(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024162031
(43)【公開日】2024-11-21
(54)【発明の名称】作業車両
(51)【国際特許分類】
A01D 46/30 20060101AFI20241114BHJP
A01D 33/10 20060101ALI20241114BHJP
A01D 27/04 20060101ALI20241114BHJP
【ＦＩ】
A01D46/30
A01D33/10
A01D27/04
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023077179
(22)【出願日】2023-05-09
(71)【出願人】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003834
【氏名又は名称】弁理士法人新大阪国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】黒瀬 英明
(72)【発明者】
【氏名】二宮 浩二
(72)【発明者】
【氏名】後田 達哉
(72)【発明者】
【氏名】川崎 優太
(72)【発明者】
【氏名】高木 真吾
【テーマコード（参考）】
2B072
2B075
【Ｆターム（参考）】
2B072AA03
2B072BA12
2B072CA22
2B072EA15
2B072FA03
2B072GA18
2B075JA08
2B075JA15
2B075JE15
2B075JF05
2B075JF07
2B075JJ10
(57)【要約】
【課題】 従来の作業車両については、作物搬送装置を通過する作物の選別作業における作業性が必ずしも十分に良好でないことに本発明者は気付いた。
【解決手段】 作物を収穫する、左右の前輪１１０および左右の後輪１２０の間の空間へ配置された作物収穫装置２００と、作物収穫装置２００により収穫された作物を左右の後輪１２０の間の空間を通って後方へ搬送する作物搬送装置３００と、作物搬送装置３００により搬送された作物を収納する作物収納体４００と、を備えており、作物搬送装置３００は、作物を上方へ汲上げる作物汲上げコンベアー３１０を有し、作物汲上げコンベアー３１０により汲上げられた作物が作物収納体４００に収納される前に作物を選別する作物選別作業を行うためのロボットアーム５１０が、設けられているディガーピッカー作業機である。
【選択図】 図１
【解決手段】 作物を収穫する、左右の前輪１１０および左右の後輪１２０の間の空間へ配置された作物収穫装置２００と、作物収穫装置２００により収穫された作物を左右の後輪１２０の間の空間を通って後方へ搬送する作物搬送装置３００と、作物搬送装置３００により搬送された作物を収納する作物収納体４００と、を備えており、作物搬送装置３００は、作物を上方へ汲上げる作物汲上げコンベアー３１０を有し、作物汲上げコンベアー３１０により汲上げられた作物が作物収納体４００に収納される前に作物を選別する作物選別作業を行うためのロボットアーム５１０が、設けられているディガーピッカー作業機である。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作物を収穫する、左右の前輪（１１０）および左右の後輪（１２０）の間の空間へ配置された作物収穫装置（２００）と、
作物収穫装置（２００）により収穫された作物を左右の後輪（１２０）の間の空間を通って後方へ搬送する作物搬送装置（３００）と、
作物搬送装置（３００）により搬送された作物を収納する作物収納体（４００）と、
を備えており、
作物搬送装置（３００）は、作物を上方へ汲上げる作物汲上げコンベアー（３１０）を有し、
作物汲上げコンベアー（３１０）により汲上げられた作物が作物収納体（４００）に収納される前に作物を選別する作物選別作業を行うためのロボットアーム（５１０）が、設けられていることを特徴とする作業車両。
作物収穫装置（２００）により収穫された作物を左右の後輪（１２０）の間の空間を通って後方へ搬送する作物搬送装置（３００）と、
作物搬送装置（３００）により搬送された作物を収納する作物収納体（４００）と、
を備えており、
作物搬送装置（３００）は、作物を上方へ汲上げる作物汲上げコンベアー（３１０）を有し、
作物汲上げコンベアー（３１０）により汲上げられた作物が作物収納体（４００）に収納される前に作物を選別する作物選別作業を行うためのロボットアーム（５１０）が、設けられていることを特徴とする作業車両。
【請求項2】
作物選別作業を行うための撮像を行う撮像装置（６００）と、
撮像装置（６００）により行われた撮像に基づき、ロボットアーム（５１０）を制御するコントローラー（８００）と、
