特開 2024-1626 操舵装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024001626

(43)【公開日】2024-01-10

(54)【発明の名称】操舵装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20231227BHJP

   B62D 1/14 20060101ALI20231227BHJP

   B62D 5/04 20060101ALI20231227BHJP

   B62D 3/08 20060101ALI20231227BHJP

   B62D 3/12 20060101ALI20231227BHJP

【ＦＩ】

B62D6/00

B62D1/14

B62D5/04

B62D3/08 E

B62D3/12

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022100402

(22)【出願日】2022-06-22

(71)【出願人】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】應矢 敏明

(72)【発明者】

【氏名】冷水 由信

(72)【発明者】

【氏名】仲 正美

(72)【発明者】

【氏名】日比 元明

【テーマコード（参考）】

3D030

3D232

3D333

【Ｆターム（参考）】

3D030DB92

3D232CC48

3D232DA03

3D232DA04

3D232DA63

3D232EA01

3D232EB04

3D232EC22

3D232EC37

3D232GG01

3D333CB02

3D333CB31

3D333CC15

3D333CC18

3D333CD04

3D333CD05

3D333CD09

(57)【要約】

【課題】構成を簡素化することができる操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵装置１００は、第１の操舵ユニット１、第２の操舵ユニット２、転舵ユニット３、および制御装置４を有している。第１の操舵ユニット１は、車両の旋回操作を行うための第１のレバー１Ｂと、第１のレバー１Ｂの操作量である第１の傾角θ１を検出する第１の傾斜角センサ１Ｃと、を有する。第２の操舵ユニット２は、車両の旋回操作を行うための第２のレバー２Ｂと、第２のレバー２Ｂの操作量である第２の傾角θ２を検出する第２の傾斜角センサ２Ｃと、を有する。転舵ユニット３は、車両の転舵輪５を転舵させるための力を発生する転舵モータ３１を有する。制御装置４は、第１の傾角θ１および第２の傾角に応じて、転舵モータを制御する。第１のレバー１Ｂと第２のレバー２Ｂとは、互いに機械的に連動しないように構成される。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の旋回操作を行うための第１の操作子と、前記第１の操作子の操作量である第１の操作量を検出するように構成される第１のセンサと、を有する第１の操舵ユニットと、
車両の旋回操作を行うための第２の操作子と、前記第２の操作子の操作量である第２の操作量を検出するように構成される第２のセンサと、を有する第２の操舵ユニットと、
前記第１の操舵ユニットとの間の動力伝達、および前記第２の操舵ユニットとの間の動力伝達が分離された転舵ユニットであって、車両の転舵輪を転舵させるための力を発生するモータを有する転舵ユニットと、
前記第１のセンサを通じて検出される前記第１の操作量、および前記第２のセンサを通じて検出される前記第２の操作量に応じて、前記モータを制御するように構成される制御装置と、を有し、
前記第１の操作子と前記第２の操作子とは、互いに機械的に連動しないように構成される操舵装置。

【請求項2】

前記制御装置は、前記第１の操作量と前記第２の操作量とを調停するための処理である調停処理の実行を通じて、前記モータの制御に使用される最終的な操作量である最終操作量を設定し、設定される前記最終操作量に応じて、前記モータを制御するように構成される請求項１に記載の操舵装置。

【請求項3】

前記制御装置は、前記調停処理として、前記第１の操作量および前記第２の操作量のうち、絶対値が大きい方を、前記最終操作量として設定するように構成される請求項２に記載の操舵装置。

【請求項4】

前記制御装置は、前記第１の操作子および前記第２の操作子の操作方向が異なる場合、前記調停処理として、操作方向を判定する直前の前記転舵輪の転舵方向に対応する方向へ操作されている前記第１の操作子または前記第２の操作子の操作量を、前記最終操作量として設定するように構成される請求項２または請求項３に記載の操舵装置。

【請求項5】

前記制御装置は、前記調停処理として、前記第１の操作量と前記第２の操作量との平均値を、前記最終操作量として設定するように構成される請求項２に記載の操舵装置。

【請求項6】

前記制御装置は、前記第１の操作量および前記第２の操作量のうちいずれか一方の値が零または零の近傍値に設定される操作量しきい値以下である場合、前記調停処理として、前記第１の操作量および前記第２の操作量のうちいずれか他方を、前記最終操作量として設定するように構成される請求項２または請求項５に記載の操舵装置。

【請求項7】

前記第１の操作子は、車両の操作者が右手で把持可能であって、車両の進行方向に対して左右方向に操作可能に構成される第１のレバーであり、
前記第２の操作子は、車両の操作者が左手で把持可能であって、車両の進行方向に対して左右方向に操作可能に構成される第２のレバーであり、
前記制御装置は、前記第１の操作子および前記第２の操作子の操作方向と、前記転舵輪の転舵方向とが同じになるように、前記モータを制御するように構成される請求項２に記載の操舵装置。

【請求項8】

前記制御装置は、前記調停処理として、前記第１の操作量および前記第２の操作量に対して、個別に設定される配分割合を乗算した値を合算することにより前記モータの制御に使用される最終的な操作量である最終操作量を演算し、演算される前記最終操作量を使用して前記モータを制御するように構成され、
前記制御装置は、前記第１の操作子および前記第２の操作子が車両の進行方向に対して右方向へ操作されるとき、前記左手で把持される前記第２のレバーの前記配分割合を、前記右手で把持される前記第１のレバーの前記配分割合よりも大きい値に設定する一方、
前記第１の操作子および前記第２の操作子が車両の進行方向に対して左方向へ操作されるとき、前記右手で把持される前記第１のレバーの前記配分割合を、前記左手で把持される前記第２のレバーの前記配分割合よりも大きい値に設定するように構成される請求項７に記載の操舵装置。

【請求項9】

車両の旋回操作を行うための第３の操舵ユニット、
車両の旋回操作を行うための第４の操舵ユニットと、をさらに有し、
前記第１の操舵ユニットおよび前記第２の操舵ユニットは、車両の運転席に設けられ、
前記第３の操舵ユニットおよび前記第４の操舵ユニットは、車両の助手席に設けられ、
前記制御装置は、車載されるスイッチの操作を通じて、車両の運転席の設定状態を、第１の設定状態と、第２の設定状態との間で切り替えるように構成され、
前記第１の設定状態は、前記制御装置が、前記第１の操舵ユニットおよび前記第２の操舵ユニットの機能を有効化する一方、前記第３の操舵ユニットおよび前記第４の操舵ユニットの機能を無効化する設定状態であり、
前記第２の設定状態は、前記制御装置が、前記第１の操舵ユニットおよび前記第２の操舵ユニットの機能を無効化する一方、前記第３の操舵ユニットおよび前記第４の操舵ユニットの機能を有効化する設定状態である請求項１または請求項２に記載の操舵装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、操舵装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ステアリングホイールと転舵輪との間の動力伝達を分離した、いわゆるステアバイワイヤ方式の操舵装置が存在する。操舵装置は、ステアリングホイールを有する操舵ユニットと、転舵輪を転舵させるための力を発生する転舵ユニットとを有している。ステアリングホイールは、運転者の操作対象である操作子である。近年では、操舵ユニットと転舵ユニットとが機械的に繋がっていないことを利用して、ステアリングホイール以外にも様々な操作子が提案されている。

