特開 2024-162456 地図情報記憶装置、地図情報記憶用コンピュータプログラム及び地図情報記憶方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024162456

(43)【公開日】2024-11-21

(54)【発明の名称】地図情報記憶装置、地図情報記憶用コンピュータプログラム及び地図情報記憶方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/0968 20060101AFI20241114BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20241114BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20241114BHJP

   G01C 21/36 20060101ALI20241114BHJP

【ＦＩ】

G08G1/0968 B

G09B29/10 Z

G09B29/00 Z

G01C21/36

【審査請求】有

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023077970

(22)【出願日】2023-05-10

(71)【出願人】

【識別番号】521042770

【氏名又は名称】ウーブン・バイ・トヨタ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100147555

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 公一

(74)【代理人】

【識別番号】100123593

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 宣夫

(74)【代理人】

【識別番号】100133835

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 努

(74)【代理人】

【識別番号】100135976

【弁理士】

【氏名又は名称】宮本 哲夫

(72)【発明者】

【氏名】高野 正樹

(72)【発明者】

【氏名】万代 悠作

【テーマコード（参考）】

2C032

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2C032HB02

2C032HC08

2F129AA03

2F129BB03

2F129BB20

2F129BB23

2F129DD14

2F129DD15

2F129DD19

2F129DD20

2F129DD53

2F129EE02

2F129EE43

2F129EE52

2F129EE79

2F129EE80

2F129EE81

2F129EE95

2F129FF02

2F129FF20

2F129FF32

2F129FF36

2F129FF63

2F129FF64

2F129FF65

2F129FF72

2F129GG03

2F129GG04

2F129GG05

2F129GG06

2F129GG17

2F129HH02

2F129HH12

2F129HH20

2F129HH33

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF22

5H181FF25

5H181FF27

5H181FF33

5H181FF40

5H181LL09

5H181MB04

(57)【要約】

【課題】地図情報が提供される領域の終端を確認するための情報の数を低減して地図情報を記憶できる地図情報記憶装置を提供する。
【解決手段】地図情報記憶装置は、複数の車線位置情報の連なりにより表される車線に関する情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶装置であって、車両の現在位置から車両の進行方向に向かった第１区間においては、車両を制御するのに必要な数の車線位置情報を記憶し、且つ、第１区間の終端から車両の進行方向に向かった第２区間においては、地図情報が提供される領域の終端を確認し、且つ、車両を制御するのに必要な数未満の車線位置情報を記憶する記憶部を有する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の車線位置情報の連なりにより表される車線に関する情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶装置であって、
車両の現在位置から車両の進行方向に向かった第１区間においては、車両を制御するのに必要な数の車線位置情報を記憶し、且つ、前記第１区間の終端から車両の進行方向に向かった第２区間においては、前記地図情報が提供される領域の終端を確認し、且つ、車両を制御するのに必要な数未満の前記車線位置情報を記憶する記憶部を有する、
ことを特徴とする地図情報記憶装置。

【請求項2】

前記記憶部は、前記第１区間においては、車線を区画する左右の車線区画線を表す前記車線位置情報を記憶し、前記第２区間においては、車線を区画する左の車線区画線、右の車線区画線、及び、車線の中央を表す中央線のうちの何れかの線を表す前記車線位置情報を記憶する、請求項１に記載の地図情報記憶装置。

【請求項3】

前記記憶部は、前記第１区間の終端から、前記車線位置情報によって表される前記第２区間の終端までの距離を表す情報を含み、
車両の現在位置から前記第２区間の終端までの距離が、所定の基準距離未満である場合、前記第２区間の終端を、前記地図情報が提供される領域の終端であると判定する判定部を有する、請求項２に記載の地図情報記憶装置。

【請求項4】

前記第１区間及び前記第２区間における車線は、複数の車線区間の連なりで表されており、
前記記憶部は、複数の車線区間のそれぞれの長さを記憶しており、
前記第１区間の始端から前記第２区間の終端までの距離は、前記第１区間の始端と前記第２区間の終端との間の複数の車線区間のそれぞれの長さの和で表される、請求項３に記載の地図情報記憶装置。

【請求項5】

前記第２区間の前記車線位置情報は、所定の閾値を超える曲率を有する車線の位置の曲率を含む、請求項１に記載の地図情報記憶装置。

【請求項6】

前記第１区間においては、車両を制御するのに必要な数の前記車線位置情報を入力し、且つ、前記第２区間においては、前記地図情報が提供される領域の終端を確認するために必要な数の前記車線位置情報を入力する入力部を有し、
前記記憶部は、前記第１区間においては、前記入力部により入力された車両を制御するのに必要な数の前記車線位置情報を記憶し、前記第２区間においては、前記入力部により入力された前記地図情報が提供される領域の終端を確認するために必要な数の前記車線位置情報を記憶する、請求項１に記載の地図情報記憶装置。

【請求項7】

前記第１区間及び前記第２区間において、車両を制御するのに必要な数の前記車線位置情報を入力し、且つ、前記第１区間においては、車両を制御するのに必要な数の前記車線位置情報を取得し、前記第２区間においては、前記地図情報が提供される領域の終端を確認するために必要な数の前記車線位置情報を取得する取得部を有し、
前記記憶部は、前記第１区間においては、前記取得部により取得された車両を制御するのに必要な数の前記車線位置情報を記憶し、前記第２区間においては、前記取得部により取得された前記地図情報が提供される領域の終端を確認し、且つ、車両を制御するのに必要な数未満の前記車線位置情報を記憶する、請求項１に記載の地図情報記憶装置。

【請求項8】

複数の車線位置情報の連なりにより表される車線に関する情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶用コンピュータプログラムであって、
車両の現在位置から車両の進行方向に向かった第１区間においては、車両を制御するのに必要な数の前記車線位置情報を入力し、且つ、前記第１区間の終端から車両の進行方向に向かった第２区間においては、前記地図情報が提供される領域の終端を確認するために必要な数の前記車線位置情報を入力し、
前記第１区間においては、車両を制御するのに必要な数の前記車線位置情報を記憶部に記憶し、前記第２区間においては、前記地図情報が提供される領域の終端を確認するために必要な数の前記車線位置情報を前記記憶部に記憶する、
ことを含む処理をプロセッサに実行させる、ことを特徴とする地図情報記憶用コンピュータプログラム。

【請求項9】

複数の車線位置情報の連なりにより表される車線に関する情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶方法であって、
地図情報記憶装置が、
車両の現在位置から車両の進行方向に向かった第１区間においては、車両を制御するのに必要な数の前記車線位置情報を入力し、且つ、前記第１区間の終端から車両の進行方向に向かった第２区間においては、前記地図情報が提供される領域の終端を確認するために必要な数の前記車線位置情報を入力し、
前記第１区間においては、車両を制御するのに必要な数の前記車線位置情報を記憶し、前記第２区間においては、前記地図情報が提供される領域の終端を確認し、且つ、車両を制御するのに必要な数未満の前記車線位置情報を記憶する、
ことを含む、ことを特徴とする地図情報記憶方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、地図情報記憶装置、地図情報記憶用コンピュータプログラム及び地図情報記憶方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の自動制御システムは、車両を制御するために、車両の現在位置を含む所定の区間の高精度地図情報を用いる（例えば、特許文献１参照）。自動制御システムは、車両の現在位置を含む所定の区間の高精度地図情報を、サーバから受信して記憶する。

