特開 2024-162368 歩行型作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024162368

(43)【公開日】2024-11-21

(54)【発明の名称】歩行型作業機

(51)【国際特許分類】

   A01B 33/08 20060101AFI20241114BHJP

   B60K 26/02 20060101ALI20241114BHJP

【ＦＩ】

A01B33/08 A

B60K26/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023077796

(22)【出願日】2023-05-10

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】瀬崎 恵一

【テーマコード（参考）】

2B033

3D037

【Ｆターム（参考）】

2B033AA06

2B033AB02

2B033AB11

2B033AC04

2B033CA40

2B033ED14

2B033ED16

3D037EA01

3D037EA08

3D037EB03

3D037EC03

3D037EC08

(57)【要約】

【課題】不測の動きが生じた場合にデッドマン式のクラッチによらず対処が可能な歩行型作業機を提供する。
【解決手段】歩行型作業機は、機体と、機体の状態を検知するセンサと、センサの出力を取得する制御装置と、制御装置によって動作が制御される被操作装置と、を備える。制御装置は、センサの出力に基づいて機体の状態を判定すると共に、機体が通常の第１状態にあると判定したとき、通常時の制御である第１制御を被操作装置に対して実行し、機体が第１状態よりも異常の可能性が高い第２状態にあると判定したとき、警戒時の制御であって第１制御と異なる第２制御を被操作装置に対して実行し、第２状態が所定時間を超えて継続したとき、異常時の制御であって第１制御及び第２制御と異なる第３制御を被操作装置に対して実行する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

機体と、
前記機体の状態を検知するセンサと、
前記センサの出力を取得する制御装置と、
前記制御装置によって動作が制御される被操作装置と、を備え、
前記制御装置は、前記センサの出力に基づいて前記機体の状態を判定すると共に、
前記機体が通常の第１状態にあると判定したとき、通常時の制御である第１制御を前記被操作装置に対して実行し、
前記機体が前記第１状態よりも異常の可能性が高い第２状態にあると判定したとき、警戒時の制御であって前記第１制御と異なる第２制御を前記被操作装置に対して実行し、
前記第２状態が所定時間を超えて継続したとき、異常時の制御であって前記第１制御及び前記第２制御と異なる第３制御を前記被操作装置に対して実行する歩行型作業機。

【請求項2】

作業装置を備え、
前記制御装置は、前記作業装置が作動している間は前記所定時間をより大きな値へ変更する請求項１に記載の歩行型作業機。

【請求項3】

前記制御装置は、前記機体が前記第２状態よりも異常の可能性が高い第３状態にあると判定したとき、前記所定時間をより小さな値へ変更する請求項１に記載の歩行型作業機。

【請求項4】

解除操作具を更に備え、
前記制御装置は、前記解除操作具が人為操作を受け付けたことに応じて前記第３制御を終了する請求項１に記載の歩行型作業機。

【請求項5】

前記センサは、作業装置の負荷の大きさを検知する負荷センサ、前記機体の加速度を検知する加速度センサ、及び前記機体の傾斜角度を検知する傾斜センサのうちの少なくとも一つを含む請求項１に記載の歩行型作業機。

【請求項6】

駆動源操作具と、
前記被操作装置としての駆動源と、を更に備え、
前記第１制御は、前記駆動源操作具が受け付けた指示量に応じた作動量での前記駆動源の作動であり、
前記第２制御は、前記第１制御よりも低い作動量での前記駆動源の作動であり、
前記第３制御は、前記駆動源の停止である請求項１から５のいずれか１項に記載の歩行型作業機。

【請求項7】

駆動源操作具と、
前記被操作装置としての駆動源及び報知装置と、を更に備え、
前記第１制御は、前記駆動源操作具が受け付けた指示量に応じた作動量での前記駆動源の作動であり、
前記第２制御は、前記報知装置の作動であり、
前記第３制御は、前記駆動源の停止である請求項１から５のいずれか１項に記載の歩行型作業機。

【請求項8】

前記被操作装置としてのクラッチと、
前記クラッチの状態を監視する前記被操作装置としてのクラッチ監視装置と、を備え、
前記第１制御は、前記クラッチの状態監視の非実行であり、
前記第２制御は、前記クラッチの状態監視の実行であり、
前記第３制御は、前記クラッチの切り操作である請求項１から５のいずれか１項に記載の歩行型作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、歩行型作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、歩行型作業機が記載されている。この歩行型作業機では、操縦ハンドルに備えたクラッチレバーがいわゆるデッドマン式に構成され、クラッチレバーから手を離せばクラッチ切りとなるように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３－１７０６５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

