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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024162211
(43)【公開日】2024-11-21
(54)【発明の名称】路面切削機及びその制御方法
(51)【国際特許分類】
E01C 23/12 20060101AFI20241114BHJP
E01C 23/00 20060101ALI20241114BHJP
【ＦＩ】
E01C23/12 B
E01C23/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023077538
(22)【出願日】2023-05-10
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り （１）掲載日 ２０２３年３月１０日（資料１） ウェブサイトのアドレス ｈｔｔｐｓ：／／ｆｒｏｎｔ．ｃｓｐｉ－ｅｘｐｏ．ｎｅｔ／ｅｘｐｏｓｉｔｉｏｎｓ／２０２３／ｃｏｍｐａｎｉｅｓ／７５５ 公開者 建設・測量生産性向上展事務局 （２）発行日 ２０２３年４月１日（資料２） 刊行物名 建設・測量生産性向上展 ＣＳＰＩ－ＥＸＰＯ ２０２３ 出展のご案内 公開者 範多機械株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】000235163
【氏名又は名称】範多機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100136847
【弁理士】
【氏名又は名称】▲高▼山 嘉成
(72)【発明者】
【氏名】大下 誠弥
(72)【発明者】
【氏名】津田 剛志
【テーマコード（参考）】
2D053
【Ｆターム（参考）】
2D053AA03
2D053AA04
2D053AA41
2D053AB03
2D053AC01
2D053AC02
2D053BA01
(57)【要約】
【課題】安全機能を備えた路面切削機を提供する。
【解決手段】路面切削機１の機能的構成について説明する。路面切削機１は、切削ドラム２と、前方ＡＩカメラ３ａと、後方ＡＩカメラ３ｂと、制御部４と、切削ドラム駆動手段５と、走行装置６と、警告灯７と、ブザー８と、走行レバー９と、ドラム位置検出手段１０と、切削ドラムスライド手段１１とを備える。制御部４は、路面切削機１が、回送モードであるか、作業モードであるかを判断し、回送モードである場合に、路面切削機の周辺に対象物が検出されたか否かを判断し、回送モードでありかつ前進状態又は後進状態のときに、周辺に対象物が検出された場合に、路面切削機に対して走行規制を行う。
【選択図】図１
【解決手段】路面切削機１の機能的構成について説明する。路面切削機１は、切削ドラム２と、前方ＡＩカメラ３ａと、後方ＡＩカメラ３ｂと、制御部４と、切削ドラム駆動手段５と、走行装置６と、警告灯７と、ブザー８と、走行レバー９と、ドラム位置検出手段１０と、切削ドラムスライド手段１１とを備える。制御部４は、路面切削機１が、回送モードであるか、作業モードであるかを判断し、回送モードである場合に、路面切削機の周辺に対象物が検出されたか否かを判断し、回送モードでありかつ前進状態又は後進状態のときに、周辺に対象物が検出された場合に、路面切削機に対して走行規制を行う。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行手段と、
切削ドラムと、
前記切削ドラムを駆動させるための切削ドラム駆動手段と、
周辺に対象物が存在するか否かを検出するため対象物検出手段と、
少なくとも前記走行手段を制御するための制御部とを備え、
前記制御部は、
前記路面切削機が、回送モードであるか、作業モードであるかを判断し、
前記回送モードである場合に、前記対象物検出手段によって前記路面切削機の周辺に前記対象物が検出されたか否かを判断し、
前記回送モードでありかつ前進状態又は後進状態のときに、前記周辺に前記対象物が検出された場合に、前記路面切削機に対して走行規制を行うことを特徴とする、路面切削機。
切削ドラムと、
前記切削ドラムを駆動させるための切削ドラム駆動手段と、
周辺に対象物が存在するか否かを検出するため対象物検出手段と、
少なくとも前記走行手段を制御するための制御部とを備え、
前記制御部は、
前記路面切削機が、回送モードであるか、作業モードであるかを判断し、
前記回送モードである場合に、前記対象物検出手段によって前記路面切削機の周辺に前記対象物が検出されたか否かを判断し、
前記回送モードでありかつ前進状態又は後進状態のときに、前記周辺に前記対象物が検出された場合に、前記路面切削機に対して走行規制を行うことを特徴とする、路面切削機。
【請求項2】
前記路面切削機は、さらに、警告手段を備え、
前記制御部は、前記作業モードでありかつ後進状態のときに、前記切削ドラムの幅に合わせた検知区間に対象物が検知されるか否かを判断して、当該検知区間に合わせた警告を行うことを特徴とする、請求項１に記載の路面切削機。
前記制御部は、前記作業モードでありかつ後進状態のときに、前記切削ドラムの幅に合わせた検知区間に対象物が検知されるか否かを判断して、当該検知区間に合わせた警告を行うことを特徴とする、請求項１に記載の路面切削機。
【請求項3】
前記路面切削機は、さらに、前記切削ドラムの位置を検知するためのドラム位置検知手段を備え、
前記制御部は、前記ドラム位置検知手段によって検知される前記切削ドラムの位置に合わせて、前記切削ドラムの幅に合わせた検知区間を変更することを特徴とする、請求項２に記載の路面切削機。
前記制御部は、前記ドラム位置検知手段によって検知される前記切削ドラムの位置に合わせて、前記切削ドラムの幅に合わせた検知区間を変更することを特徴とする、請求項２に記載の路面切削機。
【請求項4】
前記路面切削機は、さらに、警告手段を備え、
前記制御部は、前記対象物検出手段によって前記路面切削機の周辺に前記対象物が検出された場合、前記警告手段を用いて、検知区間に合わせた警告を行うことを特徴とする、請求項１に記載の路面切削機。
前記制御部は、前記対象物検出手段によって前記路面切削機の周辺に前記対象物が検出された場合、前記警告手段を用いて、検知区間に合わせた警告を行うことを特徴とする、請求項１に記載の路面切削機。
