特開 2024-162507 ドローン及びドローン制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024162507

(43)【公開日】2024-11-21

(54)【発明の名称】ドローン及びドローン制御システム

(51)【国際特許分類】

   B64U 10/20 20230101AFI20241114BHJP

   B64U 20/80 20230101ALI20241114BHJP

   B64C 13/18 20060101ALI20241114BHJP

   E21D 11/10 20060101ALI20241114BHJP

   B64U 101/70 20230101ALN20241114BHJP

【ＦＩ】

B64U10/20

B64U20/80

B64C13/18 Z

E21D11/10 Z

B64U101:70

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023078069

(22)【出願日】2023-05-10

(71)【出願人】

【識別番号】390021577

【氏名又は名称】東海旅客鉄道株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】516304883

【氏名又は名称】エアロセンス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000578

【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】河野 整

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 康輔

(72)【発明者】

【氏名】硲間 優一

(72)【発明者】

【氏名】ジーザス ラモン ロンキーリョ

(72)【発明者】

【氏名】クオン ハン ファム

(72)【発明者】

【氏名】中釜 淳一

(72)【発明者】

【氏名】平井 真二

(72)【発明者】

【氏名】額田 将範

【テーマコード（参考）】

2D155

【Ｆターム（参考）】

2D155LA06

2D155LA12

2D155LA13

2D155LA16

2D155LA17

(57)【要約】

【課題】低コストかつ構造物内での高速の自律飛行が可能なドローンを提供する。
【解決手段】本開示は、構造物の内部を飛行するドローンである。ドローンは、推進装置及び垂直離着陸装置を有する本体と、本体に取り付けられた第１距離センサ及び第２距離センサと、を備える。第１距離センサは、第１センサ中心軸から構造物までの距離を第１センサ中心軸周りの複数点で測定した第１測定データを取得するように構成される。第２距離センサは、第２センサ中心軸から構造物までの距離を第２センサ中心軸周りの複数点で測定した第２測定データを取得するように構成される。第２センサ中心軸は、第１センサ中心軸と９０°未満の角度で交差する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

構造物の内部を飛行するドローンであって、
推進装置及び垂直離着陸装置を有する本体と、
前記本体に取り付けられた第１距離センサ及び第２距離センサと、
を備え、
前記第１距離センサは、第１センサ中心軸から前記構造物までの距離を前記第１センサ中心軸周りの複数点で測定した第１測定データを取得するように構成され、
前記第２距離センサは、第２センサ中心軸から前記構造物までの距離を前記第２センサ中心軸周りの複数点で測定した第２測定データを取得するように構成され、
前記第２センサ中心軸は、前記第１センサ中心軸と９０°未満の角度で交差する、ドローン。

【請求項2】

請求項１に記載のドローンであって、
前記本体の飛行方向と垂直な方向から視て、前記第１センサ中心軸と前記本体の飛行方向とが成す角度は、前記第２センサ中心軸と前記飛行方向とが成す角度と等しい、ドローン。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載のドローンであって、
前記本体は、胴体に固定された主翼を有する、ドローン。

【請求項4】

請求項３に記載のドローンであって、
前記第１距離センサ及び前記第２距離センサは、それぞれ、前記胴体の先端部に取り付けられる、ドローン。

【請求項5】

請求項１又は請求項２に記載のドローンと、
前記第１測定データと前記第２測定データとから前記本体の飛行方向を調整するように構成された制御装置と、
を備える、ドローン制御システム。

【請求項6】

請求項５に記載のドローン制御システムであって、
前記制御装置は、前記第１測定データに含まれる測定点のうち前記構造物の少なくとも天面における複数の測定点の距離と、前記第２測定データに含まれる複数の測定点のうち前記構造物の少なくとも天面における複数の測定点の距離と、を用いて、前記本体の飛行方向を調整する、ドローン制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ドローン及びドローン制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

トンネル等の衛星の電波が届かない構造物内において、距離センサを用いて自律飛行するドローンが考案されている（特許文献１参照）。このドローンは、上下方向の壁の距離と、左右方向の壁の距離とを測定することで、壁からの位置を制御している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１１２６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述の壁との距離を用いた制御では、ドローンと壁との距離を一定に保つことはできるが、ドローンの飛行方向を修正することは難しい。つまり、ドローンと左右及び上下の壁との距離だけでは、ドローンの機首がどちらに向いているかは判定できない。そのため、機首の方向の判定には、数回の距離測定（つまり距離の変化量）が必要となる。その結果、高速で飛行するドローンの自律飛行には対応できない。