デッドマン式のクラッチは、手を離せばクラッチ切りとなるが、手を離さない限りクラッチが切れない。従って、急発進や急停車など歩行型管理機に不測の動きが生じた場合に、デッドマン式のクラッチによらず対処が為されると好ましい。

【0005】

本発明の目的は、不測の動きが生じた場合にデッドマン式のクラッチによらず対処が可能な歩行型作業機を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決する手段として、本発明の歩行型作業機は、機体と、前記機体の状態を検知するセンサと、前記センサの出力を取得する制御装置と、前記制御装置によって動作が制御される被操作装置と、を備え、前記制御装置は、前記センサの出力に基づいて前記機体の状態を判定すると共に、前記機体が通常の第１状態にあると判定したとき、通常時の制御である第１制御を前記被操作装置に対して実行し、前記機体が前記第１状態よりも異常の可能性が高い第２状態にあると判定したとき、警戒時の制御であって前記第１制御と異なる第２制御を前記被操作装置に対して実行し、前記第２状態が所定時間を超えて継続したとき、異常時の制御であって前記第１制御及び前記第２制御と異なる第３制御を前記被操作装置に対して実行することを特徴とする。

【0007】

上記の特徴によれば、センサの出力に基づいて、通常の第１状態、及び異常の可能性が高い第２状態が判定される。そして第２状態では警戒時の制御である第２制御が実行され、第２状態が所定時間を超えて継続したとき、異常時の制御である第３制御が実行される。このように、センサの出力に基づいて被制御装置に対して３種類の制御が為されるので、デッドマン式のクラッチによらず異常への対処が可能となる。また、警戒時の制御である第２制御を予備的に実行することにより、異常時の制御である第３制御への移行をスムースに行うことができる。

【0008】

本発明において、作業装置を備え、前記制御装置は、前記作業装置が作動している間は前記所定時間をより大きな値へ変更すると好ましい。

【0009】

上記の特徴によれば、より大きな値へ所定時間が変更されることにより、作業装置が作動している間は第３制御へ移行しにくくなる。例えば第３制御がエンジンや作業装置の停止である場合、第３制御が実行されると作業を中断する必要がある。上記の特徴によれば、作業の中断が発生しにくくなり、作業効率の低下が抑制される。

【0010】

本発明において、前記制御装置は、前記機体が前記第２状態よりも異常の可能性が高い第３状態にあると判定したとき、前記所定時間をより小さな値へ変更すると好ましい。

【0011】

上記の特徴によれば、より小さな値へ所定時間が変更されることにより、第３状態と判定されたときは第３制御へ移行しやすくなる。これにより、異常への対処が更に適切に実行される。

【0012】

本発明において、解除操作具を更に備え、前記制御装置は、前記解除操作具が人為操作を受け付けたことに応じて前記第３制御を終了すると好ましい。

【0013】

上記の特徴によれば、第３制御は人為操作を受け付けたことに応じて終了するので、オペレータが意図しない第３制御の終了が抑制され好ましい。

【0014】

本発明において、前記センサは、作業装置の負荷の大きさを検知する負荷センサ、前記機体の加速度を検知する加速度センサ、及び前記機体の傾斜角度を検知する傾斜センサのうちの少なくとも一つを含むと好ましい。

【0015】

上記の特徴によれば、機体の状態が適切に判定される。

【0016】

本発明において、駆動源操作具と、前記被操作装置としての駆動源と、を更に備え、前記第１制御は、前記駆動源操作具が受け付けた指示量に応じた作動量での前記駆動源の作動であり、前記第２制御は、前記第１制御よりも低い作動量での前記駆動源の作動であり、前記第３制御は、前記駆動源の停止であると好ましい。

【0017】

上記の特徴によれば、センサの出力に基づいて駆動源の制御が行われ、第２状態のときに低い作動量での作動、第２状態が継続したときに駆動源の停止が行われるので、デッドマン式のクラッチによらず異常への対処が可能となる。また、警戒時の制御として低い作動量での作動が予備的に実行されることにより、異常時の制御である駆動源の停止をスムースに行うことができる。