【0003】

高精度地図情報は、車線、道路の曲率、他の道路特徴物を表す情報等を含んでいるが、中でも車線に関する情報量が多い。車線は、車線の位置を表す複数の車線位置情報の連なりにより表される。

【0004】

自動制御システムは、高精度地図情報が用意されていない領域では車両を制御できないので、高精度地図情報が提供される領域の終端を確認しながら車両を走行させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０２１－１９２０１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかし、車両の現在位置から高精度地図情報が提供される領域の終端までの情報を全て記憶すると、大きな記憶容量の記憶部が必要であった。一方、高精度地図情報が提供される領域の終端位置を確認するためには、提供される領域の終端までの全ての高精度地図情報を必要とはしない。

【0007】

そこで、本開示は、地図情報が提供される領域の終端を確認するための情報の数を低減して地図情報を記憶できる地図情報記憶装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

（１）一の実施形態によれば、地図情報記憶装置が提供される。この地図情報記憶装置は、複数の車線位置情報の連なりにより表される車線に関する情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶装置であって、
車両の現在位置から車両の進行方向に向かった第１区間においては、車両を制御するのに必要な数の車線位置情報を記憶し、且つ、第１区間の終端から車両の進行方向に向かった第２区間においては、地図情報が提供される領域の終端を確認し、且つ、車両を制御するのに必要な数未満の車線位置情報を記憶する記憶部を有する、ことを特徴とする。

【0009】

（２）また、（１）の地図情報記憶装置では、記憶部は、第１区間においては、車線を区画する左右の車線区画線を表す車線位置情報を記憶し、第２区間においては、車線を区画する左の車線区画線、右の車線区画線、及び、車線の中央を表す中央線のうちの何れかの線を表す車線位置情報を記憶することが好ましい。

【0010】

（３）（２）の地図情報記憶装置では、記憶部は、第１区間の終端から、車線位置情報によって表される第２区間の終端までの距離を表す情報を含み、
車両の現在位置から第２区間の終端までの距離が、所定の基準距離未満である場合、第２区間の終端を、地図情報が提供される領域の終端であると判定する判定部を有することが好ましい。

【0011】

（４）（３）の地図情報記憶装置では、第１区間及び第２区間における車線は、複数の車線区間の連なりで表されており、記憶部は、複数の車線区間のそれぞれの長さを記憶しており、第１区間の始端から第２区間の終端までの距離は、第１区間の始端と第２区間の終端との間の複数の車線区間のそれぞれの長さの和で表されることが好ましい。

【0012】

（５）（１）から（４）の地図情報記憶装置では、第２区間の車線位置情報は、所定の閾値を超える曲率を有する車線の位置の曲率を含むことが好ましい。

【0013】

（６）（１）から（５）の地図情報記憶装置では、第１区間においては、車両を制御するのに必要な数の車線位置情報を入力し、且つ、第２区間においては、地図情報が提供される領域の終端を確認するために必要な数の車線位置情報を入力する入力部を有し、記憶部は、第１区間においては、入力部により入力された車両を制御するのに必要な数の車線位置情報を記憶し、第２区間においては、入力部により入力された地図情報が提供される領域の終端を確認するために必要な数の車線位置情報を記憶することが好ましい。

【0014】

（７）（１）から（５）の地図情報記憶装置では、第１区間及び第２区間において、車両を制御するのに必要な数の車線位置情報を入力し、且つ、第１区間においては、車両を制御するのに必要な数の車線位置情報を取得し、第２区間においては、地図情報が提供される領域の終端を確認するために必要な数の車線位置情報を取得する取得部を有し、記憶部は、第１区間においては、取得部により取得された車両を制御するのに必要な数の車線位置情報を記憶し、第２区間においては、取得部により取得された地図情報が提供される領域の終端を確認し、且つ、車両を制御するのに必要な数未満の車線位置情報を記憶することが好ましい。

【0015】

（８）他の実施形態によれば、地図情報記憶用コンピュータプログラムが提供される。この地図情報記憶用コンピュータプログラムは、複数の車線位置情報の連なりにより表される車線に関する情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶用コンピュータプログラムであって、車両の現在位置から車両の進行方向に向かった第１区間においては、車両を制御するのに必要な数の車線位置情報を入力し、且つ、第１区間の終端から車両の進行方向に向かった第２区間においては、地図情報が提供される領域の終端を確認するために必要な数の車線位置情報を入力し、第１区間においては、車両を制御するのに必要な数の車線位置情報を記憶部に記憶し、第２区間においては、地図情報が提供される領域の終端を確認するために必要な数の車線位置情報を記憶部に記憶する、ことを含む処理をプロセッサに実行させる、ことを特徴とする。

【0016】

（９）また他の実施形態によれば、地図情報記憶方法が提供される。この地図情報記憶方法は、複数の車線位置情報の連なりにより表される車線に関する情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶方法であって、地図情報記憶装置が、両の現在位置から車両の進行方向に向かった第１区間においては、車両を制御するのに必要な数の車線位置情報を入力し、且つ、第１区間の終端から車両の進行方向に向かった第２区間においては、地図情報が提供される領域の終端を確認するために必要な数の車線位置情報を入力し、第１区間においては、車両を制御するのに必要な数の車線位置情報を記憶し、第２区間においては、地図情報が提供される領域の終端を確認し、且つ、車両を制御するのに必要な数未満の車線位置情報を記憶する、ことを含む、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0017】

本開示に係る地図情報記憶装置は、地図情報が提供される領域の終端を確認するための情報の数を低減して地図情報を記憶できる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本実施形態の地図情報記憶装置の動作の概要を説明する図である。

【図2】本実施形態の地図情報記憶装置を含む地図情報記憶システムの地図情報記憶処理に関するシーケンス図である。

【図3】本実施形態の地図情報記憶装置が実装される車両の概略構成図である。

【図4】本実施形態のサーバのハードウェア構成図である。

【図5】本実施形態の地図情報記憶装置の記憶処理に関する動作フローチャートの一例である。

【図6】（Ａ）は、道路区間管理表を説明する図であり、（Ｂ）は、車線区間管理表を説明する図である。

【図7】（Ａ）は、第１区間の一部の車線区間を示す図であり、（Ｂ）は、第２区間の複数の車線区間を示す図である。

【図8】本実施形態の地図情報記憶装置の判定処理に関する動作フローチャートである。

【図9】サーバの送信処理の動作フローチャートの一例である。

【図10】本実施形態の地図情報記憶装置の変型例を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

図１は、本実施形態の地図情報記憶装置１１の動作の概要を説明する図である。本実施形態の地図情報記憶装置１１を含む地図情報記憶システム１は、少なくとも一つの車両１０と、サーバ７０とを有する。

【0020】

車両１０は、無線基地局８０（以下、マクロセル基地局８０ともいう）にアクセスすることで、マクロセル基地局８０及び通信ネットワーク６０を介してサーバ７０と接続される。マクロセル基地局８０は、通信ネットワーク６０とゲートウェイ（図示せず）等を介して接続する。

【0021】

なお、図１では、一つの車両１０のみが示されているが、地図情報記憶システム１は複数の車両１０を有してもよい。同様に、複数のマクロセル基地局８０が通信ネットワーク６０に接続されていてもよい。

【0022】

車両１０には、地図情報記憶装置１１及び自動制御装置１４が実装される。地図情報記憶装置１１は、車両１０の現在位置等を推定するのに用いる地図情報を記憶する。地図情報は、車線、道路の曲率、他の道路特徴物を表す情報等を含む。

