特開 2024-161841 損傷検出装置及び損傷検出プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024161841

(43)【公開日】2024-11-20

(54)【発明の名称】損傷検出装置及び損傷検出プログラム

(51)【国際特許分類】

   F03D 17/00 20160101AFI20241113BHJP

   G06T 7/70 20170101ALI20241113BHJP

   G06T 7/62 20170101ALI20241113BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20241113BHJP

   G01N 21/88 20060101ALI20241113BHJP

   G01M 99/00 20110101ALI20241113BHJP

【ＦＩ】

F03D17/00

G06T7/70 B

G06T7/62

G06T7/00 610A

G01N21/88 Z

G01M99/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023076933

(22)【出願日】2023-05-08

(71)【出願人】

【識別番号】512032777

【氏名又は名称】株式会社ｍｍガード

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 和清

【テーマコード（参考）】

2G024

2G051

3H178

5L096

【Ｆターム（参考）】

2G024AC01

2G024AD07

2G024BA22

2G024CA22

2G024EA14

2G024FA06

2G024FA15

2G051AA88

2G051AA90

2G051AB03

2G051AC21

2G051CA04

2G051EA12

2G051EA14

2G051EA21

3H178AA03

3H178AA40

3H178BB41

3H178BB59

3H178CC02

3H178DD70X

5L096AA06

5L096BA03

5L096BA18

5L096CA02

5L096DA02

5L096FA59

5L096FA67

5L096HA08

(57)【要約】

【課題】回転翼が撮影された姿勢に関わらず取得した対象画像に基づいて回転翼の損傷を検出する場合に比較して、回転翼の損傷を高精度に検出できる。
【解決手段】損傷検出装置１０は、共通の回転軸で回転する複数の回転翼を有する風車を、側方から撮影して得た複数の撮影画像の中から、複数の回転翼のうち一つの回転翼の姿勢が所定の姿勢に最も近い撮影画像、又は、一つの回転翼が所定の面積に最も近い撮影画像を、対象画像として取得する取得部１０Ａと、取得した対象画像に基づいて、回転翼の損傷を検出する検出部１０Ｂと、を有する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

共通の回転軸で回転する複数の回転翼を有する風車を、側方から撮影して得た複数の撮影画像の中から、前記複数の回転翼のうち一つの回転翼の姿勢が所定の姿勢に最も近い撮影画像、又は、前記一つの回転翼が所定の面積に最も近い撮影画像を、対象画像として取得する取得部と、
取得した前記対象画像に基づいて、前記回転翼の損傷を検出する検出部と、
を有する、損傷検出装置。

【請求項2】

前記対象画像は、前記複数の撮影画像を学習済の教師ありモデルに入力して取得した画像であり、
前記教師ありモデルは、風車を側方から撮影して得た複数の学習用の画像であって、当該風車が有する複数の回転翼のうち一つの回転翼の姿勢が前記所定の姿勢に最も近い画像、又は、当該一つの回転翼の面積が前記所定の面積に最も近い画像を、教師データとして予め学習されたモデルである、
請求項１に記載の損傷検出装置。

【請求項3】

前記取得部は、前記風車を上面から撮影して得た複数の撮影画像の中から、前記複数の回転翼のうち一つの回転翼の姿勢が水平面に対して平行な姿勢に最も近い撮影画像、又は、前記一つの回転翼の面積が最大となる最大面積に最も近い撮影画像を、前記対象画像として取得する、
請求項１又は請求項２に記載の損傷検出装置。

【請求項4】

前記検出部は、取得した前記対象画像の温度分布に基づいて、前記回転翼の損傷を検出する、
請求項１又は請求項２に記載の損傷検出装置。

【請求項5】

共通の回転軸で回転する複数の回転翼を有する風車を、側方から撮影して得た複数の撮影画像の中から、前記複数の回転翼のうち一つの回転翼の姿勢が所定の姿勢に最も近い撮影画像、又は、前記一つの回転翼が所定の面積に最も近い撮影画像を、対象画像として取得し、
取得した前記対象画像に基づいて、前記回転翼の損傷を検出する、
処理をコンピュータに実行させる、
損傷検出プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、損傷検出装置及び損傷検出プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、報告書作成装置が開示されている。この報告書作成装置は、無人飛行体に取り付けられた撮影手段により風力発電設備の一部を観察対象として撮影した画像を取得する画像取得手段と、無人飛行体の飛行位置の情報を取得する飛行位置情報取得手段と、を備える。また、この報告書作成装置は、画像と飛行位置の情報とを紐づけるデータ収集手段と、観察対象を含む画像を選択する選択手段と、選択した画像に紐づけられた飛行位置の情報に基づき、観察対象の位置情報を求める演算手段と、を備える。また、この報告書作成装置は、少なくとも画像と該画像に含まれる観察対象の位置情報とを含む点検報告書を作成する報告書作成手段と、点検報告書を出力する出力手段と、を備える。

