特開 2024-161733 運行管理装置、運行管理方法および運行管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024161733

(43)【公開日】2024-11-20

(54)【発明の名称】運行管理装置、運行管理方法および運行管理システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/123 20060101AFI20241113BHJP

   G08G 5/00 20060101ALI20241113BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20241113BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20241113BHJP

   G08G 7/00 20060101ALI20241113BHJP

   G16Y 40/35 20200101ALI20241113BHJP

【ＦＩ】

G08G1/123 A

G08G5/00 A

G16Y20/20

G16Y10/40

G08G7/00 A

G16Y40/35

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023076711

(22)【出願日】2023-05-08

(71)【出願人】

【識別番号】000005108

【氏名又は名称】株式会社日立製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110001829

【氏名又は名称】弁理士法人開知

(72)【発明者】

【氏名】待井 君吉

(72)【発明者】

【氏名】板東 幹雄

(72)【発明者】

【氏名】ラトール スワン・シング

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA06

5H181AA15

5H181AA16

5H181AA26

5H181BB04

5H181CC04

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF27

5H181MA42

5H181MB08

(57)【要約】

【課題】飛行体と他社管理車両や公共交通機関等の地上車両との連携により、安全かつ効率の良い交通・物流を実現可能な運行管理装置を提供する。
【解決手段】運行管理装置１は、飛行体１０４の自己位置情報と、飛行体１０４の周辺環境情報と、飛行体１０４が着陸する代替着陸地点６０１の候補の情報である地点情報と、飛行体１０４の目的地６０７までの運航計画情報と、乗継ぎ先の地上車両６０６の候補の情報である地上車両情報と、に基づき、代替着陸地点６０１と、代替着陸地点６０１から目的地６０７に飛行体１０４の運搬物を搬送するための地上車両６０６と、を決定する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

飛行体の自己位置情報と、前記飛行体の周辺環境情報と、前記飛行体が着陸する代替着陸地点の候補の情報である地点情報と、前記飛行体の目的地までの運航計画情報と、乗継ぎ先の地上車両の候補の情報である地上車両情報と、に基づき、
前記代替着陸地点と、前記代替着陸地点から前記目的地に前記飛行体の運搬物を搬送するための前記地上車両と、を決定する乗継ぎ決定部を備える
ことを特徴とする運行管理装置。

【請求項2】

請求項１に記載の運行管理装置において、
前記地点情報は、前記代替着陸地点から前記地上車両に乗継ぐための乗継ぎ地点の候補の情報を含み、
前記乗継ぎ決定部は、前記代替着陸地点と、前記乗継ぎ地点と、前記乗継ぎ地点から前記目的地に前記飛行体の運搬物を搬送するための前記地上車両と、を決定する
ことを特徴とする運行管理装置。

【請求項3】

請求項２に記載の運航管理装置において、
前記飛行体の運航または前記運搬物の搬送に障害を及ぼす事象の種別および発生場所に関する情報を含む障害情報を受け取る環境情報受信部を備え、
前記乗継ぎ決定部は、前記障害情報に基づき、前記障害の緊急度と、前記代替着陸地点の条件と、を判別し、
前記代替着陸地点と、前記乗継ぎ地点と、前記乗継ぎ地点から前記目的地に前記飛行体の運搬物を搬送するための前記地上車両と、を決定する
ことを特徴とする運行管理装置。

【請求項4】

請求項３に記載の運行管理装置において、
前記地点情報は、前記乗継ぎ地点候補の公共交通機関該否に関する情報を含み、
前記指定着陸地点が公共交通機関である場合、前記乗継ぎ決定部は、前記地点情報に基づいて、前記代替着陸地点かつ前記目的地に前記飛行体の運搬物を搬送するための前記公共交通機関を決定する
ことを特徴とする運行管理装置。

【請求項5】

請求項２から４の何れか一項に記載の運行管理装置において、
前記地点情報は、前記代替着陸地点候補および前記乗継ぎ地点候補における前記地上車両の駐車可否に関する情報 を含み、
前記代替着陸地点候補において前記地上車両の駐車が可能である場合、前記乗継ぎ決定部は、前記代替着陸地点と、前記代替着陸地点から前記目的地に前記飛行体の運搬物を搬送するための前記地上車両と、を決定し、
前記代替着陸地点候補において前記地上車両の駐車が不可能である場合、前記乗継ぎ決定部は、前記代替着陸地点と、前記地上車両の駐車が可能な前記乗継ぎ地点と、前記乗継ぎ地点から前記目的地に前記飛行体の運搬物を搬送するための前記地上車両と、を決定する
ことを特徴とする運行管理装置。

【請求項6】

請求項１に記載の運行管理装置において、
前記飛行体が前記代替着陸地点に着陸するための飛行経路を算出する飛行経路算出部と、
前記飛行経路を前記飛行体に送信する経路情報送信部と、を備える
ことを特徴とする運行管理装置。

【請求項7】

請求項１に記載の運行管理装置において、
前記周辺環境情報は、前記飛行体周辺の、平地面積を計測した平地情報と、視界の良好度を示す視程レベル情報と、を含み
前記乗継ぎ決定部は、前記自己位置情報と、前記周辺環境情報と、に基づき、前記代替着陸地点の候補を探索する
ことを特徴とする運行管理装置。

【請求項8】

運航管理装置が飛行体の運航を管理する運行管理方法において、
前記飛行体の自己位置情報と、前記飛行体の周辺環境情報と、前記飛行体が着陸する代替着陸地点の候補の情報である地点情報と、前記飛行体の目的地までの運航計画情報と、乗継ぎ先の地上車両の候補の情報である地上車両情報とに基づき、
前記運航管理装置が、前記代替着陸地点と、前記代替着陸地点から前記目的地に前記飛行体の運搬物を搬送するための前記地上車両と、を決定する
ことを特徴とする運行管理方法。