【0023】

自動制御装置１４は、自動制御装置１４が主体となって車両１０を運転する自動運転モードと、ドライバが主体となって車両１０を運転する手動運転モードとを有する。車両１０は、現在、自動制御装置１４によって自動運転モードで運転されている。

【0024】

図１に示す例において、車両１０は、道路５０の車線５１上を走行している。車線５１は、車線区画線５２及び車線区画線５３により区画される。車両１０のナビルートＲは、道路５０を走行することを示している。

【0025】

地図情報では、車線区画線は、複数の点の連なりで表される。各点の位置は、例えば世界座標系で表された緯度及び経度の座標で表される。本明細書では、車線区画線を表す点の位置を表す情報を、車線位置情報ともいう。車線位置情報は、緯度及び経度と共に、高さを表す情報を有していてもよい。

【0026】

地図情報記憶装置１１は、車両１０の現在位置を含む地図情報を、自動制御装置１４へ出力する。自動制御装置１４は、この地図情報等に基づいて、車両１０の位置を推定して、車両を制御する。また、地図情報記憶装置１１は、車両１０の移動にともなって、車両１０の現在位置を含む所定の範囲の高精度地図情報を、サーバ７０から受信して記憶する。

【0027】

図２は、本実施形態の地図情報記憶装置１１を含む地図情報記憶システム１の地図情報記憶処理に関するシーケンス図である。地図情報記憶システム１は、車両１０から地図情報の送信を求める送信要求を受信する度に、図２に示されるシーケンス図に従って地図情報記憶処理を実行する。

【0028】

まず、地図情報記憶装置１１は、所定の周期で設定される地図情報更新時刻に、車両１０の現在位置Ｐ及びナビルートＲと共に、地図情報の送信を要求する送信要求を、マクロセル基地局８０及び通信ネットワーク６０を介してサーバ７０へ送信する（ステップＳ１０１）。

【0029】

次に、サーバ７０は、車両１０の現在位置Ｐ及びナビルートＲと、サーバ７０が有する高精度地図情報に基づいて、区間地図情報を作成する（ステップＳ１０２）。この区間地図情報は、車両１０の現在位置Ｐから車両１０の進行方向に向かった所定の範囲の高精度地図情報を含む。区間地図情報は、車両１０の移動にともなって、そこに含まれる地図の範囲が変化する。高精度地図情報は、地図制作者によりサーバ７０に提供されている。

【0030】

次に、サーバ７０は、区間地図情報を、通信ネットワーク６０及びマクロセル基地局８０を介して地図情報記憶装置１１へ送信する（ステップＳ１０３）。

【0031】

地図情報記憶装置１１は、区間地図情報を受信して記憶して（ステップＳ１０４）、一連の処理を終了する。車両１０の現在位置Ｐから車両１０の進行方向に向かった第１区間Ｄ１においては、区間地図情報は、自動制御装置１４がナビルートＲに沿って車両１０を制御するのに必要な数の車線位置情報を有する。第１区間Ｄ１の終端位置は、例えば、車両１０の現在位置Ｐから２００ｍから４００ｍの位置である。

【0032】

図１に示すように、第１区間Ｄ１の区間地図情報では、車線区画線５２、５３は、複数の点Ｓ１の連なりで表される。実際には、第１区間Ｄ１の区間地図情報は、車線区画線５２、５３を表す一対の点の連なりを表す車線位置情報を有するが、図１では、一対の点を、点Ｓ１で示している。

【0033】

これらの複数の点Ｓ１は、自動制御装置１４がナビルートＲに沿って車両１０を制御することが可能な数で提供される。各点Ｓ１の位置は、車線位置情報で表される。第１区間Ｄ１の区間地図情報には、第１区間Ｄ１の始端と終端との間に含まれる車線区画線５２、５３の位置を表す複数の点Ｓ１の車線位置情報が含まれる。

【0034】

地図情報記憶装置１１は、車両１０の移動にともなって、第１区間Ｄ１に含まれる区間地図情報のうち、車両１０の現在位置を含む相対的に狭い領域の地図情報を、自動制御装置１４へ出力する。自動制御装置１４は、この地図情報等に基づいて車両１０を制御する。

【0035】

また、第１区間Ｄ１の終端から車両１０の進行方向に向かった第２区間Ｄ２においては、区間地図情報は、高精度地図情報が提供される領域の終端を確認するために必要な数の車線位置情報を有する。また、区間地図情報は、車両１０を制御するのに必要な数未満の車線位置情報を有する。

【0036】

第２区間Ｄ２の終端は、通常、車両１０の現在位置Ｐから地図終端判定距離だけ先の位置である。地図終端判定距離は、車両１０の現在位置Ｐから進行方向の前方において地図情報が提供されているか否かを判定する距離である。地図終端判定距離は、例えば、７００ｍから１０００ｍである。第２区間D２の区間地図情報は、ナビルートに沿って車両１０を走行させることに必要な数の車線位置情報を有していない。

【0037】

図１に示す例では、第２区間Ｄ２の区間地図情報には、第２区間Ｄ２の終端における車線区画線５２、５３の位置を表す点Ｓ２の車線位置情報が含まれる。第２区間Ｄ２の区間地図情報には、第２区間のＤ２の終端以外の位置における車線区画線５２、５３を表す車線位置情報は含まれない。

【0038】

第１区間Ｄ１の終端から地図終端判定距離の位置までの高精度地図情報が提供されている場合、サーバ７０は、高精度地図情報に基づいて、第１区間Ｄ１の終端から地図終端判定距離の位置までの第２区間Ｄ２の区間地図情報を作成する。

【0039】

サーバ７０から受信した区間地図情報が、第２区間Ｄ２の終端位置の車線位置情報を含む場合、地図情報記憶装置１１は、車両１０の現在位置Ｐから第２区間Ｄ２の終端まで、高精度地図情報が提供されていると判定する。

【0040】

一方、車両１０が高精度地図情報の提供されている地域から高精度地図情報が提供されていない地域へ移動する場合、車両１０の現在位置Ｐから地図終端判定距離だけ先の位置の高精度地図情報が提供されていないことがある。

【0041】

この場合、サーバ７０は、高精度地図情報が提供されている終端までの地図情報に基づいて、第２区間Ｄ２の区間地図情報を作成するので、第２区間Ｄ２の区間地図情報の終端は、高精度地図情報が提供される領域の終端と一致する。

【0042】

サーバ７０から受信した第２区間Ｄ２の区間地図情報が、車両１０の現在位置Ｐから地図終端判定距離だけ先の位置の車線位置情報を含まない場合、地図情報記憶装置１１は、第２区間Ｄ２の終端は、高精度地図情報が提供される領域の終端を示すと判定する。

【0043】

第２区間Ｄ２の終端が高精度地図情報の提供される領域の終端を示すと判定した場合、地図情報記憶装置１１は、自動運転モードが終了することを表す終了通知を、自動制御装置１４へ通知する。自動制御装置１４は、車両１０が高精度地図情報の提供される領域の終端へ到達する前に、手動運転モードへ移行する。

【0044】

第２区間Ｄ２の区間地図情報は、高精度地図情報が提供される領域の終端を確認するために必要な数だけ車線位置情報を有していればよい。第２区間Ｄ２の区間地図情報は、ナビルートＲに沿って車両１０を走行させることには用いられないので、第１区間Ｄ１におけるような多数の車線位置情報を有していなくてよい。そのため、地図情報記憶装置１１は、大きな記憶容量を必要とする車線位置情報を記憶する数を大きく低減できる。

