(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024161756
(43)【公開日】2024-11-20
(54)【発明の名称】作業機械及びバッテリの充電方法
(51)【国際特許分類】
E02F 9/00 20060101AFI20241113BHJP
B60L 50/60 20190101ALI20241113BHJP
B60L 53/14 20190101ALI20241113BHJP
B60L 53/12 20190101ALI20241113BHJP
【ＦＩ】
E02F9/00 C
B60L50/60
B60L53/14
B60L53/12
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023076745
(22)【出願日】2023-05-08
(71)【出願人】
【識別番号】000001236
【氏名又は名称】株式会社小松製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】冨樫 良一
【テーマコード（参考）】
5H125
【Ｆターム（参考）】
5H125AA12
5H125AC12
5H125AC24
5H125AC25
5H125BC24
5H125DD02
5H125FF11
(57)【要約】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
旋回体と、
前記旋回体に連結される作業機と、
外部電源に接続可能であり、給電対象に電力を供給する給電装置と、を備える、
作業機械。
前記旋回体に連結される作業機と、
外部電源に接続可能であり、給電対象に電力を供給する給電装置と、を備える、
作業機械。
【請求項2】
前記給電装置は、ケーブルを介して外部電源に接続される、
請求項１に記載の作業機械。
請求項１に記載の作業機械。
【請求項3】
前記給電装置は、前記外部電源から電力が供給されている状態で、前記給電対象に電力を供給する、
請求項１に記載の作業機械。
請求項１に記載の作業機械。
【請求項4】
バッテリを備え、
前記給電装置は、前記バッテリからの電力を前記給電対象に供給する、
請求項１に記載の作業機械。
前記給電装置は、前記バッテリからの電力を前記給電対象に供給する、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項5】
前記作業機を用いてバッテリを有するダンプトラックに積荷を積み込む積込作業を実施し、
前記給電対象は、前記ダンプトラックであり、
前記給電装置は、前記積込作業の最中に前記ダンプトラックに電力を供給する、
請求項１に記載の作業機械。
前記給電対象は、前記ダンプトラックであり、
前記給電装置は、前記積込作業の最中に前記ダンプトラックに電力を供給する、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項6】
前記給電装置は、前記ダンプトラックに有線給電する、
請求項５に記載の作業機械。
請求項５に記載の作業機械。
【請求項7】
前記給電装置に接続される給電アームを備え、
前記給電装置は、前記給電アームが前記ダンプトラックの給電ポートに接続された状態で電力を供給する、
請求項６に記載の作業機械。
前記給電装置は、前記給電アームが前記ダンプトラックの給電ポートに接続された状態で電力を供給する、
請求項６に記載の作業機械。
【請求項8】
前記給電装置に走行ロボットが接続され、
前記給電装置は、前記走行ロボットの給電アームが前記ダンプトラックの給電ポートに接続された状態で電力を供給する、
請求項６に記載の作業機械。
前記給電装置は、前記走行ロボットの給電アームが前記ダンプトラックの給電ポートに接続された状態で電力を供給する、
請求項６に記載の作業機械。
【請求項9】
前記給電装置は、前記ダンプトラックに無線給電する、
請求項５に記載の作業機械。
請求項５に記載の作業機械。
【請求項10】
前記給電装置に充電パッドが接続され、
前記給電装置は、前記ダンプトラックが前記充電パッドの上方に位置付けられた状態で電力を供給する、
請求項５に記載の作業機械。
前記給電装置は、前記ダンプトラックが前記充電パッドの上方に位置付けられた状態で電力を供給する、
請求項５に記載の作業機械。
【請求項11】
前記充電パッドは、ワイヤレス充電パッドである、
請求項１０に記載の作業機械。
請求項１０に記載の作業機械。
【請求項12】
旋回体及び前記旋回体に支持される作業機を有する作業機械に外部電源から電力を供給することと、
前記作業機械がダンプトラックに積荷を積み込む積込作業において、前記作業機械が前記ダンプトラックのバッテリを充電することと、を含む、
バッテリの充電方法。
前記作業機械がダンプトラックに積荷を積み込む積込作業において、前記作業機械が前記ダンプトラックのバッテリを充電することと、を含む、
バッテリの充電方法。
【請求項13】
外部電源から供給された電力により、旋回体及び前記旋回体に連結される作業機を有する作業機械のバッテリを充電することと、
前記バッテリからダンプトラックに電力を供給して、前記ダンプトラックのバッテリを充電することと、を含む、
バッテリの充電方法。
前記バッテリからダンプトラックに電力を供給して、前記ダンプトラックのバッテリを充電することと、を含む、
バッテリの充電方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、作業機械及びバッテリの充電方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、車両間の無線エネルギー伝送に係る技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】米国特許出願公開第２０２１／０３２３４２０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
作業機械は、作業現場において稼働する。電動式の作業機械は、バッテリを有する。バッテリは、充電ステーションからの給電により充電される。充電ステーションを利用する方法とは別の方法で給電対象に電力を供給できる技術が要望される。
【0005】
本開示は、給電対象に電力を供給することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に従えば、作業機械が提供される。作業機械は、旋回体と、旋回体に連結される作業機と、外部電源に接続可能であり、給電対象に電力を供給する給電装置と、を備える。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、給電対象に電力が供給される。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【0010】
［第１実施形態］
第１実施形態について説明する。
第１実施形態について説明する。
【0011】
＜管理システムの概要＞
図１は、実施形態に係る作業機械２の管理システム１を示す図である。管理システム１は、作業現場３で稼動する作業機械２を管理する。実施形態において、作業機械２は、バッテリを動力源とする電動式の作業機械である。作業現場３に複数の作業機械２が存在する。図１に示す例において、作業現場３に存在する作業機械２は、ショベル２Ａと、ブルドーザ２Ｂと、ダンプトラック２Ｃとを含む。
図１は、実施形態に係る作業機械２の管理システム１を示す図である。管理システム１は、作業現場３で稼動する作業機械２を管理する。実施形態において、作業機械２は、バッテリを動力源とする電動式の作業機械である。作業現場３に複数の作業機械２が存在する。図１に示す例において、作業現場３に存在する作業機械２は、ショベル２Ａと、ブルドーザ２Ｂと、ダンプトラック２Ｃとを含む。
【0012】
実施形態において、作業機械２に操作者は搭乗しない。作業機械２は、遠隔操作される。作業機械２の外部に遠隔操作室４が設置される。遠隔操作室４は、作業現場３の遠隔地に設置される。作業機械２を遠隔操作するための情報端末５及び遠隔操作装置６のそれぞれが遠隔操作室４に配置される。情報端末５及び遠隔操作装置６のそれぞれは、作業機械２の外部に存在する。情報端末５は、遠隔操作室４に配置されるコンピュータシステムを含む。
【0013】
遠隔操作装置６は、遠隔操作室４において操作者に操作される。遠隔操作装置６は、操作者に操作されることにより、作業機械２を遠隔操作する操作信号を生成する。遠隔操作装置６において生成された操作信号は、情報端末５に入力される。情報端末５は、遠隔操作装置６からの操作信号に基づいて、遠隔操作指令を生成する。情報端末５は、通信システム７を介して遠隔操作指令を作業機械２に送信する。
【0014】
作業機械２は、作業機械２の外部に存在する情報端末５から送信される遠隔操作指令に基づいて動作する。作業機械２及び作業現場３の少なくとも一方に、作業現場３の画像データを取得するカメラが設けられる。作業現場３の画像データは、通信システム７を介して情報端末５に送信され、情報端末５の表示装置に表示される。操作者は、作業現場３の画像データを確認しながら、遠隔操作装置６を操作することができる。
