。
【0137】
制御部６２は、ステップＳ４１において、人力駆動車１０の走行状態、および、ライダの生体状態の少なくとも１つに応じて疲労度を判定し、ステップＳ４２に移行する。ステップＳ４１において、例えば、判定部７２は、疲労度が第１疲労度および第２疲労度のいずれであるかを判定する。
【0138】
制御部６２は、ステップＳ４２において、疲労度が予め定める疲労度以上か否かを判定する。制御部６２は、例えば、疲労度が第１疲労度であると判定部７２が判定した場合、予め定める疲労度よりも小さいと判定する。制御部６２は、例えば、疲労度が第２疲労度であると判定部７２が判定した場合、予め定める疲労度以上であると判定する。制御部６２は、疲労度が予め定める疲労度よりも小さい場合、処理を終了する。制御部６２は、疲労度が予め定める疲労度以上の場合、ステップＳ４３に移行する。
【0139】
制御部６２は、ステップＳ４３において、モータ４４の出力トルクが第１トルク増加するようにモータ４４を制御し、処理を終了する。制御部６２は、例えば、ステップＳ４３以降において、疲労度が予め定める疲労度よりも小さくなるまで、モータ４４の出力トルクが第１トルク増加するようにモータ４４を制御する。制御部６２は、例えば、ステップＳ４３以降において、疲労度が予め定める疲労度よりも小さくなると、モータ４４の出力トルクの第１トルク増加を終了するように、モータ４４を制御する。
【0140】
発明者は、ライダが疲労を感じている場合、人力駆動力が３Ｎｍ以上かつ８Ｎｍ以下の範囲において減少すると、ライダの疲労感が好適に低減されることを見出した。本実施形態の制御部６２は、疲労度が予め定める疲労度以上の場合には、３Ｎｍ以上かつ８Ｎｍ以下のトルクがモータ４４によって増加されるため、ライダの疲労感を好適に低減できる。
【0141】
＜第５実施形態＞
図２および図７を参照して、第５実施形態の人力駆動車用の制御装置６０が説明される。第５実施形態の人力駆動車用の制御装置６０は、図３の処理に代えて図７の処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図２および図７を参照して、第５実施形態の人力駆動車用の制御装置６０が説明される。第５実施形態の人力駆動車用の制御装置６０は、図３の処理に代えて図７の処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【0142】
本実施形態の制御部６２は、人力駆動車１０の変速比を変更する変速機４６Ａを制御するように構成される。本実施形態の制御部６２は、人力駆動車１０のライダの疲労度が予め定める疲労度以上になると、人力駆動車１０に入力される人力駆動力が第２トルク減少するように変速比を変更するように変速機４６Ａを制御するように構成される。第２トルクは、３Ｎｍ以上かつ８Ｎｍ以下である。第２トルクは、例えば、５Ｎｍである。
【0143】
図７を参照して、制御部６２が疲労度に応じて変速機４６Ａを制御する処理が説明される。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ５１に移行する。制御部６２は、図７のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期の経過後にステップＳ５１からの処理を繰り返す。
【0144】
制御部６２は、ステップＳ５１において、人力駆動車１０の走行状態、および、ライダの生体状態の少なくとも１つに応じて疲労度を判定し、ステップＳ５２に移行する。ステップＳ５１において、例えば、判定部７２は、疲労度が第１疲労度および第２疲労度のいずれであるかを判定する。
【0145】
制御部６２は、ステップＳ５２において、疲労度が予め定める疲労度以上か否かを判定する。制御部６２は、例えば、疲労度が第１疲労度であると判定部７２が判定した場合、予め定める疲労度よりも小さいと判定する。制御部６２は、例えば、疲労度が第２疲労度であると判定部７２が判定した場合、予め定める疲労度以上であると判定する。制御部６２は、疲労度が予め定める疲労度よりも小さい場合、処理を終了する。制御部６２は、疲労度が予め定める疲労度以上の場合、ステップＳ５３に移行する。
【0146】
制御部６２は、ステップＳ５３において、人力駆動車１０に入力される人力駆動力が第２トルク減少するように変速比を変更するように変速機４６Ａを制御し、処理を終了する。制御部６２は、例えば、変速機４６Ａによって変速比を１段階小さくした場合の人力駆動力のトルクの減少量が第２トルク以上になる場合、変速比を１段階小さくする。制御部６２は、例えば、変速機４６Ａによって変速比を２段階小さくした場合の人力駆動力のトルクの減少量が第２トルク以上になる場合、変速比を２段階小さくする。
【0147】
