2024-162611 自律移動体システム及び自律移動体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024162611

(43)【公開日】2024-11-21

(54)【発明の名称】自律移動体システム及び自律移動体

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20241114BHJP

   H04W 4/02 20180101ALI20241114BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 A

H04W4/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023078301

(22)【出願日】2023-05-11

(71)【出願人】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000556

【氏名又は名称】弁理士法人有古特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】▲瀬▼川 武紀

(72)【発明者】

【氏名】陵城 孝志

(72)【発明者】

【氏名】廣上 達也

(72)【発明者】

【氏名】原 純哉

【テーマコード（参考）】

5H181

5K067

【Ｆターム（参考）】

5H181AA27

5H181BB04

5H181BB13

5H181CC02

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF32

5H181LL09

5K067AA13

5K067BB21

5K067EE02

5K067EE16

5K067FF03

5K067HH21

(57)【要約】

【課題】自律移動体とサーバとの間の通信トラフィックを簡単に削減する。
【解決手段】自律移動体システムは、地図データを保存するデータベースに接続され且つ通信ネットワークに接続されたサーバ処理回路と、を有するサーバと、前記通信ネットワークに接続された少なくとも１つのローカル処理回路と、を備える。前記ローカル処理回路は、前記エリアにおける障害物の位置データを検出する少なくとも１つのセンサが検出した前記位置データを受信し、前記受信した位置データを圧縮して圧縮データを生成し、前記通信ネットワークを介して前記圧縮データを前記サーバにアップロードする。前記サーバ処理回路は、前記アップロードされた圧縮データに基づいて前記データベースに保存された前記地図データを更新し、前記通信ネットワークを介して前記地図データを前記複数の自律移動体に送信する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の自律移動体が移動可能なエリアの地図データを保存するデータベースと、前記データベースに接続され且つ通信ネットワークに接続されたサーバ処理回路と、を有するサーバと、
前記通信ネットワークに接続された少なくとも１つのローカル処理回路と、を備え、
前記ローカル処理回路は、
前記エリアにおける障害物の位置データを検出する少なくとも１つのセンサが検出した前記位置データを受信することと、
前記受信した位置データを圧縮して圧縮データを生成することと、
前記通信ネットワークを介して前記圧縮データを前記サーバにアップロードすることと、を行うように構成され、
前記サーバ処理回路は、
前記アップロードされた圧縮データに基づいて前記データベースに保存された前記地図データを更新することと、
前記通信ネットワークを介して前記地図データを前記複数の自律移動体に送信することと、
を行うように構成されている、自律移動体システム。

【請求項2】

前記少なくとも１つのセンサは、前記複数の自律移動体にそれぞれ備えられたセンサを含み、
前記少なくとも１つのローカル処理回路は、前記複数の自律移動体がそれぞれ備える複数の移動体処理回路を含む、請求項１に記載の自律移動体システム。

【請求項3】

前記圧縮データを作成することは、前記位置データと前記地図データとの間の差分を示す差分データを作成することを含む、請求項１又は２に記載の自律移動体システム。

【請求項4】

前記位置データは、点群データを含み、
前記圧縮データを作成することは、前記点群データを幾何学データに変換することを含む、請求項１又は２に記載の自律移動体システム。