【請求項5】
前記検知区間は、前記路面切削機の正面、右側、及び左側に分けられていることを特徴とする、請求項４に記載の路面切削機。
【請求項6】
前記警告手段は、前記路面切削機の右及び左に設けられており、
前記制御部は、
正面の前記検知区間で検知された場合、左右両方の前記警告手段を用いて警告を発し、
右側の前記検知区間で検知された場合、右側の前記警告手段を用いて警告を発し、
左側の前記検知区間で検知された場合、左側の前記警告手段を用いて警告を発することを特徴とする、請求項５に記載の路面切削機。
前記制御部は、
正面の前記検知区間で検知された場合、左右両方の前記警告手段を用いて警告を発し、
右側の前記検知区間で検知された場合、右側の前記警告手段を用いて警告を発し、
左側の前記検知区間で検知された場合、左側の前記警告手段を用いて警告を発することを特徴とする、請求項５に記載の路面切削機。
【請求項7】
前記制御部は、前記対象物検出手段による前記路面切削機の周辺の検知範囲を、前方及び後方毎に第１のエリアと第２のエリアに分けており、
前記第２のエリアは、前記１のエリアの内側であることを特徴とする、請求項１に記載の路面切削機。
前記第２のエリアは、前記１のエリアの内側であることを特徴とする、請求項１に記載の路面切削機。
【請求項8】
前記制御部は、
前進状態の場合に、前方の前記第１及び第２のエリアで前記対象物を検出した場合に、前進側への走行規制を行い、
後進状態の場合に、後方の前記第１及び第２のエリアで前記対象物を検出した場合に、後進側への走行規制を行うことを特徴とする、請求項７に記載の路面切削機。
前進状態の場合に、前方の前記第１及び第２のエリアで前記対象物を検出した場合に、前進側への走行規制を行い、
後進状態の場合に、後方の前記第１及び第２のエリアで前記対象物を検出した場合に、後進側への走行規制を行うことを特徴とする、請求項７に記載の路面切削機。
【請求項9】
前記路面切削機は、さらに、警告手段を備え、
前記第１のエリアで前記対象物を検出した場合の前記警告手段による警告内容と、前記第２のエリアで前記対象物を検出した場合の前記警告手段による警告内容とは、異なることを特徴とする、請求項７に記載の路面切削機。
前記第１のエリアで前記対象物を検出した場合の前記警告手段による警告内容と、前記第２のエリアで前記対象物を検出した場合の前記警告手段による警告内容とは、異なることを特徴とする、請求項７に記載の路面切削機。
【請求項10】
路面切削機の制御方法であって、
前記路面切削機が、回送モードであるか、作業モードであるかを判断し、
前記回送モードである場合に、前記路面切削機の周辺に前記対象物が検出されたか否かを判断し、
前記回送モードでありかつ前進状態又は後進状態のときに、前記周辺に前記対象物が検出された場合に、前記路面切削機に対して走行規制を行うことを特徴とする、路面切削機の制御方法。
前記路面切削機が、回送モードであるか、作業モードであるかを判断し、
前記回送モードである場合に、前記路面切削機の周辺に前記対象物が検出されたか否かを判断し、
前記回送モードでありかつ前進状態又は後進状態のときに、前記周辺に前記対象物が検出された場合に、前記路面切削機に対して走行規制を行うことを特徴とする、路面切削機の制御方法。
【請求項11】
前記作業モードでありかつ後進状態のときに、前記切削ドラムの幅に合わせた検知区間に対象物が検知されるか否かを判断して、当該検知区間に合わせた警告を行うことを特徴とする、請求項１０に記載の路面切削機の制御方法。
【請求項12】
前記切削ドラムの位置に合わせて、前記切削ドラムの幅に合わせた検知区間を変更することを特徴とする、請求項１１に記載の路面切削機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、路面切削機に関し、より特定的には、安全機能を備えた路面切削機に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、周辺に人や障害物が存在しないか否かを検知する安全機能を備えた建設機械が存在した。
【0003】
特許文献１には、車体の後進時に障害物の有無を検知する障害物検知手段と、該障害物検知手段によって障害物を検知したときに容量制御手段で油圧ポンプによる圧油の吐出を停止させることにより車体の後進を停止させる後進停止手段とを設けた転圧機械が記載されている。
【0004】
特許文献２には、センサからのデータに基づいて障害物の有無を判定する判定部を備えた制御装置と、前記判定部が前記障害物を検知した後、建設車両に緊急ブレーキを作動させるブレーキ機構とを有する障害物検知装置を備える建設車両が記載されている。
【0005】
特許文献３には、投射光と反射光との時間差から距離を測定するＴＯＦ方式の距離画像センサと、距離画像センサの測定データに基づいて障害物の有無を判定する制御装置とを有する障害物検知装置を備える建設車両が記載されている。
【0006】
特許文献４には、道路機械の前方の物体を検出する物体検知センサと、道路機械の前方を向く表示部を有する表示装置と、表示装置を制御する制御装置とを備える道路機械が記載されている。当該制御装置は、物体検知センサの出力に基づいて物体の存否を判定し、物体が存在すると判定した場合、物体が存在することを表す情報を表示装置に表示させる。
【0007】
特許文献５には、建設車両に搭載され、送信器から超音波を送信して障害物からの反射波を受信器で受信する超音波式の障害物検知装置であって、車幅情報を設定する車幅情報設定手段と、車幅情報設定手段で設定した車幅情報に基づいて、超音波の最大検知幅が所定の大きさとなるように当該超音波の送信出力を変更する送信出力可変手段とを備えた建設車両の障害物検知装置が記載されている。
【0008】
特許文献６には、ダンプトラックから供給される舗装材を収容する車体の前部に設けられたホッパと、このホッパに収容された舗装材を車体の後方へ搬送するコンベアとを備えて構成される舗装機械において、ホッパ内部にいる人を検知する人検知手段と、この人検知手段によって人が検知された場合にコンベアの稼動を禁止する稼動禁止手段とを備えたコンベア巻き込まれ防止機能を有する舗装機械が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0009】
