特開 2024-161319 計測支援断層撮影システム及び使用方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024161319

(43)【公開日】2024-11-18

(54)【発明の名称】計測支援断層撮影システム及び使用方法

(51)【国際特許分類】

   G01N 23/046 20180101AFI20241111BHJP

   B64F 5/60 20170101ALN20241111BHJP

【ＦＩ】

G01N23/046

B64F5/60

【審査請求】未請求

【請求項の数】22

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2024022836

(22)【出願日】2024-02-19

(31)【優先権主張番号】18/313,322

(32)【優先日】2023-05-06

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(71)【出願人】

【識別番号】523043898

【氏名又は名称】ザ・ボーイング・カンパニー

(74)【代理人】

【識別番号】100108453

【弁理士】

【氏名又は名称】村山 靖彦

(74)【代理人】

【識別番号】100133400

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 達彦

(74)【代理人】

【識別番号】100163522

【弁理士】

【氏名又は名称】黒田 晋平

(74)【代理人】

【識別番号】100154922

【弁理士】

【氏名又は名称】崔 允辰

(72)【発明者】

【氏名】リカルド・アンドレイアス・フリッツケ

(72)【発明者】

【氏名】クリストファー・ロバート・ブラウン

(72)【発明者】

【氏名】ホン・フェ・タット

(72)【発明者】

【氏名】クリスティーナ・イッサ・フレイジ

(72)【発明者】

【氏名】ブライアン・ジェイ・スミス

(72)【発明者】

【氏名】カール・ジェイソン・フランクリン

(72)【発明者】

【氏名】タイラー・ミョ・へイン・ホ

(72)【発明者】

【氏名】シェーン・エドワード・アーサー

【テーマコード（参考）】

2G001

【Ｆターム（参考）】

2G001AA01

2G001BA11

2G001CA01

2G001DA09

2G001HA14

2G001JA01

2G001JA06

2G001JA11

2G001SA29

(57)【要約】

【課題】本発明は、計測支援断層撮影システム及び使用方法を提供する。
【解決手段】計測支援断層撮影システム及び使用方法が提示される。計測支援断層撮影システムは、放射線源及び放射線検出器を備える撮像システムと、放射線源に接続された第１の追跡対象及び放射線検出器に接続された第２の追跡対象を備える独立追跡システムと、独立追跡システムによって決定された第１の追跡対象及び第２の追跡対象の位置と組み合わせて撮像システムからのデータを利用して三次元再構成を作成する断層撮影計算プログラムとを備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の移動システム（２２８）に接続された放射線源（２１０）と、
前記放射線源（２１０）に接続された第１の追跡対象（２５０）と、
第２の移動システム（２３０）に接続された放射線検出器（２１２）と、
前記放射線検出器（２１２）に接続された第２の追跡対象（２５８）と、
前記第１の追跡対象（２５０）及び前記第２の追跡対象（２５８）の位置（２６８）を追跡する独立追跡システム（２０６）と
を備える、計測支援断層撮影システム（２０２）。

【請求項2】

前記放射線検出器（２１２）からのデータ（２１６）を含む三次元再構成（２７８）の形成中に前記独立追跡システム（２０６）によって追跡される前記位置（２６８）を利用する断層撮影計算プログラム（２０８）
をさらに備える、請求項１に記載の計測支援断層撮影システム（２０２）。

【請求項3】

前記放射線源（２１０）はＸ線源（２２６）である、請求項１に記載の計測支援断層撮影システム（２０２）。

【請求項4】

前記第１の追跡対象（２５０）は反射器（２５６）である、請求項１に記載の計測支援断層撮影システム（２０２）。

【請求項5】

前記独立追跡システム（２０６）は、レーザ追跡システム（２４８）である、請求項１に記載の計測支援断層撮影システム（２０２）。

【請求項6】

前記独立追跡システム（２０６）は光学追跡システム（２４６）である、請求項１に記載の計測支援断層撮影システム（２０２）。

【請求項7】

前記第１の追跡対象（２５０）及び前記第２の追跡対象（２５８）は両方とも受動的（２５４、２６２）である、請求項１に記載の計測支援断層撮影システム（２０２）。

【請求項8】

前記独立追跡システム（２０６）は、前記第１の移動システム（２２８）及び前記第２の移動システム（２３０）のそれぞれの位置特定システム（２３４、２４０）よりも高い精度（２４４）を有する、請求項１に記載の計測支援断層撮影システム（２０２）。

【請求項9】

放射線源（２１０）及び放射線検出器（２１２）を備える撮像システム（２０４）と、
前記放射線源（２１０）に接続された第１の追跡対象（２５０）及び前記放射線検出器（２１２）に接続された第２の追跡対象（２５８）を備える独立追跡システム（２０６）と、
前記独立追跡システム（２０６）によって決定された前記第１の追跡対象（２５０）及び前記第２の追跡対象（２５８）の位置と組み合わせて前記撮像システム（２０４）からのデータ（２１６）を利用して三次元再構成（２７８）を作成する断層撮影計算プログラム（２０８）と
を備える、計測支援断層撮影システム（２０２）。

【請求項10】

前記放射線源（２１０）に接続された第１の移動システム（２２８）と、
前記放射線検出器（２１２）に接続された第２の移動システム（２３０）と
をさらに備える、請求項９に記載の計測支援断層撮影システム（２０２）。

【請求項11】

前記独立追跡システム（２０６）の精度（２４４）は、前記第１の移動システム（２２８）及び前記第２の移動システム（２３０）の位置特定システムの精度（２３６、２４２）よりも高い、請求項１０に記載の計測支援断層撮影システム（２０２）。

【請求項12】

前記独立追跡システム（２０６）は、レーザ追跡システム（２４８）である、請求項９に記載の計測支援断層撮影システム（２０２）。

【請求項13】

前記撮像システム（２０４）はＸ線撮像システム（２０４）である、請求項９に記載の計測支援断層撮影システム（２０２）。

【請求項14】

前記第１の追跡対象（２５０）及び前記第２の追跡対象（２５８）は能動的（２５２、２６０）である、請求項９に記載の計測支援断層撮影システム（２０２）。

【請求項15】

ワークピース（２１８）を検査する方法（６００）であって、
放射線源（２１０）及び放射線検出器（２１２）を備える撮像システム（２０４）を使用して前記ワークピース（２１８）の複数の画像（２１４）を生成するステップ（６０２）と、
複数の前記画像（２１４）の各々が生成されるときに、前記放射線源（２１０）の線源位置及び前記放射線検出器（２１２）の検出器位置を決定するステップ（６０４）と、
前記撮像システム（２０４）からの複数の前記画像（２１４）、前記線源位置（２７４）、及び前記検出器位置（２７２）を利用して三次元再構成（２７８）を作成するステップ（６０６）と
を含む、方法（６００）。