【請求項5】

前記幾何学データは、少なくとも２つの点を示す座標情報と、前記少なくとも２つの点を結ぶ線の形状を示す線形状情報と、を含む、請求項４に記載の自律移動体システム。

【請求項6】

自律移動体が移動可能なエリアの地図データを保存するデータベースと、前記データベースに接続されたサーバ処理回路と、を有するサーバに対し、通信ネットワークを介して通信可能な自律移動体であって、
前記エリアにおける障害物の位置データを検出するセンサと、
前記センサに接続され且つ前記通信ネットワークに接続された移動体処理回路と、を備え、
前記移動体処理回路は、
前記センサが検出した前記位置データを受信することと、
前記受信した位置データを圧縮して圧縮データを生成することと、
前記通信ネットワークを介して前記圧縮データを前記サーバにアップロードすることと、を行うように構成されている、自律移動体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、自律移動体システム及び自律移動体に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、複数の車両が走行中に取得した画像データをサーバに送信し、サーバが当該画像データを解析して道路地図を生成するデータ収集システムが開示されている。このシステムでは、地図上の単位領域ごとに車両からサーバに送信するデータの優先度を付けてデータ受信量の削減が行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－４６９７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、画像データは、容量が大きいため、優先度を設定してサーバに送信したとしても大容量のデータ通信が必要となる。

【0005】

そこで本開示の一態様は、自律移動体とサーバとの間の通信トラフィックを削減できるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る自律移動体システムは、複数の自律移動体が移動可能なエリアの地図データを保存するデータベースと、前記データベースに接続され且つ通信ネットワークに接続されたサーバ処理回路と、を有するサーバと、前記通信ネットワークに接続された少なくとも１つのローカル処理回路と、を備える。前記ローカル処理回路は、前記エリアにおける障害物の位置データを検出する少なくとも１つのセンサが検出した前記位置データを受信することと、前記受信した位置データを圧縮して圧縮データを生成することと、前記通信ネットワークを介して前記圧縮データを前記サーバにアップロードすることと、を行うように構成されている。前記サーバ処理回路は、前記アップロードされた圧縮データに基づいて前記データベースに保存された前記地図データを更新することと、前記通信ネットワークを介して前記地図データを前記複数の自律移動体に送信することと、を行うように構成されている。

【0007】

本開示の一態様に係る自律移動体は、自律移動体が移動可能なエリアの地図データを保存するデータベースと、前記データベースに接続されたサーバ処理回路と、を有するサーバに対し、通信ネットワークを介して通信可能な自律移動体であって、前記エリアにおける障害物の位置データを検出するセンサと、前記センサに接続され且つ前記通信ネットワークに接続された移動体処理回路と、を備える。前記移動体処理回路は、前記センサが検出した前記位置データを受信することと、前記受信した位置データを圧縮して圧縮データを生成することと、前記通信ネットワークを介して前記圧縮データを前記サーバにアップロードすることと、を行うように構成されている。

【発明の効果】

【0008】

本開示の一態様によれば、複数の自律移動体が移動可能なエリアにおいてセンサによって検出された障害物の位置データは、圧縮されてサーバにアップロードされる。よって、センサから得られる位置データがサーバにアップロードされるときの通信トラフィックの増大が抑えられ、複数の自律移動体のための他のデータ通信を妨害することを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施形態に係る自律移動体システムの全体図である。

【図2】図２は、図１の自律移動体のブロック図である。

【図3】図３は、図１のサーバのブロック図である。

【図4】図４は、図１のシステムの処理を説明するフローチャートである。

【図5】図５は、図１のデータベースが記憶する地図データの例を示す概略図である。

【図6】図６は、図５の地図データに対応する実際のエリアを示す平面図であって、当該エリアに変更が生じたことを示す図である。

【図7】図７は、障害物の三次元点群データの二次元点群データへの変換を説明する図面である。

【図8】図８は、二次元点群データの占有格子化を説明する図面である。

【図9】図９は、図８の格子地図に紐づいたテーブルを示す図面である。

【図10】図１０は、差分二次元点群データから幾何学データへの変換を説明する図面である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して実施形態を説明する。

【0011】

図１は、実施形態に係る自律移動体システム１の全体図である。図１に示すように、自律移動体システム１は、複数の自律移動体１０と、複数の自律移動体１０に通信ネットワーク１３を介して通信可能なサーバ１１と、サーバ１１に接続されたデータベース１２と、を備える。通信ネットワーク１３は、例えば、インターネットとし得るが、イントラネット等であってもよい。自律移動体１０は、所定のエリアを自律移動する。例えば、自律移動体１０は、建物内のフロアを自律移動するものであるが、屋外の所定領域を自律移動するものであってもよい。データベース１２は、自律移動体１０が移動するエリアの地図データ４０を記憶している。データベース１２は、サーバ１１に設けられてもよいし、通信ネットワーク１３を介してサーバ１１に接続されてもよい。