【0015】
通信システム７は、公衆通信回線を含んでもよいし特定通信回線を含んでもよい。通信システム７として、携帯電話通信網又は衛星通信網が例示される。なお、通信システム７は、インターネット（internet）を含んでもよいし、ローカルエリアネットワーク（Local Area Network）を含んでもよい。
【0016】
管理システム１は、管理サーバ８を有する。管理サーバ８は、コンピュータシステムを含む。管理サーバ８は、通信システム７を介して作業機械２と通信することができる。管理サーバ８は、作業機械２の稼働データを収集する。管理サーバ８は、作業機械２に制御指令を出力する。
【0017】
＜作業機械＞
図２は、実施形態に係るショベル２Ａを示す図である。ショベル２Ａは、旋回体９と、走行体１０と、作業機１１と、作業機シリンダ１２とを有する。
図２は、実施形態に係るショベル２Ａを示す図である。ショベル２Ａは、旋回体９と、走行体１０と、作業機１１と、作業機シリンダ１２とを有する。
【0018】
旋回体９は、走行体１０に旋回可能に支持される。走行体１０は、旋回体９を支持して走行する。走行体１０は、一対の履帯１０Ａを有する。履帯１０Ａが回転することにより、ショベル２Ａが走行する。
【0019】
作業機１１は、旋回体９に連結される。作業機１１は、旋回体９に連結されるブーム１１Ａと、ブーム１１Ａに連結されるアーム１１Ｂと、アーム１１Ｂに連結されるバケット１１Ｃとを含む。作業機シリンダ１２は、ブーム１１Ａを動作させるブームシリンダ１２Ａと、アーム１１Ｂを動作させるアームシリンダ１２Ｂと、バケット１１Ｃを動作させるバケットシリンダ１２Ｃとを含む。
【0020】
図３は、実施形態に係るブルドーザ２Ｂを示す図である。ブルドーザ２Ｂは、車体１３と、走行体１４と、掘削作業機１５と、リッパ作業機１６と、作業機シリンダ１７と、リッパシリンダ１８とを有する。
【0021】
車体１３は、走行体１４に支持される。走行体１４は、車体１３を支持して走行する。走行体１４は、一対の履帯１４Ａを有する。履帯１４Ａが回転することにより、ブルドーザ２Ｂが走行する。
【0022】
掘削作業機１５は、作業対象の掘削作業、押土作業、又は整地作業を実施する。掘削作業機１５は、車体１３に取り付けられる。掘削作業機１５の少なくとも一部は、車体１３の前方に配置される。掘削作業機１５は、掘削ブレード１５Ａを含む。作業機シリンダ１７は、掘削ブレード１５Ａを動作させる。
【0023】
リッパ作業機１６は、作業対象のリッピング作業を実施する。リッパ作業機１６の作業対象は、作業現場の地面を含む。リッパ作業機１６は、車体１３に取り付けられる。リッパ作業機１６の少なくとも一部は、車体１３の後方に配置される。リッパ作業機１６は、シャンク１６Ａを含む。リッパシリンダ１８は、シャンク１６Ａを動作させる。
【0024】
【0025】
走行装置２０は、複数の車輪２０Ａと、車輪２０Ａを操舵する操舵装置とを有する。ホイストシリンダ２２は、ダンプボディ２１を昇降させる。ホイストシリンダ２２の一端部は、不図示のブラケットを介して車体１９に回動可能に連結される。ホイストシリンダ２２の他端部は、不図示のブラケットを介してダンプボディ２１に回動可能に連結される。ダンプボディ２１は、積荷が積み込まれる部材である。ダンプボディ２１は、ホイストシリンダ２２の作動により昇降する。
【0026】
＜制御システム＞
図５は、実施形態に係る作業機械２の制御システム３０を示す図である。作業機械２は、制御システム３０を有する。制御システム３０は、バッテリ３１と、充電装置３２と、ＤＣ／ＤＣコンバータ３３と、インバータ３４と、電動モータ３５と、油圧ポンプ３６と、メインバルブ３７と、油圧アクチュエータ３８と、給電装置３９と、車載コントローラ４０と、バッテリセンサ４１と、位置センサ４２と、通信機４３とを有する。
図５は、実施形態に係る作業機械２の制御システム３０を示す図である。作業機械２は、制御システム３０を有する。制御システム３０は、バッテリ３１と、充電装置３２と、ＤＣ／ＤＣコンバータ３３と、インバータ３４と、電動モータ３５と、油圧ポンプ３６と、メインバルブ３７と、油圧アクチュエータ３８と、給電装置３９と、車載コントローラ４０と、バッテリセンサ４１と、位置センサ４２と、通信機４３とを有する。
【0027】
制御システム３０は、ショベル２Ａに搭載される制御システム３０Ａと、ブルドーザ２Ｂに搭載される制御システム３０Ｂと、ダンプトラック２Ｃに搭載される制御システム３０Ｃとを含む。制御システム３０Ａと、制御システム３０Ｂと、制御システム３０Ｃとは、相互に同等の構造及び機能である。
【0028】
ショベル２Ａの制御システム３０Ａは、バッテリ３１Ａと、充電装置３２Ａと、ＤＣ／ＤＣコンバータ３３Ａと、インバータ３４Ａと、電動モータ３５Ａと、油圧ポンプ３６Ａと、メインバルブ３７Ａと、油圧アクチュエータ３８Ａと、給電装置３９Ａと、車載コントローラ４０Ａと、バッテリセンサ４１Ａと、位置センサ４２Ａと、通信機４３Ａとを有する。
【0029】
ブルドーザ２Ｂの制御システム３０Ｂは、バッテリ３１Ｂと、充電装置３２Ｂと、ＤＣ／ＤＣコンバータ３３Ｂと、インバータ３４Ｂと、電動モータ３５Ｂと、油圧ポンプ３６Ｂと、メインバルブ３７Ｂと、油圧アクチュエータ３８Ｂと、給電装置３９Ｂと、車載コントローラ４０Ｂと、バッテリセンサ４１Ｂと、位置センサ４２Ｂと、通信機４３Ｂとを有する。
【0030】
ダンプトラック２Ｃの制御システム３０Ｃは、バッテリ３１Ｃと、充電装置３２Ｃと、ＤＣ／ＤＣコンバータ３３Ｃと、インバータ３４Ｃと、電動モータ３５Ｃと、油圧ポンプ３６Ｃと、メインバルブ３７Ｃと、油圧アクチュエータ３８Ｃと、給電装置３９Ｃと、車載コントローラ４０Ｃと、バッテリセンサ４１Ｃと、位置センサ４２Ｃと、通信機４３Ｃとを有する。
【0031】
バッテリ３１Ａとバッテリ３１Ｂとバッテリ３１Ｃとは、同等の機能である。以下の説明においては、バッテリ３１Ａとバッテリ３１Ｂとバッテリ３１Ｃとを適宜、バッテリ３１、と総称する。充電装置３２、ＤＣ／ＤＣコンバータ３３、インバータ３４、電動モータ３５、油圧ポンプ３６、メインバルブ３７、油圧アクチュエータ３８、給電装置３９、車載コントローラ４０、バッテリセンサ４１、位置センサ４２、及び通信機４３についても同様である。
【0032】
バッテリ３１は、作業機械２に搭載される内蔵バッテリである。バッテリ３１は、二次電池を含む。実施形態において、バッテリ３１は、リチウムイオンバッテリ（ＬｉＢ：Lithium ion Battery）を含む。
【0033】
充電装置３２は、作業機械２の外部に設けられた外部電源２３に接続される。外部電源２３は、他の作業機械２のバッテリ３１、作業現場３に設置された大型バッテリパック、及び充電ステーションの少なくとも一つを含む。充電装置３２は、外部電源２３から供給された電力によりバッテリ３１を充電する。
【0034】
ＤＣ／ＤＣコンバータ３３は、バッテリ３１からの電圧を昇圧する。ＤＣ／ＤＣコンバータ３３は、バッテリ３１からの直流電流をインバータ３４に供給する。
【0035】
インバータ３４は、ＤＣ／ＤＣコンバータ３３からの直流電流を三相交流電流に変換して電動モータ３５に供給する。電動モータ３５は、インバータ３４から供給された三相交流電流に基づいて駆動される。
【0036】
電動モータ３５は、作業機械２の動力源である。電動モータ３５は、バッテリ３１からの電力に基づいて駆動する。
【0037】
油圧ポンプ３６は、電動モータ３５により駆動される。油圧ポンプ３６は、作動油を吐出する。油圧ポンプ３６から吐出された作動油は、メインバルブ３７を介して、油圧アクチュエータ３８に供給される。ショベル２Ａの油圧アクチュエータ３８Ａは、作業機シリンダ１２を含む。ブルドーザ２Ｂの油圧アクチュエータ３８Ｂは、作業機シリンダ１７及びリッパシリンダ１８を含む。ダンプトラック２Ｃの油圧アクチュエータ３８Ｃは、ホイストシリンダ２２を含む。
【0038】
なお、油圧アクチュエータ３８の代わりに電動アクチュエータが作業機械２に設けられてもよい。作業機シリンダ１２が電動シリンダでもよい。作業機シリンダ１７及びリッパシリンダ１８のそれぞれが電動シリンダでもよい。ホイストシリンダ２２が電動シリンダでもよい。油圧アクチュエータ３８の代わりに電動アクチュエータが作業機械２に設けられる場合、油圧ポンプ３６及びメインバルブ３７は省略される。
【0039】
給電装置３９は、作業機械２の外部に設けられた給電対象２４に接続される。給電装置３９は、バッテリ３１からの電力を給電対象２４に供給する。給電対象２４は、他の作業機械２のバッテリ３１を含む。給電装置３９は、バッテリ３１から供給された電力により他の作業機械２のバッテリ３１を充電する。
【0040】
車載コントローラ４０は、コンピュータシステムを含む。車載コントローラ４０は、少なくとも充電装置３２及び給電装置３９を制御する。
