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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024162828
(43)【公開日】2024-11-21
(54)【発明の名称】車両用制御装置
(51)【国際特許分類】
B60R 1/26 20220101AFI20241114BHJP
B60R 1/25 20220101ALI20241114BHJP
B60R 1/20 20220101ALI20241114BHJP
【ＦＩ】
B60R1/26 200
B60R1/25
B60R1/20 100
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023078748
(22)【出願日】2023-05-11
(71)【出願人】
【識別番号】000002967
【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】篠崎 鮎美
(72)【発明者】
【氏名】井上 嘉亮
(57)【要約】
【課題】周辺監視用のサイドカメラを後側方監視にも用いることができる。
【解決手段】本開示にかかる車両用制御装置は、車両の側部に設けられ広角レンズを有するカメラから、車両の側方画像が入力される入力部と、側方画像からそれぞれ一部領域を切り出して、車内モニタに表示させる第１及び第２の画像を生成する生成部と、を備え、生成部は、第１の画像を生成する場合には、車両の前後方向におけるカメラの取り付け位置を起点として、側方画像の水平方向における切り出し中心が車両の後側方となるように一部領域を切り出し、切り出した一部領域を鏡像反転させるとともに、広角レンズによる側方画像の歪みを補正し、第２の画像を生成する場合には、車両の前後方向におけるカメラの取り付け位置を起点として、側方画像の水平方向における切り出し中心が、車両の前後端を結ぶ線に対して垂直な線上に一致するように一部領域を切り出す。
【選択図】図２
【解決手段】本開示にかかる車両用制御装置は、車両の側部に設けられ広角レンズを有するカメラから、車両の側方画像が入力される入力部と、側方画像からそれぞれ一部領域を切り出して、車内モニタに表示させる第１及び第２の画像を生成する生成部と、を備え、生成部は、第１の画像を生成する場合には、車両の前後方向におけるカメラの取り付け位置を起点として、側方画像の水平方向における切り出し中心が車両の後側方となるように一部領域を切り出し、切り出した一部領域を鏡像反転させるとともに、広角レンズによる側方画像の歪みを補正し、第２の画像を生成する場合には、車両の前後方向におけるカメラの取り付け位置を起点として、側方画像の水平方向における切り出し中心が、車両の前後端を結ぶ線に対して垂直な線上に一致するように一部領域を切り出す。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の側部に設けられ広角レンズを有するカメラから、前記車両の側方画像が入力される入力部と、
前記側方画像からそれぞれ一部領域を切り出して、車内モニタに表示させる第１及び第２の画像を生成する生成部と、を備え、
前記生成部は、
前記第１の画像を生成する場合には、前記車両の前後方向における前記カメラの取り付け位置を起点として、前記側方画像の水平方向における切り出し中心が前記車両の後側方となるように前記一部領域を切り出し、切り出した前記一部領域を鏡像反転させるとともに、前記広角レンズによる前記側方画像の歪みを補正し、
前記第２の画像を生成する場合には、前記車両の前後方向における前記カメラの取り付け位置を起点として、前記側方画像の水平方向における切り出し中心が、前記車両の前後端を結ぶ線に対して垂直な線上に一致するように前記一部領域を切り出す、
車両用制御装置。
前記側方画像からそれぞれ一部領域を切り出して、車内モニタに表示させる第１及び第２の画像を生成する生成部と、を備え、
前記生成部は、
前記第１の画像を生成する場合には、前記車両の前後方向における前記カメラの取り付け位置を起点として、前記側方画像の水平方向における切り出し中心が前記車両の後側方となるように前記一部領域を切り出し、切り出した前記一部領域を鏡像反転させるとともに、前記広角レンズによる前記側方画像の歪みを補正し、
前記第２の画像を生成する場合には、前記車両の前後方向における前記カメラの取り付け位置を起点として、前記側方画像の水平方向における切り出し中心が、前記車両の前後端を結ぶ線に対して垂直な線上に一致するように前記一部領域を切り出す、
車両用制御装置。
【請求項2】
前記カメラは、
前記車両の右側部に設けられる第１のカメラと、
前記車両の左側部に設けられる第２のカメラと、を含み、
前記入力部には、
前記車両の進路を周囲に示すためのターンスイッチからの信号が入力されるよう構成されており、
前記生成部は、