【請求項9】

請求項８に記載の運行管理方法において、
前記地点情報は、前記代替着陸地点から前記地上車両に乗継ぐための乗継ぎ地点の候補の情報を含み、
前記運航管理装置が、前記乗継ぎ地点と、前記代替着陸地点と、前記前記乗継ぎ地点から前記目的地に前記飛行体の運搬物を搬送するための前記地上車両と、を決定する
ことを特徴とする運行管理方法。

【請求項10】

請求項９に記載の運航管理方法において、
前記運航管理装置が、前記飛行体の運航または前記運搬物の搬送に障害を及ぼす事象の種別および発生場所に関する情報を含む障害情報を受け取り、
前記障害情報に基づき、前記障害の緊急度と、前記代替着陸地点の条件と、を判別し、
前記代替着陸地点と、前記乗継ぎ地点と、前記乗継ぎ地点から前記目的地に前記飛行体の運搬物を搬送するための前記地上車両と、を決定する
ことを特徴とする運行管理方法。

【請求項11】

請求項１０に記載の運行管理方法において、
前記地点情報は、前記乗継ぎ地点候補の公共交通機関該否に関する情報を含み、
前記運航管理装置が、前記指定着陸地点が公共交通機関である場合、前記地点情報に基づいて、前記代替着陸地点かつ前記目的地に前記飛行体の運搬物を搬送するための前記公共交通機関を決定する
ことを特徴とする運行管理方法。

【請求項12】

請求項８から１１の何れか一項に記載の運行管理方法において、
前記地点情報は、前記代替着陸地点候補および前記乗継ぎ地点候補における前記地上車両の駐車可否に関する情報 を含み、
前記運航管理装置が、前記代替着陸地点候補において前記地上車両の駐車が可能である場合、前記乗継ぎ決定部は、前記代替着陸地点と、前記代替着陸地点から前記目的地に前記飛行体の運搬物を搬送するための前記地上車両と、を決定し、
前記代替着陸地点候補において前記地上車両の駐車が不可能である場合、前記乗継ぎ決定部は、前記代替着陸地点と、前記地上車両の駐車が可能な前記乗継ぎ地点と、前記乗継ぎ地点から前記目的地に前記飛行体の運搬物を搬送するための前記地上車両と、を決定する
ことを特徴とする運行管理方法。

【請求項13】

請求項８に記載の運行管理方法において、
前記運航管理装置が、前記飛行体が前記代替着陸地点に着陸するための飛行経路を算出し、
前記飛行経路を前記飛行体に送信する
ことを特徴とする運行管理方法。

【請求項14】

請求項８に記載の運行管理方法において、
前記周辺環境情報は、前記飛行体周辺の平地面積を計測した平地情報と、視界の良好度を示す視程レベル情報と、を含み
前記運航管理装置が、前記自己位置情報と、前記周辺環境情報と、に基づき、前記代替着陸地点の候補を探索する
ことを特徴とする運行管理方法。

【請求項15】

飛行体の自己位置情報と、前記飛行体の周辺環境情報と、前記飛行体が着陸する代替着陸地点の候補の情報である地点情報と、前記飛行体の目的地までの運航計画情報と、乗継ぎ先の地上車両の候補の情報である地上車両情報とに基づき、前記代替着陸地点と、前記代替着陸地点から前記目的地に前記飛行体の運搬物を搬送するための前記地上車両と、を決定する乗継ぎ決定部と、前記飛行体が前記代替着陸地点に着陸するための飛行経路を算出する飛行経路算出部と、前記飛行経路を前記飛行体に送信する経路情報送信部と、を有する運行管理装置と、
前記周辺環境情報を前記運行管理装置に送信する環境情報送信部と、前記運行管理装置から飛行経路情報を受信する経路情報受信部と、前記経路情報受信部が受信した経路情報に基づいて、飛行を制御する飛行制御部と、を有する飛行体と、を備える
ことを特徴とする運行管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、飛行体と他の移動体との運行を管理する運行管理装置、運行管理方法および運行管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

小型飛行体を交通・物流インフラとして社会実装するにあたり、地上の既存車両と連携した次世代の交通サービスの実現による移動の効率化が期待されている。

【0003】

特許文献１には、飛行体が離着陸可能な離着陸部を有する車両が代替離着陸地点に移動するように管理する技術が記載されている。

【0004】

特許文献１によれば、飛行体が着陸予定時刻に離着陸場に着陸できないと判定された場合、着陸可能な代替離着陸地点を決定し、飛行体が離着陸可能な離着陸部を有する車両を、代替離着陸地点に移動させている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特許第７０６８３８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１に記載の技術は、ドローン等の飛行体そのものを、離着陸部を有する車両により移動させる技術であり、飛行体を代替地に着陸させ、飛行体に搭乗した人や貨物を、代替地から目的地に種々の移動手段を用いて、如何にして移動させるかの技術については、記載されていない。

【0007】

このため、離着陸部を備えない他社管理車両や公共交通機関等を用いることができず、飛行体に搭乗した人や貨物を、代替地から目的地に適切に移動させることは困難である。

【0008】

本発明の目的は、小型飛行体と他社管理車両や公共交通機関等の地上車両との連携により、安全かつ効率の良い交通・物流を実現可能な運行管理装置、運行管理方法および運行管理システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記の目的を達成するために本発明は、次のように構成される。