【特許文献1】特開２００５－２５６４７８号公報
【特許文献2】特開２０２２－０１１３１５号公報
【特許文献3】特開２０１９－０１２３９４号公報
【特許文献4】国際公開２０１７／０１０５４１
【特許文献5】特開２００６－０１７４９６号公報
【特許文献6】特開２０１４－１０５４３４号公報
【特許文献7】特開２０１６－２２３１３８号公報
【特許文献8】特開２００４－１２４５４９号公報
【特許文献9】特開２０２０－０６００１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0010】
従来、人や障害物などの検知手段を有した安全機能を備えた建設機械が提案されていたものの、特許文献６ないし９に記載のような路面切削機に特化した安全機能は提案されていなかった。
【0011】
それゆえ、本発明は、安全機能を備えた路面切削機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0012】
上記課題を解決するために、本発明は、以下のような特徴を有する。
本発明は、走行手段と、切削ドラムと、切削ドラムを駆動させるための切削ドラム駆動手段と、周辺に対象物が存在するか否かを検出するため対象物検出手段と、少なくとも走行手段を制御するための制御部とを備える路面切削機である。
好ましくは、制御部は、路面切削機が、回送モードであるか、作業モードであるかを判断し、回送モードである場合に、対象物検出手段によって路面切削機の周辺に対象物が検出されたか否かを判断し、回送モードでありかつ前進状態又は後進状態のときに、周辺に対象物が検出された場合に、路面切削機に対して走行規制を行うとよい。
本発明は、走行手段と、切削ドラムと、切削ドラムを駆動させるための切削ドラム駆動手段と、周辺に対象物が存在するか否かを検出するため対象物検出手段と、少なくとも走行手段を制御するための制御部とを備える路面切削機である。
好ましくは、制御部は、路面切削機が、回送モードであるか、作業モードであるかを判断し、回送モードである場合に、対象物検出手段によって路面切削機の周辺に対象物が検出されたか否かを判断し、回送モードでありかつ前進状態又は後進状態のときに、周辺に対象物が検出された場合に、路面切削機に対して走行規制を行うとよい。
【0013】
好ましくは、路面切削機は、さらに、警告手段を備えるとよい。
【0014】
好ましくは、制御部は、作業モードでありかつ後進状態のときに、切削ドラムの幅に合わせた検知区間に対象物が検知されるか否かを判断して、当該検知区間に合わせた警告を行うとよい。
【0015】
好ましくは、路面切削機は、さらに、切削ドラムの位置を検知するためのドラム位置検知手段を備えるとよい。
【0016】
好ましくは、制御部は、ドラム位置検知手段によって検知される切削ドラムの位置に合わせて、切削ドラムの幅に合わせた検知区間を変更するとよい。
【0017】
好ましくは、制御部は、対象物検出手段によって路面切削機の周辺に対象物が検出された場合、警告手段を用いて、検知区間に合わせた警告を行うこととよい。
【0018】
好ましくは、検知区間は、路面切削機の正面、右側、及び左側に分けられているとよい
【0019】
好ましくは、警告手段は、路面切削機の右及び左に設けられているとよい。
【0020】
好ましくは、制御部は、正面の検知区間で検知された場合、左右両方の警告手段を用いて警告を発し、右側の検知区間で検知された場合、右側の警告手段を用いて警告を発し、左側の検知区間で検知された場合、左側の警告手段を用いて警告を発するとよい。
【0021】
好ましくは、制御部は、対象物検出手段による路面切削機の周辺の検知範囲を、前方及び後方毎に第１のエリアと第２のエリアに分けており、第２のエリアは、１のエリアの内側であるとよい。
【0022】
好ましくは、制御部は、前進状態の場合に、前方の第１及び第２のエリアで対象物を検出した場合に、前進側への走行規制を行い、後進状態の場合に、後方の第１及び第２のエリアで対象物を検出した場合に、後進側への走行規制を行うとよい。
【0023】
好ましくは、第１のエリアで対象物を検出した場合の警告手段による警告内容と、第２のエリアで対象物を検出した場合の警告手段による警告内容とは、異なるとよい。
【0024】
また、本発明は、路面切削機の制御方法であって、路面切削機が、回送モードであるか、作業モードであるかを判断し、回送モードである場合に、路面切削機の周辺に対象物が検出されたか否かを判断し、回送モードでありかつ前進状態又は後進状態のときに、周辺に対象物が検出された場合に、路面切削機に対して走行規制を行う。
【0025】
好ましくは、作業モードでありかつ後進状態のときに、切削ドラムの幅に合わせた検知区間に対象物が検知されるか否かを判断して、当該検知区間に合わせた警告を行うとよい。
【0026】
好ましくは、切削ドラムの位置に合わせて、切削ドラムの幅に合わせた検知区間を変更するとよい。
【発明の効果】
【0027】
このように、本発明によれば、安全機能を備えた路面切削機が提供されることとなる。
【0028】
回送モード時には、路面切削機の周辺に対象物が検出されれば、走行規制が行われる。
【0029】
作業モード時で、後進状態のときには、警告が行われることで、安全機能が提供される。
作業モード時には、切削ドラムのスライド位置に合せて、検知区間を変更することで、切削ドラムの位置に合わした警告が可能となる。
作業モード時には、切削ドラムのスライド位置に合せて、検知区間を変更することで、切削ドラムの位置に合わした警告が可能となる。
【0030】
路面切削機の周辺に対象物が検出された場合に、警告が行われることで、安全機能が提供される。その検知区間を、正面、右側、及び左側に分けることで、検知区間に応じた警告が可能となる。
【0031】
また、周辺の検知範囲を前方及び後方毎に第１のエリアと第２のエリアに分けることで、前進状態及び後進状態の場合に、検知範囲に応じて、走行規制を切り替えることができる。また、第１のエリアと第２のエリアで、警告内容を異なるものとすることもできる。
【0032】