【0018】

本発明において、駆動源操作具と、前記被操作装置としての駆動源及び報知装置と、を更に備え、前記第１制御は、前記駆動源操作具が受け付けた指示量に応じた作動量での前記駆動源の作動であり、前記第２制御は、前記報知装置の作動であり、前記第３制御は、前記駆動源の停止であると好ましい。

【0019】

上記の特徴によれば、センサの出力に基づいて駆動源の制御が行われ、第２状態のときに報知装置の作動、第２状態が継続したときに駆動源の停止が行われるので、デッドマン式のクラッチによらず異常への対処が可能となる。また、警戒時の制御として報知装置の作動が実行されることにより、オペレータに異常への対処や心構えを促すことが出来る。

【0020】

本発明において、前記被操作装置としてのクラッチと、前記クラッチの状態を監視する前記被操作装置としてのクラッチ監視装置と、を備え、前記第１制御は、前記クラッチの状態監視の非実行であり、前記第２制御は、前記クラッチの状態監視の実行であり、前記第３制御は、前記クラッチの切り操作であると好ましい。

【0021】

上記の特徴によれば、センサの出力に基づいてクラッチの制御が行われ、第２状態のときにクラッチの状態監視、第２状態が継続したときにクラッチの切り操作が行われるので、デッドマン式のクラッチによらず異常への対処が可能となる。また、警戒時の制御としてクラッチの状態監視が予備的に実行されることにより、異常時の制御であるクラッチの切り操作をスムースに行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】歩行型作業機の右側面図である。

【図2】歩行型作業機の平面図である。

【図3】動力伝達系統、操作系統、及び制御系統を示す図である。

【図4】制御装置で行われる処理を示すフローチャートである。

【図5】動力伝達系統、操作系統、及び制御系統を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

〔第１実施形態〕
以下、本発明に係る歩行型作業機の一例である歩行型管理機について、図面に基づいて説明する。なお、本発明は、以下の実施形態に限定されることなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。

【0024】

尚、本実施形態での説明における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、次のように記載している。つまり、歩行型管理機の作業走行時における前進側の進行方向（図１，２における矢印ＦＲ参照）が「前」、後進側への進行方向（図１，２における矢印ＢＫ参照）が「後」、その前後方向での前向き姿勢を基準としての右側に相当する方向（図２における矢印ＲＨ参照）が「右」、同様に左側に相当する方向（図２における矢印ＬＨ参照）が「左」である。「上」及び「下」は、図１，２において矢印ＵＰ及び矢印ＤＷで示されている。

【0025】

〔全体構成〕
図１に示すように、歩行型管理機の機体１には、機体フレーム１ａの一部を構成するエンジンフレーム１０上に、動力源となるエンジン１１が搭載されている。

【0026】

エンジンフレーム１０の後方側に、エンジンフレーム１０とともに機体フレーム１ａを構成するミッションケース２が一体に連結されている。エンジン１１とミッションケース２はベルト伝動機構を介して動力伝達可能に連動連結されている。

【0027】

本実施形態では、エンジン１１は、電子制御燃料噴射装置ＦＩ（図３）を備えている。電子制御燃料噴射装置ＦＩは、アクチュエータによって燃料を強制的に燃焼シリンダ内へ噴射供給するものであって、気温等の外部環境の影響低減、エンジン１１の作動の安定化、詳細な制御の実現等の利点がある。

【0028】

ミッションケース２は、下方に延出された前部ケース２Ａと、斜め後方下方に延出された後部ケース２Ｂとを備えて二股状に形成されている。

【0029】

前部ケース２Ａの下部に、車軸２０を介して、左右の走行装置１３が支持されている。
本実施形態では、走行装置１３は車輪である。走行装置１３が、クローラ走行装置など、他の形態の装置であってもよい。

【0030】

後部ケース２Ｂに、駆動軸２１を介して、作業装置１４が支持されている。本実施形態では、作業装置１４はロータリ耕耘装置である。作業装置１４が、畝立て機や播種機など、他の形態の装置であってもよい。

【0031】

エンジン１１の動力は、ベルト伝動機構を経てミッションケース２の内部のギヤ変速機構へ伝達される。ベルト伝動機構は、クラッチ操作アームによって動力伝達を入切可能に構成されている。このベルト伝動機構とクラッチ操作アームによって、走行駆動系及び作業駆動系への動力伝達を断続する主クラッチ２４（図３）が構成されている。