【0003】

たとえば、特許文献１には、操作子として、左右一対のジョイスティックを有する操舵装置が記載されている。２つのジョイスティックは、複数のプーリに巻き掛けられた操舵用プッシュプルケーブルを介して、互いに連動するように構成されている。このため、運転者は、必要に応じて両手でジョイスティックを操作したり、片手運転時に左右の手を容易に持ち替えたりすることができる。また、運転者は、片手運転時において、必ず利腕を使用することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平８－３４３５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１の操舵装置は、２つのジョイスティックを連動させるための連動機構を設ける必要がある。連動機構は、複数のプーリおよび操舵用プッシュプルケーブルなどを含む。このため、部品点数の増加、ひいては製品コストの増大が懸念される。また、連動機構などが、車両におけるレイアウト上の制約を受けるおそれがある。したがって、操舵装置の構成を簡素化することが望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決し得る操舵装置は、車両の旋回操作を行うための第１の操作子と、前記第１の操作子の操作量である第１の操作量を検出するように構成される第１のセンサと、を有する第１の操舵ユニットと、車両の旋回操作を行うための第２の操作子と、前記第２の操作子の操作量である第２の操作量を検出するように構成される第２のセンサと、を有する第２の操舵ユニットと、前記第１の操舵ユニットとの間の動力伝達、および前記第２の操舵ユニットとの間の動力伝達が分離された転舵ユニットであって、車両の転舵輪を転舵させるための力を発生するモータを有する転舵ユニットと、前記第１のセンサを通じて検出される前記第１の操作量、および前記第２のセンサを通じて検出される前記第２の操作量に応じて、前記モータを制御するように構成される制御装置と、を有している。前記第１の操作子と前記第２の操作子とは、互いに機械的に連動しないように構成される。

【0007】

この構成によれば、第１の操作子と第２の操作子とを、互いに独立して操作することが可能となる。また、第１の操作子と第２の操作子とを、互いに機械的に連動させる場合と異なり、第１の操作子と第２の操作子とを互いに連動させるための構成が不要である。したがって、操舵装置を構成する部品の点数を削減すること、ひいては操舵装置の構成を簡素化することが可能である。また、車両におけるレイアウト上の制約も受けにくい。

【0008】

上記の操舵装置において、前記制御装置は、前記第１の操作量と前記第２の操作量とを調停するための処理である調停処理の実行を通じて、前記モータの制御に使用される最終的な操作量である最終操作量を設定し、設定される前記最終操作量に応じて、前記モータを制御するように構成されてもよい。

【0009】

第１の操作子と第２の操作子とが、互いに機械的に連動しないように構成される場合、第１の操作子と第２の操作子とは、互いに独立して操作することが可能となる。このため、第１の操作子の操作量である第１の操作量と、第２の操作子の操作量である第２の操作量との間で調停することが好ましい場合がある。この点、上記の構成によれば、第１の操作量と第２の操作量とを調停するための処理である調停処理の実行を通じて、モータの制御に使用される最終的な操作量である最終操作量が設定される。設定される最終操作量に応じて、モータの制御が実行されることにより、転舵輪を適切に転舵させることができる。したがって、操舵装置の構成を簡素化しつつも操作性を確保することができる。

【0010】

上記の操舵装置において、前記制御装置は、前記調停処理として、前記第１の操作量および前記第２の操作量のうち、絶対値が大きい方を、前記最終操作量として設定するように構成されてもよい。

【0011】

第１の操作量および第２の操作量は、車両を旋回させようとする操作者の意思を反映している。上記の構成によれば、第１の操作量および第２の操作量のうち、絶対値が大きい方が最終操作量として設定される。設定される最終操作量に応じてモータの制御が実行されることにより、操作者の意図する転舵方向へ転舵輪が転舵されやすくなる。

【0012】

上記の操舵装置において、前記制御装置は、前記第１の操作子および前記第２の操作子の操作方向が異なる場合、前記調停処理として、操作方向を判定する直前の前記転舵輪の転舵方向に対応する方向へ操作されている前記第１の操作子または前記第２の操作子の操作量を、前記最終操作量として設定するように構成されてもよい。

【0013】

車両の操作者が、意図せず、第１の操作子と第２の操作子とを異なる方向へ操作することが懸念される。上記の構成によれば、第１の操作子および第２の操作子の操作方向が異なる場合、操舵方向が判定される直前の転舵輪の転舵方向に対応する方向へ操作されている第１の操作子または第２の操作子の操作量が最終操作量として設定される。設定される最終操作量に応じてモータの制御が実行されることにより、転舵輪が、意図せず、操舵方向が判定される直前の転舵方向と反対方向へ転舵されることを抑制することができる。したがって、車両の挙動を安定させることができる。

【0014】

上記の操舵装置において、前記制御装置は、前記調停処理として、前記第１の操作量と前記第２の操作量との平均値を、前記最終操作量として設定するように構成されてもよい。

【0015】

この構成によれば、第１の操作量と第２の操作量の両方の値を考慮して、モータが制御される。このため、第１の操作量と第２の操作量とで値が異なる場合であれ、転舵輪を適切に転舵させることができる。

【0016】

上記の操舵装置において、前記制御装置は、前記第１の操作量および前記第２の操作量のうちいずれか一方の値が零または零の近傍値に設定される操作量しきい値以下である場合、前記調停処理として、前記第１の操作量および前記第２の操作量のうちいずれか他方を、前記最終操作量として設定するように構成されてもよい。

【0017】

この構成によれば、第１の操作子および第２の操作子のうちいずれか一方のみが操作されているとき、操作されている第１の操作子または第２の操作子の操作量に応じて、転舵輪が転舵される。このため、操作者による片手運転に対して、適切に対応することができる。片手運転は、操作者が片手で第１の操作子または第２の操作子を操作することである。

【0018】

上記の操舵装置において、前記第１の操作子は、車両の操作者が右手で把持可能であって、車両の進行方向に対して左右方向に操作可能に構成される第１のレバーであってもよい。前記第２の操作子は、車両の操作者が左手で把持可能であって、車両の進行方向に対して左右方向に操作可能に構成される第２のレバーであってもよい。前記制御装置は、前記第１の操作子および前記第２の操作子の操作方向と、前記転舵輪の転舵方向とが同じになるように、前記モータを制御するように構成されてもよい。

【0019】

この構成によれば、転舵輪が、第１の操作子および第２の操作子の操作方向と同じ方向へ転舵する。このため、車両の操作者は、車両を旋回させたい方向へ第１の操作子および第２の操作子を操作すればよい。すなわち、操作者は、直感的に車両の進行方向を変更することが可能となる。したがって、車両の操縦性を向上させることができる。

【0020】

上記の操舵装置において、前記制御装置は、前記調停処理として、前記第１の操作量および前記第２の操作量に対して、個別に設定される配分割合を乗算した値を合算することにより前記モータの制御に使用される最終的な操作量である最終操作量を演算し、演算される前記最終操作量を使用して前記モータを制御するように構成されてもよい。この場合、前記制御装置は、前記第１の操作子および前記第２の操作子が車両の進行方向に対して右方向へ操作されるとき、前記左手で把持される前記第２のレバーの前記配分割合を、前記右手で把持される前記第１のレバーの前記配分割合よりも大きい値に設定する一方、前記第１の操作子および前記第２の操作子が車両の進行方向に対して左方向へ操作されるとき、前記右手で把持される前記第１のレバーの前記配分割合を、前記左手で把持される前記第２のレバーの前記配分割合よりも大きい値に設定するように構成されてもよい。

【0021】

レバーの操作は、手の甲方向の操作よりも、手のひら方向の操作の方が、物理的に簡単で正確である。上記の構成によれば、手のひら方向に操作されるレバーの操作量の最終操作量に対する配分割合が、手の甲方向に操作されるレバーの操作量の最終操作量に対する配分割合よりも大きい値に設定される。このため、車両の操作者の意図する転舵方向へ転舵輪をより適切に転舵させることができる。