制御部６２は、例えば、ステップＳ５３以降において、疲労度が予め定める疲労度よりも小さくなるまで、人力駆動車１０に入力される人力駆動力が第２トルク減少するように変速比を変更するように変速機４６Ａを制御する。制御部６２は、例えば、ステップＳ５３以降において、疲労度が予め定める疲労度よりも小さくなると、ステップＳ５３において変更する前の変速比になるように、変速機４６Ａを制御する。
【0148】
本実施形態の制御部６２は、疲労度が予め定める疲労度以上の場合には、３Ｎｍ以上かつ８Ｎｍ以下のトルクが変速機４６Ａによって減少されるため、ライダの疲労感を好適に低減できる。
【0149】
＜第６実施形態＞
図２および図８を参照して、第６実施形態の人力駆動車用の制御装置６０が説明される。第６実施形態の人力駆動車用の制御装置６０は、図３の処理に代えて図８の処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図２および図８を参照して、第６実施形態の人力駆動車用の制御装置６０が説明される。第６実施形態の人力駆動車用の制御装置６０は、図３の処理に代えて図８の処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【0150】
本実施形態の制御部６２は、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ４４を制御するように構成される。本実施形態の制御部６２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に応じてモータ４４を制御するように構成される。本実施形態の制御部６２は、第４制御状態と、第５制御状態と、においてモータ４４を制御するように構成される。第４制御状態では、制御部６２は、モータ４４の出力が、人力駆動力に対するモータ４４の出力の第１比率が予め定める比率と対応するようにモータ４４を制御する。第５制御状態では、制御部６２は、モータ４４の出力が、第４制御状態におけるモータ４４の出力に予め定める値を加算した値と対応するようにモータ４４を制御する。
【0151】
制御部６２は、例えば、人力駆動車１０のライダの疲労度が予め定める疲労度よりも小さい場合、第４制御状態においてモータ４４を制御するように構成される。制御部６２は、例えば、疲労度が予め定める疲労度以上の場合、第５制御状態においてモータ４４を制御するように構成される。予め定める値は、例えば、３Ｎｍ以上かつ８Ｎｍ以下である。予め定める値は、例えば、５Ｎｍである。
【0152】
図８を参照して、制御部６２が疲労度に応じてモータ４４を制御する処理が説明される。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ６１に移行する。制御部６２は、図８のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期の経過後にステップＳ６１からの処理を繰り返す。
【0153】
制御部６２は、ステップＳ６１において、人力駆動車１０の走行状態、および、ライダの生体状態の少なくとも１つに応じて疲労度を判定し、ステップＳ６２に移行する。ステップＳ６１において、例えば、判定部７２は、疲労度が第１疲労度および第２疲労度のいずれであるかを判定する。
【0154】
制御部６２は、ステップＳ６２において、疲労度が予め定める疲労度以上か否かを判定する。制御部６２は、例えば、疲労度が第１疲労度であると判定部７２が判定した場合、予め定める疲労度よりも小さいと判定する。制御部６２は、例えば、疲労度が第２疲労度であると判定部７２が判定した場合、予め定める疲労度以上であると判定する。制御部６２は、疲労度が予め定める疲労度よりも小さい場合、ステップＳ６３に移行する。
【0155】
制御部６２は、ステップＳ６３において、第４制御状態においてモータ４４を制御し、処理を終了する。制御部６２は、例えば、ステップＳ６３以降において、疲労度が予め定める疲労度以上になるまで、第４制御状態においてモータ４４を制御する。制御部６２は、例えば、ステップＳ６３以降において、疲労度が予め定める疲労度以上になると、第５制御状態において、モータ４４を制御する。
【0156】
制御部６２は、ステップＳ６２において、疲労度が予め定める疲労度以上の場合、ステップＳ６４に移行する。制御部６２は、ステップＳ６４において、第５制御状態においてモータ４４を制御し、処理を終了する。制御部６２は、例えば、ステップＳ６４以降において、疲労度が予め定める疲労度よりも小さくなるまで、第５制御状態においてモータ４４を制御する。制御部６２は、例えば、ステップＳ６４以降において、疲労度が予め定める疲労度よりも小さくなると、第４制御状態において、モータ４４を制御する。
【0157】
＜第７実施形態＞