【0003】

特許文献２には、風力発電設備の点検方法が開示されている。この点検方法は、無人航空機が、風力発電設備の風車の上空まで自律飛行するステップと、無人航空機に設けられたコントローラが、風車の上空において風車のナセルの現時点の方位を判定するステップと、を備える。また、この点検方法は、判定したナセルの現時点の方位に基づいて、コントローラが風車のハブに正対する位置に自機を移動させるステップと、コントローラが、ハブに正対する位置において風車の第１ブレードの現時点の回転角度を判定するステップと、を備える。また、この点検方法は、判定した第１ブレードの現時点の回転角度に基づいて、コントローラが第１ブレードの点検開始位置に自機を移動させるステップを備える。また、この点検方法は、コントローラが、点検開始位置から第１ブレードの長手方向に沿って自機を移動させながら、無人航空機に搭載されたカメラによって第１ブレードの点検用画像を撮影するステップを備える。また、この点検方法は、第１ブレードの点検用画像に基づいて、第１ブレードの損傷箇所を自動判定するステップを備える。

【0004】

特許文献３には、風力タービンブレードを現場で遠隔で検査する方法が開示されている。この方法は、熱画像データを生成するために、日没後にブレードが周囲空気に対して実質的に熱平衡に達しているときに、熱画像カメラによって風力タービンブレードの一部を撮像することを含む。また、この方法は、熱画像データを分析して、風力タービンブレード内の欠陥の内部または周りの摩擦熱を示す可能性がある異常な熱パターンを識別することを含む。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１８－１８１２３５号公報

【特許文献2】特開２０２２－１０８４２０号公報

【特許文献3】特開２０１８－４０８０７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

風車が有する回転翼を撮影して得た対象画像に基づいて、当該回転翼の損傷を検出する技術がある。しかしこの技術では、例えば、回転翼が水平面に対して直角の姿勢のときに上面から撮影されている場合等、回転翼が撮影された姿勢によっては対象画像に損傷が映らない場合がある。したがってこの技術では、損傷した回転翼を撮影していても、当該回転翼の損傷を検出できない可能性があった。

【0007】

本開示は、回転翼が撮影された姿勢に関わらず得た対象画像に基づいて回転翼の損傷を検出する場合に比較して、回転翼の損傷を高精度に検出できる損傷検出装置及び損傷検出プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するために、第１態様に係る損傷検出装置は、共通の回転軸で回転する複数の回転翼を有する風車を、側方から撮影して得た複数の撮影画像の中から、前記複数の回転翼のうち一つの回転翼の姿勢が所定の姿勢に最も近い撮影画像、又は、前記一つの回転翼が所定の面積に最も近い撮影画像を、対象画像として取得する取得部と、取得した前記対象画像に基づいて、前記回転翼の損傷を検出する検出部と、を有する。

【0009】

また、第２態様に係る損傷検出装置は、第１態様に係る損傷検出装置において、前記対象画像は、前記複数の撮影画像を学習済の教師ありモデルに入力して取得した画像であり、前記教師ありモデルは、風車を側方から撮影して得た複数の学習用の画像であって、当該風車が有する複数の回転翼のうち一つの回転翼の姿勢が前記所定の姿勢に最も近い画像、又は、当該一つの回転翼の面積が前記所定の面積に最も近い画像を、教師データとして予め学習されたモデルである。

【0010】

また、第３態様に係る損傷検出装置は、第１態様又は第２態様に係る損傷検出装置において、前記取得部は、前記風車を上面から撮影して得た複数の撮影画像の中から、前記複数の回転翼のうち一つの回転翼の姿勢が水平面に対して平行な姿勢に最も近い撮影画像、又は、前記一つの回転翼の面積が最大となる最大面積に最も近い撮影画像を、前記対象画像として取得する。

