特開 2024-162356 符号化装置、復号化装置、及びコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024162356

(43)【公開日】2024-11-21

(54)【発明の名称】符号化装置、復号化装置、及びコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06T 9/40 20060101AFI20241114BHJP

【ＦＩ】

G06T9/40

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023077766

(22)【出願日】2023-05-10

(71)【出願人】

【識別番号】000001007

【氏名又は名称】キヤノン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114775

【弁理士】

【氏名又は名称】高岡 亮一

(74)【代理人】

【識別番号】100121511

【弁理士】

【氏名又は名称】小田 直

(74)【代理人】

【識別番号】100208580

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 玲奈

(72)【発明者】

【氏名】山本 哲也

(57)【要約】

【課題】
レーザを照射したスキャンなどを行う場合における符号化の効率を向上する事が可能な符号化装置を提供する。
【解決手段】
符号化装置において、複数の計測点からなる点群データを、計測手段から取得する取得手段と、前記計測手段の計測パターンに関する計測モデル情報に基づいて、前記複数の計測点に対応する予測点を算出する算出手段と、前記計測点と、前記計測点に対応する前記予測点との差分を演算する演算手段と、前記差分を符号化する符号化手段と、を備える。
【選択図】 図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の計測点からなる点群データを、計測手段から取得する取得手段と、
前記計測手段の計測パターンに関する計測モデル情報に基づいて、前記複数の計測点に対応する予測点を算出する算出手段と、
前記計測点と、前記計測点に対応する前記予測点との差分を演算する演算手段と、
前記差分を符号化する符号化手段と、
を備えることを特徴とする符号化装置。

【請求項2】

前記取得手段は、前記計測手段がレーザを照射したスキャンを行うことによって生成された前記複数の計測点からなる前記点群データを取得する、ことを特徴とする請求項１に記載の符号化装置。

【請求項3】

前記計測モデル情報は、前記計測手段のスキャン時におけるレーザの照射位置又はレーザの照射タイミングに基づいたＩＤで管理された複数の点に関する情報を含む、ことを特徴とする請求項２に記載の符号化装置。

【請求項4】

前記複数の計測点の情報は、前記計測手段の計測時におけるレーザの照射角度に関する角度情報を含み、
前記計測モデル情報は、前記計測手段のスキャン時におけるレーザの照射角度に関する角度モデル情報を含む、ことを特徴とする請求項２に記載の符号化装置。

【請求項5】

前記角度情報は、前記計測手段の計測時におけるレーザの方位角と仰角とを含み、
前記角度モデル情報は、前記計測手段のスキャン時におけるレーザの方位角モデルと仰角モデルとを含む、ことを特徴とする請求項４に記載の符号化装置。

【請求項6】

前記複数の計測点の情報は、前記計測手段の計測時におけるレーザの照射タイミングを示す照射時間情報を含み、
前記計測モデル情報は、前記計測手段のスキャン時におけるレーザの照射タイミングを示す照射時間モデル情報を含む、ことを特徴とする請求項２に記載の符号化装置。

【請求項7】

前記計測モデル情報と前記計測点の角度の差分に基づき、前記計測モデル情報を修正する修正手段を有することを特徴とする請求項１に記載の符号化装置。

【請求項8】

計測手段の計測パターンに関する計測モデル情報を有し、前記計測モデル情報と符号化データに含まれる角度情報との比較結果に基づき計測点の情報を復号化する復号化手段を備えることを特徴とする復号化装置。

【請求項9】

前記計測手段がレーザを照射したスキャンを行うことによって生成された前記複数の計測点からなる点群データを取得する取得手段を有する、ことを特徴とする請求項８に記載の復号化装置。

【請求項10】

前記複数の計測点の情報は、前記計測手段の計測時におけるレーザの照射角度に関する角度情報を含み、
前記計測モデル情報は、前記計測手段のスキャン時におけるレーザの照射角度に関する角度モデル情報を含む、ことを特徴とする請求項９に記載の復号化装置。

【請求項11】

前記角度情報は、前記計測手段の計測時におけるレーザの方位角と仰角とを含み、
前記角度モデル情報は、前記計測手段のスキャン時におけるレーザの方位角モデルと仰角モデルとを含む、ことを特徴とする請求項１０に記載の復号化装置。

【請求項12】

前記複数の計測点の情報は、前記計測手段の計測時におけるレーザの照射タイミングを示す照射時間情報を含み、
前記計測モデル情報は、前記計測手段のスキャン時におけるレーザの照射タイミングを示す照射時間モデル情報を含む、ことを特徴とする請求項９に記載の復号化装置。

【請求項13】

前記計測モデル情報と前記計測点の角度の差分に基づき、前記計測モデル情報を修正する修正手段を有することを特徴とする請求項８に記載の復号化装置。

【請求項14】

請求項１～７のいずれか１項に記載の符号化装置又は請求項８～１３のいずれか１項に記載の復号化装置の各手段をコンピュータにより制御するためのコンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、符号化装置、復号化装置、及びコンピュータプログラム等に関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、自動運転技術開発やＶＲ（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｒｅａｌｉｔｙ）技術の普及に伴い、３次元位置情報を計測する事が可能なＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）技術の開発が進められている。

【0003】

ＬｉＤＡＲとはレーザの照射角度を高速で変更しながら、離散的にレーザを照射し、各照射角度においてレーザの反射光が戻るまでの時刻を計測する事で、周辺物体の３次元位置情報を計測する機器のことである。ＬｉＤＡＲは各レーザの照射角度における物体までの距離情報から周辺物体の３次元位置情報を示す点の集まりを点群データとして出力する。

【0004】

一般的に、点群データは大量の点を含んでおり、各点は位置情報に加えて、例えばタイムスタンプ情報、インテンシティ情報、ＲＧＢ情報などの複数の属性情報を持っている。点群データは大量のデータであるため、記憶及び通信にコストがかかる可能性があり、これらの処理にも時間がかかる可能性がある。

【0005】

これらの課題に対して、点群のデータを減少させる要求があり、例えばＭＰＥＧ（Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）では、非特許文献１にて開示されている点群の符号化のための手法であるＧ－ＰＣＣ（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ ｂａｓｅｄ Ｐｏｉｎｔ Ｃｌｏｕｄ Ｃｏｍｐｒｅｓｉｏｎ）を提供している。

