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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024161795
(43)【公開日】2024-11-20
(54)【発明の名称】掘削作業完了判定システム
(51)【国際特許分類】
E02F 9/26 20060101AFI20241113BHJP
【ＦＩ】
E02F9/26 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023076824
(22)【出願日】2023-05-08
(71)【出願人】
【識別番号】000246273
【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001841
【氏名又は名称】弁理士法人ＡＴＥＮ
(72)【発明者】
【氏名】川本 真大
(72)【発明者】
【氏名】南條 孝夫
(72)【発明者】
【氏名】島津 泰彦
(72)【発明者】
【氏名】岸 啓
(72)【発明者】
【氏名】坂本 郁弥
【テーマコード（参考）】
2D015
【Ｆターム（参考）】
2D015HA03
2D015HB01
(57)【要約】
【課題】目標面での掘削作業が完了したか否かを判定する。
【解決手段】掘削作業完了判定システム１は、アタッチメント１５と、荷重センサ２３と、コントローラ５０と、を備える。アタッチメント１５は、作業機械１０に設けられ、掘削対象物Ｏを掘削する掘削作業を行う。荷重センサ２３は、アタッチメント１５に作用する荷重を検出する。コントローラ５０は、掘削対象物Ｏの目標面Ｓを設定する。コントローラ５０は、目標面Ｓに沿ってアタッチメント１５が移動したときに荷重センサ２３に検出された荷重（Ｌ）と、コントローラ５０に設定された荷重閾値Ｌｔｈと、の比較に基づいて、目標面Ｓでの掘削作業が完了したか否かを判定する。
【選択図】図１
【解決手段】掘削作業完了判定システム１は、アタッチメント１５と、荷重センサ２３と、コントローラ５０と、を備える。アタッチメント１５は、作業機械１０に設けられ、掘削対象物Ｏを掘削する掘削作業を行う。荷重センサ２３は、アタッチメント１５に作用する荷重を検出する。コントローラ５０は、掘削対象物Ｏの目標面Ｓを設定する。コントローラ５０は、目標面Ｓに沿ってアタッチメント１５が移動したときに荷重センサ２３に検出された荷重（Ｌ）と、コントローラ５０に設定された荷重閾値Ｌｔｈと、の比較に基づいて、目標面Ｓでの掘削作業が完了したか否かを判定する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業機械に設けられ、掘削対象物を掘削する掘削作業を行うアタッチメントと、
前記アタッチメントに作用する荷重を検出する荷重センサと、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記掘削対象物の目標面を設定し、
前記目標面に沿って前記アタッチメントが移動したときに前記荷重センサに検出された荷重と、前記コントローラに設定された荷重閾値と、の比較に基づいて、前記目標面での前記掘削作業が完了したか否かを判定する、
掘削作業完了判定システム。
前記アタッチメントに作用する荷重を検出する荷重センサと、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記掘削対象物の目標面を設定し、
前記目標面に沿って前記アタッチメントが移動したときに前記荷重センサに検出された荷重と、前記コントローラに設定された荷重閾値と、の比較に基づいて、前記目標面での前記掘削作業が完了したか否かを判定する、
掘削作業完了判定システム。
【請求項2】
請求項１に記載の掘削作業完了判定システムであって、
前記掘削作業が完了したか否かの判定結果の情報を作業者に通知する出力装置を備える、
掘削作業完了判定システム。
前記掘削作業が完了したか否かの判定結果の情報を作業者に通知する出力装置を備える、
掘削作業完了判定システム。
【請求項3】
請求項２に記載の掘削作業完了判定システムであって、
前記出力装置は、前記掘削作業が完了したと判定された領域を表示する、
掘削作業完了判定システム。
前記出力装置は、前記掘削作業が完了したと判定された領域を表示する、
掘削作業完了判定システム。
【請求項4】
請求項３に記載の掘削作業完了判定システムであって、
前記出力装置は、前記掘削作業が完了したと判定された領域と、前記掘削作業が完了していないと判定された領域と、を区別可能に表示する、
掘削作業完了判定システム。
前記出力装置は、前記掘削作業が完了したと判定された領域と、前記掘削作業が完了していないと判定された領域と、を区別可能に表示する、
掘削作業完了判定システム。
【請求項5】
請求項２に記載の掘削作業完了判定システムであって、
前記出力装置は、前記アタッチメントが前記目標面に沿って移動したときの前記アタッチメントの軌跡を表示する、
掘削作業完了判定システム。
前記出力装置は、前記アタッチメントが前記目標面に沿って移動したときの前記アタッチメントの軌跡を表示する、
掘削作業完了判定システム。
【請求項6】
請求項１に記載の掘削作業完了判定システムであって、
前記コントローラは、前記作業機械の作動を制御可能に構成され、前記掘削作業が完了したと判定した領域への前記アタッチメントの進入を制限する、
掘削作業完了判定システム。
前記コントローラは、前記作業機械の作動を制御可能に構成され、前記掘削作業が完了したと判定した領域への前記アタッチメントの進入を制限する、
掘削作業完了判定システム。
【請求項7】
請求項６に記載の掘削作業完了判定システムであって、
前記コントローラは、前記作業機械を自動運転可能に構成され、前記掘削作業が完了していないと判定した領域で、前記アタッチメントに前記掘削作業を自動的に行わせる、
掘削作業完了判定システム。
前記コントローラは、前記作業機械を自動運転可能に構成され、前記掘削作業が完了していないと判定した領域で、前記アタッチメントに前記掘削作業を自動的に行わせる、
掘削作業完了判定システム。
【請求項8】
請求項１に記載の掘削作業完了判定システムであって、
前記コントローラは、複数段階の前記目標面を設定し、複数段階の前記目標面ごとに、前記目標面での前記掘削作業が完了したか否かを判定する、
掘削作業完了判定システム。
前記コントローラは、複数段階の前記目標面を設定し、複数段階の前記目標面ごとに、前記目標面での前記掘削作業が完了したか否かを判定する、
掘削作業完了判定システム。
【請求項9】
請求項１に記載の掘削作業完了判定システムであって、
前記コントローラは、前記掘削作業が完了したか否かの判定結果に基づいて、前記掘削作業の進捗度を算出する、
掘削作業完了判定システム。
前記コントローラは、前記掘削作業が完了したか否かの判定結果に基づいて、前記掘削作業の進捗度を算出する、
掘削作業完了判定システム。
【請求項10】
請求項１に記載の掘削作業完了判定システムであって、
前記コントローラは、前記掘削作業が完了したか否かの判定結果を含む情報を、前記作業機械の外部に設けられる外部装置に送信する、
掘削作業完了判定システム。
前記コントローラは、前記掘削作業が完了したか否かの判定結果を含む情報を、前記作業機械の外部に設けられる外部装置に送信する、
掘削作業完了判定システム。
【請求項11】
請求項１に記載の掘削作業完了判定システムであって、
前記コントローラは、
前記掘削作業が完了したか否かの判定結果に基づいて、前記掘削作業の進捗度を算出し、
前記進捗度の情報を、前記作業機械の外部に設けられる外部装置に送信する、
掘削作業完了判定システム。
前記コントローラは、
前記掘削作業が完了したか否かの判定結果に基づいて、前記掘削作業の進捗度を算出し、
前記進捗度の情報を、前記作業機械の外部に設けられる外部装置に送信する、
掘削作業完了判定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、掘削作業が完了したか否かを判定する掘削作業完了判定システムに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば特許文献１に、作業を行うアタッチメント（同文献ではバケットの爪先）の軌跡線を表示する発明が記載されている（特許文献１の要約を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１６－１８６２１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
同文献に記載の技術では、アタッチメントの軌跡線が表示されるが、アタッチメントが通った位置の掘削対象物が実際に掘削されたか否かを判定することはできない。
【0005】
そこで、本発明は、目標面での掘削作業が完了したか否かの判定を行うことができる、掘削作業完了判定システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
掘削作業完了判定システムは、アタッチメントと、荷重センサと、コントローラと、を備える。前記アタッチメントは、作業機械に設けられ、掘削対象物を掘削する掘削作業を行う。前記荷重センサは、前記アタッチメントに作用する荷重を検出する。前記コントローラは、前記掘削対象物の目標面を設定する。前記コントローラは、前記目標面に沿って前記アタッチメントが移動したときに前記荷重センサに検出された荷重と、前記コントローラに設定された荷重閾値と、の比較に基づいて、前記目標面での前記掘削作業が完了したか否かを判定する。