【0011】

また、第４態様に係る損傷検出装置は、第１態様から第３態様のうち何れか１態様に係る損傷検出装置において、前記検出部は、取得した前記対象画像の温度分布に基づいて、前記回転翼の損傷を検出する。

【0012】

また、第５態様に係る損傷検出プログラムは、共通の回転軸で回転する複数の回転翼を有する風車を、側方から撮影して得た複数の撮影画像の中から、前記複数の回転翼のうち一つの回転翼の姿勢が所定の姿勢に最も近い撮影画像、又は、前記一つの回転翼が所定の面積に最も近い撮影画像を、対象画像として取得し、取得した前記対象画像に基づいて、前記回転翼の損傷を検出する、処理をコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0013】

第１態様又は第５態様によれば、回転翼が撮影された姿勢に関わらず得た対象画像に基づいて回転翼の損傷を検出する場合に比較して、回転翼の損傷を高精度に検出できる。

【0014】

第２態様によれば、教師ありモデルに複数の撮影画像を入力しない場合に比較して、高精度に対象画像を取得することができる。

【0015】

第３態様によれば、複数の撮影画像の中から、一つの回転翼の姿勢が水平面に対して平行な姿勢に最も近い撮影画像、又は、一つの回転翼が最大面積に最も近い撮影画像を対象画像として取得しない場合に比較して、回転翼の損傷を高精度に検出できる。

【0016】

第４態様によれば、対象画像の温度分布を使用しない場合に比較して、回転翼の損傷を高精度に検出できる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】実施形態に係る損傷検出システムのハードウェア構成の一例を示す模式図である。

【図2】実施形態に係る風車の構成の一例を示すブロック図である。

【図3】実施形態に係る損傷検出装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図4】実施形態に係る損傷検出装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図5】実施形態に係る損傷検出処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本開示の実施形態の一例を、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面において同一又は等価な構成要素及び部分には同一の参照符号を付与している。また、図面の寸法比率は、説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。

【0019】

図１に示すように、本実施形態に係る損傷検出システム１００は、損傷検出装置１０と、飛行体２０とを有している。

【0020】

損傷検出装置１０と、飛行体２０とは、通信手段Ｎを介して相互に通信可能とされている。本実施形態では、通信手段Ｎとしてインターネット、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）又はＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信回線を適用している。また、本実施形態では、通信手段Ｎとして無線の通信回線を適用している。しかし、この例に限られない。通信手段Ｎとして、有線の通信回線を適用してもよいし、有線及び無線の各通信回線を組み合わせて適用してもよい。

【0021】

本実施形態では、飛行体２０として無人飛行体の一種であるドローン（ｄｒｏｎｅ）を適用している。しかし、この例に限られない。例えば、飛行体２０としてラジオコントロール（ｒａｄｉｏ ｃｏｎｔｒｏｌ）又は有人飛行体等を適用してもよい。

【0022】

図１に示すように、飛行体２０は、カメラ２５、及び通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）２７の各構成を有する。

【0023】

カメラ２５は、風車３０を撮影する撮影装置である。本実施形態では、カメラ２５として、赤外線画像を撮影可能な赤外線カメラを適用している。しかし、この例に限られない。例えば、カメラ２５として、可視光画像を撮影可能な可視光カメラを適用してもよい。

【0024】

図２に示すように、風車３０は共通の回転軸３１で回転する複数の回転翼３２Ａ～３２Ｃを有する。なお、以下では、複数の回転翼３２Ａ～３２Ｃを区別しない場合は単に「回転翼３２」という。また、風車３０が有する回転翼３２の数は図２に示す例に限定されない。

【0025】

図１に戻って、通信Ｉ／Ｆ２７は、損傷検出装置１０等の他の装置と通信するためのインタフェースである。

【0026】

なお、損傷検出システム１００は、飛行体２０に代えて、風車３０を撮影する撮影装置を有する如何なる装置を適用してもよい。

【0027】

損傷検出装置１０は、パーソナルコンピュータ、モバイル端末（例えば、スマートホン、携帯電話、又はタブレット端末等）、又はサーバ等の情報処理装置である。

【0028】

図３に示すように、損傷検出装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１３、表示部１６、及び通信Ｉ／Ｆ１７の各構成を有する。各構成は、バス１９を介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ１１は、本実施形態に係るコンピュータに相当する。