【0045】

以上説明したように、本実施形態の地図情報記憶装置１１は、高精度地図情報が提供される領域の終端位置を確認するための情報の数を低減して地図情報を記憶できる。

【0046】

図３は、本実施形態の地図情報記憶装置１１が実装される車両１０の概略構成図である。車両１０は、カメラ２と、通信装置３と、測位情報受信機４と、ナビゲーション装置５と、ユーザインターフェース（ＵＩ）６と、地図情報記憶装置１１と、位置推定装置１２と、物体検出装置１３と、自動制御装置１４等とを有する。更に、車両１０は、ＬｉＤＡＲセンサといった、車両１０の周囲の物体までの距離を測定するための測距センサ（図示せず）を有してもよい。

【0047】

カメラ２と、通信装置３と、測位情報受信機４と、ナビゲーション装置５と、ＵＩ６と、地図情報記憶装置１１と、位置推定装置１２と、物体検出装置１３と、自動制御装置１４とは、コントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワーク１５を介して通信可能に接続される。

【0048】

カメラ２は、車両１０に設けられる撮像部の一例である。カメラ２は、車両１０の前方を向くように、車両１０に取り付けられる。カメラ２は、例えば所定の周期で、車両１０の前方の所定の領域の環境が表されたカメラ画像を撮影する。カメラ画像には、車両１０の前方の所定の領域内に含まれる道路と、その路面上の車線区画線等の道路特徴物が表わされ得る。カメラ２は、ＣＣＤあるいはＣ－ＭＯＳ等、可視光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上に撮影対象となる領域の像を結像する撮像光学系を有する。

【0049】

カメラ２は、カメラ画像を撮影する度に、カメラ画像及びカメラ画像が撮影されたカメラ画像撮影時刻を、車内ネットワーク１５を介して、位置推定装置１２及び物体検出装置１３等へ出力する。カメラ画像は、位置推定装置１２において、車両１０の位置を推定する処理に使用される。また、カメラ画像は、物体検出装置１３において、車両１０の周囲の物体を検出する処理に使用される。

【0050】

通信装置３は、装置通信部の一例であり、地図情報記憶装置１１等をマクロセル基地局８０に接続するためのインターフェース回路を有する。そして通信装置３は、サーバ７０と、マクロセル基地局８０及び通信ネットワーク６０を介して通信可能に構成される。

【0051】

測位情報受信機４は、車両１０の現在位置を表す測位情報を出力する。例えば、測位情報受信機４は、ＧＮＳＳ受信機とすることができる。測位情報受信機４は、所定の受信周期で測位情報を取得する度に、測位情報及び測位情報を取得した測位情報取得時刻を、ナビゲーション装置５及び地図情報記憶装置１１等へ出力する。

【0052】

ナビゲーション装置５は、ナビゲーション用地図情報と、ＵＩ６から入力された車両１０の目的位置と、測位情報受信機４から入力された車両１０の現在位置を表す測位情報とに基づいて、車両１０の現在位置から目的位置までのナビルートＲを生成する。ナビルートＲは、右折、左折、合流、分岐等の位置に関する情報を含む。ナビゲーション用地図では、道路は、複数の道路リンクがノードにより接続されることで表される。各ノード及び各道路リンクは、識別情報を用いて識別される。道路リンク及びノードの位置は、例えば、所定の位置を原点とする世界座標系で表される。ナビゲーション装置５は、目的位置が新しく設定された場合、又は、車両１０の現在位置がナビルートＲから外れた場合等に、車両１０のナビルートＲを新たに生成する。ナビゲーション装置５は、ナビルートＲを生成する度に、そのナビルートＲを、車内ネットワーク１５を介して、地図情報記憶装置１１及び位置推定装置１２等へ出力する。

【0053】

ＵＩ６は、通知部の一例である。ＵＩ６は、ナビゲーション装置５及び自動制御装置１４等に制御されて、車両１０の走行情報、自動運転モードが終了することを表す終了通知等をドライバへ通知する。車両１０の走行情報は、車両の現在位置、ナビルート等の車両の現在及び将来の経路に関する情報等を含む。また、ＵＩ６は、走行情報等をドライバへ通知するための音響出力装置（図示せず）を有していてもよい。ＵＩ６は、走行情報等を表示するために、液晶ディスプレイ又はタッチパネル等の表示装置６ａを有する。

【0054】

また、ＵＩ６は、ドライバから車両１０に対する操作に応じた操作信号を生成する。ＵＩ６は、ドライバから車両１０への操作情報を入力する入力装置として、例えば、タッチパネル又は操作ボタンを有する。操作情報として、例えば、目的位置、経由地、車両速度及びその他の車両１０の制御情報等が挙げられる。ＵＩ６は、入力された操作情報を、車内ネットワーク１５を介してナビゲーション装置５及び自動制御装置１４等へ出力する。

【0055】

地図情報記憶装置１１は、制御処理と、更新処理と、算出処理と、判定処理とを実行する。そのために、地図情報記憶装置１１は、通信インターフェース（ＩＦ）２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とを有する。通信インターフェース２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とは、信号線２４を介して接続されている。通信インターフェース２１は、地図情報記憶装置１１を車内ネットワーク１５に接続するためのインターフェース回路を有する。

【0056】

地図情報記憶装置１１が有する機能の全て又は一部は、例えば、プロセッサ２３上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。プロセッサ２３は、制御部２３１と、更新部２３２と、算出部２３３と、判定部２３４とを有する。あるいは、プロセッサ２３が有する機能モジュールは、プロセッサ２３に設けられる、専用の演算回路であってもよい。プロセッサ２３は、１個又は複数個のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）及びその周辺回路を有する。プロセッサ２３は、論理演算ユニット、数値演算ユニットあるいはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路を更に有していてもよい。メモリ２２は、記憶部の一例であり、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。そしてメモリ２２は、プロセッサ２３により実行される情報処理において使用されるアプリケーションのコンピュータプログラム及び各種のデータを記憶する。

【0057】

メモリ２２は、上述した第１区間Ｄ１において、車両１０の現在位置を含む相対的に広い範囲の広域の位置推定用の区間地図情報を記憶する。区間地図情報は、路面の３次元情報と、道路上の車線区画線を表す車線位置情報、他の道路特徴物、構造物の種類及び位置を表す情報と、道路の法定速度等を含む高精度地図情報を有する。自動制御装置１４は、メモリ２２に記憶される高精度地図情報に基づいて、車両１０を制御する。高精度地図情報が提供されていない領域では、自動制御装置１４は、自動運転モードでの車両１０の運転は許容されない。

【0058】

また、メモリ２２は、上述した第２区間Ｄ２において、高精度地図情報が提供される領域の終端を確認するために必要な数の車線位置情報を有する。

【0059】

制御部２３１は、測位情報受信機４から測位情報を入力する度に、記憶している広域の区間地図情報を参照して、測位情報により表される現在位置を含む相対的に狭い領域の地図情報を、車内ネットワーク１５を介して、位置推定装置１２、物体検出装置１３及び自動制御装置１４等へ出力する。地図情報記憶装置１１の動作の詳細については、後述する。

【0060】

位置推定装置１２は、カメラ画像内に表された車両１０の周囲の道路特徴物に基づいて、カメラ画像撮影時刻における車両１０の位置を推定する。例えば、位置推定装置１２は、カメラ画像内に識別した車線区画線と、地図情報記憶装置１１から入力された地図情報に表された車線区画線とを対比して、カメラ画像撮影時刻における車両１０の推定位置及び推定方位角を求める。また、位置推定装置１２は、地図情報に表された車線区画線と、車両１０の推定位置及び推定方位角とに基づいて、車両１０が位置する道路上の走行車線を推定する。位置推定装置１２は、カメラ画像撮影時刻における車両１０の推定位置、推定方位角及び走行車線を求める度に、これらの情報を、物体検出装置１３及び自動制御装置１４等へ出力する。