【請求項16】

前記ワークピース（２１８）内の間隙（２２４）を識別するために前記三次元再構成（２７８）内の不整合（２８４）を位置特定するステップ（６２４）
をさらに含む、請求項１５に記載の方法（６００）。

【請求項17】

前記ワークピース（２１８）に対してある経路で前記放射線源（２１０）を移動させるステップ（６０８）と、
前記放射線源（２１０）からの放射線を受けるように前記ワークピース（２１８）に対して前記放射線検出器（２１２）を移動させるステップ（６１０）と
をさらに含む、請求項１５に記載の方法（６００）。

【請求項18】

前記ワークピース（２１８）に対してある経路で前記放射線源（２１０）を移動させる前記ステップは、前記ワークピース（２１８）の周りで前記放射線源（２１０）を最大１２０度移動させるステップを含む（６１２）、請求項１７に記載の方法（６００）。

【請求項19】

前記ワークピース（２１８）に対してある経路で前記放射線源（２１０）を移動させる前記ステップは、前記放射線源（２１０）が前記ワークピース（２１８）の平面と交差しない経路で前記放射線源（２１０）を移動させるステップを含む（６１３）、請求項１７に記載の方法（６００）。

【請求項20】

前記線源位置（２７４）及び前記検出器位置（２７２）を決定するために前記放射線源（２１０）及び前記放射線検出器（２１２）のレーザ追跡を実行するステップ（６１４）
をさらに含む、請求項１５に記載の方法（６００）。

【請求項21】

前記レーザ追跡を実行する前記ステップは、
レーザエネルギ源からレーザエネルギを送出するステップ（６１６）と、
第１の追跡対象（２５０）から前記レーザエネルギを反射させて前記レーザエネルギ源に戻すステップ（６１８）であって、前記第１の追跡対象（２５０）は前記放射線源（２１０）に接続されている、ステップ（６１８）と、
第２の追跡対象（２５８）から前記レーザエネルギを反射させて前記レーザエネルギ源に戻すステップ（６２０）であって、前記第２の追跡対象（２５８）は前記放射線検出器（２１２）に接続されている、ステップ（６２０）と
を含む、請求項２０に記載の方法（６００）。

【請求項22】

放射線源（２１０）及び放射線検出器（２１２）を備える撮像システム（２０４）を使用して前記ワークピース（２１８）の複数の画像（２１４）を生成する前記ステップは、前記ワークピース（２１８）に対して前記撮像システム（２０４）の複数の位置で前記ワークピース（２１８）のＸ線撮像を実行するステップを含む、請求項１５に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、一般に検査に関し、より具体的には、大きなワークピースのコンピュータ断層撮影スキャンに関する。

【背景技術】

【0002】

コンピュータ断層撮影スキャンは、非破壊検査を提供するために使用される。コンピュータ断層撮影スキャンを実行する際に、ワークピースの複数のビューからの撮像データは、三次元ビューを作成するために組み合わされる。複数のビューから撮像データを生成するために、撮像システム又はワークピースの一方が移動される。

【0003】

従来のＣＴスキャンシステムの１つの形態は、制限された容積部の周囲を回転する撮像システムを含む。制限された容積部の境界に起因して、ワークピースのサイズは制限される。制限された容積部に対して大きすぎるワークピースは検査することができない。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

したがって、上記で述べられた問題の少なくとも一部及び他の可能性のある問題を考慮に入れた方法及び装置を有することが望ましい。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一実施形態は、計測支援断層撮影システムを提供する。計測支援断層撮影システムは、第１の移動システムに接続された放射線源と、放射線源に接続された第１の追跡対象と、第２の移動システムに接続された放射線検出器と、放射線検出器に接続された第２の追跡対象と、第１の追跡対象及び第２の追跡対象の位置を追跡する独立追跡システムとを備える。

【0006】

本開示の別の実施形態は、計測支援断層撮影システムを提供する。計測支援断層撮影システムは、放射線源及び放射線検出器を備える撮像システムと、放射線源に接続された第１の追跡対象及び放射線検出器に接続された第２の追跡対象を備える独立追跡システムと、独立追跡システムによって決定された第１の追跡対象及び第２の追跡対象の位置と組み合わせて撮像システムからのデータを利用して三次元再構成を作成する断層撮影計算プログラムとを備える。

【0007】

本開示のさらに別の実施形態は、ワークピースを検査する方法を提供する。ワークピースの複数の画像は、放射線源及び放射線検出器を備える撮像システムを使用して生成される。放射線源の線源位置及び放射線検出器の検出器位置は、複数の画像の各々が生成されるときに決定される。三次元再構成は、撮像システムからの複数の画像、線源位置、及び検出器位置を利用して作成される。

【0008】

特徴及び機能は、本開示の様々な実施形態において単独で達成することができるし、さらに他の実施形態において組み合わされ得る。さらなる詳細は、以下の説明及び図面を参照して理解することができる。

【0009】

例示的な実施形態の特性と考えられる新規な特徴は、添付の特許請求の範囲に記載されている。しかしながら、例示的な実施形態並びにその好ましい使用態様、さらなる目的、及び特徴は、添付の図面と併せて、本開示の例示的な実施形態に関する以下の詳細な説明を参照することによって最もよく理解される。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】例示的な実施形態による航空機の図である。

【図2】例示的な実施形態による製造環境のブロック図である。

【図3】例示的な実施形態による計測支援断層撮影システムの図である。

【図4】例示的な実施形態による計測支援断層撮影システムの撮像システムの一連の位置の図である。

【図5】例示的な実施形態による計測支援断層撮影システム及びワークピースの図である。

【図6】例示的な実施形態による、ワークピースを検査する方法のフローチャートである。

【図7】例示的な実施形態による、ブロック図の形態の航空機の製造及び保守点検方法の図である。

【図8】例示的な実施形態が実施され得るブロック図の形態の航空機の図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

例示的な例は、１つ以上の異なる考慮事項を認識し、考慮に入れている。例えば、例示的な例は、航空機構造の現在の組立において、大きな構造では間隙検査の選択肢が限られていることを認識し、考慮に入れている。

【0012】

例示的な例は、現在、大きな構造の潜在的な間隙が、予測シミング、隙間ゲージ、又は貫通孔レーザ測定システムのうちの少なくとも１つによって対処されていることを認識し、考慮している。予測シミングは、組立前の部品の測定に基づいて間隙を予測する。組立において生じる部品の形状変化は、予測シミングを使用して測定されない。