【0005】

これに対し、３次元の距離センサを用いて機首の方向を判定する対応が考えられる。しかし、３次元の距離センサは、高価かつ重量が大きい。また、取得するデータが大きいため、処理負担も大きくなる。

【0006】

本開示の一局面は、低コストかつ構造物内での高速の自律飛行が可能なドローンを提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様は、構造物の内部を飛行するドローンである。ドローンは、推進装置及び垂直離着陸装置を有する本体と、本体に取り付けられた第１距離センサ及び第２距離センサと、を備える。第１距離センサは、第１センサ中心軸から構造物までの距離を第１センサ中心軸周りの複数点で測定した第１測定データを取得するように構成される。第２距離センサは、第２センサ中心軸から構造物までの距離を第２センサ中心軸周りの複数点で測定した第２測定データを取得するように構成される。第２センサ中心軸は、第１センサ中心軸と９０°未満の角度で交差する。

【0008】

このような構成によれば、第１測定データの基準値からのずれと第２測定データの基準値からのずれとを用いて、ドローンの機首の方向（つまり飛行方向）の設定方向からのずれを推定することができる。

【0009】

そのため、高価なセンサを用いることなく、ドローンの飛行方向を調整することができる。また、センサの重量及び取得データ量が低減されるため、ドローンを構造物内で高速に自律飛行させることができる。

【0010】

本開示の一態様では、本体の飛行方向と垂直な方向から視て、第１センサ中心軸と本体の飛行方向とが成す角度は、第２センサ中心軸と飛行方向とが成す角度と等しくてもよい。このような構成によれば、ドローンの飛行方向の調整における演算負荷を低減できると共に、調整精度を高めることができる。

【0011】

本開示の一態様では、本体は、胴体に固定された主翼を有してもよい。このような構成によれば、回転翼構造のドローンに比べて、構造物内を高速で飛行することができる。

【0012】

本開示の一態様では、第１距離センサ及び第２距離センサは、それぞれ、胴体の先端部に取り付けられてもよい。このような構成によれば、第１距離センサ及び第２距離センサの測定エリアと本体との干渉を抑制することができる。

【0013】

本開示の別の態様は、ドローンと、第１測定データと第２測定データとから本体の飛行方向を調整するように構成された制御装置と、を備えるドローン制御システムである。このような構成によれば、高価なセンサを用いることなく、ドローンの飛行方向を調整することができる。また、センサの重量及び取得データ量が低減されるため、ドローンを構造物内で高速に自律飛行させることができる。

【0014】

本開示の一態様では、制御装置は、第１測定データに含まれる測定点のうち構造物の少なくとも天面における複数の測定点の距離と、第２測定データに含まれる複数の測定点のうち構造物の少なくとも天面における複数の測定点の距離と、を用いて、本体の飛行方向を調整してもよい。このような構成によれば、底面に凹凸構造や設備が存在するトンネル内の空間において、ドローンの飛行方向の調整精度を高められる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は、実施形態におけるドローン制御システムの構成図である。

【図2】図２Ａは、図１のドローン制御システムにおけるドローンの模式図であり、図２Ｂは、図２Ａのドローンの本体の模式的な斜視図である。

【図3】図３は、図２のドローンの第１距離センサの機能を説明する模式図である。

【図4】図４Ａ及び図４Ｂは、図２のドローンにおける測定データの取得イメージである。

【図5】図５は、図２の第１距離センサの測定データから修正量を算出する手順を示す模式図である。

【図6】図６Ａは、図２のドローンの飛行状態の一例を示す模式図であり、図６Ｂは、図６Ａの飛行状態において取得される第１測定データの模式図であり、図６Ｃは、図６Ａの飛行状態において取得される第２測定データの模式図である。

【図7】図７Ａは、図２のドローンの飛行状態の一例を示す模式図であり、図７Ｂは、図７Ａの飛行状態において取得される第１測定データの模式図であり、図７Ｃは、図７Ａの飛行状態において取得される第２測定データの模式図である。