を備えており、
作物汲上げコンベアー（３１０）は、運転者用座席（１３０）の後方に配置されており、
撮像装置（６００）は、運転者用座席（１３０）と作物汲上げコンベアー（３１０）との間に配置されており、
ロボットアーム（５１０）は、運転者用座席（１３０）の左側および右側の少なくとも一方の側へ配置されていることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
撮像装置（６００）により行われた撮像に基づき、ロボットアーム（５１０）を制御するコントローラー（８００）と、
を備えており、
作物汲上げコンベアー（３１０）は、運転者用座席（１３０）の後方に配置されており、
撮像装置（６００）は、運転者用座席（１３０）と作物汲上げコンベアー（３１０）との間に配置されており、
ロボットアーム（５１０）は、運転者用座席（１３０）の左側および右側の少なくとも一方の側へ配置されていることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項3】
撮像装置（６００）により行われた撮像に基づき、作物選別作業の成功率が所定のレベルに達していないと判断した場合において、コントローラー（８００）は、車速および作物汲上げコンベアー（３１０）の搬送速度を減少させる制御を行うことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【請求項4】
ロボットハンドカメラ（５２１）が、ロボットアーム（５１０）へ取付けられたロボットハンド（５２０）の近傍へ設けられており、
コントローラー（８００）は、ロボットハンドカメラ（５２１）により行われた撮像にも基づき、作物選別作業の成功率が所定のレベルに達しているか否かを判断することを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
コントローラー（８００）は、ロボットハンドカメラ（５２１）により行われた撮像にも基づき、作物選別作業の成功率が所定のレベルに達しているか否かを判断することを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
【請求項5】
正常な作物が、画像解析を利用することにより、腐敗した作物、奇形の作物、および作物の夾雑物から区別され、
作物選別作業は、腐敗した作物、奇形の作物、および作物の夾雑物の少なくとも一部をロボットハンド（５２０）で取除く異物取除き作業であり、
車速および作物汲上げコンベアー（３１０）の搬送速度が減少させられても、作物選別作業の成功率が所定のレベルに達していないと判断した場合において、コントローラー（８００）は、腐敗した作物のみを取除くことにより、異物取除き作業を行う制御を行うことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
作物選別作業は、腐敗した作物、奇形の作物、および作物の夾雑物の少なくとも一部をロボットハンド（５２０）で取除く異物取除き作業であり、
車速および作物汲上げコンベアー（３１０）の搬送速度が減少させられても、作物選別作業の成功率が所定のレベルに達していないと判断した場合において、コントローラー（８００）は、腐敗した作物のみを取除くことにより、異物取除き作業を行う制御を行うことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
【請求項6】
ロボットアーム（５１０）は、運転者用座席（１３０）の左側および右側の両方の側へ配置されており、
コントローラー（８００）は、所定のルールに基づき、運転者用座席（１３０）の両方の側へ配置されたロボットアーム（５１０）に異物取除き作業の分担を行わせる制御を行うことを特徴とする請求項５に記載の作業車両。
コントローラー（８００）は、所定のルールに基づき、運転者用座席（１３０）の両方の側へ配置されたロボットアーム（５１０）に異物取除き作業の分担を行わせる制御を行うことを特徴とする請求項５に記載の作業車両。
【請求項7】
ロボットハンド（５２０）で取除かれた奇形の作物が投入される屑入れコンテナー（７００）が、作物汲上げコンベアー（３１０）の近傍へ配置されており、
予備の屑入れコンテナー（７００）が載置される屑入れコンテナー仮置き台（７１０）が、ボンネット（１５０）の近傍へ設けられていることを特徴とする請求項６に記載の作業車両。
予備の屑入れコンテナー（７００）が載置される屑入れコンテナー仮置き台（７１０）が、ボンネット（１５０）の近傍へ設けられていることを特徴とする請求項６に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、玉ねぎピッカーのような作業車両に関する。