【0010】

運行管理装置において、飛行体の自己位置情報と、前記飛行体の周辺環境情報と、前記飛行体が着陸する代替着陸地点の候補の情報である地点情報と、前記飛行体の目的地までの運航計画情報と、乗継ぎ先の地上車両の候補の情報である地上車両情報と、に基づき、前記代替着陸地点と、前記代替着陸地点から前記目的地に前記飛行体の運搬物を搬送するための前記地上車両と、を決定する乗継ぎ決定部を備える。

【0011】

また、運航管理装置が飛行体の運航を管理する運行管理方法において、飛行体の自己位置情報と、前記飛行体の周辺環境情報と、前記飛行体が着陸する代替着陸地点の候補の情報である地点情報と、前記飛行体の目的地までの運航計画情報と、乗継ぎ先の地上車両の候補の情報である地上車両情報とに基づき、前記代替着陸地点と、前記代替着陸地点から前記目的地に前記飛行体の運搬物を搬送するための前記地上車両と、を決定する。

【0012】

また、運行管理システムにおいて、飛行体の自己位置情報と、前記飛行体の周辺環境情報と、前記飛行体が着陸する代替着陸地点の候補の情報である地点情報と、前記飛行体の目的地までの運航計画情報と、乗継ぎ先の地上車両の候補の情報である地上車両情報とに基づき、前記代替着陸地点と、前記代替着陸地点から前記目的地に前記飛行体の運搬物を搬送するための前記地上車両と、を決定する乗継ぎ決定部と、前記飛行体が前記代替着陸地点に着陸するための飛行経路を算出する飛行経路算出部と、前記飛行経路を前記飛行体に送信する経路情報送信部と、を有する運行管理装置と、前記周辺環境情報を前記運行管理装置に送信する環境情報送信部と、前記運行管理装置から飛行経路情報を受信する経路情報受信部と、前記経路情報受信部が受信した経路情報に基づいて、飛行を制御する飛行制御部と、を有する飛行体と、を備える。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、小型飛行体と他社管理車両や公共交通機関等の地上車両との連携により、安全かつ効率の良い交通・物流を実現可能な運行管理装置、運行管理方法および運行管理システムを提供することができる。特に、小型飛行体の飛行中の何らかの原因により目的地到着が困難になった場合に、地上車両との連携により目的地に人や貨物を代替地から目的地に適切に移動させることが可能な運航管理装置、運行管理方法および運行管理システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】実施例１に係る運行管理装置が適用される状況の概念図である。

【図2】実施例１に係る運行管理装置の概略構成図である。

【図3】実施例１に係る小型飛行体の概略構成図である。

【図4】実施例１における運行管理装置側システムと小型飛行体側システムの概略構成図である。

【図5A】地点テーブルに登録されたデータ例を示す図である。

【図5B】運航計画テーブルに登録されたデータ例を示す図である。

【図5C】取引先テーブルに登録されたデータ例を示す図である。

【図6】代替着陸地点から地上車両への乗継ぎによって旅客や貨物を目的地に移動させる場合の乗継ぎの概念図である。

【図7】代替着陸地点から鉄道車両への乗継ぎによって旅客を目的地に移動させる場合の乗継ぎの概念図である。

【図8A】運行管制装置の記憶装置および小型飛行体の記憶装置に格納される障害コードテーブルを示す図である。

【図8B】運行管制装置の記憶装置および小型飛行体の記憶装置に格納される処理ＩＤテーブルを示す図である。

【図9】乗継ぎ決定部の動作フローチャートである。

【図10】図９のステップＳ９０４の詳細を示すフローチャートである。

【図11】図１０のステップＳ１００４の詳細を示すフローチャートである。

【図12】図１０のステップＳ１００５の詳細を示すフローチャートである。

【図13】図１０のステップＳ１００６の詳細を示すフローチャートである。

【図14】小型飛行体側システムの動作フローチャートである。

【図15A】小型飛行体から運行管理装置に送信する全体データフォーマットの説明図である。

【図15B】小型飛行体から運行管理装置に送信する視程レベルのデータフォーマットの説明図である。

【図16】運行管理装置の環境予測部の動作フローチャートである。

【図17】運行管理装置の乗り継決定部における着陸地点候補検索の動作フローチャートである。

【図18】入力装置の表示画面の表示例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の実施例について図面を参照しつつ説明する。なお、本発明の各種の構成要素は必ずしも個々に独立した存在である必要はなく、一の構成要素が複数の部材から成ること、複数の構成要素が一の部材から成ること、或る構成要素が別の構成要素の一部であること、或る構成要素の一部と他の構成要素の一部とが重複すること、などを許容する。

【実施例0016】

実施例１では、運航管理装置によって飛行体の代替着陸地点および飛行体の運搬物を搬送するための地上車両を決定する実施例について説明する。図１は、本発明の実施例に係る運行管理装置１（図２に示す）が適用される状況の概念図である。図１において、小型飛行体１０４は、離着陸ポート１０１にて離着陸する。カメラ１０２およびレーダ１０３は、小型飛行体１０４、離着陸ポート１０１の周囲の環境を検知し、管制センタ１１１内の運行管制装置１に伝達する。ビル１１０に設置された風況センサ１０５は、離着陸ポート１０１の近辺の風況１０６を検知し、運行管制装置１に伝達する。風況センサ１０５は、ドップラーライダを適用することができる。

【0017】

気象会社１０７による気象情報は運行管理装置１により把握することができる。小型飛行体１０４は、小型飛行体１０４に搭載したセンサ、マップ、運行管制装置１等からの情報に基づいて、飛行経路を決定する。