図２および図９を参照して、第７実施形態の人力駆動車用の制御装置６０が説明される。第７実施形態の人力駆動車用の制御装置６０は、図３の処理に代えて図９の処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図２および図９を参照して、第７実施形態の人力駆動車用の制御装置６０が説明される。第７実施形態の人力駆動車用の制御装置６０は、図３の処理に代えて図９の処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【0158】
本実施形態の制御部６２は、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ４４を制御するように構成される。本実施形態の制御部６２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力の変化に対するモータ４４の応答速度が予め定める応答速度になるようにモータ４４を制御するように構成される。本実施形態の制御部６２は、人力駆動車１０のライダの疲労度に応じて、予め定める応答速度を変更するように構成される。
【0159】
制御部６２は、例えば、疲労度が予め定める疲労度よりも小さい場合、人力駆動力が減少する場合の応答速度が第１応答速度になるようにモータ４４を制御するように構成される。制御部６２は、例えば、疲労度が予め定める疲労度以上の場合、人力駆動力が減少する場合の応答速度が第２応答速度になるようにモータ４４を制御するように構成される。第２応答速度は、例えば、第１応答速度よりも遅い。
【0160】
図９を参照して、制御部６２が疲労度に応じてモータ４４を制御する処理が説明される。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ７１に移行する。制御部６２は、図９のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期の経過後にステップＳ７１からの処理を繰り返す。
【0161】
制御部６２は、ステップＳ７１において、人力駆動車１０の走行状態、および、ライダの生体状態の少なくとも１つに応じて疲労度を判定し、ステップＳ７２に移行する。ステップＳ７１において、例えば、判定部７２は、疲労度が第１疲労度および第２疲労度のいずれであるかを判定する。
【0162】
制御部６２は、ステップＳ７２において、疲労度が予め定める疲労度以上か否かを判定する。制御部６２は、例えば、疲労度が第１疲労度であると判定部７２が判定した場合、予め定める疲労度よりも小さいと判定する。制御部６２は、例えば、疲労度が第２疲労度であると判定部７２が判定した場合、予め定める疲労度以上であると判定する。制御部６２は、疲労度が予め定める疲労度よりも小さい場合、ステップＳ７３に移行する。
【0163】
制御部６２は、ステップＳ７３において、人力駆動力が減少する場合の応答速度が第１応答速度になるようにモータ４４を制御し、処理を終了する。制御部６２は、例えば、ステップＳ７３以降において、疲労度が予め定める疲労度以上になるまで、人力駆動力が減少する場合の応答速度が第１応答速度になるようにモータ４４を制御する。制御部６２は、例えば、ステップＳ７３以降において、疲労度が予め定める疲労度以上になると、人力駆動力が減少する場合の応答速度が第２応答速度になるようにモータ４４を制御する。
【0164】
制御部６２は、ステップＳ７２において、疲労度が予め定める疲労度以上の場合、ステップＳ７４に移行する。制御部６２は、ステップＳ７４において、人力駆動力が減少する場合の応答速度が第２応答速度になるようにモータ４４を制御し、処理を終了する。制御部６２は、例えば、ステップＳ７４以降において、疲労度が予め定める疲労度よりも小さくなるまで、人力駆動力が減少する場合の応答速度が第２応答速度になるようにモータ４４を制御する。制御部６２は、例えば、ステップＳ７４以降において、疲労度が予め定める疲労度よりも小さくなると、人力駆動力が減少する場合の応答速度が第１応答速度になるようにモータ４４を制御する。
【0165】
＜第８実施形態＞
図２および図１０を参照して、第８実施形態の人力駆動車用の制御装置６０が説明される。第８実施形態の人力駆動車用の制御装置６０は、図３の処理に代えて図１０の処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図２および図１０を参照して、第８実施形態の人力駆動車用の制御装置６０が説明される。第８実施形態の人力駆動車用の制御装置６０は、図３の処理に代えて図１０の処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【0166】