【背景技術】
【0002】
走行車体の左右一側に作物を収穫する収穫装置を設け、走行車体の左右他側に収穫した作物を収容する収容部を設け、走行車体の後部に収穫した作物の選別作業をするための選別部を機体左右方向に設け、選別部の後方に補助作業者が座る補助座席を設け、収容部に収容した作物を載置する載置部を設けると共に、載置部に載置した作物を機体前方に搬送する搬送装置を設け、載置部の後側に昇降装置を設け、載置した作物が多くなるにつれて下降する支持部材を昇降装置に片持ち支持状態で設け、支持部材を搬送装置の搬送作用部よりも下方の位置まで下降する構成とし、支持部材上の作物を搬送装置に受け渡し可能に構成した野菜収穫機のような作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第４２３８７８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、本発明者は、作業車両ユーザーのさまざまなニーズを考慮し、便利な機能が玉ねぎピッカーのような作業車両へつぎつぎと実装される趨勢はますます加速すると考えている。
【0005】
しかしながら、従来の作業車両については、便利な機能を利用するときの使い勝手が必ずしもよくないことに本発明者は気付いた。
【0006】
より具体的には、たとえば、作物搬送装置を通過する作物の選別作業における作業性が必ずしも十分に良好でないことに本発明者は気付いた。
【0007】
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、使い勝手を向上することができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
第１の本発明は、作物を収穫する、左右の前輪（１１０）および左右の後輪（１２０）の間の空間へ配置された作物収穫装置（２００）と、
作物収穫装置（２００）により収穫された作物を左右の後輪（１２０）の間の空間を通って後方へ搬送する作物搬送装置（３００）と、
作物搬送装置（３００）により搬送された作物を収納する作物収納体（４００）と、
を備えており、
作物搬送装置（３００）は、作物を上方へ汲上げる作物汲上げコンベアー（３１０）を有し、
作物汲上げコンベアー（３１０）により汲上げられた作物が作物収納体（４００）に収納される前に作物を選別する作物選別作業を行うためのロボットアーム（５１０）が、設けられていることを特徴とする作業車両である。
作物収穫装置（２００）により収穫された作物を左右の後輪（１２０）の間の空間を通って後方へ搬送する作物搬送装置（３００）と、
作物搬送装置（３００）により搬送された作物を収納する作物収納体（４００）と、
を備えており、
作物搬送装置（３００）は、作物を上方へ汲上げる作物汲上げコンベアー（３１０）を有し、
作物汲上げコンベアー（３１０）により汲上げられた作物が作物収納体（４００）に収納される前に作物を選別する作物選別作業を行うためのロボットアーム（５１０）が、設けられていることを特徴とする作業車両である。
【0009】
第２の本発明は、作物選別作業を行うための撮像を行う撮像装置（６００）と、
撮像装置（６００）により行われた撮像に基づき、ロボットアーム（５１０）を制御するコントローラー（８００）と、
を備えており、
作物汲上げコンベアー（３１０）は、運転者用座席（１３０）の後方に配置されており、
撮像装置（６００）は、運転者用座席（１３０）と作物汲上げコンベアー（３１０）との間に配置されており、
ロボットアーム（５１０）は、運転者用座席（１３０）の左側および右側の少なくとも一方の側へ配置されていることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
撮像装置（６００）により行われた撮像に基づき、ロボットアーム（５１０）を制御するコントローラー（８００）と、
を備えており、
作物汲上げコンベアー（３１０）は、運転者用座席（１３０）の後方に配置されており、
撮像装置（６００）は、運転者用座席（１３０）と作物汲上げコンベアー（３１０）との間に配置されており、
ロボットアーム（５１０）は、運転者用座席（１３０）の左側および右側の少なくとも一方の側へ配置されていることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
【0010】
第３の本発明は、撮像装置（６００）により行われた撮像に基づき、作物選別作業の成功率が所定のレベルに達していないと判断した場合において、コントローラー（８００）は、車速および作物汲上げコンベアー（３１０）の搬送速度を減少させる制御を行うことを特徴とする第２の本発明の作業車両である。
【0011】
