ホーム > 特許ランキング > 三菱ロジスネクスト株式会社
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024162773
(43)【公開日】2024-11-21
(54)【発明の名称】無人フォークリフト
(51)【国際特許分類】
B66F 9/16 20060101AFI20241114BHJP
【ＦＩ】
B66F9/16 B
【審査請求】有
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023078656
(22)【出願日】2023-05-11
(71)【出願人】
【識別番号】000232807
【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000475
【氏名又は名称】弁理士法人みのり特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】中辻 佳祐
【テーマコード（参考）】
3F333
【Ｆターム（参考）】
3F333AA02
3F333AB13
3F333AE02
3F333BB05
3F333FD08
3F333FE04
(57)【要約】
【課題】床面に起因して車体が前後に傾いているとき一対のフォークを水平にでき、左右に傾いているとき一対のフォークの先端の高さを揃える。
【解決手段】無人フォークリフトは、フォーク４Ｒをフォーク４Ｌとは独立してティルトさせるティルト装置５Ｒと、フォーク４Ｌをフォーク４Ｒとは独立してティルトさせるティルト装置５Ｌと、車体前後方向におけるフォーク４Ｒの傾斜角度を計測する前後傾斜センサ１４Ｒと、車体前後方向におけるフォーク４Ｌの傾斜角度を計測する前後傾斜センサ１４Ｌと、車体左右方向Ｙにおける車体の傾斜角度を計測する左右傾斜センサと、を備える。制御装置は、前後傾斜センサ１４Ｒ、前後傾斜センサ１４Ｌおよび左右傾斜センサに基づいてティルト装置５Ｒ，５Ｌを制御する。
【選択図】図４
【解決手段】無人フォークリフトは、フォーク４Ｒをフォーク４Ｌとは独立してティルトさせるティルト装置５Ｒと、フォーク４Ｌをフォーク４Ｒとは独立してティルトさせるティルト装置５Ｌと、車体前後方向におけるフォーク４Ｒの傾斜角度を計測する前後傾斜センサ１４Ｒと、車体前後方向におけるフォーク４Ｌの傾斜角度を計測する前後傾斜センサ１４Ｌと、車体左右方向Ｙにおける車体の傾斜角度を計測する左右傾斜センサと、を備える。制御装置は、前後傾斜センサ１４Ｒ、前後傾斜センサ１４Ｌおよび左右傾斜センサに基づいてティルト装置５Ｒ，５Ｌを制御する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業位置へ走行して当該作業位置にて荷役作業を行う無人フォーリフトであって、
床面を走行可能な車体と、
前記車体の前方に設けられたマスト装置と、
車体左右方向に延在するティルトシャフトを有し、前記マスト装置によって昇降されるように設けられたリフトブラケットと、
前記ティルトシャフトに互いに独立して揺動可能に支持され、互いに前記車体左右方向に間隔をあけて設けられ、前記車体の前方に延在する第１フォークおよび第２フォークと、
前記第１フォークを前記第２フォークとは独立して前記ティルトシャフトを中心にティルトさせる第１ティルト装置と、
前記第２フォークを前記第１フォークとは独立して前記ティルトシャフトを中心にティルトさせる第２ティルト装置と、
車体前後方向における前記第１フォークの傾斜角度を計測する第１前後傾斜センサと、
前記車体前後方向における前記第２フォークの傾斜角度を計測する第２前後傾斜センサと、
前記車体左右方向における前記車体の傾斜角度を計測する左右傾斜センサと、
前記第１ティルト装置および前記第２ティルト装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記第１前後傾斜センサの計測に基づいて前記第１ティルト装置を制御して、前記第１フォークを前記車体前後方向において水平にし、
前記第２前後傾斜センサの計測に基づいて前記第２ティルト装置を制御して、前記第２フォークを前記車体前後方向において水平にし、および、
前記左右傾斜センサの計測に基づいて前記第１ティルト装置及び前記第２ティルト装置のうち少なくともいずれか一方を制御して、前記第１フォークの先端の高さと前記第２フォークの先端の高さを揃えるように構成されている、
無人フォークリフト。
床面を走行可能な車体と、
前記車体の前方に設けられたマスト装置と、
車体左右方向に延在するティルトシャフトを有し、前記マスト装置によって昇降されるように設けられたリフトブラケットと、
前記ティルトシャフトに互いに独立して揺動可能に支持され、互いに前記車体左右方向に間隔をあけて設けられ、前記車体の前方に延在する第１フォークおよび第２フォークと、
前記第１フォークを前記第２フォークとは独立して前記ティルトシャフトを中心にティルトさせる第１ティルト装置と、
前記第２フォークを前記第１フォークとは独立して前記ティルトシャフトを中心にティルトさせる第２ティルト装置と、
車体前後方向における前記第１フォークの傾斜角度を計測する第１前後傾斜センサと、
前記車体前後方向における前記第２フォークの傾斜角度を計測する第２前後傾斜センサと、
前記車体左右方向における前記車体の傾斜角度を計測する左右傾斜センサと、
前記第１ティルト装置および前記第２ティルト装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記第１前後傾斜センサの計測に基づいて前記第１ティルト装置を制御して、前記第１フォークを前記車体前後方向において水平にし、