【発明の効果】
【0007】
上記の掘削作業完了判定システムにより、目標面での掘削作業が完了したか否かの判定を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】掘削作業完了判定システム１の作業機械１０を横から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
【0010】
掘削作業完了判定システム１は、掘削作業（施工）が完了したか否かを判定するシステムである。図１に示すように、掘削作業完了判定システム１は、作業機械１０と、入力装置３１（図３参照）と、コントローラ５０と、出力装置６０（図３参照）と、外部装置７０と、を備える。
【0011】
作業機械１０は、作業を行う機械であり、掘削作業（後述）を行う機械である。作業機械１０は、例えば建設作業を行う建設機械であり、例えばショベルである。作業機械１０は、運転室１３ａ（後述）内の作業者（操作者）により操作されてもよく、作業機械１０の外部（遠隔操作装置）から作業者に遠隔操作されてもよく、自動運転されてもよい（詳細は後述）。作業機械１０は、機械本体１０ａと、アタッチメント１５と、図３に示すように、アクチュエータ１７と、駆動制御部１９と、姿勢センサ２１と、荷重センサ２３と、を備える。
【0012】
機械本体１０ａは、図１に示すように、作業機械１０の本体部分である。機械本体１０ａは、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、を備える。下部走行体１１は、走行面（地面など）を走行可能である。下部走行体１１は、クローラを備えてもよく、ホイールを備えてもよい。上部旋回体１３は、下部走行体１１に旋回可能に搭載される。上部旋回体１３は、運転室１３ａを備える。運転室１３ａは、作業者（オペレータ）が作業機械１０を操作することが可能な部分である。
【0013】
（方向）
下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回の回転軸が延びる方向を、「上下方向」とする。上部旋回体１３に対してアタッチメント１５が突出する側を、前後方向Ｘの奥側Ｘ１とし、奥側Ｘ１とは反対側を前後方向Ｘの手前側Ｘ２とする。下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回の方向を「旋回方向」とする。
下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回の回転軸が延びる方向を、「上下方向」とする。上部旋回体１３に対してアタッチメント１５が突出する側を、前後方向Ｘの奥側Ｘ１とし、奥側Ｘ１とは反対側を前後方向Ｘの手前側Ｘ２とする。下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回の方向を「旋回方向」とする。
【0014】
アタッチメント１５は、作業を行う部分であり、例えば、ブーム１５ａと、アーム１５ｂと、バケット１５ｃと、を備える。ブーム１５ａは、上部旋回体１３に起伏可能（上下方向に回転可能）に取り付けられる。アーム１５ｂは、ブーム１５ａに回転可能（前後方向Ｘおよび上下方向に回転可能）に取り付けられる。バケット１５ｃは、アタッチメント１５の先端部に設けられる先端アタッチメントである。バケット１５ｃは、アーム１５ｂに回転可能（前後方向Ｘおよび上下方向に回転可能）に取り付けられる。バケット１５ｃは、掘削対象物Ｏを掘削可能である。バケット１５ｃは、掘削対象物Ｏをすくうことが可能な容器状である。掘削対象物Ｏは、土状、粒状、チップ状、粉状などである。具体的には例えば、掘削対象物Ｏは、土砂である。バケット１５ｃの先端部を、バケット先端部１５ｃｔとする。バケット先端部１５ｃｔは、バケット１５ｃの、アーム１５ｂに取り付けられている側の端部（基端部）とは反対側の端部である。
【0015】
アクチュエータ１７（図３参照）は、作業機械１０を駆動させる（動かす）装置である。アクチュエータ１７は、油圧により駆動してもよく（油圧式でもよく）、電力により駆動してもよい（電動式でもよい）。アクチュエータ１７は、モータを備えてもよく、伸縮可能なシリンダを備えてもよい。具体的には、アクチュエータ１７は、下部走行体１１を走行させる走行モータ（図示なし）と、下部走行体１１に対して上部旋回体１３を旋回させる旋回モータ（図示なし）と、を備える。また、アクチュエータ１７は、アタッチメント１５の各部（ブーム１５ａ、アーム１５ｂ、およびバケット１５ｃ）を駆動するシリンダ（図示なし）を備える。
【0016】
駆動制御部１９（図３参照）は、アクチュエータ１７（図３参照）を制御する。駆動制御部１９は、油圧式のアクチュエータ１７を制御する油圧回路を備えてもよい。この油圧回路は、例えば、電磁バルブユニットなどを備えてもよい。駆動制御部１９は、電動式のアクチュエータ１７を制御する電気回路を備えてもよい。
【0017】
姿勢センサ２１（図３参照）は、作業機械１０の姿勢を検出する。姿勢センサ２１は、作業機械１０が作業を行う作業現場に対する作業機械１０の位置および向きを検出する。この場合、姿勢センサ２１は、光や電波を用いた測位システムにより検出を行ってもよい。例えば、測位システムは、衛星測位システムでもよく、例えばＧＮＳＳ（global navigation satellite system）でもよく、衛星を用いない（地上の）発信機と受信機とを用いたシステムでもよい。例えば、測位システムは、トータルステーションを用いたものでもよい。姿勢センサ２１は、水平面に対する作業機械１０の傾きを検出する。姿勢センサ２１は、下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回角度を検出する。姿勢センサ２１は、上部旋回体１３に対するブーム１５ａの角度を検出する。姿勢センサ２１は、アタッチメント１５の姿勢を検出する。さらに詳しくは、姿勢センサ２１は、ブーム１５ａに対するアーム１５ｂの角度を検出する。姿勢センサ２１は、アーム１５ｂに対するバケット１５ｃの角度を検出する。姿勢センサ２１は、角度を検出するセンサ（例えばロータリエンコーダなど）を備えてもよく、水平方向に対する傾斜を検出するセンサを備えてもよい。姿勢センサ２１は、光（例えばレーザ光など）を用いて角度や位置を検出するセンサを備えてもよい。姿勢センサ２１は、アタッチメント１５を駆動するシリンダ（アクチュエータ１７（図３参照）の一例）のストロークを検出するセンサを備えてもよい。姿勢センサ２１の少なくとも一部は、作業機械１０の外部に設けられてもよい。例えば、作業機械１０が浚渫船に載せられる場合、浚渫船の位置および向きを検出するセンサは、姿勢センサ２１に含まれてもよい。この場合、浚渫船の位置および向きに基づいて、作業機械１０の位置および向きが算出されてもよい。
【0018】
荷重センサ２３（図３参照）は、アタッチメント１５に作用する荷重（負荷）を検出する。荷重センサ２３は、バケット１５ｃに作用する荷重を検出する。荷重センサ２３は、アクチュエータ１７（具体的にはシリンダ）に作用する荷重に基づいて、アタッチメント１５に作用する荷重を検出してもよい。荷重センサ２３は、アタッチメント１５の歪み（変形）、または、シリンダの歪みなどに基づいて、アタッチメント１５に作用する荷重を検出してもよい。荷重センサ２３は、バケット１５ｃ内の掘削対象物Ｏの質量を検出する機能（ペイロード機能）を利用したものでもよい。
【0019】
入力装置３１（図３参照）は、作業者が情報を入力するための装置である。入力装置３１は、作業者の操作に基づいて、コントローラ５０に指示を行う。入力装置３１が作業機械１０に設けられる場合は、入力装置３１は、例えば運転室１３ａ内に設けられる装置（例えばクラスタゲージなど）でもよい（出力装置６０（図３参照）も同様）。入力装置３１は、タブレットでもよく、スマートフォンでもよく、パーソナルコンピュータでもよい（出力装置６０も同様）。入力装置３１は、作業機械１０の外部の装置（例えば、外部装置７０など）に設けられてもよい（出力装置６０も同様）。
【0020】
コントローラ５０は、信号の入出力、演算（処理）、情報の記憶などを行うコンピュータである。例えば、コントローラ５０の機能は、コントローラ５０の記憶部に記憶されたプログラムが演算部で実行されることにより実現される。コントローラ５０と他の機器とは、無線通信により接続されてもよく、有線通信により接続されてもよい。例えば、図３に示すように、コントローラ５０には、姿勢センサ２１、荷重センサ２３、および入力装置３１から信号が入力される。例えば、コントローラ５０は、掘削作業が完了したか否かの判定などの演算を行う。例えば、コントローラ５０は、作業機械１０を作動させるための指令を駆動制御部１９に出力する。例えば、コントローラ５０は、出力装置６０および外部装置７０に信号を出力する。例えば、コントローラ５０は、作業範囲設定部５１と、目標面設定部５２と、掘削作業完了判定部５３と、指令部５４と、進捗度算出部５５と、送信部５６と、を備える。
【0021】
作業範囲設定部５１は、作業範囲Ａ（図２参照）（施工エリア）を設定する。作業範囲設定部５１の機能の詳細は後述する（コントローラ５０の他の機能についても同様）。目標面設定部５２は、掘削対象物Ｏの目標面Ｓ（図１参照）を設定する。掘削作業完了判定部５３は、目標面Ｓでの掘削作業が完了したか否かを判定する（掘削作業完了判定を行う）。進捗度算出部５５は、掘削作業の進捗度を算出する。指令部５４は、作業機械１０（図１参照）の作動を指令（制御）する。指令部５４は、作業機械１０の自動運転の制御を行うことが可能でもよい。送信部５６は、コントローラ５０の外部に情報を送信する。