【0032】

ミッションケース２の内部には、作業クラッチ２５、走行クラッチ２６、及びデフ機構２７が備えられている（図３参照）。主クラッチ２４からの動力が、分岐されて、作業クラッチ２５及び走行クラッチ２６へ伝達される。

【0033】

作業クラッチ２５は、作業装置１４への動力伝達を入切する。走行クラッチ２６は、デフ機構２７を介した走行装置１３への動力伝達を入切する。デフ機構２７は、左右の走行装置１３の差動を規制可能である。

【0034】

ミッションケース２の上部から斜め後方上方に向けて主変速レバー１５が延出されている。この主変速レバー１５を操作することにより、走行装置１３の変速操作及び正逆転操作、並びに作業装置１４の正逆転操作を行うことができる。

【0035】

ミッションケース２の後部から機体後方に向けて操縦ハンドル１６が延出されている。
操縦ハンドル１６の右側部分に旋回レバー１７、停止スイッチ１８、及びスロットルレバー１９が配設されている。操縦ハンドル１６の後端側に主クラッチレバー３が配設されている。

【0036】

旋回レバー１７は、歩行型管理機の状態を、直進しながら作業を行う状態と、作業を停止してターンを容易にする状態と、に切り換えるための人為操作具である。旋回レバー１７は、作業クラッチ２５及びデフ機構２７に接続されている。

【0037】

旋回レバー１７が切り位置にあるとき、作業クラッチ２５は動力伝達する状態（クラッチ入り）であり、デフ機構２７は走行装置１３の差動を規制する状態（ロック状態）である。

【0038】

旋回レバー１７が入り位置にあるとき、作業クラッチ２５は動力伝達しない状態（クラッチ切り）であり、デフ機構２７は走行装置１３の差動を規制しない状態（アンロック状態）である。

【0039】

停止スイッチ１８は、エンジン１１の停止操作用としてエンジン１１の制御系に配線されている。

【0040】

スロットルレバー１９は、エンジン１１の回転数を操作するためのものである。本実施形態では、スロットルレバー１９は、オペレータが手を離したとしても操作位置で保持されるように構成されている。なおスロットルレバー１９が、オペレータが手を離すと自動的に初期位置に戻るように構成されてもよい。

【0041】

エンジン１１から作業クラッチ２５及び走行クラッチ２６への動力伝達を入切する主クラッチ２４が備えられている。主クラッチレバー３は、主クラッチ２４の入切操作用として主クラッチ２４に接続されている。

【0042】

以上のように構成された歩行型管理機では、オペレータは、操縦ハンドル１６を持って歩行型管理機を操縦すると共に、走行する歩行型管理機と共に歩行する。旋回は、オペレータが操縦ハンドル１６を左右に向けて、歩行型管理機の走行方向を変化させることにより行われる。

【0043】

〔動力伝達系統、操作系統、及び制御系統〕
図３に、本実施形態の歩行型管理機の動力伝達系統、操作系統、及び制御系統が示されている。

【0044】

動力伝達系統について説明する。作業装置１４へのエンジン１１からの動力伝達は、主クラッチ２４及び作業クラッチ２５を経由して行われる。走行装置１３へのエンジン１１からの動力伝達は、主クラッチ２４、走行クラッチ２６、及びデフ機構２７を経由して行われる。

【0045】

操作系統及び制御系統について説明する。

【0046】

旋回レバー１７と作業クラッチ２５及びデフ機構２７が、操作ワイヤ１７ａにより接続されている。旋回レバー１７が旋回位置へ操作されて操作ワイヤ１７ａが引き操作されると、作業クラッチ２５が切り状態となり、デフ機構２７がアンロック状態となる。旋回レバー１７が作業位置へ操作されて操作ワイヤ１７ａが戻り操作されると、作業クラッチ２５が入り状態となり、デフ機構２７がロック状態となる。

【0047】

主クラッチレバー３と主クラッチ２４とが、操作ワイヤ３ａにより接続されている。主クラッチ２４が握られて操作ワイヤ３ａが引き操作されると、主クラッチ２４が入り状態となる。主クラッチ２４から手が離されて操作ワイヤ３ａが戻り操作されると、主クラッチ２４が切り状態となる。