【図8】図８Ａは、図２のドローンの飛行状態の一例を示す模式図であり、図８Ｂは、図８Ａの飛行状態において取得される第１測定データの模式図であり、図８Ｃは、図８Ａの飛行状態において取得される第２測定データの模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本開示が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．第１実施形態］
［１－１．構成］
図１に示すドローン制御システム１００は、自律飛行するドローン１０を用いて構造物Ｓの内部の計測、点検、捜索等を行う。

【0017】

構造物Ｓとしては、トンネル等の管状構造物が挙げられる。特に、鉄道路線や道路に設けられる長距離のトンネルに対して、本開示は有利な効果を奏する。ドローン制御システム１００は、ドローン１０と、制御装置２０とを備える。

【0018】

＜ドローン＞
ドローン１０は、構造物Ｓの内部を自律飛行する。図２Ａ及び図２Ｂに示すように、ドローン１０は、本体１１と、第１距離センサ１５と、第２距離センサ１６とを備える。

【0019】

＜本体＞
本体１１は、胴体１１１と、第１主翼１１２Ａと、第２主翼１１２Ｂと、推進装置１１３と、垂直離着陸装置１１４と、第１垂直尾翼１１５Ａと、第２垂直尾翼１１５Ｂと、第１エルロン１１６Ａと、第２エルロン１１６Ｂと、第１ラダー１１７Ａと、第２ラダー１１７Ｂとを有する。本体１１は、胴体１１１の先端部１１１Ａを機首として飛行する固定翼機である。

【0020】

第１主翼１１２Ａ及び第２主翼１１２Ｂは、それぞれ、胴体１１１に固定されている。推進装置１１３は、胴体１１１の後端部に取り付けられており、例えばモータ駆動のプロペラによって構成されている。

【0021】

垂直離着陸装置１１４は、複数の垂直昇降用のプロペラ１１４Ａ，１１４Ｂ，１１４Ｃ，１１４Ｄによって構成されている。これらのプロペラ１１４Ａ，１１４Ｂ，１１４Ｃ，１１４Ｄは、胴体１１１、第１主翼１１２Ａ及び第２主翼１１２Ｂのいずれかに取り付けられている。

【0022】

第１垂直尾翼１１５Ａ及び第２垂直尾翼１１５Ｂは、それぞれ、胴体１１１に固定されている。第１エルロン１１６Ａは、第１主翼１１２Ａの後端部に上下方向に揺動可能に取り付けられている。第２エルロン１１６Ｂは、第２主翼１１２Ｂの後端部に上下方向に揺動可能に取り付けられている。第１ラダー１１７Ａは、第１垂直尾翼１１５Ａの後端部に左右方向に揺動可能に取り付けられている。第２ラダー１１７Ｂは、第２垂直尾翼１１５Ｂの後端部に左右方向に揺動可能に取り付けられている。

【0023】

＜距離センサ＞
第１距離センサ１５は、胴体１１１の先端部１１１Ａに取り付けられている。具体的には、第１距離センサ１５は、先端部１１１Ａのうち、本体１１の中心軸Ｐよりも左側の領域に配置されている。なお、本体１１の中心軸Ｐとは、本体１１の飛行方向ＦＤと平行、かつ、本体１１の左右の中心点を通る仮想軸である。

【0024】

図３に示すように、第１距離センサ１５は、第１センサ中心軸Ｃ１と直交する方向にレーザ光Ｌを照射し、散乱光を検出することで、第１センサ中心軸Ｃ１から周囲の物体までの距離を測定するセンサである。

【0025】

第１距離センサ１５は、第１センサ中心軸Ｃ１と直交する複数の方向に向けてパルス状にレーザ光Ｌを照射する。つまり、第１距離センサ１５は、周囲の物体に対して第１センサ中心軸Ｃ１を中心とした周方向の走査を行う。第１距離センサ１５としては、市販の２次元型のＬｉＤＡＲセンサが使用できる。

【0026】

図２に示すように、第１距離センサ１５は、第１センサ中心軸Ｃ１が本体１１の飛行方向ＦＤ（つまり本体１１の中心軸Ｐ）と交差し、かつ、飛行方向ＦＤと同じ仮想平面に含まれる向きで胴体１１１に取り付けられている。