本発明のこれら、及び他の目的、特徴、局面、効果は、添付図面と照合して、以下の詳細な説明から一層明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0033】
【図1】図１（ａ）は、路面切削機１におけるエリア設定幅Ｆ１，Ｒ１，Ｆ２，及びＲ２、検知区間Ａ，Ｂ，Ｃ，及びＤ、並びに、危険エリアを示す平面図である。図１（ｂ）は、前後のＡＩカメラ３ａ，３ｂの取り付け位置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0034】
（検知範囲の説明）
まず、図１及び図２を参照しながら、路面切削機１での検知範囲について説明する。
エリア設定幅Ｆ１は、路面切削機１の前方部分であり、かつ、車体の左右の側面から所定の幅分だけ離れた範囲である。エリア設定幅Ｆ１で規定される領域を図１上の斜め右上斜線によるハッチングで示す。
まず、図１及び図２を参照しながら、路面切削機１での検知範囲について説明する。
エリア設定幅Ｆ１は、路面切削機１の前方部分であり、かつ、車体の左右の側面から所定の幅分だけ離れた範囲である。エリア設定幅Ｆ１で規定される領域を図１上の斜め右上斜線によるハッチングで示す。
【0035】
エリア設定幅Ｒ１は、路面切削機１の後方部分であり、かつ、車体の左右の側面から所定の幅分だけ離れた範囲である。エリア設定幅Ｒ１で規定される領域を図１上の斜め左上斜線によるハッチングで示す。
【0036】
エリア設定幅Ｆ２は、路面切削機１の前方部分でエリア設定幅Ｆ１よりも車体の前方に近い部分であり、かつ、車体の左右の側面から所定の幅分だけ離れた範囲でエリア設定幅Ｆ１よりも車体の左右の側面の近くの範囲である。エリア設定幅Ｆ２で規定される領域を図１上の斜め格子状のハッチングで示す。
【0037】
エリア設定幅Ｒ２は、路面切削機１の後方部分でエリア設定幅Ｒ１よりも車体の前方に近い部分であり、かつ、車体の左右の側面から所定の幅分だけ離れた範囲でエリア設定幅Ｆ１よりも車体の左右の側面の近くの範囲である。エリア設定幅Ｒ２で規定される領域を図１上の太い線の斜め格子状のハッチングで示す。
【0038】
路面切削機１の前後と左右側面の近傍部分を危険エリアとする。
【0039】
図１（ｂ）に示すように、路面切削機１には、切削ドラム２が設けられている。切削ドラム２は、油圧シリンダなどで構成される切削ドラム駆動手段５によって、左右にスライド可能となっている。
【0040】
Ｆ１エリア、Ｆ２エリア、Ｒ１エリア、及びＲ２エリアには、区間Ａ，Ｂ，及びＣが設けられている。Ｒ１エリア、及びＲ２エリアには、区間Ｄが設けられている。
区間Ａは、概ね、車両の前方又は後方の進行方向部分である。
区間Ｂは、概ね、車両の前方又は後方の左側進行方向部分である。
区間Ｃは、概ね、車両の前方又は後方の右側進行方向部分である。
区間Ａは、概ね、車両の前方又は後方の進行方向部分である。
区間Ｂは、概ね、車両の前方又は後方の左側進行方向部分である。
区間Ｃは、概ね、車両の前方又は後方の右側進行方向部分である。
【0041】
区間Ｄは、切削ドラム２の幅である。図２に示すように、切削ドラム２は、右スライド端及び左スライド端まで、左右にスライド可能となっている。そのため、区間Ｄは、切削ドラム２が右にスライドする場合は、そのスライドに合わせて、右側スライド量を加えた区間Ｄ′に変更される。また、区間Ｄは、切削ドラム２が左にスライドする場合は、そのスライドに合わせて、左側スライド量を加えた区間Ｄ″に変更される。
【0042】
このように、本実施形態では、危険エリアを設定すると共に、車両の前方の広い範囲をＦ１エリア（前方の第１のエリア）とし、Ｆ１エリアの内側をＦ２エリア（前方の第２のエリア）とし、車両の後方の広い範囲をＲ１エリア（後方の第１のエリア）とし、Ｒ１エリアの内側をＲ２エリア（後方の第２のエリア）としている。そして、Ｆ１エリア、Ｆ２エリア、Ｒ１エリア、及びＲ２エリアを、さらに、細かく区間Ａ，Ｂ，Ｃ，及びＤに区画して検出することとする。
【0043】
（路面切削機１の構成）
次に、図３を参照しながら、路面切削機１の機能的構成について説明する。路面切削機１は、切削ドラム２と、前方ＡＩカメラ３ａと、後方ＡＩカメラ３ｂと、制御部４と、切削ドラム駆動手段５と、走行装置６と、警告灯７と、ブザー８と、走行レバー９と、ドラム位置検出手段１０と、切削ドラムスライド手段１１とを備える。
次に、図３を参照しながら、路面切削機１の機能的構成について説明する。路面切削機１は、切削ドラム２と、前方ＡＩカメラ３ａと、後方ＡＩカメラ３ｂと、制御部４と、切削ドラム駆動手段５と、走行装置６と、警告灯７と、ブザー８と、走行レバー９と、ドラム位置検出手段１０と、切削ドラムスライド手段１１とを備える。
【0044】
切削ドラム２は、ドラムユニットと、ドラムユニットの内部に設けられた円筒状の回転可能なドラムとによって、構成されている。ドラムの外周には、複数のビットが配置されている。
切削ドラム駆動手段５は、切削ドラム２を回転させるための油圧モータ等で構成される。
切削ドラム駆動手段５は、切削ドラム２を回転させるための油圧モータ等で構成される。
【0045】
切削ドラムスライド手段１１は、切削ドラム２を進行方向左右にスライドさせるための油圧シリンダやシフトテーブル等で構成されている。
ドラム位置検出手段１０は、切削ドラム２のスライド量を検出するためのポテンショメータ等の検出手段である。
ドラム位置検出手段１０は、切削ドラム２のスライド量を検出するためのポテンショメータ等の検出手段である。
【0046】
前方ＡＩカメラ３ａ及び後方ＡＩカメラ３ｂは、指定されたエリア内に、人などの対象物が存在するか否かを検出するための対象物検出手段である。ここでは、対象物検出手段として、ＡＩカメラを用いているが、３Ｄカメラやその他の検出手段が用いられてもよい。
【0047】
主に、前方ＡＩカメラ３ａが検出を担当するエリアは、危険エリア、Ｆ１エリア、及びＦ２エリアである。後方ＡＩカメラ３ｂが検出を担当するエリアは、危険エリア、Ｒ１エリア、及びＲ２エリアである。ただし、検出を担当するエリアは、これに限られない。また、ＡＩカメラは、１つ又は３つ以上設けられていてもよい。
すなわち、対象物検出手段によって、指定されたエリアに対象物が存在するか否か検出可能な構成となっていればよく、実施形態に示した構成はあくまでも一例に過ぎない。