【0048】

スロットルレバー１９と制御装置ＣＵとが、操作ワイヤ１９ａにより接続されている。

【0049】

制御装置ＣＵは、所謂ＥＣＵであって、記憶装置ＭＥ及びＣＰＵ（図示省略）を備える。記憶装置ＭＥは、ＨＤＤや不揮発性ＲＡＭなどを備え、歩行型管理機を制御するプログラム、恒常的なデータ、一時的なデータが記憶される。プログラムがＣＰＵにより実行されることにより、以下述べる制御装置ＣＵの機能が実現される。

【0050】

制御装置ＣＵは、スロットルレバー１９が受け付けた操作に基づいて、電子制御燃料噴射装置ＦＩを制御して、エンジン１１の回転数を制御する。

【0051】

本実施形態の歩行型管理機は、センサＳ、報知装置ＡＬ、及び解除操作具ＵＬを備える。

【0052】

センサＳは、機体１の状態を検知して、出力を制御装置ＣＵへ送る。

【0053】

センサＳは、例えば負荷センサＳ１である。負荷センサＳ１は、作業装置１４の負荷の大きさを検知する。具体的には、負荷センサＳ１は、作業装置１４を駆動するＰＴＯ軸の回転数やトルク、ひずみ等を検知する。負荷センサＳ１は、作業装置１４に設けられてもよいし、作業クラッチ２５に設けられてもよい。

【0054】

センサＳは、例えば加速度センサＳ２である。加速度センサＳ２は、機体１の加速度を検知する。加速度センサＳ２は、機体１の前後方向の加速度を検知するものであってもよいし、機体１の左右方向の加速度を検知するものであってもよいし、機体１の上下方向の加速度を検知するものであってもよいし、全方向の加速度を検知するもの（いわゆる３軸加速度センサ）であってもよい。

【0055】

センサＳは、例えば傾斜センサＳ３である。傾斜センサＳ３は、機体１の傾斜角度を検知する。傾斜センサＳ３は、例えばジャイロセンサである。

【0056】

センサＳが、負荷センサＳ１、加速度センサＳ２、及び傾斜センサＳ３のうちの１種のみ含んでもよいし、２種を含んでもよいし、３種を含んでもよい。センサＳが他の種類のセンサを含んでもよい。センサＳは単数でもよいし複数でもよい。

【0057】

報知装置ＡＬは、制御装置ＣＵに制御されて作動し、オペレータに対する報知を実行する。報知装置ＡＬは、例えば、ブザー、スピーカー、ランプ、ディスプレイ装置などである。報知装置ＡＬは、単数でもよいし、複数でもよいし、単一種類でもよいし、複数種類でもよい。

【0058】

解除操作具ＵＬは、オペレータからの解除操作を受け付ける。解除操作具ＵＬは、制御装置ＣＵに接続されている。解除操作具ＵＬは、形態は任意であるが、例えば押しボタン式のスイッチである。

【0059】

〔制御装置による制御の態様〕
制御装置ＣＵは、センサＳの出力を取得し、センサＳの出力に基づいて機体１の状態を判定する。そして制御装置ＣＵは、判定結果に基づいて、被操作装置Ｄに対して第１制御、第２制御、第３制御を選択的に実行する。

【0060】

〔機体の状態の判定〕
まず機体１の状態の判定について説明する。制御装置ＣＵは、センサＳの出力に基づいて、機体１が第１状態、第２状態、及び第３状態のうちの何れの状態にあるかを判定する。第１状態は、通常の状態である。第２状態は、第１状態よりも異常の可能性が高い状態である。第３状態は、第２状態よりも異常の可能性が高い状態である。

【0061】

センサＳが負荷センサＳ１である場合の判定について説明する。制御装置ＣＵは、負荷センサＳ１が検出したＰＴＯ軸の回転数やトルク、ひずみ等から作業装置１４の負荷を示す量（以下「負荷量」と称する。）を算出する。負荷量は、作業装置１４が圃場の大きな石に接触した場合や、機体１が急激に加速・減速した場合に、大きく変動する場合がある。