【0013】

例示的な例は、隙間ゲージが、サイズが増大するシムをパネルの界面及び孔に挿入する手作業のプロセスであることを認識し、考慮している。隙間ゲージを使用するプロセスは時間がかかり、アクセス可能な位置でのみ情報を提供する。隙間ゲージを使用した手作業の測定は、部品の縁部及び孔の位置などのアクセス可能な領域でのみ行うことができる。隙間ゲージは、パネル間の間隙に関する限られた情報しか提供することができない。

【0014】

例示的な例は、貫通孔レーザ測定システムが自動又は手動であることができ、隙間ゲージを使用するよりも迅速であることを認識し、考慮している。しかしながら、貫通孔レーザ測定システムは、孔の位置の間隙を測定することしかできない。

【0015】

例示的な例は、大きなワークピースを検査するために使用することができる計測支援断層撮影システムを提供する。計測支援断層撮影システムは、従来のＣＴスキャンシステムの制限された容積部内に収まることができない過大サイズのワークピースを検査するために使用することができる。

【0016】

検査機器の位置データを提供するために計測追跡システムを利用することにより、完全な３６０度の回転なしに大きなワークピースの断層撮影スキャンが可能になる。検査機器の位置データを提供するために計測追跡システムを利用することにより、１８０度未満のスキャン角度で大きなワークピースの断層撮影スキャンが可能になる。

【0017】

ここで図１を参照すると、例示的な実施形態による航空機の図が示されている。航空機１００は、本体１０６に取り付けられた翼１０２及び翼１０４を有する。航空機１００は、翼１０２に取り付けられたエンジン１０８と、翼１０４に取り付けられたエンジン１１０とを含む。

【0018】

本体１０６は尾部１１２を有する。水平安定板１１４、水平安定板１１６、及び垂直安定板１１８は、本体１０６の尾部１１２に取り付けられている。

【0019】

航空機１００は、計測支援断層撮影システムを使用して検査される部分を有し得る航空機の一例である。例えば、翼１０４又は翼１０２の一部は、計測支援断層撮影システムを使用して検査することができる。

【0020】

ここで図２を参照すると、例示的な実施形態による製造環境のブロック図が示されている。航空機１００の一部は、製造環境２００で製造することができる。ワークピース２１８は、図１の翼１０２、翼１０４、又は本体１０６のうちの少なくとも１つの一部とすることができる。

【0021】

計測支援断層撮影システム２０２は、ワークピース２１８を検査するために製造環境２００に存在する。ワークピース２１８は、従来のＣＴスキャナでワークピース２１８を検査することを禁止する寸法２２２を有する。ワークピース２１８は、寸法２２２が大きすぎて、制限された容積部の周囲で動作するように構成された従来のＣＴスキャナ内に収まることができないか、又は寸法２２２が大きすぎて、放射線源２１０及び放射線検出器２１２がワークピース２１８の周りを３６０度回転することができないかの少なくとも一方に起因して、過大サイズ２２０と呼ばれる。計測支援断層撮影システム２０２は、ワークピース２１８の間隙２２４を検出し位置特定するために使用することができる。計測支援断層撮影システム２０２は、典型的な手動測定に比べて、ワークピース２１８の間隙２２４の位置、深さ、及び幾何学的形状に関してより多くの情報を提供する。

【0022】

計測支援断層撮影システム２０２は、撮像システム２０４と、独立追跡システム２０６と、断層撮影計算プログラム２０８とを備える。撮像システム２０４は、放射線源２１０及び放射線検出器２１２を備える。独立追跡システム２０６は、放射線源２１０に接続された第１の追跡対象２５０と、放射線検出器２１２に接続された第２の追跡対象２５８とを備える。断層撮影計算プログラム２０８は、独立追跡システム２０６によって決定された第１の追跡対象２５０及び第２の追跡対象２５８の複数の位置２６８と組み合わせて、撮像システム２０４からのデータ２１６を利用して三次元再構成２７８を作成するように構成される。断層撮影計算プログラム２０８は、放射線検出器２１２からのデータを含む三次元再構成２７８の形成中に独立追跡システム２０６によって追跡される位置を利用するように構成される。

【0023】

図示のように、製造環境内のコンピュータシステム２８０は、断層撮影計算プログラム２０８を使用して三次元再構成２７８を作成する。コンピュータシステム２８０は、有線通信又は無線通信などの任意の望ましい方法で、撮像システム２０４及び独立追跡システム２０６と通信することができる。一部の例示的な例では、コンピュータシステム２８０は、三次元再構成２７８を作成するためにデータ２１６を受信する無線通信デバイス（図示せず）を備える。

【0024】

三次元再構成２７８は、ＣＴ画像又は三次元画像と呼ぶこともできる。三次元再構成２７８は、計測システムからの位置情報を有するデータにフィルタ補正逆投影などの断層撮影アルゴリズムを適用した結果である。

【0025】

三次元再構成２７８を生成するために、撮像システム２０４の幾何学的形状の正確な知識が使用される。アルゴリズムは、独立追跡システム２０６から決定された幾何学的形状と複数の画像２１４とを組み合わせるために使用される。

【0026】

放射線源２１０は、ワークピース２１８を検査するのに十分に強力な放射線源である。例えば、ワークピース２１８が航空機の翼の一部であるとき、放射線源２１０は、翼の一部内の接合部を検査するのに十分に強力である。

【0027】

一部の例示的な例では、ワークピース２１８を検査するのに十分な能力を有する放射線源２１０のサイズ及び重量に起因して、第１の移動システム２２８は、従来の検査システムで使用されるものよりも大きく、より堅牢な移動システムである。一部の例示的な例では、第１の移動システム２２８は、放射線源２１０を支持して移動させるために、より大きなジョイント、より強いモーター、又は任意の他の望ましい補強材のうちの少なくとも１つを有する。

【0028】

一部の例示的な例では、第１の移動システム２２８は、ワークピース２１８の寸法２２２に起因して、従来の検査システムで使用されるものよりも大きく、より堅牢な移動システムである。一部の例示的な例では、第１の移動システム２２８は、ワークピース２１８のサイズに起因して、より大きく、より堅牢な移動システムである。

【0029】

図示のように、放射線源２１０は、第１の移動システム２２８に接続される。放射線源２１０に接続された第１の移動システム２２８は、任意の望ましい形態をとる。一部の例示的な例では、第１の移動システム２２８はロボット２３２の形態をとる。一部の例示的な例では、第１の移動システム２２８はロボットアームである。