本実施形態の制御部６２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に応じてモータ４４を制御するように構成される。本実施形態の制御部６２は、予め定める第１期間において、モータ４４の出力が予め定める第１出力になるようにモータ４４を制御するように構成される。本実施形態の制御部６２は、予め定める第１期間とは異なる予め定める第２期間において、モータ４４の出力が第１出力、または、第１出力よりも大きい第２出力になるようにモータ４４を制御するように構成される。予め定める第２期間は、クランク軸２２の回転角度が上死点および下死点と対応する回転角度、または、人力駆動力が最小ピーク値となる回転角度を含む期間である。第１出力は、例えば、第１比率に基づいて決定される。
【0167】
制御部６２は、例えば、人力駆動車１０のライダの疲労度に応じて、予め定める第２期間において、モータ４４の出力が第１出力になるようにモータ４４を制御するように構成される第６制御状態と、予め定める第２期間において、モータ４４の出力が第２出力になるようにモータ４４を制御するように構成される第７制御状態とを切り替え可能に構成される。
【0168】
制御部６２は、例えば、疲労度が予め定める疲労度よりも小さい場合、第６制御状態においてモータ４４を制御するように構成される。制御部６２は、例えば、疲労度が予め定める疲労度以上の場合、第７制御状態においてモータ４４を制御するように構成される。
【0169】
図１０を参照して、制御部６２が疲労度に応じてモータ４４を制御する処理が説明される。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図１０に示すフローチャートのステップＳ８１に移行する。制御部６２は、図１０のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期の経過後にステップＳ８１からの処理を繰り返す。
【0170】
制御部６２は、ステップＳ８１において、人力駆動車１０の走行状態、および、ライダの生体状態の少なくとも１つに応じて疲労度を判定し、ステップＳ８２に移行する。ステップＳ８１において、例えば、判定部７２は、疲労度が第１疲労度および第２疲労度のいずれであるかを判定する。
【0171】
制御部６２は、ステップＳ８２において、疲労度が予め定める疲労度以上か否かを判定する。制御部６２は、例えば、疲労度が第１疲労度であると判定部７２が判定した場合、予め定める疲労度よりも小さいと判定する。制御部６２は、例えば、疲労度が第２疲労度であると判定部７２が判定した場合、予め定める疲労度以上であると判定する。制御部６２は、疲労度が予め定める疲労度よりも小さい場合、ステップＳ８３に移行する。
【0172】
制御部６２は、ステップＳ８３において、第６制御状態においてモータ４４を制御し、処理を終了する。制御部６２は、例えば、ステップＳ８３以降において、疲労度が予め定める疲労度以上になるまで、第６制御状態においてモータ４４を制御する。制御部６２は、例えば、ステップＳ８３以降において、疲労度が予め定める疲労度以上になると、第７制御状態において、モータ４４を制御する。
【0173】
制御部６２は、ステップＳ８２において、疲労度が予め定める疲労度以上の場合、ステップＳ８４に移行する。制御部６２は、ステップＳ８４において、第７制御状態においてモータ４４を制御し、処理を終了する。制御部６２は、例えば、ステップＳ８４以降において、疲労度が予め定める疲労度よりも小さくなるまで、第７制御状態においてモータ４４を制御する。制御部６２は、例えば、ステップＳ８４以降において、疲労度が予め定める疲労度よりも小さくなると、第６制御状態において、モータ４４を制御する。
【0174】
＜第９実施形態＞
図２および図１１を参照して、第９実施形態の人力駆動車用の制御装置６０が説明される。第９実施形態の人力駆動車用の制御装置６０は、図３の処理に代えて図１１の処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図２および図１１を参照して、第９実施形態の人力駆動車用の制御装置６０が説明される。第９実施形態の人力駆動車用の制御装置６０は、図３の処理に代えて図１１の処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【0175】
本実施形態の制御部６２は、第７制御状態および第８制御状態のいずれかにおいてモータ４４を制御するよう構成される。
【0176】
制御部６２は、第７制御状態において、人力駆動車１０のクランク軸２２の回転位相が上死点および下死点と対応する第１角度範囲において、第６実施形態の第４制御状態におけるモータ４４の出力に予め定める値を加算した値と対応するようにモータ４４を制御し、かつ、クランク軸２２の回転位相が第１角度範囲外において、第４制御状態におけるモータ４４の出力となるようにモータ４４を制御するように構成される。
【0177】