第４の本発明は、ロボットハンドカメラ（５２１）が、ロボットアーム（５１０）へ取付けられたロボットハンド（５２０）の近傍へ設けられており、
コントローラー（８００）は、ロボットハンドカメラ（５２１）により行われた撮像にも基づき、作物選別作業の成功率が所定のレベルに達しているか否かを判断することを特徴とする第３の本発明の作業車両である。
コントローラー（８００）は、ロボットハンドカメラ（５２１）により行われた撮像にも基づき、作物選別作業の成功率が所定のレベルに達しているか否かを判断することを特徴とする第３の本発明の作業車両である。
【0012】
第５の本発明は、正常な作物が、画像解析を利用することにより、腐敗した作物、奇形の作物、および作物の夾雑物から区別され、
作物選別作業は、腐敗した作物、奇形の作物、および作物の夾雑物の少なくとも一部をロボットハンド（５２０）で取除く異物取除き作業であり、
車速および作物汲上げコンベアー（３１０）の搬送速度が減少させられても、作物選別作業の成功率が所定のレベルに達していないと判断した場合において、コントローラー（８００）は、腐敗した作物のみを取除くことにより、異物取除き作業を行う制御を行うことを特徴とする第４の本発明の作業車両である。
作物選別作業は、腐敗した作物、奇形の作物、および作物の夾雑物の少なくとも一部をロボットハンド（５２０）で取除く異物取除き作業であり、
車速および作物汲上げコンベアー（３１０）の搬送速度が減少させられても、作物選別作業の成功率が所定のレベルに達していないと判断した場合において、コントローラー（８００）は、腐敗した作物のみを取除くことにより、異物取除き作業を行う制御を行うことを特徴とする第４の本発明の作業車両である。
【0013】
第６の本発明は、ロボットアーム（５１０）は、運転者用座席（１３０）の左側および右側の両方の側へ配置されており、
コントローラー（８００）は、所定のルールに基づき、運転者用座席（１３０）の両方の側へ配置されたロボットアーム（５１０）に異物取除き作業の分担を行わせる制御を行うことを特徴とする第５の本発明の作業車両である。
コントローラー（８００）は、所定のルールに基づき、運転者用座席（１３０）の両方の側へ配置されたロボットアーム（５１０）に異物取除き作業の分担を行わせる制御を行うことを特徴とする第５の本発明の作業車両である。
【0014】
第７の本発明は、ロボットハンド（５２０）で取除かれた奇形の作物が投入される屑入れコンテナー（７００）が、作物汲上げコンベアー（３１０）の近傍へ配置されており、
予備の屑入れコンテナー（７００）が載置される屑入れコンテナー仮置き台（７１０）が、ボンネット（１５０）の近傍へ設けられていることを特徴とする第６の本発明の作業車両である。
予備の屑入れコンテナー（７００）が載置される屑入れコンテナー仮置き台（７１０）が、ボンネット（１５０）の近傍へ設けられていることを特徴とする第６の本発明の作業車両である。
【発明の効果】
【0015】
第１の本発明により、使い勝手を向上することが可能である。
【0016】
第２の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、使い勝手をさらに向上することが可能である。
【0017】
第３の本発明により、第２の本発明の効果に加えて、利便性を向上することが可能である。
【0018】
第４の本発明により、第３の本発明の効果に加えて、利便性をさらに向上することが可能である。
【0019】
第５の本発明により、第４の本発明の効果に加えて、構成を簡素化することが可能である。
【0020】
第６の本発明により、第５の本発明の効果に加えて、構成をさらに簡素化することが可能である。
【0021】
第７の本発明により、第６の本発明の効果に加えて、作業者の負担を軽減することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の斜視図
【図2】本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機のロボットアーム近傍の斜視図
【図3】本発明における実施の形態の第一の変形例のディガーピッカー作業機の斜視図（その一）
【図4】本発明における実施の形態の第一の変形例のディガーピッカー作業機の斜視図（その二）
【図5】本発明における実施の形態の第一の変形例のディガーピッカー作業機の左側面図
【図6】本発明における実施の形態の第一の変形例のディガーピッカー作業機の作物汲上げコンベアー近傍の斜視図（その一）
【図7】本発明における実施の形態の第一の変形例のディガーピッカー作業機の作物汲上げコンベアー近傍の斜視図（その二）
【図8】本発明における実施の形態の第二の変形例のディガーピッカー作業機の斜視図
【発明を実施するための形態】
【0023】