【0061】

物体検出装置１３は、カメラ画像に基づいて、車両１０の周囲の物体及びその種類（例えば、車両）を検出する。この物体には、車両１０の周囲を走行する他の車両が含まれる。物体検出装置１３は、検出された物体を追跡して、物体の軌跡を求める。物体検出装置１３は、地図情報に表された車線区画線と、物体位置とに基づいて、物体が走行している走行車線を特定する。物体検出装置１３は、検出された物体の種類を示す情報と、その位置を示す情報及び走行車線を示す情報を含む物体検出情報を、自動制御装置１４等へ出力する。

【0062】

自動制御装置１４は、自動制御装置１４が主体となって車両１０を運転する自動運転モード（例えば、レベル３～５の運転モード）と、ドライバが主体となって車両１０を運転する手動運転モード（例えば、レベル０～２の運転モード）とを有する。

【0063】

自動運転モードでは、自動制御装置１４は、地図情報と、車両１０に搭載されたカメラ２等のセンサの検知情報等とに基づいて、車両１０の操舵、駆動、制動等の動作を制御する。自動運転モードでの車両１０の制御は、高精度地図情報が提供される領域において許容される。また、手動運転モードでは、自動制御装置１４は、ドライバ４０の操作に基づいて、車両１０の操舵、駆動、制動等の動作を制御する。高精度地図情報が提供されていない領域では、車両１０は、手動運転モードで制御される。

【0064】

自動制御装置１４は、自動運転モードでは、地図情報と、ナビルートＲ及び周辺環境情報と、車両１０の現在位置とに基づいて、車両１０が走行する予定走行車線を表す走行車線計画を生成する。また、自動制御装置１４は、走行車線計画と、地図情報と、車両１０の現在位置と、周辺環境情報と、車両状態情報とに基づいて、所定の時間先までの車両１０の予定走行軌跡を表す運転計画を生成する。ここで、自動制御装置１４は、車線位置情報で表される一対の車線区画線により区画される車線内を車両１０が走行するように運転計画を生成する。そして、自動制御装置１４は、車両１０の現在位置と、車両速度及びヨーレートと、運転計画とに基づいて、操舵、駆動、制動を制御する。

【0065】

図３では、地図情報記憶装置１１と、位置推定装置１２と、物体検出装置１３と、自動制御装置１４は、別々の装置として説明されているが、これらの装置の全て又は一部は、一つの装置として構成されていてもよい。

【0066】

図４は、サーバ７０のハードウェア構成図である。サーバ７０は、制御処理を実行する。そのために、サーバ７０は、通信インターフェース（ＩＦ）３１と、ストレージ装置３２と、メモリ３３と、プロセッサ３４とを有する。通信ＩＦ３１、ストレージ装置３２及びメモリ３３は、プロセッサ３４と信号線３５を介して接続されている。サーバ７０は、キーボード及びマウスといった入力装置と、液晶ディスプレイといった表示装置とを更に有してもよい。

【0067】

通信ＩＦ３１は、サーバ７０を通信ネットワーク６０に接続するためのインターフェース回路を有する。そして通信ＩＦ３１は、車両１０と、通信ネットワーク６０及びマクロセル基地局８０を介して通信可能に構成される。通信ＩＦ３１は、サーバ通信部の一例である。

【0068】

ストレージ装置３２は、例えば、ハードディスク装置又は光記録媒体及びそのアクセス装置を有する。そしてストレージ装置３２は、ナビゲーション地図及び高精度地図情報等を含む地図情報３２１を記憶する。ナビゲーション地図は、車両１０のナビゲーション装置５と同様の地図である。高精度地図情報は、車両１０を制御するのに必要な数の車線位置情報等を有する。また、高精度地図情報は、路面の３次元情報と、他の道路特徴物、構造物の種類及び位置を表す情報と、道路の法定速度等を含む高精度地図情報を有する。高精度地図情報は、地図製作者により提供される。更にストレージ装置３２は、プロセッサ３４上で実行される、地図情報記憶処理に関連するサーバ７０の処理を実行するためのコンピュータプログラムを記憶してもよい。ストレージ装置３２は、記憶部の一例である。

【0069】

メモリ３３は、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。そしてメモリ３３は、プロセッサ３４により実行される情報処理において使用されるアプリケーションのコンピュータプログラム及び各種のデータを記憶する。なお、制限情報は、メモリ３３に記憶されていてもよい。メモリ３３は、記憶部の一例である。

【0070】

サーバ７０が有する機能の全て又は一部は、例えば、プロセッサ３４上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。プロセッサ３４は、制御部３４１を有する。あるいは、プロセッサ３４が有する機能モジュールは、プロセッサ３４に設けられる、専用の演算回路であってもよい。プロセッサ３４は、１個又は複数個のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）及びその周辺回路を有する。プロセッサ３４は、論理演算ユニット、数値演算ユニットあるいはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路を更に有していてもよい。サーバ７０の動作の詳細については、後述する。

【0071】

図５は、本実施形態の地図情報記憶装置１１の記憶処理に関する動作フローチャートの一例である。地図情報記憶装置１１は、所定の周期で設定される地図情報更新時刻に、図５に示される動作フローチャートに従って記憶処理を実行する。

【0072】

まず、更新部２３２は、区間地図情報の送信を求める送信要求を、車両１０の現在位置Ｐ及びナビルートＲと共に、サーバ７０へ送信する（ステップＳ２０１）。サーバ７０は、高精度地図情報を参照して、車両１０の現在位置Ｐ及びナビルートＲに基づいて、第１区間Ｄ１及び第２区間Ｄ２の区間地図情報を生成して、地図情報記憶装置１１へ送信する。

【0073】

次に、更新部２３２は、サーバ７０から区間地図情報を受信する（ステップＳ２０２）。更新部２３２は、第１区間Ｄ１においては、車両１０を制御するのに必要な数の車線位置情報を含む区間地図情報を受信する。また、更新部２３２は、第２区間Ｄ２においては、地図情報が提供される領域の終端位置を確認するために必要な数の車線位置情報を含む区間地図情報を受信する。更新部２３２は、入力部の一例である。

【0074】

次に、更新部２３２は、区間地図情報をメモリ２２に記憶して（ステップＳ２０３）、一連の処理を終了する。更新部２３２は、第１区間Ｄ１においては、車両１０を制御するのに必要な数の車線位置情報を含む区間地図情報をメモリ２２に記憶する。また、更新部２３２は、第２区間Ｄ２においては、高精度地図情報が提供される領域の終端位置を確認するために必要な数の車線位置情報を含む区間地図情報をメモリ２２に記憶する。

【0075】

区間地図情報では、道路は、複数の道路区間の連なりとして表される。各道路区間は、識別情報を用いて識別される。道路に含まれる一又は複数の車線は、道路区間ごとに、道路区間と関連付けられている。区間地図情報に含まれる車線等の位置は、例えば、所定の位置を原点とする世界座標系で表される。区間地図情報は、地図情報に含まれる道路区間の情報が登録される道路区間管理表を有する。また、道路が有する一の車線は、複数の車線区間の連なりとして表される。区間地図情報は、地図情報に含まれる車線区間の情報が登録される車線区間管理表を有する。