【0006】

Ｇ－ＰＣＣは、点群データの各点の３次元の座標で表される位置情報（Ｇｅｏｍｅｔｒｙ）と、タイムスタンプやインテンシティなどの属性情報（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）を、夫々異なるプロセスで符号化を行なう。

【0007】

又、例えば特許文献１には、ＬｉＤＡＲにより取得した計測データに対し、計測データを地物の外形を表すテンプレートにより近似するためのパラメータを、圧縮データとして生成するデータ圧縮装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0008】

【特許文献1】特開２０１８－１１６４５２号公報

【非特許文献】

【0009】

【非特許文献1】Ｇ－ＰＣＣ ｃｏｄｅｃ ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ ｖ２、ＩＳＯ／ＩＥＣ ＭＰＥＧ （ＪＴＣ １／ＳＣ ２９／ＷＧ１１）、Ｎ１８１８９

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0010】

しかし、非特許文献１に記載された手法では、ＬｉＤＡＲが複雑なスキャン経路を持つ場合は、過去のスキャンからの予測された方位角及び仰角と次のスキャンの方位角及び仰角の差分値が大きくなり、符号化時の圧縮効率が低下してしまう。又、特許文献１の手法では、地物の外形を表すテンプレートが必要となるため、周囲の環境の影響を受けやすい。

【0011】

そこで、本発明の目的の１つは、符号化の効率を向上する事が可能な符号化装置を提供する事にある。

【課題を解決するための手段】

【0012】

上記目標を達成するために、本発明の符号化装置は、
複数の計測点からなる点群データを、計測手段から取得する取得手段と、
前記計測手段の計測パターンに関する計測モデル情報に基づいて、前記複数の計測点に対応する予測点を算出する算出手段と、
前記計測点と、前記計測点に対応する前記予測点との差分を演算する演算手段と、
前記差分を符号化する符号化手段と、
を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、符号化の効率を向上する事が可能な符号化装置を提供する事ができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の実施形態に係るＧ－ＰＣＣの符号化の処理例を示す機能ブロック図である。

【図2】本発明の実施形態に係るＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅ Ｃｏｄｉｎｇの符号化の処理を説明する機能ブロック図である。

【図3】本発明の実施形態に係るＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅ Ｃｏｄｉｎｇの位置予測モジュール２０３と差分算出モジュール２０４で行われる処理例について説明する図である。

【図4】本発明の実施形態に係るＡｎｇｕｌａｒ Ｃｏｄｉｎｇ Ｍｏｄｅで生成される木の例を説明する図である。

【図5】本発明の実施形態に係るＧ－ＰＣＣの復号化の処理を説明する機能ブロック図である。

【図6】本発明の実施形態に係るＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅ Ｃｏｄｉｎｇの復号化の処理を説明する機能ブロック図である。

【図7】本発明の実施例１において符号化対象を計測するためのＬｉＤＡＲのスキャン経路の例を示す図である。

【図8】本発明の実施例１に係る点群符号化装置８００の概略の構成例を示す機能ブロック図である。

【図9】本発明の実施例１に係る点群復号化装置９００の概略の構成例を示す機能ブロック図である。

【図10】本発明の実施例１に係る角度モデルの１例を示す図である。

【図11】本発明の実施例１に係る角度情報符号化装置の概略の構成例を示す機能ブロック図である。

【図12】本発明の実施例１に係る角度情報復号化装置の概略の構成例を示す機能ブロック図である。

【図13】本発明の実施例１に係る角度算出部１１０２の処理例を示すフローチャートである。

【図14】本発明の実施例１に係る角度算出部１２０３の処理例を示すフローチャートである。

【図15】本発明の実施例１に係る方位角・仰角差分算出部１１０３の処理例を示すフローチャートである。

【図16】本発明の実施例１に係る方位角・仰角計算部１２０４の処理例を示すフローチャートである。

【図17】本発明の実施例２に係る角度情報符号化装置１７００の概略の構成例を示す機能ブロック図である。

【図18】本発明の実施例２に係る角度情報復号化装置１８００の概略の構成例を示す機能ブロック図である。

【図19】本発明の実施例２に係る角度算出部１７０２の処理例を示すフローチャートである。

【図20】本発明の実施例２に係る角度算出部１８０３の処理例を示すフローチャートである。

【図21】本発明の実施例３に係る角度情報符号化装置２１００の概略の構成例を示す機能ブロック図である。

【図22】本発明の実施例３に係る角度情報復号化装置２２００の概略の構成例を示す機能ブロック図である。

【図23】本発明の実施例３に係る角度モデル更新部２１０２の処理例を示すフローチャートである。

【図24】本発明の実施例３に係る角度モデル更新部２２０２の処理例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を、実施例を用いて説明する。ただし、本発明は以下の実施例に限定されるものではない。なお、各図において、同一の部材または要素については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略または簡略化する。

【0016】

図１は、本発明の実施形態に係るＧ－ＰＣＣの符号化の処理例を示す機能ブロック図である。尚、図１に示される機能ブロックの一部は、符号化装置に含まれる不図示のコンピュータとしてのＣＰＵ等に、不図示の記憶媒体としてのメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行させることによって実現されている。

【0017】

しかし、それらの一部又は全部をハードウェアで実現するようにしても構わない。ハードウェアとしては、専用回路（ＡＳＩＣ）やプロセッサ（リコンフィギュラブルプロセッサ、ＤＳＰ）などを用いることができる。

【0018】

又、図１に示される夫々の機能ブロックは、同じ筐体に内蔵されていなくても良く、互いに信号路を介して接続された別々の装置により構成しても良い。尚、図１に関する上記の説明は、図２、図５、図６、図８、図９、図１１、図１２、図１７、図１８、図２１、図２２についても同様に当てはまる。

【0019】

図１を参照してＧ－ＰＣＣの符号化の処理を説明する。１００は計測手段としてレーザを対象物に照射するＬｉＤＡＲであり、複数の計測点からなる点群データを取得する。ＬｉＤＡＲ１００で計測された点群データ１０１が入力されると先ず、分解モジュール１０２にて、位置情報１０７と属性情報１０９へ分解する。位置情報１０７は位置情報符号化モジュール１０３にて位置情報ビットストリーム１０８へ変換される。