制御部６２は、第８制御状態において、人力駆動力が最小ピーク値となるクランク軸２２の回転位相を含む第２角度範囲において、第６実施形態の第４制御状態におけるモータ４４の出力に予め定める値を加算した値と対応するようにモータ４４を制御し、クランク軸２２の回転位相が第２角度範囲外において、第６実施形態の第４制御状態におけるモータ４４の出力となるようにモータ４４を制御するように構成される。
【0178】
第１角度範囲は、例えば、上死点となるクランク軸２２の回転位相を基準として＋２０度から－２０度までの範囲、および、下死点となるクランク軸２２の回転位相を基準として＋２０度から－２０度までの範囲の範囲を含む。第２角度範囲は、最小ピーク値となるクランク軸２２の回転位相を基準として、＋２０度から－２０度までの範囲を含む。制御部６２は、例えば、人力駆動力検出部の出力に基づいて、クランク軸２２の回転位相が第２角度範囲にあるか否かを判定する。制御部６２は、クランク回転状態検出部の出力に基づいて、クランク軸２２の回転位相が第２角度範囲にあるか否かを判定してもよい。
【0179】
図１１を参照して、制御部６２が疲労度に応じてモータ４４を制御する処理が説明される。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図１１に示すフローチャートのステップＳ９１に移行する。制御部６２は、図１１のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期の経過後にステップＳ９１からの処理を繰り返す。
【0180】
制御部６２は、ステップＳ９１において、人力駆動車１０の走行状態、および、ライダの生体状態の少なくとも１つに応じて疲労度を判定し、ステップＳ９２に移行する。ステップＳ９１において、例えば、判定部７２は、疲労度が第１疲労度および第２疲労度のいずれであるかを判定する。
【0181】
制御部６２は、ステップＳ９２において、疲労度が予め定める疲労度以上か否かを判定する。制御部６２は、例えば、疲労度が第１疲労度であると判定部７２が判定した場合、予め定める疲労度よりも小さいと判定する。制御部６２は、例えば、疲労度が第２疲労度であると判定部７２が判定した場合、予め定める疲労度以上であると判定する。制御部６２は、疲労度が予め定める疲労度よりも小さい場合、ステップＳ９３に移行する。
【0182】
制御部６２は、ステップＳ９３において、第８制御状態においてモータ４４を制御し、処理を終了する。制御部６２は、例えば、ステップＳ９３以降において、疲労度が予め定める疲労度以上になるまで、第８制御状態においてモータ４４を制御する。制御部６２は、例えば、ステップＳ９３以降において、疲労度が予め定める疲労度以上になると、第８制御状態において、モータ４４を制御する。
【0183】
制御部６２は、ステップＳ９２において、疲労度が予め定める疲労度以上の場合、ステップＳ９４に移行する。制御部６２は、ステップＳ９４において、第９制御状態においてモータ４４を制御し、処理を終了する。制御部６２は、例えば、ステップＳ９４以降において、疲労度が予め定める疲労度よりも小さくなるまで、第９制御状態においてモータ４４を制御する。制御部６２は、例えば、ステップＳ９４以降において、疲労度が予め定める疲労度よりも小さくなると、第８制御状態において、モータ４４を制御する。
【0184】
＜第１０実施形態＞
図２、図１２、および、１３を参照して、第１０実施形態の人力駆動車用の制御装置６０が説明される。第１０実施形態の人力駆動車用の制御装置６０は、図３の処理に代えて図１２および図１３の処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図２、図１２、および、１３を参照して、第１０実施形態の人力駆動車用の制御装置６０が説明される。第１０実施形態の人力駆動車用の制御装置６０は、図３の処理に代えて図１２および図１３の処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【0185】
本実施形態の制御部６２は、高難度走行路に応じてコンポーネント４２を制御するように構成される。高難度走行路は、例えば、テクニカルコースである。制御部６２は、例えば、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つに基づいて、人力駆動車１０が高難度走行路を走行しているか否かを判定するように構成される。制御部６２は、例えば、人力駆動力、クランク軸２２の回転速度、および、人力駆動車１０の傾斜の少なくとも１つに基づいて、人力駆動車１０が高難度走行路を走行しているか否かを判定するように構成される。
【0186】