【0018】

図２は、運行管理装置１の概略構成図である。

【0019】

図２において、運行管理装置１は、制御部（ＣＰＵ）２０１と、メモリ２０２と、通信装置２０３と、表示装置２０４と、入力装置２０５と、を備える。制御部２０１は、メモリ２０２、通信装置２０３、表示装置２０４、および入力装置２０５に接続されている。

【0020】

また、制御部２０１は、カメラ１０２、レーダ１０３、風況センサ１０５と接続されている。制御部２０１は、通信装置２０３を介して小型飛行体１０４と情報通信を行う。また、制御部２０１は、通信装置２０３を介して気象会社１０７からの情報を受信する。

【0021】

図３は、小型飛行体１０４の概略構成図である。

【0022】

図３において、小型飛行体１０４は、制御部（ＣＰＵ）３０５と、メモリ３０６と、通信装置３０７と、記憶装置３０４と、を備える。制御部３０５は、メモリ３０６、通信装置３０７、記憶装置３０４に接続されている。

【0023】

また、制御部３０５は、カメラ１０３、レーダ１０２、ＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）３０３と接続されている。制御部３０５は、通信装置３０７を介して運行管制装置１と情報通信を行う。また、制御部３０５は、通信装置３０７を介して気象会社１０７からの情報を受信する。通信装置３０７は、小型飛行体１０４の機体・旅客・貨物等に障害が発生したこと等の情報を通知する機能を備える。障害とは、例えば事件や事故、悪天候、機器トラブル等、小型飛行体１０４の運航や離着陸、運搬物の搬送に悪影響を及ぼす事象のことである。

【0024】

図４は、小型飛行体側システム４０１と、運行管理装置側システム４１９における機能の説明図である。

【0025】

図４において、小型飛行体側システム４００は、レーダ３０１およびカメラ３０２からの情報に基づき、小型飛行体１０４の周辺環境を認識する環境認識部４０１と、ＧＮＳＳ３０３からの情報に基づき、小型飛行体１０４の自己位置を推定する自己位置推定部４０２と、環境認識部４０１および自己位置推定部４０２からの情報を、運行管理装置側システム４１９に送信する環境情報送信部４０３と、備える。

【0026】

また、小型飛行体側システム４００は、運行管理装置側システム４１９から送信される経路情報を受信する経路情報受信部４０４と、経路情報受信部４０４から送信される経路情報に基づいて飛行を制御する飛行制御部４０５と、を備える。

【0027】

環境認識部４０１、自己位置推定部４０２、環境情報送信部４０３、経路情報受信部４０４、および飛行制御部４０５は、小型飛行体１０４の制御部３０５内の機能に該当する。

【0028】

運行管理装置側システム４１９は、オペレータ４１８の指令等を入力する入力部４１７と、環境情報受信部４０６と、を備える。環境情報受信部４０６は、入力部４１７からの情報、気象会社１０７からの気象情報、および上述した環境情報送信部４０３からの情報を受信する。なお、入力部４１７は、図２に示した運行管理装置１の入力装置２０５に含まれている。また、環境情報受信部４０６は、通信装置２０３に含まれている。

【0029】

オペレータ４１８は、事件・事故等、気象会社１０７や風況センサ１０５等では得られない障害があった場合に、入力部４１７を介してその情報を環境情報受信部４０６へ入力する。また、オペレータ４１８による入力を介さず、障害に関する情報をネットワーク等から自動で取得し入力部４１７で受け付けてもよい。

【0030】

また、運行管理装置側システム４１９は、風況センサ１０５、レーダ１０３およびカメラ１０２からの情報に基づいて、環境を予測する環境予測部４０７と、この環境予測部４０７からの情報および環境情報受信部４０６からの情報が供給される乗継ぎ決定部４０８を備える。

【0031】

乗継ぎ決定部４０８は、地点テーブル４１４、運航計画テーブル４１５および取引先テーブル４１６の情報に基づいて、代替着陸地点を決定する着陸地点決定部４０９と、乗継ぎ車両を決定する車両決定部４１０と、乗継ぎ地点を決定する乗継ぎ地点決定部４１１と、を備える。

【0032】

さらに、運行管理装置側システム４１９は、乗継ぎ決定部４０８からの情報に基づいて小型飛行体１０４の飛行経路を算出する飛行経路算出部４１２と、飛行経路算出部４１２が算出した飛行経路情報を経路情報受信部４０４に送信する経路情報送信部４１３と、を備える。

【0033】

なお、地点テーブル４１４、運航計画テーブル４１５および取引先テーブル４１６は、運航管理装置１の記憶装置２０６に記憶されている。

【0034】

また、環境予測部４０７、環境情報受信部４０６および飛行経路算出部４１２は、運航管理装置１の制御部２０１に含まれている。そして、経路情報送信部４１３は、運航管理装置１の通信装置２０３に含まれている。

【0035】

図５Ａは、地点テーブル４１４に登録されたデータ例を示す図である。地点テーブル４１４には、代替着陸地点および乗継ぎ地点の候補である地点名称５０１A毎に、緯度５０２、経度５０３、代替着陸地点および乗継ぎ地点の属性５０４、および地上車両の駐車が可能か不可能かの情報５０５が登録されている。

【0036】

図５Ｂは、運航計画テーブル４１５に登録されたデータ例を示す図である。運航計画テーブル４１５には、小型飛行体１０４の運航計画毎に、目的地名称５０１B、目的地緯度５０６、目的地経度５０７、運搬物の属性を示す積荷５０８、運搬物のサイズ５０９および数量５１０が登録されている。