【0029】

ＣＰＵ１１は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２からプログラムを読み出し、ＲＡＭ１３を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に記憶されているプログラムに従って、上記各構成の制御及び各種の演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ１２には、損傷検出プログラム２００及び教師ありモデル２０２が格納されている。

【0030】

ＲＯＭ１２は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ１３は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。

【0031】

表示部１６は、例えば、液晶ディスプレイであり、各種の情報を表示する。

【0032】

通信Ｉ／Ｆ１７は、飛行体２０等の他の装置と通信するためのインタフェースである。

【0033】

次に、図４を参照して、本実施形態に係る損傷検出装置１０の機能的な構成を説明する。図４に示すように、本実施形態の損傷検出装置１０は、ＣＰＵ１１がＲＯＭ１３に記憶されている損傷検出プログラム２００を実行することで、取得部１０Ａ、検出部１０Ｂ、及び出力部１０Ｃとして機能する。

【0034】

取得部１０Ａは、飛行体２０がカメラ２５を介して風車３０を側方から撮影して得た複数の撮影画像を取得する。本実施形態では、側方として、風車３０の正面を除いた方向を適用する。言い換えると、取得部１０Ａは、カメラ２５が風車３０を上面、下面、左面、及び右面のうち少なくとも一つの面から撮影して得た複数の撮影画像を、通信Ｉ／Ｆ１７を介して取得する。また、以下では、取得部１０Ａが取得した、風車３０を側方から撮影した複数の撮影画像を単に「複数の撮影画像」ともいう。

【0035】

そして、取得部１０Ａは、複数の撮影画像の中から、複数の回転翼３２のうち一つの回転翼３２の姿勢が所定の姿勢に最も近い撮影画像、又は、一つの回転翼３２が所定の面積に最も近い撮影画像を対象画像として取得する。

【0036】

本実施形態では、落雷痕等の回転翼３２の上面に発生しやすい損傷を、後述する検出部１０Ｂが検出する。そこで、取得部１０Ａは、複数の撮影画像の中から、風車３０を上面から撮影して得た複数の撮影画像を取得する。そして、取得部１０Ａは、風車３０を上面から撮影して得た複数の撮影画像の中から、一つの回転翼３２の姿勢が水平面４０に対して平行な姿勢に最も近い撮影画像、又は一つの回転翼３２の面積が最大となる最大面積に最も近い撮影画像を、対象画像として取得する。

【0037】

本実施形態では、水平面４０に対して平行な姿勢として、回転翼３２を構成する辺のうち、少なくとも一つの辺が水平面４０に対して平行である姿勢を適用している。例えば、図２に示す例では、回転翼３２Ａを構成する一点鎖線で示された辺が水平面４０に対して平行な姿勢である。したがって、図２に示す例では、取得部１０Ａは、回転翼３２Ａを上面から撮影して得た撮影画像を対象画像として取得する。しかし、この例に限られない。例えば、水平面４０に対して平行な姿勢として、回転翼３２を構成する辺のうち最も短い辺の垂直二等分線若しくは最も長い辺、又は回転翼３２を構成する角のうち最も小さな角の二等分線等が、水平面４０に対して平行な姿勢を適用してもよい。

【0038】

なお、水平面４０に対して平行な姿勢の回転翼３２を上方から撮影した際の回転翼３２とカメラ２５との相対的な位置関係が維持されていれば、撮影する方向はいかなる方向からでもよい。例えば、取得部１０Ａは、複数の撮影画像の中から、風車３０を上面以外の側方から撮影して得た複数の撮影画像を取得してもよい。そして、取得部１０Ａは、風車３０を上面以外の側方から撮影して得た複数の撮影画像の中から、複数の回転翼３２のうち一つの回転翼３２の姿勢が所定の姿勢に最も近い撮影画像、又は、一つの回転翼３２が所定の面積に最も近い撮影画像を対象画像として取得してもよい。この場合、所定の姿勢として、上述した水平面４０に対して平行な姿勢に限られず、水平面４０に対して直角な姿勢、又は水平面４０との角度が無関係な姿勢等を適用してもよい。また、所定の面積として、上述した最大面積に限られず、具体的な回転翼３２の面積値、又は一つの回転翼３２の面積が最小となる最小面積等を適用してもよい。この場合、後述する検出部１０Ｂは落雷痕に限られず、浸食、へこみ、剥離、腐食、酸化、溶融又はクラック（ｃｒａｃｋ）等の回転翼３２の上面以外にも発生しやすい損傷を検出することができる。