【0022】
出力装置６０は、情報を出力する装置である。出力装置６０は、コントローラ５０から出力された信号に基づいて、情報を出力する。出力装置６０は、掘削作業完了判定の判定結果など（詳細は後述）を出力する。出力装置６０は、掘削作業完了判定以外の情報を出力する装置と兼用されてもよく、兼用されなくてもよい。例えば、上記「掘削作業完了判定以外の情報を出力する装置」は、バケット１５ｃ（図１参照）に作用する荷重を表示するバケット荷重表示モニタでもよい。出力装置６０は、作業者に対して情報を出力する。出力装置６０は、光（表示など）を出力してもよく、音声を出力してもよい。出力装置６０は、例えば運転室１３ａ（図１参照）内に設けられる表示器などでもよい。出力装置６０が光を出力する場合、出力装置６０は、映像および画像の少なくともいずれかを表示する装置（モニタ）でもよい。出力装置６０は、地面などの物体に投影を行う投影装置でもよい。出力装置６０は、ＶＲ（Virtual Reality；仮想現実）やＡＲ（Augmented Reality；拡張現実）の技術を利用した装置でもよい。
【0023】
外部装置７０は、図１に示すように、作業機械１０の外部に設けられる装置である。外部装置７０は、例えば、サーバでもよく、タブレットでもよく、スマートフォンでもよく、パーソナルコンピュータでもよい。具体的には例えば、外部装置７０は、作業機械１０の作業（掘削作業を含む作業）を管理する管理システムでもよい。この場合、外部装置７０は、１台の作業機械１０の作業を管理してもよく、複数台の作業機械１０の作業を管理してもよく、作業機械１０が作業を行う作業現場全体での作業を管理してもよい。
【0024】
【0025】
（作業機械１０の作動）
上記のように、図１に示す作業機械１０は、運転室１３ａ内の作業者により操作されてもよく、作業機械１０の外部（遠隔操作装置）から作業者に遠隔操作されてもよく、自動運転されてもよい。
上記のように、図１に示す作業機械１０は、運転室１３ａ内の作業者により操作されてもよく、作業機械１０の外部（遠隔操作装置）から作業者に遠隔操作されてもよく、自動運転されてもよい。
【0026】
作業機械１０は、ＩＣＴ（Information and Communication Technology）を利用したもの（例えばＩＣＴ建機）でもよい。例えば、作業機械１０は、マシンコントロール（ＭＣ；Machine Control system）により作動してもよい。具体的には、作業機械１０が行う作業の目標を示す情報（作業計画）が、コントローラ５０に設定される。そして、作業者は、アタッチメント１５の一部の要素のみ（例えばアーム１５ｂのみなど）を操作する。このとき、コントローラ５０（指令部５４（図３参照））は、作業計画に従って作業機械１０が作業するように、作業者に操作されていない要素（例えば、ブーム１５ａ、バケット１５ｃ）を自動的に制御する。このとき、コントローラ５０は、姿勢センサ２１（図３参照）の検出値に基づいて、作業機械１０の作動を制御する（自動運転の場合も同様）。また、コントローラ５０は、駆動制御部１９（図３参照）に指令を出力することで、作業機械１０の作動を制御する（自動運転の場合も同様）。また、例えば、作業機械１０は、自動運転により作動してもよい。この場合、コントローラ５０（指令部５４）は、作業計画に従って作業機械１０が自動的に作業するように、作業機械１０の作動を制御する。
【0027】
（作業機械１０による掘削作業）
作業機械１０は、掘削作業を行う。掘削作業は、掘削対象物Ｏを掘削する作業である。掘削作業は、アタッチメント１５により行われ、さらに詳しくは、バケット１５ｃにより行われる。掘削作業は、陸上の掘削対象物Ｏを掘削する作業でもよく、水底の掘削対象物Ｏを掘削する作業（浚渫作業）でもよい。
作業機械１０は、掘削作業を行う。掘削作業は、掘削対象物Ｏを掘削する作業である。掘削作業は、アタッチメント１５により行われ、さらに詳しくは、バケット１５ｃにより行われる。掘削作業は、陸上の掘削対象物Ｏを掘削する作業でもよく、水底の掘削対象物Ｏを掘削する作業（浚渫作業）でもよい。
【0028】
（コントローラ５０などの作動）
図４に示すフローチャートを参照して、図３に示すコントローラ５０による制御（制御方法、制御フロー）などについて説明する。なお、以下の各処理（各ステップ）の手順は一例であり、各処理の手順は様々に変更されてもよい。以下では、各ステップについては、図４を参照して説明する。
図４に示すフローチャートを参照して、図３に示すコントローラ５０による制御（制御方法、制御フロー）などについて説明する。なお、以下の各処理（各ステップ）の手順は一例であり、各処理の手順は様々に変更されてもよい。以下では、各ステップについては、図４を参照して説明する。
【0029】
（掘削作業の設定）
ステップＳ１１では、コントローラ５０（作業範囲設定部５１）は、作業範囲Ａ（図２参照）を設定する。作業範囲Ａは、作業機械１０が掘削作業を行う範囲であって目標とする範囲である。作業範囲Ａは、アタッチメント１５が掘削作業を行う範囲であって目標とする範囲（アタッチメント作業範囲）である。例えば、作業範囲Ａは、作業機械１０（図２参照）がアイドリング中である時などに設定される。
ステップＳ１１では、コントローラ５０（作業範囲設定部５１）は、作業範囲Ａ（図２参照）を設定する。作業範囲Ａは、作業機械１０が掘削作業を行う範囲であって目標とする範囲である。作業範囲Ａは、アタッチメント１５が掘削作業を行う範囲であって目標とする範囲（アタッチメント作業範囲）である。例えば、作業範囲Ａは、作業機械１０（図２参照）がアイドリング中である時などに設定される。
【0030】
［作業範囲Ａの設定方法の例１］コントローラ５０は、作業者による入力装置３１の手動操作に基づいて、作業範囲Ａ（図２参照）を設定してもよい。この場合、作業者は、入力装置３１の、キー操作またはタッチ操作などの操作により、作業範囲Ａを設定してもよい。また、例えば、作業者は、ティーチングにより作業範囲Ａを設定してもよい。ティーチングは、次のように行われる。作業者が作業機械１０に搭乗して、または遠隔操作により、作業機械１０を操作する。作業者は、作業機械１０を操作することで、作業範囲Ａとして設定したい範囲の特定の位置（例えば作業範囲Ａの外周や角となる位置など）に、アタッチメント１５の特定部位を配置する。アタッチメント１５の特定部位は、例えば、図１に示すバケット先端部１５ｃｔなどである。図３に示すコントローラ５０は、姿勢センサ２１の検出結果に基づいて、特定部位が配置された位置を算出する。そして、コントローラ５０は、特定部位が配置された位置に基づいて、作業範囲Ａ（図２参照）を設定する。［作業範囲Ａの設定方法の例２］なお、コントローラ５０は、何らかの条件に応じて、作業範囲Ａ（図２参照）を自動的に設定してもよい。例えば、コントローラ５０は、図１に示す作業機械１０の周囲の掘削対象物Ｏの状況などに応じて、作業範囲Ａ（図２参照）を自動的に設定してもよい。
【0031】
ステップＳ１２では、図３に示すコントローラ５０（目標面設定部５２）は、図１に示す目標面Ｓを設定する。目標面Ｓは、掘削作業における目標とする面であって、掘削対象物Ｏの目標とする面である。目標面Ｓは、掘削対象物Ｏの目標とする深さ（掘削目標深さ）の面である。目標面Ｓは、掘削作業が完了したか否かを判定するための基準となる面（基準面）である。
【0032】
目標面Ｓは、掘削作業が開始される前の掘削対象物Ｏの高さ以下の位置に設定される。［目標面Ｓの高さの例１］掘削作業完了後の掘削対象物Ｏの上面が、目標面Ｓと同じ高さ、または、目標面Ｓよりも下になることが、掘削作業の目標とされてもよい。例えば、目標面Ｓは、掘削対象物Ｏの目標とする面の深さの最小値でもよい。［目標面Ｓの高さの例２］掘削作業完了後の掘削対象物Ｏの上面が、目標面Ｓと同じ高さになることが、掘削作業の目標とされてもよい。例えば、目標面Ｓは、掘削対象物Ｏの目標とする深さ（高さ）（施工設計面、施工計画面）でもよい。
【0033】
目標面Ｓは、例えば平面状でもよい。目標面Ｓは、例えば水平面でもよい。この場合、目標面Ｓの情報は、深さの情報（目標深さ）のみを有してもよい。目標面Ｓは、水平面に対して傾いた平面でもよい。目標面Ｓは、平面状でなくてもよい。目標面Ｓは、曲面を有してもよく、段差を有してもよく、凹凸を有してもよい。
【0034】
目標面Ｓは、１段階（１面）のみ設定されてもよく、複数段階（複数面）設定されてもよい。目標面Ｓが複数段階設定される場合、掘削作業の途中段階での目標面Ｓ（例えば作業途中目標深さ）と、掘削作業の最終段階での目標面Ｓ（最終目標面）（例えば最終目標深さ）と、が設定される。掘削作業の途中段階での目標面Ｓは、１段階のみ設定されてもよく、複数段階設定されてもよい。
【0035】