【0027】

図４Ａ及び図４Ｂに示すように、第１距離センサ１５は、ドローン１０が構造物Ｓの内部を飛行中に、第１センサ中心軸Ｃ１から構造物Ｓ（つまり内壁Ｗ）までの距離を第１センサ中心軸Ｃ１周りの複数点で測定した第１測定データＤ１を取得するように構成されている。

【0028】

第１測定データＤ１は、測定方向（つまりレーザ光の照射角度）と測定距離とを組み合わせたデータの集合体である。第１測定データＤ１のプロットによって、第１センサ中心軸Ｃ１が内部に含まれる楕円が形成される。

【0029】

図２に示すように、第２距離センサ１６は、胴体１１１の先端部１１１Ａに取り付けられている。具体的には、第２距離センサ１６は、先端部１１１Ａのうち、本体１１の中心軸Ｐよりも右側の領域に配置されている。

【0030】

第２距離センサ１６としては、第１距離センサ１５と同じセンサが使用される。すなわち、第２距離センサ１６は、周囲の物体に対して第２センサ中心軸Ｃ２を中心とした周方向の走査を行う。

【0031】

第２距離センサ１６は、第２センサ中心軸Ｃ２が本体１１の飛行方向ＦＤ（つまり本体１１の中心軸Ｐ）と交差し、かつ、飛行方向ＦＤと同じ仮想平面に含まれる向きで胴体１１１に取り付けられている。

【0032】

第２センサ中心軸Ｃ２は、第１距離センサ１５の第１センサ中心軸Ｃ１と９０°未満の角度で交差している。すなわち、第２センサ中心軸Ｃ２は、第１センサ中心軸Ｃ１と平行ではなく、かつ、第１センサ中心軸Ｃ１と垂直でもない。

【0033】

また、本体１１の飛行方向ＦＤと垂直な方向（例えば鉛直方向）から視て、第１センサ中心軸Ｃ１と本体１１の飛行方向ＦＤとが成す角度（例えば３０°）は、第２センサ中心軸Ｃ２と飛行方向ＦＤとが成す角度（例えば３０°）と等しい。具体的には、第２距離センサ１６は、本体１１の中心軸Ｐを含む仮想平面に対し、第１距離センサ１５と面対称となるように配置されている。

【0034】

図４Ａ及び図４Ｂに示すように、第２距離センサ１６は、ドローン１０が構造物Ｓの内部を飛行中に、第２センサ中心軸Ｃ２から構造物Ｓ（つまり内壁Ｗ）までの距離を第２センサ中心軸Ｃ２周りの複数点で測定した第２測定データＤ２を取得するように構成されている。

【0035】

第２測定データＤ２は、測定方向と測定距離とを組み合わせたデータの集合体である。第２センサ中心軸Ｃ２が第１センサ中心軸Ｃ１と平行でないため、第２測定データＤ２が形成する楕円を含む仮想平面は、第１測定データＤ１が形成する楕円が含まれる仮想平面と交差する。

【0036】

なお、本実施形態では、ドローン１０が飛行する構造物Ｓの内部空間の断面が円形であるため、第１測定データＤ１及び第２測定データＤ２それぞれの集合は楕円となる。一方、内部空間の断面が角形、又は曲線と直線との組み合わせで構成される場合は、第１測定データＤ１及び第２測定データＤ２それぞれの集合は楕円以外の幾何学形状となる。したがって、構造物Ｓの内部空間の断面が円形ではない場合、以下で用いる楕円は、楕円以外の幾何学形状に置き換えられる。

【0037】

第１距離センサ１５及び第２距離センサ１６は、ドローン１０の飛行中、一定の時間間隔で測定データの取得（つまり距離測定）を実行する。

【0038】

＜制御装置＞
図１に示す制御装置２０は、ドローン１０の飛行状態（例えば、速度、姿勢、高度等）の監視と制御とを行う。制御装置２０は、プロセッサと、メモリ等の記録媒体とを有するコンピュータによって構成される。

【0039】

制御装置２０は、無線通信によって、ドローン１０からのデータの受信と、ドローン１０への制御指令の送信とを行う。ただし、制御装置２０の全体又は一部の機能は、ドローン１０の本体１１に内蔵されてもよい。

【0040】

制御装置２０は、ドローン１０が取得した第１測定データＤ１と第２測定データＤ２とから、本体１１の位置（つまり高度及び水平方向の座標）と、本体１１の飛行方向ＦＤとを調整するように構成されている。