【0020】

属性情報１０９は、位置情報１０７と共に属性情報符号化１０４モジュールにて属性情報ビットストリーム１１０へ変換される。その後、位置情報ビットストリーム１０８と属性情報ビットストリーム１１０は合成１０５モジュールへ入力され、符号化データ１０６へ合成されて出力される。

【0021】

Ｇ－ＰＣＣの位置情報符号化モジュール１０３における位置情報符号化は、ＬｉＤＡＲが出力する点群データに適した符号化手法としてＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅ ｇｅｏｍｅｔｒｙ ｃｏｄｉｎｇを用いる。

【0022】

Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ ｇｅｏｍｅｔｒｙ ｃｏｄｉｎｇは、入力された点に対し、過去に入力された複数の点の位置情報を基に入力点の位置を予測し、予測位置と入力点の位置情報との差分を符号化する手法である。

【0023】

図２は、本発明の実施形態に係るＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅ Ｃｏｄｉｎｇの符号化の処理を説明する機能ブロック図であり、図１の位置情報符号化モジュール１０３におけるＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅ ｇｅｏｍｅｔｒｙ ｃｏｄｉｎｇの詳細を示している。

【0024】

先ず、点群の位置情報１０７から１点分の情報が取り出され、点の位置情報２０１が得られる。この点の位置情報２０１は３次元の座標情報である。次に点の位置情報２０１は木更新モジュール２０２において木（Ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ ｔｒｅｅ）のノードとして追加される。木は点の位置情報２０１に基づいて任意に更新することができるが、典型的にはノードに対応した点の位置を評価し、距離が近いノード同士で符号化の順序を示す枝を張る。

【0025】

木の更新後には、位置予測モジュール２０３において木を使用した位置予測が行われ、予測位置２０７と予測に使用した親のノードの識別子２０８が出力される。予測位置２０７は差分算出モジュール２０４にて、点の位置情報２０１との差分（予測位置の差分２０９）が算出され、親のノードの識別子２０８と共に算術符号化２０５モジュールに入力される。算術符号化２０５モジュールにおいて、予測位置の差分２０９は親のノードの識別子２０８に基づき算術符号化され、点の位置情報のビットストリーム２０６として出力される。

【0026】

尚、予測位置の差分２０９が小さいほど符号化効率は高くなり、大きいほど符号化効率は低くなる。即ち、予測位置２０７が点の位置情報２０１と近いほど符号化効率は高くなり、位置予測モジュール２０３にて正確な位置予測を行なうことが、符号化効率を高める上で重要となる。

【0027】

図３は、本発明の実施形態に係るＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅ Ｃｏｄｉｎｇの位置予測モジュール２０３と差分算出モジュール２０４で行われる処理例について説明する図である。３０１は木であり、ｎを予測対象のノードとし、ｎの親のノードをｎ０、ｎ０の親のノードをｎ１，ｎ１の親のノードをｎ２と表現している。

【0028】

位置予測モジュール２０３において、任意のノードをｘとし、ｘの位置をＰｏｓ（ｘ）で表わし、予測位置をＰｒｅｄ（ｘ）で表すものとするとき、

【0029】

Ｐｒｅｄ（ｎ）＝Ｐｏｓ（ｎ０）＋Ｐｏｓ（ｎ０）－Ｐｏｓ（ｎ１）
又は、
Ｐｒｅｄ（ｎ）＝Ｐｏｓ（ｎ１）＋Ｐｏｓ（ｎ０）－Ｐｏｓ（ｎ２）
のいずれかの予測方法で予測を行なう。Ｐｒｅｄ（ｎ）は図２の予測位置２０７に該当する。

【0030】

次に差分算出モジュール２０４において、予測位置とノードｎに対応する点の位置の差分を算出する。任意のノードをｘとし、ｘの予測位置と位置の差分をＤｅｌｔａ（ｘ）で表すものとすると、
Ｄｅｌｔａ（ｎ）＝Ｐｒｅｄ（ｎ）－Ｐｏｓ（ｎ）
であり、Ｄｅｌｔａ（ｎ）は図２の予測位置の差分２０９に該当する。

【0031】

尚、本実施形態では、回転型ＬｉＤＡＲで取得した点群にＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅ ｇｅｏｍｅｔｒｙ ｃｏｄｉｎｇを適用する際にＡｎｇｕｌａｒ Ｃｏｄｉｎｇ Ｍｏｄｅを適用する。Ａｎｇｕｌａｒ ｃｏｄｉｎｇ ｍｏｄｅでは、回転型ＬｉＤＡＲで取得した点の位置情報として、レーザを識別するＩＤ、方位角、距離を組み合わせた３次元の情報を位置情報として使用する。

【0032】

回転型ＬｉＤＡＲは同じレーザであれば仰角が変動しない特徴があるため、仰角の代わりにレーザを識別するＩＤを用いることで情報量を削減することができる。

【0033】

図４は、本発明の実施形態に係るＡｎｇｕｌａｒ Ｃｏｄｉｎｇ Ｍｏｄｅで生成される木の例を説明する図である。

【0034】

４０１で示すように、図の上方向はレーザを識別するＩＤを表しており、右方向は方位角、手前から奥へ向かう方向は距離を表している。図４の１～ＮはレーザＩＤを示し、各レーザで取得された点は、４０２で示すように、同じＩＤのレーザで取得された点を親に持つようにノードを追加し、木を生成していく。

【0035】

図５は、本発明の実施形態に係るＧ－ＰＣＣの復号化の処理を説明する機能ブロック図である。入力された符号化データ１０６は、分解モジュール５０１にて分解され、位置情報ビットストリーム１０８と属性情報ビットストリーム１１０が出力される。位置情報ビットストリーム１０８は、位置情報復号化モジュール５０２にて位置情報１０７に復号される。

【0036】

属性情報ビットストリーム１１０は、位置情報ビットストリーム１０８と共に属性情報復号化モジュール５０３へ入力され、属性情報１０９に復号される。位置情報１０７と属性情報１０９は合成モジュール５０４へ入力され、合成された点群データ１０１として出力される。

【0037】

図６は、本発明の実施形態に係るＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅ Ｃｏｄｉｎｇの復号化の処理を説明する機能ブロック図であり、図５に示される位置情報復号化モジュール５０２の構成例を示している。