すなわち、対象物検出手段によって、指定されたエリアに対象物が存在するか否か検出可能な構成となっていればよく、実施形態に示した構成はあくまでも一例に過ぎない。
【0048】
走行装置６は、路面切削機１を走行させるために必要な装置である。
【0049】
警告灯７は、制御部４からの指示に応じて、光る装置である。なお、本発明を限定するものではないが、警告灯７は、右側と左側についているものとする。また、本発明を限定するものではないが、警告灯７は、赤色、黄色、緑色など、警告の度合い応じた色を点灯又は点滅可能である。
【0050】
ブザー８は、制御部４からの指示に応じて、警告音を発する装置である。なお、本発明を限定するものではないが、ブザー８は、右側と左側についているものとする。
【0051】
走行レバー９は、路面切削機１を走行させるための操作手段である。
【0052】
（制御方法）
以下、図４～９を参照しながら、制御部４の動作を説明しながら、路面切削機１の制御方法について説明する。
図４において、キーがオンされると処理が開始する。まず、制御部４は、ＡＩカメラ３ａ，３ｂからの信号に基づいて、危険エリアで人等の対象物が検出されたか否かを判断する（Ｓ１０１）。
以下、図４～９を参照しながら、制御部４の動作を説明しながら、路面切削機１の制御方法について説明する。
図４において、キーがオンされると処理が開始する。まず、制御部４は、ＡＩカメラ３ａ，３ｂからの信号に基づいて、危険エリアで人等の対象物が検出されたか否かを判断する（Ｓ１０１）。
【0053】
Ｓ１０１において、危険エリアで検出された場合、制御部４は、走行装置６及び切削ドラム駆動手段５が駆動しないように、機能停止制御を実行する（Ｓ１０２）。機能停止制御は、走行レバー９が中立に位置された場合にリセットされる。走行レバー９が中立に位置されるまで、制御部４は、走行装置６、切削ドラム駆動手段５、及び、切削ドラムスライド手段１１を駆動させない。
【0054】
Ｓ１０１において、危険エリアで検出されていない場合、制御部４は、走行モードが回送モードであるか否かを判断する（Ｓ１０３）。
【0055】
ここで、回送モードであるとは、ドラム駆動が不可能な状態であり、上操作選択時のみ有効であり、走行装置６の走行モータがハイ（ＨＩ）又はロー（ＬＯＷ）の内、ＨＩのみ使用可能であり、シンクロ（デフロック）機能が使用不可の状態の場合、すなわち、路面切削機１が走行中の場合をいう。
【0056】
ここで、作業モードであるとは、ドラム駆動が可能な状態であり、上操作及び下操作の双方で使用が可能であり、走行モータがＨＩ及びＬＯＷで使用可能であり、シンクロ（デフロック）機能が使用可能の状態の場合、すなわち、走行しつつ、切削ドラム２を回転又はスライドさせながら切削作業を行うことができる場合をいう。
なお、上操作とは、運転席での操作をいい、下操作とは、車両の側面など運転席の下での操作をいう。
なお、上操作とは、運転席での操作をいい、下操作とは、車両の側面など運転席の下での操作をいう。
【0057】
回送モードの場合、制御部４は、路面切削機１の幅方向の検知区間をＡ，Ｂ，及びＣの全ての区間とする（Ｓ１０４）。すなわち、回送時には、路面切削機１の所定の前後左右幅を含めたエリアを検知対象とする。
【0058】
作業モードの場合、制御部４は、路面切削機１の幅方向の検知区間をＡのみとする（Ｓ１０４）。すなわち、作業時には、路面切削機１の車両幅の前後エリアを検知対象とする。ただし、切削ドラム２は左右にスライド可能であるので、後進時には、区間Ｄは、スライド幅に応じて、適宜変更されることになるが、詳しくは、図８を用いて後述する。
【0059】
図５を参照しながら、Ｓ１０４の後の処理から説明する。
制御部４は、前進状態であるか否かを判断する（Ｓ２０１）。前進状態である場合、制御部４は、前方ＡＩカメラ３ａからの信号に基づいて、Ｆ２エリアにおいて、検知対象物が存在するか否かを認識する（Ｓ２０２）。
制御部４は、前進状態であるか否かを判断する（Ｓ２０１）。前進状態である場合、制御部４は、前方ＡＩカメラ３ａからの信号に基づいて、Ｆ２エリアにおいて、検知対象物が存在するか否かを認識する（Ｓ２０２）。
【0060】
Ｓ２０２の判断で、Ｆ２エリアにおいて、検知対象物が存在しない場合、制御部４は、図６のＡ２からの処理に進む。
【0061】
Ｓ２０２の判断で、Ｆ２エリアにおいて、検知対象物が存在する場合、制御部４は、前進方向への走行規制（「走行規制２（前進側）」という。）を実施し、走行装置６によって、前進ができないように制御する（Ｓ２０３）。
なお、この走行規制２（前進側）は、走行レバー９を中立にし、かつＦ２エリアで非検知状態となった場合にリセットされる。
なお、この走行規制２（前進側）は、走行レバー９を中立にし、かつＦ２エリアで非検知状態となった場合にリセットされる。
【0062】
Ｓ２０３の後、制御部４は、前方ＡＩカメラ３ａからの信号に基づいて、Ｆ２エリア内で、かつ、区間Ａ内で、検知対象物が存在するか否かを認識する（Ｓ２０４）。存在する場合、制御部４は、左右両側のブザー８をオンにして、警告音を発し（Ｓ２０５）、左右両側の警告灯７を赤色に点灯する（Ｓ２０６）。
【0063】
Ｓ２０４において、区間Ａ内で検知されなかった場合、制御部４は、区間Ｂで、検知対象物が存在するか否かを認識する（Ｓ２０７）。存在する場合、制御部４は、左側のブザー８をオンにして、警告音を発し（Ｓ２０８）、左側の警告灯７を赤色に点滅する（Ｓ２０９）。
【0064】
Ｓ２０７において、区間Ｂ内で検知されなかった場合、区間Ｃで検知対象物が検知されていることを意味するので、制御部４は、右側のブザー８をオンにして、警告音を発し（Ｓ２１０）、右側の警告灯７を赤色に点滅する（Ｓ２１１）。
【0065】
Ｓ２０６，Ｓ２０９，Ｓ２１１の後、図６のＡ２からの処理に進む。
【0066】
Ｓ２０１において、前進状態ではなく、後進状態であると判断された場合、制御部４は、前方ＡＩカメラ３ａからの信号に基づいて、Ｆ２エリアにおいて、検知対象物が存在するか否かを認識する（Ｓ２１２）。
【0067】
Ｓ２１２の判断で、Ｆ２エリアにおいて、検知対象物が存在しない場合、制御部４は、図６のＡ３からの処理に進む。
【0068】
