(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024162284
(43)【公開日】2024-11-21
(54)【発明の名称】情報処理システム
(51)【国際特許分類】
B65G 57/03 20060101AFI20241114BHJP
B65G 61/00 20060101ALI20241114BHJP
【ＦＩ】
B65G57/03 G
B65G61/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023077646
(22)【出願日】2023-05-10
(71)【出願人】
【識別番号】000000918
【氏名又は名称】花王株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003339
【氏名又は名称】弁理士法人南青山国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】松永 純弥
(72)【発明者】
【氏名】永良 裕
(72)【発明者】
【氏名】菅原 英
(72)【発明者】
【氏名】清野 峻彦
(72)【発明者】
【氏名】神崎 洸平
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 雄祐
(72)【発明者】
【氏名】山路 康平
【テーマコード（参考）】
3F029
【Ｆターム（参考）】
3F029AA05
3F029BA01
3F029CA51
3F029DA01
(57)【要約】
【課題】複数のオブジェクトを、荷役台に効率的に配置することができる情報処理システムに関する。
【解決手段】情報処理システムは、オブジェクトの積み付けのための情報処理システムであり、制御部を具備する。制御部は、寸法及び／又は重量が異なる複数種類が混在して順次搬送される複数のオブジェクトに関する情報と、複数のオブジェクトが積み付けられる載置面を有する荷役台におけるオブジェクト積み上げ時の第１高さ制限値に関する情報と、載置面に対する予約エリアの割合情報を取得する。制御部は、寸法及び重量の差異が所定の閾値以下であるオブジェクトからなるブロックを複数作成し、ブロックに属するオブジェクトの数、ブロックの底面積及びブロックの体積のいずれか１つを指標にし、ブロックそれぞれを、荷役台上での配置位置が予約エリアに予定される予約ブロック又は荷役台上での配置位置が予定されていない通常ブロックに設定する。
【選択図】図２
【解決手段】情報処理システムは、オブジェクトの積み付けのための情報処理システムであり、制御部を具備する。制御部は、寸法及び／又は重量が異なる複数種類が混在して順次搬送される複数のオブジェクトに関する情報と、複数のオブジェクトが積み付けられる載置面を有する荷役台におけるオブジェクト積み上げ時の第１高さ制限値に関する情報と、載置面に対する予約エリアの割合情報を取得する。制御部は、寸法及び重量の差異が所定の閾値以下であるオブジェクトからなるブロックを複数作成し、ブロックに属するオブジェクトの数、ブロックの底面積及びブロックの体積のいずれか１つを指標にし、ブロックそれぞれを、荷役台上での配置位置が予約エリアに予定される予約ブロック又は荷役台上での配置位置が予定されていない通常ブロックに設定する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
オブジェクトの積み付けのための情報処理システムであって、
寸法及び／又は重量が異なる複数種類が混在して順次搬送される複数のオブジェクトの、各種類のオブジェクトの数、オブジェクトの寸法、オブジェクトの重量及びオブジェクトの積載荷重制限に関する情報と、前記複数のオブジェクトが積み付けられる載置面を有する荷役台におけるオブジェクト積み上げ時の第１高さ制限値に関する情報と、前記載置面に対する予約エリアの割合情報とを取得し、
前記オブジェクトの寸法及び前記オブジェクトの重量に関する情報を用いて、前記複数のオブジェクトを分類して、寸法及び重量の差異が所定の閾値以下であるオブジェクトを１つのグループとする複数のグループを作成し、
前記オブジェクトの数、前記オブジェクトの寸法、前記積載荷重制限及び前記第１高さ制限値に関する情報を用いて、前記グループ毎にオブジェクトを仮想的に積み上げてブロックを作成する際に用いる、グループ毎のオブジェクトのブロック作成用最大積み上げ数を表すブロック作成用最大積み上げ数を設定し、
前記グループ毎に、同一グループに属するオブジェクトを仮想的に積み上げ、前記ブロック作成用最大積み上げ数となるまで積み上げてなる１以上の正数タワー及び／又は前記ブロック作成用最大積み上げ数に満たない１つの端数タワーを作成し、
前記グループ毎に、前記正数タワーが１つの場合はこれを、複数ある場合は隣接してまとめて並べたものをｆｕｌｌブロックとし、前記端数タワーをｎｏｔ－ｆｕｌｌブロックとして、１以上のブロックを作成し、
前記ブロックに属するオブジェクトの数、前記ブロックの底面積及び前記ブロックの体積のいずれか１つを指標にし、前記ブロックそれぞれを、前記荷役台上での配置位置が前記予約エリアに予定される予約ブロック又は前記荷役台上での配置位置が予定されていない通常ブロックに設定する
制御部
を具備する情報処理システム。
寸法及び／又は重量が異なる複数種類が混在して順次搬送される複数のオブジェクトの、各種類のオブジェクトの数、オブジェクトの寸法、オブジェクトの重量及びオブジェクトの積載荷重制限に関する情報と、前記複数のオブジェクトが積み付けられる載置面を有する荷役台におけるオブジェクト積み上げ時の第１高さ制限値に関する情報と、前記載置面に対する予約エリアの割合情報とを取得し、
前記オブジェクトの寸法及び前記オブジェクトの重量に関する情報を用いて、前記複数のオブジェクトを分類して、寸法及び重量の差異が所定の閾値以下であるオブジェクトを１つのグループとする複数のグループを作成し、
前記オブジェクトの数、前記オブジェクトの寸法、前記積載荷重制限及び前記第１高さ制限値に関する情報を用いて、前記グループ毎にオブジェクトを仮想的に積み上げてブロックを作成する際に用いる、グループ毎のオブジェクトのブロック作成用最大積み上げ数を表すブロック作成用最大積み上げ数を設定し、
前記グループ毎に、同一グループに属するオブジェクトを仮想的に積み上げ、前記ブロック作成用最大積み上げ数となるまで積み上げてなる１以上の正数タワー及び／又は前記ブロック作成用最大積み上げ数に満たない１つの端数タワーを作成し、
前記グループ毎に、前記正数タワーが１つの場合はこれを、複数ある場合は隣接してまとめて並べたものをｆｕｌｌブロックとし、前記端数タワーをｎｏｔ－ｆｕｌｌブロックとして、１以上のブロックを作成し、
前記ブロックに属するオブジェクトの数、前記ブロックの底面積及び前記ブロックの体積のいずれか１つを指標にし、前記ブロックそれぞれを、前記荷役台上での配置位置が前記予約エリアに予定される予約ブロック又は前記荷役台上での配置位置が予定されていない通常ブロックに設定する
制御部
を具備する情報処理システム。
【請求項2】
前記制御部は、
前記予約ブロック及び前記通常ブロックの設定において、
前記指標の数値が大きい順に前記ブロックを前記予約ブロックに設定していき、当該予約ブロックの設定を、前記載置面に対する前記予約ブロックに設定したブロックの底面積の合計が、前記予約エリアの割合情報に基づいて算出された前記予約エリアの面積と同じとなるまで、又は、前記予約エリアの面積を越える直前まで行い、前記予約ブロックに設定しない残りのブロックを前記通常ブロックに設定する
請求項１に記載の情報処理システム。
前記予約ブロック及び前記通常ブロックの設定において、
前記指標の数値が大きい順に前記ブロックを前記予約ブロックに設定していき、当該予約ブロックの設定を、前記載置面に対する前記予約ブロックに設定したブロックの底面積の合計が、前記予約エリアの割合情報に基づいて算出された前記予約エリアの面積と同じとなるまで、又は、前記予約エリアの面積を越える直前まで行い、前記予約ブロックに設定しない残りのブロックを前記通常ブロックに設定する
請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項3】
前記制御部は、
前記オブジェクトの種類及び数に関する情報を用いて搬送順番が異なる前記複数のオブジェクトのダミー搬送パターンを複数作成し、
前記ブロックそれぞれに属するオブジェクトの数、前記ブロックの底面積及び前記ブロックの体積それぞれを仮の指標にし、当該仮の指標毎に、前記ブロックそれぞれを予約ブロック又は通常ブロックに仮設定し、
前記仮の指標毎に、前記予約エリアと、前記仮設定した予約ブロック及び通常ブロックに関する情報である仮の予約設定情報を用いて、各前記ダミー搬送パターンで搬送されるオブジェクトを前記荷役台に積み付ける積み付け計算を行い、
前記仮の指標毎に、前記積み付け計算の結果を用いて、作成した複数の前記ダミー搬送パターンの数に対する積み付けに成功したダミー搬送パターンの数の割合である積み付け成功率を算出し、
前記積み付け成功率が最も高い仮の指標を前記指標に決定する
請求項１又は２に記載の情報処理システム。
前記オブジェクトの種類及び数に関する情報を用いて搬送順番が異なる前記複数のオブジェクトのダミー搬送パターンを複数作成し、
前記ブロックそれぞれに属するオブジェクトの数、前記ブロックの底面積及び前記ブロックの体積それぞれを仮の指標にし、当該仮の指標毎に、前記ブロックそれぞれを予約ブロック又は通常ブロックに仮設定し、
前記仮の指標毎に、前記予約エリアと、前記仮設定した予約ブロック及び通常ブロックに関する情報である仮の予約設定情報を用いて、各前記ダミー搬送パターンで搬送されるオブジェクトを前記荷役台に積み付ける積み付け計算を行い、
前記仮の指標毎に、前記積み付け計算の結果を用いて、作成した複数の前記ダミー搬送パターンの数に対する積み付けに成功したダミー搬送パターンの数の割合である積み付け成功率を算出し、
前記積み付け成功率が最も高い仮の指標を前記指標に決定する
請求項１又は２に記載の情報処理システム。
【請求項4】
前記制御部は、
前記仮の指標毎に、前記仮の予約設定情報を用いて、各前記ダミー搬送パターンで搬送される前記オブジェクトを前記荷役台に積み付けたときの空間占有率を算出し、
前記積み付け成功率が最も高い仮の指標が複数ある場合、前記空間占有率の中央値が最も高い仮の指標を前記指標に決定する
請求項３に記載の情報処理システム。
前記仮の指標毎に、前記仮の予約設定情報を用いて、各前記ダミー搬送パターンで搬送される前記オブジェクトを前記荷役台に積み付けたときの空間占有率を算出し、
前記積み付け成功率が最も高い仮の指標が複数ある場合、前記空間占有率の中央値が最も高い仮の指標を前記指標に決定する
請求項３に記載の情報処理システム。
【請求項5】
前記制御部は、
前記仮の指標毎に、前記仮の予約設定情報を用いて、各前記ダミー搬送パターンで搬送される前記複数のオブジェクトを前記荷役台に積み付けたときのオブジェクト群の表面積を算出し、前記荷役台に積み付けた各前記オブジェクトの表面積の和に対する前記オブジェクト群の表面積の割合を表す表面積割合を算出し、
前記空間占有率の中央値が最も高い仮の指標が複数ある場合、前記表面積割合の中央値が最も低い仮の指標を前記指標に決定する
請求項４に記載の情報処理システム。
前記仮の指標毎に、前記仮の予約設定情報を用いて、各前記ダミー搬送パターンで搬送される前記複数のオブジェクトを前記荷役台に積み付けたときのオブジェクト群の表面積を算出し、前記荷役台に積み付けた各前記オブジェクトの表面積の和に対する前記オブジェクト群の表面積の割合を表す表面積割合を算出し、
前記空間占有率の中央値が最も高い仮の指標が複数ある場合、前記表面積割合の中央値が最も低い仮の指標を前記指標に決定する
請求項４に記載の情報処理システム。
【請求項6】
前記制御部は、
前記ブロック作成用最大積み上げ数の設定において、
前記複数のオブジェクトを前記荷役台に積み付けたときの、前記第１高さ制限値に基づく前記荷役台の積み付け可能な最大容積に対する前記複数のオブジェクトの占める割合である容積率を算出し、
前記容積率が閾値未満の場合、前記容積率に応じた前記第１高さ制限値よりも低い第２高さ制限値を算出し、当該第２高さ制限値を算出用高さ制限値に設定し、
前記容積率が閾値以上の場合、前記第１高さ制限値を前記算出用高さ制限値に設定し、
前記オブジェクトを仮想的に１段ずつ積み上げていき、１段積み上げる毎に、更に１段積み上げた場合に前記積載荷重制限又は前記算出用高さ制限値を超過するか否かを判定し、前記積載荷重制限又は前記算出用高さ制限値の少なくとも一方を超過すると判定したときの積み上げ段数を前記ブロック作成用最大積み上げ数に設定する
請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理システム。
前記ブロック作成用最大積み上げ数の設定において、
前記複数のオブジェクトを前記荷役台に積み付けたときの、前記第１高さ制限値に基づく前記荷役台の積み付け可能な最大容積に対する前記複数のオブジェクトの占める割合である容積率を算出し、
前記容積率が閾値未満の場合、前記容積率に応じた前記第１高さ制限値よりも低い第２高さ制限値を算出し、当該第２高さ制限値を算出用高さ制限値に設定し、
前記容積率が閾値以上の場合、前記第１高さ制限値を前記算出用高さ制限値に設定し、
前記オブジェクトを仮想的に１段ずつ積み上げていき、１段積み上げる毎に、更に１段積み上げた場合に前記積載荷重制限又は前記算出用高さ制限値を超過するか否かを判定し、前記積載荷重制限又は前記算出用高さ制限値の少なくとも一方を超過すると判定したときの積み上げ段数を前記ブロック作成用最大積み上げ数に設定する
請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理システム。
【請求項7】
前記複数のオブジェクトは搬送順に前記荷役台に積み付けられ、
前記複数のオブジェクトそれぞれの配置先は、前記荷役台又は仮置きエリアであり、
前記荷役台は、前記予約エリアと、前記予約エリアでない通常エリアを有し、
前記仮置きエリアは、前記荷役台とは異なるエリアに設けられ、
前記制御部は、
前記予約ブロックに属するオブジェクトを予約品に設定し、前記通常ブロックに属するオブジェクトを通常品に設定し、
搬送される積み付け対象のオブジェクトが前記予約品であるか前記通常品であるかを判定し、
前記予約品であると判定すると、前記積み付け対象のオブジェクトの配置先を前記予約エリアに設定することで前記積み付け対象のオブジェクトを前記予約エリアに配置し、
前記通常品であると判定すると、
前記積み付け対象のオブジェクトが、前記複数のグループそれぞれに属するオブジェクトと比較したときに相対的に軽くかつ底面が相対的に小さいという条件を満たし、前記仮置きエリアに配置可能でなく、前記通常エリアに配置可能な場合、又は、前記条件を満たさず、前記通常エリアへの配置が可能な場合、前記積み付け対象のオブジェクトの配置先を前記通常エリアに設定することで前記積み付け対象のオブジェクトを前記通常エリアに配置し、
前記積み付け対象のオブジェクトが、前記条件を満たし、前記仮置きエリアに配置可能な場合、又は、前記条件を満たさず、前記通常エリアに配置可能でなく、前記仮置きエリアに配置可能である場合、前記積み付け対象のオブジェクトの配置先を前記仮置きエリアに設定することで前記積み付け対象のオブジェクトを前記仮置きエリアに配置する
請求項１から６のいずれか１項に記載の情報処理システム。
前記複数のオブジェクトそれぞれの配置先は、前記荷役台又は仮置きエリアであり、
前記荷役台は、前記予約エリアと、前記予約エリアでない通常エリアを有し、
前記仮置きエリアは、前記荷役台とは異なるエリアに設けられ、
前記制御部は、
前記予約ブロックに属するオブジェクトを予約品に設定し、前記通常ブロックに属するオブジェクトを通常品に設定し、
搬送される積み付け対象のオブジェクトが前記予約品であるか前記通常品であるかを判定し、
前記予約品であると判定すると、前記積み付け対象のオブジェクトの配置先を前記予約エリアに設定することで前記積み付け対象のオブジェクトを前記予約エリアに配置し、
前記通常品であると判定すると、
前記積み付け対象のオブジェクトが、前記複数のグループそれぞれに属するオブジェクトと比較したときに相対的に軽くかつ底面が相対的に小さいという条件を満たし、前記仮置きエリアに配置可能でなく、前記通常エリアに配置可能な場合、又は、前記条件を満たさず、前記通常エリアへの配置が可能な場合、前記積み付け対象のオブジェクトの配置先を前記通常エリアに設定することで前記積み付け対象のオブジェクトを前記通常エリアに配置し、
前記積み付け対象のオブジェクトが、前記条件を満たし、前記仮置きエリアに配置可能な場合、又は、前記条件を満たさず、前記通常エリアに配置可能でなく、前記仮置きエリアに配置可能である場合、前記積み付け対象のオブジェクトの配置先を前記仮置きエリアに設定することで前記積み付け対象のオブジェクトを前記仮置きエリアに配置する
請求項１から６のいずれか１項に記載の情報処理システム。
【請求項8】
前記制御部は、
前記積み付け対象のオブジェクトを前記通常品であると判定し、前記積み付け対象のオブジェクトが、前記条件を満たさず、前記通常エリア及び前記仮置きエリアのいずれにも配置可能でないと判定する、又は、前記条件を満たし、前記仮置きエリア及び前記通常エリアのいずれにも配置可能でないと判定すると、前記仮置きエリアに既に配置されているオブジェクトを前記通常エリアに配置可能か否かを判定し、
前記通常エリアに配置可能でないと判定すると、前記予約エリアを通常エリアに設定変更し、
前記通常エリアに配置可能と判定すると、前記仮置きエリアに既に配置されているオブジェクトを前記通常エリアに配置させた後、前記積み付け対象のオブジェクトを前記通常エリアに配置可能か否かを判定し、配置可能と判定すると前記積み付け対象のオブジェクトの配置先を前記通常エリアに設定することで前記積み付け対象のオブジェクトを前記通常エリアに配置し、配置可能でないと判定すると前記積み付け対象のオブジェクトの配置先を前記仮置きエリアに設定することで前記積み付け対象のオブジェクトを前記仮置きエリアに配置する
請求項７に記載の情報処理システム。
前記積み付け対象のオブジェクトを前記通常品であると判定し、前記積み付け対象のオブジェクトが、前記条件を満たさず、前記通常エリア及び前記仮置きエリアのいずれにも配置可能でないと判定する、又は、前記条件を満たし、前記仮置きエリア及び前記通常エリアのいずれにも配置可能でないと判定すると、前記仮置きエリアに既に配置されているオブジェクトを前記通常エリアに配置可能か否かを判定し、
前記通常エリアに配置可能でないと判定すると、前記予約エリアを通常エリアに設定変更し、
前記通常エリアに配置可能と判定すると、前記仮置きエリアに既に配置されているオブジェクトを前記通常エリアに配置させた後、前記積み付け対象のオブジェクトを前記通常エリアに配置可能か否かを判定し、配置可能と判定すると前記積み付け対象のオブジェクトの配置先を前記通常エリアに設定することで前記積み付け対象のオブジェクトを前記通常エリアに配置し、配置可能でないと判定すると前記積み付け対象のオブジェクトの配置先を前記仮置きエリアに設定することで前記積み付け対象のオブジェクトを前記仮置きエリアに配置する
請求項７に記載の情報処理システム。
【請求項9】
前記制御部は、
前記予約ブロック、前記通常ブロック及び前記予約エリアに関する情報に基づいて、積み付け対象のオブジェクトの配置先を設定し、