【0030】

第１の移動システム２２８は、第１の移動システム２２８が製造環境２００内の第１の移動システム２２８の位置を追跡する際に使用する位置特定システム２３４を有する。一部の例示的な例では、第１の移動システム２２８の位置特定システム２３４は、製造環境２００における第１の移動システム２２８の移動を追跡する。

【0031】

一部の例示的な例では、位置特定システム２３４は位置センサーを備える。一部の例示的な例では、位置特定システム２３４は、第１の移動システム２２８を駆動するために使用されるモーターの移動を追跡するためのエンコーダーを備える。位置特定システム２３４は、移動を追跡するためのエンコーダーの使用に基づく予測位置を使用するものとして説明することができる。

【0032】

独立追跡システム２０６の精度は、第１の移動システム２２８及び第２の移動システム２３０のそれぞれの位置特定システムの精度よりも高い。位置特定システム２３４の精度２３６は、寸法２２２を有するワークピース２１８に対してコンピュータ断層撮影(CT:computed tomography)スキャン２７６を実行するには不十分である。位置特定システム２３４の精度２３６は、間隙２２４を位置特定するためにコンピュータ断層撮影（ＣＴ）スキャン２７６を実行するには不十分である。位置特定システム２３４の精度２３６は、所望の不整合を測定するために断層撮影計算プログラム２０８を実行するには不十分である。三次元再構成を形成するために位置特定システム２３４を利用すると、三次元再構成がぼやけすぎて所望のサイズの不整合を決定することができない。位置特定システム２３４の精度２３６は、不整合２８４を測定するために断層撮影計算プログラム２０８を実行するには不十分である。

【0033】

位置特定システム２３４の精度２３６は、放射線源２１０を位置特定するのに十分である。位置特定システム２３４は、移動２６６中に第１の移動システム２２８によって利用される。

【0034】

図示のように、放射線検出器２１２は、第２の移動システム２３０に接続される。放射線検出器２１２に接続された第２の移動システム２３０は、任意の望ましい形態をとる。一部の例示的な例では、第２の移動システム２３０はロボット２３８の形態をとる。一部の例示的な例では、第２の移動システム２３０はロボットアームである。

【0035】

第２の移動システム２３０は、第２の移動システム２３０が製造環境２００内の第２の移動システム２３０の位置を追跡する際に使用する位置特定システム２４０を有する。一部の例示的な例では、第２の移動システム２３０の位置特定システム２４０は、製造環境２００における第２の移動システム２３０の移動を追跡する。

【0036】

一部の例示的な例では、位置特定システム２４０は位置センサーを備える。一部の例示的な例では、位置特定システム２４０は、第２の移動システム２３０を駆動するために使用されるモーターの移動を追跡するためのエンコーダーを備える。位置特定システム２４０は、移動を追跡するためのエンコーダーの使用に基づく予測位置を使用するものとして説明することができる。

【0037】

位置特定システム２４０の精度２４２は、寸法２２２を有するワークピース２１８に対してコンピュータ断層撮影（ＣＴ）スキャン２７６を実行するには不十分である。位置特定システム２４０の精度２４２は、１８０度未満のスキャン角度２７０で断層撮影計算プログラム２０８を実行するには不十分である。位置特定システム２４０の精度２４２は、間隙２２４を位置特定するためにコンピュータ断層撮影（ＣＴ）スキャン２７６を実行するには不十分である。位置特定システム２４０の精度２４２は、所望の不整合を測定するために断層撮影計算プログラム２０８を実行するには不十分である。三次元再構成を形成するために位置特定システム２４０を利用すると、三次元再構成がぼやけすぎて所望のサイズの不整合を決定することができない。位置特定システム２４０の精度２４２は、不整合２８４を測定するために断層撮影計算プログラム２０８を実行するには不十分である。

【0038】

位置特定システム２４０の精度２４２は、放射線検出器２１２を位置特定するのに十分である。位置特定システム２４０は、移動２６６中に第２の移動システム２３０によって利用される。

【0039】

計測支援断層撮影システム２０２を使用して間隙２２４に関してワークピース２１８を検査するために、撮像システム２０４は、複数の画像２１４を生成するためにワークピース２１８に対して移動される。撮像システム２０４の構成要素は、データ２１６を生成するためにワークピース２１８に対して移動２６６を受ける。移動２６６は、直線移動又は回転の少なくとも一方を含む。より具体的には、撮像システム２０４の放射線源２１０及び放射線検出器２１２は、スキャン角度２７０にわたってワークピース２１８の周囲の移動２６６を受ける。一部の例示的な例では、撮像システム２０４の放射線源２１０及び放射線検出器２１２の各々は、１８０度未満にわたってワークピース２１８の周囲の移動２６６を受ける。

【0040】

撮像システム２０４は、放射線源２１０を有する任意の望ましい種類の撮像システムである。一部の例示的な例では、撮像システム２０４は中性子断層撮影用の中性子撮像システムである。一部の例示的な例では、撮像システム２０４はＸ線撮像システムであり、放射線源２１０はＸ線源２２６である。放射線源２１０は、ワークピース２１８に対してある経路を移動され、一方、放射線検出器２１２は、放射線源２１０からの放射線を受けるようにワークピース２１８に対して移動される。この経路は、任意の望ましい形状をとることができる。一部の例示的な例、一部の例示的な例の経路では、放射線源２１０は、ワークピース２１８に対して円弧状に移動され、一方、放射線検出器２１２は、放射線源２１０からの放射線を受けるようにワークピース２１８に対して移動される。

【0041】

一部の例示的な例では、ある経路で放射線源２１０を移動させることは、最大１２０度のスキャン角度２７０にわたって放射線源２１０を移動させることを含む。一部の例示的な例では、ある経路で放射線源２１０を移動させることは、最大１８０度のスキャン角度２７０にわたって放射線源２１０を移動させることを含む。

【0042】

放射線源２１０が製造環境２００内で移動されるとき、放射線源２１０に接続された第１の追跡対象２５０も製造環境２００内で移動する。一部の例示的な例では、第１の追跡対象２５０は放射線源２１０に直接接続される。他の例示的な例では、第１の追跡対象２５０は、放射線源２１０に間接的に接続される。第１の追跡対象２５０が放射線源２１０に間接的に接続されるとき、第１の追跡対象２５０は、任意の望ましい数量の物品を介して放射線源２１０に接続される。放射線源２１０は、第１の追跡対象２５０の移動が製造環境２００内での放射線源２１０の移動と同じになるように、第１の追跡対象２５０に接続される。