Ｆ２エリアにおいて、検知対象物が存在する場合、制御部４は、前方ＡＩカメラ３ａからの信号に基づいて、Ｆ２エリア内で、かつ、区間Ａ内で、検知対象物が存在するか否かを認識して、Ｓ２１３以降の処理に進む。Ｓ２１３～Ｓ２２０における制御部４の動作は、先述したＳ２０４～２１１における動作と同じであるので、説明を省略する。
Ｓ２１５，Ｓ２１８，Ｓ２２０の後、図６のＡ３からの処理に進む。
Ｓ２１５，Ｓ２１８，Ｓ２２０の後、図６のＡ３からの処理に進む。
【0069】
図６を参照しながら、図５のＡ２及びＡ３からの続きの動作について説明する。
Ａ２の続きにおいて、制御部４は、後方ＡＩカメラ３ｂからの信号に基づいて、Ｒ２エリアにおいて、検知対象物が存在するか否かを認識する（Ｓ３０１）。
Ａ２の続きにおいて、制御部４は、後方ＡＩカメラ３ｂからの信号に基づいて、Ｒ２エリアにおいて、検知対象物が存在するか否かを認識する（Ｓ３０１）。
【0070】
Ｓ３０１の判断で、Ｒ２エリアにおいて、検知対象物が存在しない場合、制御部４は、Ｓ３１０の動作に進む。
【0071】
Ｓ３０１の判断で、Ｒ２エリアにおいて、検知対象物が存在する場合、制御部４は、Ｓ３０２～Ｓ３０９の動作を実行する。Ｓ３０２～Ｓ３０９における制御部４の動作は、先述したＳ２０４～２１１における動作と同じであるので、説明を省略する。
Ｓ３０４，Ｓ３０７，Ｓ３０９の後、制御部４は、Ｓ３１０の動作に進む。
Ｓ３０４，Ｓ３０７，Ｓ３０９の後、制御部４は、Ｓ３１０の動作に進む。
【0072】
Ｓ３１０において、制御部４は、前方ＡＩカメラ３ａからの信号に基づいて、Ｆ１エリアにおいて、検知対象物が存在するか否かを認識する（Ｓ３１０）。すなわち、制御部４は、Ｆ２エリアよりも広い範囲のＦ１エリアに検知対象物が存在するか否かを判断する。
先に狭い範囲から検知するのは、出来る限り早く危険を察知するためであるが、本発明を限定するものではない。
先に狭い範囲から検知するのは、出来る限り早く危険を察知するためであるが、本発明を限定するものではない。
【0073】
Ｓ３１０の判断で、Ｆ１エリアにおいて、検知対象物が存在しない場合、制御部４は、図７のＡ４からの処理に進む。
【0074】
Ｓ３１０の判断で、Ｆ１エリアにおいて、検知対象物が存在する場合、制御部４は、前進方向への走行規制（「走行規制１（前進側）」という。）を実施し、走行装置６による前進速度を規制する制御を行う（Ｓ３１１）。
なお、この走行規制１（前進側）は、走行レバー９を中立にし、かつＦ１エリアで非検知状態となった場合にリセットされる。
なお、この走行規制１（前進側）は、走行レバー９を中立にし、かつＦ１エリアで非検知状態となった場合にリセットされる。
【0075】
Ｓ３１１の後、制御部４は、前方ＡＩカメラ３ａからの信号に基づいて、Ｆ１エリア内で、かつ、区間Ａ内で、検知対象物が存在するか否かを認識する（Ｓ３１２）。存在する場合、制御部４は、左右両側のブザー８をオンにして、警告音を発し（Ｓ３１３）、左右両側の警告灯７を黄色に点灯する（Ｓ３１４）。
【0076】
Ｓ３１２において、区間Ａ内で検知されなかった場合、制御部４は、区間Ｂで、検知対象物が存在するか否かを認識する（Ｓ３１５）。存在する場合、制御部４は、左側の警告灯７を黄色に点滅する（Ｓ３１６）。
【0077】
Ｓ３１５において、区間Ｂ内で検知されなかった場合、区間Ｃで検知対象物が検知されていることを意味するので、制御部４は、右側の警告灯７を黄色に点滅する（Ｓ３１７）。
【0078】
Ｓ３１４，Ｓ３１６，Ｓ３１７の後、図７のＡ４からの処理に進む。
【0079】
Ａ３の続きにおいて、制御部４は、後方ＡＩカメラ３ｂからの信号に基づいて、Ｒ２エリアにおいて、検知対象物が存在するか否かを認識する（Ｓ３１８）。
Ｓ３１８の判断で、Ｒ２エリアにおいて、検知対象物が存在しない場合、制御部４は、Ｓ３２８の動作に進む。
Ｓ３１８の判断で、Ｒ２エリアにおいて、検知対象物が存在しない場合、制御部４は、Ｓ３２８の動作に進む。
【0080】
Ｓ３１８の判断で、Ｒ２エリアにおいて、検知対象物が存在する場合、制御部４は、後進方向への走行規制（「走行規制２（後進側）」という。）を実施し、走行装置６によって、後進ができないように制御する（Ｓ３１９）。
なお、この走行規制２（後進側）は、走行レバー９を中立にし、かつＲ２エリアで非検知状態となった場合にリセットされる。
なお、この走行規制２（後進側）は、走行レバー９を中立にし、かつＲ２エリアで非検知状態となった場合にリセットされる。
【0081】
Ｓ３１９の後、制御部４は、Ｓ３２０以降の処理に進む。Ｓ３２０～Ｓ３２７における制御部４の動作は、先述したＳ２０４～２１１における動作と同じであるので、説明を省略する。
Ｓ３２２，Ｓ３２５，Ｓ３２７の後、制御部４は、Ｓ３２８の動作に進む。
Ｓ３２２，Ｓ３２５，Ｓ３２７の後、制御部４は、Ｓ３２８の動作に進む。
【0082】
Ｓ３２８において、制御部４は、前方ＡＩカメラ３ａからの信号に基づいて、Ｆ１エリアにおいて、検知対象物が存在するか否かを認識する（Ｓ３２８）。
Ｓ３２８の判断で、Ｆ１エリアにおいて、検知対象物が存在しない場合、制御部４は、図７のＡ５からの処理に進む。
Ｓ３２８の判断で、Ｆ１エリアにおいて、検知対象物が存在しない場合、制御部４は、図７のＡ５からの処理に進む。
【0083】
Ｓ３２８の判断で、Ｆ１エリアにおいて、検知対象物が存在する場合、制御部４は、Ｓ３２９以降の処理に進む。Ｓ３２９～Ｓ３３４の動作は、先述したＳ３１２～Ｓ３１７の動作と同じであるので、説明を省略する。
Ｓ３３１，Ｓ３３３，Ｓ３３４の後、制御部４は、図７のＡ５からの処理に進む。
Ｓ３３１，Ｓ３３３，Ｓ３３４の後、制御部４は、図７のＡ５からの処理に進む。
【0084】
図７を参照しながら、図６のＡ４及びＡ５の続きの動作について説明する。
Ａ４の続きにおいて、制御部４は、後方ＡＩカメラ３ｂからの信号に基づいて、Ｒ１エリア（すなわち、Ｒ２よりも広いエリア）において、検知対象物が存在するか否かを認識する（Ｓ４０１）。
Ａ４の続きにおいて、制御部４は、後方ＡＩカメラ３ｂからの信号に基づいて、Ｒ１エリア（すなわち、Ｒ２よりも広いエリア）において、検知対象物が存在するか否かを認識する（Ｓ４０１）。
【0085】