【0022】

上記の操舵装置において、車両の旋回操作を行うための第３の操舵ユニット、車両の旋回操作を行うための第４の操舵ユニットと、をさらに有していてもよい。前記第１の操舵ユニットおよび前記第２の操舵ユニットは、車両の運転席に設けられ、前記第３の操舵ユニットおよび前記第４の操舵ユニットは、車両の助手席に設けられてもよい。この場合、前記制御装置は、車載されるスイッチの操作を通じて、車両の運転席の設定状態を、第１の設定状態と、第２の設定状態との間で切り替えるように構成されてもよい。前記第１の設定状態は、前記制御装置が、前記第１の操舵ユニットおよび前記第２の操舵ユニットの機能を有効化する一方、前記第３の操舵ユニットおよび前記第４の操舵ユニットの機能を無効化する設定状態である。前記第２の設定状態は、前記制御装置が、前記第１の操舵ユニットおよび前記第２の操舵ユニットの機能を無効化する一方、前記第３の操舵ユニットおよび前記第４の操舵ユニットの機能を有効化する設定状態である。

【0023】

この構成によれば、車載されるスイッチの操作を通じて、運転席と助手席とを切り替えることができる。

【発明の効果】

【0024】

本発明の操舵装置によれば、構成を簡素化することができる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】操舵装置の第１の実施の形態の構成図である。

【図2】第１の実施の形態にかかる制御装置のブロック図である。

【図3】第１の実施の形態にかかる制御装置が実行する目標ピニオン角の演算処理の手順を示すフローチャートである。

【図4】第１の実施の形態にかかる最終傾角と目標ピニオン角との関係を示すグラフである。

【図5】第２の実施の形態にかかる制御装置が実行する目標ピニオン角の演算処理の手順を示すフローチャートである。

【図6】第３の実施の形態にかかる制御装置が実行する目標ピニオン角の演算処理の手順を示すフローチャートである。

【図7】他の実施の形態にかかる車両室内の平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

＜第１の実施の形態＞
以下、操舵装置の第１の実施の形態を説明する。
＜全体構成＞
図１に示すように、操舵装置１００は、ステアバイワイヤ式の操舵装置である。操舵装置１００は、第１の操舵ユニット１、第２の操舵ユニット２、転舵ユニット３、および制御装置４を有している。第１の操舵ユニット１、および第２の操舵ユニット２は、車両の進行方向を変更する際、運転者により操作される機構部分である。転舵ユニット３は、車両の転舵輪５を転舵させるための機構部分である。第１の操舵ユニット１と転舵ユニット３との間、および第２の操舵ユニット２と転舵ユニット３との間の機械的な動力伝達は分離されている。制御装置４は、第１の操舵ユニット１、および第２の操舵ユニット２の操作状態に応じて、転舵ユニット３の動作を制御する。

【0027】

第１の操舵ユニット１は、第１の基台１Ａ、および第１のレバー１Ｂを有している。第１の基台１Ａは、第１のレバー１Ｂを傾動可能に支持する。第１のレバー１Ｂは、操作者により操作される第１の操作子である。操作者は、車両の運転者を含む。第１のレバー１Ｂは、たとえば、車両の進行方向に対する左右方向に傾動可能である。第１のレバー１Ｂは、運転席に座っている操作者が、たとえば、右手で操作できる位置に設けられる。

【0028】

第１のレバー１Ｂに操作力が加えられていないとき、第１のレバー１Ｂは中立位置に維持される。中立位置は、車両の直進状態に対応する第１のレバー１Ｂの位置である。操作者は、車両を進行方向に対して左へ旋回させる場合、第１のレバー１Ｂを中立位置から左へ傾ける。操作者は、車両を進行方向に対して右へ旋回させる場合、第１のレバー１Ｂを中立位置から右へ傾ける。第１のレバー１Ｂに加えられた操作力が解除されると、第１のレバー１Ｂは、原位置である中立位置に自動復帰する。

【0029】

第１の操舵ユニット１は、第１の傾斜角センサ１Ｃを有している。第１の傾斜角センサ１Ｃは、第１のレバー１Ｂの傾角である第１の傾角θ１を検出する。第１の傾斜角センサ１Ｃは、第１の傾角θ１に応じた電気信号を生成する。第１の傾角θ１は、第１のレバー１Ｂの中立位置を基準とする傾斜角であって、第１のレバー１Ｂの操作量を示す。第１のレバー１Ｂが中立位置に対して右へ傾いたとき、第１の傾角θ１は正の値となる。第１のレバー１Ｂが中立位置に対して左へ傾いたとき、第１の傾角θ１は負の値となる。ただし、第１のレバー１Ｂの傾動方向と、第１の傾角θ１の正負の符号との対応関係は、逆であってもよい。

【0030】

なお、第１の傾角θ１は、第１の操作子の操作量である第１の操作量に相当する。第１の傾斜角センサ１Ｃは、第１の操作量を検出する第１のセンサに相当する。
第２の操舵ユニット２は、第１の操舵ユニット１と同様の構成を有している。すなわち、第２の操舵ユニット２は、第２の基台２Ａ、第２のレバー２Ｂ、および第２の傾斜角センサ２Ｃを有している。第２の基台２Ａは、第２のレバー２Ｂを傾動可能に支持する。第２のレバー２Ｂは、操作者により操作される第２の操作子である、第２のレバー２Ｂは、たとえば、車両の進行方向に対する左右方向に傾動可能である。第２のレバー２Ｂは、運転席に座っている操作者が、たとえば、左手で操作できる位置に設けられる。第２の傾斜角センサ２Ｃは、第２のレバー２Ｂの傾角である第２の傾角θ２を検出する。第２の傾斜角センサ２Ｃは、第２の傾角θ２に応じた電気信号を生成する。第２の傾角θ２は、第２のレバー２Ｂの中立位置を基準とする傾斜角であって、第２のレバー２Ｂの操作量を示す。

【0031】

なお、第２の傾角θ２は、第２の操作子の操作量である第２の操作量に相当する。第２の傾斜角センサ２Ｃは、第２の操作量を検出する第２のセンサに相当する。
第１の操作子である第１のレバー１Ｂと、第２の操作子である第２のレバー２Ｂとは、互いに機械的に連動しない。第１のレバー１Ｂと第２のレバー２Ｂとは、互いに独立して操作可能である。本実施の形態では、操作者が車両の進行方向を変更する際、操作者が右手で第１のレバー１Ｂを把持するとともに、左手で第２のレバー２Ｂを把持した状態で、第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂを同じ方向へ操作することを想定している。

【0032】

第１の操舵ユニット１、および第２の操舵ユニット２は、たとえば電線であるハーネスを介して、制御装置４に接続される。第１の傾斜角センサ１Ｃにより検出される第１の傾角θ１、および第２の傾斜角センサ２Ｃにより検出される第２の傾角θ２は、たとえばハーネスを介して、制御装置４へ送信される。

【0033】

ちなみに、第１の操舵ユニット１は、無線通信によって、第１の傾角θ１を制御装置４へ送信するようにしてもよい。第２の操舵ユニット２は、無線通信によって、第２の傾角θ２を制御装置４へ送信するようにしてもよい。この場合、第１の操舵ユニット１、第２の操舵ユニット２および制御装置４には、それぞれ通信回路を設ける。通信回路は、無線信号を送信する送信回路、および、無線信号を受信する受信回路を含む。