【0012】

自律移動体１０は、ナビゲーションに必要な機能を搭載し、自律的に目的地に向かって移動する装置である。自律移動体１０は、地上を走行するものでもよいし、空中を飛行するものでもよい。一例として、自律移動体１０は、複数の車輪１５、ボディ１６、少なくとも１つの測距センサ２４、タッチパネルディスプレイ２６等を備える。車輪１５は、駆動輪であり操舵可能に構成されている。ボディ１６は、車輪１５に支持されている。ボディ１６は、キャリア１６ａを有する。キャリア１６ａには、例えば、搬送を要する物資が積載される。測距センサ２４及びタッチパネルディスプレイ２６については、後述する。

【0013】

図２は、図１の自律移動体１０のブロック図である。図２に示すように、自律移動体１０は、移動体処理回路２０、測距センサ２４、速度センサ２５、タッチパネルディスプレイ２６、走行アクチュエータ２７、及び、通信インターフェース２８を備える。装置２４～２８は、移動体処理回路２０に電気的に接続されている。自律移動体１０の移動体処理回路２０は、複数の自律移動体１０が移動可能なエリア５０に存在するローカル処理回路の一例である。

【0014】

移動体処理回路２０は、プロセッサ２１、システムメモリ２２及びストレージメモリ２３を含む。プロセッサ２１は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）を含み得る。システムメモリ２２は、ＲＡＭを含み得る。ストレージメモリ２３は、ハードディスク、フラッシュメモリ又はその組合せを含み得る。ストレージメモリ２３は、プログラムＰ１を記憶している。ストレージメモリ２３からシステムメモリ２２に読み出されたプログラムＰ１をプロセッサ２１が実行する構成は、移動体処理回路の一例である。

【0015】

測距センサ２４は、自律移動体１０の周囲を三次元的に測距することで、自律移動体１０の周囲の形状を三次元的に検出する。測距センサ２４は、自律移動体１０の周囲の障害物からの反射波を受信することで、エリア５０における障害物の外面の位置データを検出する。例えば、測距センサ２４は、自律移動体１０の周囲に向けて光、電波又は超音波を出射して反射波を受信してもよい。測距センサ２４は、外界に存在する光、電波又は超音波が物体に反射した反射波を受信してもよい。測距センサ２４は、自律移動体１０を基準として水平方向の全方位を測距し得る。測距センサ２４は、例えば、レーザ光を照射してから反射波を受光するまでに時間を計測して障害物までの距離を検出するものとし得る。測距センサ２４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサとし得る。一例として、測距センサ２４は、三次元ＬＩＤＡＲセンサである。なお、測距センサ２４は、前方に向いたＬＩＤＡＲセンサ、後方に向いたＬＩＤＡＲセンサ、左方に向いたＬＩＤＡＲセンサ、及び、右方に向いたＬＩＤＡＲセンサを含むセンサアッセンブリでもよい。測距センサ２４は、赤外線測距センサでもよいし、ミリ波レーダーでもよいし、深度センシングカメラでもよい。深度センシングカメラは、ステレオカメラによる視差を利用して物体までの距離を測定するものとしてもよい。

【0016】

移動体処理回路２０は、測距センサ２４によって検出された周囲の形状を、後述する地図データ４０の形状とマッチングさせることで、地図データ４０上における自律移動体１０の位置が特定される。即ち、測距センサ２４による検出形状を地図データ４０にマッチングさせるソフトウェアと測距センサ２４との組合せによって、測位センサが実現されている。