前記設定された配置先に関する情報に基づいて、積み付け対象のオブジェクトを前記設定された配置先に搬送する積み付けロボットを制御する
請求項１から８のいずれか１項に記載の情報処理システム。
前記予約ブロック、前記通常ブロック及び前記予約エリアに関する情報に基づいて、積み付け対象のオブジェクトの配置先を設定し、
前記設定された配置先に関する情報に基づいて、積み付け対象のオブジェクトを前記設定された配置先に搬送する積み付けロボットを制御する
請求項１から８のいずれか１項に記載の情報処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、パレタイズに係わる情報処理システムに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば洗濯用洗剤、柔軟剤といった家庭用品等の複数の製品のストック及び出荷を担う出荷拠点では、複数の同一製品が１つの段ボールに収容されて倉庫にストックされており、出荷先からのオーダーに基づいて該当する段ボールの出荷処理が行われる。当該出荷処理では、オーダーに基づいて倉庫から出庫された段ボールは、ベルトコンベヤ等で倉庫から積み付け場所まで搬送された後、積み付け場所でパレットへ積み付けられる。一般に、製品の種類は多岐にわたっているため、製品を収容する段ボールは、製品の種類によって、寸法、重量、耐荷重値等が異なっている。また、出荷する段ボール（製品）の種類や数は出荷先からのオーダーから予めわかっているが、倉庫から積み付け場所への段ボールの搬送順番は決まっておらず、パレットへの積み付けの直前まで搬送順番がわからない状態となっているケースがある。このようなケースでは、作業者が、順次搬送される段ボールの寸法や製品の種類を見ながら、安定性を持った配置を即座に判断してパレット上に積み付けていくのが一般的である。当該作業にはスキルが必要であり、スキルが不足している作業者においては効率的な積み付けが難しい。
【0003】
これに対し、特許文献１には、パレットへの操作対象の積み付け、及び／又は、パレットからの操作対象の荷下ろしを、操作ロボットで行うことが記載されている。特許文献１では、操作対象をパレットに積み付ける、及び／又は、操作対象をパレットから荷下ろしする際に、事前に入手したデータを基に、パレット上に同一の又は近似する在庫管理単位を有する操作対象が集約して配置されるように制御シークエンスを作成しこれを実行するように、操作ロボットが制御される。しかしながら、パレットへの積み付けの直前まで操作対象の搬送順番がわからない状態となっている場合には、例えばシーケンスで２番目に積み付ける対象が、実際にはどの順番で搬送されてくるか不明であり、制御シークエンスを実行するのが困難である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２０－１９６１２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
順次搬送される搬送順番がわからない寸法及び／又は重量が異なる複数の段ボール等のオブジェクトをパレット等の荷役台に効率的に配置することが望まれている。
【0006】
本発明の課題は、順次搬送される寸法及び／又は重量が異なる複数のオブジェクトを、荷役台に効率的に配置することができる情報処理システムに関する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一形態に係る情報処理システムは、オブジェクトの積み付けのための情報処理システムである。当該情報処理システムは、制御部を具備する。
上記制御部は、
寸法及び／又は重量が異なる複数種類が混在して順次搬送される複数のオブジェクトの、各種類のオブジェクトの数、オブジェクトの寸法、オブジェクトの重量及びオブジェクトの積載荷重制限に関する情報と、上記複数のオブジェクトが積み付けられる載置面を有する荷役台におけるオブジェクト積み上げ時の第１高さ制限値に関する情報と、前記載置面に対する予約エリアの割合情報とを取得し、
上記オブジェクトの寸法及び前記オブジェクトの重量に関する情報を用いて、上記複数のオブジェクトを分類して、寸法及び重量の差異が所定の閾値以下であるオブジェクトを１つのグループとする複数のグループを作成し、
上記オブジェクトの数、上記オブジェクトの寸法、上記積載荷重制限及び上記第１高さ制限値に関する情報を用いて、上記グループ毎にオブジェクトを仮想的に積み上げてブロックを作成する際に用いる、グループ毎のオブジェクトのブロック作成用最大積み上げ数を表すブロック作成用最大積み上げ数を設定し、
上記グループ毎に、同一グループに属するオブジェクトを仮想的に積み上げ、上記ブロック作成用最大積み上げ数となるまで積み上げてなる１以上の正数タワー及び／又は前記ブロック作成用最大積み上げ数に満たない１つの端数タワーを作成し、
上記グループ毎に、上記正数タワーが１つの場合はこれを、複数ある場合は隣接してまとめて並べたものをｆｕｌｌブロックとし、上記端数タワーをｎｏｔ－ｆｕｌｌブロックとして、１以上の前記ブロックを作成し、
上記ブロックに属するオブジェクトの数、上記ブロックの底面積及び上記ブロックの体積のいずれか１つを指標にし、上記ブロックそれぞれを、上記荷役台上での配置位置が上記予約エリアに予定される予約ブロック又は上記荷役台上での配置位置が予定されていない通常ブロックに設定する。
上記制御部は、
寸法及び／又は重量が異なる複数種類が混在して順次搬送される複数のオブジェクトの、各種類のオブジェクトの数、オブジェクトの寸法、オブジェクトの重量及びオブジェクトの積載荷重制限に関する情報と、上記複数のオブジェクトが積み付けられる載置面を有する荷役台におけるオブジェクト積み上げ時の第１高さ制限値に関する情報と、前記載置面に対する予約エリアの割合情報とを取得し、
上記オブジェクトの寸法及び前記オブジェクトの重量に関する情報を用いて、上記複数のオブジェクトを分類して、寸法及び重量の差異が所定の閾値以下であるオブジェクトを１つのグループとする複数のグループを作成し、
上記オブジェクトの数、上記オブジェクトの寸法、上記積載荷重制限及び上記第１高さ制限値に関する情報を用いて、上記グループ毎にオブジェクトを仮想的に積み上げてブロックを作成する際に用いる、グループ毎のオブジェクトのブロック作成用最大積み上げ数を表すブロック作成用最大積み上げ数を設定し、
上記グループ毎に、同一グループに属するオブジェクトを仮想的に積み上げ、上記ブロック作成用最大積み上げ数となるまで積み上げてなる１以上の正数タワー及び／又は前記ブロック作成用最大積み上げ数に満たない１つの端数タワーを作成し、
上記グループ毎に、上記正数タワーが１つの場合はこれを、複数ある場合は隣接してまとめて並べたものをｆｕｌｌブロックとし、上記端数タワーをｎｏｔ－ｆｕｌｌブロックとして、１以上の前記ブロックを作成し、
上記ブロックに属するオブジェクトの数、上記ブロックの底面積及び上記ブロックの体積のいずれか１つを指標にし、上記ブロックそれぞれを、上記荷役台上での配置位置が上記予約エリアに予定される予約ブロック又は上記荷役台上での配置位置が予定されていない通常ブロックに設定する。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、複数のオブジェクトを、荷役台に効率的に配置することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】製品倉庫から順次搬送される梱（オブジェクト）をパレット（荷役台）に積み付けていく出荷処理の様子を示す模式図である。
【図2】本発明の一実施形態に係わる情報処理システムの機能ブロック図である。
【図3】本発明の一実施形態に係わる情報処理システムに含まれる情報処理装置のハードウェア構成を示した図である。
【図4】パレットに積み付けられる梱のリスト例である。
【図5】製品倉庫から積み付け場所へ搬送される梱の作業順情報の一例（その１）である。
【図6】製品倉庫から積み付け場所へ搬送される梱の作業順情報の一例（その２）である。
【図7】上記情報処理システムによる積み付け処理のフロー図である。
【図8】上記情報処理システムによる予約設定情報の生成処理のフロー図である。
【図9】上記情報処理システムによるブロック作成用最大積み上げ数の設定処理（第１例）のフロー図である。
【図10】上記情報処理システムによるブロック作成用最大積み上げ数の設定処理（第２例）のフロー図である。
【図11】上記情報処理システムによるパレットへの積み付け処理である積み付け処理Ａのフロー図である。
【図12】上記情報処理システムによる通常エリア又は仮置きエリアへの積み付け処理である、積み付け処理Ｂのフロー図である。
【図13】上記情報処理システムによる梱のブロック作成を説明するための図である。
【図14】上記情報処理システムによる指標値の決定処理を説明するための図である。
【図15】上記情報処理システムにより設定されたパレット上の予約ブロックの配置位置を示す平面図である。
【図16】上記情報処理システムにより設定された予約設定情報を用いた積み付けによってパレットに積み付けられた梱群の１段目の梱の配置を説明する図である。
【図17】上記情報処理システムにより設定された予約設定情報に基づいた積み付けによってパレットに全ての梱が積み付けられた梱群の側面図であり、（ａ）は図１６の矢印１４ａの方向から梱群をみたときの最も手前にある梱の配置を示し、（ｂ）は図１６の矢印１４ｂの方向から梱群をみたときの最も手前にある梱の配置を示し、（ｃ）は図１６の矢印１４ｃの方向から梱群をみたときの最も手前にある梱の配置を示し、（ｄ）は図１６の矢印１４ｄの方向から梱群をみたときの最も手前にある梱の配置を示す。
【図18】上記情報処理システムにより設定された予約設定情報に基づいた積み付けによって最後のパレットに全ての梱が積み付けられた梱群のうち中央にある梱の積み上げの配置を示す図であり、図１６の矢印１４Ａの方向からみた側面図である。
【図19】パレット上の梱への積み付けのルールを説明するための図である。
【図20】パレット上に設定するＸＹＺ座標軸を説明する図である。
【図21】ｆｕｌｌブロック作成の際の正数タワーの並べ方を説明するための平面図である。
【図22】ｆｕｌｌブロック作成の際の正数タワーの並べ方を説明するための平面図である。
【図23】上記情報処理システムにより設定されたパレット上の予約ブロックの他の配置位置を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
＜情報処理システムによる情報処理の概略＞
本発明に係わる一実施形態の情報処理システム１００は、順次搬送される複数種類の重量及び／又は寸法の異なるオブジェクトの荷役台への積み付けの前に、予約設定情報の生成処理を行う。そして、荷役台へのオブジェクトの積み付けが開始されると、予約設定情報を用いて、順次搬送されるオブジェクトの配置先を順に設定し、荷役台への積み付けの指示を好ましくは積み付け作業用の積み付けロボット９に対して行う。このように積み付けロボット９を制御することで、パレットＰＬへの梱の積み付けを自動で行うことができる。
本発明に係わる一実施形態の情報処理システム１００は、順次搬送される複数種類の重量及び／又は寸法の異なるオブジェクトの荷役台への積み付けの前に、予約設定情報の生成処理を行う。そして、荷役台へのオブジェクトの積み付けが開始されると、予約設定情報を用いて、順次搬送されるオブジェクトの配置先を順に設定し、荷役台への積み付けの指示を好ましくは積み付け作業用の積み付けロボット９に対して行う。このように積み付けロボット９を制御することで、パレットＰＬへの梱の積み付けを自動で行うことができる。
【0011】
オブジェクトの搬送順番は荷役台への積み付けの直前まで不明であり、複数種類のオブジェクトは混在して搬送される。尚、「複数種類が混在して搬送」とは、例えば２種類のオブジェクトＸ及びＹそれぞれ３つずつが搬送される際、Ｘ、Ｙ、Ｘ、Ｘ、Ｙ、Ｙというように２種類のオブジェクトがランダムな順で搬送される場合の他、Ｘ、Ｘ、Ｘ、Ｙ、Ｙ、Ｙというように同じ種類のオブジェクトが固まって続けて順に搬送される場合も含む。いずれの場合においても、荷役台への積み付けの直前まで、どの順番でオブジェクトが搬送されてくるかは不明である。
【0012】
上記予約設定情報の生成処理では、予め入力された荷役台の載置面に対する予約エリアの割合から、荷役台の載置面に予約エリアを設定する。荷役台の載置面において予約エリアに設定されなかった領域は通常エリアである。そして、複数のオブジェクトを用いて複数のブロックを作成し、当該ブロックをそれぞれ、荷役台上でのブロックの配置位置が予約エリアに予定される予約ブロック、又は、荷役台上での配置位置が予約エリアに予定されていない通常ブロックに設定する。予約エリア、設定された予約ブロック及び通常ブロックに関する情報を「予約設定情報」という。ブロックの作成及び予約ブロックの設定の詳細については後述する。
【0013】
予約エリアは、荷役台上に設定される。予約エリアは荷役台の載置面と接触する三次元の空間である。予約エリアは、予約ブロックに属するオブジェクトの配置先として当該予約ブロックの配置位置が予定されたエリアである。予約エリアに、１以上の予約ブロックそれぞれの配置位置が割り当てられる。
【0014】
一方、通常ブロックに属するオブジェクトの配置先は、通常エリア又は後述する仮置きエリアに予定される。通常ブロックに属するオブジェクトは、通常エリア又は仮置きエリアのどの位置に配置されるかはあらかじめ決まっておらず、配置先での配置位置は、搬送されるごとに情報処理システムによって演算される。通常エリアは荷役台の載置面と接触する三次元の空間であり、仮置きエリアは仮置きエリアにおける載置面と接触する三次元の空間である。
【0015】
本実施形態の情報処理システムでは、複数のオブジェクトを用いて複数のブロックを作成し、当該ブロックを予約ブロック又は通常ブロックに設定することで、当該予約ブロックに属する複数のオブジェクトが配置されるスペースを荷役台上に確保する。これにより、順次搬送される複数種類の重量及び／又は寸法の異なるオブジェクトを荷役台に効率的に配置することができる。
【0016】
以下、図面を参照しながら、より詳細に説明する。尚、図面において、「積み付け」を「積付」と表記している。
【0017】
＜出荷処理の概略＞
本実施形態では、複数の梱がストックされている出荷拠点での出荷処理を例に挙げる。本実施形態では、荷役台はパレットＰＬであり、当該荷役台に配置されるオブジェクトは梱であり、仮置きエリアは仮置き用パレットＴＰＬである。本実施形態では、パレットとして平パレットを用いる。梱は、典型的には、複数の同じ種類の製品を収容する段ボールである。梱は、収容する製品の種類や数によって、寸法、重量、耐荷重等が異なっている。梱は、典型的には略直方体である。
本実施形態では、複数の梱がストックされている出荷拠点での出荷処理を例に挙げる。本実施形態では、荷役台はパレットＰＬであり、当該荷役台に配置されるオブジェクトは梱であり、仮置きエリアは仮置き用パレットＴＰＬである。本実施形態では、パレットとして平パレットを用いる。梱は、典型的には、複数の同じ種類の製品を収容する段ボールである。梱は、収容する製品の種類や数によって、寸法、重量、耐荷重等が異なっている。梱は、典型的には略直方体である。
【0018】
本明細書において、オブジェクト（本実施形態では梱）の「底面」とは、当該オブジェクトを水平面上に配置したときの水平面上と接する面である。また、オブジェクトの「上面」とは、当該オブジェクトを水平面上に配置したときの、当該オブジェクトの上方に位置する面である。オブジェクトが略直方体の場合、上面は底面と略平行である。
【0019】
図２０に示すように、パレットＰＬは平置きした際の上面視で矩形状を有する。パレットＰＬにおいて、直交する２辺それぞれに平行なＸ軸及びＹ軸を設定し、Ｘ軸及びＹ軸に直交するＺ軸を設定する。Ｚ軸は、パレットＰＬ上に梱Ｐを積み上げたときの積み上げ方向と平行である。すなわち、パレットＰＬを高さ方向Ｚ上方から見ることが平面視となる。
【0020】
また、図２０に示すように、後述する積み付けロボット９からパレットＰＬをみたときに、図上、パレットＰＬの左奥（図２０における左上）に位置する角のＸＹ平面における位置座標（ｊ，ｉ）を（０，０）に設定する。図上、右にいくほどｊの座標値が大きくなり、下にいくほど（積み付けロボット９からみて、奥から手前にいくほど）ｉの座標値が大きくなる。
【0021】
出荷拠点での出荷処理では、梱Ｐの出庫、梱Ｐの積み付け場所への搬送、梱ＰのパレットＰＬへの積み付け（以下、「積み付け処理」という。）が行われる。
【0022】
図１に示すように、製品の出荷拠点では、製品倉庫Ｓに複数の製品が梱の状態でストックされ、出荷先からのオーダーに基づいて、製品倉庫Ｓから複数の梱Ｐが出庫される（梱Ｐの出庫）。出庫された梱Ｐは、複数のソーター９３（９３１～９３Ｎ）によって出荷先毎に分別された後、ベルトコンベヤ９２等の搬送手段によって積み付け場所９５まで順次搬送される（梱Ｐの積み付け場所への搬送）。尚、１つの出荷先へ出荷する梱Ｐが多い場合、複数のソーター９３を用いてもよい。また、ソーターを設けなくてもよいが、複数のソーター９３を設けることで、複数の出荷先への積み付けを効率良く行うことができる。ベルトコンベヤ９２によって１つずつ順次搬送される複数の梱Ｐは、積み付け場所９５に配置されるパレットＰＬに積み付けられる（積み付け処理）。当該積み付け処理は、本実施形態では、積み付けロボット９により行われる。
【0023】
本実施形態では積み付け場所９５に、パレットＰＬと、仮置き用パレットＴＰＬとが設けられる。仮置き用パレットＴＰＬは積み付け場所９５以外の場所に、例えば積み付け場所９５に隣接させて設けてもよい。
【0024】
仮置き用パレットＴＰＬは、平面視で矩形状を有する。本実施例では仮置き用パレットＴＰＬが仮置きエリア２５となり、具体的には仮置き用パレットＴＰＬの載置面全面が仮置きエリア２５である。仮置きエリア２５は、パレットＰＬへの梱Ｐの積み付けに際し、必要に応じて梱Ｐを仮置きするエリアである。仮置きエリア２５はパレットＰＬとは異なるエリアに設けられる。本実施例では積み付け場所９５での仮置き用パレットＴＰＬの配置位置は固定されている。なお、仮置きエリアは仮置き用パレットＴＰＬ上に設ける必要はなく、空きスペースに所定のエリアを確保して仮置きエリアとしてもよい。
【0025】
積み付けロボット９と積み付け対象のパレットＰＬとの距離と、積み付けロボット９と仮置き用パレットＴＰＬとの距離とがほぼ同じとなるように、仮置き用パレットＴＰＬとパレットＰＬを配置することが好ましい。これによりベルトコンベヤ９２から仮置き用パレットＴＰＬへの梱Ｐの搬送、及び、仮置き用パレットＴＰＬから積み付け対象のパレットＰＬへの梱Ｐの搬送を効率的に行うことができる。なお、積み付けロボット９による梱Ｐの搬送を効率的に行う観点から、積み付けロボット９の搬送可能範囲内となるように、仮置きエリア２５を定める必要がある。
【0026】
パレットＰＬは、梱Ｐが積み付けられ、出荷先に搬送される。パレットＰＬは、梱Ｐが積み付けられる載置面２０を有する。パレットＰＬの寸法及びパレットＰＬにおける梱積み上げ時の第１高さ制限値に関する情報は予め取得される。以下、各パレットに紐づけられるパレット寸法及び第１高さ制限値に関する情報を「パレット情報（荷役台情報）」という。パレットＰＬの寸法に関する情報には、パレットＰＬを平面視したときのＸ軸寸法とＹ軸寸法の情報が含まれる。本実施形態では、パレットＰＬのＸ軸寸法は１１００ｍｍ、Ｙ軸寸法は１１００ｍｍである。また、第１高さ制限値ａ（図１７及び図１８参照）は、パレットに梱を積み上げたときのパレットにおける梱群（積み上げた複数の梱全体を示す。）の最大許容高さであり、本実施形態では第１高さ制限値ａは１８００ｍｍである。尚、パレットＰＬの寸法値及び第１高さ制限値は、本実施形態における値に限定されない。