【0041】
バッテリセンサ４１は、バッテリ３１の電圧を検出する電圧センサを含む。位置センサ４２は、作業機械２の位置を検出する。作業機械２の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を利用して検出される。全地球航法衛星システムは、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）を含む。全地球航法衛星システムは、緯度、経度、及び高度の座標データで規定されるグローバル座標系の位置を検出する。グローバル座標系とは、地球に固定された座標系をいう。位置センサ４２は、ＧＮＳＳ受信機を含む。位置センサ４２は、グローバル座標系における作業機械２の位置を検出する。通信機４３は、管理サーバ８と無線通信する。
【0042】
＜管理サーバ及び車載コントローラ＞
図６は、実施形態に係る管理サーバ８及び車載コントローラ４０を示すブロック図である。管理サーバ８及び車載コントローラ４０のそれぞれは、コンピュータシステムを含む。管理サーバ８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ４４と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ４５と、ストレージ４６と、入出力回路を含むインターフェース４７とを有する。管理サーバ８の機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ４６に記憶されている。プロセッサ４４は、コンピュータプログラムをストレージ４６から読み出してメインメモリ４５に展開し、コンピュータプログラムに従って処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介して管理サーバ８に配信されてもよい。
図６は、実施形態に係る管理サーバ８及び車載コントローラ４０を示すブロック図である。管理サーバ８及び車載コントローラ４０のそれぞれは、コンピュータシステムを含む。管理サーバ８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ４４と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ４５と、ストレージ４６と、入出力回路を含むインターフェース４７とを有する。管理サーバ８の機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ４６に記憶されている。プロセッサ４４は、コンピュータプログラムをストレージ４６から読み出してメインメモリ４５に展開し、コンピュータプログラムに従って処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介して管理サーバ８に配信されてもよい。
【0043】
車載コントローラ４０は、プロセッサ４８と、メインメモリ４９と、ストレージ５０と、インターフェース５１とを有する。
【0044】
プロセッサ４８は、残容量算出部４８Ａと、位置データ送信部４８Ｂと、充電制御部４８Ｃと、給電制御部４８Ｄと、走行制御部４８Ｅとを有する。
【0045】
残容量算出部４８Ａは、バッテリセンサ４１の検出データに基づいて、バッテリ３１の残容量を算出する。バッテリ３１の残容量は、バッテリ３１の充電率（ＳＯＣ：State Of Charge）とみなされてもよい。バッテリ３１の充電率とは、満充電容量に対する残容量の比率をいう。バッテリセンサ４１は、バッテリ３１の電圧を検出する。残容量算出部４８Ａは、バッテリセンサ４１の検出データに基づいて、バッテリ３１の残容量を算出することができる。残容量算出部４８Ａは、算出したバッテリ３１の残容量を管理サーバ８に送信する。バッテリ３１の残容量は、通信システム７を介して管理サーバ８に送信される。
【0046】
位置データ送信部４８Ｂは、位置センサ４２の検出データを取得する。位置センサ４２の検出データは、作業機械２の位置を示す。位置データ送信部４８Ｂは、取得した作業機械２の位置を管理サーバ８に送信する。作業機械２の位置は、通信システム７を介して管理サーバ８に送信される。
【0047】
充電制御部４８Ｃは、充電装置３２を制御する。充電制御部４８Ｃは、外部電源２３から供給された電力に基づいてバッテリ３１を充電する。
【0048】
給電制御部４８Ｄは、給電装置３９を制御する。給電制御部４８Ｄは、バッテリ３１から供給された電力に基づいて給電対象２４に給電する。
【0049】
走行制御部４８Ｅは、作業機械２の走行を制御する。車載コントローラ４０Ａの走行制御部４８Ｅは、走行体１０を制御する。車載コントローラ４０Ｂの走行制御部４８Ｅは、走行体１４を制御する。車載コントローラ４０Ｃの走行制御部４８Ｅは、走行装置２０を制御する。
【0050】
プロセッサ４４は、残容量受信部４４Ａと、位置データ受信部４４Ｂと、アサイン部４４Ｃとを有する。ストレージ４６は、作業計画記憶部４６Ａを有する。
【0051】
作業計画記憶部４６Ａは、複数の作業機械２のそれぞれの作業計画を記憶する。作業計画は、例えば作業現場３の管理者によって作成される。作業機械２が作業現場３で稼働する前に、作業計画が作業計画記憶部４６Ａに記憶される。
【0052】
作業計画は、例えば作業機械２の１日の作業計画である。作業計画記憶部４６Ａには、例えば午前９時から午後５時まで稼働する作業機械２の作業計画が記憶される。
【0053】
残容量受信部４４Ａは、作業現場３に存在する複数の作業機械２のそれぞれのバッテリ３１の残容量を取得する。残容量受信部４４Ａは、作業現場３に存在する複数の作業機械２のそれぞれから送信されたバッテリ３１の残容量を受信する。インターフェース４７に通信機５２が接続される。残容量受信部４４Ａは、作業機械２から送信されたバッテリ３１の残容量を、通信システム７及び通信機５２を介して受信する。
【0054】
位置データ受信部４４Ｂは、作業現場３に存在する複数の作業機械２のそれぞれの位置を取得する。位置データ受信部４４Ｂは、作業機械２から送信された作業機械２の位置を受信する。位置データ受信部４４Ｂは、作業機械２から送信された作業機械２の位置を、通信システム７及び通信機５２を介して受信する。
【0055】
アサイン部４４Ｃは、複数の作業機械２のそれぞれのバッテリ３１の残容量に基づいて、第２の作業機械２から第１の作業機械２のバッテリ３１に充電させる充電指令を出力する。アサイン部４４Ｃは、充電が必要な第１の作業機械２のバッテリ３１が、第１の作業機械２のバッテリ３１を充電可能なバッテリ３１を有する第２の作業機械２により充電されるように、充電指令を出力する。アサイン部４４Ｃは、例えば、残容量が少ない第１の作業機械２のバッテリ３１が、残容量が多いバッテリ３１を搭載している第２の作業機械２により充電されるように、充電指令を出力する。
【0056】
アサイン部４４Ｃは、複数の作業機械２のそれぞれのバッテリ３１の残容量と複数の作業機械２のそれぞれの位置とに基づいて、第１の作業機械２のバッテリ３１が第２の作業機械２により充電されるように、充電指令を出力してもよい。
【0057】
アサイン部４４Ｃは、複数の作業機械２のそれぞれのバッテリ３１の残容量と複数の作業機械２のそれぞれの作業計画とに基づいて、第１の作業機械２のバッテリ３１が第２の作業機械２により充電されるように、充電指令を出力してもよい。
【0058】
アサイン部４４Ｃは、複数の作業機械２のそれぞれのバッテリ３１の残容量と複数の作業機械２のそれぞれの作業状況とに基づいて、第１の作業機械２のバッテリ３１が第２の作業機械２により充電されるように、充電指令を出力してもよい。
【0059】
＜車々間充電＞
実施形態においては、作業現場３において、充電が必要な第１の作業機械２のバッテリ３１が、第１の作業機械２のバッテリ３１を充電可能なバッテリ３１を有する第２の作業機械２により充電される。管理サーバ８の残容量受信部４４Ａは、作業現場３に存在する複数の作業機械２のそれぞれのバッテリ３１の残容量を取得する。残容量受信部４４Ａは、複数の作業機械２のそれぞれのバッテリ３１の残容量に基づいて、バッテリ３１の充電が必要な第１の作業機械２が存在するか否かを判定する。残容量受信部４４Ａは、複数の作業機械２のそれぞれのバッテリ３１の残容量に基づいて、第１の作業機械２のバッテリ３１を充電可能なバッテリ３１を有する第２の作業機械２が存在するか否かを判定する。アサイン部４４Ｃは、第１の作業機械２及び第２の作業機械２が存在すると判定した場合、第２の作業機械２に第１の作業機械２のバッテリ３１を充電させる充電指令を出力する。