【0034】

転舵ユニット３は、ピニオンシャフト２１と、転舵シャフト２２と、ハウジング２３と、を有している。ハウジング２３は、ピニオンシャフト２１を回転可能に支持する。また、ハウジング２３は、転舵シャフト２２を往復動可能に収容する。ピニオンシャフト２１は、転舵シャフト２２に対して交わるように設けられている。ピニオンシャフト２１のピニオン歯２１ａは、転舵シャフト２２のラック歯２２ａと噛み合う。転舵シャフト２２の両端には、ボールジョイントからなるラックエンド２４を介して、タイロッド２５が連結されている。タイロッド２５の先端は、転舵輪５が組み付けられた図示しないナックルに連結される。

【0035】

転舵ユニット３は、転舵モータ３１と、伝動機構３２と、変換機構３３とを備えている。転舵モータ３１は、転舵シャフト２２に付与する転舵力の発生源である。転舵力は、転舵輪５を転舵させるための力である。転舵モータ３１は、たとえば三相のブラシレスモータである。伝動機構３２は、たとえばベルト伝動機構である。伝動機構３２は、転舵モータ３１の回転を変換機構３３に伝達する。変換機構３３は、たとえばボールねじ機構である。変換機構３３は、伝動機構３２を介して伝達される回転を、転舵シャフト２２の軸方向の運動に変換する。

【0036】

転舵シャフト２２が軸方向に移動することによって、転舵輪５の転舵角θ_ｗが変更される。ピニオンシャフト２１のピニオン歯２１ａは、転舵シャフト２２のラック歯２２ａと噛み合っている。このため、ピニオンシャフト２１は、転舵シャフト２２の移動に連動して回転する。ピニオンシャフト２１は、転舵輪５の転舵動作に連動して回転するシャフトである。転舵輪５は、車両の直進状態に対応する中立位置を基準として、車両の進行方向に対する左方向または右方向に転舵する。転舵角θ_ｗの符号は、たとえば、中立位置を基準とする左転舵方向では負であり、右転舵方向では正である。

【0037】

制御装置４は、転舵モータ３１の動作を制御する。制御装置４は、つぎの３つの構成Ａ１，Ａ２，Ａ３のうちいずれか一を含む処理回路を有している。
Ａ１．ソフトウェアであるコンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）およびメモリを含む。

【0038】

Ａ２．各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）などの１つ以上の専用のハードウェア回路。ＡＳＩＣは、ＣＰＵおよびメモリを含む。

【0039】

Ａ３．構成Ａ１，Ａ２を組み合わせたハードウェア回路。
メモリは、コンピュータで読み取り可能とされた媒体であって、コンピュータに対する処理あるいは命令を記述したプログラムを記憶している。本実施の形態では、コンピュータは、ＣＰＵである。メモリは、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびＲＯＭ（Read Only Memory）を含む。ＣＰＵは、メモリに記憶されたプログラムを定められた演算周期で実行することによって各種の制御を実行する。

【0040】

制御装置４は、車載されるセンサの検出結果を取り込む。センサは、第１の傾斜角センサ１Ｃ、第２の傾斜角センサ２Ｃ、および回転角センサ４１を含む。回転角センサ４１は、転舵モータ３１に設けられている。回転角センサ４１は、転舵モータ３１の回転角θ_ｂを検出する。制御装置４は、第１の傾斜角センサ１Ｃ、第２の傾斜角センサ２Ｃ、および回転角センサ４１の検出結果に基づき、転舵モータ３１の動作を制御する。制御装置４は、第１の操舵ユニット１および第２の操舵ユニット２の操作状態に応じて転舵輪５が転舵されるように、転舵モータ３１に対する給電を制御する。

【0041】

制御装置４は、第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂが中立位置に位置しているとき、転舵輪５が転舵中立位置に維持されるように、転舵モータ３１を制御する。転舵中立位置は、車両の直進状態に対応する転舵輪５の位置である。制御装置４は、第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂが中立位置を基準として左に傾いているとき、転舵輪５が車両の進行方向に対して左方向へ転舵するように、転舵モータ３１を制御する。制御装置４は、第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂが中立位置を基準として右に傾いているとき、転舵輪５が車両の進行方向に対して右方向へ転舵するように、転舵モータ３１を制御する。

【0042】

制御装置４は、第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂが中立位置を基準として左または右に傾いているとき、第１の傾斜角センサ１Ｃを通じて検出される第１の傾角θ１、および第２の傾斜角センサ２Ｃを通じて検出される第２の傾角θ２に応じた転舵角θ_ｗが実現されるように、転舵モータ３１を制御する。

【0043】

＜制御装置４の構成＞
つぎに、制御装置４の構成について説明する。
図２に示すように、制御装置４は、ピニオン角演算部６１、目標ピニオン角演算部６２、ピニオン角フィードバック制御部６３、および通電制御部６４を有している。

【0044】

ピニオン角演算部６１は、回転角センサ４１を通じて検出される転舵モータ３１の回転角θ_ｂに基づき、ピニオン角θ_ｐを演算する。ピニオン角θ_ｐは、ピニオンシャフト２１の回転角である。転舵モータ３１とピニオンシャフト２１とは、伝動機構３２、変換機構３３、および転舵シャフト２２を介して連動する。このため、転舵モータ３１の回転角θ_ｂとピニオン角θ_ｐとの間には相関関係がある。この相関関係を利用して、転舵モータ３１の回転角θ_ｂからピニオン角θ_ｐを求めることができる。ピニオンシャフト２１は、転舵シャフト２２と噛み合っている。このため、ピニオン角θ_ｐと転舵シャフト２２の移動量との間にも相関関係がある。すなわち、ピニオン角θ_ｐは、転舵輪５の転舵角θ_ｗを反映する値である。回転角センサ４１は、ピニオン角θ_ｐを検出するためのセンサでもある。

【0045】

目標ピニオン角演算部６２は、第１の操舵ユニット１、および第２の操舵ユニット２の操作状態に応じて、目標ピニオン角θ_ｐ ^＊を演算する。目標ピニオン角θ_ｐ ^＊は、ピニオン角θ_ｐの目標値である。目標ピニオン角演算部６２は、第１の傾斜角センサ１Ｃを通じて検出される第１の傾角θ１、および第２の傾斜角センサ２Ｃを通じて検出される第２の傾角θ２を取り込む。目標ピニオン角演算部６２は、第１の傾角θ１、および第２の傾角θ２を使用して、目標ピニオン角θ_ｐ ^＊を演算する。目標ピニオン角θ_ｐ ^＊は、転舵輪５の転舵動作に連動して回転するシャフトの目標回転角に相当する。

【0046】

ピニオン角フィードバック制御部６３は、目標ピニオン角演算部６２により演算される目標ピニオン角θ_ｐ ^＊、およびピニオン角演算部６１により演算されるピニオン角θ_ｐを取り込む。ピニオン角フィードバック制御部６３は、ピニオン角θ_ｐが目標ピニオン角θ_ｐ ^＊に追従するように、ピニオン角θ_ｐのフィードバック制御を通じて、転舵トルク指令値Ｔ_ｐ ^＊を演算する。転舵トルク指令値Ｔ_ｐ ^＊は、転舵力の目標値である。