【0027】
パレットＰＬは１つの出荷先に対して１以上準備される。出荷先からのオーダーに基づき生成される積み付け指示情報は、積み付け処理よりも前（例えば２時間前）に確定する。当該積み付け指示情報には、出荷先へ出荷される梱情報（以下、「出荷梱情報」ということがある。）が含まれる。出荷梱情報には、どの製品の梱をどれだけ出荷するかという情報（出荷する梱の種類毎の数情報）が含まれている。具体的には、出荷梱情報には、梱Ｐの種類ごとに付与されている梱コードとその出荷数量が含まれる。出荷梱情報及びパレット情報に基づいて、１つの出荷先に対して必要なパレットＰＬの数が算出される。出荷する梱が多い場合は、容積率や重量を勘案して複数枚のパレットＰＬが準備され、１つのパレットＰＬで足りる場合は１つのパレットＰＬが準備される。
【0028】
図１に示すように、パレットＰＬが複数準備される場合、パレットＰＬへの梱Ｐの積み付けは、１つのパレットＰＬ毎に順次完了させるように行われる。出荷梱情報もパレット毎に提示される。つまり、１つのパレットＰＬへの積み付けが完了しないと、次のパレットＰＬへの積み付けは開始せず、複数のパレットＰＬに対して並行して梱の積み付けは行わない。梱Ｐが積み付けられる積み付け対象のパレットＰＬは、ベルトコンベヤ９２の下流付近の積み付け場所９５に準備される。積み付け場所９５において、梱Ｐが積み付けられる積み付け対象のパレットＰＬの位置を積み付け位置９５ａと称する（図１参照。）。
【0029】
積み付け処理が開始されると、まず積み付け位置９５ａにある１番目のパレット１ｓｔ ＰＬに梱Ｐを積み付ける。１番目のパレット１ｓｔ ＰＬへの積み付けが完了すると、１番目のパレット１ｓｔ ＰＬを他の場所へ移動し、積み付け位置９５ａに２番目のパレット２ｎｄ ＰＬを配置して梱Ｐを積み付ける。このように、パレットＰＬへの積み付けを１枚ずつ順次完了して、梱の積み付けを行う。また、パレットＰＬ又は仮置き用パレットＴＰＬへの梱Ｐの移動作業は、順次搬送されてくる梱Ｐの搬送順に行う。つまり、ｎ番目（ｎは１以上の整数）に搬送されてきた梱Ｐの、パレットＰＬへの移動作業であるパレットＰＬへの積み付け、又は、仮置き用パレットＴＰＬへの移動作業である仮置き用パレットＴＰＬへの仮置きが行われる前に、ｎ＋１番目以降の梱Ｐの移動作業は行わない。梱の搬送順は、言い換えると、梱の移動作業順である。
【0030】
１つの出荷先に対して必要なパレットＰＬが複数ある場合、最後に梱が積み付けられるパレットＰＬが、最後のパレットＬａｓｔ ＰＬとなる。一方、１つの出荷先に対して必要なパレットＰＬの数が１つである場合、当該パレットＰＬが、最後のパレットＬａｓｔ ＰＬとなる。尚、１ｓｔ ＰＬ、２ｎｄ ＰＬ、Ｌａｓｔ ＰＬというように特に区別する必要がない場合はＰＬという。
【0031】
以下の説明では、１つの出荷先に対して必要なパレットＰＬの数が１つである場合を例にあげて説明する。
【0032】
本実施形態では、積み付け処理の約２時間前に、出荷梱情報が確定する。製品倉庫Ｓからの梱Ｐの出庫は、出荷梱情報に基づいて行うが、積み付け場所９５への梱Ｐの搬送順番は決まっていない。ソーター９３付近に設けられた後述する梱識別用センサ８で、順次搬送される検出対象の梱Ｐに付与されている梱コードを検出することで梱Ｐの種類を識別できる。本実施例では、梱識別用センサ８によるセンシング位置から積み付け位置までの梱の搬送時間は約1分であり、梱Ｐの出庫間隔は約３秒である。すなわち、梱識別用センサ８による先頭（１番目）の梱Ｐに付与された梱コードの検出結果は、積み付け処理開始約１分前に取得でき、その後約３秒間隔で後続の梱Ｐに付与された梱コードの検出結果を順次取得できる。このように、搬送順に順次梱Ｐに付与された梱コード情報（梱種別情報）を取得することで、逐次更新した梱Ｐの搬送順の梱種別情報（梱順番情報）を取得できる。
【0033】
このように、パレットＰＬへの積み付け直前まで梱Ｐの搬送順番は不明となっている。尚、本実施形態では、出荷梱情報が積み付け処理開始よりもだいぶ前（約２時間前）に確定されるのに対し、梱Ｐの搬送順番が積み付け処理開始の直前（約１分前以降：梱識別用センサ８で梱Ｐの種類を検出した時点）に確定されることを説明するにあたり、具体的に時間の数値をあげたが、当該数値は一例であり、これに限定されるものではない。
【0034】
図４は、出荷梱情報の一例である。当該出荷梱情報には、梱毎の、梱コード、製品名、梱長さ（Ｌ）寸法、梱幅（Ｗ）寸法、梱高さ（Ｈ）寸法、梱数（梱の種類毎の数）といった情報が含まれる。ここでは、パレットに積み付ける梱は、８個の漂白剤Ａの梱、２個の洗濯洗剤Ｂの梱、１個の漂白剤Ｃの梱、９個の洗濯洗剤Ｄの梱、１個のトイレ用シートＥの梱、１３個の洗濯洗剤Ｆの梱、１３個の洗濯洗剤Ｇの梱、１８個の洗濯洗剤Ｈの梱、１個の消毒液Ｊの梱、１個の柔軟剤Ｋの梱、１個の洗濯洗剤Ｍの梱、及び、１個の漂白剤Ｑの梱である。
【0035】
【0036】
本実施形態では、図４に示す出荷梱情報及び後述する載置面２０に対する予約エリアの割合情報を用いて、複数のブロックを作成した後、当該複数のブロックを予約ブロックと通常ブロックに分類する。予約ブロックは、パレットＰＬ上での配置位置が予定されているブロックである。通常ブロックは、パレットＰＬ上での配置位置が予定されていないブロックである。ブロック作成及び予約ブロックの設定の詳細については後述する。
【0037】
図１５に示すように、パレットＰＬは、載置面２０に、各予約ブロックに対応する予約エリア２１と、予約エリアでない通常エリア２２とを有する。本実施形態では、パレットＰＬは、漂白剤Ａの予約ブロックの配置が予定される予約エリア２１Ａと、洗濯洗剤Ｆの予約ブロックの配置が予定される予約エリア２１Ｆと、洗濯洗剤Ｇの予約ブロックの配置が予定される予約エリア２１Ｇと、洗濯洗剤Ｈの予約ブロックの配置が予定される予約エリア２１Ｈａ及び予約エリア２１Ｈｂと、通常エリア２２と、を有する。各予約エリアを特に区別しない場合は、予約エリア２１という。通常エリア２２は、パレットＰＬ上の予約エリア２１でないエリアである。
【0038】
また、予約エリア２１の上方が、最終的には通常ブロックに属する梱が配置され得る通常エリア２２として機能してもよい。図１５に示す例では、予約エリア２１Ｈｂの上方が通常ブロックに属する梱が配置され得る通常エリア２２となる。
【0039】
予約ブロックに属する梱は予約品である。通常ブロックに属する梱は通常品である。
【0040】
図５及び図６において、予約品とした梱をドットで示し、異なる予約ブロック毎にドットの密度を異ならせて示した。図１５において、予約エリア２１の領域をドットで示し、異なる予約ブロックそれぞれに対応して個別に設けられた予約エリア毎にドットの密度を異ならせて示した。図１５おいて、通常エリア２２の領域を斜線で示した。尚、図１５は、載置面２０上での予約エリア及び通常エリアを示している。
【0041】
図１３、図１７及び図１８において、梱Ｐに付している「Ａ」は図４にあげた「漂白剤Ａ」を示す。「Ｂ」は「洗濯洗剤Ｂ」を示す。「Ｃ」は「漂白剤Ｃ」を示す。「Ｄ」は「洗濯洗剤Ｄ」を示す。「Ｅ」は「トイレ用シートＥ」を示す。「Ｆ」は「洗濯洗剤Ｆ」を示す。「Ｇ」は「洗濯洗剤Ｇ」を示す。「Ｈ」は「洗濯洗剤Ｈ」を示す。「Ｊ」は「消毒液Ｊ」を示す。「Ｋ」は「柔軟剤Ｋ」を示す。「Ｌ」は「柔軟剤Ｌ」を示す。「Ｍ」は「洗濯洗剤Ｍ」を示す。「Ｎ」は「洗濯洗剤Ｎ」を示す。「Ｑ」は「漂白剤Ｑ」を示す。
【0042】
＜情報処理システムの全体構成＞
図２に示すように、本実施形態の情報処理システム１００は、情報処理装置１と、自動倉庫制御サーバ６と、出荷管理サーバ７と、梱識別用センサ８と、積み付けロボット９と、を有する。情報処理装置１は、積み付けに係わる処理を行う積み付け用サーバである。
図２に示すように、本実施形態の情報処理システム１００は、情報処理装置１と、自動倉庫制御サーバ６と、出荷管理サーバ７と、梱識別用センサ８と、積み付けロボット９と、を有する。情報処理装置１は、積み付けに係わる処理を行う積み付け用サーバである。
【0043】
＜出荷管理サーバの機能ブロック構成＞
出荷管理サーバ７は、出荷先からのオーダー（受注データ）に基づいて出庫指示情報及び積み付け指示情報を生成する。出荷管理サーバ７は、通信部７０と、生成部７１と、記憶部７２と、を有する。記憶部７２は、出庫指示情報ＤＢ７３と、積み付け指示情報ＤＢ７４と、倉庫情報ＤＢ７５と、を有する。ＤＢはデータベースを意味する。
出荷管理サーバ７は、出荷先からのオーダー（受注データ）に基づいて出庫指示情報及び積み付け指示情報を生成する。出荷管理サーバ７は、通信部７０と、生成部７１と、記憶部７２と、を有する。記憶部７２は、出庫指示情報ＤＢ７３と、積み付け指示情報ＤＢ７４と、倉庫情報ＤＢ７５と、を有する。ＤＢはデータベースを意味する。
【0044】
通信部７０は、出荷先からのオーダー（受注データ）を受信する。通信部７０は、例えばインターネットを介して、自動倉庫制御サーバ６や情報処理装置１等と通信可能に構成される。通信部７０は、自動倉庫制御サーバ６に、出庫指示情報ＤＢ７３に記憶する出庫指示情報を送信する。通信部７０は、情報処理装置１に、積み付け指示情報ＤＢ７４に記憶する積み付け指示情報を送信する。
【0045】
出庫指示情報ＤＢ７３は、出荷先からのオーダーに基づいて生成部７１により生成された出庫指示情報を出荷先毎に記憶する。出庫指示情報には、出荷先名や出荷先住所といった出荷先の属性情報、出荷先に出荷する梱（出庫する梱）の梱コード、出荷数量、製品倉庫Ｓでの梱Ｐを取り出す位置である梱取り出し間口等の情報が含まれる。
【0046】
積み付け指示情報ＤＢ７４は、出荷先からのオーダーに基づいて生成部７１により生成された積み付け指示情報を出荷先毎に記憶する。積み付け指示情報には、積み付けに用いるパレットの枚数、各パレットの識別情報（以下、「パレットＩＤ」という。）、出荷先に出荷する梱の梱コード、出荷数量等の情報が含まれる。
【0047】
倉庫情報ＤＢ７５は、製品倉庫Ｓにストックされている梱の種類や数、製品倉庫Ｓ内での位置等の情報を記憶する。倉庫情報ＤＢ７５の記憶内容は、出荷先からのオーダーに基づいて、現在製品倉庫Ｓにある在庫から出荷分の数を除き（在庫引当）、逐次更新される。
【0048】
生成部７１は、出荷先からのオーダーに基づき、出庫指示情報及び積み付け指示情報を生成する。生成部７１は、積み付け指示情報に含まれるパレットの数情報を、出荷先からのオーダー及びパレット情報に基づいて算出する。
【0049】
＜梱識別用センサ＞
梱識別用センサ８は、ソーター９３付近に設けられる。梱識別用センサ８は、例えば、ソーター９３でソートされ、ベルトコンベヤ９２へ供給される梱Ｐの表面に付与されている梱コードを読み取るコードリーダーである。梱Ｐが梱識別用センサ８の前を通過することで、梱コードが読み取られる。複数の梱Ｐは、１つずつ順に梱識別用センサ８の前を通過する。梱識別用センサ８の検出結果（読み取り結果）により梱識別用センサ８の前を通った梱Ｐの種類を把握することができる。すなわち搬送されてくる梱Ｐの順番を把握することができる。尚、梱識別用センサ８はコードリーダーに限定されない。例えば、カメラであってもよく、当該カメラで取得された画像情報を用いて梱Ｐの種類を特定してもよい。梱識別用センサ８での検出結果は、自動倉庫制御サーバ６に出力される。
梱識別用センサ８は、ソーター９３付近に設けられる。梱識別用センサ８は、例えば、ソーター９３でソートされ、ベルトコンベヤ９２へ供給される梱Ｐの表面に付与されている梱コードを読み取るコードリーダーである。梱Ｐが梱識別用センサ８の前を通過することで、梱コードが読み取られる。複数の梱Ｐは、１つずつ順に梱識別用センサ８の前を通過する。梱識別用センサ８の検出結果（読み取り結果）により梱識別用センサ８の前を通った梱Ｐの種類を把握することができる。すなわち搬送されてくる梱Ｐの順番を把握することができる。尚、梱識別用センサ８はコードリーダーに限定されない。例えば、カメラであってもよく、当該カメラで取得された画像情報を用いて梱Ｐの種類を特定してもよい。梱識別用センサ８での検出結果は、自動倉庫制御サーバ６に出力される。
【0050】
＜自動倉庫制御サーバの機能ブロック構成＞
製品倉庫Ｓからの梱Ｐの出庫作業は、出庫用ロボット（図示せず）が担う。自動倉庫制御サーバ６は、出荷管理サーバ７で生成された出庫指示情報に基づいて出庫用ロボットを制御し、梱Ｐを出庫する。また、自動倉庫制御サーバ６は、梱識別用センサ８での検出結果（梱種別情報）に基づいて、梱順番情報を逐次更新する。
製品倉庫Ｓからの梱Ｐの出庫作業は、出庫用ロボット（図示せず）が担う。自動倉庫制御サーバ６は、出荷管理サーバ７で生成された出庫指示情報に基づいて出庫用ロボットを制御し、梱Ｐを出庫する。また、自動倉庫制御サーバ６は、梱識別用センサ８での検出結果（梱種別情報）に基づいて、梱順番情報を逐次更新する。
【0051】
図２に示すように、自動倉庫制御サーバ６は、通信部６０と、出庫制御部６１と、順番情報生成部６２と、梱順番情報ＤＢ６３とを有する。
【0052】
通信部６０は、例えば構内ネットを介して、梱識別用センサ８、出荷管理サーバ７、情報処理装置１等と通信可能に構成される。通信部６０は、梱識別用センサ８から出力される梱コードの検出結果を受信する。通信部６０は、情報処理装置１へ梱順番情報ＤＢ６３に記憶する梱順番情報を送信する。通信部６０は、出荷管理サーバ７から出庫指示情報を受信する。
【0053】
出庫制御部６１は、出荷管理サーバ７から受信した出庫指示情報に基づいて、出庫用ロボットを制御し、製品倉庫Ｓから出荷対象の梱Ｐを出庫する。
【0054】
順番情報生成部６２は、梱識別用センサ８から逐次出力される検出結果に基づいて更新した梱順番情報を生成し、梱順番情報ＤＢ６３に記憶する。梱順番情報は、梱識別用センサ８の梱コード検出結果である梱種別情報と梱の移動作業順情報とを含む。本実施形態では、梱順番情報は約３秒毎に更新される。更新された梱順番情報は逐次情報処理装置１へ送信される。
【0055】
＜情報処理装置＞
＜＜情報処理装置のハードウェア構成＞＞
図３に示すように、情報処理装置（積み付け用サーバ）１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３、入出力インターフェース１５、及び、これらを互いに接続するバス１４を備える。
＜＜情報処理装置のハードウェア構成＞＞
図３に示すように、情報処理装置（積み付け用サーバ）１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３、入出力インターフェース１５、及び、これらを互いに接続するバス１４を備える。
【0056】
ＣＰＵ１１は、必要に応じてＲＡＭ１３等に適宜アクセスし、各種演算処理を行いながら、情報処理装置（積み付け用サーバ）１の各ブロック全体を統括的に制御する。ＲＯＭ１２は、ＣＰＵ１１に実行させるＯＳのプログラムや各種パラメータ等のファームウェアを記憶する不揮発性のメモリである。ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１の作業用領域等として用いられ、ＯＳ、実行中の各種アプリケーション、処理中の各種データ等を一時的に保持する。
【0057】
入出力インターフェース１５には、表示部１６、操作受付部１７、記憶部１８、通信部１９等が接続される。
【0058】
表示部１６は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＯＥＬＤ（Organic Electro Luminescence Display）等を用いた表示デバイスである。
【0059】
操作受付部１７は、例えばマウス等のポインティングデバイス、キーボード、タッチパネル、その他の入力装置である。操作受付部１７がタッチパネルである場合、そのタッチパネルは表示部１６と一体となり得る。
【0060】
記憶部１８は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）や、フラッシュメモリ（ＳＳＤ；Solid State Drive）、その他の固体メモリ等の不揮発性メモリである。当該記憶部１８には、上記ＯＳや各種アプリケーション、各種データ等が記憶される。
【0061】
通信部１９は、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ用のＮＩＣ（Network Interface Card）や無線ＬＡＮ等の無線通信用の各種モジュールであり、上記自動倉庫制御サーバ６や出荷管理サーバ７等との間の通信処理を担う。
【0062】
なお、図示しないが、自動倉庫制御サーバ６や出荷管理サーバ７の基本的なハードウェア構成も情報処理装置１のハードウェア構成と略同様である。
【0063】
＜＜情報処理装置の機能ブロック構成＞＞
図２に示すように、情報処理装置１は、通信部２と、制御部３と、記憶部４とを有する。
図２に示すように、情報処理装置１は、通信部２と、制御部３と、記憶部４とを有する。
【0064】
［通信部］
通信部２は、例えば構内ネットを介して、自動倉庫制御サーバ６、出荷管理サーバ７等と通信可能に構成される。通信部２は、ハードウェア構成の通信部１９に対応する。通信部２は、出荷管理サーバ７から積み付け指示情報を受信する。通信部２は、自動倉庫制御サーバ６から梱順番情報（梱種別情報と梱の移動作業順情報を含む）を受信する。通信部２は、当該梱順番情報を、自動倉庫制御サーバ６から、パレットＰＬへの積み付け処理開始の約１分前から逐次（本実施形態では約３秒毎）受信する。通信部２は、制御部３で生成したロボット制御信号を積み付けロボット９に出力する。通信部２は、ユーザによる上記操作受付部１７からの入力操作情報を受信する。例えば、通信部２は、入力操作情報として、載置面に対する予約エリアの割合情報（以下、単に「予約エリアの割合情報」という。）を受信する。例えば、通信部２は、ユーザにより予約エリアの割合情報として入力された０．５という数値を受信し、制御部３は当該数値を予約エリアの割合情報として取得する。
通信部２は、例えば構内ネットを介して、自動倉庫制御サーバ６、出荷管理サーバ７等と通信可能に構成される。通信部２は、ハードウェア構成の通信部１９に対応する。通信部２は、出荷管理サーバ７から積み付け指示情報を受信する。通信部２は、自動倉庫制御サーバ６から梱順番情報（梱種別情報と梱の移動作業順情報を含む）を受信する。通信部２は、当該梱順番情報を、自動倉庫制御サーバ６から、パレットＰＬへの積み付け処理開始の約１分前から逐次（本実施形態では約３秒毎）受信する。通信部２は、制御部３で生成したロボット制御信号を積み付けロボット９に出力する。通信部２は、ユーザによる上記操作受付部１７からの入力操作情報を受信する。例えば、通信部２は、入力操作情報として、載置面に対する予約エリアの割合情報（以下、単に「予約エリアの割合情報」という。）を受信する。例えば、通信部２は、ユーザにより予約エリアの割合情報として入力された０．５という数値を受信し、制御部３は当該数値を予約エリアの割合情報として取得する。
【0065】
［記憶部］
記憶部４は、ＤＢユニット４０と、プログラム記憶部４８とを有する。記憶部４は、図３に示すハードウェア構成の記憶部１８に対応する。
記憶部４は、ＤＢユニット４０と、プログラム記憶部４８とを有する。記憶部４は、図３に示すハードウェア構成の記憶部１８に対応する。