前記第２前後傾斜センサの計測に基づいて前記第２ティルト装置を制御して、前記第２フォークを前記車体前後方向において水平にし、および、
前記左右傾斜センサの計測に基づいて前記第１ティルト装置及び前記第２ティルト装置のうち少なくともいずれか一方を制御して、前記第１フォークの先端の高さと前記第２フォークの先端の高さを揃えるように構成されている、
無人フォークリフト。
【請求項2】
前記制御装置は、
前記車体が前記作業位置にあるときに、前記左右傾斜センサの計測に基づいて、前記車体が前記車体左右方向に傾いていると判定すると、前記第１ティルト装置及び前記第２ティルト装置のうち少なくともいずれか一方を制御して、前記第１フォークの先端の高さと前記第２フォークの先端の高さを揃えるよう構成されている、
請求項１に記載の無人フォークリフト。
前記車体が前記作業位置にあるときに、前記左右傾斜センサの計測に基づいて、前記車体が前記車体左右方向に傾いていると判定すると、前記第１ティルト装置及び前記第２ティルト装置のうち少なくともいずれか一方を制御して、前記第１フォークの先端の高さと前記第２フォークの先端の高さを揃えるよう構成されている、
請求項１に記載の無人フォークリフト。
【請求項3】
前記制御装置は、
前記車体が前記作業位置にあるときに、前記第１前後傾斜センサの計測に基づいて、前記第１フォークが鉛直方向に対して水平でないと判定すると、前記第１ティルト装置を前記第１前後傾斜センサの計測に基づいて制御して、前記第１フォークを鉛直方向に対して水平にし、
前記車体が前記作業位置にあるときに、前記第２前後傾斜センサの計測に基づいて、前記第２フォークが鉛直方向に対して水平でないと判定すると、前記第２ティルト装置を前記第２前後傾斜センサの計測に基づいて制御して、前記第２フォークを鉛直方向に対して水平にするように構成されている、
請求項１に記載の無人フォークリフト。
前記車体が前記作業位置にあるときに、前記第１前後傾斜センサの計測に基づいて、前記第１フォークが鉛直方向に対して水平でないと判定すると、前記第１ティルト装置を前記第１前後傾斜センサの計測に基づいて制御して、前記第１フォークを鉛直方向に対して水平にし、
前記車体が前記作業位置にあるときに、前記第２前後傾斜センサの計測に基づいて、前記第２フォークが鉛直方向に対して水平でないと判定すると、前記第２ティルト装置を前記第２前後傾斜センサの計測に基づいて制御して、前記第２フォークを鉛直方向に対して水平にするように構成されている、
請求項１に記載の無人フォークリフト。
【請求項4】
前記制御装置は、
前記車体が前記作業位置にあるときに、前記左右傾斜センサの計測に基づいて、前記車体が前記車体左右方向に傾いていると判定し、かつ、前記第１または第２前後傾斜センサの計測に基づいて、前記車体が前記車体前後方向に傾いていると判定すると、
前記左右傾斜センサによって計測された傾斜角度および前記第１または第２前後傾斜センサによって計測された傾斜角度に基づいて、前記車体左右方向の傾斜または前記車体前後方向の傾斜のどちらに対処するかを決定し、
前記車体左右方向の傾斜に対処すると決定すると、前記第１ティルト装置及び前記第２ティルト装置のうち少なくともいずれか一方を制御して、前記第１フォークの先端の高さと前記第２フォークの先端の高さを揃え、
前記車体前後方向の傾斜に対処すると決定すると、前記第１ティルト装置および前記第２ティルト装置を制御して、前記第１フォークおよび前記第２フォークを鉛直方向に対して水平にするように構成されている、
請求項１に記載の無人フォークリフト。
前記車体が前記作業位置にあるときに、前記左右傾斜センサの計測に基づいて、前記車体が前記車体左右方向に傾いていると判定し、かつ、前記第１または第２前後傾斜センサの計測に基づいて、前記車体が前記車体前後方向に傾いていると判定すると、
前記左右傾斜センサによって計測された傾斜角度および前記第１または第２前後傾斜センサによって計測された傾斜角度に基づいて、前記車体左右方向の傾斜または前記車体前後方向の傾斜のどちらに対処するかを決定し、
前記車体左右方向の傾斜に対処すると決定すると、前記第１ティルト装置及び前記第２ティルト装置のうち少なくともいずれか一方を制御して、前記第１フォークの先端の高さと前記第２フォークの先端の高さを揃え、
前記車体前後方向の傾斜に対処すると決定すると、前記第１ティルト装置および前記第２ティルト装置を制御して、前記第１フォークおよび前記第２フォークを鉛直方向に対して水平にするように構成されている、
請求項１に記載の無人フォークリフト。
【請求項5】
前記第１ティルト装置は、
前記ティルトシャフトを中心に揺動するように設けられて前記第１フォークの後面に当接する伝達部材と、
リフト側ローラおよびティルト側ローラを有するローラ群と、
前記リフトブラケットに取り付けられ、前記ローラ群を前記リフトブラケットの昇降方向に直動させるための直動機構と、
前記直動機構を作動させるための駆動源と、
前記リフトブラケットに設けられた後方ローラ受けと、
前記伝達部材に設けられた前方ローラ受けと、を備え、
前記後方ローラ受けは、前記リフト側ローラが転動可能に当接する平行面であって、前記ローラ群の昇降方向に平行な平行面を有し、
前記前方ローラ受けは、前記ティルト側ローラが転動可能に当接する傾斜面であって、下方に向かって次第に前記後方ローラ受けの前記平行面に近づくように傾斜する傾斜面を有する、
請求項１に記載の無人フォークリフト。
前記ティルトシャフトを中心に揺動するように設けられて前記第１フォークの後面に当接する伝達部材と、
リフト側ローラおよびティルト側ローラを有するローラ群と、
前記リフトブラケットに取り付けられ、前記ローラ群を前記リフトブラケットの昇降方向に直動させるための直動機構と、