図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。
【0024】
以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあり、透視的にまたは省略的に示されていることもある。
【0025】
本実施の形態のディガーピッカー作業機の動作について説明しながら、コントローラー８００などにより実現される、本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法についても説明する。
【0026】
本実施の形態のディガーピッカー作業機は、本発明における作業車両の具体的な例である。
【0027】
ディガーピッカー作業機は、作物が玉ねぎである典型的な場合においては、玉ねぎピッカーまたはオニオンピッカーとも呼ばれる、小回りの利く小型ディガーピッカー作業機であり、しばしば海外で利用される大型ディガーピッカー作業機では必ずしもない。すなわち、一般的なディガーピッカー作業機の態様はさまざまであり、たとえば、作物がじゃがいもであり、このようなディガーピッカー作業機がじゃがいもピッカーまたはポテトピッカーとも呼ばれるディガーピッカー作業機である態様も考えられる。
【0028】
（１）はじめに、図１を主として参照しながら、本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の構成および動作について具体的に説明する。
【0029】
ここに、図１は、本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の斜視図である。
【0030】
作物収穫装置２００は、作物を収穫する、左右の前輪１１０および左右の後輪１２０の間の空間へ配置された収穫装置である。
【0031】
作物搬送装置３００は、作物収穫装置２００により収穫された作物を左右の後輪１２０の間の空間を通って後方へ搬送する搬送装置である。
【0032】
作物収納体４００は、作物搬送装置３００により搬送された作物を収納する収納体である。
【0033】
作物搬送装置３００は、作物を上方へ汲上げる作物汲上げコンベアー３１０を有する。
【0034】
作物汲上げコンベアー３１０により汲上げられた作物が作物収納体４００に収納される前に作物を選別する作物選別作業を行うためのロボットアーム５１０が、設けられている。
【0035】
ロボットアーム５１０が作物汲上げコンベアー３１０の作物選別面側へ配置されており、腐敗した作物などを取除くための最低限の作物選別が行われる。
【0036】
左右のロボットアーム５１０が、走行部の運転者用座席１３０の左側および右側へそれぞれ配置されている。
【0037】
ロボットアーム５１０が左側および右側の内の一方の側へのみ配置されており、作物選別作業者が他方の側でロボットアーム５１０を補助する、ロボットおよび人の協調的な作物選別作業が行われてもよい。
【0038】
ロボットアーム根元側回動支点が運転者用座席１３０から離れるように、ロボットアーム５１０を配置することにより、ロボットアーム５１０は、回動されても、運転者用座席１３０のゾーンへ侵入しないレイアウトが採用される。
【0039】
作物汲上げコンベアー３１０の左右幅の全てが、左右のロボットアーム５１０でカバーされる。
【0040】
左右のロボットアーム５１０の担当範囲は互いにオーバーラップしており、一方のロボットアーム５１０だけで処理しきれない作業が発生している場合において、他方のロボットアーム５１０が一方のロボットアーム５１０を補助する。
【0041】
ロボットアーム５１０のアーム伸長向きが作物汲上げコンベアー３１０の搬送向きと一致しており、作物選別作業が失敗した場合においても、作物を追跡したロボットアーム５１０が大きく収縮する必要はほとんどない。
【0042】
小型四輪トラクターの車体構成を利用する野菜収穫作業車両において、作物収穫装置２００が前輪１１０および後輪１２０の間に配置されており、作物収納体４００は車体後部の運転者用座席１３０の後方に配置されている。作物収穫装置２００は車体中央部に配置されており、地上からの作物収穫装置２００の高さは車体下側位置の高さより小さく、上下方向における作物収穫装置２００の稼働距離を含む車高が確保される。作物が運転者用座席１３０の後方の作物収納体４００に落下するように、作物搬送装置３００は後輪１２０の間の空間を通って延伸し、作物を載せて搬送するために必要な寸法が確保される。ロボットアーム５１０が運転者用座席１３０の側方に配置されていることにより、選別成績を確認しながらロボット選別の成功率に応じて必要な処置を行うことできる。
【0043】