【0038】

位置情報ビットストリーム１０８から、一点分のデータを抽出したものを点の位置情報のビットストリーム２０６と呼ぶ。位置情報のビットストリーム２０６は算術復号化モジュール６０１に入力され、親ノードの識別子２０８と、予測位置の差分２０９が復元される。

【0039】

木更新モジュール６０２では、親ノードの識別子２０８を用いて、親のノードｎ０を決定し、当該ノードｎをｎ０の子として追加する。次に位置予測モジュール２０３にて予測位置２０７を算出する。その後、位置算出モジュール６０３にて、予測位置２０７と、予測位置の差分２０９から点の位置情報２０１を算出する。

【0040】

予測位置２０７をＰｒｅｄ（ｎ）、予測位置の差分２０９をＤｅｌｔａ（ｎ）、点の位置情報２０１をＰｏｓ（ｎ）で表すと、
Ｐｏｓ（ｎ）＝Ｐｒｅｄ（ｎ）＋Ｄｅｌｔａ（ｎ）
である。

【0041】

（実施例１）
図７は、本発明の実施例１において符号化対象を計測するためのＬｉＤＡＲのスキャン経路の例を示す図である。実施例１においては、ＬｉＤＡＲ７００は例えばＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）によりレーザ７０２を照射する方位角及び仰角等が例えば図７に示すような所定パターンのスキャン経路となるように制御される。

【0042】

尚、スキャン経路は図７のようなパターンに限定されず、どのようなパターンであっても良い。又、実施例１では、図７のようなスキャン経路７０１が予め設計値により設定されており、レーザ７０２を照射する方位角及び仰角を調整し、対象物体７０３から取得された反射光の情報に基づきＬｉＤＡＲ７００から対象物体７０３までの距離を取得する。

【0043】

レーザの照射はレーザを照射する順番に対応した固有の番号（以下「スキャンＩＤ」と呼ぶ）の順番に従い実施され、最後のスキャンＩＤのスキャンが完了したら再度最初のスキャンＩＤのスキャンが実施される。例えば点７０４はスキャンＩＤが任意の整数ｎの点を示し、点７０４がスキャンされた後、スキャンＩＤがｎ＋１の点７０５がスキャンされる。スキャンはＬｉＤＡＲの動作が停止するまで繰り返し実施される。

【0044】

ＬｉＤＡＲから取得される点群の各点には、距離と、方位角と、仰角と、点のスキャンＩＤ或いはスキャンＩＤ＝０からのスキャンが実施された相対時刻（以下「スキャン時刻」と呼ぶ）と、の情報が含まれる。

【0045】

図８は、本発明の実施例１に係る点群符号化装置８００の概略の構成例を示す機能ブロック図である。点群符号化装置８００は不図示のコンピュータとしてのＣＰＵとコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体としてのメモリを有する。

【0046】

分解モジュール８０１は、点の位置情報２０１を取得し、点の角度情報８０２と点の距離情報８０５に分解する。ここで分解モジュール８０１は、複数の計測点からなる点群データを、計測手段としてのＬｉＤＡＲから取得する取得手段として機能している。又、取得手段としての分解モジュール８０１は、計測手段としてのＬｉＤＡＲがレーザを照射したスキャンを行うことによって生成された複数の計測点からなる点群データを取得する。

【0047】

点の角度情報８０２は、点の方位角と、仰角と、スキャンＩＤ或いはスキャン時刻を含む。角度情報符号化装置８０３は点の角度情報８０２を符号化し、点の角度情報のビットストリーム８０４を出力する。符号化の方法については後述する。

【0048】

点の距離情報８０５は点の距離値を含む。距離情報符号化装置８０６は、点の距離情報８０５を入力として例えば非特許文献１に示す手法を用いて符号化を実施し、点の距離情報のビットストリーム８０７を出力する。合成モジュール８０８は角度情報のビットストリーム８０４と、点の距離情報のビットストリーム８０７を合成して点の位置のビットストリーム２０６を出力する。

【0049】

図９は、本発明の実施例１に係る点群復号化装置９００の概略の構成例を示す機能ブロック図である。点群復号化装置９００は不図示のコンピュータとしてのＣＰＵとコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体としてのメモリを有する。

【0050】

分解モジュール９０１は、点の位置情報のビットストリーム２０６を、点の角度情報のビットストリーム８０４と、点の距離情報のビットストリーム８０７に分解する。角度情報復号化装置９０２は点の角度情報を復号化して点の角度情報８０２を出力する。

【0051】

復号化手法については後述する。距離情報復号化装置９０３は、点の距離情報のビットストリーム８０７を入力として、例えば非特許文献１に示す手法を用いて復号化を実施し、点の距離情報８０５を出力する。合成モジュール９０４は、点の角度情報８０２と、点の距離情報８０５とを合成し、点の位置情報２０１を出力する。

【0052】

次に、本実施例の角度情報符号化装置８０３及び角度情報復号化装置９０２について詳細に説明する。

【0053】

図１０は、本発明の実施例１に係る角度モデルの１例を示す図である。本実施例における角度モデル（テーブル）はスキャンＩＤと方位角と仰角を有している。ここで、角度モデルは、点群の計測装置であるＬｉＤＡＲが、点群を計測する際の経路（スキャン経路）を示す情報である。

【0054】

より具体的には、角度モデルは、各点の方位角及び仰角を示す角度モデルである。尚、角度モデルは、点群の計測装置であるＬｉＤＡＲによって出射されたレーザ光が、スキャン動作に伴って計測対象物の表面に描く二次元の軌跡を示す情報であっても良い。

【0055】

方位角とは図７における水平方向の角度を示し、仰角とは図７における垂直方向の角度を示す。スキャンＩＤと方位角と仰角は同じ行に記録されており、スキャンＩＤを参照する事で、角度モデルから、対応した方位角・仰角情報を取得できる。実施例１では、入力される点の角度情報８０２は、方位角、仰角、スキャンＩＤを有するものとする。