［目標面Ｓの設定方法の例１］図３に示すコントローラ５０は、作業者による入力装置３１の手動操作に基づいて、目標面Ｓ（図１参照）を設定してもよい。この場合、作業者は、入力装置３１のキー操作またはタッチ操作などにより、目標面Ｓを設定してもよい。具体的には例えば、作業者は、入力装置３１で、目標面Ｓの深さの値を設定してもよい。［目標面Ｓの設定方法の例２］コントローラ５０は、何らかの条件に基づいて自動的に目標面Ｓを設定してもよい。［目標面Ｓの設定方法の例２ａ］例えば、コントローラ５０は、掘削作業の作業計画に基づいて、目標面Ｓを設定してもよい。［目標面Ｓの設定方法の例２ｂ］目標面Ｓが複数段階設定される場合、コントローラ５０は、次のように目標面Ｓを設定してもよい。例えば、コントローラ５０は、ある段階の目標面Ｓで掘削作業が完了したと判定したときに、掘削作業が完了した段階の目標面Ｓよりも１段階だけ深い面（例えば目標面Ｓの候補となる面）を、新たな目標面Ｓとして設定してもよい。この場合、コントローラ５０は、最終段階の目標面Ｓに近づけるように、目標面Ｓを自動的に段階的に設定する。［目標面Ｓの設定方法の例２ｃ］例えば、コントローラ５０は、掘削作業が開始される前の掘削対象物Ｏの表面の位置（高さ）などに基づいて、目標面Ｓを自動的に設定してもよい。
【0036】
【0037】
ステップＳ２１では、図３に示すコントローラ５０は、掘削作業を開始することが、入力装置３１により作業者に指示されたか否かを判定する。例えば、コントローラ５０は、掘削作業開始スイッチ（入力装置３１の一例）がＯＮか否かを判定する。掘削作業の開始が作業者に指示された場合（ステップＳ２１でＹＥＳの場合）、コントローラ５０の処理のフローは、ステップＳ２２に進む。掘削作業の開始が作業者に指示されていない場合（ステップＳ２１でＮＯの場合）、コントローラ５０は、掘削作業の開始が作業者に指示されるまで待機する（フローはステップＳ２１に戻る）。
【0038】
ステップＳ２２では、コントローラ５０は、掘削作業に必要な設定が完了したか否かを判定する。具体的には、コントローラ５０は、作業範囲Ａ（図２参照）および目標面Ｓ（図１参照）の設定が完了したか否かを判定する。掘削作業に必要な設定が完了した場合（ステップＳ２２でＹＥＳの場合）、フローはステップＳ３１に進む。
【0039】
掘削作業に必要な設定が完了していない場合（ステップＳ２２でＮＯの場合）、フローはステップＳ２３に進む。この場合、出力装置６０は、掘削作業に必要な設定が完了していないこと（エラー）を作業者に通知する。具体的には例えば、出力装置６０は、未設定の項目があることを通知してもよく、どの項目が未設定であるかを通知してもよい。この場合、コントローラ５０は、今回の処理を終了し（フローは「リターン」に進み）、次回の処理を開始する（フローは「スタート」に戻る）。そして、次回の処理において、未設定の項目を設定する処理（ステップＳ１１またはステップＳ１２）が行われる。
【0040】
なお、掘削作業が開始される条件が満たされたか否かの判定（例えばステップＳ２１およびステップＳ２２）は、様々に行うことが可能である。例えば、作業機械１０（図１参照）が自動運転する場合などに、コントローラ５０が自動的に（作業者が操作することなく）、掘削作業の開始を決定してもよい。
【0041】
掘削作業が開始される条件が満たされた場合、図１に示す作業機械１０は、手動操作または自動運転により、掘削作業を行う。掘削作業では、アタッチメント１５（さらに詳しくは、バケット１５ｃ）は、掘削対象物Ｏを掘削する。具体的には、１サイクルの掘削動作において、バケット１５ｃが奥側Ｘ１から手前側Ｘ２に移動しながら、バケット１５ｃが掘削対象物Ｏを掘削する。掘削作業では、掘削動作が１サイクルのみ行われてもよく、複数サイクル行われてもよい。例えば、掘削作業では、目標面Ｓよりも上の位置（高い位置、浅い位置）で、１または複数サイクルの掘削動作が行われた後、目標面Ｓと同じ高さまたは目標面Ｓよりも下の位置（低い位置、深い位置）で、１または複数サイクルの掘削動作が行われてもよい。
【0042】
ステップＳ３１では、図３に示すコントローラ５０は、掘削作業または判定動作（後述）が行われた位置を記憶する。具体的には、コントローラ５０は、掘削作業または判定動作において、図１に示すアタッチメント１５が通った経路（すなわち軌跡Ｔ）を記憶する。さらに詳しくは、コントローラ５０は、バケット先端部１５ｃｔ（作業部位、特定部位）の軌跡Ｔ（バケット爪先軌跡履歴情報）を記憶する。このとき、コントローラ５０は、姿勢センサ２１（図３参照）の検出結果に基づいて、バケット先端部１５ｃｔの位置を算出し、バケット先端部１５ｃｔの軌跡Ｔを記憶する。
【0043】
ステップＳ３２では、コントローラ５０は、アタッチメント１５（バケット１５ｃ）に作用する荷重を取得する。具体的には、コントローラ５０は、図３に示す荷重センサ２３の検出結果を取得する。
【0044】
ステップＳ３３では、コントローラ５０は、掘削作業が行われた位置が、目標面Ｓ（図１参照）に達したか否かを判定する。例えば、コントローラ５０は、掘削作業が行われた位置が、目標面Ｓと同じ高さ以下の高さであるか否かを判定する。掘削作業が行われた位置が目標面Ｓに達した場合（ステップＳ３３でＹＥＳの場合）、フローはステップＳ４１に進む。
【0045】
上記「掘削作業が行われた位置」は、例えば、掘削作業においてバケット先端部１５ｃｔが通った位置（軌跡Ｔの位置）である。「掘削作業が行われた位置」は、実際にバケット先端部１５ｃｔが通った位置でもよい。具体的には例えば、「掘削作業が行われた位置」は、姿勢センサ２１の検出結果に基づいてコントローラ５０が算出した、バケット先端部１５ｃｔの位置でもよい。また、作業計画に従って作業機械１０が作動する場合、作業計画として設定された情報におけるバケット先端部１５ｃｔの目標位置が、掘削作業の進行に伴って変えられていく。このとき、「掘削作業が行われた位置」は、作業計画として設定された情報におけるバケット先端部１５ｃｔの目標位置でもよい。
【0046】
掘削作業が行われた位置が目標面Ｓ（図１参照）に達していない場合（ステップＳ３３でＮＯの場合）、掘削作業は、掘削作業完了判定（ステップＳ４１）を行う段階まで進んでいない。この場合、コントローラ５０は、掘削作業が行われた位置が目標面Ｓに達していない領域を、掘削作業完了判定（ステップＳ４１）の判定対象外としてもよい（図５参照）。この場合、フローは「リターン」に戻り、「スタート」に戻る。この場合、作業範囲Ａ（図２参照）の設定（ステップＳ１１）および目標面Ｓ（図１参照）の設定（ステップＳ１２）は完了しており、掘削作業が開始される条件が満たされている（ステップＳ２１およびステップＳ２２でＹＥＳとなる）ことが想定される。よって、コントローラ５０は、ステップＳ３１、ステップＳ３２、およびステップＳ３３の処理を継続して行う。
【0047】
（掘削作業完了判定を行う理由）
ここで、図１に示す掘削作業が行われた位置（具体的には軌跡Ｔ）が、目標面Ｓに達しても、目標面Ｓの掘削対象物Ｏが無くなっているとは限らない。例えば、掘削作業中にバケット１５ｃから掘削対象物Ｏがこぼれた場合などに、目標面Ｓに掘削対象物Ｏが残る場合がある。また、例えば、掘削作業が行われた位置の周囲の掘削対象物Ｏが、自重によって崩れた場合などに、目標面Ｓに掘削対象物Ｏが残る場合がある。また、掘削作業が行われた位置の周囲の掘削対象物Ｏが、周囲からの影響（例えば水流や風など）を受けて崩れた場合などに、目標面Ｓに掘削対象物Ｏが残る場合がある。
ここで、図１に示す掘削作業が行われた位置（具体的には軌跡Ｔ）が、目標面Ｓに達しても、目標面Ｓの掘削対象物Ｏが無くなっているとは限らない。例えば、掘削作業中にバケット１５ｃから掘削対象物Ｏがこぼれた場合などに、目標面Ｓに掘削対象物Ｏが残る場合がある。また、例えば、掘削作業が行われた位置の周囲の掘削対象物Ｏが、自重によって崩れた場合などに、目標面Ｓに掘削対象物Ｏが残る場合がある。また、掘削作業が行われた位置の周囲の掘削対象物Ｏが、周囲からの影響（例えば水流や風など）を受けて崩れた場合などに、目標面Ｓに掘削対象物Ｏが残る場合がある。
【0048】
目標面Ｓの掘削対象物Ｏが無くなっているか否かを、作業者などが確認することが不可能または困難となる場合がある。例えば、運転室１３ａ内の作業者が、目標面Ｓの掘削対象物Ｏを直接目視することが不可能または困難な場合がある。具体的には、運転室１３ａ内の作業者から見たときに、目標面Ｓの掘削対象物Ｏが、物体（例えば、地形、水、作業機械１０の一部など）に遮られる場合などがある。具体的には例えば、掘削作業が浚渫である場合などには、運転室１３ａ内の作業者から見たときに、目標面Ｓの掘削対象物Ｏが、地形または水に遮られる場合がある。また、例えば、作業機械１０が遠隔操作される場合は、作業機械１０に取り付けられたカメラが撮像した映像が、遠隔操作装置のモニタに表示される。このカメラから見たときに、目標面Ｓの掘削対象物Ｏが、物体に遮られる場合などがある。また、作業機械１０が自動運転される場合は、作業機械１０の周囲の状況（地形など）を周囲センサ（例えば距離センサ）が検出する。この周囲センサから見たときに、目標面Ｓの掘削対象物Ｏが、物体に遮られる場合などがある。このように、目標面Ｓの掘削対象物Ｏが無くなっているか否かを、作業者などが確認することが不可能または困難となる場合がある。
【0049】
そこで、ステップＳ４１では、図３に示すコントローラ５０（掘削作業完了判定部５３）は、目標面Ｓ（図１参照）での掘削作業が完了したか否かを判定する。この判定を、掘削作業完了判定ともいう。コントローラ５０は、下記の検出荷重Ｌ（図５参照）と荷重閾値Ｌｔｈ（図５参照）との比較に基づいて、掘削作業完了判定を行う。掘削作業完了判定の詳細は、以下の通りである。
【0050】
（判定動作）