（２）つぎに、図２から７を主として参照しながら、本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の構成および動作についてより具体的に説明する。
【0044】
ここに、図２は本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機のロボットアーム５１０近傍の斜視図であり、図３および４は本発明における実施の形態の第一の変形例のディガーピッカー作業機の斜視図（その一および二）であり、図５は本発明における実施の形態の第一の変形例のディガーピッカー作業機の左側面図であり、図６および７は本発明における実施の形態の第一の変形例のディガーピッカー作業機の作物汲上げコンベアー３１０近傍の斜視図（その一および二）である。
【0045】
撮像装置６００は、作物選別作業を行うための撮像を行う。
【0046】
コントローラー８００は、撮像装置６００により行われた撮像に基づき、ロボットアーム５１０を制御する。
【0047】
全体確認のためのカメラである撮像装置６００での認識の後、何れの作物が取除かれるべきであるのか、および左右のロボットアーム５１０の内の何れのロボットアーム５１０で作物がキャッチされるべきであるのかが判断され、必要な管制動作が行われる。
【0048】
作物汲上げコンベアー３１０は、運転者用座席１３０の後方に配置されている。
【0049】
撮像装置６００は、運転者用座席１３０と作物汲上げコンベアー３１０との間に配置されている。
【0050】
撮像装置６００が、運転者用座席１３０のシート背面へ直接的に装着されるのではなく、撮像装置６００と別に設けられたフレームで、または運転者用座席１３０のシート取付けベースで支持されることにより、運転者乗降およびシート背面角度調節への悪影響の発生を抑制することができる。
【0051】
ロボットアーム５１０は、運転者用座席１３０の左側および右側の少なくとも一方の側へ配置されている。
【0052】
撮像装置６００により行われた撮像に基づき、作物選別作業の成功率が所定のレベルに達していないと判断した場合において、コントローラー８００は、車速および作物汲上げコンベアー３１０の搬送速度を減少させる制御を行う。
【0053】
左右方向における運転者用座席１３０の両方の側においてまたは一方の側において、撮像装置６００が取付けられているロボットアーム５１０が作物収穫装置２００に向くように配置されているので、正確なロボット作業を高速で行うことにより、優れた作物選別の自動化が実現される。撮像装置６００による分析に基づいたロボット選別において発生しやすい、作物取損ねのような選別ミスが大きい作物選別処理量に起因すると判断された場合において、車速および作物汲上げコンベアー３１０の搬送速度が低下させられる。
【0054】
ロボットハンドカメラ５２１が、ロボットアーム５１０へ取付けられたロボットハンド５２０の近傍へ設けられている。
【0055】
ロボットアーム５１０の先端へ設けられたロボットハンドカメラ５２１で収穫された作物を直接的に視認しながら、ロボットアーム位置合わせを正確に行うことができる。
【0056】
作物をつかむロボットハンド５２０のグリップ向きは作物汲上げコンベアー３１０の搬送向きと直交し、作物搬送装置３００の搬送ラグとの接触は発生しにくい。
【0057】
コントローラー８００は、ロボットハンドカメラ５２１により行われた撮像にも基づき、作物選別作業の成功率が所定のレベルに達しているか否かを判断する。
【0058】
取除かれるべき作物の個数がロボットアーム５１０の選別処理能力に基づいた所定値を超えると、車速および作物汲上げコンベアー３１０の搬送速度は減少させられる。
【0059】
作物取損ねの発生率のような選別ミス率が、運転者用座席１３０近傍の操作部などで設定可能である許容値を超えたか否かが、撮像装置６００およびロボットハンドカメラ５２１の画像に基づいて、コントローラー８００のＣＰＵで判断される。
【0060】
正常な作物が、画像解析を利用することにより、腐敗した作物、奇形の作物、および作物の夾雑物から区別される。
【0061】
撮像装置６００による屑選別の優先度は腐敗した作物、奇形の作物、および茎葉などの作物の夾雑物の順番で低くなるように設定され、作物保存状態において品質に影響を与えすい腐敗した作物はかなり確実に取除かれる。
【0062】
屑入れコンテナー７００の交換タイミングは、ブザー音またはアラートメッセージなどで運転者または遠隔操作者へ報知される。
【0063】
作物選別作業は、腐敗した作物、奇形の作物、および作物の夾雑物の少なくとも一部をロボットハンド５２０で取除く異物取除き作業である。
【0064】
撮像装置６００のカメラが運転者用座席１３０のシート背面近傍へ設けられており、腐敗した作物、奇形の作物、および作物の夾雑物が外観に基づいて選別される。