前記第１及び第２のカメラからの前記側方画像のうち、前記ターンスイッチからの信号が示す進路側の側方画像に基づいて前記第１の画像を生成する、
請求項１に記載の車両用制御装置。
前記車両の右側部に設けられる第１のカメラと、
前記車両の左側部に設けられる第２のカメラと、を含み、
前記入力部には、
前記車両の進路を周囲に示すためのターンスイッチからの信号が入力されるよう構成されており、
前記生成部は、
前記第１及び第２のカメラからの前記側方画像のうち、前記ターンスイッチからの信号が示す進路側の側方画像に基づいて前記第１の画像を生成する、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項3】
前記第１及び第２の画像を前記車内モニタに出力する出力部を更に備え、
前記入力部には、
前記車内モニタへの前記第１または第２の画像の表示を開始させる表示スイッチからの信号と、
前記車両が備える車輪速センサからの車輪速の検出結果と、が入力されるよう構成されており、
前記出力部は、
前記車両が所定速度以上で走行中であって、前記ターンスイッチからの信号が入力された場合または前記表示スイッチからの信号が入力された場合には、前記第１の画像を出力し、
前記車両が前記所定速度未満となったことが検出された場合には、前記第２の画像を出力する、
請求項２に記載の車両用制御装置。
前記入力部には、
前記車内モニタへの前記第１または第２の画像の表示を開始させる表示スイッチからの信号と、
前記車両が備える車輪速センサからの車輪速の検出結果と、が入力されるよう構成されており、
前記出力部は、
前記車両が所定速度以上で走行中であって、前記ターンスイッチからの信号が入力された場合または前記表示スイッチからの信号が入力された場合には、前記第１の画像を出力し、
前記車両が前記所定速度未満となったことが検出された場合には、前記第２の画像を出力する、
請求項２に記載の車両用制御装置。
【請求項4】
前記車内モニタは、
運転に必要ではない情報を表示する第１のモニタと、
運転に必要な情報が示されるメータ及び画像を表示する機能を有する第２のモニタと、を含み、
前記出力部は、
前記車両が所定速度以上で走行中であって、前記ターンスイッチからの信号が入力された場合には、前記第１の画像を少なくとも前記第２のモニタに出力する、
請求項３に記載の車両用制御装置。
運転に必要ではない情報を表示する第１のモニタと、
運転に必要な情報が示されるメータ及び画像を表示する機能を有する第２のモニタと、を含み、
前記出力部は、
前記車両が所定速度以上で走行中であって、前記ターンスイッチからの信号が入力された場合には、前記第１の画像を少なくとも前記第２のモニタに出力する、
請求項３に記載の車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、車両の後側方確認用のサイドミラー等に替えて、カメラ画像を表示可能な電子サイドミラーが開発されている。また、車両の側方を含む周辺監視用に複数台のカメラが車両に搭載される場合がある。
【0003】
例えば、後側方確認用のカメラを制御して車両の後側方監視を行う装置と、周辺監視用のサイドカメラを制御して車両の周辺監視を行う装置との一部機能を共用する技術がある（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２１－０６９０７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１の技術では、後側方確認用のカメラと周辺監視用のサイドカメラとを併用する必要があり、コストが増大してしまう。
【0006】
本開示は、周辺監視用のサイドカメラを後側方監視にも用いることができる車両用制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示にかかる車両用制御装置は、車両の側部に設けられ広角レンズを有するカメラから、前記車両の側方画像が入力される入力部と、前記側方画像からそれぞれ一部領域を切り出して、車内モニタに表示させる第１及び第２の画像を生成する生成部と、を備え、前記生成部は、前記第１の画像を生成する場合には、前記車両の前後方向における前記カメラの取り付け位置を起点として、前記側方画像の水平方向における切り出し中心が前記車両の後側方となるように前記一部領域を切り出し、切り出した前記一部領域を鏡像反転させるとともに、前記広角レンズによる前記側方画像の歪みを補正し、前記第２の画像を生成する場合には、前記車両の前後方向における前記カメラの取り付け位置を起点として、前記側方画像の水平方向における切り出し中心が、前記車両の前後端を結ぶ線に対して垂直な線上に一致するように前記一部領域を切り出す。
【発明の効果】
【0008】