例えば、作業機械１０は、目標面Ｓと同じ高さまたは目標面Ｓよりも下の位置で掘削作業を行い、その後、手動操作または自動運転により判定動作を行う。判定動作は、アタッチメント１５が目標面Ｓに沿って移動する動作である。具体的には、判定動作は、バケット１５ｃが目標面Ｓに沿って移動する動作であり、さらに詳しくは、バケット先端部１５ｃｔが目標面Ｓに沿って移動する動作である。以下では、判定動作において、バケット先端部１５ｃｔが目標面Ｓに沿って移動する場合について説明する。判定動作では、バケット先端部１５ｃｔは、目標面Ｓと一致するように移動してもよく（図１参照）、目標面Ｓと略一致するように目標面Ｓの近傍を移動してもよい（図５参照）。判定動作では、バケット先端部１５ｃｔは、この判定動作が行われる位置で行われた掘削作業（１サイクルの掘削動作）と同様または略同様に移動する。具体的には、判定動作では、バケット先端部１５ｃｔは、奥側Ｘ１から手前側Ｘ２に移動する。
例えば、作業機械１０は、目標面Ｓと同じ高さまたは目標面Ｓよりも下の位置で掘削作業を行い、その後、手動操作または自動運転により判定動作を行う。判定動作は、アタッチメント１５が目標面Ｓに沿って移動する動作である。具体的には、判定動作は、バケット１５ｃが目標面Ｓに沿って移動する動作であり、さらに詳しくは、バケット先端部１５ｃｔが目標面Ｓに沿って移動する動作である。以下では、判定動作において、バケット先端部１５ｃｔが目標面Ｓに沿って移動する場合について説明する。判定動作では、バケット先端部１５ｃｔは、目標面Ｓと一致するように移動してもよく（図１参照）、目標面Ｓと略一致するように目標面Ｓの近傍を移動してもよい（図５参照）。判定動作では、バケット先端部１５ｃｔは、この判定動作が行われる位置で行われた掘削作業（１サイクルの掘削動作）と同様または略同様に移動する。具体的には、判定動作では、バケット先端部１５ｃｔは、奥側Ｘ１から手前側Ｘ２に移動する。
【0051】
（検出荷重Ｌと荷重閾値Ｌｔｈとの比較）
コントローラ５０は、図５に示すように、検出荷重Ｌと荷重閾値Ｌｔｈとの比較に基づいて、掘削作業完了判定を行う。検出荷重Ｌは、目標面Ｓに沿ってアタッチメント１５が移動したときに（具体的には判定動作のときに）、荷重センサ２３（図３参照）に検出された荷重である。荷重閾値Ｌｔｈは、予め（掘削作業完了判定よりも前に）コントローラ５０（図３参照）に設定された閾値である。掘削作業が完了したとコントローラ５０に判定された範囲（位置の範囲）を、掘削作業完了領域Ａａとする。掘削作業が完了していないとコントローラ５０に判定された範囲（位置の範囲）を、非掘削作業完了領域Ａｂとする。具体的には、コントローラ５０は、検出荷重Ｌが荷重閾値Ｌｔｈ以下か否かを判定することで、掘削作業完了判定を行う。
コントローラ５０は、図５に示すように、検出荷重Ｌと荷重閾値Ｌｔｈとの比較に基づいて、掘削作業完了判定を行う。検出荷重Ｌは、目標面Ｓに沿ってアタッチメント１５が移動したときに（具体的には判定動作のときに）、荷重センサ２３（図３参照）に検出された荷重である。荷重閾値Ｌｔｈは、予め（掘削作業完了判定よりも前に）コントローラ５０（図３参照）に設定された閾値である。掘削作業が完了したとコントローラ５０に判定された範囲（位置の範囲）を、掘削作業完了領域Ａａとする。掘削作業が完了していないとコントローラ５０に判定された範囲（位置の範囲）を、非掘削作業完了領域Ａｂとする。具体的には、コントローラ５０は、検出荷重Ｌが荷重閾値Ｌｔｈ以下か否かを判定することで、掘削作業完了判定を行う。
【0052】
（掘削作業が完了したと判定される例）
検出荷重Ｌが荷重閾値Ｌｔｈ以下である場合（ステップＳ４１でＹＥＳの場合）、コントローラ５０（掘削作業完了判定部５３）（図３参照）は、掘削作業が完了したと判定する（ステップＳ４２）。掘削作業が完了したと判定される状況の具体例は、次の通りである。判定動作において、バケット先端部１５ｃｔが、目標面Ｓに沿ったある位置（「判定位置」という）を移動する。このときに、判定位置に掘削対象物Ｏが無い（または略無い）場合は、バケット１５ｃは、掘削対象物Ｏに接触（掘削）することなく（またはほとんど接触することなく）、判定位置を通過する。この場合、バケット１５ｃが掘削対象物Ｏを掘削する場合に比べ、アタッチメント１５は軽い力で動き、アタッチメント１５にかかる反力は小さくなる。このような場合に、検出荷重Ｌは、荷重閾値Ｌｔｈ以下となる（ステップＳ４１でＹＥＳとなる）。このとき、コントローラ５０（図３参照）は、この判定位置での掘削作業が完了したと判定する（ステップＳ４２）。コントローラ５０は、この判定位置を、掘削作業完了領域Ａａと判定する。この場合、フローはステップＳ５１に進む。
検出荷重Ｌが荷重閾値Ｌｔｈ以下である場合（ステップＳ４１でＹＥＳの場合）、コントローラ５０（掘削作業完了判定部５３）（図３参照）は、掘削作業が完了したと判定する（ステップＳ４２）。掘削作業が完了したと判定される状況の具体例は、次の通りである。判定動作において、バケット先端部１５ｃｔが、目標面Ｓに沿ったある位置（「判定位置」という）を移動する。このときに、判定位置に掘削対象物Ｏが無い（または略無い）場合は、バケット１５ｃは、掘削対象物Ｏに接触（掘削）することなく（またはほとんど接触することなく）、判定位置を通過する。この場合、バケット１５ｃが掘削対象物Ｏを掘削する場合に比べ、アタッチメント１５は軽い力で動き、アタッチメント１５にかかる反力は小さくなる。このような場合に、検出荷重Ｌは、荷重閾値Ｌｔｈ以下となる（ステップＳ４１でＹＥＳとなる）。このとき、コントローラ５０（図３参照）は、この判定位置での掘削作業が完了したと判定する（ステップＳ４２）。コントローラ５０は、この判定位置を、掘削作業完了領域Ａａと判定する。この場合、フローはステップＳ５１に進む。
【0053】
（掘削作業が完了していないと判定される例）
検出荷重Ｌが荷重閾値Ｌｔｈよりも大きい場合（ステップＳ４１でＮＯの場合）、コントローラ５０（掘削作業完了判定部５３）（図３参照）は、掘削作業が完了していないと判定する。掘削作業が完了していないと判定される状況の具体例は、次の通りである。判定動作において、バケット先端部１５ｃｔが、目標面Ｓに沿ったある位置（判定位置）を移動する。このときに判定位置に掘削対象物Ｏが有る場合は、バケット１５ｃは、掘削対象物Ｏに接触し、掘削対象物Ｏを掘削する。この場合、アタッチメント１５が掘削対象物Ｏを掘削しない場合に比べ、アタッチメント１５を動かすのに必要な力は大きくなり、アタッチメント１５にかかる反力は大きくなる。このような場合に、検出荷重Ｌは、荷重閾値Ｌｔｈよりも大きくなる（ステップＳ４１でＮＯとなる）。この場合、コントローラ５０は、この判定位置での掘削作業が完了していないと判定する。コントローラ５０は、この判定位置を、非掘削作業完了領域Ａｂと判定する。この場合、フローは「リターン」に戻り、「スタート」に戻る。この場合、掘削作業が続行され、コントローラ５０は、ステップＳ３１、ステップＳ３２、およびステップＳ３３の処理を継続して行う。
検出荷重Ｌが荷重閾値Ｌｔｈよりも大きい場合（ステップＳ４１でＮＯの場合）、コントローラ５０（掘削作業完了判定部５３）（図３参照）は、掘削作業が完了していないと判定する。掘削作業が完了していないと判定される状況の具体例は、次の通りである。判定動作において、バケット先端部１５ｃｔが、目標面Ｓに沿ったある位置（判定位置）を移動する。このときに判定位置に掘削対象物Ｏが有る場合は、バケット１５ｃは、掘削対象物Ｏに接触し、掘削対象物Ｏを掘削する。この場合、アタッチメント１５が掘削対象物Ｏを掘削しない場合に比べ、アタッチメント１５を動かすのに必要な力は大きくなり、アタッチメント１５にかかる反力は大きくなる。このような場合に、検出荷重Ｌは、荷重閾値Ｌｔｈよりも大きくなる（ステップＳ４１でＮＯとなる）。この場合、コントローラ５０は、この判定位置での掘削作業が完了していないと判定する。コントローラ５０は、この判定位置を、非掘削作業完了領域Ａｂと判定する。この場合、フローは「リターン」に戻り、「スタート」に戻る。この場合、掘削作業が続行され、コントローラ５０は、ステップＳ３１、ステップＳ３２、およびステップＳ３３の処理を継続して行う。
【0054】
図１に示すコントローラ５０は、作業機械１０が判定動作を行うのと同時に（リアルタイムで）、掘削作業完了判定を行うことが好ましい。なお、コントローラ５０は、判定動作と同時に掘削作業完了判定を行わなくてもよい。例えば、コントローラ５０は、１サイクルの判定動作が終わった後などに、この判定動作が行われた位置での掘削作業完了判定を行ってもよい。
【0055】
コントローラ５０が掘削作業完了判定を行う位置の範囲（判定対象範囲）は、様々に設定可能である。
【0056】
［判定対象範囲の例１］コントローラ５０は、作業ポイントごとに、掘削作業完了判定を行ってもよい（判定対象範囲は作業ポイントでもよい）。作業ポイントは、作業機械１０が判定動作を行うときの、バケット先端部１５ｃｔの経路に沿って連続する各位置である。
【0057】
［判定対象範囲の例２］コントローラ５０は、１サイクル作業範囲Ａ１（図２参照）ごとに、掘削作業完了判定を行ってもよい（判定対象範囲は、１サイクル作業範囲Ａ１でもよい）。１サイクル作業範囲Ａ１は、次のような範囲である。上部旋回体１３がある旋回方向を向き、バケット１５ｃが奥側Ｘ１から手前側Ｘ２に１回移動することで、１サイクルの掘削動作が行われる。このバケット１５ｃの１サイクルの掘削動作での、掘削作業が行われた位置（範囲）が、１サイクル作業範囲Ａ１である。例えば、コントローラ５０は、１サイクル作業範囲Ａ１の全体で（１サイクル作業範囲Ａ１内の全ての作業ポイントで）掘削作業が完了したか否かを判定してもよい。具体的には、コントローラ５０は、１サイクル作業範囲Ａ１の全体で、検出荷重Ｌが荷重閾値Ｌｔｈよりも大きい場合に、「１サイクル作業範囲Ａ１での掘削作業が完了した」と判定してもよい。この場合、掘削作業が完了したと判定された１サイクル作業範囲Ａ１の全体が、掘削作業完了領域Ａａとされてもよい。