【0043】

放射線検出器２１２が製造環境２００内で移動されるとき、放射線源２１０に接続された第２の追跡対象２５８も製造環境２００内で移動する。一部の例示的な例では、第２の追跡対象２５８は、放射線検出器２１２に直接接続される。他の例示的な例では、第２の追跡対象２５８は、放射線検出器２１２に間接的に接続される。第２の追跡対象２５８が放射線検出器２１２に間接的に接続されるとき、第２の追跡対象２５８は、任意の望ましい数量の物品を介して放射線検出器２１２に接続される。放射線検出器２１２は、第２の追跡対象２５８の移動が製造環境２００内での放射線検出器２１２の移動と同じになるように、第２の追跡対象２５８に接続される。

【0044】

製造環境２００内の第１の追跡対象２５０の位置を識別することによって、製造環境２００内の放射線源２１０の位置を決定することができる。製造環境２００内の第２の追跡対象２５８の位置を識別することによって、製造環境２００内の放射線検出器２１２の位置を決定することができる。

【0045】

独立追跡システム２０６は、コントローラ２４３と、第１の追跡対象２５０と、第２の追跡対象２５８とを備える。第１の追跡対象２５０は受動的２５４又は能動的２５２とすることができる。第１の追跡対象２５０が受動的２５４であるとき、第１の追跡対象２５０は情報を送信しない。第１の追跡対象２５０が能動的２５２であるとき、第１の追跡対象２５０はデータを送信する。第１の追跡対象２５０は、光学ターゲット、ＲＦＩＤタグ、Ｗｉ－Ｆｉ送信機、反射器２５６、又は任意の他の望ましい種類のターゲットなど、任意の形態をとることができる。

【0046】

第２の追跡対象２５８は受動的２６２又は能動的２６０とすることができる。第２の追跡対象２５８が受動的２６２であるとき、第２の追跡対象２５８は情報を送信しない。第２の追跡対象２５８が能動的２６０であるとき、第１の追跡対象２５０はデータを送信する。第２の追跡対象２５８は、光学ターゲット、ＲＦＩＤタグ、Ｗｉ－Ｆｉ送信機、反射器２５６、又は任意の他の望ましい種類のターゲットなど、任意の形態をとることができる。

【0047】

第１の追跡対象２５０の種類及び第２の追跡対象２５８の種類は、独立追跡システム２０６の種類に基づいて選択される。ある種の独立追跡システム２０６は、データ２１６を使用して断層撮影計算プログラム２０８を実行するのに十分な精度２４４を提供するように選択される。

【0048】

一部の例示的な例では、独立追跡システム２０６は、光学追跡システム２４６の形態をとる。一部の例示的な例では、独立追跡システム２０６は、レーザ追跡システム２４８の形態をとる。一部の例示的な例では、独立追跡システム２０６はレーザ追跡システム２４８の形態をとり、第１の追跡対象２５０は反射器２５６を備え、第２の追跡対象２５８は反射器２６４を備える。

【0049】

コントローラ２４３は、送信機及び受信機など、第１の追跡対象２５０及び第２の追跡対象２５８を追跡するための任意の望ましいハードウェアを含む。一部の例示的な例では、コントローラ２４３は、レーザエネルギ源を備える。これらの例示的な例では、第１の追跡対象２５０は、レーザエネルギをコントローラ２４３に反射して戻す。これらの例示的な例では、第２の追跡対象２５８は、レーザエネルギをコントローラ２４３に反射して戻す。

【0050】

独立追跡システム２０６は、第１の追跡対象２５０及び第２の追跡対象２５８の複数の位置２６８を決定する。一部の例示的な例では、複数の位置２６８は、ワークピース２１８の検査中に放射線検出器２１２の検出器位置２７２を決定するために使用することができる。一部の例示的な例では、複数の位置２６８は、ワークピース２１８の検査中に放射線源２１０の線源位置２７４を決定するために使用することができる。

【0051】

断層撮影計算プログラム２０８は、三次元再構成２７８と呼ばれる三次元画像を形成するために、撮像システム２０４からのデータ２１６を組み合わせる際に独立追跡システム２０６からのデータを利用する。一部の例示的な例では、独立追跡システム２０６から決定された検出器位置２７２及び線源位置２７４は、撮像システム２０４からのデータ２１６から三次元再構成２７８を構築する際に利用される。

【0052】

一部の例示的な例では、スキャン角度２７０が３６０度未満のデータ２１６を使用して三次元再構成２７８を生成するために、三次元再構成２７８においてワークピース２１８の他の材料からの間隙２２４の区別を強調するためにフィルタリング２８２が実行される。一部の例示的な例では、スキャン角度２７０が３６０度未満のデータ２１６を使用して三次元再構成２７８を生成するために、ノイズを低減するためにフィルタリング２８２が実行される。一部の例示的な例では、フィルタリング２８２は、エッジ強調フィルタを適用することを含む。

【0053】

三次元再構成２７８内の不整合２８４は、ワークピース２１８の間隙２２４などの不整合を表す。一部の例示的な例では、不整合２８４は、接合部内の材料に関する予想画素値からの画素の色又は強度の差の少なくとも一方を含む。三次元再構成２７８は、不整合２８４を位置特定するために解析される。三次元再構成２７８内の不整合２８４の位置特定は、ワークピース２１８の間隙２２４を識別するために実行される。

【0054】

図２の製造環境２００の図は、例示的な実施形態が実施され得る方法に対する物理的又は構造的な制限を含意するものではない。図示の構成要素に加えて、又は図示の構成要素の代わりに他の構成要素が使用されてもよい。一部の構成要素は不要であり得る。また、ブロックは、一部の機能的構成要素を示すために提示されている。これらのブロックのうちの１つ以上は、例示的な実施形態で実施されるときに異なるブロックに組み合わされてもよいし、分割されてもよいし、又は組み合わされ分割されてもよい。

【0055】

例えば、一部の例示的な例では、独立追跡システム２０６は、十分な精度を有する任意の望ましい追跡システムの形態をとることができる。一部の例示的な例では、独立追跡システム２０６は、ＲＦＩＤシステムの形態をとることができる。

【0056】

ここで図３を参照すると、例示的な実施形態による計測支援断層撮影システムの図が示されている。製造環境３００は、計測支援断層撮影システム３０２を含む。計測支援断層撮影システム３０２は、放射線源３０４及び放射線検出器３０６を備える。放射線源３０４は、第１の移動システム３０８に接続されている。この例示的な例では、第１の移動システム３０８はロボットアームの形態をとっている。放射線検出器３０６は、第２の移動システム３１０に接続されている。この例示的な例では、第２の移動システム３１０はロボットアームの形態をとっている。第１の移動システム３０８及び第２の移動システム３１０の各々はそれぞれ、製造環境３００内のそれぞれの移動システムの位置を追跡するためのそれぞれの位置特定システムを含むが、第１の移動システム３０８及び第２の移動システム３１０の位置特定システムからのデータは、計測支援断層撮影システム３０２を使用してコンピュータ断層撮影スキャンを実行するために使用されない。