本開示にかかる車両用制御装置によれば、周辺監視用のサイドカメラを後側方監視にも用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、図面を参照しながら、本開示にかかる車両用制御装置の実施形態について説明する。
【0011】
（ＥＣＵの構成例）
図１は、実施形態にかかるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２０を備える車両１０の構成の一例を示すブロック図である。
図１は、実施形態にかかるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２０を備える車両１０の構成の一例を示すブロック図である。
【0012】
図１に示すように、実施形態の車両１０は、フロントカメラ１１Ｆ、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌ、バックカメラ１１Ｂ、メータディスプレイ１２Ｍ、センターインフォメーションディスプレイ（ＣＩＤ：Ｃｅｎｔｅｒ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｄｉｓｐｌａｙ）１２Ｃ、車輪速センサ１３、舵角センサ１４、シフトセンサ１５、ターンスイッチ１６、イグニッションスイッチ１７、及びＥＣＵ２０を備える。
【0013】
ＥＣＵ２０と、フロントカメラ１１Ｆ、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌ、バックカメラ１１Ｂ、メータディスプレイ１２Ｍ、及びＣＩＤ１２Ｃとは、例えばＨＤＭＩ（Ｈｉｇｈ－Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）（登録商標）ケーブル等のディスプレイケーブルで接続されている。これにより、例えばフロントカメラ１１Ｆ、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌ、及びバックカメラ１１Ｂが撮影した画像等をデジタル信号に変換して伝送することができる。
【0014】
ＥＣＵ２０と、車輪速センサ１３、舵角センサ１４、シフトセンサ１５、ターンスイッチ１６、及びイグニッションスイッチ１７とは、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載ネットワークで接続されている。これにより、ＥＣＵ２０は、後述するように、例えば車輪速センサ１３及びターンスイッチ１６等からの信号を受信することができる。
【0015】
フロントカメラ１１Ｆは、例えばフロントバンパ等の車両１０の前部に設けられ、車両１０の前方画像を撮影する。第１のカメラとしてのサイドカメラ１１Ｒは、運転席から見て例えば右側のドアミラー等の車両１０の右側部に設けられ、車両１０の右側方画像を撮影する。第２のカメラとしてのサイドカメラ１１Ｌは、運転席から見て例えば左側のドアミラー等の車両１０の左側部に設けられ、車両１０の左側方画像を撮影する。バックカメラ１１Ｂは、例えばリヤバンパ等の車両１０の後部に設けられ、車両１０の後方画像を撮影する。
【0016】
これらのフロントカメラ１１Ｆ、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌ、及びバックカメラ１１Ｂが撮影した周辺画像は、例えば駐車または出車の際などに車両１０の周辺監視に用いられる。このため、死角を極力減らすことを目的として、これらのフロントカメラ１１Ｆ、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌ、及びバックカメラ１１Ｂには例えば魚眼レンズなどの広角レンズが用いられる。
【0017】
メータディスプレイ１２Ｍは、メータパネル型の液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）等であり、例えば運転席前面のインストルメントパネルであって、ステアリングホイールの背後に設けられている。メータディスプレイ１２Ｍは、例えば速度計、エンジン回転計、燃料計、水温計、距離計、並びに各種の警告灯および表示灯の少なくともいずれかのメータをデジタル表示するとともに、例えばサイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌにより撮影された車両１０の側方画像等を表示することが可能に構成されている。
【0018】
なお、メータディスプレイ１２Ｍにデジタル表示されるメータは、上記の計器類のほか、各種の警告灯または表示灯等を提示するものであってもよい。このように、メータディスプレイ１２Ｍのメータは、専ら、車両１０の運転に必要な情報を運転者に提示することが可能に構成される。
【0019】