【0076】

図６（Ａ）は、道路区間管理表１００を説明する図である。道路区間管理表１００には、区間地図情報に含まれる複数の道路区間が登録される。道路区間管理表１００には、車両１０の現在位置を含む道路区間から第２区間の終端を含む道路区間が登録される。

【0077】

道路区間管理表１００は、道路区間ＩＤ欄１０１と、接続元ＩＤ欄１０２と、接続先ＩＤ欄１０３と、車線区間ＩＤ欄１０４と、道路区間情報欄１０５とを有する。道路区間ＩＤ欄１０１には、道路区間を識別する識別情報が登録される。接続元ＩＤ欄１０２には、接続元の道路区間の識別情報が登録される。接続先ＩＤ欄１０３には、接続先の道路区間の識別情報が登録される。車線区間ＩＤ欄１０４には、道路区間に含まれる車線を識別する識別情報が登録される。道路区間情報欄１０５には、道路区間が表す道路の識別情報、道路区間の位置、道路特徴物、構造物の種類及び位置を表す情報、道路の法定速度等が登録される。

【0078】

図６（Ｂ）は、車線区間管理表１１０を説明する図である。車線区間管理表１１０には、区間地図情報に含まれる複数の車線区間が登録される。車線区間管理表１１０には、車両１０の現在位置を含む車線区間から第２区間の終端を含む車線区間が登録される。

【0079】

車線区間管理表１１０は、車線区間ＩＤ欄１１１と、接続元ＩＤ欄１１２と、接続先ＩＤ欄１１３と、車線位置情報欄１１４と、長さ欄１１５と、車線区間情報欄１１６を有する。車線区間ＩＤ欄１１１には、車線区間を識別する識別情報が登録される。接続元ＩＤ欄１１２には、接続元の車線区間の識別情報が登録される。接続先ＩＤ欄１１３には、接続先の車線区間の識別情報が登録される。車線位置情報欄１１４には、車線区間に含まれる車線区画線を表す複数の点の車線位置情報が登録される。長さ欄１１５には、車線区間に含まれる車線区画線の長さが登録される。車線区間情報欄１１６には、車線区間が表す車線の識別情報及び車線区間の位置等が登録される。

【0080】

図７（Ａ）は、第１区間Ｄ１の一部の車線区間Ｌ１からＬ４を示す図である。車線区間管理表１１０では、第１区間Ｄ１における車線５１は、複数の車線区間の連なりで表される。

【0081】

車線５１は、左側車線区画線５２と、右側車線区画線５３とにより区画される。車線区間管理表１１０では、左側車線区画線５２は、左側車線区画線５２を表す複数の点Ｓｌの車線位置情報の連なりで表される。右側車線区画線５３は、右側車線区画線５３を表す複数の点Ｓｒの車線位置情報の連なりで表される。このように、一の車線区画線（車線）は、複数の車線位置情報の連なりで表される。更に、車線区間管理表１１０では、車線５１の中央線５４を表す複数の点Ｓｃの車線位置情報の連なりで表される。

【0082】

第１区間Ｄ１の車線区間管理表１１０の車線位置情報欄１１４には、各車線区間に対して、点Ｓｌの車線位置情報と、点Ｓｒの車線位置情報と、点Ｓｃの車線位置情報とが登録されている。

【0083】

車線区間管理表１１０において、第１区間Ｄ１の各車線区間の車線位置情報欄１１４には、左側車線区画線５２を表す点Ｓｌ、右側車線区画線５３を表す点Ｓｒ及び中央線５４を表す点Ｓｃは、自動制御装置１４が車両１０を車線５１に沿って走行させることが可能な数が登録される。

【0084】

自動制御装置１４は、車線位置情報欄１１４に登録される左側車線区画線５２及び右側車線区画線５３の車線位置情報に基づいて、運転計画を生成する。また、自動制御装置１４は、車線の中央線５４の車線位置情報を参照して、運転計画を生成してもよい。

【0085】

図７（Ｂ）は、第２区間Ｄ２の複数の車線区間ＬｍからＬｎを示す図である。車線区間管理表１１０では、第２区間Ｄ２における車線５１も、複数の車線区間の連なりで表される。車線区間Ｌｍは、第２区間Ｄ２の始端にあり、車線区間Ｌｎは、第２区間Ｄ２の終端にある。

【0086】

第２区間Ｄ２の車線位置情報については、車線区間管理表１１０には、第２区間Ｄ２の終端位置の車線区間Ｌｎの車線位置情報欄１１４のみに車線位置情報が登録されている。

【0087】

車線区間Ｌｎの車線位置情報欄１１４には、車線５１の中央線５４を表す点Ｓｃの車線位置情報が登録される。具体的には、車線区間Ｌｎの車線位置情報欄１１４には、車線区間Ｌｎの終端の位置の点Ｓｃの車線位置情報しか登録されていない。なお、車線区間Ｌｎの車線位置情報欄１１４には、右側車線区画線の点Ｓｒの位置を表す車線位置情報が登録されていてもよい。また、車線区間Ｌｎの車線位置情報欄１１４には、左側車線区画線の点Ｓｌの位置を表す車線位置情報が登録されていてもよい。

【0088】

車線区間管理表１１０では、第２区間Ｄ２の始端の車線区間Ｌｍから終端の一つ手前の車線区間Ｌｎ－１までの車線位置情報欄１１４には、車線位置情報が登録されていない。これにより、メモリ２２に記憶される第２区間Ｄ２の車線位置情報の量を大きく低減できる。

【0089】

次に、地図情報記憶装置１１が、第２区間Ｄ２の終端位置の車線位置情報に基づいて、地図情報が提供される領域の終端位置を判定する判定処理について、図８を参照しながら、以下に説明する。

【0090】

図８は、本実施形態の地図情報記憶装置１１の判定処理に関する動作フローチャートである。地図情報記憶装置１１は、新たに区間地図情報を受信する度に、図８に示される動作フローチャートに従って判定処理を実行する。

【0091】

まず、算出部２３３は、車両１０の現在位置から第２区間Ｄ２の終端までの距離Ｇを算出する（ステップＳ３０１）。第２区間D２の終端の車線区間Ｌｎの終端位置は、車線区間管理表１１０に登録された車線位置情報で表される。車線区間管理表１１０には、第２区間Ｄ２において車線位置情報が登録されているのは、第２区間Ｄ２の終端の車線区間のみである。算出部２３３は、メモリ２２に記憶する車線区間管理表１１０の長さ欄１１５を参照して、車両１０が走行している車線５１について、第１区間Ｄ１の始端と前記第２区間の終端との間の複数の車線区間のそれぞれの長さの和を、距離Ｇとして算出する。距離Ｇには、第１区間Ｄ１の始端を含む車線区間と、第２区間の終端を含む車線区間の長さも含まれる。

【0092】

次に、判定部２３４は、距離Ｇが地図終端判定距離よりも短いか否かを判定する（ステップＳ３０２）。自動制御装置１４は、高精度地図情報が用意されていない領域では車両１０を精確に制御できない。そのため、地図情報記憶装置１１は、高精度地図情報が提供される領域の終端を確認する。

【0093】

距離Ｇが地図終端判定距離よりも短い場合（ステップＳ３０２－Ｙｅｓ）、判定部２３４は、第２区間Ｄ２の終端位置は、高精度地図情報が提供される領域の終端位置を示すと判定して（ステップＳ３０３）、一連の処理を終了する。距離Ｇが地図終端判定距離よりも短いことは、第２区間Ｄ２の終端位置から先では、高精度地図情報が提供されていないことを意味する。