【0058】
［判定対象範囲の例３］コントローラ５０は、図２に示す作業範囲Ａの全体で、掘削作業完了判定を行ってもよい（判定対象範囲は作業範囲Ａの全体でもよい）。作業範囲Ａは、ステップＳ１１で設定された範囲である。作業範囲Ａは、例えば、次のような範囲に設定される。例えば、この例では、上部旋回体１３が旋回方向を変えながら、上記「１サイクル作業範囲Ａ１」での掘削作業が繰り返される。このとき、上部旋回体１３が各旋回方向を向いたときの「１サイクル作業範囲Ａ１」を重ね合わせた範囲（またはこの範囲に近い範囲）が、作業範囲Ａとして設定される。例えば、コントローラ５０は、作業範囲Ａの全体で（作業範囲Ａ内の全ての作業ポイントで）、検出荷重Ｌが荷重閾値Ｌｔｈよりも大きい場合に、「作業範囲Ａの全体での掘削作業が完了した」と判定してもよい。
【0059】
なお、上記の判定対象範囲の各例が組み合わされてもよい。例えば、コントローラ５０は、１サイクル作業範囲Ａ１内の各作業ポイントで掘削作業が完了したか否かを判定し（図５参照）、さらに、１サイクル作業範囲Ａ１内の全体での掘削作業が完了したか否かを判定してもよい。また、例えば、コントローラ５０は、作業範囲Ａ内の各作業ポイントで掘削作業が完了したか否かを判定し（図６参照）、さらに、作業範囲Ａの全体での掘削作業が完了したか否かを判定してもよい。
【0060】
（複数段階の目標面Ｓ）
上記のように、図１に示す目標面Ｓは、複数段階設定されてもよい。この場合、コントローラ５０は、複数段階の目標面Ｓごとに、目標面Ｓでの掘削作業が完了したか否かを判定する。具体的には例えば、ある段階の目標面Ｓを目標として、作業機械１０が（アタッチメント１５が、バケット１５ｃが）掘削作業を行う。コントローラ５０は、この段階の目標面Ｓで掘削作業完了判定を行う。この段階の目標面Ｓでの掘削作業が完了したとコントローラ５０が判定した場合、コントローラ５０（目標面設定部５２（図３参照））は、掘削作業が完了した段階の目標面Ｓよりも１段階だけ深い目標面Ｓの候補を、新たな目標面Ｓとして設定する。そして、コントローラ５０は、新たな目標面Ｓで掘削作業完了判定を行う。
上記のように、図１に示す目標面Ｓは、複数段階設定されてもよい。この場合、コントローラ５０は、複数段階の目標面Ｓごとに、目標面Ｓでの掘削作業が完了したか否かを判定する。具体的には例えば、ある段階の目標面Ｓを目標として、作業機械１０が（アタッチメント１５が、バケット１５ｃが）掘削作業を行う。コントローラ５０は、この段階の目標面Ｓで掘削作業完了判定を行う。この段階の目標面Ｓでの掘削作業が完了したとコントローラ５０が判定した場合、コントローラ５０（目標面設定部５２（図３参照））は、掘削作業が完了した段階の目標面Ｓよりも１段階だけ深い目標面Ｓの候補を、新たな目標面Ｓとして設定する。そして、コントローラ５０は、新たな目標面Ｓで掘削作業完了判定を行う。
【0061】
（進捗度の算出）
コントローラ５０（進捗度算出部５５（図３参照））は、掘削作業が完了したか否かの判定結果に基づいて、掘削作業の進捗度を算出する。
コントローラ５０（進捗度算出部５５（図３参照））は、掘削作業が完了したか否かの判定結果に基づいて、掘削作業の進捗度を算出する。
【0062】
進捗度は、数値でもよく、出力装置６０（図３参照）での表示に関する情報などでもよい。具体的には例えば、進捗度は、掘削作業が行われるべき範囲（判定対象範囲）に対する、掘削作業完了領域Ａａ（図５、図６参照）などの割合（比率）でもよい。進捗度は、掘削作業が行われるべき範囲（判定対象範囲）に対する、掘削作業完了領域Ａａなどの割合を視覚的に示す表示（図６参照）に関する情報でもよい。
【0063】
コントローラ５０は、１サイクル作業範囲Ａ１（図２参照）に対する、掘削作業完了領域Ａａ（図６参照）の割合などを、進捗度として算出してもよい。コントローラ５０は、作業範囲Ａ（図２参照）全体に対する、掘削作業完了領域Ａａ（図６参照）の割合などを、進捗度として算出してもよい。コントローラ５０は、作業範囲Ａ全体に対する、掘削作業が完了した１サイクル作業範囲Ａ１の割合などを、進捗度として算出してもよい。目標面Ｓが複数段階設定される場合、コントローラ５０は、目標面Ｓの全段階の段階数に対する、掘削作業が完了した段階数の割合などを、進捗度として算出してもよい。
【0064】
作業範囲Ａ（図６参照）は、複数設定されてもよい。作業範囲Ａが複数設定される場合、コントローラ５０は、複数の作業範囲Ａ全体に対する、掘削作業完了領域Ａａ（図６参照）の割合を、進捗度として算出してもよい。作業機械１０が複数台ある場合、コントローラ５０は、複数台の作業機械１０が作業する作業範囲Ａの全体に対する、掘削作業完了領域Ａａの割合を、進捗度として算出してもよい。コントローラ５０は、作業機械１０が作業を行う作業現場全体に対する、掘削作業完了領域Ａａの割合を、進捗度として算出してもよい。
【0065】
（判定結果の出力）
ステップＳ５１では、図３に示すコントローラ５０（送信部５６）は、出力装置６０に出力を行わせる。出力装置６０は、掘削作業が完了したか否かの（掘削作業完了判定の）判定結果の情報を作業者に通知する。出力装置６０は、判定結果そのもの（すなわち掘削作業が完了したか否か）を出力してもよい。出力装置６０は、判定結果に基づいて算出された情報（例えば進捗度など）を出力してもよい。判定結果に基づいて算出された情報は、上記「掘削作業が完了したか否かの判定結果の情報」に含まれる。出力装置６０が、掘削作業が完了したか否かの判定結果の情報を作業者に通知するので、掘削作業が完了したか否かの判断を作業者が行う必要性が抑制される。また、掘削作業が完了したか否かを作業者が誤判断することが防止される。その結果、作業者の負担および作業効率が改善される。
ステップＳ５１では、図３に示すコントローラ５０（送信部５６）は、出力装置６０に出力を行わせる。出力装置６０は、掘削作業が完了したか否かの（掘削作業完了判定の）判定結果の情報を作業者に通知する。出力装置６０は、判定結果そのもの（すなわち掘削作業が完了したか否か）を出力してもよい。出力装置６０は、判定結果に基づいて算出された情報（例えば進捗度など）を出力してもよい。判定結果に基づいて算出された情報は、上記「掘削作業が完了したか否かの判定結果の情報」に含まれる。出力装置６０が、掘削作業が完了したか否かの判定結果の情報を作業者に通知するので、掘削作業が完了したか否かの判断を作業者が行う必要性が抑制される。また、掘削作業が完了したか否かを作業者が誤判断することが防止される。その結果、作業者の負担および作業効率が改善される。
【0066】
出力装置６０による通知の具体例は、次の通りである。上記のように、出力装置６０による通知は、光（表示を含む）による通知でも、音声による通知でもよい。以下では、出力装置６０が表示による通知を行う場合について説明する。この場合、出力装置６０は、例えばモニタなどである。
【0067】
出力装置６０は、図６に示すように、掘削作業完了領域Ａａを表示してもよい。この場合、作業者は、掘削作業完了領域Ａａでの掘削作業を省くことが可能であることを把握できる。その結果、作業者が作業機械１０を手動操作する場合に、作業者は、掘削作業完了領域Ａａで掘削作業を行わないように作業機械１０を操作することができる。
【0068】
出力装置６０は、非掘削作業完了領域Ａｂを表示してもよい。この場合、作業者が作業機械１０を手動操作する場合に、作業者は、非掘削作業完了領域Ａｂで掘削作業を行うように作業機械１０を操作することができる。
【0069】
出力装置６０は、掘削作業完了領域Ａａと非掘削作業完了領域Ａｂとを同時に表示してもよい。この場合、出力装置６０は、掘削作業完了領域Ａａと非掘削作業完了領域Ａｂとを区別可能（作業者が区別可能）に表示することが好ましい。具体的には例えば、出力装置６０は、掘削作業完了領域Ａａと非掘削作業完了領域Ａｂとで表示の態様（色など）を異ならせる。
【0070】
（判定結果以外の出力）
出力装置６０は、掘削作業が完了したか否かの（掘削作業完了判定の）判定結果とは異なる情報を出力してもよい。例えば、出力装置６０は、掘削作業に関する位置（範囲）を表示してもよい。例えば、出力装置６０は、作業機械１０に対する１サイクル作業範囲Ａ１（図２参照）の相対位置を示す表示をしてもよく、作業機械１０に対する作業範囲Ａの相対位置を示す表示を表示してもよい。
出力装置６０は、掘削作業が完了したか否かの（掘削作業完了判定の）判定結果とは異なる情報を出力してもよい。例えば、出力装置６０は、掘削作業に関する位置（範囲）を表示してもよい。例えば、出力装置６０は、作業機械１０に対する１サイクル作業範囲Ａ１（図２参照）の相対位置を示す表示をしてもよく、作業機械１０に対する作業範囲Ａの相対位置を示す表示を表示してもよい。
【0071】
（掘削作業完了判定を行った位置などの表示）
出力装置６０は、コントローラ５０が掘削作業完了判定を行った位置（例えば判定対象範囲）を表示してもよい。具体的には、出力装置６０は、図１に示すようにバケット１５ｃの先端部が目標面Ｓに沿って移動したとき（判定動作のとき）の、バケット先端部１５ｃｔの軌跡Ｔを表示してもよい。この表示は、図１に示すような、作業範囲Ａを横から見た表示でもよく、図６に示すような、作業範囲Ａを上から見た表示でもよく、作業範囲Ａを斜め上などから見た表示でもよい（図示なし）。出力装置６０は、軌跡Ｔの表示の視点を切り替えて表示可能でもよい。