【0041】

本体１１の位置の調整処理では、制御装置２０は、第１測定データＤ１が形成する楕円の中心と第１センサ中心軸Ｃ１との位置の関係、及び／又は第２測定データＤ２が形成する楕円の中心と第２センサ中心軸Ｃ２との位置の関係から、ドローン１０の構造物Ｓの内部における相対位置を把握する。

【0042】

例えば、断面が真円形のトンネル内部をドローン１０が飛行する場合は、第１測定データＤ１が形成する楕円の中心と第１センサ中心軸Ｃ１との位置とが一致する場合に、本体１１の中心軸Ｐとトンネルの中心軸とが一致する。

【0043】

制御装置２０は、ドローン１０の位置を把握した後、目的とする位置（つまり座標）にドローン１０が移動するように、推進装置１１３、垂直離着陸装置１１４、第１エルロン１１６Ａ、第２エルロン１１６Ｂ、第１ラダー１１７Ａ、及び第２ラダー１１７Ｂを制御する。

【0044】

本体１１の飛行方向ＦＤの調整処理では、図５に示すように、制御装置２０は、基準データＳＤと、第１測定データＤ１とを比較する。基準データＳＤは、ドローン１０が設定された飛行方向（つまり基準方向）に飛行している際に、第１距離センサ１５から取得される測定データである。

【0045】

具体的には、制御装置２０は、基準データＳＤの楕円の中心を通り、この楕円を含む仮想平面と垂直な基準ベクトル成分Ｖ０と、第１測定データＤ１の楕円の中心を通り、この楕円を含む仮想平面と垂直な測定ベクトル成分Ｖ１とを算出する。

【0046】

制御装置２０は、基準ベクトル成分Ｖ０と測定ベクトル成分Ｖ１とが一致する（つまり、両者の差分Θがゼロとなる）ように、本体１１の向きを変える修正量Ｍをベクトルとして算出する。また、制御装置２０は、第２測定データＤ２についても同様の比較を行い、修正量Ｍを算出する。

【0047】

制御装置２０は、算出された２つの修正量Ｍに基づいて、本体１１の向きを変えるように、推進装置１１３、垂直離着陸装置１１４、第１エルロン１１６Ａ、第２エルロン１１６Ｂ、第１ラダー１１７Ａ、及び第２ラダー１１７Ｂを制御する。制御装置２０は、一定の時間間隔で、修正量Ｍの算出を行う。

【0048】

なお、制御装置２０は、第１測定データＤ１及び第２測定データＤ２それぞれの楕円と、修正量Ｍが予め個別に設定されたテンプレート楕円とのマッチングによって、修正量Ｍを算出してもよい。ただし、マッチング処理は演算負荷が大きいため、ベクトル成分による演算が好ましい。

【0049】

以下、制御装置２０による修正量Ｍの算出例を説明する。以下の例では、円筒状の構造物Ｓの内部を、構造物Ｓの軸方向と平行な方向を基準方向として本体１１が飛行することを想定する。

【0050】

図６Ａは、本体１１が、構造物Ｓの軸方向と平行な方向に飛行している状態である。この状態では、図６Ｂに示す第１測定データＤ１の楕円と図６Ｃに示す第２測定データＤ２の楕円とは同形となる。

【0051】

また、第１測定データＤ１及び第２測定データＤ２それぞれの楕円は、基準データＳＤと一致している。そのため、制御装置２０が算出する修正量Ｍはゼロとなり、飛行方向ＦＤの調整は行われない。

【0052】

図７Ａは、本体１１が構造物Ｓの軸方向に対し、左に２０°傾斜した方向に飛行している（つまり反時計回りにヨーイングしている）状態である。

【0053】

この状態では、図７Ｂに示す第１測定データＤ１の楕円の長軸が基準データＳＤの楕円の長軸よりも長くなる。一方で、図７Ｃに示す第２測定データＤ２の楕円の長軸は基準データＳＤの楕円の長軸よりも小さくなる。

【0054】

このケースでは、制御装置２０は、飛行方向ＦＤを右に回転させる修正量Ｍを算出し、機首が右に向くように本体１１の飛行方向ＦＤを調整する。

【0055】

図８Ａは、本体１１が構造物Ｓの軸方向に対し、左に２０°傾斜すると共に、下に３０°傾斜した方向に飛行している（つまり反時計回りにヨーイングすると同時に反時計回りにピッチングしている）状態である。