【0094】

判定部２３４は、自動運転モードが終了することを表す終了通知を、距離Ｇと共に、自動制御装置１４へ通知する。自動制御装置１４は、車両１０が高精度地図情報の提供される領域の終端へ到達する前に、手動運転モードへ移行する。ドライバは、手動運転モードで車両１０を運転する。または、自動制御装置１４は、両１０が高精度地図情報の提供される領域の終端へ到達する前に、車両１０を停車してもよい。

【0095】

一方、距離Ｇが地図終端判定距離よりも短くない場合（ステップＳ３０２－Ｎｏ）、一連の処理を終了する。距離Ｇが地図終端判定距離よりも短くないことは車両１０の現在位置から地図終端判定距離だけ先の位置においても、高精度地図情報が提供されていることを意味する。自動制御装置１４は、自動運転モードで車両１０の運転することが可能である。

【0096】

次に、地図情報記憶処理に関連するサーバ７０の処理を、図９を参照しながら、以下に説明する。図９は、サーバ７０の送信処理の動作フローチャートの一例である。サーバ７０は、地図情報記憶装置１１から送信要求を受信する度に、図９に示す動作フローチャートに従って送信処理を実行する。

【0097】

制御部３４１は、車両１０の現在位置Ｐ及びナビルートＲに基づいて、ストレージ装置３２に記憶している地図情報３２１を参照して、道路区間管理表を生成する（ステップＳ４０１）。地図情報３２１は、ナビゲーション地図及び高精度地図情報を含む。

【0098】

制御部３４１は、ナビルートＲを参照して、車両１０の現在位置Ｐから地図終端判定距離の位置までの道路の道路区間管理表を作成する。ナビゲーション用地図では、道路は、複数の道路リンクがノードにより接続されることで表される。車両１０の現在位置Ｐから地図終端判定距離の位置までの道路は、複数の道路リンクの連なりにより表される。

【0099】

制御部３４１は、ナビルートＲにおける複数の道路リンクのそれぞれに対して、高精度地図情報の道路区間を関連付けて、車両１０の現在位置Ｐから地図終端判定距離の位置までの道路区間を表す道路区間管理表を生成する。

【0100】

次に、制御部３４１は、高精度地図情報に基づいて、道路区間管理表の車線区間ＩＤ欄を参照して、車両１０の現在位置Ｐから地図終端判定距離の位置までの道路の車線区間管理表を作成する（ステップＳ４０２）。

【0101】

次に、制御部３４１は、道路区間管理表と、車線区間管理表と、それぞれの表と関連付けられた高精度地図情報とを有する区間地図情報を作成する（ステップＳ４０３）。制御部３４１は、第１区間Ｄ１については、車両１０を制御するのに必要な数の車線位置情報を含むように区間地図情報を作成する。具体的には、制御部３４１は、高精度地図情報が含む車線位置情報と同じ数の車線位置情報を含むように車線区間管理表を作成する。

【0102】

また、制御部３４１は、第２区間Ｄ２については、高精度地図情報が提供される領域の終端位置を確認するために必要な数の車線位置情報を含むように区間地図情報を作成する。また、制御部３４１は、第２区間Ｄ２については、車両１０を制御するのに必要な数未満の車線位置情報を含むように区間地図情報を作成する。

【0103】

具体的には、制御部３４１は、第２区間Ｄ２の終端位置の車線区間の車線位置情報だけを含むように、車線区間管理表を作成する。例えば、制御部３４１は、第２区間Ｄ２の終端位置の車線区間の中央線の車線位置情報だけを含むように、車線区間管理表を作成する。好ましくは、制御部３４１は、第２区間Ｄ２の終端位置の車線区間における中央線の終端位置の車線位置情報だけを含むように、車線区間管理表を作成する。

【0104】

一方、車両１０の現在位置Ｐから地図終端判定距離だけ先の位置までの高精度地図情報が提供されていない場合がある。この場合、第１区間については高精度地図情報が提供されているが、第２区間については、第２区間の途中まで高精度地図情報が提供されていると考えられる。そして、制御部３４１は、高精度地図情報が提供されている終端までの地図情報に基づいて、道路区間管理表及び車線区間管理表を作成する。第２区間Ｄ２の区間地図情報の終端は、高精度地図情報が提供される領域の終端と一致する。制御部３４１が、第２区間Ｄ２の終端の車線区間の車線位置情報だけを含むように、第２区間Ｄ２の車線区間管理表を作成することは、上述したのと同様である。

【0105】

次に、制御部３４１は、区間地図情報を地図情報記憶装置１１へ送信して（ステップＳ４０４）、一連の処理を終了する。

【0106】

以上、詳述したように、本実施形態の地図情報記憶装置は、高精度地図情報が提供される領域の終端位置を確認するための情報の数を低減して地図情報を記憶できる。

【0107】

次に、上述した本実施形態の地図情報記憶装置１１の変型例を、図１０を参照しながら、以下に説明する。図１０は、本実施形態の地図情報記憶装置１１の変型例を説明する図である。

【0108】

本変型例では、第２区間Ｄ２において、車線位置情報は、所定の閾値を超える曲率を有する車線の位置の曲率を含む。地図情報記憶装置１１は、区間地図情報を求める送信要求と共に、車両１０の現在の速度も、サーバ７０へ送信する。サーバ７０は、車両１０の速度と、ナビルートＲと高精度地図情報とに基づいて、車両１０に対して所定の基準値を超える横方向加速度が生じる車線の位置の有無を判定する。所定の基準値を超える横方向加速度が生じる車線の位置が有る場合、サーバ７０は、この車線の位置の曲率を含む車線位置情報を、第２区間Ｄ２の区間地図情報に加える。以下、曲率半径が提供される車線の位置を、急カーブ位置ともいう。

【0109】

図９に示す例では、第２区間Ｄ２において、終端の点Ｓ２と共に、急カーブ位置の点Ｓ２１の車線位置情報が、地図情報記憶１１のメモリ２２に記憶される。このように、地図情報記憶装置１１は、高精度地図情報が提供される領域の終端を確認するため以外の点の車線位置情報を記憶していてもよい。

【0110】

地図情報記憶装置１１の制御部２３１は、第２区間Ｄ２の区間地図情報を参照して、曲率を含む車線位置情報がある場合、この急カーブ位置と、曲率とを、自動制御装置１４へ通知する。

【0111】

自動制御装置１４は、車両１０が急カーブ位置へ到達した時に、車両１０に生じる横方向加速度が所定の制限以内となるように運転計画を生成する。自動制御装置１４は、現在の車両１０の速度で走行すると、車両１０に生じる横方向加速度が基準値を超えると推定される場合、事前に減速するように運転計画を生成する。

【0112】

上述した本変型例によれば、地図情報記憶装置１１は、安全な運転及び快適な走行を提供できる。

【0113】

本開示では、上述した実施形態の地図情報記憶装置、地図情報記憶用コンピュータプログラム及び地図情報記憶方法は、本開示の趣旨を逸脱しない限り適宜変更が可能である。また、本開示の技術範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。