実施形態においては、作業現場３において、充電が必要な第１の作業機械２のバッテリ３１が、第１の作業機械２のバッテリ３１を充電可能なバッテリ３１を有する第２の作業機械２により充電される。管理サーバ８の残容量受信部４４Ａは、作業現場３に存在する複数の作業機械２のそれぞれのバッテリ３１の残容量を取得する。残容量受信部４４Ａは、複数の作業機械２のそれぞれのバッテリ３１の残容量に基づいて、バッテリ３１の充電が必要な第１の作業機械２が存在するか否かを判定する。残容量受信部４４Ａは、複数の作業機械２のそれぞれのバッテリ３１の残容量に基づいて、第１の作業機械２のバッテリ３１を充電可能なバッテリ３１を有する第２の作業機械２が存在するか否かを判定する。アサイン部４４Ｃは、第１の作業機械２及び第２の作業機械２が存在すると判定した場合、第２の作業機械２に第１の作業機械２のバッテリ３１を充電させる充電指令を出力する。
【0060】
（第１例）
例えば、作業現場３において、少ない残容量の第１の作業機械２のバッテリ３１が、多い残容量のバッテリ３１を有する第２の作業機械２により充電される。
例えば、作業現場３において、少ない残容量の第１の作業機械２のバッテリ３１が、多い残容量のバッテリ３１を有する第２の作業機械２により充電される。
【0061】
作業機械２の始業前に、作業機械２のバッテリ３１が充電ステーションにおいて充電される。バッテリ３１は、充電ステーションにおいて満充電される。バッテリ３１が満充電された後、作業機械２は、作業現場３において稼働する。作業機械２が作業現場３において稼働することにより、バッテリ３１の電力が消費されるので、バッテリ３１の残容量は徐々に少なくなる。
【0062】
例えば作業機械２の作業内容によって、同一の稼働時間でも複数の作業機械２のそれぞれにおいてバッテリ３１の残容量に差が生じる可能性がある。例えば複数の作業機械２のそれぞれが午前９時から午後５時まで作業現場３で稼働する場合において、午後１時の時点においてバッテリ３１の残容量が多い作業機械２とバッテリ３１の残容量が少ない作業機械２とが存在する可能性がある。充電ステーションが作業現場３に存在しない場合、始業後に充電ステーションでバッテリ３１を充電することが困難となる。
【0063】
実施形態においては、複数の作業機械２の間で電力の受け渡しが行われる。残容量が多いバッテリ３１を搭載している作業機械２が、残容量が少ない作業機械２のバッテリ３１を充電する。
【0064】
図７は、実施形態に係る車々間充電の第１例を説明するための図である。管理サーバ８の残容量受信部４４Ａは、作業現場３に存在する複数の作業機械２のそれぞれのバッテリ３１の残容量を取得する。残容量受信部４４Ａは、バッテリ３１の残容量が予め定められている第１の閾値以下である第１の作業機械２が存在するか否かを判定する。
【0065】
バッテリ３１の残容量が少ない第１の作業機械２が存在すると判定した場合、残容量受信部４４Ａは、第１の作業機械２のバッテリ３１の残容量よりも多い残容量のバッテリ３１を有する第２の作業機械２が存在するか否かを判定する。
【0066】
図７に示す例において、ブルドーザ２Ｂがバッテリ３１Ｂの残容量が第１の閾値以下である第１の作業機械２である。ダンプトラック２Ｃがブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂの残容量よりも多い残容量のバッテリ３１Ｃを有する第２の作業機械２である。アサイン部４４Ｃは、バッテリ３１Ｂの残容量が第１の閾値以下であるブルドーザ２Ｂを、バッテリ３１の充電が必要な第１の作業機械２であると判定する。アサイン部４４Ｃは、ブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂの残容量よりも多い残容量のバッテリ３１Ｃを有するダンプトラック２Ｃを、ブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂを充電可能なバッテリ３１を有する第２の作業機械２であると判定する。第１の作業機械２であるブルドーザ２Ｂ及び第２の作業機械２であるダンプトラック２Ｃが存在すると判定された場合、アサイン部４４Ｃは、ダンプトラック２Ｃにブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂを充電させる充電指令を出力する。
【0067】
アサイン部４４Ｃから出力された充電指令は、ダンプトラック２Ｃの車載コントローラ４０Ｃに送信される。ダンプトラック２Ｃの走行制御部４８Ｅは、ブルドーザ２Ｂの位置に基づいて、ダンプトラック２Ｃがブルドーザ２Ｂに接近するように、ダンプトラック２Ｃの走行装置２０を制御する。ダンプトラック２Ｃとブルドーザ２Ｂとが接近した後、ダンプトラック２Ｃの給電制御部４８Ｄは、ブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂが充電されるように、給電装置３９Ｃを制御する。
【0068】
ブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂの残容量よりも多い残容量のバッテリ３１を有する第２の作業機械２が作業現場３に複数存在する場合、アサイン部４４Ｃは、残容量が最も多いバッテリ３１を有する第２の作業機械２にブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂを充電させる。残容量が多いバッテリ３１Ｃを有するダンプトラック２Ｃが作業現場３に複数存在する場合、アサイン部４４Ｃは、残容量が最も多いバッテリ３１Ｃを有するダンプトラック２Ｃにブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂを充電させる。
【0069】
（第２例）
図８は、実施形態に係る車々間充電の第２例を説明するための図である。管理サーバ８の残容量受信部４４Ａは、作業現場３に存在する複数の作業機械２のそれぞれのバッテリ３１の残容量を取得する。残容量受信部４４Ａは、バッテリ３１の残容量が予め定められている第１の閾値以下である第１の作業機械２が存在するか否かを判定する。
図８は、実施形態に係る車々間充電の第２例を説明するための図である。管理サーバ８の残容量受信部４４Ａは、作業現場３に存在する複数の作業機械２のそれぞれのバッテリ３１の残容量を取得する。残容量受信部４４Ａは、バッテリ３１の残容量が予め定められている第１の閾値以下である第１の作業機械２が存在するか否かを判定する。
【0070】
バッテリ３１の残容量が少ない第１の作業機械２が存在すると判定した場合、残容量受信部４４Ａは、第１の作業機械２のバッテリ３１の残容量よりも多い残容量のバッテリ３１を有する第２の作業機械２が存在するか否かを判定する。
【0071】
図８に示す例において、ブルドーザ２Ｂがバッテリ３１Ｂの残容量が閾値以下である第１の作業機械２である。ダンプトラック２Ｃ１及びダンプトラック２Ｃ２がブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂの残容量よりも多い残容量のバッテリ３１Ｃを有する第２の作業機械２である。
【0072】
位置データ受信部４４Ｂは、作業現場３に存在する複数の作業機械２のそれぞれの位置を取得する。第２の作業機械２であるダンプトラック２Ｃが複数存在すると判定された場合、アサイン部４４Ｃは、ブルドーザ２Ｂの位置及び複数のダンプトラック２Ｃ（２Ｃ１，２Ｃ２）のそれぞれの位置に基づいて、ブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｃを充電させるダンプトラック２Ｃを決定する。
【0073】
アサイン部４４Ｃは、ブルドーザ２Ｂの位置と複数のダンプトラック２Ｃ（２Ｃ１，２Ｃ２）のそれぞれの位置とに基づいて、ブルドーザ２Ｂと複数のダンプトラック２Ｃ（２Ｃ１，２Ｃ２）のそれぞれとの距離を算出する。アサイン部４４Ｃは、ブルドーザ２Ｂとの距離が最も短いダンプトラック２Ｃにブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂを充電させる。
【0074】
図８に示す例において、アサイン部４４Ｃは、ブルドーザ２Ｂの位置とダンプトラック２Ｃ１の位置とに基づいて、ブルドーザ２Ｂとダンプトラック２Ｃ１との第１距離を算出する。アサイン部４４Ｃは、ブルドーザ２Ｂの位置とダンプトラック２Ｃ２の位置とに基づいて、ブルドーザ２Ｂとダンプトラック２Ｃ２との第２距離を算出する。第１距離が第２距離よりも短い場合、アサイン部４４Ｃは、ダンプトラック２Ｃ１にブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂを充電させる充電指令を出力する。
【0075】
（第３例）
図９は、実施形態に係る車々間充電の第３例を説明するための図である。管理サーバ８の残容量受信部４４Ａは、作業現場３に存在する複数の作業機械２のそれぞれのバッテリ３１の残容量を取得する。アサイン部４４Ｃは、作業現場３に存在する複数の作業機械２のそれぞれの作業計画を取得する。残容量受信部４４Ａは、バッテリ３１の残容量が予め定められている第１の閾値以下である第１の作業機械２が存在するか否かを判定する。