制御部６２は、例えば、人力駆動車１０のヨー角速度、ロール角速度、および、ピッチ角速度の少なくとも１つが所定角速度範囲以下の場合、高難度走行路を走行していると判定する。所定角速度範囲は、例えば、－５ｒａｄ／ｓｅｃから＋５ｒａｄ／ｓｅｃまでである。制御部６２は、例えば、人力駆動力の変化量が予め定める変化量範囲以下の場合、高難度走行路を走行していると判定する。予め定める変化量範囲は、例えば、－５Ｎｍから＋５Ｎｍまでである。制御部６２は、車速または人力駆動車１０の進行方向への加速度によって高難度走行路を走行しているか否かを判定してもよい。高難度走行路においては、人力駆動車１０は、低速かつふらつきながら走行しているため、制御部６２は、ヨー角速度、ロール角速度、ピッチ角速度、人力駆動力、車速、加速度によって、高難度走行路を走行中か否かを好適に判定できる。
【0187】
制御部６２は、例えば、人力駆動車１０の走行状態が安定状態の場合、疲労度に応じたコンポーネント４２の制御を実行するように構成される。制御部６２は、例えば、車速およびクランク軸２２の回転速度の少なくとも１つに応じて安定状態を判定する。制御部６２は、例えば、車速の変動量が第１変動量以下、かつ、クランク軸２２の回転速度の変動量が第２変動量以下の場合、安定状態であると判定する。第１変動量は、例えば、０．１ｋｍ／ｈ以上かつ０．３ｋｍ／ｈ以下である。第１変動量は、例えば、０．１５ｋｍ／ｈである。第２変動量は、例えば、１ｒｐｍ以上かつ５ｒｐｍ以下である。第２変動量は、例えば、２ｒｐｍである。制御部６２は、車速の変動量が第１変動量以下の場合、安定状態であると判定してもよい。制御部６２は、例えば、クランク軸２２の回転速度の変動量が第２変動量以下の場合、安定状態であると判定してもよい。制御部６２は、例えば、車速の変動量が第１変動量以下、かつ、クランク軸２２の回転速度の変動量が第２変動量以下の状態が、予め定める回数判定された場合、または、予め定める判定期間継続して判定された場合、安定状態であると判定してもよい。
【0188】
図１１を参照して、制御部６２が疲労度に応じてモータ４４を制御する処理が説明される。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図１１に示すフローチャートのステップＳ９１に移行する。制御部６２は、図１１のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期の経過後にステップＳ９１からの処理を繰り返す。
【0189】
制御部６２は、ステップＳ１０１において、走行状態を取得し、ステップＳ１０２に移行する。制御部６２は、ステップＳ１０２において、ステップＳ１０１において取得した走行状態に基づいて、安定状態か否かを判定する。制御部６２は、安定状態ではない場合、ステップＳ１０２の処理を繰り返す。制御部６２は、安定状態の場合、ステップＳ１０３に移行する。
【0190】
制御部６２は、ステップＳ１０３において、走行状態を取得し、ステップＳ１０４に移行する。制御部６２は、ステップＳ１０３において取得した走行状態に基づいて、高難度走行路であるか否かを判定する。制御部６２は、高難度走行路ではない場合、ステップＳ１０５に移行する。
【0191】
制御部６２は、ステップＳ１０５において、疲労度が予め定める疲労度以上か否かを判定する。制御部６２は、疲労度が予め定める疲労度よりも小さい場合、処理を終了する。制御部６２は、疲労度が予め定める疲労度以上の場合、ステップＳ１０６に移行する。
【0192】
制御部６２は、ステップＳ１０６において、モータ４４の制御状態を変更し、ステップＳ１０７に移行する。制御部６２は、例えば、ステップＳ１０６において、モータ４４の制御状態を、現在の制御状態よりもアシストレベルの高い制御状態に変更する。
【0193】
制御部６２は、ステップＳ１０７において、疲労度が予め定める疲労度以上か否かを判定する。制御部６２は、疲労度が予め定める疲労度よりも小さい場合、処理を終了する。制御部６２は、疲労度が予め定める疲労度以上の場合、ステップＳ１０８に移行する。
【0194】
制御部６２は、ステップＳ１０８において、変速機４６Ａを制御し、ステップＳ１０９に移行する。制御部６２は、例えば、ステップＳ１０８において、変速比が小さくなるように、変速機４６Ａを制御する。
【0195】
制御部６２は、ステップＳ１０９において、疲労度が予め定める疲労度以上か否かを判定する。制御部６２は、疲労度が予め定める疲労度よりも小さい場合、処理を終了する。制御部６２は、疲労度が予め定める疲労度以上の場合、ステップＳ１１０に移行する。
【0196】
制御部６２は、ステップＳ１１０において、他コンポーネントを制御し、ステップＳ１１１に移行する。他コンポーネントは、例えば、電動サスペンション４８、電動シートポスト５０、および、電動ブレーキ５２の少なくとも１つを含む。制御部６２は、例えば、ステップＳ１１０において、電動サスペンション４８、電動シートポスト５０、および、電動ブレーキ５２の少なくとも１つを制御する。制御部６２は、例えば、ステップＳ１１０において、電動サスペンション４８、電動シートポスト５０、および、電動ブレーキ５２の少なくとも１つを、ライダの負荷が小さくなるように制御する。制御部６２は、例えば、電動サスペンション４８をアンロック状態に設定する。制御部６２は、例えば、電動シートポスト５０によってシートポスト１６Ｂの高さを下降させる。制御部６２は、例えば、電動ブレーキ５２によって人力駆動車１０を停止させる。