【0065】
撮像装置６００に加えて、作物を個別的に認識するためのロボットハンドカメラ５２１がロボットアーム５１０へ取付けられており、作物の正確なキャッチングが実現される。
【0066】
車速および作物汲上げコンベアー３１０の搬送速度が減少させられても、作物選別作業の成功率が所定のレベルに達していないと判断した場合において、コントローラー８００は、腐敗した作物のみを取除くことにより、異物取除き作業を行う制御を行う。
【0067】
作物取除きは、撮像装置６００の全体確認によるロックオン動作、ロボットハンドカメラ５２１で画像認識を行いながらのロボットアーム５１０の移動動作、ロボットハンド５２０によるキャッチ動作、および屑入れコンテナー７００の上方でのロボットハンド５２０のレリース動作で構成される一連の動作シリーズで完了する。
【0068】
選別された作物などのキャッチ動作およびレリース動作の状態は、アーム先端のロボットハンドカメラ５２１による画像、およびロボットハンド５２０の開閉ポジションに基づいて判断される。
【0069】
収穫された作物の内、奇形の作物のみが基本的に屑入れコンテナー７００へ回収され、腐敗した作物または作物の夾雑物は圃場へ排出される。
【0070】
屑選別の優先度が高くない、作物の夾雑物の検出結果は、車速を低下させる判断の目的のために利用されなくてもよい。
【0071】
ロボットアーム５１０は、運転者用座席１３０の左側および右側の両方の側へ配置されている。
【0072】
左右のロボットアーム５１０のロボットアーム根元側回動支点を基準として、作物汲上げコンベアー３１０は左右方向における車体内側へ配置されており、左右の屑入れコンテナー７００は左右方向における車体外側へ配置されており、ロボットアーム５１０の大きな伸縮動作を必要とすることなしに、選別された作物のロボットアーム搬送の大部分はロボットアーム５１０の旋回動作のみで実現される。
【0073】
屑入れコンテナー７００の高さは作物汲上げコンベアー３１０の側壁の高さとほぼ同じであり、アーム迂回動作などにともなうロボットアーム５１０の移動量の増大の発生が抑制される。
【0074】
コントローラー８００は、所定のルールに基づき、運転者用座席１３０の両方の側へ配置されたロボットアーム５１０に異物取除き作業の分担を行わせる制御を行う。
【0075】
左右のロボットアーム５１０で選別の基準を変更することにより、選別作業が作物のサイズまたは奇形の作物の形状に基づいて分担され、作物の非正常さの度合いなどに応じた有効な選別作業を行うことができる。
【0076】
（３）つぎに、図８を主として参照しながら、本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の構成および動作についてさらにより具体的に説明する。
【0077】
ここに、図８は、本発明における実施の形態の第二の変形例のディガーピッカー作業機の斜視図である。
【0078】
ロボットハンド５２０で取除かれた奇形の作物が投入される屑入れコンテナー７００が、作物汲上げコンベアー３１０の近傍へ配置されている。
【0079】
左右の屑入れコンテナー７００は、左右方向における車体両側から引出し可能であり、空の屑入れコンテナー７００と容易に交換される。
【0080】
ロボットアーム５１０の動作はロボットハンド５２０のレリース動作による屑入れコンテナー７００の開口部の上方で作物を落下させる動作のみであるので、一回の異物取除き作業に必要であるロボットアーム動作時間は短い。
【0081】
車速が小さければ、異物取除き作業頻度が大きい場合においても、屑入れコンテナー７００の長手方向が左右方向と一致するコンテナー配置を採用することにより、屑入れコンテナー７００への作物の投入れで十分なロボットアーム往復動作回数をしばしば確保することができる。
【0082】
車速が大きければ、作物汲上げコンベアー３１０の搬送速度も大きいので、屑入れコンテナー７００の長手方向が前後方向と一致するコンテナー配置を採用することにより、ロボットアーム引戻し動作の削減でロボットアーム往復動作回数をしばしば抑制することができる。
【0083】
撮像装置６００で作物汲上げコンベアー３１０を監視しながら、異物取除き作業を行うことができないと判断した場合において、ロボットアーム５１０による無意味な作物追跡動作を行うことなしに、作物は通過させられる。
【0084】
予備の屑入れコンテナー７００が載置される屑入れコンテナー仮置き台７１０が、ボンネット１５０の近傍へ設けられている。
【0085】
屑入れコンテナー７００が満杯になると、走行が停止され、満杯になった屑入れコンテナー７００を予備の屑入れコンテナー７００と交換するコンテナー交換が促される。
【0086】