図９は、実施形態に係る車々間充電の第３例を説明するための図である。管理サーバ８の残容量受信部４４Ａは、作業現場３に存在する複数の作業機械２のそれぞれのバッテリ３１の残容量を取得する。アサイン部４４Ｃは、作業現場３に存在する複数の作業機械２のそれぞれの作業計画を取得する。残容量受信部４４Ａは、バッテリ３１の残容量が予め定められている第１の閾値以下である第１の作業機械２が存在するか否かを判定する。
【0076】
バッテリ３１の残容量が少ない第１の作業機械２が存在すると判定した場合、残容量受信部４４Ａは、第１の作業機械２のバッテリ３１の残容量よりも多い残容量のバッテリ３１を有する第２の作業機械２が存在するか否かを判定する。
【0077】
図９に示す例において、ブルドーザ２Ｂがバッテリ３１Ｂの残容量が第１の閾値以下である第１の作業機械２である。ダンプトラック２Ｃ３及びダンプトラック２Ｃ４がブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂの残容量よりも多い残容量のバッテリ３１Ｃを有する第２の作業機械２である。
【0078】
第２の作業機械２であるダンプトラック２Ｃが複数存在すると判定された場合、アサイン部４４Ｃは、複数のダンプトラック２Ｃのそれぞれの作業計画に基づいて、複数のダンプトラック２Ｃのそれぞれの電力使用量の予測値を算出する。アサイン部４４Ｃは、複数のダンプトラック２Ｃ（２Ｃ３，２Ｃ４）の電力使用量の予測値に基づいて、ブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂを充電させるダンプトラック２Ｃを決定する。
【0079】
例えば午後１時の時点において、ブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂを充電させる場合、アサイン部４４Ｃは、午後１時から午後５時までのダンプトラック２Ｃ３の作業計画に基づいて、午後１時から午後５時までのダンプトラック２Ｃ３の電力使用量を予測する。アサイン部４４Ｃは、午後１時から午後５時までのダンプトラック２Ｃ４の作業計画に基づいて、午後１時から午後５時までのダンプトラック２Ｃ４の電力使用量を予測する。
【0080】
作業機械２の作業内容によって、バッテリ３１の電力使用量が変化する。例えば、午後１時から午後５時までの期間においてダンプトラック２Ｃ３が実施予定の運搬作業が少ない場合、ダンプトラック２Ｃ３の電力使用量の予測値は少ない。午後１時から午後５時までの期間においてダンプトラック２Ｃ４が実施予定の運搬作業が多い場合、ダンプトラック２Ｃ４の電力使用量の予測値は多い。
【0081】
アサイン部４４Ｃは、電力使用量の予測値が最も少ないダンプトラック２Ｃにブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂを充電させる。
【0082】
図９に示す例において、アサイン部４４Ｃは、ダンプトラック２Ｃ３の作業計画に基づいて、ダンプトラック２Ｃ３の電力使用量の第１予測値を算出する。アサイン部４４Ｃは、ダンプトラック２Ｃ４の作業計画に基づいて、ダンプトラック２Ｃ４の電力使用量の第２予測値を算出する。第１予測値が第２予測値よりも少ない場合、アサイン部４４Ｃは、ダンプトラック２Ｃ３にブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂを充電させる充電指令を出力する。ダンプトラック２Ｃ３の電力使用量の予測値が少ないので、ダンプトラック２Ｃ３のバッテリ３１Ｃからブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂに電力が供給されても、ダンプトラック２Ｃ３は、午後５時まで稼働することができる。
【0083】
なお、第２の作業機械２であるダンプトラック２Ｃが複数存在すると判定された場合、アサイン部４４Ｃは、複数のダンプトラック２Ｃのそれぞれの作業計画に基づいて、複数のダンプトラック２Ｃのそれぞれの作業が終了するときのダンプトラック２Ｃのバッテリ３１Ｃの残容量の予測値を算出してもよい。アサイン部４４Ｃは、複数のダンプトラック２Ｃ（２Ｃ３，２Ｃ４）の作業が終了するときのバッテリ３１Ｃの残容量の予測値に基づいて、ブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂを充電させるダンプトラック２Ｃを決定してもよい。アサイン部４４Ｃは、バッテリ３１Ｃの残容量の予測値が最も多いダンプトラック２Ｃにブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂを充電させる。
【0084】
アサイン部４４Ｃは、複数のダンプトラック２Ｃ（２Ｃ３，２Ｃ４）のそれぞれの作業計画に基づいて、例えば午後５時における複数のダンプトラック２Ｃ（２Ｃ３，２Ｃ４）のバッテリ３１Ｃの残容量の予測値を算出する。アサイン部４４Ｃは、ダンプトラック２Ｃ３の作業計画に基づいて、ダンプトラック２Ｃ３の作業が終了する午後５時におけるダンプトラック２Ｃ３のバッテリ３１Ｃの残容量の第３予測値を算出する。アサイン部４４Ｃは、ダンプトラック２Ｃ４の作業計画に基づいて、ダンプトラック２Ｃ４の作業が終了する午後５時におけるダンプトラック２Ｃ４のバッテリ３１Ｃの残容量の第４予測値を算出する。第３予測値が第４予測値よりも多い場合、アサイン部４４Ｃは、ダンプトラック２Ｃ３にブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂを充電させる充電指令を出力する。ダンプトラック２Ｃ３のバッテリ３１Ｃの残容量の予測値が多いので、ダンプトラック２Ｃ３のバッテリ３１Ｃからブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂに電力が供給されても、ダンプトラック２Ｃ３は、午後５時まで稼働することができる。
【0085】
（第４例）
なお、第２の作業機械２が複数存在する場合、アサイン部４４Ｃは、複数の第２の作業機械２のそれぞれの稼働データに基づいて、第１の作業機械２のバッテリ３１を充電させる第２の作業機械２を決定してもよい。
なお、第２の作業機械２が複数存在する場合、アサイン部４４Ｃは、複数の第２の作業機械２のそれぞれの稼働データに基づいて、第１の作業機械２のバッテリ３１を充電させる第２の作業機械２を決定してもよい。
【0086】
上述のように、管理サーバ８は、作業機械２の稼働データを収集する。稼働データは、作業機械２の稼働状況を含む。稼働状況は、作業機械２が稼働中であること又は休止中であることを含む。作業機械２には、稼働データを検出する状態センサが設けられている。アサイン部４４Ｃは、状態センサの検出データに基づいて、作業機械２が稼働中であるか休止中であるかを判定することができる。
【0087】
アサイン部４４Ｃは、複数の第２の作業機械２のそれぞれの稼働データに基づいて、第１の作業機械２のバッテリ３１を充電させる第２の作業機械２を決定してもよい。上述のように、管理サーバ８は、作業機械２の稼働データを収集する。稼働データは、作業機械２の稼働状況を含む。稼働状況は、作業機械２が稼働中であること又は休止中であることを含む。作業機械２には、稼働データを検出する状態センサが設けられている。アサイン部４４Ｃは、状態センサの検出データに基づいて、作業機械２が稼働中であるか休止中であるかを判定することができる。アサイン部４４Ｃは、例えば休止中の第２の作業機械２に第１の作業機械２のバッテリ３１を充電させる充電指令を出力してもよい。
【0088】
（第５例）
アサイン部４４Ｃは、複数の作業機械２のそれぞれの予定作業とバッテリ３１の残容量とに基づいて、バッテリ３１の充電が必要な第１の作業機械２が存在するか否かを判定してもよい。複数の作業機械２のそれぞれの予定作業は、上述の作業計画に基づいて決定される。アサイン部４４Ｃは、予定作業の終了までにバッテリ３１の残容量が無くなると判定した作業機械２を、バッテリ３１の充電が必要な第１の作業機械２であると判定してもよい。アサイン部４４Ｃは、予定作業に要する時間又は負荷に基づいて、予定作業の終了までにバッテリ３１の残容量が無くなるか否かを判定する。予定作業に要する時間が長いほど、予定作業の終了においてバッテリ３１の残容量が無くなる可能性が高くなる。予定作業に要する負荷が高いほど、予定作業の終了においてバッテリ３１の残容量が無くなる可能性が高くなる。アサイン部４４Ｃは、予定作業に要する時間又は負荷に基づいて、予定作業の終了までにバッテリ３１の残容量が無くなると判定した作業機械２を、バッテリ３１の充電が必要な第１の作業機械２であると判定する。