Ｓ４０１の判断で、Ｒ１エリアにおいて、検知対象物が存在しない場合、制御部４は、図４からの動作に戻る。
【0086】
Ｓ４０１の判断で、Ｒ１エリアにおいて、検知対象物が存在する場合、制御部４は、Ｓ４０２～Ｓ４０７の動作を実行する。Ｓ４０２～Ｓ４０７における制御部４の動作は、先述したＳ３１２～Ｓ３１７における動作と同じであるので、説明を省略する。
Ｓ４０４，Ｓ４０６，Ｓ４０７の後、制御部４は、図４からの動作に戻る。
Ｓ４０４，Ｓ４０６，Ｓ４０７の後、制御部４は、図４からの動作に戻る。
【0087】
Ａ５の続きにおいて、制御部４は、後方ＡＩカメラ３ｂからの信号に基づいて、Ｒ１エリアにおいて、検知対象物が存在するか否かを認識する（Ｓ４０８）。
【0088】
Ｓ４０８の判断で、Ｒ１エリアにおいて、検知対象物が存在しない場合、制御部４は、図４からの動作に戻る。
Ｓ４０８の判断で、Ｒ１エリアにおいて、検知対象物が存在する場合、制御部４は、後進方向への走行規制（「走行規制１（後進側）」という。）を実施し、走行装置６による後進速度を規制する制御を行う（Ｓ４０９）。
なお、この走行規制１（後進側）は、走行レバー９を中立にし、かつＲ１エリアで非検知状態となった場合にリセットされる。
Ｓ４０８の判断で、Ｒ１エリアにおいて、検知対象物が存在する場合、制御部４は、後進方向への走行規制（「走行規制１（後進側）」という。）を実施し、走行装置６による後進速度を規制する制御を行う（Ｓ４０９）。
なお、この走行規制１（後進側）は、走行レバー９を中立にし、かつＲ１エリアで非検知状態となった場合にリセットされる。
【0089】
Ｓ４０９の後、制御部４は、Ｓ４１０以降の処理に進む。Ｓ４１０～Ｓ４１５における制御部４の動作は、先述したＳ３１２～Ｓ３１７における動作と同じであるので、説明を省略する。
Ｓ４１２，Ｓ４１４，Ｓ４１５の後、制御部４は、図４からの動作に戻る。
Ｓ４１２，Ｓ４１４，Ｓ４１５の後、制御部４は、図４からの動作に戻る。
【0090】
【0091】
作業位置が「上操作」である場合、制御部４は、前方ＡＩカメラ３ａからの信号に基づいて、Ｆ２エリアにおいて、検知対象物が存在するか否かを判断する（Ｓ５０２）。
Ｓ５０２において、検知した場合、制御部４は、左右のブザー８をオンにして警告音を発し（Ｓ５０３）、左右の警告灯７を赤色に点灯させて（Ｓ５０４）、Ｓ５０５の動作に進む。
Ｓ５０２において、検知しなかった場合、制御部４は、Ｓ５０５の動作に進む。
Ｓ５０２において、検知した場合、制御部４は、左右のブザー８をオンにして警告音を発し（Ｓ５０３）、左右の警告灯７を赤色に点灯させて（Ｓ５０４）、Ｓ５０５の動作に進む。
Ｓ５０２において、検知しなかった場合、制御部４は、Ｓ５０５の動作に進む。
【0092】
Ｓ５０５において、制御部４は、後方ＡＩカメラ３ｂからの信号に基づいて、Ｒ２エリアにおいて、検知対象物が存在するか否かを判断する（Ｓ５０５）。
Ｓ５０５において、検知した場合、制御部４は、Ｓ５０６及びＳ５０７において、Ｓ５０３及びＳ５０６と同様の処理を実行して、図９のＳ５０８の動作に進む。
Ｓ５０５において、検知しなかった場合、制御部４は、図９のＳ５０８の動作に進む。
Ｓ５０５において、検知した場合、制御部４は、Ｓ５０６及びＳ５０７において、Ｓ５０３及びＳ５０６と同様の処理を実行して、図９のＳ５０８の動作に進む。
Ｓ５０５において、検知しなかった場合、制御部４は、図９のＳ５０８の動作に進む。
【0093】
Ｓ５０８において、制御部４は、Ｆ１エリアにおいて、検知対象物が存在するか否かを判断する。
Ｓ５０８において、検知した場合、制御部４は、左右の警告灯７をオンにして、黄色を点灯し（Ｓ５０９）、Ｓ５１０の動作に進む。
Ｓ５０８において、検知しなかった場合、制御部４は、Ｓ５１０の動作に進む。
Ｓ５０８において、検知した場合、制御部４は、左右の警告灯７をオンにして、黄色を点灯し（Ｓ５０９）、Ｓ５１０の動作に進む。
Ｓ５０８において、検知しなかった場合、制御部４は、Ｓ５１０の動作に進む。
【0094】
Ｓ５１０において、制御部４は、Ｒ１エリアに検知対象物が存在するか否かを認識し、存在する場合、左右の警告灯７を黄色に点灯する（Ｓ５１１）。
Ｓ５１０又はＳ５１１の後、制御部４は、図４からの動作に戻る。
Ｓ５１０又はＳ５１１の後、制御部４は、図４からの動作に戻る。
【0095】
図８のＳ５０１において、「上操作」でない場合、制御部４は、路面切削機１が前進状態であるか否かを判断する（Ｓ６０１）。前進状態でない場合、すなわち、後進状態である場合、制御部４は、幅方向検知区間を区間Ｄのみとする（Ｓ６０２）。
【0096】
Ｓ６０２において、制御部４は、ドラム位置検知手段１０からの信号に基づいて、切削ドラム２が右又は左にどの程度スライドしているかを認識する。そして、制御部４は、認識した右側スライド量又は左側スライド量に基づいて、図１に示したように、検知区間Ｄを、検知区間Ｄ′又は検知区間Ｄ″に変更する。
この検知区間Ｄ、Ｄ′、又はＤ″を用いて、制御部４は、Ｓ６０３でのＲ２エリアでの検知及びＳ６０６でのＲ１エリアでの検知を実行する。
この検知区間Ｄ、Ｄ′、又はＤ″を用いて、制御部４は、Ｓ６０３でのＲ２エリアでの検知及びＳ６０６でのＲ１エリアでの検知を実行する。
【0097】
Ｓ６０３において、制御部４は、Ｒ２エリアにおいて、検知対象物が存在するか否かを認識する。
存在する場合、制御部４は、左右のブザー８から警告音を発し（Ｓ６０４）、左右の警告灯７を赤色に点灯して（Ｓ６０５）、図９のＳ６０６の処理に進む。
存在しない場合、制御部４は、Ｓ６０６の処理に進む。
存在する場合、制御部４は、左右のブザー８から警告音を発し（Ｓ６０４）、左右の警告灯７を赤色に点灯して（Ｓ６０５）、図９のＳ６０６の処理に進む。
存在しない場合、制御部４は、Ｓ６０６の処理に進む。
【0098】
Ｓ６０６において、制御部４は、Ｒ１エリアに検知対象物が存在するか否かを認識し、存在する場合、左右の警告灯７を黄色に点灯する（Ｓ６０７）。
Ｓ６０６又はＳ６０７の後、制御部４は、図４からの動作に戻る。
Ｓ６０６又はＳ６０７の後、制御部４は、図４からの動作に戻る。
【0099】
Ｓ６０１において、前進状態である場合、制御部４は、Ｆ２エリアに検知対象物が存在するか否かを判断する（Ｓ７０１）。