【0066】
（ＤＢユニット）
ＤＢユニット４０は、梱マスターＤＢ４１と、積み付け指示情報ＤＢ４３と、積み付け情報ＤＢ４４と、パレット情報ＤＢ４５と、積み付け計算用パラメータテーブルＤＢ４６と、予約設定情報ＤＢ４７とを有する。
ＤＢユニット４０は、梱マスターＤＢ４１と、積み付け指示情報ＤＢ４３と、積み付け情報ＤＢ４４と、パレット情報ＤＢ４５と、積み付け計算用パラメータテーブルＤＢ４６と、予約設定情報ＤＢ４７とを有する。
【0067】
（（梱マスターＤＢ））
梱マスターＤＢ４１は、梱マスター情報として、梱Ｐに関する情報を梱Ｐの種類毎に記憶する。梱Ｐに収容されている製品の種類と数に応じて、梱Ｐの種類が分別される。例えば、香りの種類が異なり（例えばバラの香りとソープの香り等）、１つの製品あたりの容量が等しく製品名が同じ柔軟剤が、それぞれ、同じ数収容された梱Ｐが２つある場合、２種類の梱Ｐがあるとする。また、全く同じ製品が６つ入っている梱と、１２個入っている梱がある場合、２種類の梱Ｐがあるとする。
梱マスターＤＢ４１は、梱マスター情報として、梱Ｐに関する情報を梱Ｐの種類毎に記憶する。梱Ｐに収容されている製品の種類と数に応じて、梱Ｐの種類が分別される。例えば、香りの種類が異なり（例えばバラの香りとソープの香り等）、１つの製品あたりの容量が等しく製品名が同じ柔軟剤が、それぞれ、同じ数収容された梱Ｐが２つある場合、２種類の梱Ｐがあるとする。また、全く同じ製品が６つ入っている梱と、１２個入っている梱がある場合、２種類の梱Ｐがあるとする。
【0068】
梱Ｐに関する情報には、梱Ｐの表面に付与されている梱コード、梱Ｐに収容されている製品の種類（製品名等）、梱Ｐの寸法（梱長さ（Ｌ）寸法、梱幅（Ｗ）寸法、梱高さ（Ｈ）寸法）、梱Ｐの重量、積載荷重制限等に関する情報が含まれる。梱マスターＤＢ４１は、これらの情報を紐づけて記憶する。
【0069】
上記梱コードは、種類の異なる梱Ｐを識別する識別情報であり、梱Ｐの種類毎に異なって割り振られる。梱コードによって梱Ｐに収容されている製品の種類を把握することができる。例えば、梱コードは、バーコードやＱＲコード（登録商標）等の一次元コードや二次元コード等である。
【0070】
上記積載荷重制限は、梱Ｐ毎に予め設定される。積載荷重制限は、梱の上に載せることが可能な梱の最大総重量を示す。積載荷重制限は、例えば次のような方法で設定することができる。以下では、２通りの方法を例にあげる。尚、本実施形態では、２つめの方法を採用して設定された積載荷重制限を用いるが、１つめの方法を採用して設定された積載荷重制限を用いてもよい。
【0071】
１つめの方法として、荷重試験に基づいて積載荷重制限値を設定することができる。具体的には、梱が座屈する荷重を測定し、当該荷重に所定の安全率をかけた値を積載荷重制限の値に設定する。
【0072】
２つめの方法として、出荷拠点の製品倉庫Ｓでの梱のストック実績情報に基づいて積載荷重制限を設定する方法がある。
【0073】
製品倉庫Ｓでは、一種類の梱だけを所定段数積層したパレット（正パレット）が複数積まれた状態でストックされている。ストック時の正パレットの積層段数は、輸送揺れ等が生じない事を考慮し、当該正パレットを輸送する際の積層段数よりも１段多くできる。
【0074】
積載荷重制限は、ストック時における最大の梱の積層段数（前記所定段数とストック時の正パレットの最大の積層段数の積）から求められる。すなわち、この状態における最下段の梱が受ける荷重を、積載荷重制限とする。具体的には、ストック時における最大の梱の積層段数から１を引いた値（最下段の梱が支えている梱の数）と梱の重量との積によって算出する。上記ストック時の梱の段数は、積載荷重制限に基づく最大積み上げ数である。
【0075】
一例として、重量１２．２１ｋｇの漂白剤Ａの梱を挙げる。漂白剤Ａの梱が積み上げられた正パレットは、１段に１０個の梱が配置されたものが４段積み上げられて構成され、計４０個の漂白剤Ａの梱を有する。当該正パレットの配送時の積層段数である段積みは２である。従って、ストック時では、最大で３つの正パレットが積み重ねられる。１つの正パレットに積み上げられる梱の段数である４と、ストック時の正パレットの積層段数である３との積から、ストック時の最大の梱の積層段数である１２を算出する。そして、当該算出した段数である１２から１を引いた値である１１（最下段の梱が支えている梱の数）と、梱の重量である１２．２１ｋｇとの積を算出する。当該積の値である１３４．３１ｋｇを、漂白剤Ａの梱の積載荷重制限に設定する。積載荷重制限に基づく漂白剤Ａの梱の最大積み上げ数は１２である。
【0076】
また、梱マスターＤＢ４１は、同一の在庫管理単位（ＳＫＵ：Stock Keeping Unit）の梱を１つのパレットＰＬ上に積んだ正パレットに関する情報を有してもよい。当該正パレットに関する情報は、１つのパレットＰＬあたりの可能な最大配置梱数、１段に配置される梱Ｐの可能な最大配置梱数、積載段数、段積み数が含まれる。
【0077】
（（積み付け指示情報ＤＢ））
積み付け指示情報ＤＢ４３は、出荷管理サーバ７から受信した積み付け指示情報を記憶する。上述したように、積み付け指示情報には、積み付けに用いるパレットの数、パレットＩＤ、出荷梱情報等が含まれる。当該出荷梱情報は、出荷先に出荷する梱の梱コード、出荷数量等の情報を含む。制御部３は、積み付け指示情報に含まれる梱コードを用いて、梱マスターＤＢ４１が記憶する梱マスター情報を参照して、当該梱コードが付与されている梱Ｐの寸法、重量、積載荷重制限に係わる情報等を取得することができる。
積み付け指示情報ＤＢ４３は、出荷管理サーバ７から受信した積み付け指示情報を記憶する。上述したように、積み付け指示情報には、積み付けに用いるパレットの数、パレットＩＤ、出荷梱情報等が含まれる。当該出荷梱情報は、出荷先に出荷する梱の梱コード、出荷数量等の情報を含む。制御部３は、積み付け指示情報に含まれる梱コードを用いて、梱マスターＤＢ４１が記憶する梱マスター情報を参照して、当該梱コードが付与されている梱Ｐの寸法、重量、積載荷重制限に係わる情報等を取得することができる。
【0078】
（（積み付け情報ＤＢ））
積み付け情報ＤＢ４４は、積み付け情報を記憶する。当該積み付け情報は、パレットＰＬに既に積み付けた梱Ｐに関する情報と、仮置き用パレットＴＰＬに仮置きした梱Ｐに関する情報とを含む。
積み付け情報ＤＢ４４は、積み付け情報を記憶する。当該積み付け情報は、パレットＰＬに既に積み付けた梱Ｐに関する情報と、仮置き用パレットＴＰＬに仮置きした梱Ｐに関する情報とを含む。
【0079】
より詳細には、積み付け情報ＤＢ４４は、パレットＩＤ毎に、当該パレットＰＬに積み付けた梱Ｐのパレット上の配置位置情報と、当該梱Ｐの梱コードといった識別情報とを紐づけて記憶する。これら情報により、パレットＰＬを平面視したときのパレットＰＬのＸＹ平面における梱Ｐの積み付け状況、高さ方向Ｚにおける梱Ｐの積み上げ状況が把握される。
【0080】
梱Ｐのパレット上の配置位置情報には、梱Ｐの矩形状の底面の４つの頂点、底面の各辺の中点、底面の中心点の計９つの点の位置座標（ｊ，ｉ）、底面の高さ方向Ｚの位置、梱高さ（Ｈ）寸法等に関する情報が含まれる。上記９つの点の位置座標及び底面の高さ方向Ｚの位置に関する情報から、梱Ｐの底面の三次元での配置位置を算出できる。また、梱Ｐは、直方体であるので、当該９つの点の位置座標、底面の高さ方向Ｚの位置情報及び梱高さ（Ｈ）寸法情報とから、梱Ｐの矩形状の上面の三次元での配置位置を算出できる。
【0081】
また、積み付け情報ＤＢ４４は、仮置き用パレットＴＰＬに紐づけて、当該仮置き用パレットＴＰＬに仮置きした梱Ｐの配置位置情報と、当該梱Ｐの梱コードといった識別情報とを紐づけて記憶する。
【0082】
以下、パレットＰＬを高さ方向Ｚ上方から見たときのパレットＰＬ全体の様子を盤面２６といい、パレットＰＬを上方から見たときの梱Ｐの積み付け状況を「盤面状況」という。「盤面状況」は、ＸＹ平面における梱の配置状況に関する情報を含む。仮置き用パレットＴＰＬについても同様である。
【0083】
上記積み付け情報は、盤面状況情報を含む。パレットＰＬに梱Ｐが積み付けられるたびに盤面状況は変化し、積み付け情報は逐次更新される。積み付け情報ＤＢ４４は、更新された積み付け情報を逐次記憶する。仮置き用パレットＴＰＬの積み付け情報についても同様に記憶する。
【0084】
また、積み付け情報ＤＢ４４に記憶する情報から、既にパレットＰＬに積み付けた梱Ｐの種類と数を算出することができる。例えば、複数のパレットＰＬに積み付けを行う場合、当該算出結果と、積み付け指示情報ＤＢに記憶する積み付け指示情報とを用い演算を行うことで、最後パレットに積みつける梱情報を取得することができる。また、各パレット毎に出荷梱情報は提示されるが、該演算により得られる梱情報と突き合わせて確認することもできる。
【0085】
（（パレット情報ＤＢ））
積み付けに用いるパレットには、パレットを識別するパレットＩＤが付与されている。パレット情報ＤＢ４５は、パレットＩＤ毎に、パレットの寸法（ｘ軸寸法、ｙ軸寸法）と第１高さ制限値ａに関する情報を含むパレット情報（荷役台情報）を記憶する。上述したように、第１高さ制限値ａは、パレットに梱を積み上げたときのパレットにおける梱群の最大許容高さであり、本実施形態では第１高さ制限値ａは１８００ｍｍである。制御部３は、積み付け指示情報ＤＢに記憶する積み付け指示情報に含まれるパレットＩＤから、パレット情報ＤＢを参照してパレットＰＬの寸法及び第１高さ制限値に関する情報を取得することができる。出荷拠点で用いる全てのパレットＰＬが、全て同じ種類（平パレット）で同じ寸法であってもよいし、パレットの種類及び／又は寸法が異なってもよい。
積み付けに用いるパレットには、パレットを識別するパレットＩＤが付与されている。パレット情報ＤＢ４５は、パレットＩＤ毎に、パレットの寸法（ｘ軸寸法、ｙ軸寸法）と第１高さ制限値ａに関する情報を含むパレット情報（荷役台情報）を記憶する。上述したように、第１高さ制限値ａは、パレットに梱を積み上げたときのパレットにおける梱群の最大許容高さであり、本実施形態では第１高さ制限値ａは１８００ｍｍである。制御部３は、積み付け指示情報ＤＢに記憶する積み付け指示情報に含まれるパレットＩＤから、パレット情報ＤＢを参照してパレットＰＬの寸法及び第１高さ制限値に関する情報を取得することができる。出荷拠点で用いる全てのパレットＰＬが、全て同じ種類（平パレット）で同じ寸法であってもよいし、パレットの種類及び／又は寸法が異なってもよい。
【0086】
（（積み付け計算用パラメータテーブルＤＢ））
積み付け計算用パラメータテーブルＤＢ４６は、梱Ｐの積み付け計算に際して用いる評価関数に関する情報（以下、「評価関数情報」という。）を記憶する。評価関数情報は、評価関数と、当該評価関数に紐づけたパラメータ情報を含む。
積み付け計算用パラメータテーブルＤＢ４６は、梱Ｐの積み付け計算に際して用いる評価関数に関する情報（以下、「評価関数情報」という。）を記憶する。評価関数情報は、評価関数と、当該評価関数に紐づけたパラメータ情報を含む。
【0087】
ここで、積み付け計算とは、パレットＰＬ上に梱Ｐの配置位置を決定する計算である。評価関数は、積み付けがどの程度安定なものかを評価するための評価指標である。例えば、より広く空いている領域、より低い位置に積み付け対象の梱を配置することが、安定な積み付けにより優位であり、梱の配置領域の広さや配置位置の高さ等が評価指標となる。後述する積み付け計算部３１は、評価関数情報と積み付け対象の梱Ｐに関する情報を用い、盤面状況情報に基づいて、梱Ｐの配置位置を決定する。
【0088】
パラメータ情報は、パレット毎によって異なり、積み付け計算用パラメータテーブルＤＢ４６はパレットＩＤ毎にパラメータ情報を記憶する。パラメータは、積み付けられる梱の種類数と梱の数に応じて、最適なパラメータが算出される。詳細には、出荷梱情報を用いて、各パレットでの積み付け難易度ラベルを設定する。難易度ラベルは例えば４つ設定される。各難易度ラベルに異なるパラメータが設定される。積み付け計算用パラメータテーブルＤＢ４６は、パレット毎に設定されたパラメータの情報を記憶する。積み付け対象となるパレットＰＬが変わるたびに、積み付け計算を行う際に用いるパラメータは変更され得る。
【0089】
（（予約設定情報ＤＢ））
予約設定情報ＤＢ４７は、後述する予約設定情報生成部３３で生成される予約設定情報と仮置きエリア優先配置情報とを記憶する。
予約設定情報ＤＢ４７は、後述する予約設定情報生成部３３で生成される予約設定情報と仮置きエリア優先配置情報とを記憶する。
【0090】
予約設定情報は、パレットＰＬに積み付け対象の梱を積み付ける際に用いる情報である。予約設定情報は、予約エリア、予約ブロック及び通常ブロックに関する情報を含む。予約ブロックに関する情報は、当該予約ブロックに属する梱の種類とその数の情報を含む。通常ブロックに関する情報は、当該通常ブロックに属する梱の種類とその数の情報を含む。予約エリアに関する情報は、各予約ブロックのパレットＰＬ上での配置位置情報と、当該配置位置に配置される予約ブロックに属する梱Ｐの種類とその数の情報が含まれる。
【0091】
仮置きエリア優先配置情報は、仮置き用パレットＴＰＬに優先的に配置する仮置きエリア優先配置条件を満たす梱に関する情報であり、詳細については後述する。
【0092】
（プログラム記憶部）
プログラム記憶部４８は、情報処理システム１００の制御部３で行われる各種処理を実行するためのプログラムを記憶している。例えば、プログラム記憶部４８は、積み付け計算処理、ブロック作成処理、予約設定情報生成処理、配置先設定処理、ロボット制御信号生成処理を、情報処理装置１に実行させるプログラムを記憶している。
プログラム記憶部４８は、情報処理システム１００の制御部３で行われる各種処理を実行するためのプログラムを記憶している。例えば、プログラム記憶部４８は、積み付け計算処理、ブロック作成処理、予約設定情報生成処理、配置先設定処理、ロボット制御信号生成処理を、情報処理装置１に実行させるプログラムを記憶している。
【0093】
［制御部］
制御部３は、パレットＰＬへの梱Ｐの積み付けに係わる各種処理を行う。制御部３は、パレットＰＬへの梱の積み付けに対して、予約設定情報生成処理を実行し、生成した予約設定情報を用いて、積み付け対象の梱Ｐの配置先（配置位置）を設定し（配置先設定処理）、当該配置先に積み付け対象の梱Ｐを搬送するように積み付けロボット９の制御信号を生成する（ロボット制御生成処理）。言い換えると、制御部３は、積み付けロボット９に積み付け指示をする。以下、詳細に説明する。
制御部３は、パレットＰＬへの梱Ｐの積み付けに係わる各種処理を行う。制御部３は、パレットＰＬへの梱の積み付けに対して、予約設定情報生成処理を実行し、生成した予約設定情報を用いて、積み付け対象の梱Ｐの配置先（配置位置）を設定し（配置先設定処理）、当該配置先に積み付け対象の梱Ｐを搬送するように積み付けロボット９の制御信号を生成する（ロボット制御生成処理）。言い換えると、制御部３は、積み付けロボット９に積み付け指示をする。以下、詳細に説明する。
【0094】
制御部３は、積み付け計算部３１と、ブロック作成部３２と、予約設定情報生成部３３と、配置先設定部３５と、ロボット制御信号生成部３６とを有する。制御部３は、ＣＰＵ１１が、プログラム記憶部４８に記憶するプログラムをＲＡＭ１３にロードして実行することにより、積み付け計算部３１と、ブロック作成部３２と、予約設定情報生成部３３と、配置先設定部３５と、ロボット制御信号生成部３６を構成する。
【0095】
（積み付け計算部）
積み付け計算部３１は、積み付け計算用パラメータテーブルＤＢ４６に記憶する評価関数情報、梱マスターＤＢ４１に記憶する梱マスター情報、梱コード情報（梱種別情報）を含む梱順番情報、積み付け情報ＤＢ４４に記憶する盤面状況情報を含む積み付け情報を用いて、積み付け計算を行い、梱Ｐの配置位置情報を算出する。
積み付け計算部３１は、積み付け計算用パラメータテーブルＤＢ４６に記憶する評価関数情報、梱マスターＤＢ４１に記憶する梱マスター情報、梱コード情報（梱種別情報）を含む梱順番情報、積み付け情報ＤＢ４４に記憶する盤面状況情報を含む積み付け情報を用いて、積み付け計算を行い、梱Ｐの配置位置情報を算出する。
【0096】
積み付け計算部３１は、各種情報を用いて、後述する計算ルールに従って、梱の配置位置の候補を探索位置５として複数導き出す。その後、積み付け計算部３１は、評価関数情報を用い、後述する積み付け時の制約条件を順守する範囲で各探索位置５に梱Ｐを配置すると仮定したときのスコアを算出し、最もスコアが高かった探索位置５を、梱Ｐの配置位置に決定する。
【0097】
なお、制御部３は、積み付け対象の梱Ｐの梱コード情報を梱識別用センサ８から直接受け取る構成でもよいが、本実施形態では自動倉庫制御サーバ６で生成された梱順番情報から得ている。
【0098】
上記計算ルール例をあげる。例えば、積み付け計算時、積み付け対象の梱ＰをパレットＰＬや仮置き用パレットＴＰＬに配置する際に、積み付けロボット９のグリッパ９１が既に配置されている梱に干渉してしまうスペースは、積み付け対象の梱Ｐを配置する対象としない、という計算ルールとする。図１９（ｂ）に示すように、既に積み付けられている梱Ｐ１と梱Ｐ２との間のスペースに梱Ｐ３（積み付け対象の梱）を新たに配置する場合、グリッパ９１は梱Ｐ１及びＰ２と干渉するため、梱Ｐ１と梱Ｐ２との間のスペースは梱Ｐ３の配置対象としない。一方、図１９（ａ）に示すように、既に梱Ｐ１，Ｐ２及びＰ３が積み付けられ、梱Ｐ１と梱Ｐ２の間に配置される梱Ｐ３の上のスペースに梱Ｐ４（積み付け対象の梱）を新たに配置する場合、グリッパ９１は、梱Ｐ１～Ｐ３と干渉せずに梱Ｐ４を配置できるため、梱Ｐ１と梱Ｐ２の間にある梱Ｐ３上のスペースは梱Ｐ４の配置対象となり得る。
【0099】
上記制約条件について説明する。制約条件として、例えば下記（１）～（４）がある。
【0100】
（１）パレットＰＬの載置面２０（本実施形態では、１１００ｍｍ×１１００ｍｍの大きさを有する）をはみ出さない。
（２）高さ制限値を越えない。
（３）梱毎の耐荷重値を越える積み上げはしない。
（４）各梱の底面の一定割合以上（例えば本実施形態では８５％以上）がパレットＰＬの載置面又は他の梱に接している。
（２）高さ制限値を越えない。
（３）梱毎の耐荷重値を越える積み上げはしない。
（４）各梱の底面の一定割合以上（例えば本実施形態では８５％以上）がパレットＰＬの載置面又は他の梱に接している。
【0101】
上記（２）について補足する。高さ制限値は、「積み付け計算時の高さ制限値」である。「積み付け計算時の高さ制限値」は、第１高さ制限値ａ（本実施形態では１８００ｍｍ。）又は第１高さ制限値ａよりも低い第２高さ制限値（図１７及び図１８において、符号ｂで示す。）に設定する。第１高さ制限値ａ及び第２高さ制限値ｂのうちいずれを「積み付け計算時の高さ制限値」として採用するかは、容積率によって決定する。容積率は、パレットＰＬ上に複数の梱を積み付けたときの、上記第１高さ制限値に基づくパレットの積み付け可能な最大容積（本実施形態では、１８００ｍｍ×１１００ｍｍ×１１００ｍｍで算出される。）に対する複数の梱の占める割合（全梱の体積和／最大容積）である。
この容積率が所定の閾値以上である場合は第１高さ制限値を採用し、該閾値未満であるときは第２高さ制限値を採用する。
この容積率が所定の閾値以上である場合は第１高さ制限値を採用し、該閾値未満であるときは第２高さ制限値を採用する。
【0102】