【0017】

速度センサ２５は、自律移動体１０の走行速度を検出する。速度センサ２５は、例えば、車輪１５の回転数を検出する。タッチパネルディスプレイ２６は、ユーザインターフェースの一例である。即ち、タッチパネルディスプレイ２６は、ユーザ入力インターフェース及びユーザ出力インターフェースを兼ねる。なお、ユーザ入力インターフェースとしてキーボード、マウス等が用いられてもよく、ユーザ出力インターフェースとして非タッチパネル式のディスプレイが用いられてもよい。

【0018】

走行アクチュエータ２７は、車輪１５を回転するように駆動する車輪駆動アクチュエータを含む。走行アクチュエータ２７は、車輪１５を制動するブレーキを駆動する制動アクチュエータを含む。走行アクチュエータ２７は、例えば、電気モータである。自律移動体１０は、左右の車輪１５の回転数を異ならせることで走行する向きを変更してもよいし、左右の車輪１５の回転方向を異ならせることで走行する向きを変更してもよいし、操舵アクチュエータで車輪１５を操舵させることで走行する向きを変更してもよい。自律移動体１０は、対向差動二輪機構を有してもよいし、全方位型メカナム機構を有してもよい。なお、自律移動体をドローンとする場合には、車輪の代わりにプロペラを用い、走行アクチュエータの代わりにプロペラ駆動アクチュエータを用いることができる。

【0019】

通信インターフェース２８は、通信ネットワーク１３に無線接続するインターフェースである。ストレージメモリ２３からシステムメモリ２２に読み出されたプログラムＰ１を実行するプロセッサ２１は、測距センサ２４、速度センサ２５、タッチパネルディスプレイ２６及び通信インターフェース２８の少なくとも１つから入力される情報に基づいて、タッチパネルディスプレイ２６及び走行アクチュエータ２７の少なくとも１つを制御する。

【0020】

図３は、図１のサーバ１１のブロック図である。図３に示すように、サーバ１１は、サーバ処理回路３０及び通信インターフェース３４を備える。サーバ処理回路３０は、プロセッサ３１、システムメモリ３２及びストレージメモリ３３を含む。通信インターフェース３４は、通信ネットワーク１３に有線又は無線で接続するインターフェースと、データベース１２に有線又は無線で接続するインターフェースと、を含む。プロセッサ３１は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）を含み得る。システムメモリ３２は、ＲＡＭを含み得る。ストレージメモリ３３は、ハードディスク、フラッシュメモリ又はその組合せを含み得る。ストレージメモリ３３は、プログラムＰ２を記憶している。ストレージメモリ３３からシステムメモリ３２に読み出されたプログラムＰ２をプロセッサ３１が実行する構成は、サーバ処理回路の一例である。

【0021】

データベース１２は、地図データ４０を予め記憶している。地図データ４０は、自律移動体１０が走行可能なエリアの形状を特定している。例えば、地図データ４０は、建物内のフロアの形状を特定している。具体的には、図５に示すように、地図データ４０は、当該エリアにおいて障害物輪郭４１Ａ～Ｅを特定することで、自律移動体１０の走行可能領域４２の輪郭を特定している。

【0022】

図４は、図１のシステム１の処理を説明するフローチャートである。図５は、図１のデータベース１２が記憶する地図データ４０の例を示す平面図である。図６は、図５の地図データ４０に対応する実際のエリア５０を示す概略図であって、当該エリア５０に変更が生じたことを示す図である。なお、エリア５０の水平面上において、所定の一方向をＸ方向とし、Ｘ方向に直交する方向をＹ方向とする。Ｘ方向及びＹ方向に直交する鉛直方向をＺ方向とする。

【0023】

以下、図４以外の図も適宜参照しながら図４のフローに沿って説明する。以下の説明では、図６に示すように、エリア５０において障害物５１Ａ～Ｅに追加して新たに障害物５１Ｆが設置される変更が生じた状態での走行可能領域５２を自律移動体１０が走行する場合を例示する。即ち、図５に示すように、最新の地図データ４０には、障害物５１Ａ～Ｅに対応する障害物輪郭４１Ａ～Ｅが存在するが、新たに追加された障害物５１Ｆに対応するデータ（障害物輪郭）が存在しない例について説明する。