存在する場合、制御部４は、左右のブザー８から警告音を発し（Ｓ７０２）、左右の警告灯７を赤色に点灯して（Ｓ７０３）、図９のＳ７０４の処理に進む。
存在しない場合、制御部４は、Ｓ７０４の処理に進む。
存在する場合、制御部４は、左右のブザー８から警告音を発し（Ｓ７０２）、左右の警告灯７を赤色に点灯して（Ｓ７０３）、図９のＳ７０４の処理に進む。
存在しない場合、制御部４は、Ｓ７０４の処理に進む。
【0100】
Ｓ７０４において、制御部４は、Ｆ１エリアに検知対象物が存在するか否かを認識し、存在する場合、左右の警告灯７を黄色に点灯する（Ｓ７０５）。
Ｓ７０４又はＳ７０５の後、制御部４は、図４からの動作に戻る。
Ｓ７０４又はＳ７０５の後、制御部４は、図４からの動作に戻る。
【0101】
（制御方法の小括）
上記実施形態の制御方法を小括する。
制御部４は、まず、車両の近傍である危険エリアに対象物が検知しないかを判断して、検知した場合は、安全を第一に各種機能を停止して走行や切削ドラムの回転ができないようにする。
危険エリアで対象物が検知されない場合、制御部４は、回送モードであるか、作業モードであるかに基づいて、検知範囲を変更する（Ｓ１０３の判断）。
上記実施形態の制御方法を小括する。
制御部４は、まず、車両の近傍である危険エリアに対象物が検知しないかを判断して、検知した場合は、安全を第一に各種機能を停止して走行や切削ドラムの回転ができないようにする。
危険エリアで対象物が検知されない場合、制御部４は、回送モードであるか、作業モードであるかに基づいて、検知範囲を変更する（Ｓ１０３の判断）。
【0102】
回送モードである場合、制御部４は、車両の周囲を検知する（Ｓ１０４以降の処理）。
回送モードかつ前進状態のときに、前方での対象物を検知した場合には、制御部４は、少なくとも前進速度を規制する制御を行う（Ｓ２０３又はＳ３１１）と共に、検知区間に合わせた警告を発する（Ｓ２０４～Ｓ２１１又はＳ３１２～Ｓ３１７）。
回送モードかつ前進状態のときに、後方での対象物を検知した場合には、制御部４は、検知区間に合わせた警告を発する（Ｓ３０２～Ｓ３０９又はＳ４０２～Ｓ４０７）。
回送モードかつ前進状態のときに、前方での対象物を検知した場合には、制御部４は、少なくとも前進速度を規制する制御を行う（Ｓ２０３又はＳ３１１）と共に、検知区間に合わせた警告を発する（Ｓ２０４～Ｓ２１１又はＳ３１２～Ｓ３１７）。
回送モードかつ前進状態のときに、後方での対象物を検知した場合には、制御部４は、検知区間に合わせた警告を発する（Ｓ３０２～Ｓ３０９又はＳ４０２～Ｓ４０７）。
【0103】
回送モードかつ後進状態のときに、後方での対象物を検知した場合には、制御部４は、少なくとも後進速度を規制する制御を行う（Ｓ３１９又はＳ４０９）と共に、検知区間に合わせた警告を発する（Ｓ３２０～Ｓ３２７又はＳ４１０～Ｓ４１５）。
回送モードかつ後進状態のときに、前方での対象物を検知した場合には、制御部４は、検知区間に合わせた警告を発する（Ｓ２１３～Ｓ２２０又はＳ３２９～Ｓ３３４）。
回送モードかつ後進状態のときに、前方での対象物を検知した場合には、制御部４は、検知区間に合わせた警告を発する（Ｓ２１３～Ｓ２２０又はＳ３２９～Ｓ３３４）。
【0104】
作業モードかつ後進状態のとき、制御部４は、車両後方であり、かつ、切削ドラムの幅に合わせた検知範囲（区間Ｄ）で対象物が検知されるか否かを判断する。このとき、切削ドラムのスライド幅にあせて検知区間を変えるのが好ましいが（Ｓ６０２ 区間Ｄを区間Ｄ′又は区間Ｄ″へ変更）、本発明を限定するものではない。
作業モードかつ後進状態のときに、切削ドラムの幅に合わせた検知範囲で検知された場合、制御部４は、所定の警告を発する（Ｓ６０２～Ｓ６０４又はＳ６０５～Ｓ６０６）。
作業モードかつ後進状態のときに、切削ドラムの幅に合わせた検知範囲で検知された場合、制御部４は、所定の警告を発する（Ｓ６０２～Ｓ６０４又はＳ６０５～Ｓ６０６）。
【0105】
作業モードかつ上操作のとき、制御部４は、検知区間に合わせた警告を発する（Ｓ５０２～Ｓ５０４、Ｓ５０５～Ｓ５０７、Ｓ５０８～Ｓ５０９、又はＳ５１０～Ｓ５１１）。
【0106】
作業モードかつ前進状態のとき、制御部４は、検知区間に合わせた警告を発する（Ｓ７０１～Ｓ７０３又はＳ７０４～Ｓ７０５）。
【0107】
検知範囲については、Ｆ１やＲ１のような広い範囲だけでなく、Ｆ１やＲ１よりも狭い範囲のＦ２やＲ２を用いることで、検知範囲に応じて警告内容を変えることができる。
また、正面の区間Ａや左の区間Ｂ、右の区間Ｃのように、検知範囲を正面、右、又は左に区画することで、検知された区間に合わせた警告を行うことができる。
また、正面の区間Ａや左の区間Ｂ、右の区間Ｃのように、検知範囲を正面、右、又は左に区画することで、検知された区間に合わせた警告を行うことができる。
【0108】
なお、上記実施形態では、警告灯７とブザー８によって、警告を発することとしたがっディスプレイなど、それ以外の警告手段を用いてもよい。
【0109】
以上、本発明を詳細に説明してきたが、前述の説明はあらゆる点において本発明の例示にすぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。本明細書に開示されている発明の構成要件は、それぞれ独立に単独した発明として成立するものとする。各構成要件をあらゆる組み合わせ方法で組み合わせた発明も、本発明に含まれることとする。本明細書上の具体的な表現については、あくまでも、例示であり、本発明には、当該例示的表現を概念化したものも含まれることとする。
【産業上の利用可能性】
【0110】
本発明は、路面切削機であり、産業上利用可能である。
【符号の説明】
【0111】
１ 路面切削機
２ 切削ドラム
３ａ 前方ＡＩカメラ
３ｂ 後方ＡＩカメラ
４ 制御部
５ 切削ドラム駆動手段
６ 走行装置
７ 警告灯
８ ブザー
９ 走行レバー
１０ ドラム位置検知手段
１１ 切削ドラムスライド手段
２ 切削ドラム
３ａ 前方ＡＩカメラ
３ｂ 後方ＡＩカメラ
４ 制御部
５ 切削ドラム駆動手段
６ 走行装置
７ 警告灯
８ ブザー
９ 走行レバー
１０ ドラム位置検知手段
１１ 切削ドラムスライド手段
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