屑入れコンテナー７００は作物汲上げコンベアー３１０の側方に載置されるので、ロボットアーム５１０による作物選別作業は運転者用座席１３０の運転者による手動運転を妨げない。
【0087】
左側の屑入れコンテナー７００は作物収納体４００と左側のロボットアーム５１０との間の空間へ配置されており、右側の屑入れコンテナー７００は作物収納体４００と右側のロボットアーム５１０との間の空間へ配置されており、コンテナー長手方向が両側の屑入れコンテナー７００について左右方向と一致することにより、左右方向における車体バランスは良好である。
【0088】
満杯になった屑入れコンテナー７００は、作業の途中で圃場へ降ろされる必要なく、走行部のボンネット１５０の側方に載置される。
【0089】
コンテナー長手方向が左右方向と一致するように、ロボットアーム作業による屑入れに利用される屑入れコンテナー７００は載置されており、コンテナー長手方向が前後方向と一致するように、ボンネット１５０の側方の予備の屑入れコンテナー７００は載置されるので、９０度の向き変更による容易なコンテナー移動を行うことができる。
【0090】
予備の屑入れコンテナー７００が載置される屑入れコンテナー仮置き台７１０は前輪１１０のほぼ直上に配置されており、車体バランスは予備の屑入れコンテナー７００の載置に起因して損なわれない。
【0091】
コンテナー長手方向が左右方向と一致するように、予備の屑入れコンテナー７００が屑入れコンテナー仮置き台７１０へ載置される場合において、予備の屑入れコンテナー７００は、前方へ飛出さないので、走行部の前側へ設けられた側部センサーのようなユニットと引掛りにくい。
【0092】
撮像装置６００で作物搬送装置３００を通過する作物を選別しながら、作物選別がロボットアーム５１０で行われ、非正常な作物は、進行方向である縦方向と直交する横方向が箱長手方向である、ロボットアーム５１０の側方に載置された屑収容箱としての屑入れコンテナー７００へ取込まれる。ロボットアーム５１０の側方に載置された屑入れコンテナー７００の予備の屑入れコンテナー７００を保管する屑入れコンテナー仮置き台７１０がボンネット１５０の側方に設けられており、予備の屑入れコンテナー７００の向きと、ロボットアーム５１０の側方に載置された屑入れコンテナー７００の向きと、の間の差異が９０度であることにより、縦方向が箱長手方向である予備の屑入れコンテナー７００が走行を妨げにくいのみならず、屑入れコンテナー７００の置換え動作も容易である、ユーザーフレンドリーなレイアウトが実現される。
【0093】
なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。
【0094】
また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
【0095】
なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。
【0096】
また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。
【0097】
また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。
【0098】
また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。
【0099】
また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。
【0100】
なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【0101】
本発明における作業車両は、使い勝手を向上することができ、玉ねぎピッカーのような作業車両に利用する目的に有用である。
【符号の説明】
【0102】
１１０ 前輪
１２０ 後輪
１３０ 運転者用座席
１５０ ボンネット
２００ 作物収穫装置
３００ 作物搬送装置
３１０ 作物汲上げコンベアー
４００ 作物収納体
５１０ ロボットアーム
５２０ ロボットハンド
５２１ ロボットハンドカメラ
６００ 撮像装置
７００ 屑入れコンテナー
７１０ 屑入れコンテナー仮置き台
８００ コントローラー
１２０ 後輪
１３０ 運転者用座席
１５０ ボンネット
２００ 作物収穫装置
３００ 作物搬送装置
３１０ 作物汲上げコンベアー
４００ 作物収納体
５１０ ロボットアーム
５２０ ロボットハンド
５２１ ロボットハンドカメラ
６００ 撮像装置
７００ 屑入れコンテナー
７１０ 屑入れコンテナー仮置き台
８００ コントローラー
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