【0056】

図１１は、本発明の実施例１に係る角度情報符号化装置８０３の概略の構成例を示す機能ブロック図である。

【0057】

図１１に示す角度情報符号化装置８０３は、角度モデル記憶部１１０１と、角度算出部１１０２と方位角・仰角差分算出部１１０３と、算術符号化部１１０４とを備えている。

【0058】

角度モデル記憶部１１０１は、上述のＬｉＤＡＲの設計値に基づいた角度モデルのデータ（計測モデル情報）を記憶する。尚、計測モデル情報は、点群データ中の各点の情報を含み、レーザのスキャン位置あるいはタイミングに基づいたスキャンＩＤで管理されている。

【0059】

即ち、計測モデル情報は、計測手段としてのＬｉＤＡＲのスキャン時におけるレーザの照射位置又はレーザの照射タイミングに基づいたＩＤで管理された複数の点に関する情報を含む。尚、ここで、スキャン時とは、実際の計測時ではなく、それよりも前に予めスキャンを想定したデータを取ってモデル化している、という意味である。

【0060】

又、角度モデル記憶部１１０１に記憶される複数の計測点の情報は、レーザの角度情報、即ちレーザの方位角と仰角の情報を含む。即ち、複数の計測点の情報は、計測手段の計測時におけるレーザの照射角度に関する角度情報を含み、計測モデル情報は、計測手段のスキャン時におけるレーザの照射角度に関する角度モデル情報を含む。

【0061】

又、角度情報は、計測手段の計測時におけるレーザの方位角と仰角とを含み、角度モデル情報は、計測手段のスキャン時におけるレーザの方位角モデルと仰角モデルとを含む。又、レーザの照射時間情報としてレーザの照射タイミング情報等を含んでも良い。

【0062】

即ち、複数の計測点の情報は、計測手段の計測時におけるレーザの照射タイミングを示す照射時間情報を含み、計測モデル情報は、計測手段のスキャン時におけるレーザの照射タイミングを示す照射時間モデル情報を含む。

【0063】

角度算出部１１０２は入力された点の角度情報８０２の、スキャンＩＤに対応する方位角及び仰角の値を角度モデル記憶部１１０１から抽出し、方位角・仰角差分算出部１１０３に出力する。

【0064】

即ち、角度算出部１１０２は、角度モデルのデータに基づき、入力された点の方位角及び仰角を予測して、方位角の予測値及び仰角の予測値を算出する。ここで、角度算出部１１０２は、計測手段の計測パターンに関する計測モデル情報に基づいて、複数の計測点に対応する予測点を算出する算出手段として機能している。

【0065】

方位角・仰角差分算出部１１０３は、角度算出部１１０２から得られた方位角及び仰角予測値と、点群データより得られた方位角及び仰角の計測値の差分を計算し、得られた差分値を算術符号化部１１０４に出力する。方位角・仰角差分算出部１１０３は、計測点と、計測点に対応する予測点との差分を演算する演算手段として機能している。

【0066】

算術符号化部１１０４は方位角・仰角差分算出部１１０３から出力された方位角及び仰角の差分値を取得し、算術符号化を行う。得られた結果を点の角度情報のビットストリーム８０４として出力する。算術符号化部１１０４は、差分を符号化する符号化手段として機能している。

【0067】

図１２は、本発明の実施例１に係る角度情報復号化装置９０２の概略の構成例を示す機能ブロック図である。図１２に示す角度情報復号化装置９０２は、算術復号化部１２０１と、角度モデル記憶部１２０２と、角度算出部１２０３と、方位角・仰角計算部１２０４とを備えている。

【0068】

算術復号化部１２０１は角度情報符号化装置８０３が出力した角度情報のビットストリーム８０４を算術復号化して、角度算出部１２０３にスキャンＩＤを出力し、方位角・仰角計算部１２０４に方位角及び仰角の差分値を出力する。

【0069】

角度モデル記憶部１２０２は上述したＬｉＤＡＲの設計値に基づいた角度モデルデータを記憶する。

【0070】

角度算出部１２０３は入力された方位角及び仰角の差分値の入力順序から差分値のスキャンＩＤを特定し、角度モデル記憶部１２０２から対応するスキャンＩＤの方位角及び仰角の値を方位角・仰角計算部１２０４に出力する。

【0071】

方位角・仰角計算部１２０４は算術復号化部１２０１から取得した方位角及び仰角差分値と角度算出部１２０３から取得した角度予測値の和を計算し、点群の角度情報８０２として、方位角及び仰角の値を出力する。

【0072】

このように、実施例１の角度情報復号化装置９０２は、計測手段の計測パターンに関する計測モデル情報を有し、計測モデル情報と符号化データに含まれる角度情報との比較結果に基づき計測点の情報を復号化する復号化手段を有する。

【0073】

図１３は、本発明の実施例１に係る角度算出部１１０２の処理例を示すフローチャートであり、図１３を用いて角度情報符号化装置８０３の角度算出部１１０２の処理例について説明する。尚、点群符号化装置８００内の不図示のコンピュータとしてのＣＰＵ等がメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図１３のフローチャートの各ステップの動作が順次行われる。

【0074】

ステップＳ１３０１において、角度モデル記憶部１１０１から角度モデルを取得する。次にステップＳ１３０２において、点の角度情報からスキャンＩＤを取得する。更にステップＳ１３０３において、角度モデルからスキャンＩＤに対応する方位角及び仰角の値を出力し処理を終了する。

【0075】

図１４は、本発明の実施例１に係る角度算出部１２０３の処理例を示すフローチャートであり、図１４を用いて角度情報復号化装置９０２の角度算出部１２０３の処理例について説明する。尚、点群復号化装置９００内の不図示のコンピュータとしてのＣＰＵ等がメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図１４のフローチャートの各ステップの動作が順次行われる。

【0076】

ステップＳ１４０１において、角度モデル記憶部１２０２から角度モデルを取得する。次にステップＳ１４０２において、点の角度情報のビットストリームの入力順序からスキャンＩＤを取得する。ステップＳ１４０３において、角度モデル値からスキャンＩＤに対応する方位角及び仰角の値を出力し処理を終了する。

【0077】

図１５は、本発明の実施例１に係る方位角・仰角差分算出部１１０３の処理例を示すフローチャートであり、図１５を用いて角度情報符号化装置８０３の方位角・仰角差分算出部１１０３の処理例について説明する。尚、点群符号化装置８００内の不図示のコンピュータとしてのＣＰＵ等がメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図１５のフローチャートの各ステップの動作が順次行われる。