【0056】

この状態では、図８Ｂに示す第１測定データＤ１の楕円の長軸は、基準データＳＤの楕円の長軸よりも長くなると共に、基準データＳＤの楕円の長軸に対し傾斜する。一方で、図８Ｃに示す第２測定データＤ２の楕円の長軸は、基準データＳＤの楕円の長軸よりも小さくなると共に、基準データＳＤの楕円の長軸に対し傾斜する。

【0057】

このケースでは、制御装置２０は、飛行方向ＦＤを右に回転させる共に上にも回転させる修正量Ｍを算出し、機首が右上に向くように本体１１の飛行方向ＦＤを調整する。

【0058】

制御装置２０は、第１測定データＤ１に含まれる測定点のうち構造物Ｓの少なくとも天面における複数の測定点の距離と、第２測定データＤ２に含まれる複数の測定点のうち構造物Ｓの少なくとも天面における複数の測定点の距離とを用いて、本体１１の飛行方向ＦＤを調整してもよい。

【0059】

すなわち、制御装置２０は、第１測定データＤ１及び第２測定データＤ２が形成するそれぞれの楕円のうち、トンネルの少なくとも天面に相当する部分のみを使って、修正量Ｍを算出してもよい。

【0060】

これにより、距離センサからトンネルの底面までの距離（つまり底面の形状）が基準データとの比較対象から除去される。そのため、底面に凹凸構造や設備が存在するトンネル内の空間において、ドローンの飛行方向の調整精度を高められる。

【0061】

［１－２．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）第１測定データの基準値からのずれと第２測定データの基準値からのずれとを用いて、ドローン１０の機首の方向（つまり飛行方向）の設定方向からのずれを推定することができる。

【0062】

そのため、高価なセンサを用いることなく、ドローン１０の飛行方向を調整することができる。また、センサの重量及び取得データ量が低減されるため、ドローン１０を構造物内で高速に自律飛行させることができる。

【0063】

（１ｂ）第１センサ中心軸と本体１１の飛行方向とが成す角度が、第２センサ中心軸と飛行方向とが成す角度と等しいことで、ドローン１０の飛行方向の調整における演算負荷を低減できると共に、調整精度を高めることができる。

【0064】

（１ｃ）本体１１が導体に固定された主翼１１２Ａ，１１２Ｂを有することで、回転翼構造のドローンに比べて、構造物内を高速で飛行することができる。

【0065】

（１ｄ）第１距離センサ１５及び第２距離センサ１６がそれぞれ胴体１１１の先端部１１１Ａに取り付けられることで、第１距離センサ１５及び第２距離センサ１６の測定エリアと本体１１との干渉を抑制することができる。

【0066】

［２．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。

【0067】

（２ａ）上記実施形態のドローンにおいて、第１センサ中心軸と本体の飛行方向とが成す角度は、第２センサ中心軸と飛行方向とが成す角度と必ずしも等しくなくてもよい。つまり、第１距離センサ及び第２距離センサは、対称となるように配置されなくてもよい。

【0068】

（２ｂ）上記実施形態のドローンにおいて、本体は、必ずしも固定翼を有さなくてもよい。本開示は、固定翼を有さない回転翼型のドローンにも適用可能である。
（２ｃ）上記実施形態のドローンにおいて、第１距離センサ及び第２距離センサは、必ずしも胴体の先端部に取り付けられなくてもよい。

【0069】

（２ｄ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

【符号の説明】

【0070】

１０…ドローン、１１…本体、１５…第１距離センサ、１６…第２距離センサ、
２０…制御装置、１００…ドローン制御システム、１１１…胴体、１１１Ａ…先端部、
１１２Ａ…第１主翼、１１２Ｂ…第２主翼、１１３…推進装置、
１１４…垂直離着陸装置、１１４Ａ，１１４Ｂ，１１４Ｃ，１１４Ｄ…プロペラ、
１１５Ａ…第１垂直尾翼、１１５Ｂ…第２垂直尾翼、１１６Ａ…第１エルロン、
１１６Ｂ…第２エルロン、１１７Ａ…第１ラダー、１１７Ｂ…第２ラダー。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】