前記直動機構を作動させるための駆動源と、
前記リフトブラケットに設けられた後方ローラ受けと、
前記伝達部材に設けられた前方ローラ受けと、を備え、
前記後方ローラ受けは、前記リフト側ローラが転動可能に当接する平行面であって、前記ローラ群の昇降方向に平行な平行面を有し、
前記前方ローラ受けは、前記ティルト側ローラが転動可能に当接する傾斜面であって、下方に向かって次第に前記後方ローラ受けの前記平行面に近づくように傾斜する傾斜面を有する、
請求項１に記載の無人フォークリフト。
【請求項6】
前記第２ティルト装置は、
前記ティルトシャフトを中心に揺動するように設けられて前記第２フォークの後面に当接する伝達部材と、
リフト側ローラおよびティルト側ローラを有するローラ群と、
前記リフトブラケットに取り付けられ、前記ローラ群を前記リフトブラケットの昇降方向に直動させるための直動機構と、
前記直動機構を作動させるための駆動源と、
前記リフトブラケットに設けられた後方ローラ受けと、
前記伝達部材に設けられた前方ローラ受けと、を備え、
前記後方ローラ受けは、前記リフト側ローラが転動可能に当接する平行面であって、前記ローラ群の昇降方向に平行な平行面を有し、
前記前方ローラ受けは、前記ティルト側ローラが転動可能に当接する傾斜面であって、下方に向かって次第に前記後方ローラ受けの前記平行面に近づくように傾斜する傾斜面を有する、
請求項１に記載の無人フォークリフト。
前記ティルトシャフトを中心に揺動するように設けられて前記第２フォークの後面に当接する伝達部材と、
リフト側ローラおよびティルト側ローラを有するローラ群と、
前記リフトブラケットに取り付けられ、前記ローラ群を前記リフトブラケットの昇降方向に直動させるための直動機構と、
前記直動機構を作動させるための駆動源と、
前記リフトブラケットに設けられた後方ローラ受けと、
前記伝達部材に設けられた前方ローラ受けと、を備え、
前記後方ローラ受けは、前記リフト側ローラが転動可能に当接する平行面であって、前記ローラ群の昇降方向に平行な平行面を有し、
前記前方ローラ受けは、前記ティルト側ローラが転動可能に当接する傾斜面であって、下方に向かって次第に前記後方ローラ受けの前記平行面に近づくように傾斜する傾斜面を有する、
請求項１に記載の無人フォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本願は、フォークの傾きを調整するためのティルト装置を有する無人フォークリフトに関する。
【背景技術】
【0002】
フォークリフトには、一対のフォークを前後に傾倒させてフォークの傾きを調整するティルト装置を備えたものがある（例えば、特許文献１－３等）。ティルト装置によって、フォークリフトは、荷物（パレット）をフォーク上に支持しているときに、荷物が一対のフォークから落下しないように一対のフォークを後傾させることができる。また、フォークリフトは、床面が前後に傾斜しているときでも一対のフォークを鉛直方向に対して水平に調整することができる。
【0003】
ところで、無人フォークリフトは、光学センサ等を用いて、周囲の物体との距離を計測し、自己の位置を特定し、自己と荷物（パレット）との位置関係を特定し、自動で走行しかつ荷役作業をする。
【0004】
例えば、無人フォークリフトが作業位置にまで走行して荷役作業をする際にその作業位置にて床面が車体前後方向に傾斜していることがある。この場合、パレットの差込口の高さが小さいと、床面の影響を受けて傾斜したフォークがパレットを突いてしまい、荷役作業に支障が生じる可能性がある。この問題は、ティルト装置でフォークを水平に調整することで対処できる。
【0005】
また、例えば、無人フォークリフトが作業位置にて荷役作業をする際にその作業位置にて床面が車体左右方向に傾斜していることがある。この場合、左右のフォークも車体左右方向に傾いて左右のフォークの先端の高さが揃わないので、同様に、荷取りや荷置きをうまくできない可能性がある。この問題は、通常のティルト装置では対処することができない。というのも、左右のフォークはティルト装置によって一体的に前傾または後傾するだけだからである。
【0006】
なお、特許文献３は、左右のフォークを分離・独立して設け、左右のフォークのそれぞれに対してチルト駆動部を設けた無人フォークリフトを開示している（特許文献３の実施例３参照）。しかし、特許文献３のフォークリフトは、フォークのチルト動作をリフト動作に連動させることでチルト動作専用のアクチュエータを省略し、かつ、左右のフォークの双方を床面の傾きに合わせて接地させることを目的としたものにすぎない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【特許文献1】特開２０１７－４３４６９号公報
【特許文献2】特開２０１６－４４０１０号公報
【特許文献3】特開２０１３－１６３５５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
本願は、床面に起因して車体が前後に傾いているとき一対のフォークを水平にでき、左右に傾いているとき一対のフォークの先端の高さを揃えることが可能な構成を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本願では、作業位置へ走行して当該作業位置にて荷役作業を行う無人フォーリフトが提供され、
前記無人フォークリフトは、
床面を走行可能な車体と、
前記車体の前方に設けられたマスト装置と、
車体左右方向に延在するティルトシャフトを有し、前記マスト装置によって昇降されるように設けられたリフトブラケットと、
前記ティルトシャフトに互いに独立して揺動可能に支持され、互いに前記車体左右方向に間隔をあけて設けられ、前記車体の前方に延在する第１フォークおよび第２フォークと、