【0037】

図５Ｃは、取引先テーブル４１６に登録されたデータ例を示す図である。取引先テーブル４１６には、乗継ぎ先候補の地点名称５０１C毎に、緯度５１１、経度５１２、乗継ぎ先の地上車両の車種５１３、および料金５１４が登録されている。

【0038】

車種５１３は、物品、旅客等の貨物の輸送に適した車種が定められている。

【0039】

図６は、代替着陸地点から地上車両への乗継ぎによって旅客や貨物を目的地に移動させる場合の乗継ぎの概念図である。

【0040】

図６において、小型飛行体１０４の運航に関して何らかの障害が発生した際に、小型飛行体１０４は、運航管理装置側システム４１９の乗継ぎ決定部４０８で決定された着陸地点６０１（代替着陸地点）に着陸し、旅客６０４と、貨物６０５等との運搬物は、着陸地点６０１から運航管理装置側システム４１９の乗継ぎ決定部４０８で決定された待合わせ地点（乗継ぎ地点）６０２に移動する。旅客は、小型飛行体１０４の表示装置または放送装置により、障害が発生したこと、着陸地点６０１から待ち合わせ地点６０２に移動する必要があることが事前に通知されている。

【0041】

車両管理会社６０３は、航管理装置側システム４１９の乗継ぎ決定部４０８で決定された車両６０６を待合わせ地点６０２に移動させる。なお、着陸地点６０１に車両６０６の駐車が可能である場合、着陸地点６０１を待合わせ地点６０２として設定してもよい。

【0042】

車両６０６は、待合わせ地点６０２で旅客６０４および貨物６０５を搭載し、目的地６０７に移動させる。

【0043】

図７は、代替着陸地点から鉄道車両への乗継ぎによって旅客を目的地に移動させる場合の乗継ぎの概念図である。

【0044】

図７において、小型飛行体１０４の運航に関して何らかの障害が発生した際に、小型飛行体１０４は、運航管理装置側システム４１９の乗継ぎ決定部４０８で決定された着陸地点６０１に着陸し、旅客６０４は、運航管理装置側システム４１９の乗継ぎ決定部４０８で決定された鉄道の駅７０１（乗継ぎ地点）に移動する。旅客６０４は、駅７０１から鉄道車両により目的地６０７に移動する。ここで、乗継ぎ先は鉄道に限らず、バスなどのその他公共交通機関としてもよい。

【0045】

図８Ａは、運行管制装置１の記憶装置２０６および小型飛行体１０４の記憶装置３０４に格納される障害コードテーブルを示す図である。障害コードテーブル８Ａに登録された内容にしたがって、小型飛行体１０４の運航が決定される。

【0046】

図８Ａにおいて、事件・事故等の種別を示す障害８０１毎に、障害の発生場所８０２、小型飛行体１０４の積載物８０３、処理ＩＤ８０４、指令着陸地点８０５が設定されている。図８Ａにおいて、「Ａｎｙ」は、対象を限定しない意味であり、「ＮＡ」は指定着陸地点を限定しないという意味である。なお、図８Ａにおける障害の種別は一例であり、小型飛行体１０４の運航や離着陸、運搬物の搬送に障害を及ぼす事象であれば、これらに限定されない。

【0047】

障害が発生した場合、障害の種類、発生場所、小型飛行体１０４の積載物の種類に応じて処理が異なる。図８Ａ、図８Ｂにおいて、処理ＩＤ８０４、８０６は障害の緊急度合いの高さを示す。緊急度が高いほど、小型飛行隊１０４は、早急に着陸する必要がある。

【0048】

障害のうち、事件、火災および事故の情報は自動的に運行管理装置１に入ってくるとは限らないので、運航管理装置１のオペレータ４１８が情報を入力装置２０５から手入力してもよい。障害が、気象情報の場合は風況センサ１０５、カメラ１０３や気象会社１０７の情報を使用することができる。

【0049】

図８Ｂは、運行管制装置１の記憶装置２０６および小型飛行体１０４の記憶装置３０４に格納される処理ＩＤテーブルを示す図である。処理ＩＤテーブルは、障害の緊急度の高さを示す処理ＩＤ８０６毎に、障害に対する処理類型８０７、処理詳細８０８、着陸条件８０９が設定されている。

【0050】

障害が噴火の場合は、どこでどんな災害になるかわからないので、処理ＩＤは５であり、運航停止となり、処理の詳細は「最寄の障害回避可能場所へ着陸」である。

【0051】

障害が事件、火災で、目的地付近で発生した場合は、目的地に近づけないため、処理ＩＤは５であり、運航停止である。ただし、経路途中で旅客を乗せている場合の火災においては、処理ＩＤは３であり、旅客を安全な場所に避難させる目的を兼ねて公共交通機関（駅）の近くに着陸する。

【0052】

障害が交通事故であり、目的地付近で発生した場合かつ規制線が張られている可能性がある場合は、処理ＩＤは５であり、運航停止となり、経路途中で発生した場合は、処理ＩＤは３であり、飛行禁止空域が設定された場合に回避経路で飛行継続となる。回避の後、機体ＳｏＣ（機体充電容量）が低下した場合は機体ＳｏＣ低下の処理に準ずる。

【0053】

障害が霧の場合は、処理ＩＤは１であり、回避経路で運航継続である。回避経路で運航の後、機体ＳｏＣが低下した場合は、機体ＳｏＣ低下の処理に準ずる。

【0054】

障害が豪雨の場合は、機体落下の危険性があるため、処理ＩＤは４であり、最寄りの着陸地点に着陸する。但し、貨物や旅客を保護する目的で、貨物の場合は宅配業者の近く、旅客の場合は公共交通機関（駅）の近くで着陸する。