出力装置６０は、コントローラ５０が掘削作業完了判定を行った位置（例えば判定対象範囲）を表示してもよい。具体的には、出力装置６０は、図１に示すようにバケット１５ｃの先端部が目標面Ｓに沿って移動したとき（判定動作のとき）の、バケット先端部１５ｃｔの軌跡Ｔを表示してもよい。この表示は、図１に示すような、作業範囲Ａを横から見た表示でもよく、図６に示すような、作業範囲Ａを上から見た表示でもよく、作業範囲Ａを斜め上などから見た表示でもよい（図示なし）。出力装置６０は、軌跡Ｔの表示の視点を切り替えて表示可能でもよい。
【0072】
出力装置６０は、掘削作業完了判定が行われた位置と、掘削作業完了判定が行われていない位置と、を区別可能に表示することが好ましい。なお、図５に示す例では、軌跡Ｔが、目標面Ｓと同じ高さ以下の高さとなる範囲（前後方向Ｘにおける位置の範囲）が、掘削作業完了判定が行われた位置である。また、軌跡Ｔが、目標面Ｓよりも高い範囲が、掘削作業完了判定が行われていない位置である。また、図６に示す例では、作業範囲Ａの範囲内が、掘削作業完了判定が行われた位置であり、作業範囲Ａの範囲外が、掘削作業完了判定が行われていない位置である。
【0073】
（進捗度の出力）
出力装置６０は、コントローラ５０（進捗度算出部５５）（図３参照）に算出された進捗度の情報を出力してもよい。例えば、出力装置６０は、進捗度を示す数値（割合など）を通知してもよい。例えば図６に示すような、ある範囲（例えば作業範囲Ａなど）に対する、掘削作業完了領域Ａａなどの割合を視覚的に示す表示は、出力装置６０による進捗度の出力に含まれる。
出力装置６０は、コントローラ５０（進捗度算出部５５）（図３参照）に算出された進捗度の情報を出力してもよい。例えば、出力装置６０は、進捗度を示す数値（割合など）を通知してもよい。例えば図６に示すような、ある範囲（例えば作業範囲Ａなど）に対する、掘削作業完了領域Ａａなどの割合を視覚的に示す表示は、出力装置６０による進捗度の出力に含まれる。
【0074】
（外部装置７０への情報の送信）
図３に示すコントローラ５０（送信部５６）は、情報を外部装置７０に送信する。例えば、コントローラ５０は、掘削作業が完了したか否かの（掘削作業完了判定の）判定結果を含む情報を、外部装置７０に送信する。外部装置７０に送信される情報の具体例は、出力装置６０が出力する情報の具体例と同様である。例えば、外部装置７０に送信される情報は、掘削作業完了判定の判定結果そのものでもよく、判定結果に基づいて算出された情報（例えば進捗度など）でもよい。例えば、進捗度が外部装置７０に送信された場合は、作業機械１０（図１参照）の外部の作業者が、作業機械１０の作業の進捗度を確認でき、掘削作業の進捗管理を容易に行える。
図３に示すコントローラ５０（送信部５６）は、情報を外部装置７０に送信する。例えば、コントローラ５０は、掘削作業が完了したか否かの（掘削作業完了判定の）判定結果を含む情報を、外部装置７０に送信する。外部装置７０に送信される情報の具体例は、出力装置６０が出力する情報の具体例と同様である。例えば、外部装置７０に送信される情報は、掘削作業完了判定の判定結果そのものでもよく、判定結果に基づいて算出された情報（例えば進捗度など）でもよい。例えば、進捗度が外部装置７０に送信された場合は、作業機械１０（図１参照）の外部の作業者が、作業機械１０の作業の進捗度を確認でき、掘削作業の進捗管理を容易に行える。
【0075】
（判定結果に応じたアタッチメント１５の進入制限など）
図１に示すコントローラ５０は、掘削作業完了判定の判定結果に基づいて、作業機械１０の動き（例えばアタッチメント１５の動き）を制御してもよい。この制限を、「アタッチメント１５の進入制限」という。例えば、コントローラ５０は、掘削作業完了領域Ａａ（図６参照）への、アタッチメント１５の進入を制限してもよい。なお、この掘削作業完了領域Ａａは、例えば、上記の作業ポイントでも、１サイクル作業範囲Ａ１でもよい。
図１に示すコントローラ５０は、掘削作業完了判定の判定結果に基づいて、作業機械１０の動き（例えばアタッチメント１５の動き）を制御してもよい。この制限を、「アタッチメント１５の進入制限」という。例えば、コントローラ５０は、掘削作業完了領域Ａａ（図６参照）への、アタッチメント１５の進入を制限してもよい。なお、この掘削作業完了領域Ａａは、例えば、上記の作業ポイントでも、１サイクル作業範囲Ａ１でもよい。
【0076】
例えば、アタッチメント１５の進入制限は、上から見た掘削作業完了領域Ａａの内側への、バケット１５ｃの（例えばバケット先端部１５ｃｔ（図１参照）の）進入を制限することなどである。アタッチメント１５の進入制限が行われることで、掘削作業完了領域Ａａ（図６参照）での掘削作業（無駄な作業）が抑制される。よって、掘削作業の作業効率が向上し、掘削作業の作業時間が短縮される。アタッチメント１５の進入制限は、作業機械１０が手動操作される場合に行われてもよく、作業機械１０が自動運転される場合に行われてもよい。
【0077】
アタッチメント１５の進入制限は、例えば次のように行われる。図２に示す１サイクル作業範囲Ａ１の奥側Ｘ１部分で掘削作業が完了し、手前側Ｘ２部分で掘削作業が完了していないとする。この場合、コントローラ５０は、１サイクル作業範囲Ａ１の奥側Ｘ１部分にバケット１５ｃが進入しない（または略進入しない）ように、アタッチメント１５の動きを制限する。また、ある１サイクル作業範囲Ａ１の全体で掘削作業が完了し、他の作業範囲Ａで掘削作業が完了していないとする。この場合、コントローラ５０は、掘削作業が完了した１サイクル作業範囲Ａ１にバケット１５ｃが進入しない（または略進入しない）ように、アタッチメント１５の動き（さらに詳しくは上部旋回体１３の旋回）を制限する。
【0078】
アタッチメント１５の進入制限では、掘削作業完了領域Ａａへのアタッチメント１５（さらに詳しくはバケット１５ｃ）の進入が「制限」されればよい。アタッチメント１５の進入制限では、掘削作業完了領域Ａａへのアタッチメント１５（さらに詳しくはバケット１５ｃ）の進入が厳格に禁止される必要はない。例えば、アタッチメント１５の進入制限が行われる場合に、条件によっては、掘削作業完了領域Ａａ（図６参照）へのアタッチメント１５の（さらに詳しくはバケット１５ｃの）進入が許可される場合があってもよい。具体的には例えば、２か所の非掘削作業完了領域Ａｂの前後方向Ｘにおける間に、掘削作業完了領域Ａａがある場合などに、この掘削作業完了領域Ａａへのバケット１５ｃの進入が許可されてもよい。
【0079】
【0080】
（第１の発明の効果）
図１に示す掘削作業完了判定システム１による効果は、次の通りである。掘削作業完了判定システム１は、アタッチメント１５と、荷重センサ２３（図３参照）と、コントローラ５０と、を備える。アタッチメント１５は、作業機械１０に設けられ、掘削対象物Ｏを掘削する掘削作業を行う。荷重センサ２３（図３参照）は、アタッチメント１５に作用する荷重を検出する。コントローラ５０は、掘削対象物Ｏの目標面Ｓを設定する。
図１に示す掘削作業完了判定システム１による効果は、次の通りである。掘削作業完了判定システム１は、アタッチメント１５と、荷重センサ２３（図３参照）と、コントローラ５０と、を備える。アタッチメント１５は、作業機械１０に設けられ、掘削対象物Ｏを掘削する掘削作業を行う。荷重センサ２３（図３参照）は、アタッチメント１５に作用する荷重を検出する。コントローラ５０は、掘削対象物Ｏの目標面Ｓを設定する。
【0081】
［構成１］コントローラ５０は、目標面Ｓに沿ってアタッチメント１５が移動したときに荷重センサ２３に検出された荷重（検出荷重Ｌ）と、コントローラ５０に設定された荷重閾値Ｌｔｈと、の比較に基づいて、目標面Ｓでの掘削作業が完了したか否かを判定する。
【0082】
上記［構成１］により、掘削作業完了判定システム１は、目標面Ｓでの掘削作業が完了したか否かの判定（掘削完了判定）を行うことができる。この判定はコントローラ５０により（自動的に）行われる。よって、目標面Ｓでの掘削作業が完了したか否かの判断を、作業者が行う必要性を抑制することができる。
【0083】
その結果、次の効果が得られてもよい。掘削作業が行われる位置を作業者が目視不可能または目視困難な状況でも、目標面Ｓでの掘削作業が完了したか否かを、コントローラ５０が判定することができる。また、掘削作業が行われる位置をセンサ（例えば、カメラ、周囲センサ）が検出不可能または検出困難な状況でも、目標面Ｓでの掘削作業が完了したか否かを、コントローラ５０が判定することができる。
【0084】
（第２の発明の効果）
［構成２］掘削作業完了判定システム１は、出力装置６０（図３参照）を備える。出力装置６０は、掘削作業が完了したか否かの判定結果の情報を作業者に通知する。
［構成２］掘削作業完了判定システム１は、出力装置６０（図３参照）を備える。出力装置６０は、掘削作業が完了したか否かの判定結果の情報を作業者に通知する。
【0085】
上記［構成２］により、出力装置６０（図３参照）は、掘削作業が完了したか否かの判定結果の情報を、作業者に把握させることができる。
【0086】
（第３の発明の効果）
［構成３］図６に示すように、出力装置６０は、掘削作業が完了したと判定された領域（掘削作業完了領域Ａａ）を表示する。
［構成３］図６に示すように、出力装置６０は、掘削作業が完了したと判定された領域（掘削作業完了領域Ａａ）を表示する。
【0087】
上記［構成３］により、出力装置６０は、掘削作業完了領域Ａａを作業者に把握させることができる。その結果、作業機械１０が作業者に手動操作される場合は、次の効果が得られる。作業者は、掘削作業完了領域Ａａでの掘削作業を省くように、作業機械１０を操作することができる。その結果、作業者の無駄な操作、および、作業機械１０の無駄な動きを抑制することができる。