前記第１フォークを前記第２フォークとは独立して前記ティルトシャフトを中心にティルトさせる第１ティルト装置と、
前記第２フォークを前記第１フォークとは独立して前記ティルトシャフトを中心にティルトさせる第２ティルト装置と、
車体前後方向における前記第１フォークの傾斜角度を計測する第１前後傾斜センサと、
前記車体前後方向における前記第２フォークの傾斜角度を計測する第２前後傾斜センサと、
前記車体左右方向における前記車体の傾斜角度を計測する左右傾斜センサと、
前記第１ティルト装置および前記第２ティルト装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記第１前後傾斜センサの計測に基づいて前記第１ティルト装置を制御して、前記第１フォークを前記車体前後方向において水平にし、
前記第２前後傾斜センサの計測に基づいて前記第２ティルト装置を制御して、前記第２フォークを前記車体前後方向において水平にし、および、
前記左右傾斜センサの計測に基づいて前記第１ティルト装置及び前記第２ティルト装置のうち少なくともいずれか一方を制御して、前記第１フォークの先端の高さと前記第２フォークの先端の高さを揃えるように構成されている。
前記無人フォークリフトは、
床面を走行可能な車体と、
前記車体の前方に設けられたマスト装置と、
車体左右方向に延在するティルトシャフトを有し、前記マスト装置によって昇降されるように設けられたリフトブラケットと、
前記ティルトシャフトに互いに独立して揺動可能に支持され、互いに前記車体左右方向に間隔をあけて設けられ、前記車体の前方に延在する第１フォークおよび第２フォークと、
前記第１フォークを前記第２フォークとは独立して前記ティルトシャフトを中心にティルトさせる第１ティルト装置と、
前記第２フォークを前記第１フォークとは独立して前記ティルトシャフトを中心にティルトさせる第２ティルト装置と、
車体前後方向における前記第１フォークの傾斜角度を計測する第１前後傾斜センサと、
前記車体前後方向における前記第２フォークの傾斜角度を計測する第２前後傾斜センサと、
前記車体左右方向における前記車体の傾斜角度を計測する左右傾斜センサと、
前記第１ティルト装置および前記第２ティルト装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記第１前後傾斜センサの計測に基づいて前記第１ティルト装置を制御して、前記第１フォークを前記車体前後方向において水平にし、
前記第２前後傾斜センサの計測に基づいて前記第２ティルト装置を制御して、前記第２フォークを前記車体前後方向において水平にし、および、
前記左右傾斜センサの計測に基づいて前記第１ティルト装置及び前記第２ティルト装置のうち少なくともいずれか一方を制御して、前記第１フォークの先端の高さと前記第２フォークの先端の高さを揃えるように構成されている。
【0010】
前記制御装置は、
前記車体が前記作業位置にあるときに、前記左右傾斜センサの計測に基づいて、前記車体が前記車体左右方向に傾いていると判定すると、前記第１ティルト装置及び前記第２ティルト装置のうち少なくともいずれか一方を制御して、前記第１フォークの先端の高さと前記第２フォークの先端の高さを揃えるよう構成されてよい。
前記車体が前記作業位置にあるときに、前記左右傾斜センサの計測に基づいて、前記車体が前記車体左右方向に傾いていると判定すると、前記第１ティルト装置及び前記第２ティルト装置のうち少なくともいずれか一方を制御して、前記第１フォークの先端の高さと前記第２フォークの先端の高さを揃えるよう構成されてよい。
【0011】
前記制御装置は、
前記車体が前記作業位置にあるときに、前記第１前後傾斜センサの計測に基づいて、前記第１フォークが鉛直方向に対して水平でないと判定すると、前記第１ティルト装置を前記第１前後傾斜センサの計測に基づいて制御して、前記第１フォークを鉛直方向に対して水平にし、
前記車体が前記作業位置にあるときに、前記第２前後傾斜センサの計測に基づいて、前記第２フォークが鉛直方向に対して水平でないと判定すると、前記第２ティルト装置を前記第２前後傾斜センサの計測に基づいて制御して、前記第２フォークを鉛直方向に対して水平にするように構成されてよい。
前記車体が前記作業位置にあるときに、前記第１前後傾斜センサの計測に基づいて、前記第１フォークが鉛直方向に対して水平でないと判定すると、前記第１ティルト装置を前記第１前後傾斜センサの計測に基づいて制御して、前記第１フォークを鉛直方向に対して水平にし、
前記車体が前記作業位置にあるときに、前記第２前後傾斜センサの計測に基づいて、前記第２フォークが鉛直方向に対して水平でないと判定すると、前記第２ティルト装置を前記第２前後傾斜センサの計測に基づいて制御して、前記第２フォークを鉛直方向に対して水平にするように構成されてよい。
【0012】
前記制御装置は、
前記車体が前記作業位置にあるときに、前記左右傾斜センサの計測に基づいて、前記車体が前記車体左右方向に傾いていると判定し、かつ、前記第１または第２前後傾斜センサの計測に基づいて、前記車体が前記車体前後方向に傾いていると判定すると、
前記左右傾斜センサによって計測された傾斜角度および前記第１または第２前後傾斜センサによって計測された傾斜角度に基づいて、前記車体左右方向の傾斜または前記車体前後方向の傾斜のどちらに対処するかを決定し、
前記車体左右方向の傾斜に対処すると決定すると、前記第１ティルト装置及び前記第２ティルト装置のうち少なくともいずれか一方を制御して、前記第１フォークの先端の高さと前記第２フォークの先端の高さを揃え、
前記車体前後方向の傾斜に対処すると決定すると、前記第１ティルト装置および前記第２ティルト装置を制御して、前記第１フォークおよび前記第２フォークを鉛直方向に対して水平にするように構成されてよい。