【0055】

障害が機体故障の場合は、それ以上飛ぶのは危険なので、処理ＩＤは４であり、すぐに最寄の着陸可能地点に着陸する。

【0056】

障害が機体ＳｏＣ低下の場合は、処理ＩＤは２であり、目的地までの最適経路に基づいて着陸する。

【0057】

障害が管制故障の場合は、運航継続は危険が伴うので、処理ＩＤは５であり、運航を停止する。

【0058】

障害が強風の場合、飛行継続は危険なため、処理ＩＤは４であり、最寄りの場所へ着陸する。

【0059】

図９は、乗継ぎ決定部４０８の動作フローチャートである。

【0060】

図９のステップＳ９０１において、乗継ぎ決定部４０８は、環境情報受信部４０６または環境予測部４０７からの情報を受け、障害があるか否かを判定し、障害が無ければ、処理は終了する。障害が有れば、ステップＳ９０２に進む。

【0061】

ステップＳ９０２において、乗継ぎ決定部４０８は、障害の種類、発生場所、積載物情報を取得する。

【0062】

次に、ステップＳ９０３において、乗継ぎ決定部４０８は、取得した障害情報に対応する処理ＩＤと指定着陸地点を記憶装置２０６に保存された障害コードテーブル８Ａから検索する。

【0063】

そして、ステップＳ９０４において、乗継ぎ決定部４０８は、処理ＩＤ毎に処理を振り分ける。

【0064】

図１０は、図９のステップＳ９０４の詳細を示すフローチャートである。

【0065】

図１０のステップＳ１００１において、乗継ぎ決定部４０８は、処理ＩＤをキーに着陸条件を記憶装置２０６に保存された処理ＩＤテーブル８Ｂから検索する。次にステップＳ１００２に進み、ステップＳ１００１で検索した着陸条件の着陸地点を記憶装置２０６に保存された障害コードテーブル８Ａから取得する。

【0066】

次に、ステップＳ１００３において、乗継ぎ決定部４０８は、取得した指定着陸地点と、着陸条件とに基づき処理を分岐する。ステップＳ１００３において、指定着陸地点があり、着陸条件が最寄の指定着陸地点であれば、ステップＳ１００４に進み、最寄の指定着陸地点を地点テーブル４１４から検索する。ステップＳ１００３において、指定着陸地点がなく、着陸条件が最寄の着陸可能地点であれば、ステップＳ１００５に進み、最寄の着陸可能地点を地点テーブル４１４から検索する。ステップＳ１００３において、その他（処理類型が回避飛行または継続飛行）の場合は、ステップＳ１００６に進み、着陸可能地点を地点テーブル４１４から検索する。

【0067】

ステップＳ１００４、Ｓ１００５またはＳ１００６の処理の後、ステップＳ１００７に進み、乗継ぎ決定部４０８は、着陸地点および待ち合わせ地点を決定する。

【0068】

図１１は、図１０のステップＳ１００４の詳細を示すフローチャートである。

【0069】

指定着陸地点があり、着陸条件が最寄の指定着陸地点である場合、図１１のステップＳ１１０１において、乗継ぎ決定部４０８は、ステップＳ１００４において地点テーブル４１４から検索した最寄の指定着陸地点の属性５０４が公共機関か否かを判断し、公共機関であれば、処理を終了し、公共機関ではなく、その他の属性であれば、ステップＳ１１０２に進む。

【0070】

ステップＳ１１０２において、乗継ぎ決定部４０８は、ステップＳ１００４において地点テーブル４１４から検索した最寄の指定着陸地点が、地上車両の駐車が可能か不可能かを判断し、駐車可能であれば、ステップＳ１１０５に進み、着陸地点を待合せ地点として選択する。ステップＳ１１０５の処理の後は、ステップＳ１１０６に進む。

【0071】

ステップＳ１１０２において、乗継ぎ決定部４０８は、ステップＳ１００４において地点テーブル４１４から検索した最寄の指定着陸地点が駐車不可能であれば、ステップＳ１１０３に進み、指定着陸地点付近かつ地上車両の駐車が可能な待合せ地点候補を地点テーブル４１４から検索する。そして、ステップＳ１１０４に進む。

【0072】

ステップＳ１１０４において、乗継ぎ決定部４０８は、ステップＳ１１０３で検索した候補より、指定着陸地点から最短時間で行ける候補を待合せ地点として選択する。そして、ステップＳ１１０６に進む。

【0073】

ステップＳ１１０６において、乗継ぎ決定部４０８は、ステップ１１０４で選択した候補と、小型飛行体１０４の運航計画テーブル４１５を参照し、待合せ地点周辺かつ小型飛行体１０４の積載物の運搬に適した地上車両を取引先テーブル４１６から検索し、ステップＳ１１０７において、待合せ地点への所要時間が最小かつ積載物の運搬が可能な結果を地上車両として選択する。

【0074】

指定着陸地点がなく、着陸条件が最寄の着陸可能地点である場合、図１２は、図１０のステップＳ１００５の詳細を示すフローチャートである。

【0075】

図１２のステップＳ１２０１において、乗継ぎ決定部４０８は、ステップＳ１００５において地点テーブル４１４から検索した最寄の着陸可能地点が、地上車両の駐車が可能か不可能かを判断し、駐車可能であれば、ステップＳ１２０４に進み、着陸地点を待合せ地点として選択する。ステップＳ１２０４の処理の後は、ステップＳ１２０５に進む。