【0197】
制御部６２は、ステップＳ１１１において、疲労度が予め定める疲労度よりも小さいか否かを判定する。制御部６２は、疲労度が予め定める疲労度以上の場合、ステップＳ１０６に移行する。制御部６２は、疲労度が予め定める疲労度よりも小さい場合、処理を終了する。
【0198】
制御部６２は、ステップＳ１０４において、高難度走行路ではない場合、ステップＳ１１２に移行する。制御部６２は、ステップＳ１１２において、高難度走行路に応じたコンポーネント４２の制御を実行し、ステップＳ１１３に移行する。制御部６２は、ステップＳ１１３において、高難度走行路終了か否かを判定する。制御部６２は、例えば、ステップＳ１０４と同様の判定を行い、人力駆動車１０が高難度走行路を走行中の場合、ＮＯと判定する。制御部６２は、例えば、ステップＳ１０４と同様の判定を行い、人力駆動車１０が高難度走行路を走行ではない場合、ＹＥＳと判定する。制御部６２が高難度走行路終了ではない場合、再びステップＳ１１３の処理を実行する。
【0199】
制御部６２は、ステップＳ１１３において、高難度走行路終了の場合、ステップＳ１１４に移行する。制御部６２は、ステップＳ１１４において、高難度走行路に応じたコンポーネント４２の制御を終了し、処理を終了する。
【0200】
制御部６２は、人力駆動車１０が高難度走行路を走行中の場合は、疲労度に応じたコンポーネント４２の制御を実行しない。このため、高難度走行路における人力駆動車１０およびライダの挙動によって、判定部７２が疲労度を誤判定することが抑制される。
【0201】
＜変更例＞
各実施形態に関する説明は、人力駆動車用の制御装置、および、人力駆動車用の疲労度判定装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置、および、人力駆動車用の疲労度判定装置は、例えば、以下に示される各実施形態の変更例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変更例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変更例において、各実施形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明が省略される。
各実施形態に関する説明は、人力駆動車用の制御装置、および、人力駆動車用の疲労度判定装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置、および、人力駆動車用の疲労度判定装置は、例えば、以下に示される各実施形態の変更例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変更例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変更例において、各実施形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明が省略される。
【0202】
・判定部７２は、人力駆動車１０の走行中に検出されたパラメータを初期値として演算値を算出するようにしてもよい。判定部７２は、例えば、人力駆動車１０の走行開始後の予め設定されている時間が経過後に検出されたパラメータを初期値としてもよい。判定部７２は、例えば、ライダが予め定める操作部に予め定める操作を行った時点において検出されたパラメータを初期値としてもよい。
【0203】
・疲労度のレベルを判定するためのパラメータは、実施形態に開示される例の少なくとも１つに代えてまたは加えて、以下のパラメータの第１例から第１３例のうちの少なくとも１つに関していてもよい。疲労度のレベルを判定するためのパラメータが、パラメータの第１例から第１３例のうちの少なくとも１つに関する場合、検出部５４は、各パラメータを検出するように構成される。
パラメータの第１例は、ペダルトルクのベクトル量に関する。ペダルトルクのベクトル量は、例えば、クランク１８の回転方向のペダルトルクに対するクランク１８の半径方向のペダルトルクを含む。
パラメータの第２例は、ライダの体の関節角度に関する。ライダの体の関節角度は、例えば、内旋角度、外旋角度、内転角度、外転角度、屈曲角度、および、伸展角度の少なくとも１つを含む。パラメータの第２例では、パラメータは、１つの関節の関節角度に関するものであってもよく、複数の関節の関節角度に関するものであってもよい。パラメータが複数の関節の関節角度に関する場合、パラメータは、複数の関節の関節角度の和であってもよい。