アサイン部４４Ｃは、複数の作業機械２のそれぞれの予定作業とバッテリ３１の残容量とに基づいて、バッテリ３１の充電が必要な第１の作業機械２が存在するか否かを判定してもよい。複数の作業機械２のそれぞれの予定作業は、上述の作業計画に基づいて決定される。アサイン部４４Ｃは、予定作業の終了までにバッテリ３１の残容量が無くなると判定した作業機械２を、バッテリ３１の充電が必要な第１の作業機械２であると判定してもよい。アサイン部４４Ｃは、予定作業に要する時間又は負荷に基づいて、予定作業の終了までにバッテリ３１の残容量が無くなるか否かを判定する。予定作業に要する時間が長いほど、予定作業の終了においてバッテリ３１の残容量が無くなる可能性が高くなる。予定作業に要する負荷が高いほど、予定作業の終了においてバッテリ３１の残容量が無くなる可能性が高くなる。アサイン部４４Ｃは、予定作業に要する時間又は負荷に基づいて、予定作業の終了までにバッテリ３１の残容量が無くなると判定した作業機械２を、バッテリ３１の充電が必要な第１の作業機械２であると判定する。
【0089】
（第６例）
アサイン部４４Ｃは、バッテリ３１の残容量が予め定められている第２の閾値以上である作業機械を、第１の作業機械２のバッテリ３１を充電可能なバッテリ３１を有する第２の作業機械であると判定してもよい。第２の閾値は、上述の第１の閾値よりも大きい値である。
アサイン部４４Ｃは、バッテリ３１の残容量が予め定められている第２の閾値以上である作業機械を、第１の作業機械２のバッテリ３１を充電可能なバッテリ３１を有する第２の作業機械であると判定してもよい。第２の閾値は、上述の第１の閾値よりも大きい値である。
【0090】
（第７例）
アサイン部４４Ｃは、複数の作業機械２のそれぞれの予定作業とバッテリ３１の残容量とに基づいて、第１の作業機械２のバッテリ３１を充電可能なバッテリ３１を有する第２の作業機械２が存在するか否かを判定してもよい。複数の作業機械２のそれぞれの予定作業は、上述の作業計画に基づいて決定される。アサイン部４４Ｃは、予定作業の終了においてバッテリ３１の残容量が余ると判定した作業機械２を、第１の作業機械２のバッテリ３１を充電可能なバッテリ３１を有する第２の作業機械２であると判定してもよい。アサイン部４４Ｃは、予定作業に要する時間又は負荷に基づいて、予定作業の終了においてバッテリ３１の残容量が余るか否かを判定する。予定作業に要する時間が短いほど、予定作業の終了においてバッテリ３１の残容量が余る可能性が高くなる。予定作業に要する負荷が低いほど、予定作業の終了においてバッテリ３１の残容量が余る可能性が高くなる。アサイン部４４Ｃは、予定作業に要する時間又は負荷に基づいて、予定作業の終了においてバッテリ３１の残容量が余ると判定した作業機械２を、第１の作業機械２のバッテリ３１を充電可能なバッテリ３１を有する第２の作業機械２であると判定する。
アサイン部４４Ｃは、複数の作業機械２のそれぞれの予定作業とバッテリ３１の残容量とに基づいて、第１の作業機械２のバッテリ３１を充電可能なバッテリ３１を有する第２の作業機械２が存在するか否かを判定してもよい。複数の作業機械２のそれぞれの予定作業は、上述の作業計画に基づいて決定される。アサイン部４４Ｃは、予定作業の終了においてバッテリ３１の残容量が余ると判定した作業機械２を、第１の作業機械２のバッテリ３１を充電可能なバッテリ３１を有する第２の作業機械２であると判定してもよい。アサイン部４４Ｃは、予定作業に要する時間又は負荷に基づいて、予定作業の終了においてバッテリ３１の残容量が余るか否かを判定する。予定作業に要する時間が短いほど、予定作業の終了においてバッテリ３１の残容量が余る可能性が高くなる。予定作業に要する負荷が低いほど、予定作業の終了においてバッテリ３１の残容量が余る可能性が高くなる。アサイン部４４Ｃは、予定作業に要する時間又は負荷に基づいて、予定作業の終了においてバッテリ３１の残容量が余ると判定した作業機械２を、第１の作業機械２のバッテリ３１を充電可能なバッテリ３１を有する第２の作業機械２であると判定する。
【0091】
（第８例）
なお、アサイン部４４Ｃからの充電指令によらずに、第２の作業機械２の車載コントローラ４０が、作業現場３に存在する他の作業機械２のバッテリ３１の残容量を取得し、バッテリ３１の充電が必要な他の作業機械２が存在するか否かを判定し、バッテリ３１の充電が必要な他の作業機械２が存在すると判定した場合、他の作業機械２のバッテリ３１を充電させる充電指令を出力してもよい。例えば、大容量のバッテリ３１が搭載された充電用の作業機械２（第２の作業機械２）が作業現場３に配置され、その充電用の作業機械２が作業現場３に存在する他の作業機械２のバッテリ３１の残容量を収集し、残容量が少ない他の作業機械２のバッテリ３１を充電してもよい。
なお、アサイン部４４Ｃからの充電指令によらずに、第２の作業機械２の車載コントローラ４０が、作業現場３に存在する他の作業機械２のバッテリ３１の残容量を取得し、バッテリ３１の充電が必要な他の作業機械２が存在するか否かを判定し、バッテリ３１の充電が必要な他の作業機械２が存在すると判定した場合、他の作業機械２のバッテリ３１を充電させる充電指令を出力してもよい。例えば、大容量のバッテリ３１が搭載された充電用の作業機械２（第２の作業機械２）が作業現場３に配置され、その充電用の作業機械２が作業現場３に存在する他の作業機械２のバッテリ３１の残容量を収集し、残容量が少ない他の作業機械２のバッテリ３１を充電してもよい。
【0092】
＜充電方式＞
ダンプトラック２Ｃがブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂを充電する場合、ダンプトラック２Ｃは、ブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂを有線充電してもよいし、無線充電してもよい。
ダンプトラック２Ｃがブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂを充電する場合、ダンプトラック２Ｃは、ブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂを有線充電してもよいし、無線充電してもよい。
【0093】
図１０は、実施形態に係る有線充電方式でバッテリ３１Ｂを充電する方法を説明するための図である。ダンプトラック２Ｃの給電制御部４８Ｄは、アサイン部４４Ｃから受信した充電指令に基づいて、ブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂを有線充電する。ダンプトラック２Ｃの給電装置３９Ｃに給電アーム２５の基端部が接続される。給電アーム２５の先端部は、ブルドーザ２Ｂの給電ポートに接続される。ブルドーザ２Ｂの給電ポートは、ブルドーザ２Ｂの充電装置３２Ｂに接続される。ダンプトラック２Ｃの給電装置３９Ｃは、給電アーム２５がブルドーザ２Ｂの給電ポートに接続された状態で、ブルドーザ２Ｂの充電装置３２Ｂに電力を供給する。給電装置３９Ｃは、バッテリ３１Ｃからの電力を、給電アーム２５を介して充電装置３２Ｂに供給する。ダンプトラック２Ｃのバッテリ３１Ｃからの電力が充電装置３２Ｂに供給されることにより、ブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂが充電される。
【0094】
図１１は、実施形態に係る無線充電方式の一例を説明するための図である。ダンプトラック２Ｃの給電制御部４８Ｄは、アサイン部４４Ｃから受信した充電指令に基づいて、ブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂを無線充電する。ダンプトラック２Ｃにワイヤレス給電器２６Ｃが設けられ、ブルドーザ２Ｂにワイヤレス受電器２６Ｂが設けられる。ダンプトラック２Ｃにおいて、ワイヤレス給電器２６Ｃは、給電装置３９Ｃに接続される。ブルドーザ２Ｂにおいて、ワイヤレス受電器２６Ｂは、充電装置３２Ｂに接続される。給電装置３９Ｃは、バッテリ３１Ｃからの電力をワイヤレス給電器２６Ｃに供給する。ワイヤレス給電器２６Ｃは、バッテリ３１Ｃからの電力をワイヤレス受電器２６Ｂに無線給電する。ワイヤレス受電器２６Ｂに供給された電力は、充電装置３２Ｂに供給される。ダンプトラック２Ｃのバッテリ３１Ｃからの電力が充電装置３２Ｂに供給されることにより、ブルドーザ２Ｂのバッテリ３１Ｂが充電される。
【0095】
＜管理方法＞
図１２は、実施形態に係る作業機械２の管理方法を示すフローチャートである。管理サーバ８の残容量受信部４４Ａは、作業現場３に存在する複数の作業機械２のそれぞれのバッテリ３１の残容量を受信する（ステップＳ１）。
図１２は、実施形態に係る作業機械２の管理方法を示すフローチャートである。管理サーバ８の残容量受信部４４Ａは、作業現場３に存在する複数の作業機械２のそれぞれのバッテリ３１の残容量を受信する（ステップＳ１）。
【0096】
残容量受信部４４Ａは、バッテリ３１の残容量が予め定められている閾値以下である第１の作業機械２が存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。
【0097】
ステップＳ２において、第１の作業機械２が存在しないと判定された場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、ステップＳ１の処理に戻る。ステップＳ２において、第１の作業機械２が存在すると判定された場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、残容量受信部４４Ａは、第１の作業機械２のバッテリ３１の残容量よりも多い残容量のバッテリ３１を有する第２の作業機械２が存在するか否かを判定する（ステップＳ３）。