【0076】

ステップＳ１２０１において、乗継ぎ決定部４０８は、ステップＳ１００５において地点テーブル４１４から検索した最寄の着陸可能地点が駐車不可能であれば、ステップＳ１２０２に進み、着陸可能地点付近かつ地上車両の駐車が可能な待合せ地点候補を地点テーブル４１４から検索する。そして、ステップＳ１２０３に進む。

【0077】

ステップＳ１２０３において、乗継ぎ決定部４０８は、ステップＳ１２０２で検索した候補より、着陸可能地点から最短時間で行ける候補を待合せ地点として選択する。そして、ステップＳ１２０５に進む。

【0078】

ステップＳ１２０５において、乗継ぎ決定部４０８は、ステップＳ１２０３で選択した候補と、小型飛行体１０４の運航計画テーブル４１５を参照し、待合せ地点周辺かつ小型飛行体１０４の積載物の運搬に適した地上車両を取引先テーブル４１６から検索し、ステップＳ１２０６において、待合せ地点への所要時間が最小かつ積載物の運搬が可能な結果を地上車両として選択する。

【0079】

図１３は、図１０のステップＳ１００６の詳細を示すフローチャートである。

【0080】

最寄りの地点に着陸する必要がない場合、図１３のステップＳ１３０１において、乗継ぎ決定部４０８は、最小見積時間の初期値を設定する。図示した例では９９９９分としてあるが、最小見積時間は考えうる最大時間以上の範囲で任意の値に設定可能である。

【0081】

次に、ステップＳ１３０２において、乗継ぎ決定部４０８は、環境情報受信部４０６、環境予測部４０７、小型飛行体１０４の運航計画テーブル４１５の情報に基づき着陸地点までの飛行時間を計算し、ステップＳ１３０３において、乗継ぎ決定部４０８は、地点テーブル４１４から着陸地点候補付近の待合せ地点候補を検索する。そして、ステップＳ１３０４において、乗継ぎ決定部４０８は、地点テーブル４１４を参照し、着陸地点候補から当該待ち合わせ地点候補までの移動時間を求め、ステップＳ１３０５において、乗継ぎ決定部４０８は、地点テーブル４１４を参照し、指定着陸地点が公共機関かその他の着陸地点かを判断する。

【0082】

ステップＳ１３０５において、指定着陸地点が公共機関の場合は、ステップＳ１３０６に進み、指定着陸地点がその他の着陸地点の場合は、ステップＳ１３１０に進む。

【0083】

ステップＳ１３０６において、乗継ぎ決定部４０８は、地点テーブル４１４および運航計画テーブル４１５の情報に基づき、待合せ地点候補から目的地までの移動時間を求める。

【0084】

次に、ステップＳ１３０７において、乗継ぎ決定部４０８は、環境情報受信部４０６、環境予測部４０７、地点テーブル４１４、運航計画テーブル４１５の情報に基づき、目的地までの見積旅行時間を計算する。目的地までの見積旅行時間は、小型飛行体１０４の位置から着陸地点までの移動時間と、着陸地点から待合せ地点までの移動時間と、待ち合わせ地点から目的地までの移動時間とを加えた時間である。

【0085】

そして、ステップＳ１３０８において、乗継ぎ決定部４０８は、見積旅行時間が最小見積時間より小か否かを判断し、見積旅行時間が最小見積時間より小であれば、ステップＳ１３０９に進み、最小見積時間を見積旅行時間として車両数の処理ループを抜け、待ち合わせ地点候補数だけステップＳ１３０４からステップＳ１３１５を繰り返す。

【0086】

ステップＳ１３０８において、見積旅行時間が最小見積時間より以上であればそのまま車両数の処理ループを抜け、待ち合わせ地点候補数だけステップＳ１３０４からステップＳ１３１５を繰り返す。

【0087】

ステップＳ１３０５において、指定着陸地点が公共機関以外の場合は、ステップＳ１３１０に進み、乗継ぎ決定部４０８は、待ち合わせ地点に来られる車両を取引先テーブル４１６から検索する。

【0088】

そして、ステップＳ１３１１において、乗継ぎ決定部４０８は、地点テーブル４１４および取引先テーブル４１６の情報に基づき、車両管理会社６０３から待合せ地点候補までの移動時間を求める。次にステップＳ１３１２において、乗継ぎ決定部４０８は、地点テーブル４１４の情報に基づき、待合せ地点候補から目的地までの移動時間を求める。

【0089】

ステップＳ１３１３において、乗継ぎ決定部４０８は、乗継ぎ決定部４０８は、環境情報受信部４０６、環境予測部４０７、地点テーブル４１４、運航計画テーブル４１５、取引先テーブル４１６の情報に基づき、目的地までの見積旅行時間を計算する。目的地までの見積旅行時間は、ｍａｘ（飛行体位置から着陸地点までの時間と＋着陸地点から待合せ地点までの時間、車両管理会社６０３から待合せ地点の時間までの時間＋待ち合わせ地点から目的地までの時間）である。尚、ｍａｘとは最大値を意味する。

【0090】

次に、ステップＳ１３１４において、乗継ぎ決定部４０８は、見積旅行時間が最小見積時間より小か否かを判断する。見積旅行時間が最小見積時間より小である場合は、ステップＳ１３１５に進み、最小見積時間を見積旅行時間とし、そうでない場合、最小見積時間はそのままとする。そして、予め定めた車両数となるまで、ステップＳ１３１１からＳ１３１５を繰り返す。