前記車体が前記作業位置にあるときに、前記左右傾斜センサの計測に基づいて、前記車体が前記車体左右方向に傾いていると判定し、かつ、前記第１または第２前後傾斜センサの計測に基づいて、前記車体が前記車体前後方向に傾いていると判定すると、
前記左右傾斜センサによって計測された傾斜角度および前記第１または第２前後傾斜センサによって計測された傾斜角度に基づいて、前記車体左右方向の傾斜または前記車体前後方向の傾斜のどちらに対処するかを決定し、
前記車体左右方向の傾斜に対処すると決定すると、前記第１ティルト装置及び前記第２ティルト装置のうち少なくともいずれか一方を制御して、前記第１フォークの先端の高さと前記第２フォークの先端の高さを揃え、
前記車体前後方向の傾斜に対処すると決定すると、前記第１ティルト装置および前記第２ティルト装置を制御して、前記第１フォークおよび前記第２フォークを鉛直方向に対して水平にするように構成されてよい。
【0013】
前記第１ティルト装置は、
前記ティルトシャフトを中心に揺動するように設けられて前記第１フォークの後面に当接する伝達部材と、
リフト側ローラおよびティルト側ローラを有するローラ群と、
前記リフトブラケットに取り付けられ、前記ローラ群を前記リフトブラケットの昇降方向に直動させるための直動機構と、
前記直動機構を作動させるための駆動源と、
前記リフトブラケットに設けられた後方ローラ受けと、
前記伝達部材に設けられた前方ローラ受けと、を備え、
前記後方ローラ受けは、前記リフト側ローラが転動可能に当接する平行面であって、前記ローラ群の昇降方向に平行な平行面を有し、
前記前方ローラ受けは、前記ティルト側ローラが転動可能に当接する傾斜面であって、下方に向かって次第に前記後方ローラ受けの前記平行面に近づくように傾斜する傾斜面を有してよい。
また、前記第２ティルト装置も、同様の構成を備えてよい。
前記ティルトシャフトを中心に揺動するように設けられて前記第１フォークの後面に当接する伝達部材と、
リフト側ローラおよびティルト側ローラを有するローラ群と、
前記リフトブラケットに取り付けられ、前記ローラ群を前記リフトブラケットの昇降方向に直動させるための直動機構と、
前記直動機構を作動させるための駆動源と、
前記リフトブラケットに設けられた後方ローラ受けと、
前記伝達部材に設けられた前方ローラ受けと、を備え、
前記後方ローラ受けは、前記リフト側ローラが転動可能に当接する平行面であって、前記ローラ群の昇降方向に平行な平行面を有し、
前記前方ローラ受けは、前記ティルト側ローラが転動可能に当接する傾斜面であって、下方に向かって次第に前記後方ローラ受けの前記平行面に近づくように傾斜する傾斜面を有してよい。
また、前記第２ティルト装置も、同様の構成を備えてよい。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、図面を参照して、本発明の例示的な実施形態が説明される。なお、図面に示される構成要素は、必ずしも正確な寸法や比率ではなく、その機能または動作を表すにすぎない。
【0016】
図１の例示の無人フォークリフトは、車体１と、車体１の前方に設けられたマスト装置２と、マスト装置２によって昇降されるリフトブラケット３と、リフトブラケット３に支持された左右一対のフォーク４とを備える。
【0017】
車体１は、車輪１０を有しており、床面８を走行可能である。
【0018】
マスト装置２は、周知の構成が採用されているのでその詳細な説明は省略されているが、リフトシリンダ（図示略）、マスト２０などを備える。マスト２０は、例えば、アウターマスト２００、インナーマスト２０１（図２）を含む。マスト装置２は、リフトブラケット３および一対のフォーク４を一体的にマスト２０に沿って昇降させるように構成されている。すなわち、マスト装置２によってフォーク４のリフト動作が実現される。
【0019】
マスト装置２は、車体１のストラドルレッグ１１に沿って車体前後方向Ｘに移動可能に設けられている。無人フォークリフトは、さらに、図示されないリーチ装置を備える。リーチ装置は、マスト装置２をストラドルレッグ１１に沿って車体１に対して車体前後方向Ｘに移動させるように構成されている。すなわち、リーチ装置によってフォーク４のリーチ動作が実現されている。
【0020】
リフトブラケット３は、マスト装置２によってマスト２０に沿って昇降されるように設けられている。例えば、ガイドローラ３２（図５にのみ図示）がインナーマスト２０１の溝に嵌め込まれることで、リフトブラケット３がインナーマスト２０１に沿って案内される構成が採用されてよい。リフトブラケット３は、一対のフォーク４のティルト動作（後に詳述される）を実現するためにティルトシャフト３０を有する。
【0021】
一対のフォーク４は、図２の通り、荷物９２を支持するために、より具体的には荷物９２が載置されるパレット９１を支持するために、車体１の前方に延在している。
【0022】
さらに、無人フォークリフトは、ＬｉＤＡＲといった光学センサ１２と、車体１の走行やフォーク４の動作を制御するための制御装置１３を備える。制御装置１３は、光学センサ１２を用いて周囲の物体との距離を計測し、それにより自己の位置を特定し、また自己とパレット９１・荷物９２との位置関係を特定する。これにより、無人フォークリフトは、所定の走行経路に沿って床面８を走行することができ、かつ、荷役作業をすることができる。
【0023】