【0098】
ステップＳ３において、第２の作業機械２が存在しないと判定された場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、ステップＳ１の処理に戻る。ステップＳ３において、第２の作業機械２が存在すると判定された場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、位置データ受信部４４Ｂは、作業現場３に存在する第１の作業機械２の位置及び第２の作業機械２の位置を受信する（ステップＳ４）。
【0099】
アサイン部４４Ｃは、第２の作業機械２の作業計画を作業計画記憶部４６Ａから取得する。アサイン部４４Ｃは、作業計画に基づいて、第２の作業機械２の電力使用量を予測する（ステップＳ５）。
【0100】
第２の作業機械２が複数存在する場合、アサイン部４４Ｃは、第１の作業機械２の位置及び第２の作業機械２の位置に基づいて、第１の作業機械２のバッテリ３１を充電させる第２の作業機械２を決定する。また、アサイン部４４Ｃは、第２の作業機械２の電力使用量の予測値に基づいて、第１の作業機械２のバッテリ３１を充電させる第２の作業機械２を決定する（ステップＳ６）。
【0101】
アサイン部４４Ｃは、ステップＳ６において決定した第２の作業機械２が第１の作業機械２のバッテリ３１を充電するように充電指令を出力する（ステップＳ７）。
【0102】
アサイン部４４Ｃは、ステップＳ６において決定した第２の作業機械２の車載コントローラ４０に充電指令を送信する。充電指令を受信した車載コントローラ４０は、第２の作業機械２を第１の作業機械２に接近させた後、第２の作業機械２の給電装置３９から第１の作業機械２の充電装置３２に電力を供給させる。
【0103】
なお、アサイン部４４Ｃは、作業機械２を遠隔操作するための情報端末５に充電指令を送信してもよい。充電指令が情報端末５に受信されると、充電指令を受信したことを示すメッセージが情報端末５のディスプレイに表示される。操作者は、ディスプレイのメッセージを確認した後、第２の作業機械２が第１の作業機械２のバッテリ３１を充電するように、作業機械２を遠隔操作してもよい。
【0104】
＜効果＞
以上説明したように、実施形態によれば、作業現場３に存在する複数の作業機械２が車々充電する。充電が必要な第１の作業機械２のバッテリ３１は、第１の作業機械２のバッテリ３１を充電可能なバッテリ３１を有する第２の作業機械２により充電される。これにより、例えば作業現場３又は作業現場３の近傍に充電ステーションが存在しなくても、第１の作業機械２のバッテリ３１が充電される。そのため、第１の作業機械２は、稼働し続けることができる。
以上説明したように、実施形態によれば、作業現場３に存在する複数の作業機械２が車々充電する。充電が必要な第１の作業機械２のバッテリ３１は、第１の作業機械２のバッテリ３１を充電可能なバッテリ３１を有する第２の作業機械２により充電される。これにより、例えば作業現場３又は作業現場３の近傍に充電ステーションが存在しなくても、第１の作業機械２のバッテリ３１が充電される。そのため、第１の作業機械２は、稼働し続けることができる。
【0105】
［第２実施形態］
第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の第１実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その構成要素の説明を簡略又は省略する。
第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の第１実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その構成要素の説明を簡略又は省略する。
【0106】
＜管理方法＞
図１３は、実施形態に係るショベル２Ａを示す図である。図１３に示す例において、ショベル２Ａに外部電源２７が接続される。外部電源２７は、商用電源又は大型バッテリパックである。ショベル２Ａの充電装置３２Ａは、ケーブル２８を介して外部電源２７に接続される。ショベル２Ａの給電装置３９Ａは、外部電源２７に接続可能である。実施形態において、ショベル２Ａの給電装置３９Ａは、バッテリ３１Ａ、充電装置３２Ａ、及びケーブル２８を介して、外部電源２７に接続される。
図１３は、実施形態に係るショベル２Ａを示す図である。図１３に示す例において、ショベル２Ａに外部電源２７が接続される。外部電源２７は、商用電源又は大型バッテリパックである。ショベル２Ａの充電装置３２Ａは、ケーブル２８を介して外部電源２７に接続される。ショベル２Ａの給電装置３９Ａは、外部電源２７に接続可能である。実施形態において、ショベル２Ａの給電装置３９Ａは、バッテリ３１Ａ、充電装置３２Ａ、及びケーブル２８を介して、外部電源２７に接続される。
【0107】
ショベル２Ａの給電装置３９Ａは、充電装置３２Ａがケーブル２８を介して外部電源２７に接続されている状態で、給電対象であるダンプトラック２Ｃに電力を供給する。実施形態において、ショベル２Ａの給電装置３９Ａは、外部電源２７からケーブル２８を介して充電装置３２Ａに電力が供給されている状態で、給電対象であるダンプトラック２Ｃに電力を供給する。ダンプトラック２Ｃのバッテリ３１Ｃは、ショベル２Ａから供給される電力により充電される。
【0108】
図１４は、実施形態に係るバッテリ３１Ｃの充電方法を説明するための図である。ショベル２Ａは、作業機１１を用いてバッテリ３１Ｃを有するダンプトラック２Ｃに積荷を積み込む積込作業を実施する。図１４に示すように、積込作業が実施される場合、ダンプトラック２Ｃは、ショベル２Ａの隣の積込位置に進入する。積込作業において、ダンプトラック２Ｃは、積込位置で停車する。
【0109】
ショベル２Ａの給電装置３９Ａは、積込作業の最中にダンプトラック２Ｃに電力を供給する。図１４に示す例において、給電装置３９Ａは、ダンプトラック２Ｃに有線給電する。ショベル２Ａの給電装置３９Ａに給電アーム２９の基端部が接続される。給電アーム２９の基端部は、走行体１０に接続される。給電アーム２９は、走行体１０から延びる。給電アーム２９の先端部は、ダンプトラック２Ｃの給電ポートに接続される。ダンプトラック２Ｃの給電ポートは、ダンプトラック２Ｃの充電装置３２Ｃに接続される。ショベル２Ａの給電装置３９Ａは、給電アーム２９がダンプトラック２Ｃの給電ポートに接続された状態で、ダンプトラック２Ｃの充電装置３２Ｃに電力を供給する。ショベル２Ａの給電装置３９Ａは、バッテリ３１Ａからの電力を、給電アーム２９を介して充電装置３２Ｃに供給する。ショベル２Ａのバッテリ３１Ａからの電力がダンプトラック２Ｃの充電装置３２Ｃに供給されることにより、ダンプトラック２Ｃのバッテリ３１Ｃが充電される。
【0110】
積込作業において、ダンプトラック２Ｃは、積込位置で停車する。積込作業において、ショベル２Ａの旋回体９及び作業機１１は動作するものの、走行体１０は実質的に停止する。また、給電アーム２９は、走行体１０から延びる。そのため、積込作業の最中に、ショベル２Ａは、ダンプトラック２Ｃのバッテリ３１Ｃを充電することができる。
【0111】
積込作業が終了すると、給電アーム２９がダンプトラック２Ｃの給電ポートから外される。給電アーム２９が給電ポートから外された後、ダンプトラック２Ｃは、走行を開始して、積込位置から退去する。ダンプトラック２Ｃが積込位置から退去した後、次のダンプトラック２Ｃが積込位置に進入する。ショベル２Ａは、次のダンプトラック２Ｃに積荷を積み込む積込作業を開始する。積込作業において、ダンプトラック２Ｃの給電ポートに給電アーム２９が接続され、ダンプトラック２Ｃのバッテリ３１Ｃが充電される。
【0112】
ショベル２Ａの充電装置３２Ａは、ケーブル２８を介して外部電源２７に接続される。充電装置３２Ａは、外部電源２７からの電力により、ショベル２Ａのバッテリ３１Ａを常時又は定期的に充電する。これにより、ショベル２Ａは、バッテリ３１Ａの電力で複数のダンプトラック２Ｃのそれぞれのバッテリ３１Ｃを充電することができる。
【0113】
＜効果＞
以上説明したように、ショベル２Ａの給電装置３９Ａは、充電装置３２Ａが外部電源２７に接続されている状態で、給電対象であるダンプトラック２Ｃに電力を供給する。ショベル２Ａのバッテリ３１Ａは、外部電源２７から供給された電力により充電される。ショベル２Ａのバッテリ３１Ａからダンプトラック２Ｃに供給された電力により、ダンプトラック２Ｃのバッテリ３１Ｃが充電される。ショベル２Ａの充電装置３２Ａは、外部電源２７からの電力により、ショベル２Ａのバッテリ３１Ａを常時又は定期的に充電する。これにより、ショベル２Ａは、バッテリ３１Ａの電力で複数のダンプトラック２Ｃのそれぞれのバッテリ３１Ｃを順次充電することができる。