【0088】
（第４の発明の効果）
［構成４］出力装置６０は、掘削作業が完了したと判定された領域（掘削作業完了領域Ａａ）と、掘削作業が完了していないと判定された領域（非掘削作業完了領域Ａｂ）と、を区別可能に表示する。
［構成４］出力装置６０は、掘削作業が完了したと判定された領域（掘削作業完了領域Ａａ）と、掘削作業が完了していないと判定された領域（非掘削作業完了領域Ａｂ）と、を区別可能に表示する。
【0089】
上記［構成４］により、出力装置６０は、作業者に、掘削作業完了領域Ａａと非掘削作業完了領域Ａｂとを区別して把握させることができる。その結果、作業機械１０が作業者に手動操作される場合は、次の効果が得られる。作業者は、掘削作業完了領域Ａａでの掘削作業を省き、非掘削作業完了領域Ａｂでの掘削作業を行うように、作業機械１０を操作することができる。その結果、作業者の無駄な操作、および、作業機械１０の無駄な動きを抑制することができる。
【0090】
【0091】
上記［構成５］により、出力装置６０は、アタッチメント１５が目標面Ｓに沿って移動したときのアタッチメント１５の軌跡Ｔ（例えば判定動作での軌跡Ｔ）を作業者に把握させることができる。
【0092】
（第６の発明の効果）
［構成６］図１に示すコントローラ５０は、作業機械１０の作動を制御可能に構成される。コントローラ５０は、掘削作業が完了したと判定した領域（掘削作業完了領域Ａａ（図６参照））へのアタッチメント１５の進入を制限する。
［構成６］図１に示すコントローラ５０は、作業機械１０の作動を制御可能に構成される。コントローラ５０は、掘削作業が完了したと判定した領域（掘削作業完了領域Ａａ（図６参照））へのアタッチメント１５の進入を制限する。
【0093】
上記［構成６］により、掘削作業完了判定システム１は、作業機械１０が掘削作業完了領域Ａａ（図６参照）で掘削作業をするという作業機械１０の無駄な動きを抑制することができる。なお、掘削作業完了領域Ａａへのアタッチメント１５の進入の「制限」は、掘削作業完了領域Ａａへのアタッチメント１５の進入の厳格な禁止である必要はない。
【0094】
（第７の発明の効果）
［構成７］コントローラ５０は、作業機械１０を自動運転可能に構成される。コントローラ５０は、掘削作業が完了していないと判定した領域（非掘削作業完了領域Ａｂ（図６参照））で、アタッチメント１５に掘削作業を自動的に行わせる。
［構成７］コントローラ５０は、作業機械１０を自動運転可能に構成される。コントローラ５０は、掘削作業が完了していないと判定した領域（非掘削作業完了領域Ａｂ（図６参照））で、アタッチメント１５に掘削作業を自動的に行わせる。
【0095】
上記［構成７］により、掘削作業完了判定システム１は、目標面Ｓでの掘削作業が完了していない領域で、作業機械１０に自動的に掘削作業を行わせることができる。
【0096】
（第８の発明の効果）
［構成８］コントローラ５０は、複数段階の目標面Ｓを設定する。コントローラ５０は、複数段階の目標面Ｓごとに、目標面Ｓでの掘削作業が完了したか否かを判定する。
［構成８］コントローラ５０は、複数段階の目標面Ｓを設定する。コントローラ５０は、複数段階の目標面Ｓごとに、目標面Ｓでの掘削作業が完了したか否かを判定する。
【0097】
上記［構成８］により、掘削作業完了判定システム１は、掘削対象物Ｏが最終的な目標面Ｓに達する前に（作業の途中段階で）、段階的に、掘削作業が完了したか否かを判定することができる。
【0098】
（第９の発明の効果）
［構成９］コントローラ５０は、掘削作業が完了したか否かの判定結果に基づいて、掘削作業の進捗度を算出する。
［構成９］コントローラ５０は、掘削作業が完了したか否かの判定結果に基づいて、掘削作業の進捗度を算出する。
【0099】
上記［構成９］により、掘削作業の進捗度の情報を利用（例えば作業者への通知などに利用）することができる。
【0100】
（第１０の発明の効果）
［構成１０］コントローラ５０は、掘削作業が完了したか否かの判定結果を含む情報を、外部装置７０に送信する。外部装置７０は、作業機械１０の外部に設けられる。
［構成１０］コントローラ５０は、掘削作業が完了したか否かの判定結果を含む情報を、外部装置７０に送信する。外部装置７０は、作業機械１０の外部に設けられる。
【0101】
上記［構成１０］により、掘削作業が完了したか否かの判定結果を含む情報を、作業機械１０の外部で利用（例えば作業者への通知などに利用）することができる。
【0102】
（第１１の発明の効果）
［構成１１］コントローラ５０は、掘削作業が完了したか否かの判定結果に基づいて、掘削作業の進捗度を算出する。コントローラ５０は、掘削作業が完了したか否かの判定結果を含む情報を、外部装置７０に送信する。外部装置７０は、作業機械１０の外部に設けられる。
［構成１１］コントローラ５０は、掘削作業が完了したか否かの判定結果に基づいて、掘削作業の進捗度を算出する。コントローラ５０は、掘削作業が完了したか否かの判定結果を含む情報を、外部装置７０に送信する。外部装置７０は、作業機械１０の外部に設けられる。
【0103】
上記［構成１１］により、作業機械１０の外部で、掘削作業の進捗度の情報を利用（例えば作業者への通知などに利用）することができる。
【0104】
（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、上記実施形態の変形例どうしが様々に組み合わされてもよい。例えば、上記実施形態の構成要素（変形例を含む）の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、図３に示す各構成要素の接続は変更されてもよい。例えば、各構成要素の配置は変更されてもよい。例えば、構成要素の包含関係は様々に変更されてもよい。例えば、ある上位の構成要素に含まれる下位の構成要素として説明したものが、この上位の構成要素に含まれなくてもよく、他の構成要素に含まれてもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。具体的には例えば、入力装置３１、出力装置６０、およびコントローラ５０の少なくともいずれかは、作業機械１０（図１参照）の構成要素でもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。具体的には例えば、コントローラ５０は、複数の部分に分けて設けられてもよい。
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、上記実施形態の変形例どうしが様々に組み合わされてもよい。例えば、上記実施形態の構成要素（変形例を含む）の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、図３に示す各構成要素の接続は変更されてもよい。例えば、各構成要素の配置は変更されてもよい。例えば、構成要素の包含関係は様々に変更されてもよい。例えば、ある上位の構成要素に含まれる下位の構成要素として説明したものが、この上位の構成要素に含まれなくてもよく、他の構成要素に含まれてもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。具体的には例えば、入力装置３１、出力装置６０、およびコントローラ５０の少なくともいずれかは、作業機械１０（図１参照）の構成要素でもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。具体的には例えば、コントローラ５０は、複数の部分に分けて設けられてもよい。
【0105】
例えば、図４に示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。例えば、各種パラメータ（閾値、範囲など）は、図３に示すコントローラ５０に予め設定されてもよく、作業者の手動操作（入力装置３１の操作）により直接的に設定されてもよい。各種パラメータは、作業者の手動操作により設定された情報に基づいてコントローラ５０に算出されてもよく、センサ（例えば作業機械１０（図１参照）の周囲の状況を検出する周囲センサなど）に検出された情報に基づいてコントローラ５０に算出されてもよい。例えば、各種パラメータは、変えられなくてもよく、手動操作により変えられてもよく、何らかの条件に応じてコントローラ５０が自動的に変えてもよい。例えば、各構成要素は、各特徴（作用機能、配置、形状、作動など）の一部のみを有してもよい。
【符号の説明】
【0106】
１ 掘削作業完了判定システム
１０ 作業機械
１５ アタッチメント
２３ 荷重センサ
５０ コントローラ
６０ 出力装置
７０ 外部装置
Ａａ 掘削作業完了領域（掘削作業が完了したと判定された領域）
Ａｂ 非掘削作業完了領域（掘削作業が完了していないと判定された領域）
Ｌ 検出荷重（検出された荷重）
Ｌｔｈ 荷重閾値
Ｏ 掘削対象物
Ｓ 目標面
Ｔ 軌跡
１０ 作業機械
１５ アタッチメント
２３ 荷重センサ
５０ コントローラ
６０ 出力装置
７０ 外部装置
Ａａ 掘削作業完了領域（掘削作業が完了したと判定された領域）
Ａｂ 非掘削作業完了領域（掘削作業が完了していないと判定された領域）
Ｌ 検出荷重（検出された荷重）
Ｌｔｈ 荷重閾値
Ｏ 掘削対象物
Ｓ 目標面
Ｔ 軌跡
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】