【0024】

以下の説明において、自律移動体１０の処理は移動体処理回路２０により実行され、サーバ１１の処理はサーバ処理回路３０により実行される。自律移動体１０が走行開始する前、自律移動体１０は、サーバ１１からデータベース１２から最新の地図データ４０をダウンロードする（ステップＳ１）。即ち、サーバ１１は、データベース１２に記憶された最新の地図データ４０を自律移動体１０に送信する（ステップＳ２）。自律移動体１０は、測距センサ２４によって自律移動体１０の周囲の障害物５１Ａ～Ｆを測距しながら、地図データ４０を参照してエリア５０の走行可能領域５２を自律走行する（ステップＳ３）。自律移動体１０は、測距センサ２４によって測距して得られる三次元点群データを蓄積して保存する（ステップＳ４）。三次元点群データは、障害物５１Ａ～Ｆの外面上の点を示す位置データである。自律移動体１０は、三次元点群データを二次元点群データに変換することによって、測距センサ２４によって測距して得られる位置データを圧縮する（ステップＳ５）。

【0025】

図７は、障害物５１Ｆの三次元点群データの二次元点群データへの変換を説明する図面である。図７に示すように、自律移動体１０は、測距センサ２４によって障害物５１Ｆを測距することで、障害物５１Ｆの外面上の点群を示す三次元点群データＱを取得する。自律移動体１０は、取得された三次元点群データＱから、自律移動体１０が干渉する可能性のある所定の高さ範囲Ｈに存在する三次元点群データＱを抽出して保存する。即ち、自律移動体１０は、取得された三次元点群データＱから高さ範囲Ｈの外に存在する三次元点群データＱを破棄する。

【0026】

自律移動体１０は、測距センサ２４によって鉛直方向に延びたセンシングラインＬを水平方向に移動させることで自律移動体１０の周囲のものをスキャンする場合、同一のセンシングラインＬ上にある複数の三次元点群データＱのうち走行可能領域５２を最も狭める位置にある点、即ち、測距センサ２４に最も近い位置にある点のＸ－Ｙ座標を代表点Ｐとして記憶し、三次元点群データＱを破棄する。自律移動体１０は、こうして得られた代表点Ｐの集合を二次元点群データＰとする。

【0027】

次に、自律移動体１０は、今回得られた二次元点群データＰを占有格子化する（ステップＳ６）。即ち、自律移動体１０は、図６のエリア５０に対応する平面地図である格子地図６０（図８参照）を二次元点群データＰに基づいて作成する。

【0028】

図８は、二次元点群データＰの占有格子化を説明する図面である。図８に示すように、格子地図６０は、格子状に並んだ複数のセル６１を有する。例えば、格子地図６０は画像データであり、セル６１は画像データの画素である。占有格子化においては、二次元点群データＰは、ブランク状態の格子地図６０上において二次元点群データＰの座標情報が示す位置に配置される。二次元点群データＰが存在しないセル６１は、障害物の外面が存在しないことを示す不存在情報（図８ではブランク表示）を有する。自律移動体１０は、二次元点群データＰが存在するセル６１に対し、障害物５１Ａ～Ｆの外面が存在することを示す存在情報（図８ではハッチング表示）を付与する。例えば、二次元点群データＰが存在しないセル６１は「白」の情報を有し、二次元点群データＰが存在するセル６１は「黒」の情報を有する。或いは、二次元点群データＰが存在しないセル６１は「０」の情報を有し、二次元点群データＰが存在するセル６１は「１」の情報を有してもよい。即ち、格子地図６０は、二次元点群データＰの情報を保有することなく、各セル６１が前記不存在情報又は前記存在情報を有する。