例えば、無人フォークリフトは、ラック９０の前に規定された作業位置にまで走行し、停止する。無人フォークリフトは、作業位置にて、フォーク４の高さをパレット９１の差込口に合わせ、フォーク４をパレット９１の差込口に差し込み、フォーク４を持ち上げることで、パレット９１およびこれに載置された荷物９２をフォーク４で支持する。こうして、無人フォークリフトは、ラック９０に対して荷取りをすることができる。また、無人フォークリフトは、ラック９０に対して荷置きをすることもできる。
【0024】
なお、床面８が作業位置にて傾いていると、作業位置にある無人フォークリフトも傾くこととなる。そのため、図３の通り、無人フォークリフトがフォーク４をパレット９１に差し込む際に、床面８の傾きの影響を受けてフォーク４がパレット９１を突いてしまい（領域Ｓ参照）、荷物９２の取合いが困難になるかもしれない。これは、パレット９１の差込口の高さが小さいほど起こり得る。そこで、無人フォークリフトは、フォーク４の傾きや、その先端の高さを微修正するために以下の構成を有する。
【0025】
図４、図５の通り、一対のフォーク４Ｒおよびフォーク４Ｌは、互いに車体左右方向Ｙに間隔をあけて設けられおり、ティルトシャフト３０に互いに独立に揺動可能に支持されている。ティルトシャフト３０は、車体左右方向Ｙに延在している。
【0026】
さらに、無人フォークリフトは、フォーク４Ｒをフォーク４Ｌとは独立にティルトシャフト３０を中心にティルト（傾倒）させるためのティルト装置５Ｒと、フォーク４Ｌをフォーク４Ｒとは独立にティルトシャフト３０を中心にティルトさせるためのティルト装置５Ｌとを備える。
【0027】
ティルト装置５Ｒは、ティルトシャフト３０に揺動可能に支持されてフォーク４Ｒの後面に当接する伝達部材（ティルトバー）５０を備える。なお、バックレスト５１が、伝達部材５０に固定されており、伝達部材５０と共にティルトシャフト３０を中心に揺動可能である。伝達部材５０は、後述のローラ群５２の昇降動作をフォーク４Ｒに伝達して、フォーク４Ｒをティルトさせるためのものである。
【0028】
さらに、ティルト装置５Ｒは、ローラ群５２を備えている。ローラ群５２は、実施形態では、リフト側ローラ５２０とティルト側ローラ５２１の２つのローラで構成されている。
【0029】
さらに、ティルト装置５Ｒは、直動機構５３、減速機５４、および、駆動源としての電動モータ５５をさらに備える。これらの構成要素５３－５５は、リフトブラケット３に支持されている。
【0030】
直動機構５３は、ローラ群５２を支持しており、ローラ群５２をリフトブラケット３の昇降方向に直動させるように配置されている。電動モータ５５が、減速機５４を介して直動機構５３に連結されている。電動モータ５５によって直動機構５３が作動すると、ローラ群５２が上方または下方に（リフトブラケット３の昇降方向）に直動するようになっている。直動機構５３は、例えばボールねじ等を含んだものであり、ローラ群５２を高い精度で変位させることができる。
【0031】
図５を参照して、ティルト装置５Ｒは、さらに、リフトブラケット３に設けられた後方ローラ受け５６と、伝達部材５０に設けられた前方ローラ受け５７とを備える。後方ローラ受け５６は、例えば、リフトブラケット３のサイドプレート３１に支持される。前方ローラ受け５７は、例えば、伝達部材５０の後面に取り付けられる。
【0032】
図６Ａ、図６Ｂを参照して、ローラ５２０，５２１とローラ受け５６，５７の位置関係が説明される。後方ローラ受け５６は、リフトブラケット３およびローラ群５２の昇降方向に平行な平行面５６０を有する。前方ローラ受け５７は、下方に向かって次第に後方ローラ受け５６の平行面５６０に近づくように傾斜する傾斜面（テーパ面）５７０を有する。その傾斜角度（テーパ角度）は、例えば３°である。
【0033】
図６Ａの通り、リフト側ローラ５２０は、平行面５６０を転動可能に平行面５６０に当接しているが傾斜面５７０には当接していない。図６Ｂの通り、ティルト側ローラ５２１は、傾斜面５７０を転動可能に傾斜面５７０に当接しているが平行面５６０には当接していない。
【0034】
ローラ群５２が直動機構５３によって下降すると、ティルト側ローラ５２１が傾斜面５７０を転動しながら下降し、前方ローラ受け５７を押しどける。結果的に、前方ローラ受け５７、伝達部材５０およびフォーク４Ｒが（バックレスト５１も）、ティルトシャフト３０を中心として、フォーク４Ｒの先端が高くなるようにティルトする。すなわち、ローラ群５２が下降することでフォーク４Ｒがフォーク４Ｌとは独立に後傾する。
【0035】
一方、ローラ群５２が直動機構５３によって上昇すると、ティルト側ローラ５２１が傾斜面５７０を転動しながら上昇し、その結果、前方ローラ受け５７、伝達部材５０およびフォーク４Ｒが（バックレスト５１も）、ティルトシャフト３０を中心として、フォーク４Ｒの先端が低くなるようにティルトする。すなわち、ローラ群５２が上昇することでフォーク４Ｒがフォーク４Ｌとは独立に前傾する。
【0036】
以上のティルト装置５Ｒによれば、平行面５６０と傾斜面５７０とによる楔効果によって倍力が得られるので、必要な推力が少なくなるという利点がある。
【0037】
ティルト装置５Ｌも、ティルト装置５Ｒと同様の構成を備えており、フォーク４Ｌを、フォーク４Ｒとは独立にティルトシャフト３０を中心に前傾および後傾させることができる。ティルト装置５Ｌについては、ティルト装置５Ｒと同様の構成要素に同一の符号が付されて、その説明は省略される。
【0038】
このように、フォーク４Ｒ，４Ｌのそれぞれに対して別々にティルト装置５Ｌ，５Ｒが割り当てられている。当然ながら、ティルト装置５Ｌの伝達部材５０とティルト装置５Ｒの伝達部材５０とは互いに独立に揺動可能にティルトシャフト３０に支持されている。なお、実施形態のように１つの後方ローラ受け５６がティルト装置５Ｒとティルト装置５Ｌとで共用されてもよいし（図４の１点鎖線参照）、フォーク４Ｒ，４Ｌに対して別々に設けられてもよい。なお、上記のティルト装置は一例にすぎず、様々なティルト装置の構成が採用されてよい。