【0062】

制御装置ＣＵは、負荷量の変動幅（絶対値）が所定の第１負荷閾値よりも小さい場合、機体１が通常の第１状態にあると判定する。制御装置ＣＵは、負荷量の変動幅が第１負荷閾値を超えた場合（例えば負荷量が急激に減少（または増加）した場合）、機体１が第２状態にあると判定する。制御装置ＣＵは、負荷量の変動幅が所定の第２負荷閾値（第１負荷閾値よりも大きな値）を超えた場合、機体１が第３状態にあると判定する。

【0063】

判定は、負荷量の変動幅（絶対値）に基づいて行われてもよいし、負荷量の増減（変動の正負）を考慮して行われてもよい。

【0064】

センサＳが加速度センサＳ２である場合の判定について説明する。加速度センサＳ２が検知する機体１の加速度は、作業装置１４が圃場の大きな石に接触した場合や、機体１が急激に加速・減速した場合に、大きく変動する場合がある。

【0065】

制御装置ＣＵは、加速度の大きさ（絶対値）が所定の第１加速度閾値よりも小さい場合、機体１が通常の第１状態にあると判定する。制御装置ＣＵは、加速度の大きさが第１加速度閾値を超えた場合、機体１が第２状態にあると判定する。制御装置ＣＵは、加速度の大きさが所定の第２加速度閾値（第１加速度閾値よりも大きな値）を超えた場合、機体１が第３状態にあると判定する。

【0066】

判定は、加速度の大きさ（絶対値）に基づいて行われてもよいし、加速度の増減（変動の正負）を考慮して行われてもよいし、加速度の正負を考慮して行われてもよい。

【0067】

また、判定が、加速度センサＳ２の位置を考慮して行われてもよい。例えば、作業装置１４の近傍に設けられた加速度センサＳ２に関して、垂直方向の加速度に大きな重み付けを付して判定が行われてもよい。

【0068】

センサＳが傾斜センサＳ３である場合の判定について説明する。傾斜センサＳ３が検知する機体１の傾斜角度は、作業装置１４が圃場の大きな石に接触した場合や、機体１が急激に加速・減速した場合に、大きく変動する場合がある。

【0069】

制御装置ＣＵは、傾斜角度が所定の第１傾斜閾値よりも小さい場合、機体１が通常の第１状態にあると判定する。制御装置ＣＵは、傾斜角度が第１傾斜閾値を超えた場合、機体１が第２状態にあると判定する。制御装置ＣＵは、傾斜角度が所定の第２傾斜閾値（第１傾斜閾値よりも大きな値）を超えた場合、機体１が第３状態にあると判定する。

【0070】

判定は、傾斜角度の大きさ（絶対値）に基づいて行われてもよいし、正負を加味した傾斜角の大きさ（例えば、通常の作業姿勢を基準とする）に基づいて行われてもよいし、傾斜角度の増減（変動の正負）を考慮して行われてもよい。

【0071】

制御装置ＣＵによる判定は、歩行型管理機が備える全ての種類のセンサＳの出力に基づいて平行して行われてもよいし、歩行型管理機が備える一部の種類のセンサＳの出力に基づいて行われてもよい。制御装置ＣＵが、複数のセンサＳの出力に基づいて異なる判定が行われたときに、最も厳しい判定を採用するように構成されてもよいし、最も緩い判定を採用するように構成されてもよい。

【0072】

〔被操作装置に対する制御〕
被操作装置Ｄに対して行われる第１制御、第２制御、及び第３制御について説明する。まず、被操作装置Ｄがエンジン１１である例を説明する。

【0073】

第１制御は、通常時の制御である。本実施形態では、第１制御は、スロットルレバー１９（駆動源操作具の一例）が受け付けた指示量に応じた作動量でのエンジン１１（駆動源の一例）の作動である。具体的には、制御装置ＣＵは、スロットルレバー１９が受け付けた指示量（操作量）を取得して、その指示量に応じた作動量（エンジン回転数）で作動するように、エンジン１１の電子制御燃料噴射装置ＦＩを制御する。

【0074】

第２制御は、警戒時の制御であって第１制御と異なる制御である。本実施形態では、第２制御は、第１制御よりも低い作動量でのエンジン１１の作動である。具体的には、制御装置ＣＵは、スロットルレバー１９の指示量よりも低い作動量（エンジン回転数）で作動するように、エンジン１１の電子制御燃料噴射装置ＦＩを制御する。例えば、制御装置ＣＵは、スロットルレバー１９の指示量に所定の係数（例えば、０．５）を乗じ、その量に対応する作動量で作動するように、エンジン１１を制御する。制御装置ＣＵが、第２制御において、予め設定された作動量でエンジン１１を作動させるように構成されてもよい。上述の係数や設定値は、人為操作に基づいて変更可能であってもよい。