【0047】

通電制御部６４は、転舵トルク指令値Ｔ_ｐ ^＊に応じた電力を転舵モータ３１へ供給する。具体的には、通電制御部６４は、転舵トルク指令値Ｔ_ｐ ^＊に基づき、転舵モータ３１に対する電流指令値を演算する。通電制御部６４は、転舵モータ３１に対する給電経路に設けられた電流センサ６５を通じて、給電経路に生じる電流Ｉ_ｂの値を検出する。電流Ｉ_ｂの値は、転舵モータ３１に供給される電流の値である。通電制御部６４は、電流指令値と電流Ｉ_ｂの値との偏差を求め、当該偏差を無くすように転舵モータ３１に対する給電を制御する。これにより、転舵モータ３１は転舵トルク指令値Ｔ_ｐ ^＊に応じたトルクを発生する。

【0048】

＜目標ピニオン角の演算処理手順＞
つぎに、制御装置４が実行する目標ピニオン角θ_ｐ ^＊の演算処理の手順を図３のフローチャートに従って説明する。フローチャートの処理は、定められた演算周期で実行される。第１のレバー１Ｂと第２のレバー２Ｂとは、基本的には、同じ方向へ操作される。

【0049】

図３のフローチャートに示すように、制御装置４は、第１の傾斜角センサ１Ｃを通じて検出される第１の傾角θ１、および第２の傾斜角センサ２Ｃを通じて検出される第２の傾角θ２を取り込む（ステップＳ１０１）。第１の傾角θ１は、第１の傾斜角センサ１Ｃにより生成される電気信号である。第２の傾角θ２は、第２の傾斜角センサ２Ｃにより生成される電気信号である。

【0050】

つぎに、制御装置４は、第１の傾角θ１の絶対値と、第２の傾角θ２の絶対値とを比較する（ステップＳ１０２）。制御装置４は、第１の傾角θ１の絶対値が第２の傾角θ２の絶対値よりも大きいとき（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、第１の傾角θ１を最終傾角θ_ｆｉｎとして設定する（ステップＳ１０３）。制御装置４は、第１の傾角θ１の絶対値が第２の傾角θ２の絶対値よりも大きくないとき（ステップＳ１０２でＮＯ）、第２の傾角θ２を最終傾角θ_ｆｉｎとして設定する（ステップＳ１０４）。最終傾角θ_ｆｉｎは、目標ピニオン角θ_ｐ ^＊を演算するために使用される最終的な傾角である。また、最終傾角θ_ｆｉｎは、転舵モータ３１の制御に使用される最終的な操作量である最終操作量に相当する。

【0051】

つぎに、制御装置４は、先のステップＳ１０３またはステップＳ１０４で設定される最終傾角θ_ｆｉｎに基づき、目標ピニオン角θ_ｐ ^＊を演算する（ステップＳ１０５）。制御装置４は、たとえばマップＭ１を使用して、目標ピニオン角θ_ｐ ^＊を演算する。

【0052】

図４のグラフに示すように、マップＭ１は、最終傾角θ_ｆｉｎの絶対値と、目標ピニオン角θ_ｐ ^＊の絶対値との関係を規定する二次元マップである。マップＭ１は、つぎのような特性を有している。すなわち、最終傾角θ_ｆｉｎの絶対値が増加するほど、目標ピニオン角θ_ｐ ^＊の絶対値は、より大きな値となる。目標ピニオン角θ_ｐ ^＊の絶対値は、最終傾角θ_ｆｉｎの絶対値の変化に対して、線形的に変化する。ただし、制御仕様によっては、目標ピニオン角θ_ｐ ^＊の絶対値を、最終傾角θ_ｆｉｎの絶対値の変化に対して非線形的に変化するようにしてもよい。

【0053】

以上で、目標ピニオン角θ_ｐ ^＊の演算処理が完了となる。
なお、先のステップＳ１０２～ステップＳ１０４の処理は、第１の傾角θ１と第２の傾角θ２とを調停するための処理である調停処理を構成する。調停処理は、第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂの操作状態に応じて、より適切な目標ピニオン角θ_ｐ ^＊を演算する観点、あるいは転舵輪５をより適切に転舵させる観点に基づき実行される処理である。

【0054】

＜２つのレバーの操作方向が異なる場合＞
ちなみに、第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂが異なる方向に操作されることも考えられる。この場合、制御装置４は、先のステップＳ１０１で第１の傾角θ１および第２の傾角θ２を取り込んだ後、調停処理として、つぎの処理を実行するようにしてもよい。すなわち、制御装置４は、ステップＳ１０１で取り込まれる第１の傾角θ１および第２の傾角θ２の符号に基づき、第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂの操作方向を認識する。

【0055】

制御装置４は、第１の傾角θ１および第２の傾角θ２の符号が同じであるとき、第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂの操作方向が同じであると判定し、先のステップＳ１０２へ処理を移行する。制御装置４は、第１の傾角θ１および第２の傾角θ２の符号が異なるとき、第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂの操作方向が異なると判定する。

【0056】

制御装置４は、第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂの操作方向が異なると判定されるとき、操作方向を判定する直前の転舵輪５の転舵方向に対応する方向へ操作されている第１のレバー１Ｂまたは第２のレバー２Ｂの傾角を使用して、転舵モータ３１を制御する。傾角は、第１の傾角θ１または第２の傾角θ２である。

【0057】

制御装置４は、第１の傾角θ１が、操作方向を判定する直前の目標ピニオン角θ_ｐ ^＊と同じ符号を有する場合、第１の傾角θ１を最終傾角θ_ｆｉｎとして設定し、ステップＳ１０５へ処理を移行する。また、制御装置４は、第２の傾角θ２が、操作方向を判定する直前の目標ピニオン角θ_ｐ ^＊と同じ符号を有する場合、第２の傾角θ２を最終傾角θ_ｆｉｎとして設定し、ステップＳ１０５へ処理を移行する。直前は、たとえば、一演算周期前である。目標ピニオン角θ_ｐ ^＊の符号は、転舵輪５の転舵方向を反映する値である。

【0058】

＜第１の実施の形態の効果＞
第１の実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１－１）第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂは、互いに独立して操作可能である。すなわち、第１のレバー１Ｂと第２のレバー２Ｂとは、機械的に連結されておらず、互いに連動しないように構成される。このため、第１のレバー１Ｂと第２のレバー２Ｂとを、互いに機械的に連動させる場合と異なり、第１のレバー１Ｂと第２のレバー２Ｂとを連動させるための構成が不要である。したがって、操舵装置１００を構成する部品の点数を削減すること、ひいては操舵装置１００の構成を簡素化することが可能である。また、製品コストを低減することも可能である。車両におけるレイアウト上の制約も受けにくい。

【0059】

（１－２）第１のレバー１Ｂと第２のレバー２Ｂとは、互いに独立して操作することが可能である。このため、第１のレバー１Ｂの操作量である第１の傾角θ１と、第２のレバー２Ｂの操作量である第２の傾角θ２との間で調停することが好ましい場合がある。この点、本実施の形態によれば、調停処理の実行を通じて、転舵モータ３１の制御に使用される最終的な操作量である最終傾角_θｆｉｎが設定される。設定される最終傾角_θｆｉｎに応じて、転舵モータ３１の制御が実行されることにより、転舵輪５を適切に転舵させることができる。したがって、操舵装置１００の構成を簡素化しつつも操作性を確保することができる。

【0060】

（１－３）制御装置４は、第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂの操作方向が同じである場合、調停処理として、第１の傾角θ１および第２の傾角θ２のうち絶対値の大きい方を最終傾角θ_ｆｉｎとして設定する。車両を特定の旋回方向へ旋回させようとする操作者の意思が強いほど、特定の旋回方向に対応する方向へのレバーの操作量が多くなる。このため、最終傾角θ_ｆｉｎに応じて、転舵モータ３１の制御が実行されることにより、操作者の意図する転舵方向へ転舵輪５が転舵されやすくなる。したがって、操舵装置１００の構成を簡素化しつつも、車両の操縦性を確保することができる。