【0039】

また、本実施形態では、取得部１０Ａは、ＲＯＭ１２に格納された教師ありモデル２０２に、複数の撮影画像を入力することで対象画像を取得する。教師ありモデル２０２は、風車を側方から撮影して得た複数の学習用の画像であって、当該風車が有する複数の回転翼のうち一つの回転翼の姿勢が所定の姿勢に最も近い画像、又は、一つの回転翼の面積が所定の面積に最も近い画像を教師データとして予め学習された学習済のモデルである。本実施形態では、教師ありモデル２０２として、風車を上面から撮影して得た複数の学習用の画像であって、当該風車が有する一つの回転翼の姿勢が水平面４０に対して平行な姿勢に最も近い画像、又は、一つの回転翼の面積が最大面積に最も近い画像を教師データとして予め学習された学習済のモデルを適用する。教師ありモデル２０２に、様々な姿勢の回転翼３２が写った複数の撮影画像を入力することにより、複数の撮影画像のうち回転翼３２の姿勢が所定の姿勢に最も近い撮影画像、又は、一つの回転翼３２の面積が所定の面積に最も近い撮影画像が決定され、出力される。

【0040】

しかし、この例に限られない。教師ありモデル２０２として、風車を上面以外の側方から撮影して得た複数の学習用の画像であって、当該風車が有する一つの回転翼の姿勢が所定の姿勢に最も近い画像、又は、一つの回転翼が所定の面積に最も近い画像を教師データとして予め学習された学習済のモデルを適用してもよい。この場合、所定の姿勢として、上述した水平面４０に対して平行な姿勢に限られず、水平面に対して直角な姿勢、又は水平面との角度が無関係な姿勢等を適用してもよい。また、所定の面積として、上述した最大面積に限られず、具体的な回転翼の面積値、又は一つの回転翼の面積が最小となる最小面積等を適用してもよい。

【0041】

なお、取得部１０Ａは対象画像を如何なる方法で取得してもよい。例えば、飛行体２０が撮影する回転翼３２の姿勢又は面積を取得し、これらを撮影画像と共に損傷検出装置１０に送信する場合、取得部１０Ａは、送信された回転翼３２の姿勢又は面積に基づいて、複数の撮影画像の中から対象画像を取得してもよい。

【0042】

また、取得部１０Ａは、複数の撮影画像を取得せずに直接対象画像を取得してもよい。例えば、取得部１０Ａは、損傷検出装置１０以外の装置によって予め取得された対象画像を、通信Ｉ／Ｆ１７を介して取得してもよい。

【0043】

検出部１０Ｂは、取得部１０Ａが取得した対象画像に基づいて、回転翼３２の損傷を検出する。本実施形態では、カメラ２５として赤外線カメラが適用されているため、検出部１０Ｂは赤外線画像である対象画像の温度分布に基づいて、回転翼３２の損傷を検出する。具体的に、検出部１０Ｂは、対象画像において周囲との温度差が所定の温度以上の部分を、損傷が発生している部分として検出する。例えば、検出部１０Ｂは、学習用の回転翼３２の画像と当該学習用の回転翼３２の損傷の有無との組を教師データとして予め学習されたモデルに、対象画像を入力して回転翼３２の損傷を検出する。

【0044】

なお、カメラ２５として可視光カメラが適用されている場合、検出部１０Ｂは可視光画像である対象画像に基づいて、回転翼３２の損傷を検出してもよい。この場合も、例えば、検出部１０Ｂは機械学習を用いて回転翼３２の損傷を検出する。

【0045】

出力部１０Ｃは、検出部１０Ｂが回転翼３２の損傷を検出したか否か（以下、「検出有無」という）を出力する。本実施形態では、出力部１０Ｃは、検出有無を表示部１６に出力する。しかし、この例に限られない。例えば、出力部１０Ｃは、検出有無を損傷検出装置１０以外の装置等に出力してもよい。

【0046】

次に、本実施形態に係る損傷検出装置１０の作用について説明する。

【0047】

まず、図５を用いて、損傷検出装置１０において実行される損傷検出処理について説明する。損傷検出処理は、ＣＰＵ１１が取得部１０Ａ、検出部１０Ｂ、及び出力部１０Ｃとして機能することにより実行される。なお、損傷検出処理は、損傷検出プログラム２００がＣＰＵ１１に実行させる処理に相当する。