【0057】

例えば、第１の移動システム３０８は、製造環境３００内の第１の移動システム３０８の位置を決定するために第１の移動システム３０８の移動を追跡するための位置特定システム（図示せず）を有するが、この位置特定システムは、計測支援断層撮影システム３０２を使用してコンピュータ断層撮影スキャンを実行するために使用されない。第１の移動システム３０８の位置特定システムは、放射線源３０４を使用する検査中に第１の移動システム３０８を駆動及び追跡するために使用される。しかしながら、コンピュータ断層撮影スキャンを使用する検査のための放射線源３０４の位置は、第１の移動システム３０８の位置特定システムとは無関係に決定される。

【0058】

独立追跡システム３１１は、製造環境３００内の放射線源３０４及び放射線検出器３０６の位置を決定するために使用される。独立追跡システム３１１からのデータは、コンピュータ断層撮影スキャンのための三次元再構成を生成するための位置データを決定するために使用される。独立追跡システム３１１は、放射線源３０４に接続された第１の追跡対象３１２と、放射線検出器３０６に接続された第２の追跡対象３１４と、コントローラ３１６とを備える。

【0059】

一部の例示的な例では、独立追跡システム３１１はレーザ追跡システムである。一部の例示的な例では、独立追跡システム３１１がレーザ追跡システムであるとき、コントローラ３１６はレーザ源及びレーザ検出器の形態をとる。一部の例示的な例では、独立追跡システム３１１は光学追跡システムである。一部の例示的な例では、独立追跡システム３１１が光学追跡システムであるとき、コントローラ３１６は方向性カメラの形態をとる。

【0060】

ここで図４を参照すると、例示的な実施形態による計測支援断層撮影システムの撮像システムの一連の位置の図が示されている。ビュー４００は、位置４０２及びスキャン角度４０４のビューである。位置４０２は、異なるスキャン角度に対する放射線源及び放射線検出器の一連の位置を示す。初期線源位置４０６は、ワークピースの検査を実行するために経路４１２を移動する前の放射線源の最初の位置である。初期検出器位置４０８は、初期線源位置４０６の放射線源からの放射線を受けるように配置される。次に、放射線検出器は、ワークピースの検査を実行するために方向４１０に移動される。放射線検出器は、最終位置４２２で停止し、１２０度のスキャン角度度を完了する。

【0061】

位置４０２は、異なるスキャン角度に対する放射線源の一連の位置を示す。線源位置４１４は、２５度のスキャン角度に対する放射線源の最終位置を示す。線源位置４１６は、６０度のスキャン角度に対する放射線源の最終位置を示す。線源位置４１８は、９０度のスキャン角度に対する放射線源の最終位置を示す。線源位置４２０は、１２０度のスキャン角度に対する放射線源の最終位置を示す。

【0062】

ここで図５を参照すると、例示的な実施形態による計測支援断層撮影システム及びワークピースの図が示されている。製造環境５００は、計測支援断層撮影システム５０２を含む。計測支援断層撮影システム５０２は、撮像システム５０３及び独立追跡システム５０７を備える。撮像システム５０３は、放射線源５０４及び放射線検出器５０６を備える。例示を容易にするために図示されていないが、放射線源５０４及び放射線検出器５０６の各々は、それぞれの移動システムに接続される。

【0063】

独立追跡システム５０７は、ワークピース５１４の検査中に放射線源５０４及び放射線検出器５０６の位置を決定する。独立追跡システム５０７は、所望の不整合を測定するために３６０度未満のスキャン角度を使用してコンピュータ断層撮影スキャンを実行するのに十分な精度を位置データに与える。ワークピース５１４の間隙は、移動システムの位置特定システムがぼやけた再構成を生成する程度に十分に小さい。独立追跡システム５０７は、ワークピース５１４の間隙を表す不整合を位置特定することができる三次元再構成を作成するのに十分な精度を位置データに与える。

【0064】

ワークピース５１４は過大サイズである。この例示的な例では、ワークピースの全周囲で検査システムを移動させることによってワークピース５１４を検査することができないため、ワークピース５１４は過大サイズである。ワークピース５１４の寸法又は設計の少なくとも一方が、従来のＸ線ＣＴがワークピース５１４に対して実行されるのを妨げる。

【0065】

独立追跡システム５０７は、製造環境５００内の放射線源５０４及び放射線検出器５０６の位置を決定するために使用される。独立追跡システム５０７からのデータは、コンピュータ断層撮影スキャンのための三次元再構成を生成するための位置データを決定するために使用される。独立追跡システム５０７は、放射線源５０４に接続された第１の追跡対象５０８と、放射線検出器５０６に接続された第２の追跡対象５１０と、コントローラ５１２とを備える。

【0066】

この例示的な例では、放射線源５０４及び放射線検出器５０６は、図５に示されているＹ軸又はＺ軸のいずれかを中心に回転させることができる。

【0067】

ここで図６を参照すると、例示的な実施形態による、ワークピースを検査する方法のフローチャートが示されている。方法６００は、製造中に図１の航空機１００の部分を検査するために実行することができる。方法６００は、計測支援断層撮影システム２０２を使用して、図２のワークピース２１８の間隙２２４などの不整合を検査するために実行することができる。方法６００は、図３の計測支援断層撮影システム３０２によって実行することができる。方法６００は、図４のスキャン角度４０４のいずれかで複数の画像を生成することによって実行することができる。方法６００は、計測支援断層撮影システム５０２を使用してワークピース５１４を検査するために使用することができる。

【0068】

方法６００は、放射線源及び放射線検出器を備える撮像システムを使用してワークピースの複数の画像を生成する（工程６０２）。

【0069】

方法６００は、複数の画像の各々が生成されるときに、放射線源の線源位置及び放射線検出器の検出器位置を決定する（工程６０４）。方法６００は、撮像システムからの複数の画像、線源位置、及び検出器位置を利用して三次元再構成を作成する（工程６０６）。三次元再構成は、撮像システムからの複数の画像を結合することによって形成される三次元再構成である。その後、方法６００は終了する。