【0029】

図９は、図８の格子地図６０に紐づいたテーブル７０を示す図面である。図９に示すように、占有格子化においては、自律移動体１０は、格子地図６０に紐づけたテーブル７０を作成する。テーブル７０は、二次元点群データＰが存在するセル６１の識別情報（例えば、行番号及び列番号）と、セル６１の識別情報に関連付けられた二次元点群データＰの座標情報と、を有する。なお、自律移動体１０は、テーブル７０を参照することで、格子地図６０を二次元点群データＰに逆変換することができる。

【0030】

次に、自律移動体１０は、直前の格子地図に対して今回の格子地図６０の相違する部分を差分として抽出する（ステップＳ７）。直前の格子地図は、ステップＳ１でサーバ１１からダウンロードした最新の地図データ４０に対応する。最新の地図データ４０が格子地図でなく幾何学地図である場合には、自律移動体１０は、その地図データ４０を格子地図に変換する。即ち、自律移動体１０は、幾何学地図をブランクの格子地図に重ねた状態で、格子地図上において幾何学地図の線分が存在するセルに対し、障害物の外面が存在することを示す存在情報を付与する。そして、自律移動体１０は、直前の格子地図に対して今回の格子地図６０の相違する部分を差分として抽出してなる差分格子地図を作成する。即ち、差分格子地図は、データベース１２に保存された地図データと、自律移動体１０の測距センサ２４が検出した位置データと、の間の差分を示す差分データに相当する。

【0031】

次に、自律移動体１０は、測距センサ２４によって測距して得られた位置データを更に圧縮するため、差分格子地図を逆変換した二次元点群データを幾何学データに変換する（ステップＳ８）。具体的には、自律移動体１０は、差分格子地図に対応するテーブルを参照し、差分格子地図を二次元点群データに逆変換する。この差分格子地図を逆変換した二次元点群データは、差分二次元点群データと称することとする。差分二次元点群データは、差分データであるため、ステップＳ５で得た二次元点群データＰよりもデータ量が小さい。

【0032】

図１０は、差分二次元点群データから幾何学データへの変換を説明する図面である。図１０に示すように、自律移動体１０は、幾何学データへの変換のために、差分二次元点群データにおいて同一構造物（例えば、障害物５１Ｆ）に属する点の集合（Ｐ_i、Ｐ_j、Ｐ_k）を特定する。即ち、同一構造物を判定することは、二次元点群データのうち連続面に属する点の集合を特定することを意味する。例えば、判定対象とする点の集合（Ｐ_i、Ｐ_j、Ｐ_k）は、互いに隣接すると判定され、かつ、互いに同一直線上に存在すると判定されると、同一構造物に属する点であると判定される。

【0033】

図１０において、ｄ_iは、測距センサ２４から点Ｐ_iまで延びたベクトルを示し、ｄ_jは、測距センサ２４から点Ｐ_jまで延びたベクトルを示し、ｄ_kは、測距センサ２４から点Ｐ_kまで延びたベクトルを示す。θ_ijは、ベクトルｄ_iとベクトルｄ_jとがなす角を示し、θ_jkは、ベクトルｄ_jとベクトルｄ_kとがなす角を示す。なお、図１０では、差分二次元点群データにおいて同一構造物に属する点の集合（Ｐ_i、Ｐ_j、Ｐ_k）として簡略化のために３点のみ図示したが、実際には同一構造物に属する点は多数存在する。

【0034】

自律移動体１０は、判定対象とする点の集合（Ｐ_i、Ｐ_j、Ｐ_k）が下記の数式１及び数式２を満たすと、それら点の集合（Ｐ_i、Ｐ_j、Ｐ_k）は互いに隣接すると判定する。即ち、ベクトルｄ_iとベクトルｄ_jとがなす角θ_ijと、ベクトルｄ_jとベクトルｄ_kとがなす角θ_jkとが等しく、かつ、点Ｐ_iから点Ｐ_jまでの距離と、点Ｐ_jから点Ｐ_kまでの距離とが等しい場合に、それら点の集合（Ｐ_i、Ｐ_j、Ｐ_k）は互いに隣接すると判定する。