【0061】

（１－４）制御装置４は、第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂの操作方向が異なる場合、調停処理として、つぎの処理を実行するように構成されることがある。すなわち、制御装置４は、第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂの操作方向が異なる場合、操作方向を判定する直前の転舵輪５の転舵方向に対応する方向へ操作されている第１のレバー１Ｂまたは第２のレバー２Ｂの傾角を最終傾角θ_ｆｉｎとして設定する。このため、最終傾角θ_ｆｉｎに応じて、転舵モータ３１の制御が実行されることにより、転舵輪５が、意図せず、操舵方向が判定される直前の転舵方向と反対方向へ転舵されることを抑制することができる。したがって、車両の挙動を安定させることができる。

【0062】

なお、製品仕様などによっては、第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂの操作方向が異なる場合であれ、制御装置４は、第１の傾角θ１と第２の傾角θ２とのうち絶対値の大きい方を最終傾角θ_ｆｉｎとして設定するようにしてもよい。レバーの傾角の絶対値が大きいほど、レバーの操作方向へ旋回する操作者の意思が強いともいえる。

【0063】

（１－５）制御装置４は、第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂの操作方向と、転舵輪５の転舵方向とが同じになるように、転舵モータ３１を制御する。転舵輪５の転舵方向は、車両の進行方向に対する左右方向である。このため、車両の操作者は、車両を旋回させたい方向へ第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂを操作すればよい。すなわち、操作者は、直感的に車両の進行方向を変更することが可能となる。したがって、車両の操縦性を向上させることができる。

【0064】

（１－６）従来、単一のレバーを有する操舵装置も存在する。単一のレバーは、基本的には、片手で操作するものであって、反対の手に持ち替えることができない。このため、操作者は、肉体的に疲労しやすい。これに対し、本実施の形態の操舵装置１００は、２つのレバーを有している。このため、操作者は、両手で第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂを把持した状態で、第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂを操作することもできるし、片手で第１のレバー１Ｂまたは第２のレバー２Ｂを操作することもできる。このため、単一のレバーを有する操舵装置に比べて、操作者の肉体的な疲労を軽減することができる。

【0065】

＜第２の実施の形態＞
つぎに、操舵装置の第２の実施の形態を説明する。本実施の形態は、基本的には、先の図１および図２に示される第１の実施の形態と同様の構成を有する。このため、第１の実施の形態と同様の部材および構成については同一の符号を付し、その詳細な説明を割愛する。本実施の形態は、目標ピニオン角θ_ｐ ^＊の演算処理手順の点で、第１の実施の形態と異なる。

【0066】

図５のフローチャートに示すように、制御装置４は、第１の傾斜角センサ１Ｃを通じて検出される第１の傾角θ１、および第２の傾斜角センサ２Ｃを通じて検出される第２の傾角θ２を取り込む（ステップＳ２０１）。

【0067】

つぎに、制御装置４は、第１の傾角θ１と第２の傾角θ２との平均値θ_ａｖｅを最終傾角θ_ｆｉｎとして設定する（ステップＳ２０２）。制御装置４は、たとえば、次式（１）を使用して、平均値θ_ａｖｅを演算する。式（１）中の「／」は、除算を示す。

【0068】

θ_ａｖｅ＝（θ１＋θ２）／２ …（１）
つぎに、制御装置４は、先のステップＳ２０２で設定される最終傾角θ_ｆｉｎに基づき、目標ピニオン角θ_ｐ ^＊を演算する（ステップＳ２０３）。制御装置４は、たとえば先の図４に示されるマップＭ１を使用して、目標ピニオン角θ_ｐ ^＊を演算する。

【0069】

以上で、目標ピニオン角θ_ｐ ^＊の演算処理が完了となる。
なお、先のステップＳ２０２の処理は、第１の傾角θ１と第２の傾角θ２とを調停するための調停処理を構成する。

【0070】

＜第２の実施の形態の効果＞
第２の実施の形態によれば、先の第１の実施の形態における（１－１），（１－２），（１－５），（１－６）と同様の効果に加え、以下の効果を得ることができる。

【0071】

（２－１）制御装置４は、調停処理として、第１の傾角θ１および第２の傾角θ２の平均値θ_ａｖｅを演算し、演算される平均値θ_ａｖｅを最終傾角θ_ｆｉｎとして設定する。すなわち、最終傾角θ_ｆｉｎ、ひいては目標ピニオン角θ_ｐ ^＊は、第１の傾角θ１と第２の傾角θ２の両方の値を考慮して演算される。このため、第１の傾角θ１と第２の傾角θ２とで値が異なる場合であれ、転舵輪５を適切に転舵させることができる。

【0072】

＜第３の実施の形態＞
つぎに、操舵装置の第３の実施の形態を説明する。本実施の形態は、基本的には、先の図１および図２に示される第１の実施の形態と同様の構成を有する。このため、第１の実施の形態と同様の部材および構成については同一の符号を付し、その詳細な説明を割愛する。本実施の形態は、目標ピニオン角θ_ｐ ^＊の演算処理手順の点で、第１の実施の形態と異なる。

【0073】

図６のフローチャートに示すように、制御装置４は、第１の傾斜角センサ１Ｃを通じて検出される第１の傾角θ１、および第２の傾斜角センサ２Ｃを通じて検出される第２の傾角θ２を取り込む（ステップＳ３０１）。

【0074】

つぎに、制御装置４は、第２の傾角θ２の絶対値が、「０」または「０」の近似する値であるかどうかを判定する（ステップＳ３０２）。具体的には、制御装置４は、次式（２）または次式（３）が成立するかどうかを判定する。

【0075】

│θ２│＝０ …（２）
│θ２│≦θ_ｔｈ …（３）
ただし、「θ_ｔｈ」は、傾角しきい値であって、傾角の絶対値が「０」に近似する値であるかどうかを判定する際の基準である。傾角しきい値θ_ｔｈは、「０」の近傍値に設定される。

【0076】

制御装置４は、第２の傾角θ２の絶対値が、「０」または「０」の近似する値であると判定されるとき、すなわち先の式（２）または式（３）が成立するとき（ステップＳ３０２でＹＥＳ）、ステップＳ３０３へ処理を移行する。

【0077】

制御装置４は、ステップＳ３０３において、第１の傾角θ１の絶対値が、「０」または「０」の近似する値であるかどうかを判定する。具体的には、制御装置４は、次式（４）または次式（５）が成立するかどうかを判定する。

【0078】

│θ１│＝０ …（４）
│θ１│≦θ_ｔｈ …（５）
制御装置４は、第１の傾角θ１の絶対値が、「０」または「０」の近似する値であると判定されるとき、すなわち先の式（４）または式（５）が成立するとき（ステップＳ３０３でＹＥＳ）、最終傾角θ_ｆｉｎの値を「０」に設定する（ステップＳ３０４）。

【0079】

制御装置４は、第１の傾角θ１の絶対値が、「０」または「０」の近似する値ではないと判定されるとき、すなわち先の式（４）または式（５）が成立しないとき（ステップＳ３０３でＮＯ）、第１の傾角θ１を最終傾角θ_ｆｉｎとして設定する（ステップＳ３０５）。

【0080】

また、制御装置４は、先のステップＳ３０２において、第２の傾角θ２の絶対値が、「０」または「０」の近似する値ではないと判定されるとき、すなわち先の式（２）または式（３）が成立しないとき（ステップＳ３０２でＮＯ）、ステップＳ３０６へ処理を移行する。