【0070】

一部の例示的な例では、方法６００は、ワークピースに対してある経路で放射線源を移動させる（工程６０８）。一部の例示的な例では、方法６００は、放射線源からの放射線を受けるようにワークピースに対して放射線検出器を移動させる（工程６１０）。一部の例示的な例では、方法６００は、放射線源及び放射線検出器を非従来的な経路で移動させる。

【0071】

一部の例示的な例では、放射線源を移動させることは、ワークピースの周りで３６０度未満の角度で行われる。一部の例示的な例では、放射線源を移動させることは、ワークピースの周りで最大１８０度の角度で行われる。一部の例示的な例では、ワークピースに対してある経路で放射線源を移動させることは、ワークピースの周りで放射線源を最大１８０度移動させることを含む（工程６１２）。一部の例示的な例では、ワークピースに対してある経路で放射線源を移動させることは、ワークピースの周りで放射線源を最大１２０度移動させることを含む。

【0072】

一部の例示的な例では、ワークピースに対してある経路で放射線源を移動させることは、放射線源がワークピースの平面と交差しない経路で放射線源を移動させることを含む（工程６１３）。これらの例示的な例では、放射線源及び放射線検出器は、それらが配置されるワークピースの側を「交替し」ない。これらの例示的な例では、放射線源及び放射線検出器の各々は、平面のそれぞれの「側」に留まる。

【0073】

一部の例示的な例では、方法６００は、線源位置及び検出器位置を決定するために放射線源及び放射線検出器のレーザ追跡を実行する（工程６１４）。一部の例示的な例では、レーザ追跡を実行することは、レーザエネルギ源からレーザエネルギを送出すること（工程６１６）と、放射線源に接続された第１の追跡対象からレーザエネルギを反射させてレーザエネルギ源に戻すこと（工程６１８）と、放射線検出器に接続された第２の追跡対象からレーザエネルギを反射させてレーザエネルギ源に戻すこと（工程６２０）とを含む。

【0074】

一部の例示的な例では、放射線源及び放射線検出器を備える撮像システムを使用してワークピースの複数の画像を生成することは、ワークピースに対して撮像システムの複数の位置でワークピースのＸ線撮像を実行することを含む（工程６２２）。これらの例示的な例では、放射線源はＸ線源である。

【0075】

一部の例示的な例では、方法６００は、ワークピース内の間隙を識別するために三次元再構成内の不整合を位置特定する（工程６２４）。一部の例示的な例では、不整合は、予想画素値外の色又は強度の少なくとも一方を有する画素を含む。

【0076】

本明細書で使用されるとき、「のうちの少なくとも１つ(at least one of)」という語句は、項目のリストと共に使用されるとき、リストされた項目のうちの１つ以上の様々な組合せが使用されてもよく、リスト内の各項目のうちの１つのみが必要であり得ることを意味する。例えば、「項目Ａ、項目Ｂ、又は項目Ｃのうちの少なくとも１つ」は、項目Ａ、項目Ａ及び項目Ｂ、又は項目Ｂを含み得るが、これらに限定されない。また、この例は、項目Ａ、項目Ｂ、及び項目Ｃ又は項目Ｂ及び項目Ｃを含み得る。もちろん、これらの項目の任意の組合せがあり得る。他の例では、「のうちの少なくとも１つ」は、例えば、２つの項目Ａ、１つの項目Ｂ、及び１０の項目Ｃ、４つの項目Ｂ及び７つの項目Ｃ、又は他の適切な組合せであり得るが、これらに限定されない。項目は、特定の物体、物、又はカテゴリーであってもよい。言い換えれば、のうちの少なくとも１つは、任意の組合せの項目及び複数の項目がリストから使用され得るが、リスト内の項目のすべてが必要なわけではないことを意味する。

【0077】

本明細書で使用されるとき、「複数の(a number of)」は、項目を参照して使用されるとき、１つ以上の項目を意味する。

【0078】

図示の様々な実施形態におけるフローチャート及びブロック図は、例示的な実施形態における装置及び方法の一部の可能な実施態様のアーキテクチャ、機能、及び工程を示している。これに関して、フローチャート又はブロック図における各ブロックは、モジュール、セグメント、機能、又は工程若しくはステップの一部のうちの少なくとも１つを表し得る。

【0079】

例示的な実施形態の一部の代替的な実施態様では、ブロックに記載されている機能又は複数の機能は、図に記載されている順序から外れて実行されてもよい。例えば、一部のケースでは、連続して示されている２つのブロックは、関連する機能に応じて、実質的に同時に実行されてもよいし、場合によっては逆の順序で実行されてもよい。また、フローチャート又はブロック図の図示のブロックに加えて、他のブロックが追加されてもよい。一部のブロックは任意選択であってもよい。例えば、工程６０８～工程６２２は任意選択であってもよい。

【0080】

本開示の例示的な実施形態は、図７に示すような航空機の製造及び保守点検方法７００並びに図８に示すような航空機８００との関連で説明され得る。最初に図７を参照すると、例示的な実施形態による、ブロック図の形態の航空機の製造及び保守点検方法の図が示されている。試作中に、航空機の製造及び保守点検方法７００は、図８の航空機８００の仕様及び設計７０２並びに材料調達７０４を含み得る。

【0081】

生産中に、航空機８００の構成要素及び部分組立品の製造７０６並びにシステム統合７０８が行われる。その後、航空機８００は、就航７１２させるために認証及び搬送７１０を経得る。顧客による就航中７１２に、航空機８００は、改修、再構成、改造、又は他の整備及び保守点検を含み得る定期的な整備及び保守点検７１４を予定される。

【0082】

航空機の製造及び保守点検方法７００の各プロセスは、システムインテグレータ、第三者、及び／又はオペレータによって実行又は遂行されてもよい。これらの例では、オペレータは顧客であってもよい。この説明のために、システムインテグレータは、任意の数の航空機の製造業者及び主システムの下請業者を含んでもよいが、これらに限定されず、第三者は、任意の数のベンダ、下請業者、及び供給業者を含んでもよいが、これらに限定されず、オペレータは、航空会社、リース会社、軍隊、及び保守点検業者などであってもよい。

【0083】

ここで図８を参照すると、例示的な実施形態が実施され得るブロック図の形態の航空機の図が示されている。この例では、航空機８００は、図７の航空機の製造及び保守点検方法７００によって生産され、複数のシステム８０４及び内部８０６と共に機体８０２を含み得る。システム８０４の例は、推進システム８０８、電気システム８１０、油圧システム８１２、及び環境システム８１４のうちの１つ以上を含む。任意の数の他のシステムが含まれてもよい。