【0078】

ステップＳ１５０１において、入力された点の角度情報の方位角及び仰角の計測値を取得する。次にステップＳ１５０２において、入力された方位角及び仰角に対応するスキャンＩＤを点群データから抽出し、角度モデルからスキャンＩＤに対応する方位角及び仰角の値を予測値として取得する。

【0079】

次にステップＳ１５０３において、方位角及び仰角の計測値と予測値の差分を計算し、ステップＳ１５０４において差分値を算術符号化部１１０４へ出力して処理を終了する。

【0080】

図１６は、本発明の実施例１に係る方位角・仰角計算部１２０４の処理例を示すフローチャートであり、図１６を用いて角度情報復号化装置９０２の方位角・仰角計算部１２０４の処理例について説明する。尚、点群復号化装置９００内の不図示のコンピュータとしてのＣＰＵ等がメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図１６のフローチャートの各ステップの動作が順次行われる。

【0081】

ステップＳ１６０１において、復号化された角度情報のビットストリームから方位角及び仰角の差分値を取得する。次にステップＳ１６０２において、点の角度情報のビットストリームの入力順番によりスキャンＩＤを取得し、角度モデルからスキャンＩＤに対応する方位角及び仰角の値を予測値として取得する。

【0082】

次にステップＳ１６０３において、方位角及び仰角の計算値と予測値の和を計算する。得られた和をステップＳ１６０４で点群データ（方位角及び仰角値）として出力し、処理を終了する。

【0083】

このように本実施例によれば、角度情報符号化装置８０３は、角度モデル記憶部１１０１が持つ角度モデル（テーブル）を利用することで、スキャン経路が複雑であっても圧縮効率を保ちつつ点の角度情報ビットストリームを生成する事ができる。

【0084】

また角度情報復号化装置９０２は、角度モデル記憶部１２０２が持つ角度モデル（テーブル）を利用することで、角度情報符号化装置８０３で作られた点の角度情報ビットストリームを復号化する事が可能である。従って、圧縮効率の高い点群符号化データを得ることができる。

【0085】

（実施例２）
次に、本発明の実施例２について説明する。実施例２における角度モデルは、ＬｉＤＡＲの設計値に基づいて得られたスキャンの方位角及び仰角方向の変位情報を有する。更に、実施例２における角度モデルは、スキャン時刻を入力として、点群の方位角及び仰角情報を出力することができる関数とする。又、実施例２では、入力される点の角度情報は、方位角、仰角、スキャン時刻を含むものとする。

【0086】

図１７は、本発明の実施例２に係る角度情報符号化装置１７００の概略の構成例を示す機能ブロック図であり、図１８は、本発明の実施例２に係る角度情報復号化装置１８００の概略の構成例を示す機能ブロック図である。図１７、図１８の構成は夫々図１１，図１２と同じであるが、スキャン時刻を扱っている点が異なる。

【0087】

以下、図１７、図１８を参照して、本発明の実施例２によるシステム構成図について説明する。図１７に示す角度情報符号化装置１７００は、角度モデル記憶部１７０１と、角度算出部１７０２と、方位角・仰角差分算出部１１０３と、算術符号化部１１０４を備えている。尚、実施例２では、入力される点群データは、距離、方位角、仰角、スキャン時刻を有するものとする。

【0088】

角度モデル記憶部１７０１は、ＬｉＤＡＲの設計に基づいた、スキャンの方位角及び仰角方向の時間に対する変位の情報を有する。変位の情報は、例えば、所定の時間当たりの方位角及び仰角方向の変位を示す情報であってもよい。また、変位の情報は、例えば、所定に対して非線形に変化する、方位角及び仰角方向の変位を示す情報であってもよい。

【0089】

角度算出部１７０２は、入力された点群データのスキャン時刻と、角度モデル記憶部１７０１に保持されている方位角及び仰角の時間当たりの変位情報から計算した方位角及び仰角情報を、方位角・仰角差分算出部１１０３に出力する。

【0090】

算術符号化部１７０３は、方位角・仰角差分算出部１１０３から出力された方位角及び仰角の差分値と、点の角度情報８０２のスキャン時刻を取得し、算術符号化を行う。得られた結果を点の角度情報のビットストリーム８０４として出力する。

【0091】

図１８に示す角度情報復号化装置１８００は、算術復号化部１８０１と、角度モデル記憶部１８０２と、角度算出部１８０３と、方位角・仰角計算部１２０４を備えている。

【0092】

算術復号化部１８０１は、角度情報符号化装置１７００が出力した点の角度情報のビットストリーム８０４を算術復号化して、角度算出部１８０３にスキャン時刻を出力し、方位角及び仰角差分値を、方位角・仰角計算部１２０４に出力する。

【0093】

角度モデル記憶部１８０２は、ＬｉＤＡＲの設計に基づいたスキャンの方位角及び仰角方向の時間に対する変位の情報を有する。変位の情報は、例えば、所定の時間当たりの方位角及び仰角方向の変位を示す情報であってもよい。また、変位の情報は、例えば、所定に対して非線形に変化する、方位角及び仰角方向の変位を示す情報であってもよい。

【0094】

角度算出部１８０３は、点の角度情報ビットストリームのスキャン時刻と、角度モデル記憶部１８０２に保持されている方位角及び仰角の時間当たりの変位情報から計算した方位角及び仰角情報を、方位角・仰角計算部１２０４に出力する。

【0095】

図１９は、本発明の実施例２に係る角度算出部１７０２の処理例を示すフローチャートであり、図１９を用いて角度情報符号化装置１７００の角度算出部１７０２の処理例について説明する。尚、点群符号化装置８００内の不図示のコンピュータとしてのＣＰＵ等がメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図１９のフローチャートの各ステップの動作が順次行われる。

【0096】

ステップＳ１９０１において、角度モデル記憶部１７０１から角度モデルデータを取得する。次にステップＳ１９０２において、入力された点の角度情報からスキャン時刻データを取得する。ステップＳ１９０３において、スキャン時刻を角度モデルに入力し、返された方位角及び仰角の値を出力し処理を終了する。