パラメータの第３例は、サドル圧力である。サドル圧力は、例えば、ロール方向のサドル圧力、ピッチ方向のサドル圧力、および、ヨー方向のサドル圧力の少なくとも１つを含む。
パラメータの第４例は、ライダの筋電に関する。
パラメータの第５例は、ライダの呼吸量に関する。
パラメータの第６例は、ライダの血中酸素濃度に関する。
パラメータの第７例は、ライダの発汗量に関する。
パラメータの第８例は、ライダの脳波に関する。
パラメータの第９例は、ライダの血流量に関する。
パラメータの第１０例は、ライダの体温に関する。
パラメータの第１１例は、走行時間に関する。走行時間は、例えば、人力駆動車１０が走行を開始してからの経過時間である。
パラメータの第１２例は、ライダの血圧に関する。
パラメータの第１３例は、ライダのエネルギー消費量に関する。
パラメータの第１例は、ペダルトルクのベクトル量に関する。ペダルトルクのベクトル量は、例えば、クランク１８の回転方向のペダルトルクに対するクランク１８の半径方向のペダルトルクを含む。
パラメータの第２例は、ライダの体の関節角度に関する。ライダの体の関節角度は、例えば、内旋角度、外旋角度、内転角度、外転角度、屈曲角度、および、伸展角度の少なくとも１つを含む。パラメータの第２例では、パラメータは、１つの関節の関節角度に関するものであってもよく、複数の関節の関節角度に関するものであってもよい。パラメータが複数の関節の関節角度に関する場合、パラメータは、複数の関節の関節角度の和であってもよい。
パラメータの第３例は、サドル圧力である。サドル圧力は、例えば、ロール方向のサドル圧力、ピッチ方向のサドル圧力、および、ヨー方向のサドル圧力の少なくとも１つを含む。
パラメータの第４例は、ライダの筋電に関する。
パラメータの第５例は、ライダの呼吸量に関する。
パラメータの第６例は、ライダの血中酸素濃度に関する。
パラメータの第７例は、ライダの発汗量に関する。
パラメータの第８例は、ライダの脳波に関する。
パラメータの第９例は、ライダの血流量に関する。
パラメータの第１０例は、ライダの体温に関する。
パラメータの第１１例は、走行時間に関する。走行時間は、例えば、人力駆動車１０が走行を開始してからの経過時間である。
パラメータの第１２例は、ライダの血圧に関する。
パラメータの第１３例は、ライダのエネルギー消費量に関する。
【0204】
・制御部６２は、演算値を用いず判定される疲労度に応じて、コンポーネント４２を制御するように構成されてもよい。本変更例では、制御部６２は、パラメータと閾値との比較に応じて、コンポーネント４２を制御してもよい。本変更例では、制御部６２は、各実施形態および上記変更例に開示されるパラメータのいずれか１つと閾値との比較に応じてコンポーネント４２を制御してもよい。制御部６２が演算値を用いず、パラメータと閾値との比較に基づいて判定される疲労度に応じて、コンポーネント４２を制御するように構成される場合、判定部７２は省略されてもよい。
【0205】
・コンポーネント４２は、例えば、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ４４、電動変速機４６、表示装置、電動サスペンション４８、電動シートポスト５０、および、電動ブレーキ５２の少なくとも１つを含んでもよい。本変更例において、コンポーネント４２が表示装置を含む場合、制御部６２は、判定部７２によって判定される疲労度に応じて、表示装置を制御するように構成されてもよい。制御部６２は、例えば、疲労度に応じた表示情報が表示されるように、表示装置を制御する。
【0206】
・第６実施形態において、疲労度以外に応じてモータ４４の制御状態を変更してもよい。例えば、制御部６２は、人力駆動力、クランク軸２２の回転速度、および、車速の少なくとも１つに応じて、第４制御状態と、第５制御状態とを切り替え可能に構成される。
【0207】
・第１から第１０実施形態のうちの２つ以上は組み合わせられてもよい。制御部６２は、例えば、第１から第１０実施形態の各処理について、矛盾が生じない限り、並行してまたは順次実行することができる。
【0208】
本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【0209】
本明細書において使用される「第１、第２、および、第３」などの序数については、単に同一の名称を有する複数の部材を区別するために用いられ、特別な意味を持たない。
【符号の説明】
【0210】
１０…人力駆動車、１４…車体、２２…クランク軸、２８…ハンドル、４２…コンポーネント、４４…モータ、４６…電動変速機、４８…電動サスペンション、５０…電動シートポスト、５２…電動ブレーキ、６０…制御装置、６２…制御部、７０…疲労度判定装置、７２…判定部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】