【0084】

本明細書で具体化されている装置及び方法は、航空機の製造及び保守点検方法７００のうちの少なくとも１つの段階中に用いられ得る。図７の構成要素及び部分組立品の製造７０６、システム統合７０８、就航中７１２、又は整備及び保守点検７１４のうちの少なくとも１つの最中に、１つ以上の例示的な実施形態が製造又は使用され得る。

【0085】

例示的な例は、ワークピースを検査するためにロボット駆動撮像システムを利用する計測支援断層撮影システムを提示する。一部の例示的な例では、撮像システムはＸ線システムであり、計測支援断層撮影システムは、航空宇宙構造などの大きなワークピースの間隙及び他の異常を測定するためにロボット駆動Ｘ線システムを利用する計測支援汎用断層撮影Ｘ線システムである。２つのロボットが、放射線源及び検出器パネルをワークピースの周囲に配置するために同期して移動する。計測システムは、放射線源及び検出器パネルの位置を測定して、画像の３Ｄ再構成のためのより正確な位置値を提供するために使用される。一部の例示的な例では、計測システムはレーザ追跡システムである。

【0086】

三次元画像は、取得された画像測定値及びシステム構成要素の幾何学的形状情報から再構成される。従来のＣＴは３６０度の回転を必要とするが、これは大きな航空宇宙構造にはしばしば不可能である。例示的な例は、独立追跡システムを使用する望ましく正確な追跡の使用によって３６０度の制限を克服する。

【0087】

放射線源及び検出器パネルを配置するために、２つのロボットが移動される。計測システムは、ロボットによって提供される予測位置に依拠するのではなく、これらの構成要素の実際の位置を決定するために使用される。ロボットの予測位置は、大きなワークピースの検査又は非従来的な軌道に沿った検査のための正確な画像を再構成するのに十分に正確ではない。一部の例示的な例では、計測システムはレーザトラッカ計測システムである。この計測システムは、望ましく正確な位置データが画像再構成に利用可能であることを保証し、これは、ワークピースの寸法又は形状の少なくとも一方に起因して限られた角度の画像のみが利用可能であるため、特に重要であり得る。

【0088】

放射線源及び放射線検出器の配置は、非従来的な軌道をとることができ、ロボットのワークピースへの衝突をもたらす軌道を防ぐことによってのみ制限される。典型的な軌道は、円形、螺旋状、又は平面運動である。

【0089】

一部の例示的な例では、より大きな航空宇宙構造を検査するために、大きくて強力な放射線源が使用される。例示的な例は、大きなワークピースを収容するように構成された移動システムを利用する。一部の例示的な例では、大きなワークピースを収容するために大きな産業用ロボットが使用される。一部の例示的な例では、移動システムはまた、大きくて強力な放射線源を収容するように構成される。さらに、例示的な例は計測システムで較正され、従来のＣＴスキャンは、Ｘ線撮像ソフトウェアの較正アーチファクトを使用することができる。

【0090】

例示的な例は、非従来的なＸ線軌道から三次元再構成を生成する能力を提供する。これらの三次元再構成を生成する能力は、計測データからの改善された位置データによって部分的に可能にされる。

【0091】

例示的な例は、大きなワークピース及び非従来的な経路を使用するワークピースを検査するために使用することができる。例示的な例は、翼及び胴体の大きな接合部間の間隙、並びにより小さな接合領域を検査するために使用することができる。それはまた、手作業の目視検査のためにアクセスできないより小さな翼ボックスを検査するために使用されてもよい。

【0092】

異なる例示的な実施形態の説明は、例示及び説明のために提示されたものであり、網羅的であること又は開示された形態の実施形態に限定されることを意図するものではない。当業者には多くの修正及び変形は明らかであろう。さらに、異なる例示的な実施形態は、他の例示的な実施形態と比較して異なる特徴を提供し得る。選択された実施形態又は複数の実施形態は、実施形態の原理、実際の適用を最もよく説明するために、また、考えられる特定の使用に適した様々な修正を伴う様々な実施形態の開示を他の当業者が理解できるようにするために選択され説明されている。

【符号の説明】

【0093】

１０２ 翼、１０４ 翼、１０６ 本体、１０８ エンジン、１１０ エンジン、１１２ 尾部、１１４ 水平安定板、１１６ 水平安定板、１１８ 垂直安定板、２００ 製造環境、２０２ 計測支援断層撮影システム、２０４ 撮像システム、２０６ 独立追跡システム、２０８ 断層撮影計算プログラム、２１０ 放射線源、２１２ 放射線検出器、２１４ 複数の画像、２１６ データ、２１８ ワークピース、２２０ 過大サイズ、２２２ 寸法、２２４ 間隙、２２６ Ｘ線源、２２８ 第１の移動システム、２３０ 第２の移動システム、２３２ ロボット、２３４ 位置特定システム、２３６ 精度、２３８ ロボット、２４０ 位置特定システム、２４２ 精度、２４３ コントローラ、２４４ 精度、２４６ 光学追跡システム、２４８ レーザ追跡システム、２５０ 第１の追跡対象、２５２ 能動的、２５４ 受動的、２５６ 反射器、２５８ 第２の追跡対象、２６０ 能動的、２６２ 受動的、２６４ 反射器、２６６ 移動、２６８ 複数の位置、２７０ スキャン角度、２７２ 検出器位置、２７４ 線源位置、２７６ コンピュータ断層撮影（ＣＴ）スキャン、２７８ 三次元再構成、２８０ コンピュータシステム、２８２ フィルタリング、２８４ 不整合、３００ 製造環境、３０２ 計測支援断層撮影システム、３０４ 放射線源、３０６ 放射線検出器、３０８ 第１の移動システム、３１０ 第２の移動システム、３１１ 独立追跡システム、３１２ 第１の追跡対象、３１４ 第２の追跡対象、３１６ コントローラ、４００ ビュー、４０２ 位置、４０４ スキャン角度、４０６ 初期線源位、４０８ 初期検出器位置、４１０ 方向、４１２ 経路、４１４ 線源位置、４１６ 線源位置、４１８ 線源位置、４２０ 線源位置、４２２ 最終位置、５００ 製造環境、５０２ 計測支援断層撮影システム、５０３ 撮像システム、５０４ 放射線源、５０６ 放射線検出器、５０７ 独立追跡システム、５０８ 第１の追跡対象、５１０ 第２の追跡対象、５１２ コントローラ、５１４ ワークピース、８００ 航空機、８０２ 機体、８０４ 複数のシステム、８０６ 内部、８０８ 推進システム、８１０ 電気システム、８１２ 油圧システム、８１４ 環境システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【外国語明細書】