以上説明したように、ショベル２Ａの給電装置３９Ａは、充電装置３２Ａが外部電源２７に接続されている状態で、給電対象であるダンプトラック２Ｃに電力を供給する。ショベル２Ａのバッテリ３１Ａは、外部電源２７から供給された電力により充電される。ショベル２Ａのバッテリ３１Ａからダンプトラック２Ｃに供給された電力により、ダンプトラック２Ｃのバッテリ３１Ｃが充電される。ショベル２Ａの充電装置３２Ａは、外部電源２７からの電力により、ショベル２Ａのバッテリ３１Ａを常時又は定期的に充電する。これにより、ショベル２Ａは、バッテリ３１Ａの電力で複数のダンプトラック２Ｃのそれぞれのバッテリ３１Ｃを順次充電することができる。
【0114】
積込作業においては、ダンプトラック２Ｃが停車するので、ショベル２Ａは、ダンプトラック２Ｃのバッテリ３１Ｃを円滑に充電することができる。積込作業においては、ダンプトラック２Ｃは数分間停車する可能性がある。ダンプトラック２Ｃは、停車時間をバッテリ３１Ｃの充電にあてることができる。
【0115】
［第３実施形態］
第３実施形態について説明する。以下の説明において、上述の第１実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その構成要素の説明を簡略又は省略する。
第３実施形態について説明する。以下の説明において、上述の第１実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その構成要素の説明を簡略又は省略する。
【0116】
【0117】
ショベル２Ａの給電装置３９Ａは、ケーブル６２を介して走行ロボット６０に接続される。走行ロボット６０は、給電アーム６１を有する。バッテリ３１Ａからの電力は、給電装置３９Ａ、ケーブル６２、及び走行ロボット６０を介して給電アーム６１に供給される。給電装置３９Ａは、走行ロボット６０の給電アーム６１がダンプトラック２Ｃの給電ポートに接続された状態で電力を供給する。
【0118】
図１６は、実施形態に係るバッテリ３１Ｃの充電方法を説明するための図である。積込作業において、ダンプトラック２Ｃは、積込位置で停車する。
【0119】
ショベル２Ａの給電装置３９Ａは、積込作業の最中にダンプトラック２Ｃに電力を供給する。積込作業において、走行ロボット６０がダンプトラック２Ｃの近傍に走行する。走行ロボット６０は、ダンプトラック２Ｃの給電ポートに接近した後、給電アーム６１の先端部をダンプトラック２Ｃの給電ポートに接続する。ショベル２Ａの給電装置３９Ａは、給電アーム６１がダンプトラック２Ｃの給電ポートに接続された状態で、ダンプトラック２Ｃの充電装置３２Ｃに電力を供給する。ショベル２Ａの給電装置３９Ａは、バッテリ３１Ａからの電力を、ケーブル６２、走行ロボット６０は、及び給電アーム６１を介して充電装置３２Ｃに供給する。ショベル２Ａのバッテリ３１Ａからの電力がダンプトラック２Ｃの充電装置３２Ｃに供給されることにより、ダンプトラック２Ｃのバッテリ３１Ｃが充電される。
【0120】
積込作業が終了すると、給電アーム６１がダンプトラック２Ｃの給電ポートから外される。給電アーム６１が給電ポートから外された後、ダンプトラック２Ｃは、走行を開始して、積込位置から退去する。
【0121】
［第４実施形態］
第４実施形態について説明する。以下の説明において、上述の第１実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その構成要素の説明を簡略又は省略する。
第４実施形態について説明する。以下の説明において、上述の第１実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その構成要素の説明を簡略又は省略する。
【0122】
【0123】
実施形態において、ショベル２Ａの給電装置３９Ａは、ダンプトラック２Ｃに無線給電する。ショベル２Ａの給電装置３９Ａに、ケーブル６４を介して充電パッド６３が接続される。バッテリ３１Ａからの電力は、給電装置３９Ａ、及びケーブル６２を介して充電パッド６３に供給される。
【0124】
図１８は、実施形態に係るバッテリ３１Ｃの充電方法を説明するための図である。充電パッド６３は、積込位置に設置される。充電パッド６３は、地面に設置される。ダンプトラック２Ｃは、充電パッド６３を跨ぐにように積込位置に進入する。積込作業において、ダンプトラック２Ｃは、積込位置で停車する。ダンプトラック２Ｃは、充電パッド６３の上方に位置付けられる。
【0125】
ショベル２Ａの給電装置３９Ａは、積込作業の最中にダンプトラック２Ｃに電力を供給する。ショベル２Ａの給電装置３９Ａは、ダンプトラック２Ｃが充電パッド６３の上方に位置付けられた状態で、充電パッド６３に電力を供給する。ショベル２Ａの給電装置３９Ａは、バッテリ３１Ａからの電力を、ケーブル６４を介して充電パッド６３に供給する。
【0126】
充電パッド６３は、ダンプトラック２Ｃのバッテリ３１Ｃを充電する。充電パッド６３は、ダンプトラック２Ｃの少なくとも一部に接触してバッテリ３１Ｃを充電する接触式充電パッドでもよいし、ダンプトラック２Ｃに接触せずにバッテリ３１Ｃを充電する非接触式充電パッド（ワイヤレス充電パッド）でもよい。接触式充電パッドは、ダンプトラック２Ｃに設けられている受電端子に接続される給電端子を有する。接触式充電パッドによれば、バッテリ３１Ｃを高速充電できる。ワイヤレス充電パッドは、ダンプトラック２Ｃのバッテリ３１Ｃを無線充電する。ダンプトラック２Ｃがワイヤレス充電パッドの上方に位置付けられることにより、ワイヤレス充電パッドとダンプトラック２Ｃのバッテリ３１Ｃをとの距離は短くなる。これにより、ワイヤレス充電パッドは、ダンプトラック２Ｃのバッテリ３１Ｃを無線充電することができる。
【0127】
積込作業が終了すると、ダンプトラック２Ｃは、走行を開始して、積込位置から退去する。ダンプトラック２Ｃが積込位置から退去して、充電パッド６３とダンプトラック２Ｃとが離れると、バッテリ３１Ｃの充電が終了する。
【符号の説明】
【0128】
１…管理システム、２…作業機械、２Ａ…ショベル、２Ｂ…ブルドーザ、２Ｃ…ダンプトラック、２Ｃ１…ダンプトラック、２Ｃ２…ダンプトラック、２Ｃ３…ダンプトラック、２Ｃ４…ダンプトラック、３…作業現場、４…遠隔操作室、５…情報端末、６…遠隔操作装置、７…通信システム、８…管理サーバ、９…旋回体、１０…走行体、１０Ａ…履帯、１１…作業機、１１Ａ…ブーム、１１Ｂ…アーム、１１Ｃ…バケット、１２…作業機シリンダ、１２Ａ…ブームシリンダ、１２Ｂ…アームシリンダ、１２Ｃ…バケットシリンダ、１３…車体、１４…走行体、１４Ａ…履帯、１５…掘削作業機、１５Ａ…掘削ブレード、１６…リッパ作業機、１６Ａ…シャンク、１７…作業機シリンダ、１８…リッパシリンダ、１９…車体、２０…走行装置、２０Ａ…車輪、２１…ダンプボディ、２２…ホイストシリンダ、２３…外部電源、２４…給電対象、２５…給電アーム、２６Ｂ…ワイヤレス受電器、２６Ｃ…ワイヤレス給電器、２７…外部電源、２８…ケーブル、２９…給電アーム、３０…制御システム、３０Ａ…制御システム、３０Ｂ…制御システム、３０Ｃ…制御システム、３１…バッテリ、３１Ａ…バッテリ、３１Ｂ…バッテリ、３１Ｃ…バッテリ、３２…充電装置、３２Ａ…充電装置、３２Ｂ…充電装置、３２Ｃ…充電装置、３３…ＤＣ／ＤＣコンバータ、３３Ａ…ＤＣ／ＤＣコンバータ、３３Ｂ…ＤＣ／ＤＣコンバータ、３３Ｃ…ＤＣ／ＤＣコンバータ、３４…インバータ、３４Ａ…インバータ、３４Ｂ…インバータ、３４Ｃ…インバータ、３５…電動モータ、３５Ａ…電動モータ、３５Ｂ…電動モータ、３５Ｃ…電動モータ、３６…油圧ポンプ、３６Ａ…油圧ポンプ、３６Ｂ…油圧ポンプ、３６Ｃ…油圧ポンプ、３７…メインバルブ、３７Ａ…メインバルブ、３７Ｂ…メインバルブ、３７Ｃ…メインバルブ、３８…油圧アクチュエータ、３８Ａ…油圧アクチュエータ、３８Ｂ…油圧アクチュエータ、３８Ｃ…油圧アクチュエータ、３９…給電装置、３９Ａ…給電装置、３９Ｂ…給電装置、３９Ｃ…給電装置、４０…車載コントローラ、４０Ａ…車載コントローラ、４０Ｂ…車載コントローラ、４０Ｃ…車載コントローラ、４１…バッテリセンサ、４１Ａ…バッテリセンサ、４１Ｂ…バッテリセンサ、４１Ｃ…バッテリセンサ、４２…位置センサ、４２Ａ…位置センサ、４２Ｂ…位置センサ、４２Ｃ…位置センサ、４３…通信機、４３Ａ…通信機、４３Ｂ…通信機、４３Ｃ…通信機、４４…プロセッサ、４４Ａ…残容量受信部、４４Ｂ…位置データ受信部、４４Ｃ…アサイン部、４５…メインメモリ、４６…ストレージ、４６Ａ…作業計画記憶部、４７…インターフェース、４８…プロセッサ、４８Ａ…残容量算出部、４８Ｂ…位置データ送信部、４８Ｃ…充電制御部、４８Ｄ…給電制御部、４８Ｅ…走行制御部、４９…メインメモリ、５０…ストレージ、５１…インターフェース、５２…通信機、６０…走行ロボット、６１…給電アーム、６２…ケーブル、６３…充電パッド、６４…ケーブル。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】