【0075】

第３制御は、異常時の制御であって第１制御及び第２制御と異なる制御である。本実施形態では、第３制御は、エンジン１１の停止である。具体的には、制御装置ＣＵは、電子制御燃料噴射装置ＦＩを制御してエンジン１１を停止させる。

【0076】

続いて、被操作装置Ｄがエンジン１１及び報知装置ＡＬである例を説明する。この例の第１制御及び第３制御は、上述の例と同じである。

【0077】

本例の第２制御は、報知装置ＡＬの作動である。なお、第２制御において、報知装置ＡＬの作動に併せて、第１制御よりも低い作動量でのエンジン１１の作動（上述の例の第２制御）が行われてもよい。

【0078】

〔制御装置による制御フロー〕
図４のフローチャートを参照しながら、制御装置ＣＵが行う制御フローについて説明する。この制御フローは、歩行型管理機の起動中に繰り返し実行される。

【0079】

制御装置ＣＵが、スロットルレバー１９の指示量を取得する（ステップ＃２０１）。

【0080】

制御装置ＣＵが、センサＳの出力を取得する（ステップ＃２０２）。

【0081】

制御装置ＣＵが、センサＳの出力に基づいて、機体１の状態が第１状態及び第２状態のいずれであるかを判定する（ステップ＃２０３）。

【0082】

第１状態と判定された場合（ステップ＃２０３：第１状態）、制御装置ＣＵは第１制御を実行する（ステップ＃２０４）。そしてステップ＃２０１の処理に戻る。

【0083】

第２状態と判定された場合（ステップ＃２０３：第２状態）、制御装置ＣＵは第２制御を実行する（ステップ＃２０５）。

【0084】

第２制御が開始されると、制御装置ＣＵは、作業装置１４が作動しているか否かを判定する（ステップ＃２０６）。

【0085】

作業装置１４が作動している場合（ステップ＃２０６：Ｙｅｓ）、制御装置ＣＵは、所定時間（ステップ＃２１０の判定に用いられる、予め設定された時間、例えば、初期値は２秒）をより大きな値へ変更する（ステップ＃２０７）。例えば、制御装置ＣＵは、所定時間を１．５倍に変更する。

【0086】

作業装置１４が作動していない場合（ステップ＃２０６：Ｎｏ）、またはステップ＃２０７の終了後、制御装置ＣＵは、機体１が第３状態にあるか否かを判定する（ステップ＃２０８）。

【0087】

機体１が第３状態にある場合（ステップ＃２０８：Ｙｅｓ）、制御装置ＣＵは、所定時間をより小さな値へ変更する（ステップ＃２０９）。例えば、制御装置ＣＵは、所定時間を０．２倍に変更する。

【0088】

機体１が第３状態にない場合（ステップ＃２０８：Ｎｏ）、またはステップ＃２０９の終了後、制御装置ＣＵは、第２状態が所定時間を超えて継続したか否かを判定する（ステップ＃２１０）。

【0089】

第２状態が所定時間を超えて継続していないと判定されると（ステップ＃２１０：Ｎｏ）、ステップ＃２０１の処理に戻る。

【0090】

機体１が第３状態にあると判定された場合（ステップ＃２１０：Ｙｅｓ）、制御装置ＣＵは第３制御を実行する（ステップ＃２１１）。

【0091】

第３制御が開始されると、制御装置ＣＵは、解除操作具ＵＬがオペレータから解除操作を受け付けたか否かを判定する（ステップ＃２１２）。解除操作を受け付けていない場合（ステップ＃２１２：Ｎｏ）、ステップ＃２１２の処理が繰り返される。

【0092】

解除操作を受け付けると（ステップ＃２１２：Ｙｅｓ）、制御装置ＣＵは第３制御を終了する（ステップ＃２１３）。なおステップ＃２１３において、機体１の状態の判定が行われ、第３状態ではないことを条件に第３制御を終了するよう、制御装置ＣＵが構成されてもよい。