【0081】

制御装置４は、ステップＳ３０６において、第１の傾角θ１の絶対値が、「０」または「０」の近似する値であるかどうかを判定する。具体的には、制御装置４は、先の式（４）または式（５）が成立するかどうかを判定する。

【0082】

制御装置４は、第１の傾角θ１の絶対値が、「０」または「０」の近似する値であると判定されるとき、すなわち先の式（４）または式（５）が成立するとき（ステップＳ３０６でＹＥＳ）、第２の傾角θ２を最終傾角θ_ｆｉｎとして設定する（ステップＳ３０７）。

【0083】

制御装置４は、第１の傾角θ１の絶対値が、「０」または「０」の近似する値ではないと判定されるとき、すなわち先の式（４）または式（５）が成立しないとき（ステップＳ３０６でＮＯ）、第１の傾角θ１と第２の傾角θ２との平均値θ_ａｖｅを最終傾角θ_ｆｉｎとして設定する（ステップＳ３０８）。制御装置４は、たとえば、先の式（１）を使用して、平均値θ_ａｖｅを演算する。

【0084】

制御装置４は、先のステップＳ３０４、ステップＳ３０５、ステップＳ３０７またはステップＳ３０８で設定される最終傾角θ_ｆｉｎに基づき、目標ピニオン角θ_ｐ ^＊を演算する（ステップＳ３０９）。制御装置４は、先の図４に示されるマップＭ１を使用して、目標ピニオン角θ_ｐ ^＊を演算する。

【0085】

以上で、目標ピニオン角θ_ｐ ^＊の演算処理が完了となる。
なお、先のステップＳ３０２～ステップＳ３０８の処理は、第１の傾角θ１と第２の傾角θ２とを調停するための調停処理を構成する。

【0086】

＜第３の実施の形態の効果＞
第３の実施の形態によれば、先の第１の実施の形態における（１－１），（１－２），（１－５），（１－６）と同様の効果に加え、以下の効果を得ることができる。

【0087】

（３－１）制御装置４は、第１の傾角θ１および第２の傾角θ２のうちいずれか一方の値が、「０」または「０」に近似する値であるとき、第１の傾角θ１および第２の傾角θ２のうちいずれか他方の値を最終傾角θ_ｆｉｎとして設定する。すなわち、第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂのうちいずれか一方のみが操作されているとき、操作されている第１のレバー１Ｂまたは第２のレバー２Ｂの操作量に応じて、転舵輪５が転舵される。このため、操作者による片手運転に対して、適切に対応することができる。片手運転は、操作者が片手で第１のレバー１Ｂまたは第２のレバー２Ｂを操作することである。

【0088】

（３－２）制御装置４は、第１の傾角θ１および第２の傾角θ２の両方の値が、「０」または「０」に近似する値ではないとき、調停処理として、第１の傾角θ１および第２の傾角θ２の平均値θ_ａｖｅを最終傾角θ_ｆｉｎとして設定する。すなわち、最終傾角θ_ｆｉｎ、ひいては目標ピニオン角θ_ｐ ^＊は、第１の傾角θ１と第２の傾角θ２の両方の値を考慮して演算される。このため、第１の傾角θ１と第２の傾角θ２とで値が異なる場合であれ、転舵輪５を適切に転舵させることができる。

【0089】

＜他の実施の形態＞
なお、各実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・第２および第３の実施の形態において、制御装置４は、調停処理として、第１の傾角θ１と第２の傾角θ２との平均値θ_ａｖｅを最終傾角θ_ｆｉｎとして設定するようにしたが（図５のステップＳ２０２，図６のステップＳ３０８）、つぎの処理を実行するようにしてもよい。すなわち、制御装置４は、先のステップＳ２０２またはステップＳ３０８において、車両の旋回方向、すなわち第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂの操作方向に応じて、最終傾角θ_ｆｉｎに占める第１の傾角θ１および第２の傾角θ２の割合を異ならせる。制御装置４は、第１の傾角θ１および第２の傾角θ２の符号に基づき、第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂの操作方向、ひいては車両の旋回方向を判定することが可能である。

【0090】

たとえば、車両の右旋回時においては、左手で把持される第２のレバー２Ｂの傾角である第２の傾角θ２の割合を、右手で把持される第１のレバー１Ｂの傾角である第１の傾角θ１の割合よりも大きくする。また、車両の左旋回時においては、右手で把持される第１のレバー１Ｂの傾角である第１の傾角θ１の割合を、左手で把持される第２のレバー２Ｂの傾角である第２の傾角θ２の割合よりも大きくする。これは、レバーの操作は、手の甲方向の操作よりも、手のひら方向の操作の方が、物理的に簡単で正確だからである。

【0091】

制御装置４は、車両の右旋回時、先のステップＳ２０２またはステップＳ３０８において、次式（６）を使用して、最終傾角θ_ｆｉｎを演算する。式（６）中の「・」は、乗算を示す。

【0092】

θ_ｆｉｎ＝θ１・Ｒ１＋θ２・（１－Ｒ１） …（６）
ただし、「Ｒ１」は、車両の右旋回時における第１の傾角θ１の配分割合である。配分割合Ｒ１は、「０」～「１」の範囲において、たとえば「０．１」刻みで設定される。「１－Ｒ１」は、車両の右旋回時における第２の傾角θ２の配分割合である。

【0093】

車両の右旋回時において、第１の傾角θ１の配分割合Ｒ１は、たとえば、次式（７）を満たす値である。
０≦Ｒ１＜０．５ …（７）
第１の傾角θ１の配分割合Ｒ１は、製品仕様などに応じて、あらかじめ設定される値である。第１の傾角θ１の配分割合Ｒ１の値が決まれば、第２の傾角θ２の配分割合「１－Ｒ１」の値も決まる。第１の傾角θ１の配分割合Ｒ１の値が、たとえば「０．４」であるとき、第２の傾角θ２の配分割合「１－Ｒ１」の値は「０．６」となる。

【0094】

制御装置４は、車両の左旋回時、先のステップＳ２０２またはステップＳ３０８において、次式（８）を使用して、最終傾角θ_ｆｉｎを演算する。式（８）中の「・」は、乗算を示す。

【0095】

θ_ｆｉｎ＝θ１・Ｒ２＋θ２・（１－Ｒ２） …（８）
ただし、「Ｒ２」は、車両の左旋回時における第１の傾角θ１の配分割合である。配分割合Ｒ２は、「０」～「１」の範囲において、たとえば「０．１」刻みで設定される。「１－Ｒ２」は、車両の左旋回時における第２の傾角θ２の配分割合である。

【0096】

車両の左旋回時において、第１の傾角θ１の配分割合Ｒ２は、たとえば、次式（９）を満たす値である。
０．５＜Ｒ２≦１．０ …（９）
第１の傾角θ１の配分割合Ｒ２は、製品仕様などに応じて、あらかじめ設定される値である。第１の傾角θ１の配分割合Ｒ２の値が決まれば、第２の傾角θ２の配分割合「１－Ｒ２」の値も決まる。第１の傾角θ１の配分割合Ｒ２の値が、たとえば「０．６」であるとき、第２の傾角θ２の配分割合「１－Ｒ２」の値は「０．４」となる。

【0097】

このようにすれば、手のひら方向に操作されるレバーの傾角の最終傾角θ_ｆｉｎに対する配分割合が、手の甲方向に操作されるレバーの傾角の最終傾角θ_ｆｉｎに対する配分割合よりも大きい値に設定される。このため、車両の操作者の意図する転舵方向へ転舵輪をより適切に転舵させることができる。