ここでの「積み付け計算時の高さ制限値」は、後述の［ブロック作成用最大積み上げ数設定処理］で説明する「算出用高さ制限値」と同様の手法で求めることができる。明細書中、「積み付け計算時の高さ制限値」と、タワー作成時に用いる「算出用高さ制限値」とを区別して記載しているが、両者は実質同じであり、数値は同じである。
【0103】
本実施形態では、容積率の閾値を０．８とした。図４のリストにある梱のパレットＰＬにおける容積率は０．７１（７１％）であり、閾値未満であるので、積み付け計算時の高さ制限値として第２高さ制限値を採用した。第２高さ制限値は、後述する（Ａ）式により算出する。本実施形態では、算出用高さ制限値（第２高さ制限値）は１５３０ｍｍである。
【0104】
上記積み付け計算部３１による積み付け計算結果、換言すると積み付け対象の梱Ｐの配置位置情報は、ロボット制御信号生成部３６に出力される。積み付け計算部３１による積み付け計算は、通常品と判定された梱Ｐの通常エリア２２への積み付け時又は仮置きエリア２５への仮置き時に行われる。
【0105】
（ブロック作成部）
ブロック作成部３２は、出荷梱情報と、梱マスターＤＢ４１に記憶する梱マスター情報とを用いて、パレットＰＬに積み付ける複数の梱を分類して、寸法及び重量の差異が所定の閾値以下である梱からなるブロックを複数作成する。詳細には、ブロックの作成には、グループ化工程、タワー作成工程、ブロック作成工程の３つの工程が含まれる。以下、図１３を参照し、各工程について具体例をあげてブロック作成の手順を説明する。図１３は、図４のリストにある複数の梱Ｐを分類して複数のブロックを作成する例を示す。
ブロック作成部３２は、出荷梱情報と、梱マスターＤＢ４１に記憶する梱マスター情報とを用いて、パレットＰＬに積み付ける複数の梱を分類して、寸法及び重量の差異が所定の閾値以下である梱からなるブロックを複数作成する。詳細には、ブロックの作成には、グループ化工程、タワー作成工程、ブロック作成工程の３つの工程が含まれる。以下、図１３を参照し、各工程について具体例をあげてブロック作成の手順を説明する。図１３は、図４のリストにある複数の梱Ｐを分類して複数のブロックを作成する例を示す。
【0106】
（（グループ化工程））
グループ化工程では、図４のリストにあるパレットＰＬに積み付けられる予定の複数の梱Ｐを寸法及び重量に応じて複数のグループに分類する。詳細には、寸法及び重量の差異が閾値以下の複数の梱を１つのグループとして、複数の梱を、複数のグループに分類する。当該グループ化工程は、後述する図８のフロー図におけるＳＴ１２に対応する。
グループ化工程では、図４のリストにあるパレットＰＬに積み付けられる予定の複数の梱Ｐを寸法及び重量に応じて複数のグループに分類する。詳細には、寸法及び重量の差異が閾値以下の複数の梱を１つのグループとして、複数の梱を、複数のグループに分類する。当該グループ化工程は、後述する図８のフロー図におけるＳＴ１２に対応する。
【0107】
上記寸法に係わる閾値は適宜設定され得る。一例として、本実施形態では、寸法の差異の閾値を１ｍｍ未満と設定した。つまり、１ｍｍ単位で寸法が一致する梱は同じグループになり得る。閾値は１ｍｍ未満に限定されない。尚、グループ化工程以外での寸法値を用いた計算（例えば、容積率の計算、積み付け計算等）では、寸法をｃｍ単位に換算し、切り上げて１ｃｍ単位とした数値を用いる。
【0108】
また、上記の「重量の差異が閾値以下」とは、同じグループに属する複数の梱Ｐの当該グループ内での次式（Ｂ）で算出される重量の差異が閾値以下になることをいう。
【0109】
ブロック内の重量の差異＝（最大値－最小値）／最大値 …（Ｂ）
式中、「最大値」は、同じグループに属する複数の梱のうち最も重量が重い梱の重量値であり、「最小値」は、同じグループに属する複数の梱のうち最も重量が軽い梱の重量値である。重量に係わる閾値は適宜設定され得る。一例として、本実施形態では閾値を０．２と設定した。
式中、「最大値」は、同じグループに属する複数の梱のうち最も重量が重い梱の重量値であり、「最小値」は、同じグループに属する複数の梱のうち最も重量が軽い梱の重量値である。重量に係わる閾値は適宜設定され得る。一例として、本実施形態では閾値を０．２と設定した。
【0110】
図１３に示す例では、ブロック作成部３２は、寸法及び重量の差異が閾値以下の柔軟剤Ｋの梱Ｐと柔軟剤Ｌの梱Ｐとを１つのグループとする。また、ブロック作成部３２は、寸法及び重量の差異が閾値以下の洗濯洗剤Ｍの梱Ｐと洗濯洗剤Ｎの梱Ｐとを１つのグループとする。本実施形態では、ブロック作成部３２は、その他の製品の梱Ｐについてはそれぞれ同じ種類の梱のみのグループとし、第１～第１２グループの計１２個のグループを作成する。
【0111】
（（タワー作成工程））
タワー作成工程では、ブロック作成部３２は、グループ毎に、積載荷重制限及び算出用高さ制限値を用いてブロック作成用最大積み上げ数を設定し、当該ブロック作成用最大積み上げ数を用いてタワーを作成する。作成したタワーを用いて、後述するブロック作成工程でブロックが作成される。「算出用高さ制限値」は、本実施形態では１５３０ｍｍである。当該タワー作成工程は、後述する図８のフロー図におけるＳＴ８及びＳＴ１３に対応する。
タワー作成工程では、ブロック作成部３２は、グループ毎に、積載荷重制限及び算出用高さ制限値を用いてブロック作成用最大積み上げ数を設定し、当該ブロック作成用最大積み上げ数を用いてタワーを作成する。作成したタワーを用いて、後述するブロック作成工程でブロックが作成される。「算出用高さ制限値」は、本実施形態では１５３０ｍｍである。当該タワー作成工程は、後述する図８のフロー図におけるＳＴ８及びＳＴ１３に対応する。
【0112】
梱の積載荷重制限に基づく最大積み上げ数と、算出用高さ制限値に基づく最大積み上げ数のうち、小さい値の方が、ブロック作成用最大積み上げ数となる。
【0113】
例えば、漂白剤Ａの梱の積載荷重制限に基づく最大積み上げ数は１２である。
【0114】
一方、算出用高さ制限値に基づく最大積み上げ数は、梱を１段ずつ積み上げていったときに算出用高さ制限値を超過する直前まで梱を積み上げたときの段数である。例えば、算出用高さ制限値が１５３０ｍｍの場合、漂白剤Ａの梱の高さが２３５ｍｍであるので、漂白剤Ａの梱の算出用高さ制限値に基づく最大積み上げ数は６となる。尚、ここでは、漂白剤Ａの梱の高さを２４ｃｍとして最大積み上げ数を算出した。
【0115】
以上、本実施形態では、漂白剤Ａの梱のグループでのブロック作成用最大積み上げ数は６に設定する。同様に、他のグループについても、グループ毎に、当該グループに属する梱のブロック作成時に用いるブロック作成用最大積み上げ数を設定する。
【0116】
タワー作成工程では、ブロック作成部３２は、グループ毎に、ブロック作成用最大積み上げ数を用いてタワーを作成する。詳細には、同一グループに属する梱を仮想的に積み上げていき、ブロック作成用最大積み上げ数となるまで積み上げてなる正数タワー及び／又はブロック作成用最大積み上げ数に満たない端数タワーを作成する。各グループは、１以上の正数タワーと１つの端数タワー、１以上の正数タワー、１つの端数タワーのいずれかの形態となる。
【0117】
（（ブロック作成工程））
ブロック作成工程では、ブロック作成部３２は、グループ毎に、タワーを用いてブロックを作成する。詳細には、作成した正数タワーを隣接してまとめて並べたものをｆｕｌｌブロックとし、端数タワーをｎｏｔ－ｆｕｌｌブロックとして、１以上のブロックを作成する。ｆｕｌｌブロックは正数タワーのみから構成されるブロックであり、ｎｏｔ－ｆｕｌｌブロックは端数タワーのみから構成されるブロックである。当該ブロック作成工程は、後述する図８のフロー図におけるＳＴ１４に対応する。
ブロック作成工程では、ブロック作成部３２は、グループ毎に、タワーを用いてブロックを作成する。詳細には、作成した正数タワーを隣接してまとめて並べたものをｆｕｌｌブロックとし、端数タワーをｎｏｔ－ｆｕｌｌブロックとして、１以上のブロックを作成する。ｆｕｌｌブロックは正数タワーのみから構成されるブロックであり、ｎｏｔ－ｆｕｌｌブロックは端数タワーのみから構成されるブロックである。当該ブロック作成工程は、後述する図８のフロー図におけるＳＴ１４に対応する。
【0118】
このように作成された寸法及び重量の差異が閾値以下の梱からなるブロックは、予約ブロック設定時の基準単位となる。予約ブロックのパレットＰＬ上での配置位置が設定されることで、寸法及び重量の差異が閾値以下の梱同士が集約して配置されるスペースをパレットＰＬ上に設けることができる。これにより、後続の積み付け対象の梱をパレットＰＬ上に配置することができる確率をより高めることができる。更に、梱を仮想的に積み上げてブロックを作成するにあたって、梱の数、梱の寸法、ブロック作成用最大積み上げ数を用いることで、高さ方向にオブジェクトを積み上げすぎないように調整することができ、安定した積み付けを行うことができる。
【0119】
【0120】
図１３（ａ）に示すように、第１グループは８個の漂白剤Ａの梱Ｐからなる。これら８個の漂白剤Ａの梱を積み重ねていきタワーを作成する。本実施形態では、漂白剤Ａの梱のブロック作成用最大積み上げ数は６である。ブロック作成部３２は、同一グループに属する８個の漂白剤Ａの梱Ｐを、ブロック作成用最大積み上げ数まで積み上げた１つの正数タワーＴ１と、ブロック作成用最大積み上げ数に満たない１つの端数タワーＴ２とに区分する。ブロック作成部３２は、正数タワーＴ１からなるブロックをｆｕｌｌブロックＦＢＬに設定し、端数タワーＴ２からなるブロックをｎｏｔ－ｆｕｌｌブロックＮＦＢＬに設定する。このように漂白剤Ａの梱Ｐからなる第１グループは、ｆｕｌｌブロックＦＢＬと、ｎｏｔ－ｆｕｌｌブロックＮＦＢＬの２つのブロックに区分される。
【0121】
図１１（ｂ）～図１１（ｌ）に示すように、第２～第１２グループそれぞれにおいても、第１グループと同様に、正数タワーＴ１及び／又は端数タワーＴ２を形成し、ｆｕｌｌ ブロックＦＢＬ及び／ｎｏｔ ｆｕｌｌ ブロックＮＦＢＬを作成する。表１に、グループ毎の、正数タワー数、端数タワー数、ｆｕｌｌブロック数、ｎｏｔ－ｆｕｌｌブロック数、各ブロックの梱数、各ブロックの底面積及び各ブロックの体積を示す。
【0122】
【表1】
【0123】
以上のように、ブロック作成部３２は、最後パレットの梱を、計１８個のブロックに区分する。
【0124】
尚、本実施形態では、いずれのｆｕｌｌブロックも１つの正数タワーから構成されるが、複数の正数タワーから構成される場合もある。正数タワーＴ１が複数作成される場合、作成された複数の正数タワーＴ１を隣接してまとめて並べて１つのｆｕｌｌブロックＦＢＬとする。複数の正数タワーＴ１を用いてｆｕｌｌブロックを構成する例を、図２１及び図２２を用いて説明する。尚、ｆｕｌｌブロック作成時のタワーの並べ方は、これに限定されない。複数の正数タワー群からなるｆｕｌｌブロックは、平面視したときにできる限り矩形状となるように配置することが好ましい。
【0125】
図２１及び図２２に示すように、図上、仮想的に正数タワーＴ１の長辺が上下方向に平行となるよう位置させ、短辺が左右方向に平行となるように位置させて正数タワーＴ１を隣接して並べて、ｆｕｌｌブロックを形成する。
【0126】
図２１（ａ）～（ｇ）に示す複数の正数タワー群からなるｆｕｌｌブロックは、いずれも平面視で矩形状を有する。例えば図２１（ｅ）に示すように、正数タワーＴ１が６つの場合、正数タワーを左右方向に３つ、上下方向に２つ隣接して並べた形状のｆｕｌｌブロックとする。
【0127】
例えば正数タワーＴ１が７つの場合、図２２（ａ）に示すように、正数タワーを左右方向に７つ隣接して並べ、平面視で矩形状のｆｕｌｌブロックとしてもよい。この場合、上下方向及び左右方向に複数の正数タワーを並べようとすると、矩形状のｆｕｌｌブロックとならない。このような場合は、図２２（ｂ）～（ｄ）に示すように、６つの正数タワーからなる平面矩形状のブロックを形成した後、当該ブロックに残りの正数タワー１つを隣接させてｆｕｌｌブロックを形成してもよい。或いは、図２２（ｅ）に示すように、４つの正数タワーからなる平面視矩形状のブロックを形成した後、当該ブロックに残りの正数タワー３つを隣接させて、例えば図２２（ｅ）に示すようなｆｕｌｌブロックを形成してもよい。
【0128】
（予約設定情報生成部）
予約設定情報生成部３３は、各ブロックを予約ブロック又は通常ブロックに設定する予約ブロックの設定処理を実行する。予約設定情報生成部３３は、予約ブロック設定処理に先立って、当該予約ブロック設定処理に用いる指標を決定する処理（「指標の決定処理」という。）を実行するのが好ましい。以下、指標の決定処理、予約ブロックの設定処理について順に説明するが、より詳細な説明は後述する。
予約設定情報生成部３３は、各ブロックを予約ブロック又は通常ブロックに設定する予約ブロックの設定処理を実行する。予約設定情報生成部３３は、予約ブロック設定処理に先立って、当該予約ブロック設定処理に用いる指標を決定する処理（「指標の決定処理」という。）を実行するのが好ましい。以下、指標の決定処理、予約ブロックの設定処理について順に説明するが、より詳細な説明は後述する。
【0129】
（（指標の決定処理））
指標の決定処理について説明する。指標の決定処理は、後述する図８のＳＴ１７～ＳＴ２４の工程に対応する。予約設定情報生成部３３は、あらかじめ入力された情報（入力操作情報）である載置面２０に対する予約エリアの割合ｙに関する情報である予約エリアの割合情報を取得する。本実施形態では、予約エリアの割合ｙが０．５（５０％）である例を挙げる。予約エリアの割合ｙに基づく予約エリアの面積Ｙは、載置面２０の面積（本実施形態では１２１００ｃｍ２である。）に０．５を乗じた値（本実施形態では６０５０ｃｍ２である。）となる。この予約エリアの面積の値は、予約ブロック設定の際に用いる値である。実際に予約ブロックに設定されるブロックの底面積の合計は、予約ブロック設定の際に用いる予約エリアの面積Ｙ（本実施形態では６０５０ｃｍ２）以下の値となる。
指標の決定処理について説明する。指標の決定処理は、後述する図８のＳＴ１７～ＳＴ２４の工程に対応する。予約設定情報生成部３３は、あらかじめ入力された情報（入力操作情報）である載置面２０に対する予約エリアの割合ｙに関する情報である予約エリアの割合情報を取得する。本実施形態では、予約エリアの割合ｙが０．５（５０％）である例を挙げる。予約エリアの割合ｙに基づく予約エリアの面積Ｙは、載置面２０の面積（本実施形態では１２１００ｃｍ２である。）に０．５を乗じた値（本実施形態では６０５０ｃｍ２である。）となる。この予約エリアの面積の値は、予約ブロック設定の際に用いる値である。実際に予約ブロックに設定されるブロックの底面積の合計は、予約ブロック設定の際に用いる予約エリアの面積Ｙ（本実施形態では６０５０ｃｍ２）以下の値となる。
【0130】
本実施形態では、予約設定情報生成部３３は、取得した予約エリアの割合情報に基づいて、載置面２０上に、載置面２０の５０％の領域を予約エリア２１に設定する。予約設定情報生成部３３は、ブロック作成部３２で作成した各ブロックに属する梱の個数、ブロックの底面積、ブロックの体積それぞれを仮の指標として、指標の値が大きい順にブロックの配置位置を予約エリア２１に割り振っていく。予約設定情報生成部３３は、予約エリア２１に割り振ったブロックを仮の予約ブロックに設定する。仮の予約ブロックの設定は、予約ブロックに設定したブロックの底面積の合計が、予約エリアの割合ｙに基づいて設定した予約エリアの面積と同じとなる、又は、当該予約エリアの面積を超える直前まで行う。そして、予約設定情報生成部３３は、予約エリアの割合ｙに基づいて設定した予約エリア内にブロックを配置できなくなると、それ以降のブロックを仮の通常ブロックに設定する。また、予約設定情報生成部３３は、仮の予約ブロックの載置面２０上の配置位置を事前に予定し設定する。このように、指標の決定に際して設定した、仮の予約ブロック及び通常ブロックと、仮の予約ブロックの載置面２０上の配置位置に係わる情報を含む情報を「仮の予約設定情報」と称する。詳細は後述するが、予約設定情報生成部３３は、作成した複数のダミー搬送パターン毎に行う指標毎の仮の予約設定情報を用いた積み付け計算結果等を用いて、予約ブロック設定処理で用いる指標を決定する。
【0131】
（（予約ブロック設定処理））
予約ブロック設定処理について説明する。予約ブロック設定処理は、後述する図８のＳＴ４０に対応する。予約設定情報生成部３３は、指標の決定処理で決定された指標に関する情報を用いて、予約ブロック及び通常ブロックの設定処理（「予約ブロック設定処理」という。）を行う。
予約ブロック設定処理について説明する。予約ブロック設定処理は、後述する図８のＳＴ４０に対応する。予約設定情報生成部３３は、指標の決定処理で決定された指標に関する情報を用いて、予約ブロック及び通常ブロックの設定処理（「予約ブロック設定処理」という。）を行う。
【0132】
具体的には、予約設定情報生成部３３は、上述の仮の予約設定情報の設定と同様の手法で、指標の決定処理で決定した指標の値の大きい順に、ブロックを予約エリア２１のスペースに割り振って予約ブロックを設定し、通常ブロックを設定し、予約ブロックの載置面２０上の配置位置を設定する。このように、指標の決定処理で決定された指標に基づいて設定した予約ブロック及び通常ブロックと、各予約ブロックの載置面２０上の配置位置（換言すると「配置先」）に関する情報を含む情報を「予約設定情報」と称する。予約設定情報生成部３３は、予約ブロックに属する梱を予約品に設定し、通常ブロックに属する梱を通常品に設定する。
【0133】
予約設定情報生成部３３は、予約設定情報を予約設定情報ＤＢ４７に記憶する。
【0134】
このように、本実施形態では、制御部３は、予約ブロック又は通常ブロックの設定において、ブロックに属する梱の数、梱の底面積及び梱の体積のいずれか１つを指標とし、当該指標の数値が大きい順に、ブロックを予約ブロックに設定していく。そして、当該予約ブロックの設定を、載置面に対する予約ブロックに設定したブロックの底面積の合計が、予約エリアの割合ｙに基づいて設定した予約エリアの面積と同じとなる、又は、当該予約エリアの面積を超える直前まで行い、残りのブロックを通常ブロックに設定する。上記「予約エリアの面積を超える直前まで」とは、言い換えると「予約ブロックの底面積の合計が予約エリアの面積Ｙを超えない最大面積となるまで」である。
【0135】
このような構成によれば、オブジェクトの数がより多いブロック、底面積がより大きいブロック、又は、体積がより大きいブロックが優先的に予約ブロックに設定され、当該予約ブロックのパレットＰＬ上での配置位置が確保されることになる。つまり、オブジェクト数が多い、ブロックの底面積が大きい、又は、ブロックの体積が大きいといった、パレットＰＬ上での配置スペースを確保しにくい傾向にあるブロックのパレットＰＬでの配置位置が優先的に確保されることになる。従って、このような配置スペースが確保しにくい梱をパレットＰＬに配置することができ、複数の梱をより効率的にパレットＰＬに積み付けることができる。
【0136】
同一グループにおいてｆｕｌｌブロックはｎｏｔ－ｆｕｌｌブロックと比較して、オブジェクトの数が多く、体積が大きいため、パレットＰＬ上での配置スペースを確保しにくいブロックである。指標の数値が大きい順に予約ブロックに設定していくことで、ｆｕｌｌブロックは同一グループのｎｏｔ－ｆｕｌｌブロックよりも優先的に予約ブロックに設定されやすくなり、配置スペースが確保しにくい傾向にあるｆｕｌｌブロックをより確実にパレットＰＬに配置することができ、複数の梱をより効率的にパレットＰＬに積み付けることができる。
【0137】
（配置先設定部）