【0039】
さらに、無人フォークリフトは、車体前後方向Ｘにおけるフォーク４Ｒの傾斜角度を計測する前後傾斜センサ１４Ｒ（図４）と、車体前後方向Ｘにおけるフォーク４Ｌの傾斜角度を計測する前後傾斜センサ１４Ｌ（図４）と、車体左右方向Ｙにおける車体１の傾斜角度を計測する左右傾斜センサ１５（図１）と、を備える。
【0040】
前後傾斜センサ１４Ｒは、ティルト装置５Ｒの伝達部材５０に取り付けられており、車体前後方向Ｘにおけるフォーク４Ｒの水平に対する傾斜角度を計測する。前後傾斜センサ１４Ｒは、フォーク４Ｒが傾いてなくて鉛直方向に対して水平のとき０を示し、水平に対して前後のどちらか一方に傾いていれば正の値を示し、他方に傾いていれば負の値を示す。
【0041】
同様に、前後傾斜センサ１４Ｌは、ティルト装置５Ｌの伝達部材５０に取り付けらており、車体前後方向Ｘにおけるフォーク４Ｒの水平に対する傾斜角度を計測する。前後傾斜センサ１４Ｒは、フォーク４Ｒが鉛直方向に対して水平のとき０を示し、水平に対して前後のどちらか一方に傾いていれば正の値を示し、他方に傾いていれば負の値を示す。
【0042】
左右傾斜センサ１５は、車体１に設けられている。左右傾斜センサ１５は、車体左右方向Ｙにおける車体１（したがって、フォーク４Ｒ，４Ｌ）の水平に対する傾斜角度を計測するものである。左右傾斜センサ１５は、車体１が傾いてなくて鉛直方向に対して水平のとき０を示し、左右のどちらか一方に傾いていれば正の値を示し、他方に傾いていれば負の値を示す。
【0043】
これらのセンサ１４Ｒ，１４Ｌ，１５およびティルト装置５Ｒ，５Ｌ（その電動モータ５５）は、制御装置１３に電気的に接続されている。制御装置１３は、センサ１４Ｒ，１４Ｌ，１５の計測に基づいて、ティルト装置５Ｒ，５Ｌを制御して、フォーク４Ｒ，４Ｌの水平度を調整し、または、フォーク４Ｒの先端の高さとフォーク４Ｌの先端の高さを揃えるように構成されている。
【0044】
具体的には、フォーク４Ｒが車体前後方向Ｘにおいて鉛直方向に対して水平でないとき前後傾斜センサ１４Ｒは０でない値を示す。したがって、制御装置１３は、ティルト装置５Ｒを制御して、前後傾斜センサ１４Ｒが０の値を示すようにフォーク４Ｒをティルトさせてその傾きを微調整する。これによって、フォーク４Ｒが鉛直方向に対して水平になる。
【0045】
同様に、フォーク４Ｌが車体前後方向Ｘにおいて鉛直方向に対して水平でないとき前後傾斜センサ１４Ｌは０でない値を示す。したがって、制御装置１３は、ティルト装置５Ｌを制御して、前後傾斜センサ１４Ｌが０の値を示すようにフォーク４Ｌをティルトさせてフォーク４の傾きを微調整する。これによって、フォーク４Ｌが鉛直方向に対して水平になる。
【0046】
車体１が車体左右方向Ｙに傾いているとき、左右傾斜センサ１５は０でない値を示す。そして、車体１が傾いていることにより、フォーク４Ｒの先端の高さとフォーク４Ｌの先端の高さが揃わない。したがって、制御装置１３は、左右傾斜センサ１５の計測に基づいてティルト装置５Ｒ，５Ｌのうち少なくともいずれか一方を制御して、両フォーク４Ｒ，４Ｌの先端の高さを揃える。
【0047】
図７は、車体１が車体左右方向Ｙに傾斜角度αで傾斜してフォーク４Ｒの先端４０Ｒの高さが、フォーク４Ｌの先端４０Ｌの高さよりも低い状態を示す。なお、説明のために、傾斜角度αを誇張して示している。
【0048】
例えば、先端４０Ｒの高さを先端４０Ｌの高さに揃えるためには、フォーク４Ｒ，４Ｌの先端間距離をＬとして、図７の通り、その先端４０Ｒを鉛直にＬ×ｓｉｎαだけ上げればよい。ここで、ティルトシャフト３０も傾斜角度αだけ傾くため先端４０Ｒがティルト動作によって図７の矢印Ｍの方向に動くので、先端４０Ｒ，４０Ｌの高さを揃えるためには、フォーク４Ｒを矢印Ｍのようにティルトさせればよい。これに代えて、先端４０Ｒ，４０Ｌの高さを揃えるために、フォーク４Ｌのティルト動作によってその先端４０Ｌを下げてもよい。若しくは、フォーク４Ｒ，４Ｌのティルト動作によって先端４０Ｒを上げかつ先端４０Ｌを下げて、先端４０Ｒ，４０Ｌの高さを揃えてもよい。
【0049】
制御装置１３は、左右傾斜センサ１５により計測された傾斜角度αから、先端４０Ｒ，４０Ｌの高さを揃えるために必要なフォーク４Ｒ及び／又は４Ｌの調整量（実施形態では、ティルト装置５Ｒ及び／又は５Ｌのローラ群５２の変位量）を決定する。
【0050】
一例として、制御装置１３は、車体左右方向Ｙにおける傾斜角度αと、この角度αに対応するフォーク４Ｒ及び／又は４Ｌの必要な調整量との関係を示すテーブルを予め記憶し、計測された傾斜角度αに基づき当該テーブルを参照して、必要な調整量を決定してもよい。例えば、このテーブルは、傾斜角度がα１［°］のときにはフォーク４Ｒ用のローラ群５２の変位量は標準位置から上方にＺｒ１［ｍｍ］であるとか、傾斜角度が－α２［°］のときにはフォーク４Ｌ用のローラ群５２の変位量は標準位置から上方にＺｌ２［ｍｍ］であるといった対応関係を示すものであり、シミュレーションや実験などによって予め取得されたものでもよい。
【0051】
上記に代えて、制御装置１３は、傾斜角度α、距離Ｌ、ティルトシャフト３０とフォーク４Ｒ，４Ｌとの距離、ティルト装置５の具体的構造などに基づいて、先端４０Ｒ，４０Ｌの高さを揃えるために必要なフォーク４Ｒ／４Ｌの調整量を演算により決定してもよい。
【0052】
制御装置１３は、決定された調整量でフォーク４Ｒ及び／又は４Ｌをティルトさせることで、具体的には、決定された変位量でティルト装置５Ｒ及び／又は５Ｌのローラ群５２を上方または下方に変位させることで、先端４０Ｒ，４０Ｌの高さを揃えることができる。
【0053】