【0097】

図２０は、本発明の実施例２に係る角度算出部１８０３の処理例を示すフローチャートであり、図２０を用いて角度情報復号化装置１８００の角度算出部１８０３の処理例について説明する。尚、点群復号化装置９００内の不図示のコンピュータとしてのＣＰＵ等がメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図２０のフローチャートの各ステップの動作が順次行われる。

【0098】

ステップＳ２００１において、角度モデル記憶部１８０２から角度モデルデータを取得する。次にステップＳ２００２において、点の角度情報のビットストリーム８０４からスキャン時刻を取得する。ステップＳ２００３において、角度モデルにスキャン時刻を入力し得られた方位角及び仰角の値を出力し処理を終了する。

【0099】

このように実施例２によれば、角度情報符号化装置１７００は、角度モデル記憶部１７０１が持つ角度モデルを利用することで、スキャン経路の複雑さに依存せず、圧縮効率を保ちつつ点の角度情報のビットストリームを生成する事ができる。

【0100】

aacc角度情報復号化装置１８００は、角度モデル記憶部１８０２が持つ角度モデルを利用することで、角度情報符号化装置１７００で作られた点の角度情報のビットストリームを復号化する事が可能である。又、圧縮効率の高い点群符号化データを扱う事が可能となる。

【0101】

（実施例３）
以下、本発明の実施例３について説明する。ＬｉＤＡＲのスキャンは、設計値により予め決定された値により動作するが、機器内部の温度や、ＭＥＭＳ等の駆動系の経年劣化等により、設計値からスキャン経路が変化する場合がある。

【0102】

上述の状況が発生した際には、実施例１の角度モデル記憶部１１０１の角度情報と、計測値の角度の差分が大きくなることで、符号化効率が低下する。

【0103】

図２１は、本発明の実施例３に係る角度情報符号化装置２１００の概略の構成例を示す機能ブロック図であり、図２２は、本発明の実施例３に係る角度情報復号化装置２２００の概略の構成例を示す機能ブロック図である。尚、実施例３では、入力される点群データは、距離、方位角、仰角、スキャンＩＤの情報を有するものとする。

【0104】

図２１に示す角度情報符号化装置２１００は、角度モデル記憶部２１０１と、角度算出部１１０２と方位角・仰角差分算出部１１０３と、算術符号化部１１０４と、角度モデル更新部２１０２を備えている。

【0105】

角度モデル記憶部２１０１は、上述したＬｉＤＡＲの設計値に基づいた角度モデル１０００を記憶する。又、角度モデル記憶部２１０１は、角度モデル更新部２１０２から入力がある場合は角度モデル１０００の対象の情報を更新する。

【0106】

角度モデル更新部２１０２は、方位角・仰角差分算出部１１０３から得られた差分値を参照し、更新判定条件を満たす場合は角度モデル記憶部２１０１の対象の情報を更新する。ここで、角度モデル更新部２１０２は、計測モデル情報と計測点の角度の差分に基づき、計測モデル情報を修正する修正手段として機能している。尚、更新判定処理については後述する。

【0107】

図２２に示す角度情報復号化装置２２００は、算術復号化部１２０１と、角度モデル記憶部２２０１と、角度算出部１２０３と、方位角・仰角計算部１２０４と、角度モデル更新部２２０２を備えている。

【0108】

角度モデル記憶部２２０１は、上述した角度モデル１０００を記憶する。又、角度モデル記憶部２２０１は、角度モデル更新部２２０２から入力がある場合には、角度モデルの対象の情報を更新する。

【0109】

角度モデル更新部２２０２は、方位角・仰角計算部１２０４から得られた方位角及び仰角の値と角度モデル記憶部２２０１に記憶されている方位角及び仰角の値を参照し、更新判定条件を満たす場合は角度モデル記憶部２２０１の対象の情報を更新する。ここで、角度モデル更新部２２０２は、計測モデル情報と計測点の角度の差分に基づき、計測モデル情報を修正する修正手段として機能している。尚、更新判定については後述する。

【0110】

図２３は、本発明の実施例３に係る角度モデル更新部２１０２の処理例を示すフローチャートであり、図２３を用いて角度モデル更新部２１０２の処理例について説明する。尚、尚、点群符号化装置８００内の不図示のコンピュータとしてのＣＰＵ等がメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図２３のフローチャートの各ステップの動作が順次行われる。

【0111】

ステップＳ２３０１において、方位角・仰角差分算出部から得られた方位角及び仰角の予測値と計測値の差分値を取得する。ステップＳ２３０２において、取得した差分値が所定の閾値以上か否かを判定する。ステップＳ２３０２で前記所定の閾値未満と判定された場合、図２３の処理を終了する。

【0112】

ステップＳ２３０２において、取得した差分値が前記の所定の閾値以上と判定された場合には、ステップＳ２３０３に進む。そして、差分値の大きさに応じて角度モデル記憶部に保存されている、対応するスキャンＩＤの方位角及び仰角を修正して図２３の処理を終了する。

【0113】

尚、ステップＳ２３０３においては、例えば角度モデル記憶部の対応する方位角及び仰角の値に差分値を足しこむことで修正する。又、次回同じスキャンＩＤの点群データが入力された場合に修正された値を用いて方位角・仰角差分算出部は予測を行う。

【0114】

図２４は、本発明の実施例３に係る角度モデル更新部２２０２の処理例を示すフローチャートであり、図２４を用いて角度モデル更新部２２０２の処理例について説明する。尚、点群復号化装置９００内の不図示のコンピュータとしてのＣＰＵ等がメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図２４のフローチャートの各ステップの動作が順次行われる。

【0115】

ステップＳ２４０１において、方位角・仰角計算部から得られた、復号化された方位角及び仰角の値と、角度モデル記憶部に保存された方位角及び仰角を取得し差分を計算する。ステップＳ２４０２において、得られた差分値が所定の閾値以上かどうかを判定する。

【0116】

ステップＳ２４０２において、差分値が所定の閾値未満と判定された場合は図２４の処理を終了する。ステップＳ２４０２において、差分値が所定の閾値以上と判定された場合はステップＳ２４０３に進み、差分値の大きさに応じて角度モデル記憶部に保存されているスキャンＩＤの方位角及び仰角を修正して図２４の処理を終了する。