【0091】

予め定めた車両数の処理ループを抜けると、着陸地点候補数まで、ステップＳ１３０２からステップＳ１３１５を繰り返す。

【0092】

そして、着陸地点候補数の処理ループを抜けると、ステップＳ１３１６に進み、乗継ぎ決定部４０８は、最小見積時間を実現する着陸地点および待ち合わせ地点を選択し、処理は終了する。

【実施例0093】

実施例２では、小型飛行体により新たな着陸地点の候補を探索する実施例について説明する。

【0094】

図１４は、小型飛行体側システム４００の動作フローチャートである。

【0095】

図１４のステップＳ１４０１において、小型飛行体１０４のＧＮＳＳ３０３で自己位置を計測し、ステップＳ１４０２にて、レーダ３０１を地面に向けて照射する。

【0096】

ステップＳ１４０３において、小型飛行体１０４の制御部３０５は、ステップＳ１４０２で計測した地面の、高さ座標が一定範囲の個所をグルーピングし、平地とみなす。

【0097】

そして、ステップＳ１４０４において、制御部３０５は、ステップＳ１４０３で求めた平地の平地面積が予め定めた閾値より大か否かを判断し、閾値より大であれば、ステップＳ１４０５で着陸地点候補に追加する。

【0098】

ステップＳ１４０４において、制御部３０５は、ステップＳ１４０３で求めた平地の平地面積が予め定めた閾値以下であれば、次の平地を判断する。ステップＳ１４０４およびＳ１４０５は、所定の平地数となるまで繰り返す。

【0099】

ステップＳ１４０６において、小型飛行体１０４は、所定の数の着陸地点候補の平地近傍についてカメラ３０２により視程を計測する。

【0100】

図１５Ａは、小型飛行体１０４から運行管理装置１に送信する着陸候補地についての全体データフォーマットの説明図であり、図１５Ｂは視程レベルに関するデータフォーマット説明図である。

【0101】

図１５Ａにおいて、全体データフォーマットは、飛行体ＩＤ１５０１と、送信時刻１５０２と、自己位置１５０３と、飛行速度１５０７と、指定推定結果１５１２と、平地検知結果１５１８とからなる。

【0102】

自己位置１５０３は、Ｘ座標１５０４と、Ｙ座標１５０５と、Ｚ座標１５０６と、を含んでいる。また、飛行速度１５０７は、方位情報１５０８と、速さ１５１１と、を含み、方位情報１５０８は、垂直角度１５０９と、水平角度１５１０と、を含む。

【0103】

視程推定結果１５１２は、方位数１５１３と、方位情報１５１４と、を含み、方位情報１５１４は、視程レベル１５１５と、垂直角度１５１６と、水平角度１５１７と、を含む。

【0104】

平地検知結果１５１８は、検知数１５１９と、方位情報１３２０と、を含み、方位情報１３２０は、距離１５２１と、垂直角度１５２２と、水平角度１５２３と、を含む。

【0105】

図１５Ｂにおいて、視程レベルは、１、２、３、４の４レベルであり、レベル１のステータスは「雲または霧で視程が悪い」であり、値は－１である。レベル２のステータスは「障害物あり」であり、値は０である。レベル３のステータスは「視程良好」であり、値は１である。レベル４のステータスは「飛行禁止」であり、値は－１０である。

【0106】

図１６は、運行管理装置１の環境予測部４０７の動作フローチャートである。

【0107】

図１６のステップＳ１６０１において、環境予測部４０７は、小型飛行体１０４の環境情報送信部４０３から受信したデータ（図１５Ａ）から自己位置情報を取り出し、ステップＳ１６０２において、受信したデータ（図１５Ａ）から視程推定結果を取り出す。

【0108】

次に、ステップＳ１６０３において、環境予測部４０７は、自己位置情報に基づき、ブレゼンハムのアルゴリズムを用いて視程を割り当てるボクセル座標を算出する。次に、ステップＳ１６０４において、環境予測部４０７は、視程推定結果に基づき、視程レベルに対応した値をステップＳ１６０３で視程を割り当てたボクセルの値に加算する。ステップＳ１６０４の動作は、割り当てボクセル数だけ繰り返される。そして、ステップＳ１６０３およびステップＳ１６０４の動作は、方位数だけ繰り返される。

【0109】

次に、ステップＳ１６０５において、環境予測部４０７は、ステップＳ１６０４で視程レベルの値を付加したボクセル座標における風況予測結果を風況センサ１０５または環境情報受信部４０６より得て、ステップＳ１６０６にて、風向と風速に基づいてボクセルの値を移動する。ステップＳ１６０５およびＳ１６０６の動作は、ボクセル数だけ繰り返される。さらに、ステップＳ１６０５およびＳ１６０６の動作は、予測時刻数だけ繰り返される。そして、処理は終了する。

【0110】

図１７は、運行管理装置１の乗継ぎ決定部４０８における着陸地点候補検索の動作フローチャートである。

【0111】

図１７のステップＳ１７０１において、乗継ぎ決定部４０８は、地点テーブル４１４に対して小型飛行体１０４の位置周辺における地点検索のＳＱＬ（データベース言語）を発行する。次にステップＳ１７０１において、乗継ぎ決定部４０８は、環境予測部４０７で演算した着陸地点候補に対して「視界良好」の範囲か否かを判断し、「視界良好」の範囲であれば、ステップＳ１７０３に進み、着陸地点候補リストに追加する。そして、ヒット数だけ、ステップＳ１７０２とＳ１７０３を繰り返す。ステップＳ１７０２において、「視界良好」の範囲ではなかった場合も、ヒット数まで、ステップＳ１７０２とＳ１７０３を繰り返す。