【0098】

・第１～第３の実施の形態において、図４に示されるマップＭ１は、最終傾角θ_ｆｉｎの絶対値の変化に対して、目標ピニオン角θ_ｐ ^＊の絶対値が非線形に変化するように設定してもよい。たとえば、最終傾角θ_ｆｉｎの絶対値が増加するほど、最終傾角θ_ｆｉｎの絶対値に対する目標ピニオン角θ_ｐ ^＊の絶対値の変化の割合である傾きが徐々に小さくなるように、マップＭ１を設定してもよい。また、最終傾角θ_ｆｉｎの絶対値が増加するほど、最終傾角θ_ｆｉｎの絶対値に対する目標ピニオン角θ_ｐ ^＊の絶対値の変化の割合である傾きが徐々に大きくなるように、マップＭ１を設定してもよい。

【0099】

・第１～第３の実施の形態において、第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂの操作方向は、車両の進行方向に直交する左右方向である必要はない。第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂの操作方向は、車両の進行方向に対して、斜状に交わる方向であってもよい。また、第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂの操作方向は、車両の進行方向に対する前後方向であってもよい。この場合、第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂの操作方向は、転舵輪５の転舵方向に対して、つぎのように関連付けてもよい。

【0100】

たとえば、右手で把持される第１のレバー１Ｂが中立位置を基準として前方へ傾いているとき、制御装置４は、転舵輪５を車両の進行方向に対して左方向へ転舵させる。第１のレバー１Ｂが中立位置を基準として後方へ傾いているとき、制御装置４は、転舵輪５を車両の進行方向に対して右方向へ転舵させる。また、左手で把持される第２のレバー２Ｂが中立位置を基準として前方へ傾いているとき、制御装置４は、転舵輪５を車両の進行方向に対して右方向へ転舵させる。第２のレバー２Ｂが中立位置を基準として後方へ傾いているとき、制御装置４は、転舵輪５を車両の進行方向に対して左方向へ転舵させる。

【0101】

・第１～第３の実施の形態において、運転席のみならず、助手席にも２つの操舵ユニットを設けてもよい。図７に示すように、操舵装置１００は、第１の操舵ユニット１および第２の操舵ユニット２に加えて、第３の操舵ユニット１１、および第４の操舵ユニット１２を有している。第３の操舵ユニット１１、および第４の操舵ユニット１２は、それぞれ第１の操舵ユニット１と同様の構成を有している。すなわち、図示は割愛するものの、第３の操舵ユニット１１は、第３の基台、第３のレバー、および第３の傾斜角センサを有している。第３のレバーは、操作者により操作される第３の操作子である。第３のレバーは、助手席に座っている操作者が、たとえば、右手で操作できる位置に設けられる。第４の操舵ユニット１２は、第４の基台、第４のレバー、および第４の傾斜角センサを有している。第４のレバーは、操作者により操作される第４の操作子である。第４のレバーは、助手席に座っている操作者が、たとえば、左手で操作できる位置に設けられる。

【0102】

この場合、車載されるスイッチ（ＳＷ）１３の操作を通じて、運転席と助手席とを切り替えるようにしてもよい。すなわち、制御装置４は、スイッチ１３により生成される電気信号に基づき、運転席の設定状態を第１の設定状態と第２の設定状態との間で切り替える。第１の設定状態は、制御装置４が、第１の操舵ユニット１および第２の操舵ユニット２の機能を有効化する一方、第３の操舵ユニットおよび第４の操舵ユニットの機能を無効化する設定状態である。第２の設定状態は、制御装置４が、第１の操舵ユニット１および第２の操舵ユニット２の機能を無効化する一方、第３の操舵ユニットおよび第４の操舵ユニットの機能を有効化する設定状態である。このようにすれば、スイッチ１３の操作を通じて、運転席と助手席とを切り替えることができる。

【0103】

・第１～第３の実施の形態において、第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂに代えて、第１のダイヤルおよび第２のダイヤルを第１の操舵ユニット１および第２の操舵ユニット２の操作子として採用してもよい。ダイヤルは、中立位置を基準として、時計方向または反時計方向へ回転可能である。車両を進行方向に対して右へ旋回させる場合、ダイヤルを時計方向へ回転させる。車両を進行方向に対して左へ旋回させる場合、ダイヤルを反時計方向へ回転させる。この場合、第１の操舵ユニット１および第２の操舵ユニット２には、回転角センサを設ける。回転角センサは、ダイヤルの回転角を検出する。制御装置４は、回転角センサの検出結果に応じて、目標ピニオン角θ_ｐ ^＊を演算する。たとえば、ダイヤルの中立位置を基準とする回転角が増加するにつれて、目標ピニオン角θ_ｐ ^＊の絶対値が増加する。

【0104】

・第１～第３の実施の形態において、第１のレバー１Ｂおよび第２のレバー２Ｂに代えて、第１のスライダおよび第２のスライダを第１の操舵ユニット１および第２の操舵ユニット２の操作子として採用してもよい。スライダは、中立位置を基準として、たとえば車両の進行方向に対する左右方向へスライド操作することが可能である。車両を進行方向に対して右へ旋回させる場合、スライダを右方向へスライドさせる。車両を進行方向に対して左へ旋回させる場合、スライダを左方向へスライドさせる。この場合、第１の操舵ユニット１および第２の操舵ユニット２には、変位センサを設ける。変位センサは、スライダの中立位置を基準とする変位量を検出する。制御装置４は、変位センサの検出結果に応じて、目標ピニオン角θ_ｐ ^＊を演算する。たとえば、スライダの中立位置を基準とする変位量が増加するにつれて、目標ピニオン角θ_ｐ ^＊の絶対値が増加する。

【0105】

・第１～第３の実施の形態において、操舵装置１００は、操作子の一つとして、ステアリングホイールを有していてもよい。第１の操舵ユニット１、第２の操舵ユニット２操舵、およびステアリングホイールが共存する場合、たとえば、運転席に設けられるスイッチの操作を通じて、第１の操舵ユニット１および第２の操舵ユニット２と、ステアリングホイールとの間で、使用する操作子を切り替える。この場合、操舵装置１００は、ステアリングホイールに操舵反力を付与する反力機構を有していてもよい。

【0106】

・第１～第３の実施の形態において、転舵ユニット３は、左右の転舵輪５をそれぞれ独立して転舵させる、いわゆる左右独立型の転舵ユニットであってもよい。この場合、転舵ユニット３は、左の転舵輪５に対応する第１の転舵モータ、第１の伝動機構、および第１の変換機構を有する。また、転舵ユニット３は、右の転舵輪５に対応する第２の転舵モータ、第２の伝動機構、および第２の変換機構を有する。制御装置４は、第１の転舵モータおよび第２の転舵モータの制御を通じて、左右の転舵輪５を独立して転舵させる。この場合、制御装置４は、右手で把持される第１のレバー１Ｂの操作に応じて右の転舵輪５を転舵させるとともに、左手で把持される第２のレバー２Ｂの操作に応じて左の転舵輪５を転舵させるようにしてもよい。

【符号の説明】

【0107】

１…第１の操舵ユニット
１Ｂ…第１のレバー（第１の操作子）
１Ｃ…第１の傾斜角センサ（第１のセンサ）
２…第２の操舵ユニット
２Ｂ…第２のレバー（第２の操作子）
２Ｃ…第２の傾斜角センサ（第２のセンサ）
３…転舵ユニット
４…制御装置
５…転舵輪
１１…第３の操舵ユニット
１２…第４の操舵ユニット
１３…スイッチ
３１…転舵モータ（モータ）
１００…操舵装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】