無人フォークリフトが図１のように傾斜のない床面８にありかつフォーク４Ｒ，４Ｌが水平なとき、前後傾斜センサ１４Ｒ，１４Ｌは０を示す。以下このフォーク４Ｒ，４Ｌの角度位置を基準位置とする。フォーク４Ｒ，４Ｌが基準位置にあるにもかかわらず前後傾斜センサ１４Ｒ，１４Ｌが０を示していない場合、これは車体１が車体前後方向Ｘに傾斜していることを、言い換えれば床面８が車体１の位置で車体前後方向Ｘに傾斜していることを示す。したがって、制御装置１３は、フォーク４Ｒ／４Ｌが基準位置にあるときの前後傾斜センサ１４Ｒ／１４Ｌの計測に基づいて床面８が車体１の位置で傾斜しているかを判定することができる。
【0054】
左右傾斜センサ１５は車体１の車体左右方向Ｙの傾斜角度を示すものであるが、これは床面８の車体１の位置おける傾斜角度に対応する。したがって、制御装置１３は、左右傾斜センサ１５の計測に基づいて、床面８が車体１の位置において車体左右方向Ｙに傾斜しているかを判定することができる。
【0055】
これを利用し、フォーク４Ｒ，４Ｌが基準位置にある無人フォークリフトは、作業位置にて荷役作業を開始する前に（例えば、荷取りを開始する前に）、当該作業位置にて車体１が車体前後方向Ｘおよび車体左右方向Ｙに傾いているか（言い換えると、作業位置にて床面８が前後および左右に傾いているか）を判定する。
【0056】
制御装置１３は、車体１が作業位置にてどちらの方向にも傾いていないと判定すると、上述のフォーク４Ｒ，４Ｌの傾きおよび高さを微調整する必要がないので、これを行わない。
【0057】
制御装置１３は、車体１が作業位置にて車体前後方向Ｘにのみ傾いていると判定すると、上述のように、フォーク４Ｒ，４Ｌを鉛直方向に対して水平にする。
【0058】
制御装置１３は、車体１が作業位置にて車体左右方向Ｙにのみ傾いていると判定すると、上述のように、フォーク４Ｒ，４Ｌの先端４０Ｒ，４０Ｌの高さを揃える。
【0059】
制御装置１３は、車体１が作業位置にて車体前後方向Ｘおよび車体左右方向Ｙに傾いていると判定すると、前後傾斜センサ１４Ｒ／１４Ｌによって計測される傾斜角度および左右傾斜センサ１５によって計測される傾斜角度とに基づいて、車体前後方向Ｘまたは車体左右方向Ｙのどちらの傾斜に対処するかを決定する。というもの、上記構成では、床面８が前後および左右に傾斜しているとき、フォーク４Ｒ，４Ｌを車体前後方向Ｘに水平にすることと、その先端４０Ｒ，４０Ｌの高さを揃えることとを両立できないからである。
【0060】
制御装置１３は、例えば、計測された車体左右方向Ｙの傾斜角度（すなわち、床面の左右の傾斜角度）が、計測された車体前後方向Ｘの傾斜角度（すなわち、床面の前後の傾斜角度）よりも小さいときには車体前後方向Ｘの傾斜に対処すると決定し、一方、計測された車体前後方向Ｘの傾斜角度以上のときには車体左右方向Ｙの傾斜に対処すると決定してよい。荷物９２の取合いに影響が大きい方向の傾斜に対処すると決定することが好ましい。
【0061】
そして、制御装置１３は、車体前後方向Ｘの傾斜に対処すると決定すると、上述のように、両フォーク４Ｒ，４Ｌを車体前後方向Ｘにおいて水平にする。
【0062】
一方、制御装置１３は、車体左右方向Ｙの傾斜に対処すると決定すると、上述のように、フォーク４Ｒ，４Ｌの先端４０Ｒ，４０Ｌの高さを揃える。
【0063】
以上の通り、上記の無人フォークリフトは、床面８の精度に起因する車体前後方向Ｘや車体左右方向Ｙの傾きに応じて、フォーク４Ｒ，４Ｌの傾きを微修正し、また、その先端４０Ｒ，４０Ｌの高さを揃えることができる。
【0064】
したがって、無人フォークリフトは、フォーク４Ｒ，４Ｌが図３のようにパレット９１の差込口の高さが小さいことによりパレット９１を突いてしまうといった問題なく、ラック９０に対して荷役作業を行うことができる。
【0065】
実施形態では、１つのティルトシャフト３０が２つの伝達部材５０によって共用されている。これに代えて、互いに同軸状に２つのティルトシャフトが設けられ、一方の伝達部材５０が一方のティルトシャフトに揺動可能に支持されて、他方の伝達部材５０が他方のティルトシャフトに揺動可能に支持されてよい。前後傾斜センサ１４Ｌ，１４Ｒは、伝達部材５０に代えて、バックレスト５１に取り付けられたり、荷役作業に干渉しないフォーク４Ｌ，４Ｒの特定の箇所に取り付けられたりするなど、フォーク４Ｒ，４Ｌまたはフォーク４Ｒ，４Ｌと共にティルトする部材に設けられればよい。また、左右傾斜センサ１５は、車体１に代えて例えばマスト装置２に設けられてもよい。
【符号の説明】
【0066】
１ 車体
１３ 制御装置
１４Ｒ，１４Ｌ 前後傾斜センサ
１５ 左右傾斜センサ
２ マスト装置
３ リフトブラケット
３０ ティルトシャフト
４，４Ｒ，４Ｌ フォーク
４０Ｒ，４０Ｌ フォークの先端
５Ｒ，５Ｌ ティルト装置
５０ 伝達部材
５２ ローラ群
５２０ リフト側ローラ
５２１ ティルト側ローラ
５３ 直動機構
５５ 電動モータ（駆動源）
５６ 後方ローラ受け
５６０ 平行面
５７ 前方ローラ受け
５７０ 傾斜面
８ 床面
Ｘ 車体前後方向
Ｙ 車体左右方向
１３ 制御装置
１４Ｒ，１４Ｌ 前後傾斜センサ
１５ 左右傾斜センサ
２ マスト装置
３ リフトブラケット
３０ ティルトシャフト
４，４Ｒ，４Ｌ フォーク
４０Ｒ，４０Ｌ フォークの先端
５Ｒ，５Ｌ ティルト装置
５０ 伝達部材
５２ ローラ群
５２０ リフト側ローラ
５２１ ティルト側ローラ
５３ 直動機構
５５ 電動モータ（駆動源）
５６ 後方ローラ受け
５６０ 平行面
５７ 前方ローラ受け
５７０ 傾斜面
８ 床面
Ｘ 車体前後方向
Ｙ 車体左右方向
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】