【0093】

〔第２実施形態〕
図５を参照しながら第２実施形態について説明する。以下の説明では、上述の実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、説明を省略する場合がある。

【0094】

本実施形態では、歩行型管理機はクラッチ監視装置ＭＤを備える。クラッチ監視装置ＭＤは、制御装置ＣＵに制御されて、主クラッチ２４及び作業クラッチ２５の状態を監視する。なお、クラッチ監視装置ＭＤが、主クラッチ２４及び作業クラッチ２５の一方の状態を監視するよう構成されてもよい。以下、主クラッチ２４と作業クラッチ２５とを「クラッチ」と総称する場合がある。

【0095】

〔被操作装置に対する制御〕
被操作装置Ｄに対して行われる第１制御、第２制御、及び第３制御について説明する。まず、被操作装置Ｄがクラッチ監視装置ＭＤ、主クラッチ２４、及び作業クラッチ２５である例を説明する。

【0096】

第１制御は、通常時の制御である。本実施形態では、第１制御は、クラッチの状態監視の非実行である。具体的には、制御装置ＣＵは、クラッチ監視装置ＭＤにクラッチの状態監視を実行させない。

【0097】

第２制御は、警戒時の制御であって第１制御と異なる制御である。本実施形態では、第２制御は、クラッチの状態監視の実行である。具体的には、制御装置ＣＵは、クラッチ監視装置ＭＤにクラッチの状態監視を実行させる。例えば、制御装置ＣＵは、所定の時間間隔（例えば、０．５秒）でクラッチ監視装置ＭＤにクラッチの状態を監視させ、クラッチの状態を取得する。

【0098】

第３制御は、異常時の制御であって第１制御及び第２制御と異なる制御である。本実施形態では、第３制御は、クラッチの切り操作である。具体的には、制御装置ＣＵは、主クラッチ２４及び作業クラッチ２５を切り操作して作業装置１４を停止させる。制御装置ＣＵが、主クラッチ２４及び作業クラッチ２５のうちの一方を切り操作するよう構成されてもよい。制御装置ＣＵが、第２制御で取得したクラッチの状態に基づいて、入り状態にあるクラッチに対して切り操作するよう構成されてもよい。

【0099】

被操作装置Ｄに報知装置ＡＬが含まれてもよい。上述した第２制御において、クラッチ監視装置ＭＤによるクラッチの状態監視と併せて、制御装置ＣＵが報知装置ＡＬを作動させてもよい。

【0100】

本実施形態では、制御装置ＣＵは、上述の実施形態と同様の制御フロー（図４）を実行する。

【0101】

〔別実施形態〕
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではない。以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。

【0102】

（１）エンジン１１が、電子制御燃料噴射装置ＦＩを備えないものであってもよい。すなわち、エンジン１１が、機械式のキャブレター等によって回転数（作動量）が調整されるものであってもよい。

【0103】

（２）歩行型管理機が、エンジン１１に代えて、駆動源として電動モータを備えてもよい。この場合、制御装置ＣＵは被操作装置Ｄとしての電動モータに対して第１制御、第２制御、及び第３制御を実行する。

【0104】

（３）上述の実施形態では、デフ機構２７を備える例が説明された。しかしながらこれに限定されず、デフ機構を備えない歩行型管理機であってもよい。デフ機構を備えない歩行型管理機としては例えばサイドクラッチ機構を備えるものがあり、ハンドルの左右それぞれにクラッチレバーを備え、左右どちらかのクラッチレバーを握ることで握られた側の作業装置への動力伝達が停止されるものである。

【産業上の利用可能性】

【0105】

本発明は、歩行型作業機に適用可能である。例えば、歩行型田植機、歩行型野菜移植機などに適用可能である。

【符号の説明】

【0106】

１ ：機体
１１ ：エンジン（駆動源）
１４ ：作業装置
１９ ：スロットルレバー（駆動源操作具）
２４ ：主クラッチ（クラッチ）
２５ ：作業クラッチ（クラッチ）
ＡＬ ：報知装置
ＣＵ ：制御装置
Ｄ ：被操作装置
ＭＤ ：クラッチ監視装置
Ｓ ：センサ
Ｓ１ ：負荷センサ
Ｓ２ ：加速度センサ
Ｓ３ ：傾斜センサ
ＵＬ ：解除操作具

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】