ベルトコンベヤ９２で搬送される梱は、パレットＰＬ又は仮置き用パレットＴＰＬに移動、配置される。配置先設定部３５は、パレットＰＬへの積み付けに際し、予約設定情報ＤＢ４７に記憶する予約設定情報及び梱種別情報に基づいて、次の積み付け対象の梱Ｐが予約品か、又は、通常品かを判定する。
ベルトコンベヤ９２で搬送される梱は、パレットＰＬ又は仮置き用パレットＴＰＬに移動、配置される。配置先設定部３５は、パレットＰＬへの積み付けに際し、予約設定情報ＤＢ４７に記憶する予約設定情報及び梱種別情報に基づいて、次の積み付け対象の梱Ｐが予約品か、又は、通常品かを判定する。
【0138】
配置先設定部３５は、予約品であると判定した積み付け対象の梱Ｐの配置先を、当該予約品が配置されるエリアとして設定されている予約エリア２１に設定する。配置先設定部３５は、予約設定情報ＤＢ４７に記憶する予約設定情報、及び、積み付け情報ＤＢ４４に記憶するパレットＰＬの最新の盤面状況情報を用いて、予約品と判定した積み付け対象の梱Ｐの配置先であるパレットＰＬ上の三次元の配置位置情報（予約エリアの座標情報）を算出する。配置先設定部３５は、予約品に設定されている積み付け対象の梱ＰのパレットＰＬ上での配置位置情報を、ロボット制御信号生成部３６に出力する。ロボット制御信号生成部３６で生成されたロボット制御信号に基づいて積み付けロボット９が作動し、予約品に設定されている積み付け対象の梱Ｐを対応する予約エリア２１に配置する。
【0139】
一方、配置先設定部３５は、通常品であると判定した積み付け対象の梱Ｐの配置先を、通常エリア２２又は仮置き用パレットＴＰＬに設定する。この設定された配置先に関する情報は、積み付け計算部３１に出力される。積み付け計算部３１は、通常品であると判定した積み付け対象の梱Ｐの通常エリア２２（又は仮置きエリア２５）での配置位置情報を算出する。積み付け計算部３１は、算出した通常エリア２２（又は仮置きエリア２５）での配置位置情報を、ロボット制御信号生成部３６に出力する。ロボット制御信号生成部３６で生成されたロボット制御信号に基づいて積み付けロボット９が作動し、積み付け対象の梱Ｐを通常エリア２２（又は仮置きエリア２５）に配置する。
【0140】
以下、積み付け対象の梱Ｐが通常品である場合の配置先設定について、より詳細に説明する。
【0141】
配置先設定部３５は、積み付け対象の梱Ｐが通常品であると判定すると、次の（５）及び（６）の場合、積み付け対象の梱Ｐの配置先を通常エリア２２に設定する。
【0142】
（５）積み付け対象の梱が、各グループに属する梱と比較したときに相対的に軽くかつ底面が相対的に小さいという条件（以下、仮置きエリア優先配置条件という。）を満たし、仮置きエリア２５に配置可能でなく、通常エリア２２に配置可能な場合。
（６）上記仮置きエリア優先配置条件を満たさず、通常エリア２２に配置可能な場合。
（６）上記仮置きエリア優先配置条件を満たさず、通常エリア２２に配置可能な場合。
【0143】
配置先設定部３５は、積み付け対象の梱Ｐが通常品であると判定すると、次の（７）及び（８）の場合、積み付け対象の梱の配置先を仮置き用パレットＴＰＬの仮置きエリア２５に設定する。
【0144】
（７）積み付け対象の梱が、仮置きエリア優先配置条件を満たし、仮置きエリア２５に配置可能な場合。
（８）積み付け対象の梱が、仮置きエリア優先配置条件を満たさず、通常エリア２２に配置可能でなく、仮置きエリア２５に配置可能である場合。
（８）積み付け対象の梱が、仮置きエリア優先配置条件を満たさず、通常エリア２２に配置可能でなく、仮置きエリア２５に配置可能である場合。
【0145】
配置先設定部３５は、積み付け対象の梱Ｐを通常品であると判定し、積み付け対象の梱Ｐが仮置きエリア優先配置条件を満たさず、通常エリア２２及び仮置きエリア２５のいずれにも配置可能でないと判定する、又は、積み付け対象の梱Ｐが仮置きエリア優先配置条件を満たし、通常エリア２２及び仮置きエリア２５のいずれにも配置可能でないと判定すると、仮置きエリア２５に既に配置されている梱を通常エリア２２に配置可能か否かを判定する。
【0146】
配置先設定部３５は、仮置きエリア２５に既に配置されている梱を通常エリア２２に配置可能と判定すると、当該仮置きエリア２５に既に配置されている梱を通常エリア２２に配置し、積み付け対象の梱Ｐの配置先を仮置きエリア２５に設定し、仮置きエリア２５の空いたスペースに当該積み付け対象の梱Ｐを配置する。
【0147】
一方、配置先設定部３５は、仮置きエリア２５に既に配置されている梱を通常エリア２２に配置可能でないと判定すると、予約設定情報生成部３３は、予約エリア２１を通常エリアに設定変更し、変更後の予約設定情報を予約設定情報ＤＢ４７に記憶する。そして、配置先設定部３５は、積み付け対象の梱Ｐの配置先を通常エリアに設定する。これにより積み付け対象の梱Ｐを通常エリア２２に配置することができる。
【0148】
ここで、予約エリア２１を通常エリア２２に設定変更する場合、予約ブロックとして設定していたブロックを通常ブロックと同様の扱いとしてもよい。或いは、予約ブロックとして設定していたブロックを通常ブロックに設定変更してもよい。本実施形態では、予約設定情報生成部３３は、予約ブロックを通常ブロックに設定変更するとして以下説明する。この場合、予約設定情報生成部３３は、予約エリア２１の通常エリア２２への設定変更及び予約ブロックの通常ブロックへの設定変更が反映された予約設定情報を予約設定情報ＤＢ４７に記憶する。
【0149】
（（仮置きエリア優先配置条件））
仮置きエリア優先配置条件は、通常品に設定した積み付け対象の梱Ｐの配置先を優先的に仮置きエリア２５（仮置き用パレットＴＰＬ）とするときの条件である。通常品に設定した積み付け対象の梱Ｐを、優先的に仮置きエリア２５に搬送するか否かの決定は、ブロック作成部３２でのブロック作成の過程で作成されるグループに関する情報を用いて行われる。
仮置きエリア優先配置条件は、通常品に設定した積み付け対象の梱Ｐの配置先を優先的に仮置きエリア２５（仮置き用パレットＴＰＬ）とするときの条件である。通常品に設定した積み付け対象の梱Ｐを、優先的に仮置きエリア２５に搬送するか否かの決定は、ブロック作成部３２でのブロック作成の過程で作成されるグループに関する情報を用いて行われる。
【0150】
配置先設定部３５は、複数のグループ（図１１に示す例では、１２のグループ）に関する情報を用いて、下記（９）～（１１）の３つ条件を全て満たすグループを仮置き場への配置条件を満たすグループとする。そして、それ以外のグループを、仮置き用パレットＴＰＬに優先的に配置する仮置きエリア優先配置条件を満たさないグループに決定する。
【0151】
（９）同一グループに属する梱の重量の最大値が全グループの７５パーセンタイル以下のグループ。ここで、同一グループ内に属する複数の梱の重量が異なる場合があるので、グループ内の梱重量の最大値を代表値としている。
（１０）同一グループに属する梱の短辺が全グループ中の２５パーセンタイル以下のグループ。ここで、本実施形態では１ｍｍ単位で寸法が一致する梱は同じグループになるため、グループの短辺寸法値と当該グループに属する短辺の寸法値とは一致する。
（１１）同一グループに属する梱の長辺が全グループ中の２５パーセンタイル以下のグループ。ここで、本実施形態では１ｍｍ単位で寸法が一致する梱は同じグループになるため、グループの長辺寸法値と当該グループに属する長辺の寸法値とは一致する。
（１０）同一グループに属する梱の短辺が全グループ中の２５パーセンタイル以下のグループ。ここで、本実施形態では１ｍｍ単位で寸法が一致する梱は同じグループになるため、グループの短辺寸法値と当該グループに属する短辺の寸法値とは一致する。
（１１）同一グループに属する梱の長辺が全グループ中の２５パーセンタイル以下のグループ。ここで、本実施形態では１ｍｍ単位で寸法が一致する梱は同じグループになるため、グループの長辺寸法値と当該グループに属する長辺の寸法値とは一致する。
【0152】
上記（１０）及び（１１）について補足する。「短辺（長辺）が全グループの２５パーセンタイル以下のグループ」とは、仮に全グループ数が２０の場合、グループの短辺（長辺）を昇順ソートしたときに、数値が小さい順に５グループまでのグループを指す。同様に、上記（９）において「重量の最大値が全グループの７５パーセンタイル以下のグループ」とは、仮に全グループ数が２０の場合、グループの重量の最大値を昇順ソートしたときに、数値が小さい順に１５グループまでのグループを指す。
【0153】
上記（９）～（１１）の条件を全て満たすグループ（仮置きエリア優先配置条件を満たすグループ）に属する梱は、相対的に軽くかつ底面が相対的に小さいという条件を満たす梱である。このような比較的軽く底面が小さい梱が仮置きエリアに優先的に配置されることで、最終的に、パレットＰＬに積み付ける梱群の上方に比較的軽く底面が小さい梱が配置されるよう積み付けを行うことができる。これにより、複数の梱をより効率的にパレットＰＬに配置することができるとともに、倒壊しにくい安定した配置でパレットＰＬに複数の梱を配置することができる。
【0154】
配置先設定部３５は、上記仮置きエリア優先配置条件を満たすか否かに基づいて決定される、仮置きエリアへ優先的に配置する梱に関する情報（仮置きエリア優先配置情報）を、予約設定情報ＤＢ４７に記憶する。具体的には、仮置きエリア優先配置情報は、仮置きエリアへ優先的に配置する梱に付与された梱コードを含む。
【0155】
（ロボット制御信号生成部）
ロボット制御信号生成部３６は、積み付け計算部３１から出力される積み付け対象の梱Ｐの配置位置情報、又は、配置先設定部３５から出力される予約品に設定されている積み付け対象の梱Ｐの配置位置情報に基づいて、積み付けロボット９の駆動を制御するロボット制御信号を生成する。上記積み付け対象の梱Ｐの配置位置情報は、配置先設定部３５により設定された配置先設定結果に基づいて生成される情報である。ロボット制御信号生成部３６は、生成したロボット制御信号を積み付けロボット９に出力する。
ロボット制御信号生成部３６は、積み付け計算部３１から出力される積み付け対象の梱Ｐの配置位置情報、又は、配置先設定部３５から出力される予約品に設定されている積み付け対象の梱Ｐの配置位置情報に基づいて、積み付けロボット９の駆動を制御するロボット制御信号を生成する。上記積み付け対象の梱Ｐの配置位置情報は、配置先設定部３５により設定された配置先設定結果に基づいて生成される情報である。ロボット制御信号生成部３６は、生成したロボット制御信号を積み付けロボット９に出力する。
【0156】
＜積み付けロボット＞
図１に示す例では、積み付けロボット９は、複数のリンク９７と、複数のジョイント９６と、先端部に取り付けられた把持部となる二爪式のグリッパ９１と、を有する垂直多関節ロボットである。
図１に示す例では、積み付けロボット９は、複数のリンク９７と、複数のジョイント９６と、先端部に取り付けられた把持部となる二爪式のグリッパ９１と、を有する垂直多関節ロボットである。
【0157】
図２に示すように、積み付けロボット９は、ロボット駆動ユニット９０を有する。当該ロボット駆動ユニット９０は、モータと、当該モータを駆動させる駆動回路を有する。当該駆動回路は、情報処理装置１から出力されるロボット制御信号に基づいてモータを駆動する。これにより、グリッパ９１の位置姿勢及びグリッパ９１の２つの爪の開閉が制御される。梱Ｐは、グリッパ９１の２つの爪によって挟まれて把持され、ベルトコンベヤ９２上からパレットＰＬ上又は仮置き用パレットＴＰＬ上へと搬送される。
【0158】
尚、本実施形態では、積み付けロボットの把持部が二爪式のグリッパである例にあげたが、これに限定されない。梱Ｐを把持して搬送可能な把持部であればよく、把持対象の梱の形状、材質、大きさ等によって適宜選択することができる。例えば、把持部が、３本以上の爪を有するグリッパであっても良い。また、例えば、把持部が吸着パッドであってもよく、吸着パッドに梱Ｐを吸いつけて把持してもよい。尚、吸着パッドは一般に柔軟な素材で形成されるとともに梱を挟持する必要が無いため、梱に傷等を与えにくい利点がある。また、本実施形態では、垂直多関節ロボットを例にあげたが、パラレルリンクロボットであってもよく、梱Ｐを把持し搬送することが可能なロボットであればよい。
【0159】
＜情報処理方法＞
情報処理装置１におけるパレットＰＬへの梱Ｐの積み付けに係わる情報処理の流れについて図７～図１２を用いて説明する。図７～図１２において、「ＳＴ」は「ステップ」を意味する。図７～図１２に示す情報処理は、制御部３が主体となって実行する処理である。また、同じステップには同じステップ番号を付している。
情報処理装置１におけるパレットＰＬへの梱Ｐの積み付けに係わる情報処理の流れについて図７～図１２を用いて説明する。図７～図１２において、「ＳＴ」は「ステップ」を意味する。図７～図１２に示す情報処理は、制御部３が主体となって実行する処理である。また、同じステップには同じステップ番号を付している。
【0160】
［パレットへの梱の積み付けに係わる情報処理の全体の流れ］
図７に示すように、パレットＰＬへの積み付け処理が開始すると、制御部３は、予約設定情報生成処理（ＳＴ１）を実行し、続いて、積み付け処理Ａ（ＳＴ５）を実行する。予約設定情報生成処理及び積み付け処理Ａについては後述する。
図７に示すように、パレットＰＬへの積み付け処理が開始すると、制御部３は、予約設定情報生成処理（ＳＴ１）を実行し、続いて、積み付け処理Ａ（ＳＴ５）を実行する。予約設定情報生成処理及び積み付け処理Ａについては後述する。
【0161】
【0162】
［予約設定情報生成処理］
図８を用いて予約設定情報生成処理（ＳＴ１）について説明する。予約設定情報生成処理では、ブロックが作成された後、予約設定情報を算出する際の指標を決定する「指標の決定処理」が行われる。続いて、指標の決定処理で決定された指標を用いて、「予約ブロック設定処理」が行われる。
図８を用いて予約設定情報生成処理（ＳＴ１）について説明する。予約設定情報生成処理では、ブロックが作成された後、予約設定情報を算出する際の指標を決定する「指標の決定処理」が行われる。続いて、指標の決定処理で決定された指標を用いて、「予約ブロック設定処理」が行われる。
【0163】
図８に示すように、予約設定情報生成処理が開始すると、予約設定情報生成部３３は、積み付け指示情報ＤＢ４３が記憶する積み付け指示情報と、梱マスターＤＢ４１が記憶する梱マスター情報等を取得する（ＳＴ１０）。
【0164】
予約設定情報生成部３３は、積み付け指示情報に含まれる出荷梱情報を用いて、梱の搬送順番が異なる５０個のダミー搬送パターンを作成する（ＳＴ１１）。ダミー搬送パターンの作成数は５０に限定されず、適宜設定され得る。
【0165】
次に、ブロック作成部３２は、出荷梱情報と、梱マスター情報に含まれる梱Ｐの寸法情報及び重量情報に基づいて、パレットに積み付ける梱を寸法及び重量に応じて複数のグループに分類する（ＳＴ１２）。本実施形態では、ブロック作成部３２は、すでに図１１について説明したように、第１～第１２グループの計１２個のグループを作成する。
【0166】
次に、ブロック作成部３２は、グループ毎に、ブロック作成用最大積み上げ数を設定する（ＳＴ８）。
【0167】
次に、ブロック作成部３２は、グループ毎に、ブロック作成用最大積み上げ数に関する情報を用いて正数タワーＴ１及び／又は端数タワーＴ２を作成する（ＳＴ１３）。
【0168】
次に、ブロック作成部３２は、グループ毎に、作成されたタワーを用いてブロックを作成する（ＳＴ１４）。本実施形態では、図１３に示すように、計１８個のブロックが作成される。
【0169】
次に、ブロック作成部３２は、各ブロックの梱数、底面積、体積を算出する（ＳＴ１５）。
また、ブロック作成部３２は、ユーザによる入力操作によって設定された載置面に対する予約エリアの割合ｙの情報を取得する（ＳＴ１６）。予約設定情報生成部３３は、取得した予約エリアの割合情報に基づいて、載置面２０上に予約エリアを設定する。
また、ブロック作成部３２は、ユーザによる入力操作によって設定された載置面に対する予約エリアの割合ｙの情報を取得する（ＳＴ１６）。予約設定情報生成部３３は、取得した予約エリアの割合情報に基づいて、載置面２０上に予約エリアを設定する。
【0170】
次に、予約設定情報生成部３３は、ブロックの梱数を仮指標とし、各ブロックを予約ブロック及び通常ブロックに仮設定して仮の予約設定情報を生成する。そして、積み付け計算部３１は、当該仮の予約設定情報を用いて、ダミー搬送パターン毎に、積み付け計算を行う（ＳＴ１７）。
【0171】
詳細には、予約設定情報生成部３３は、各ブロックの梱数を仮指標として各ブロックを降順ソート（梱数が多い順からソート）して、梱数の多い方から順に当該ブロックを予約エリアに割り振り、予約ブロックに仮設定していく。当該予約ブロックの仮設定は、予約ブロックに仮設定したブロックの底面積の合計が、上記予約エリアの面積Ｙと同じとなるまで、又は、予約エリアの面積Ｙを超える直前まで行う。予約ブロックに仮設定したブロック以外のブロックは通常ブロックに仮設定する。更に、予約設定情報生成部３３は、予約ブロックに設定したブロックのパレットＰＬ上の配置位置を仮設定する。このように、予約設定情報生成部３３は、仮の予約設定情報を生成する。続いて、積み付け計算部３１は、仮の予約設定情報を用いて、ダミー搬送パターン毎に、積み付け計算を行う。
【0172】
パレットＰＬ上に積み付け対象となる梱が全て積み付けられた場合は積み付け成功となり、全て積み付けられなかった場合は積み付け不成功となる。
【0173】
次に、予約設定情報生成部３３は、ブロックの底面積を仮指標とし、ＳＴ１７と同様の手法で、仮の予約設定情報を生成する。そして、積み付け計算部３１は、当該仮の予約設定情報を用いて、ダミー搬送パターン毎に、積み付け計算を行う（ＳＴ１８）。
【0174】
次に、予約設定情報生成部３３は、ブロックの体積を仮指標とし、ＳＴ１７と同様の手法で、仮の予約設定情報を生成する。積み付け計算部３１は、当該仮の予約設定情報を用いて、ダミー搬送パターン毎に、積み付け計算を行う（ＳＴ１９）。
【0175】
次に、ＳＴ２０において、予約設定情報生成部３３は、ＳＴ１７～ＳＴ１９での積み付け計算結果を用いて、仮指標毎に、積み付け成功率を算出する。当該積み付け成功率は、作成したダミー搬送パターン数（ここでは５０）に対する、積み付け成功したダミー搬送パターン数の割合である。例えば、積み付け成功のダミー搬送パターンが４０あった場合は、積み付け成功率は０．８（８０％）となる。
【0176】
更に、ＳＴ２０において、仮の指標毎に、仮の予約設定情報を用いて、各ダミー搬送パターンで搬送される梱をパレットＰＬに積み付けたときの空間占有率を算出し、その中央値を算出する。空間占有率は、積み付けた梱の体積の合計の値を、載置面面積（ここでは１１００ｍｍ×１１００ｍｍ）と梱が積み付けられたときのパレット全体の最大高さとの積の値で、除することで算出する。空間占有率が高いほど、積み付け安定性が高いといえる。
【0177】
更に、ＳＴ２０において、仮の指標毎に、仮の予約設定情報を用いて、各ダミー搬送パターンで搬送される梱をパレットＰＬに積み付けたときの梱群の表面積を算出する。そして、当該梱群の表面積を用いて表面積割合を算出し、その中央値を算出する。表面積割合は、上記梱群の表面積の値を、各梱の表面積の合計の値で、除することで算出する。表面積割合が低いほど、空間利用効率が上がり、積み付け安定性が高いといえる。
【0178】
次に、予約設定情報生成部３３は、ＳＴ２０で算出した積み付け成功率を基準にして、梱数、底面積、体積を降順ソートする（ＳＴ２１）。
次に、予約設定情報生成部３３は、ＳＴ２０で算出した空間占有率の中央値を基準にして、梱数、底面積、体積を降順ソートする（ＳＴ２２）。