【0035】

【数1】

【0036】

【数2】

自律移動体１０は、判定対象とする点の集合（Ｐ_i、Ｐ_j、Ｐ_k）が下記の数式３を満たすと、それら点の集合（Ｐ_i、Ｐ_j、Ｐ_k）は同一直線上に存在すると判定する。即ち、点Ｐ_jが点Ｐ_iと点Ｐ_kとの間の中点に位置する場合に、それら点の集合（Ｐ_i、Ｐ_j、Ｐ_k）は同一直線上に存在すると判定する。

【0037】

【数3】

このようにして、自律移動体１０は、上記の数式１～３を満たした点の集合（Ｐ_i、Ｐ_j、Ｐ_k）は同一構造物に属する点であると判定する。そして、自律移動体１０は、それら点の集合（Ｐ_i、Ｐ_j、Ｐ_k）のうち両端の２点（Ｐ_i、Ｐ_k）のみを示す座標情報と、その両端の２点（Ｐ_i、Ｐ_k）を結ぶ線の形状（直線）を示す線形状情報と、を含む幾何学データを作成する。即ち、自律移動体１０は、同一構造物に属する点であると判定された点の集合（Ｐ_i、Ｐ_j、Ｐ_k）を前記幾何学データに変換する。この幾何学データは、測距センサ２４が取得したデータを圧縮したデータに相当する。なお、幾何学データは、直線に限られず他の形状でもよく、例えば、少なくとも３点を結ぶ円弧線であってもよい。

【0038】

次に、自律移動体１０は、その作成した幾何学データを、通信ネットワーク１３を介してサーバ１１にアップロードする（ステップＳ９）。即ち、サーバ１１は、自律移動体１０から通信ネットワーク１３を介して幾何学データを受信する（ステップＳ１０）。サーバ１１は、その受信した幾何学データを地図データ４０に反映させるようにデータベース１２の地図データ４０を更新する（ステップＳ１１）。

【0039】

差分二次元点群データのうち幾何学データへの変換ができなかった残余の点群データがある場合には、自律移動体１０は、その残余の点群データを幾何学データとともにサーバ１１にアップロードしてもよい。その場合、サーバ１１を操作するオペレータは、その残余の点群データを手動で幾何学化してデータベース１２の地図データ４０を更新してもよい。

【0040】

なお、本開示の技術は、前述した実施形態に限定されるものではない。例えば、測距センサ２４は、自律移動体１０に設けられるのではなく、エリア５０の特定の場所に設置された定置式の測距センサであってもよい。自律移動体の測距センサ２４と、エリア５０の特定の場所に設置された定置式の測距センサとの両方が、エリアにおける障害物の位置データを検出してもよい。定置式の測距センサが検出した位置データは、定置されたローカル処理回路によって圧縮されてサーバ１１にアップロードされてもよい。

【0041】

以上のように、本出願において開示する技術の例示として、前記実施形態を説明した。しかし、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用可能である。また、前記実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。例えば、実施形態中の一部の構成は、その実施形態中の他の構成から分離して任意に抽出可能である。また、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、前記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれる。

【0042】

本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた、汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ASIC（Application Specific Integrated Circuits）、FPGA（Field Programmable Gate Array）、GPU、従来の回路、及び／又は、それらの組み合わせ、を含む回路又は処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路又は回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット若しくは手段は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、又は、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、又は、列挙された機能を実行するようにプログラム若しくは構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段若しくはユニットは、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェア及び／又はプロセッサの構成に使用される。