【0117】

ステップＳ２４０３においては、例えば角度モデル記憶部２２０１の対応する方位角及び仰角の値に、差分値の１／２の値を足しこむことで修正をする。又、次回同じスキャンＩＤの復号化データが入力された場合に修正された値を用いて方位角及び仰角予測部は予測を行う。

【0118】

尚、ステップＳ２３０２及びステップＳ２４０２においては、同じ所定の閾値を用いて更新判定を実施し、ステップＳ２３０３及びステップＳ２４０３においては、同じ修正手順を用いて方位角及び仰角の値を修正するものとする。

【0119】

このように実施例３によれば、角度情報符号化装置２１００の角度モデル記憶部２１０１、及び角度情報復号化装置２２００の角度モデル記憶部２２０１の角度モデルを同期して変更している。従って、温度などの影響でスキャン経路が変化した場合でも、圧縮効率の高い符号化データを得ることが可能となる。

【0120】

尚、実施例３において、例えば温度センサを設け、角度モデル記憶部は温度をパラメータとして含むテーブル或いは関数を記憶するようにし、温度センサにより検出された温度に応じて角度モデルを変更するようにしても良い。

【0121】

又、実施例１～３においては角度モデルとして図１０に示すようなテーブルの例について説明したが角度モデルは関数であっても良く、角度モデル記憶部は関数を記憶するものであっても良い。

【0122】

又、例えば上記の実施例１～３では角度モデルを用いて符号化を行っているが、例えば図２の符号化と角度モデルを組み合わせて符号化をするようにしても良い。又、復号化についても図６に示す復号化と角度モデルを組み合わせて復号化するようにしても良い。

【0123】

以上、本発明をその好適な実施例に基づいて詳述してきたが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づき種々の変形が可能であり、それらを本発明の範囲から除外するものではない。尚、上記実施例は、以下の組み合わせを含む。

【0124】

（構成１）複数の計測点からなる点群データを、計測手段から取得する取得手段と、前記計測手段の計測パターンに関する計測モデル情報に基づいて、前記複数の計測点に対応する予測点を算出する算出手段と、前記計測点と、前記計測点に対応する前記予測点との差分を演算する演算手段と、前記差分を符号化する符号化手段と、を備えることを特徴とする符号化装置。

【0125】

（構成２）前記取得手段は、前記計測手段がレーザを照射したスキャンを行うことによって生成された前記複数の計測点からなる前記点群データを取得する、ことを特徴とする構成１に記載の符号化装置。

【0126】

（構成３）前記計測モデル情報は、前記計測手段のスキャン時におけるレーザの照射位置又はレーザの照射タイミングに基づいたＩＤで管理された複数の点に関する情報を含む、ことを特徴とする構成２に記載の符号化装置。

【0127】

（構成４）前記複数の計測点の情報は、前記計測手段の計測時におけるレーザの照射角度に関する角度情報を含み、前記計測モデル情報は、前記計測手段のスキャン時におけるレーザの照射角度に関する角度モデル情報を含む、ことを特徴とする構成２又は３に記載の符号化装置。

【0128】

（構成５）
前記角度情報は、前記計測手段の計測時におけるレーザの方位角と仰角とを含み、前記角度モデル情報は、前記計測手段のスキャン時におけるレーザの方位角モデルと仰角モデルとを含む、ことを特徴とする構成４に記載の符号化装置。

【0129】

（構成６）前記複数の計測点の情報は、前記計測手段の計測時におけるレーザの照射タイミングを示す照射時間情報を含み、前記計測モデル情報は、前記計測手段のスキャン時におけるレーザの照射タイミングを示す照射時間モデル情報を含む、ことを特徴とする構成２～５のいずれか１つに記載の符号化装置。

【0130】

（構成７）前記計測モデル情報と前記計測点の角度の差分に基づき、前記計測モデル情報を修正する修正手段を有することを特徴とする構成１～６のいずれか１つに記載の符号化装置。

【0131】

（構成８）計測手段の計測パターンに関する計測モデル情報を有し、前記計測モデル情報と符号化データに含まれる角度情報との比較結果に基づき計測点の情報を復号化する復号化手段を備えることを特徴とする復号化装置。

【0132】

（構成９）前記計測手段がレーザを照射したスキャンを行うことによって生成された前記複数の計測点からなる点群データを取得する取得手段を有する、ことを特徴とする構成８に記載の復号化装置。

【0133】

（構成１０）前記複数の計測点の情報は、前記計測手段の計測時におけるレーザの照射角度に関する角度情報を含み、前記計測モデル情報は、前記計測手段のスキャン時におけるレーザの照射角度に関する角度モデル情報を含む、ことを特徴とする構成９に記載の復号化装置。

【0134】

（構成１１）前記角度情報は、前記計測手段の計測時におけるレーザの方位角と仰角とを含み、前記角度モデル情報は、前記計測手段のスキャン時におけるレーザの方位角モデルと仰角モデルとを含む、ことを特徴とする構成１０に記載の復号化装置。

【0135】

（構成１２）前記複数の計測点の情報は、前記計測手段の計測時におけるレーザの照射タイミングを示す照射時間情報を含み、前記計測モデル情報は、前記計測手段のスキャン時におけるレーザの照射タイミングを示す照射時間モデル情報を含む、ことを特徴とする構成９～１１のいずれか１つに記載の復号化装置。

【0136】

（構成１３）前記計測モデル情報と前記計測点の角度の差分に基づき、前記計測モデル情報を修正する修正手段を有することを特徴とする構成８～１２のいずれか１つに記載の復号化装置。

【0137】

（プログラム）構成１～７のいずれか１つに記載の符号化装置又は構成８～１３のいずれか１つに記載の復号化装置の各手段をコンピュータにより制御するためのコンピュータプログラム。

【0138】

尚、上記実施例における制御の一部又は全部を実現するために、上述した実施例の機能を実現するコンピュータプログラムをネットワーク又は各種記憶媒体を介して符号化装置等に供給するようにしてもよい。そしてその符号化等におけるコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）がそのプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。その場合、そのプログラム、及び該プログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成することとなる。

【符号の説明】

【0139】

１００：ＬｉＤＡＲ
８００：点群符号化装置
９００：点群復号化装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】