【0114】

例えば、高精度地図情報が提供される領域の終端位置を判定する方法は、上述した実施形態に限定されない。例えば、地図情報判定距離の位置の高精度地図情報が提供されていない場合、サーバは、地図情報判定距離の位置に対応する第２区間の終端位置の車線位置情報を含まない区間地図情報を、地図情報記憶装置へ送信してもよい。区間地図情報は、第２区間の終端位置の車線位置情報の有無を表すフラグを有していてもよい。地図情報記憶装置は、第２区間の終端の車線位置情報の有無に基づいて、高精度地図情報が提供される領域の終端を判定してもよい。この場合、第２区間の終端の車線位置情報が無いことが最初に判定された時、判定部は、この判定よりも一つ前の判定時のおける第２区間の終端を、高精度地図情報が提供される領域の終端と判定してもよい。

【0115】

また、上述した実施形態では、サーバにより作成された区間地図情報を、地図情報記憶装置が記憶していたが、地図情報記憶装置が区間地図情報を作成するようにしてもよい。この場合、サーバは、第１区間及び第２区間の高精度地図情報を地図情報記憶装置へ送信する。高精度地図情報は、車両を制御するのに必要な数の車線位置情報を含む。地図情報記憶装置の更新部は、第１区間及び第２区間の高精度地図情報を入力する。そして、更新部は、第１区間においては、車両を制御するのに必要な数の車線位置情報を取得し且つ、第２区間については、地図情報が提供される領域の終端位置を確認するために必要な数の車線位置情報を取得する。更新部は、第１区間においては、取得された車両を制御するのに必要な数の車線位置情報をメモリに記憶し、第２区間において、取得された地図情報が提供される領域の終端を確認するために必要な数の車線位置情報をメモリに記憶する。更新部は、取得部の一例である。第２区間の途中まで高精度地図情報が提供されていない場合、更新部は、高精度地図情報が提供されている終端までの地図情報に基づいて、区間地図情報を作成する。

【0116】

更に、上述した実施形態では、地図情報が提供される領域の終端位置を確認するために必要な車線位置情報として、第２区間の終端の車線区間の中央線の終端位置の車線情報がメモリに記憶されていた。メモリは、第２区間の終端の車線区間について、左側車線区画線、右側車線区画線及び中央線の終端位置の車線位置情報のうちの何れかを記憶するようにしていてもよい。この場合、地図情報記憶装置は、左側車線区画線、右側車線区画線及び中央線の終端位置の車線位置情報のうちの何れかに基づいて、地図情報が提供される領域の終端位置を確認する。

【符号の説明】

【0117】

１ 地図情報記憶システム
２ カメラ
３ 通信装置
４ 測位情報受信機
５ ナビゲーション装置
６ ユーザインターフェース
６ａ 表示装置
１０ 車両
１１ 地図情報記憶装置
２１ 通信インターフェース
２２ メモリ
２３ プロセッサ
２３１ 制御部
２３２ 更新部
２３３ 算出部
２３４ 判定部
１２ 位置推定装置
１３ 物体検出装置
１４ 自動制御装置
１５ 車内ネットワーク
７０ サーバ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【手続補正書】

【提出日】2024-07-08

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の車線位置情報の連なりにより表される車線に関する情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶装置であって、
車両の現在位置から車両の進行方向に向かった第１区間においては、車両を制御するのに必要な数の車線位置情報を記憶し、且つ、前記第１区間の終端から車両の進行方向に向かった第２区間においては、前記地図情報が提供される領域の終端を確認するのに必要な数であり、且つ、車両を制御するのに必要な数未満の前記車線位置情報を記憶する記憶部を有する、
ことを特徴とする地図情報記憶装置。

【請求項2】

前記記憶部は、前記第１区間においては、車線を区画する左右の車線区画線を表す前記車線位置情報を記憶し、前記第２区間においては、車線を区画する左の車線区画線、右の車線区画線、及び、車線の中央を表す中央線のうちの何れかの線を表す前記車線位置情報を記憶する、請求項１に記載の地図情報記憶装置。

【請求項3】

前記記憶部は、前記第１区間の終端から、前記車線位置情報によって表される前記第２区間の終端までの距離を表す情報を含み、
車両の現在位置から前記第２区間の終端までの距離が、所定の基準距離未満である場合、前記第２区間の終端を、前記地図情報が提供される領域の終端であると判定する判定部を有する、請求項２に記載の地図情報記憶装置。

【請求項4】

前記第１区間及び前記第２区間における車線は、複数の車線区間の連なりで表されており、
前記記憶部は、複数の車線区間のそれぞれの長さを記憶しており、
前記第１区間の始端から前記第２区間の終端までの距離は、前記第１区間の始端と前記第２区間の終端との間の複数の車線区間のそれぞれの長さの和で表される、請求項３に記載の地図情報記憶装置。

【請求項5】

前記第２区間の前記車線位置情報は、所定の閾値を超える曲率を有する車線の位置の曲率を含む、請求項１に記載の地図情報記憶装置。

【請求項6】

前記第１区間においては、車両を制御するのに必要な数の前記車線位置情報を入力し、且つ、前記第２区間においては、前記地図情報が提供される領域の終端を確認するために必要な数の前記車線位置情報を入力する入力部を有し、
前記記憶部は、前記第１区間においては、前記入力部により入力された車両を制御するのに必要な数の前記車線位置情報を記憶し、前記第２区間においては、前記入力部により入力された前記地図情報が提供される領域の終端を確認するために必要な数であり、且つ、車両を制御するのに必要な数未満の前記車線位置情報を記憶する、請求項１に記載の地図情報記憶装置。

【請求項7】

前記第１区間及び前記第２区間において、車両を制御するのに必要な数の前記車線位置情報を入力し、且つ、前記第１区間においては、車両を制御するのに必要な数の前記車線位置情報を取得し、前記第２区間においては、前記地図情報が提供される領域の終端を確認するために必要な数の前記車線位置情報を取得する取得部を有し、
前記記憶部は、前記第１区間においては、前記取得部により取得された車両を制御するのに必要な数の前記車線位置情報を記憶し、前記第２区間においては、前記取得部により取得された前記地図情報が提供される領域の終端を確認するのに必要な数であり、且つ、車両を制御するのに必要な数未満の前記車線位置情報を記憶する、請求項１に記載の地図情報記憶装置。

【請求項8】

複数の車線位置情報の連なりにより表される車線に関する情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶用コンピュータプログラムであって、
車両の現在位置から車両の進行方向に向かった第１区間においては、車両を制御するのに必要な数の前記車線位置情報を入力し、且つ、前記第１区間の終端から車両の進行方向に向かった第２区間においては、前記地図情報が提供される領域の終端を確認するために必要な数の前記車線位置情報を入力し、
前記第１区間においては、車両を制御するのに必要な数の前記車線位置情報を記憶部に記憶し、前記第２区間においては、前記地図情報が提供される領域の終端を確認するために必要な数であり、且つ、車両を制御するのに必要な数未満の前記車線位置情報を前記記憶部に記憶する、
ことを含む処理をプロセッサに実行させる、ことを特徴とする地図情報記憶用コンピュータプログラム。

【請求項9】

複数の車線位置情報の連なりにより表される車線に関する情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶方法であって、
地図情報記憶装置が、
車両の現在位置から車両の進行方向に向かった第１区間においては、車両を制御するのに必要な数の前記車線位置情報を入力し、且つ、前記第１区間の終端から車両の進行方向に向かった第２区間においては、前記地図情報が提供される領域の終端を確認するために必要な数の前記車線位置情報を入力し、
前記第１区間においては、車両を制御するのに必要な数の前記車線位置情報を記憶し、前記第２区間においては、前記地図情報が提供される領域の終端を確認するのに必要な数であり、且つ、車両を制御するのに必要な数未満の前記車線位置情報を記憶する、
ことを含む、ことを特徴とする地図情報記憶方法。