【0043】

以下の項目のそれぞれは、好ましい実施形態の開示である。

【0044】

［項目１］
複数の自律移動体が移動可能なエリアの地図データを保存するデータベースと、前記データベースに接続され且つ通信ネットワークに接続されたサーバ処理回路と、を有するサーバと、
前記通信ネットワークに接続された少なくとも１つのローカル処理回路と、を備え、
前記ローカル処理回路は、
前記エリアにおける障害物の位置データを検出する少なくとも１つのセンサが検出した前記位置データを受信することと、
前記受信した位置データを圧縮して圧縮データを生成することと、
前記通信ネットワークを介して前記圧縮データを前記サーバにアップロードすることと、を行うように構成され、
前記サーバ処理回路は、
前記アップロードされた圧縮データに基づいて前記データベースに保存された前記地図データを更新することと、
前記通信ネットワークを介して前記地図データを前記複数の自律移動体に送信することと、
を行うように構成されている、自律移動体システム。

【0045】

この構成によれば、複数の自律移動体が移動可能なエリアにおいてセンサによって検出された障害物の位置データは、圧縮されてサーバにアップロードされる。よって、センサから得られる位置データがサーバにアップロードされるときの通信トラフィックの増大が抑えられ、複数の自律移動体のための他のデータ通信を妨害することを防止できる。

【0046】

［項目２］
前記少なくとも１つのセンサは、前記複数の自律移動体にそれぞれ備えられたセンサを含み、
前記少なくとも１つのローカル処理回路は、前記複数の自律移動体がそれぞれ備える複数の移動体処理回路を含む、項目１に記載の自律移動体システム。

【0047】

この構成によれば、複数の自律移動体とサーバとの間の通信トラフィックが多い傾向にある構成において、位置データを圧縮したものが複数の自律移動体からサーバにアップロードされるため、通信帯域の逼迫を防止できる。

【0048】

［項目３］
前記圧縮データを作成することは、前記位置データと前記地図データとの間の差分を示す差分データを作成することを含む、項目１又は２に記載の自律移動体システム。

【0049】

この構成によれば、地図データの更新に必要な情報を保ちながらも、エリアにおける障害物の位置データを好適に圧縮できる。

【0050】

［項目４］
前記位置データは、点群データを含み、
前記圧縮データを作成することは、前記点群データを幾何学データに変換することを含む、項目１乃至３のいずれか１項に記載の自律移動体システム。

【0051】

この構成によれば、地図データの更新に必要な情報を保ちながらも、データ量の多い点群データを好適に圧縮できる。

【0052】

［項目５］
前記幾何学データは、少なくとも２つの点を示す座標情報と、前記少なくとも２つの点を結ぶ線の形状を示す線形状情報と、を含む、項目４に記載の自律移動体システム。

【0053】

この構成によれば、幾何学データのデータ量を好適に小さくすることができる。

【0054】

［項目６］
自律移動体が移動可能なエリアの地図データを保存するデータベースと、前記データベースに接続されたサーバ処理回路と、を有するサーバに対し、通信ネットワークを介して通信可能な自律移動体であって、
前記エリアにおける障害物の位置データを検出するセンサと、
前記センサに接続され且つ前記通信ネットワークに接続された移動体処理回路と、を備え、
前記移動体処理回路は、
前記センサが検出した前記位置データを受信することと、
前記受信した位置データを圧縮して圧縮データを生成することと、
前記通信ネットワークを介して前記圧縮データを前記サーバにアップロードすることと、を行うように構成されている、自律移動体。

【0055】

この構成によれば、自律移動体が移動可能なエリアにおいてセンサによって検出された障害物の位置データは、圧縮されてサーバにアップロードされる。よって、通信トラフィックの増大が抑えられ、自律移動体のための他のデータ通信を妨害することを防止できる。

【符号の説明】

【0056】

１ 自律移動体システム
１０ 自律移動体
１１ サーバ
１２ データベース
１３ 通信ネットワーク
２０ 移動体処理回路（ローカル処理回路）
２４ 測距センサ
３０ サーバ処理回路
４０ 地図データ
５０ エリア
５１Ａ～Ｆ 障害物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】