次に、予約設定情報生成部３３は、ＳＴ２０で算出した表面積の中央値を基準にして、梱数、底面積、体積を昇順ソートする（ＳＴ２３）。
本実施形態におけるＳＴ２１～ＳＴ２３での処理結果を図１４に示す。
次に、予約設定情報生成部３３は、ＳＴ２０で算出した空間占有率の中央値を基準にして、梱数、底面積、体積を降順ソートする（ＳＴ２２）。
次に、予約設定情報生成部３３は、ＳＴ２０で算出した表面積の中央値を基準にして、梱数、底面積、体積を昇順ソートする（ＳＴ２３）。
本実施形態におけるＳＴ２１～ＳＴ２３での処理結果を図１４に示す。
【0179】
次に、ＳＴ２１～ＳＴ２３の処理結果に基づいて、指標を決定する（ＳＴ２４）。詳細には、積み付け成功率が最も高い仮指標を指標に決定する。積み付け成功率が最も高い仮指標が複数ある場合は、空間占有率の中央値が最も高い仮指標を指標に決定する。更に、空間占有率の中央値が最も高い仮指標が複数ある場合は、表面積の中央値が最も低い仮指標を指標に決定する。図１４に示すように、本実施形態では、「体積」を指標に決定する。
【0180】
このように、制御部３は、搬送順番が異なる複数の梱のダミー搬送パターンを複数作成し、ブロックに属する梱の数、ブロックの底面積及びブロックの体積それぞれを仮の指標として、当該仮の指標毎に、各ブロックを予約ブロック又は通常ブロックに仮設定して仮の予約設定情報を生成する。そして、仮の指標毎の仮の予約設定情報に基づいて、ダミー搬送パターン毎に積み付け計算を行い、仮の指標毎に積み付け成功率を算出し、積み付け成功率が最も高い仮の指標を指標に決定してもよい。
【0181】
このような構成によれば、積み付け成功率が最も高い仮の指標を指標に決定することで、パレットＰＬへのオブジェクトの積み付けの成功確率を高めることができる。
【0182】
また、本実施形態のように、制御部３は、仮の指標毎に、仮の予約設定情報を用いて、各ダミー搬送パターンで搬送される梱をパレットＰＬに積み付けたときの空間占有率を算出し、積み付け成功率が最も高い仮の指標が複数ある場合、空間占有率の中央値が最も高い仮の指標を指標に決定してもよい。
【0183】
このような構成によれば、空間占有率の中央値が高いほど積み付け安定性が高いことを示すので、積み付け成功率が最も高い仮の指標が複数ある場合は、空間占有率の中央値が最も高い仮の指標を指標に決定することで、パレットＰＬへ高い安定性で梱を積み付けることができる。
【0184】
また、本実施形態のように、制御部３は、仮の指標毎に、仮の予約設定情報を用いて、各ダミー搬送パターンで搬送される複数の梱をパレットＰＬに積み付けたときの梱群の表面積を算出し、パレットＰＬに積み付けた各梱の表面積の和に対する上記梱群の表面積の割合を表す表面積割合を算出し、空間占有率の中央値が最も高い仮の指標が複数ある場合、表面積割合の中央値が最も低い仮の指標を指標に決定してもよい。
【0185】
このような構成によれば、表面積割合の中央値が低いほど積み付けの効率が良く、また、積み付け安定性が高いことを示すので、空間占有率の中央値が最も高い仮の指標が複数ある場合は、表面積割合の中央値が最も低い仮の指標を指標に決定することで、パレットＰＬへの梱の積み付けを効率的に安定性高く行うことができる。
【0186】
以上のように、予約設定情報生成部３３は、指標の決定処理（ＳＴ１７～ＳＴ２４）で予約設定情報算出の際の指標を決定する。予約設定情報生成部３３は、予約設定情報の指標を決定すると、当該指標を基準にして、予約ブロック及び通常ブロックの設定処理（ＳＴ４０、「予約ブロック設定処理」という。）を行う。
【0187】
予約ブロック設定処理ＳＴ４０では、ＳＴ１４で作成した複数のブロックを、決定した指標の数値が大きい順（降順ソート）に、上述の仮の予約設定情報生成と同様の手法で、ブロックを予約エリアに割り振って配置していき、予約ブロックを設定する。
【0188】
以下、予約ブロック設定処理（ＳＴ４０）について、適宜図１３を参照しながら説明する。本実施形態では、決定した指標が「体積」であるため、指標を「体積」とした場合を例にあげて説明する。尚、指標が、「梱数」又は「面積」であっても、同様の処理が行われる。
【0189】
予約設定情報生成部３３は、決定した指標である「体積」の数値が大きい順に、複数のブロックを順に予約ブロックに設定していく（体積の数値については表１参照。）。以下、詳細に説明する。
【0190】
予約設定情報生成部３３は、体積の数値が大きいブロックから順に、ブロックを予約ブロックに仮設定し、予約済みブロックの底面積を算出し、当該算出結果が、予約エリアの面積Ｙよりも小さいか否かを判定する（ＳＴ４１）。ＳＴ４１において、指標（ここでは体積）の数値が最も大きいブロックを予約ブロックに仮設定する場合、当該予約ブロックに仮設定したブロックの底面積が、判定時に用いる「予約済みブロックの底面積」となる。ＳＴ４１において、指標の数値が最も大きいブロック以外のブロックを予約ブロックに仮設定する場合、当該予約ブロックに仮設定したブロックの底面積とこれまでに予約ブロックに本設定したブロックの底面積との和が、「予約済みブロックの底面積」となる。
【0191】
予約設定情報生成部３３は、予約エリアの面積Ｙより小さいと判定すると（ＳＴ４１に対してＹＥＳ）、ＳＴ４２に進む。
【0192】
ＳＴ４２では、予約設定情報生成部３３は、予約ブロックに仮設定していたブロックを予約ブロックに設定する（本設定）。更に、予約設定情報生成部３３は、予約ブロックが属するグループの梱のうち、予約ブロックに設定したブロックの梱数分を予約品に設定する。更に、図１５に示すように、載置面２０上に予約ブロックの配置位置を設定する。
【0193】
次に、ＳＴ４１に進む。予約設定情報生成部３３は、予約ブロックに設定したブロックの底面積の合計が、予約エリアの面積Ｙとなるまで、又は、予約エリアの面積Ｙを越える直前まで、ＳＴ４１及びＳＴ４２を繰り返す。
【0194】
予約設定情報生成部３３は、予約エリアの面積Ｙより小さくない、つまり予約エリアの面積Ｙと同等となる、又は、予約エリアの面積Ｙを越える、と判定すると（ＳＴ４１に対してＮＯ）、ＳＴ４３に進む。
【0195】
ＳＴ４３では、予約設定情報生成部３３は、予約ブロックに設定したブロックの底面積の合計が、予約エリアの面積Ｙと同じか否かを判定する。
【0196】
予約設定情報生成部３３は、予約エリアの面積Ｙと同じであると判定すると（ＳＴ４３に対してＹＥＳ）、予約ブロックに仮設定していたブロックを予約ブロックに設定（本設定）し、残りのブロックを全て通常ブロックに設定（本設定）し（ＳＴ４４）、ＳＴ４６に進む。
【0197】
予約設定情報生成部３３は、予約エリアの面積Ｙと同じでないと判定すると（ＳＴ４３に対してＮＯ）、予約ブロックに仮設定していたブロックを通常ブロックに設定（本設定）し、残りのブロックも通常ブロックに設定（本設定）し（ＳＴ４５）、ＳＴ４６に進む。
【0198】
ＳＴ４６において、予約設定情報生成部３３は、設定した予約ブロック、通常ブロック及び予約ブロックのパレットＰＬ上での配置位置に係わる情報（予約設定情報）を予約設定情報ＤＢ４７に記憶する。
【0199】
本実施形態では、予約設定情報生成部３３は、第６グループのｆｕｌｌブロックＦＢＬ、第８グループのｆｕｌｌブロックＦＢＬ、第７グループのｆｕｌｌブロックＦＢＬ、第１グループのｆｕｌｌブロックＦＢＬ、第８グループのｎｏｔ－ｆｕｌｌブロックＮＦＢＬを予約ブロックに設定する。そして、各グループにおいて、当該グループに属する梱Ｐのうち、予約ブロックに設定したｆｕｌｌブロックＦＢＬ（又はｎｏｔ－ｆｕｌｌブロックＮＦＢＬ）の梱数分の梱を予約品に設定する。第８グループについては、ｆｕｌｌブロックＦＢＬ及びｎｏｔ－ｆｕｌｌブロックＮＦＢＬのいずれもが予約ブロックに設定されるため、第８グループに属する１８の梱全てが予約品に設定される。更に、これとともに、図１５に示すように、予約設定情報生成部３３は、パレットＰＬ上に、各予約ブロックの配置位置を設定する。図１５上、予約エリア２１Ｈａは第７グループのｆｕｌｌブロックの配置位置、予約エリア２１Ｈｂは第７グループのｎｏｔ－ｆｕｌｌブロックの配置位置、予約エリア２１Ａは第１グループのｆｕｌｌブロックの配置位置、予約エリア２１Ｆは第６グループのｆｕｌｌブロックの配置位置、予約エリア２１Ｇは第７グループのｆｕｌｌブロックの配置位置を示す。各配置位置の平面視での形状及び大きさは、対応するブロックの底面と同じである。
【0200】
尚、本実施形態では、予約ブロックの設定時、予約ブロックに設定したブロックの底面積の合計が、予約エリアの面積Ｙと同じとなるまで、又は、予約エリアの面積Ｙを超える直前までを予約ブロックに設定し、その他を通常ブロックに設定したが、これに限定されない。例えば、予約ブロックに設定したブロックの底面積の合計が、予約エリアの面積Ｙと同じとなるまで、又は、予約エリアの面積Ｙを初めて超えるときまでを予約ブロックに設定し、その他を通常ブロックに設定してもよい。このように、予約エリアの割合を基準にして予約ブロックを設定することができる。
また、１つ目の予約ブロックの底面積が予約エリアの面積を超える場合は、警告を提示してもよいし、当該予約ブロックの底面積が予約エリアの面積を下回るまで正タワーを１つずつ外していってもよい。この場合、当該外されたタワーは通常ブロックとして扱う。
また、１つ目の予約ブロックの底面積が予約エリアの面積を超える場合は、警告を提示してもよいし、当該予約ブロックの底面積が予約エリアの面積を下回るまで正タワーを１つずつ外していってもよい。この場合、当該外されたタワーは通常ブロックとして扱う。
【0201】
図１５に示すように、本実施形態では、パレットＰＬ上に、第１予約エリア群２１１と、第２予約エリア群２１２が設けられる。第１予約エリア群２１１は、予約エリア２１Ｆと、予約エリア２１Ｇと、予約エリア２１Ｈａと、予約エリア２１Ｈｂの４つの予約エリア２１が接して１箇所に集約してなる。第２予約エリア群２１２は、第１予約エリア群２１１と離間して位置し、予約エリア２１Ａからなる。「予約エリア群」は、１以上の各予約ブロックの配置位置に対応する予約エリアから構成される。また、パレットＰＬ上に予約エリア群は１以上あってよい。例えば、図２３に示すように、全ての予約ブロックが１箇所に集約して１つの予約エリア群２１３を構成するようにしてもよい。
【0202】
［ブロック作成用最大積み上げ数設定処理］
以下、ブロック作成用最大積み上げ数設定処理（図８におけるＳＴ８）について説明する。ここでは、ブロック作成用最大積み上げ数設定処理について、第１例と第２例の２つの例をあげて説明する。第１例及び第２例のいずれの処理方法を用いてもよい。
以下、ブロック作成用最大積み上げ数設定処理（図８におけるＳＴ８）について説明する。ここでは、ブロック作成用最大積み上げ数設定処理について、第１例と第２例の２つの例をあげて説明する。第１例及び第２例のいずれの処理方法を用いてもよい。
【0203】
容積率が閾値以上の場合は、第１高さ制限値ａを、「積み付け計算時の高さ制限値」及びタワー作成のための「算出用高さ制限値」として採用する。
【0204】
容積率が閾値未満の場合は、第２高さ制限値ｂを、積み付け計算時の高さ制限値及び算出用高さ制限値として採用する。第２高さ制限値ｂは、容積率に応じて算出され、具体的には、次の（Ａ）式で算出する。
第２高さ制限値＝第１高さ制限値×容積率×所定の係数 …（Ａ）式
式中、所定の係数は１以上の数値であり、例えばここでは１．２５とする。また、本実施形態では、第１高さ制限値ａは１８００ｍｍである。
このように容積率が低い場合は、積み付け計算時の高さ制限値及び算出用高さ制限値を、第１高さ制限値ａよりも低い第２高さ制限値ｂに設定することで、梱を高さ方向に積み上げすぎないように調整することができる。
第２高さ制限値＝第１高さ制限値×容積率×所定の係数 …（Ａ）式
式中、所定の係数は１以上の数値であり、例えばここでは１．２５とする。また、本実施形態では、第１高さ制限値ａは１８００ｍｍである。
このように容積率が低い場合は、積み付け計算時の高さ制限値及び算出用高さ制限値を、第１高さ制限値ａよりも低い第２高さ制限値ｂに設定することで、梱を高さ方向に積み上げすぎないように調整することができる。
【0205】
上述したように、本実施形態では、容積率の閾値を０．８とした。図４のリストにある梱の容積率は０．７１であったので、上記（Ａ）式で算出される第２高さ制限値ｂを算出し、これを積み付け計算時の高さ制限値及びタワー作成のための算出用高さ制限値に用いた。
【0206】
（第１例）
図９を用いて、第１例のブロック作成用最大積み上げ数設定処理について説明する。
図９を用いて、第１例のブロック作成用最大積み上げ数設定処理について説明する。
【0207】
図９に示すように、ブロック作成用最大積み上げ数設定処理が開始すると、ブロック作成部３２は、積載荷重制限及び第１高さ制限値に関する情報を取得する（ＳＴ８０）。
【0208】
次に、ブロック作成部３２は、容積率を算出する（ＳＴ８１）。次に、ブロック作成部３２は、容積率が閾値以上か否かを判定する（ＳＴ８２）。
【0209】
ブロック作成部３２は、閾値以上でないと判定すると（ＳＴ８２に対してＮＯ）、上記（Ａ）式を用いて、容積率に応じた第２高さ制限値を算出し（ＳＴ８４）、当該第２高さ制限値を算出用高さ制限値に設定する（ＳＴ８５）。次に、ブロック作成部３２は、グループ毎に、当該グループに属する梱を仮想的に複数積み上げていき、第２高さ制限値を超過しない最大段数まで梱を積み上げたときの段数を、ブロック作成用最大積み上げ数に設定する（ＳＴ８６）。
【0210】
一方、ブロック作成部３２は、閾値以上であると判定すると（ＳＴ８２に対してＹＥＳ）、第１高さ制限値を算出用高さ制限値に設定し（ＳＴ８３）、ブロック作成用最大積み上げ数設定処理（ＳＴ９）を実行する。
【0211】
ＳＴ９では、グループ毎に、ブロック作成用最大積み上げ数を設定する。ＳＴ９では、グループ毎に、グループに属する梱を仮想的に１段ずつ積み上げていき、１段積み上げる毎に、積載荷重制限、第１高さ制限値の順に、積載荷重制限又は第１高さ制限値を超過するか否かを判定し、先に積載荷重制限又は第１高さ制限値を超過したときの超過する直前の積み上げ段数をブロック作成用最大積み上げ数に設定する。
【0212】
ＳＴ９の詳細を図９のフローに従って説明する。ブロック作成部３２は、梱を仮想的に１段ずつ積み上げていき（ＳＴ９０）、もう１段積んだら積載荷重制限を超過するか否かを判定する（ＳＴ９１）。
【0213】
ブロック作成部３２は、超過すると判定すると（ＳＴ９１に対してＹＥＳ）、超過直前の積み上げ段数をブロック作成用最大積み上げ数に設定する（ＳＴ９２）。
一方、ブロック作成部３２は、超過しないと判定すると（ＳＴ９１に対してＮＯ）、ＳＴ９３に進む。ＳＴ９３では、ＳＴ９０の１段積み上げた状態から、もう１段積んだら算出用高さ制限値（第１例においては、第１高さ制限値）を超過するか否かを判定する。
一方、ブロック作成部３２は、超過しないと判定すると（ＳＴ９１に対してＮＯ）、ＳＴ９３に進む。ＳＴ９３では、ＳＴ９０の１段積み上げた状態から、もう１段積んだら算出用高さ制限値（第１例においては、第１高さ制限値）を超過するか否かを判定する。
【0214】
ブロック作成部３２は、超過すると判定すると（ＳＴ９３に対してＹＥＳ）、現在の積み上げ段数をブロック作成用最大積み上げ数に設定する（ＳＴ９４）。一方、ブロック作成部３２は、超過しないと判定すると（ＳＴ９３に対してＮＯ）、ＳＴ９０に戻り、ブロック作成用最大積み上げ数が設定されるまで、処理を繰り返す。
【0215】
（第２例）
図１０を用いて、第２例のブロック作成用最大積み上げ数設定処理について説明する。ここでは、第１例と異なる点を中心に説明する。
図１０を用いて、第２例のブロック作成用最大積み上げ数設定処理について説明する。ここでは、第１例と異なる点を中心に説明する。
【0216】
第１例では、第１高さ制限値を算出用高さ制限値に設定した場合、ＳＴ９の処理を経てブロック作成用最大積み上げ数を算出し、第２高さ制限値を算出用高さ制限値に設定した場合、ＳＴ８６で当該第２高さ制限値（算出用高さ制限値）を用いてブロック作成用最大積み上げ数を算出した。
【0217】
第２例では、図１０に示すように、第１高さ制限値を算出用高さ制限値に設定した場合、第１例と同様に、ＳＴ９の処理を経てブロック作成用最大積み上げ数を算出する。一方、第２高さ制限値を算出用高さ制限値に設定した場合、ＳＴ９の処理を経てブロック作成用最大積み上げ数を算出する。このように、第２高さ制限値を算出用高さ制限値に設定した場合、ＳＴ９の処理を経てブロック作成用最大積み上げ数を算出してもよい。尚、第２例における第２高さ制限値を算出用高さ制限値に設定した場合のＳＴ９の処理を経て算出したブロック作成用最大積み上げ数は、結果的に、第１例のＳＴ８６での算出結果と同じとなる。
【0218】
［積み付け処理Ａ］
積み付け処理Ａ（図７におけるＳＴ５）は、パレットＰＬへの梱の積み付け時に実行される。積み付け処理Ａは、積み付け対象の梱の配置先の設定処理である。以下、図１１のフローに従って説明する。
積み付け処理Ａ（図７におけるＳＴ５）は、パレットＰＬへの梱の積み付け時に実行される。積み付け処理Ａは、積み付け対象の梱の配置先の設定処理である。以下、図１１のフローに従って説明する。
【0219】
図１１に示すように、積み付け処理Ａが開始すると、配置先設定部３５は、作業順番情報、予約設定情報ＤＢ４７に記憶する予約設定情報及び仮置きエリア優先配置情報、積み付け情報ＤＢ４４に記憶する盤面状況情報、積み付け指示情報ＤＢ４３に記憶する積み付け指示情報を取得する（ＳＴ５０）。
【0220】
次に、配置先設定部３５は、作業順番情報から積み付け対象の梱種別情報を取得し、予約設定情報に基づいて、当該積み付け対象の梱が予約エリア２１に配置する梱であるか否かを判定する（ＳＴ５１）。換言すると、ＳＴ５１では、配置先設定部３５は、積み付け対象の梱が、予約品か通常品かを判定する。
【0221】
配置先設定部３５は、予約エリアに配置する梱（予約品）であると判定すると（Ｓ５１に対してＹＥＳ）、積み付け対象の梱の配置先を予約エリア２１に設定し（ＳＴ５２）、積み付け対象の梱の配置位置情報（位置座標）を算出する。
【0222】
配置先設定部３５で算出された積み付け対象の梱Ｐ（予約品）の配置位置情報は、ロボット制御信号生成部３６に出力される。ロボット制御信号生成部３６は、配置位置情報を用いて積み付けロボット９の駆動を制御するロボット制御信号を生成し（ＳＴ５３）、積み付けロボット９に出力する（ＳＴ５４）。積み付けロボット９は、ロボット制御信号に基づいて駆動し、積み付け対象の梱Ｐ（予約品）を、対応する予約エリア２１に搬送する。続いて、ＳＴ６４に進む。
【0223】
配置先設定部３５は、積み付け対象の梱が予約エリア２１に配置する梱でない、換言すると梱が通常品である、と判定すると（Ｓ５１に対してＮＯ）、仮置きエリア優先配置情報を用いて、積み付け対象の梱が、仮置きエリア優先配置条件を満たす梱か否かを判定する（ＳＴ５５）。
【0224】
配置先設定部３５は、通常品と判定された積み付け対象の梱が仮置きエリア優先配置条件を満たす梱ではないと判定すると（ＳＴ５５に対してＮｏ）、ＳＴ５６に進む。
【0225】
ＳＴ５６において、配置先設定部３５は、盤面状況情報を用いて、積み付け対象の梱を通常エリア２２に配置可能か否かを判定する。
【0226】
配置先設定部３５は、通常品と判定された積み付け対象の梱を通常エリア２２に配置可能であると判定すると（ＳＴ５６に対してＹｅｓ）、当該積み付け対象の梱の配置先を通常エリア２２に設定する（ＳＴ５７）。
【0227】