【0048】

図５のステップＳ１００において、ＣＰＵ１１は、飛行体２０がカメラ２５を介して風車３０を側方から撮影して得た複数の撮影画像を取得する。

【0049】

ステップＳ１０２において、ＣＰＵ１１は対象画像を取得する。具体的に、ＣＰＵ１１は教師ありモデル２０２に、複数の撮影画像を入力することで対象画像を取得する。

【0050】

ステップＳ１０４において、ＣＰＵ１１は、回転翼３２の損傷を検出する。具体的に、ＣＰＵ１１は対象画像の温度分布に基づいて、回転翼３２の損傷を検出する。

【0051】

ステップＳ１０６において、ＣＰＵ１１は、検出有無を出力し、本損傷検出処理を終了する。

【0052】

以上、実施の形態を説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施の形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。

【0053】

また、上記実施の形態は、請求項にかかる発明を限定するものではなく、また実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。前述した実施の形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件の組み合わせにより種々の発明が抽出される。実施の形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、効果が得られる限りにおいて、この幾つかの構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。

【0054】

例えば、上記実施の形態では、損傷検出装置１０と飛行体２０とが別体で構成されている場合について説明した。しかし、この例に限られない。例えば、飛行体２０に損傷検出装置１０が内蔵されていてもよい。

【0055】

また、本実施形態では、損傷検出装置１０と、飛行体２０とは、通信手段Ｎを介して相互に通信可能とされていた。しかし、この例に限られない。例えば、損傷検出装置１０と、飛行体２０とは、通信手段Ｎを介して相互に通信可能とされていなくてもよい。この場合、例えば、飛行体２０はメモリカード等の記憶装置にカメラ２５が撮影した撮影画像を格納する。そして、損傷検出装置１０のＣＰＵ１１は、損傷検出装置１０が備える入出力Ｉ／Ｆを介して、記憶装置からカメラ２５が撮影した撮影画像を取得する。

【0056】

また、上記実施の形態において、プロセッサとは広義的なプロセッサを指し、汎用的なプロセッサ（例えばＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、等）や、専用のプロセッサ（例えばＧＰＵ：Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＡＳＩＣ： Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、プログラマブル論理デバイス、等）を含むものである。

【0057】

また、上記実施形態におけるプロセッサの動作は、１つのプロセッサによって成すのみでなく、物理的に離れた位置に存在する複数のプロセッサが協働して成すものであってもよい。また、プロセッサの各動作の順序は上記各実施形態において記載した順序のみに限定されるものではなく、適宜変更してもよい。

【0058】

本実施形態では、プログラムがＲＯＭにインストールされている形態を説明したが、これに限定されるものではない。本実施形態に係るプログラムを、コンピュータ読取可能な記憶媒体に記録した形態で提供してもよい。例えば、本実施形態に係るプログラムを、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ及びＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ等の光ディスクに記録した形態、若しくはＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ及びメモリカード等の半導体メモリに記録した形態で提供してもよい。また、本実施形態に係る損傷検出プログラム２００を、通信Ｉ／Ｆ１７を介して外部の装置から取得するようにしてもよい。

【0059】

また、上記実施形態では、損傷検出装置１０における処理を、プログラムを実行することにより、コンピュータを利用してソフトウェア構成により実現する場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、損傷検出装置１０における処理を、ハードウェア構成や、ハードウェア構成とソフトウェア構成の組み合わせによって実現する形態としてもよい。

【0060】

その他、上記実施形態で説明した損傷検出装置１０と、飛行体２０と、の構成は一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において不要な部分を削除したり、新たな部分を追加したりしてもよいことは言うまでもない。

【0061】

また、上記実施の形態で説明した損傷検出装置１０における処理の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよいことは言うまでもない。

【0062】

また、本開示は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。

【符号の説明】

【0063】

１０ 損傷検出装置
１１ ＣＰＵ
１２ ＲＯＭ
１３ ＲＡＭ
１６ 表示部
１７ 通信Ｉ／Ｆ
１９ バス
２０ 飛行体
２５ カメラ
２７ 通信Ｉ／Ｆ
３０ 風車
３１ 回転軸
３２ 回転翼
４０ 水平面
１００ 損傷検出システム
２００ 損傷検出プログラム
２０２ 教師ありモデル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】