続いて、通常品と判定された積み付け対象の梱の積み付け処理Ｂ（ＳＴ７）が実行される。当該積み付け処理Ｂでは、通常エリア２２での積み付け対象の梱の配置位置情報の算出、当該算出結果に基づく、積み付けロボットの制御が行われ、積み付け対象の梱は通常エリア２２に配置される。ＳＴ７については後述する。ＳＴ７が終了すると、ＳＴ６４に進む。
【0228】
配置先設定部３５は、通常品と判定された積み付け対象の梱を通常エリア２２に配置可能でないと判定すると（ＳＴ５６に対してＮｏ）、盤面状況情報を用いて、当該積み付け対象の梱を仮置きエリア２５に配置可能か否かを判定する（ＳＴ５９）。
【0229】
配置先設定部３５は、通常品と判定された積み付け対象の梱を仮置きエリア２５に配置可能であると判定すると（ＳＴ５９に対してＹｅｓ）、積み付け対象の梱の配置先を仮置きエリア２５に設定する（ＳＴ６０）。
【0230】
続いて、積み付け処理Ｂ（ＳＴ７）が実行される。当該積み付け処理Ｂでは、仮置きエリア２５での積み付け対象の梱の配置位置情報の算出、当該算出結果に基づく、積み付けロボットの制御が行われ、積み付け対象の梱は仮置きエリア２５に配置される。ＳＴ７が終了すると、ＳＴ６４に進む。
【0231】
配置先設定部３５は、通常品と判定された積み付け対象の梱を仮置きエリア２５に配置可能でないと判定すると（ＳＴ５９に対してＮｏ）、ＳＴ６１に進む。
【0232】
配置先設定部３５は、通常品と判定された積み付け対象の梱が仮置きエリア優先配置条件を満たす梱Ｐであると判定すると（ＳＴ５５に対してＹｅｓ）、盤面状況情報を用いて、積み付け対象の梱を仮置きエリア２５に配置可能か否かを判定する（ＳＴ５８）。
【0233】
配置先設定部３５は、積み付け対象の梱を仮置きエリア２５に配置可能と判定すると（ＳＴ５８に対してＹｅｓ）、積み付け対象の梱の配置先を仮置きエリア２５に設定する（ＳＴ６０）。続いて、積み付け対象の梱に対して積み付け処理Ｂ（ＳＴ７）が実行され、積み付け対象の梱は仮置きエリア２５に配置される。
【0234】
一方、配置先設定部３５は、通常品と判定された積み付け対象の梱が仮置きエリア２５に配置可能でないと判定すると（ＳＴ５８に対してＮｏ）、盤面状況情報を用いて、積み付け対象の梱を通常エリア２２に配置可能か否かを判定する（ＳＴ６７）。
【0235】
配置先設定部３５は、積み付け対象の梱が通常エリア２２に配置可能であると判定すると（ＳＴ６７に対してＹＥＳ）、積み付け対象の梱の配置先を通常エリア２２に設定する（ＳＴ５７）。その後、積み付け対象の梱に対して積み付け処理Ｂ（ＳＴ７）が実行され、積み付け対象の梱は通常エリア２２に配置される。続いて、ＳＴ６４に進む。
【0236】
一方、配置先設定部３５は、積み付け対象の梱が通常エリア２２に配置可能でないと判定すると（ＳＴ６７に対してＮＯ）、ＳＴ６１に進む。
【0237】
ＳＴ６１では、配置先設定部３５は、盤面状況情報を用いて、既に仮置きエリア２５に配置していた梱を移送して通常エリア２２に配置可能か否かを判定する。
【0238】
配置先設定部３５は、既に仮置きエリア２５に配置していた梱を通常エリア２２に配置可能である（移動できる）と判定すると（ＳＴ６１に対してＹｅｓ）、仮置きエリアに配置していた梱の配置先を通常エリア２２に設定する（ＳＴ６２）。続いて、仮置きエリア２５に配置していた梱に対して積み付け処理Ｂ（ＳＴ７）が実行され、仮置きエリア２５に配置していた梱は通常エリア２２に配置される。これにより、パレットＰＬ及び仮置き用パレットＴＰＬでの盤面状況が変わる。
【0239】
その後、配置先設定部３５は、盤面状況情報を用いて、積み付け対象の梱を通常エリア２２に配置可能か否かを判定する（ＳＴ６９）。
【0240】
配置先設定部３５は、積み付け対象の梱を通常エリア２２に配置可能でないと判定すると（ＳＴ６９に対してＮｏ）、積み付け対象の梱の配置先を仮置きエリア２５に設定する（ＳＴ６０）。続いて、積み付け対象の梱について、積み付け処理Ｂ（ＳＴ７）が実行され、積み付け対象の梱は仮置きエリア２５に配置される。その後、ＳＴ６４に進む。
【0241】
一方、配置先設定部３５は、積み付け対象の梱を通常エリア２２に配置可能であると判定すると（ＳＴ６９に対してＹｅｓ）、積み付け対象の梱の配置先を通常エリア２２に設定する（ＳＴ５７）。続いて、積み付け対象の梱について、積み付け処理Ｂ（ＳＴ７）が実行され、積み付け対象の梱は通常エリア２２に配置される。その後、ＳＴ６４に進む。
このように、通常エリア２２への配置が可能である場合、積み付け対象の梱の配置先を仮置きエリア２５よりも優先的に通常エリア２２に設定することで、積み付け対象の梱を確実にパレットＰＬ上に配置することができる。
このように、通常エリア２２への配置が可能である場合、積み付け対象の梱の配置先を仮置きエリア２５よりも優先的に通常エリア２２に設定することで、積み付け対象の梱を確実にパレットＰＬ上に配置することができる。
【0242】
配置先設定部３５は、既に仮置き用パレットＴＰＬ（仮置きエリア）に配置していた梱を通常エリア２２に配置可能でない（移動できない）と判定すると（ＳＴ６１に対してＮｏ）、予約設定情報生成部３３は、予約エリアの設定を全てキャンセルし、予約エリアを通常エリアに変更する（ＳＴ６３）。これにより、パレットＰＬには予約エリア２１は存在せず、通常エリア２２のみが設定されることになる。
これに伴い、予約設定情報生成部３３は、積み付け対象の梱の後続の梱のうち予約品に設定していた梱を全て通常品に設定変更する。
また、予約設定情報生成部３３は、予約品から通常品への変更、予約エリアから通常エリアの変更に伴い、予約設定情報を更新し、当該更新した予約設定情報を予約設定情報ＤＢ４７に記憶する（ＳＴ６６）。
これに伴い、予約設定情報生成部３３は、積み付け対象の梱の後続の梱のうち予約品に設定していた梱を全て通常品に設定変更する。
また、予約設定情報生成部３３は、予約品から通常品への変更、予約エリアから通常エリアの変更に伴い、予約設定情報を更新し、当該更新した予約設定情報を予約設定情報ＤＢ４７に記憶する（ＳＴ６６）。
【0243】
その後、ＳＴ５０に戻り、処理が繰り返されるが、予約設定情報が更新されたことで、ＳＴ５１では、積み付け対象の梱及びその後続の梱はいずれも予約エリアに配置する梱ではないと判定される。
【0244】
このように、積み付け対象の梱を通常エリアにも仮置きエリアにも配置できない場合、パレットＰＬ上の予約エリアの設定を解除して通常エリアに設定変更することで、積み付け対象の梱の配置先を確保することができる。
【0245】
ＳＴ６４では、配置先設定部３５は、搬送順番情報及び積み付け指示情報を用いて、積み付け残りの梱があるか否かを判定する。
【0246】
配置先設定部３５は、積み付け残りの梱があると判定すると（ＳＴ６４に対してＹｅｓ）、盤面状況情報を更新し、更新した盤面状況情報を積み付け情報ＤＢ４４に記憶する（ＳＴ６５）。その後、配置先設定部３５は、ＳＴ５０に戻り、積み付け残りの梱がなくなるまで処理を繰り返す。
【0247】
配置先設定部３５は、積み付け残りの梱がないと判定すると（ＳＴ６４に対してＮｏ）、仮置きエリア２５に配置されている梱の配置先を通常エリア２２に設定し（ＳＴ６８）、仮置きエリア２５に配置していた梱に対して積み付け処理Ｂ（ＳＴ７）が実行され、仮置きエリア２５に配置していた梱は通常エリア２２に配置され、積み付け処理Ａが終了する。
【0248】
［積み付け処理Ｂ］
積み付け処理Ｂ（図７、図１１のＳＴ７に対応する）は、通常エリアと仮想エリアへの梱の積み付けに実行される。積み付け処理Ｂでは、積み付け対象の梱のパレットＰＬ上の通常エリアでの配置位置情報及び仮想エリアでの配置位置情報が算出される。
積み付け処理Ｂ（図７、図１１のＳＴ７に対応する）は、通常エリアと仮想エリアへの梱の積み付けに実行される。積み付け処理Ｂでは、積み付け対象の梱のパレットＰＬ上の通常エリアでの配置位置情報及び仮想エリアでの配置位置情報が算出される。
【0249】
図１２に示すように、積み付け処理Ｂが開始すると、積み付け計算部３１は、積み付け計算用パラメータテーブルＤＢ４６に記憶する評価関数情報、梱マスターＤＢ４１に記憶する梱マスター情報、作業順番情報、積み付け情報ＤＢ４４に記憶する盤面状況情報を取得する（ＳＴ７０）。
【0250】
次に、積み付け計算部３１は、取得した各種情報を用いて、積み付け対象の梱の配置位置情報を算出する（ＳＴ７１）。配置先設定部３５で設定された配置先設定結果情報が通常エリア又は仮置きエリアであると、当該配置先設定結果情報が配置先設定部３５から積み付け計算部３１に出力されて、ＳＴ７１の処理が実行される。積み付け計算部３１は、算出した配置位置情報をロボット制御信号生成部３６に出力する。
【0251】
次に、ロボット制御信号生成部３６は、梱の配置位置情報に基づいて、積み付けロボット９を駆動するロボット制御信号を生成し（ＳＴ７２）、当該ロボット制御信号を積み付けロボット９に出力する（ＳＴ７３）。
【0252】
＜作用効果＞
以上のように、本発明の情報処理システムの制御部は、複数のオブジェクト（梱）の荷役台（パレット）への積み付けに際し、複数のオブジェクトを寸法及び重量に応じて複数のブロックに分類し、複数のブロックのうち一部のブロックを、荷役台上での配置位置が予定される予約ブロックに設定する。
以上のように、本発明の情報処理システムの制御部は、複数のオブジェクト（梱）の荷役台（パレット）への積み付けに際し、複数のオブジェクトを寸法及び重量に応じて複数のブロックに分類し、複数のブロックのうち一部のブロックを、荷役台上での配置位置が予定される予約ブロックに設定する。
【0253】
このような構成とすることで、同一の予約ブロックに属する寸法及び重量の差異が閾値以下のオブジェクト同士が集約して配置されるスペースを荷役台上に予約エリアとして確保することができる。これにより、寸法及び／又は重量が異なる複数種類のオブジェクトを効率的に荷役台に配置することができ、後続の積み付け対象のオブジェクトを荷役台に配置することができる確率をより高めることができる。
【0254】
更に、上記制御部は、ブロックの作成にあたって、複数のオブジェクトをグループ化し、グループ毎にブロック作成用最大積み上げ数を設定し、当該ブロック作成用最大積み上げ数を用いて正数タワー及び／又は端数タワーを作成し、これらのタワーを用いてｆｕｌｌブロック及び／又はｎｏｔ－ｆｕｌｌブロックを作成する。当該ブロックは、予約ブロックを設定していくにあたっての基準単位となる。ブロック作成用最大積み上げ数は、オブジェクトの数、オブジェクトの寸法、積載荷重制限及び第１高さ制限値に関する情報を用いて設定される。ブロック作成用最大積み上げ数は、仮想的にオブジェクトを積み上げる際のオブジェクトの最大積み上げ数である。
このように、オブジェクトを仮想的に積み上げて、予約ブロック設定時の基準単位となるブロックを作成するにあたって、オブジェクトの数、オブジェクトの寸法、積載荷重制限及び第１高さ制限値に関する情報を用いて設定されたブロック作成用最大積み上げ数を用いることで、高さ方向にオブジェクトを積み上げすぎないように調整することができ、安定した積み付けを行うことができる。
このように、オブジェクトを仮想的に積み上げて、予約ブロック設定時の基準単位となるブロックを作成するにあたって、オブジェクトの数、オブジェクトの寸法、積載荷重制限及び第１高さ制限値に関する情報を用いて設定されたブロック作成用最大積み上げ数を用いることで、高さ方向にオブジェクトを積み上げすぎないように調整することができ、安定した積み付けを行うことができる。
【0255】
＜変形例＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【0256】
［変形例１］
上述の実施形態では、パレットＰＬへの梱Ｐの積み付けが積み付けロボット９により行われる例を挙げたが、作業者によって行われてもよい。
上述の実施形態では、パレットＰＬへの梱Ｐの積み付けが積み付けロボット９により行われる例を挙げたが、作業者によって行われてもよい。
【0257】
例えば、制御部３は、予約設定情報に基づいて、図１５に示すような各予約ブロックの配置位置となる予約エリア２１の位置が示されるパレットＰＬの平面図と、各予約エリア２１に配置する梱Ｐの種類情報（例えば、梱に収容されている製品の名前など）と、その数情報を示す画像情報を生成し、当該画像情報を表示部１６に表示させてもよい。作業者は、表示部１６に表示される画像を参照しながら、予め配置先が確定された予約品を予約エリアに配置することができる。これにより、作業者の積み付けに対するスキルが不足していても、効率的な積み付けが可能となる。
【0258】
また、上記画像情報に、実際にパレットＰＬに積み付けた情報が反映されてもよい。例えば、予約エリアに配置する梱の数情報において、当該予約エリアにあと何段積めるかの情報が表示されるようにしてもよい。ある予約エリアに１０個の梱を積み上げる場合、積み付け開始時は１０が表示され、１個積み上げられるたびに、数字が１ずつ減っていくことで、後何段積めばよいかを把握しやすい。
【0259】
また、制御部３は、予約設定情報に基づいて、上記画像情報に加え、或いは、替えて、音声情報を生成し、当該音声情報をスピーカ等の音声出力部を用いて出力させてもよい。音声情報は、例えば、積み付け対象の梱が予約品であるか通常品であるかの情報、積み付け対象の梱が予約品である場合は当該予約品を配置する予約エリアの位置情報等を含んでいてもよい。このように画像情報に加えて、又は、替えて、音声情報による積み付け指示がなされてもよい。
【0260】
また、制御部は、予約設定情報に基づいて、上記画像情報に加えて、或いは、替えて、予約エリア２１の位置を示す映像情報を生成し、当該映像情報をパレットＰＬ上に投影させてもよい。
【0261】
このように、予約設定情報を用いて、画像情報、音声情報、投影用の映像情報などを生成し、作業者に対して、積み付け作業の支援を行ってもよい。
【0262】
［変形例２］
上述の実施形態では、荷役台として平パレットを例にあげたが、これに限定されない。荷役台は大きさが限定された載置面を有していればよく、例えばボックスパレット、ロールボックスパレット、ポストパレット、台車等であってもよい。また、室内の一部のエリアを荷役台として機能させ、オブジェクトの整頓に本発明を適用してもよい。
また、上述の実施形態では、仮置きエリアを仮置き用パレットに設ける例をあげたが、これに限定されない。例えば、仮置き用パレットを配置せず、所定の面積の載置面を有する地面を仮置きエリアとしてもよい。
また、上述の実施形態では、オブジェクトとして、略直方体の段ボール等の梱を例にあげたが、梱の形状は略直方体に限定されず、他の形状の梱に本発明を適用してもよい。
上述の実施形態では、荷役台として平パレットを例にあげたが、これに限定されない。荷役台は大きさが限定された載置面を有していればよく、例えばボックスパレット、ロールボックスパレット、ポストパレット、台車等であってもよい。また、室内の一部のエリアを荷役台として機能させ、オブジェクトの整頓に本発明を適用してもよい。
また、上述の実施形態では、仮置きエリアを仮置き用パレットに設ける例をあげたが、これに限定されない。例えば、仮置き用パレットを配置せず、所定の面積の載置面を有する地面を仮置きエリアとしてもよい。
また、上述の実施形態では、オブジェクトとして、略直方体の段ボール等の梱を例にあげたが、梱の形状は略直方体に限定されず、他の形状の梱に本発明を適用してもよい。
【0263】
［変形例３］
上述の実施形態では、１つの出荷先に対して必要なパレットＰＬの数が１つである場合を例に挙げて説明したが、１つの出荷先に対して必要なパレットＰＬの数が複数であってもよい。
上述の実施形態では、１つの出荷先に対して必要なパレットＰＬの数が１つである場合を例に挙げて説明したが、１つの出荷先に対して必要なパレットＰＬの数が複数であってもよい。
【0264】
例えば、パレットＰＬの数が複数あり、パレット毎に当該パレットに積み付ける梱情報が取得される場合、各パレットＰＬに対して、本発明に係わる予約設定情報生成処理及び設定した予約設定情報を用いた積み付け処理を行ってもよい。
【0265】
また、例えば、パレットＰＬの数が複数ある場合であって、パレット毎に積み付ける梱情報が得られない場合、本発明に係わる予約設定情報生成処理及び設定した予約設定情報を用いた積み付け処理を、最後のパレットＬａｓｔ ＰＬに対してのみ行うようにしてもよい。最後のパレットＬａｓｔ ＰＬへの積み付けに割り振られる梱情報は、出荷梱情報から最後のパレットＬａｓｔ ＰＬの直前のパレットまでに積み付けた梱分を除くことで、得ることができる。このような構成とすることで、梱のパレットへの効率的な積み付けの効果を最大限に発揮させることができる。
【0266】
［変形例４］
上述の実施形態では、予約設定情報を取得するために用いる指標を、ブロックに属する梱の数、ブロックの底面積及びブロックの体積の３つの選択肢から１つ選択する例をあげたが、これに限定されない。例えば、梱数と底面積の２つの選択肢、梱数と体積の２つの選択肢、又は、底面積と体積の２つの選択肢から、指標となる１つを選択するようにしてもよい。
このように、梱数、底面積及び体積のうち２以上を含む選択肢から、梱数、底面積及び体積のいずれか１つを指標として決定するようにしてもよい。
上述の実施形態では、予約設定情報を取得するために用いる指標を、ブロックに属する梱の数、ブロックの底面積及びブロックの体積の３つの選択肢から１つ選択する例をあげたが、これに限定されない。例えば、梱数と底面積の２つの選択肢、梱数と体積の２つの選択肢、又は、底面積と体積の２つの選択肢から、指標となる１つを選択するようにしてもよい。
このように、梱数、底面積及び体積のうち２以上を含む選択肢から、梱数、底面積及び体積のいずれか１つを指標として決定するようにしてもよい。
【0267】
［変形例５］
上述の実施形態では、情報処理システム１００が、自動倉庫制御サーバ６、出荷管理サーバ７、情報処理装置（積み付け用サーバ）１といった複数のサーバによって構成される例をあげたが、例えば１台のサーバで構成してもよい。
また、逆に、制御部３は、１つの情報処理装置である必要はなく、複数の情報処理装置が一体となって、制御部３の動作を行う構成でもよい。
上述の実施形態では、情報処理システム１００が、自動倉庫制御サーバ６、出荷管理サーバ７、情報処理装置（積み付け用サーバ）１といった複数のサーバによって構成される例をあげたが、例えば１台のサーバで構成してもよい。
また、逆に、制御部３は、１つの情報処理装置である必要はなく、複数の情報処理装置が一体となって、制御部３の動作を行う構成でもよい。
【0268】
また、上述の実施形態では、情報処理装置１が制御部３と記憶部４を有する例をあげたが、記憶部４に含まれるＤＢユニット４０が情報処理装置１とは異なる別個のサーバで構成されていてもよい。また、情報処理装置１のＤＢユニット４０と、出荷管理サーバ７の各種ＤＢ７３～７５と、自動倉庫制御サーバ６の作業順番情報ＤＢ６３が、１台のサーバで構成されてもよいし、複数のサーバで構成されてもよい。
【符号の説明】
【0269】
３…制御部
２１…予約エリア
１００…情報処理システム
ＦＢＬ…ブロック、ｆｕｌｌブロック
ＮＦＢＬ…ブロック、ｎｏｔ－ｆｕｌｌブロック
Ｐ…梱（オブジェクト）
ＰＬ…パレット（荷役台）
２１…予約エリア
１００…情報処理システム
ＦＢＬ…ブロック、ｆｕｌｌブロック
ＮＦＢＬ…ブロック、ｎｏｔ－ｆｕｌｌブロック
Ｐ…梱（オブジェクト）
ＰＬ…パレット（荷役台）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】