ＣＩＤ１２Ｃは、ＬＣＤ等であり、例えば運転席前面のインストルメントパネルの中央付近に設けられている。ＣＩＤ１２Ｃは、例えばフロントカメラ１１Ｆ、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌ、及びバックカメラ１１Ｂにより撮影された車両１０の周辺画像を表示したり、これらの周辺画像を合成して得られる俯瞰画像を表示したりするほか、運転者に各種情報を提示することが可能に構成されている。
【0020】
この他、ＣＩＤ１２Ｃが、ナビゲーションシステムに供用されることにより、ナビゲーション画面を表示可能に構成されていてもよい。また、ＣＩＤ１２Ｃが、放送信号等の受信機に接続されることにより、放送番組等を表示可能に構成されていてもよい。このように、ＣＩＤ１２Ｃは、専ら、車両１０の運転に必ずしも必要ではない情報を表示可能に構成される。
【0021】
なお、メータディスプレイ１２Ｍは第２のモニタの一例であり、ＣＩＤ１２Ｃは第１のモニタの一例であり、メータディスプレイ１２ＭとＣＩＤ１２Ｃとは車内モニタの一例である。
【0022】
ＣＩＤ１２Ｃには、例えばＣＩＤ１２Ｃの表示を開始し、表示内容を変更し、あるいは、メータディスプレイ１２ＭとＣＩＤ１２Ｃとの間で表示先を切り替える等の各種操作に用いられる機能スイッチ１２ｓが設けられている。ＣＩＤ１２Ｃの表示には、上述のように、周辺画像および俯瞰画像の表示、並びに各種情報の表示等が含まれる。このように、機能スイッチ１２ｓは、フロントカメラ１１Ｆ、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌ、及びバックカメラ１１Ｂのカメラ機能をオンして、画像表示を開始させる表示スイッチの一例である。
【0023】
車輪速センサ１３は、例えばホール素子などを用いて構成され、車両１０が備える車輪の回転量または単位時間当たりの回転数等から、車輪速を表す車輪速パルスを検出結果として出力する。
【0024】
舵角センサ１４は、ステアリングホイールの角度を検出し、舵角信号を検出結果として出力する。
【0025】
シフトセンサ１５は、例えば変位センサ等を含んで構成され、車両１０の変速操作を行うためのレバー、アーム、またはボタン等の位置を検出し、シフト位置を表す信号を検出結果として出力する。
【0026】
ターンスイッチ１６は、車両１０の右左折または車線変更等の進路変更の際に、車両１０の進路を示す方向指示灯を点滅させるためのレバー、アーム、またはボタン等であり、これらの操作が行われると方向指示灯を点灯させるための制御信号を出力する。
【0027】
イグニッションスイッチ１７は、エンジンもしくはモータ並びに電気系統を始動させるスイッチであり、エンジンキーによりキーシリンダが回転され、または、ボタンが押下されること等により作動する。イグニッションスイッチ１７は、スイッチ操作が行われるとエンジン等を始動させるための制御信号を出力する。
【0028】
ＥＣＵ２０は、例えば図示しないＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を備えるコンピュータとして構成され、フロントカメラ１１Ｆ、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌ、及びバックカメラ１１Ｂ等から取得した周辺画像から各種加工を施した画像を生成し、メータディスプレイ１２Ｍ及びＣＩＤ１２Ｃに適宜出力する。このとき、ＥＣＵ２０は、そのときの車両１０の状態および運転者の指示にしたがって、時々の状況に即した画像を生成し、また、画像の出力先を変更する。
【0029】
このように、ＥＣＵ２０は、各種の周辺画像を加工してメータディスプレイ１２Ｍ及びＣＩＤ１２Ｃに出力する車両用制御装置として構成されている。
【0030】
なお、ＥＣＵ２０が、カメラＥＣＵ、メータＥＣＵ、及び表示ＥＣＵ等の複数のＥＣＵから構成されていてもよい。カメラＥＣＵは、例えばフロントカメラ１１Ｆ、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌ、及びバックカメラ１１Ｂ等を制御し、これらから取得した周辺画像に対して各種加工を施す。メータＥＣＵは、メータディスプレイ１２Ｍを制御して、カメラＥＣＵにより加工された画像、及び各種メータのデジタル表示を含む各種情報を、メータディスプレイ１２Ｍに表示させる。表示ＥＣＵは、ＣＩＤ１２Ｃを制御して、カメラＥＣＵにより加工された画像を含む各種情報をＣＩＤ１２Ｃに表示させる。
【0031】
また、ＥＣＵ２０が、各種センサからの信号をボディＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ等の他のＥＣＵを介して取得してもよい。ボディＥＣＵは、車両１のイグニッションスイッチがオフの状態でも動作の必要があるターンスイッチ１６、図示しないヘッドライトスイッチ、及びドアロックモータ等を制御する。ブレーキＥＣＵは、例えば車輪速センサ１３の車速パルスをカウントすることによって車両１０の車速を求め、また、各車輪に設けられたブレーキによって駆動輪を含む車輪に制動をかける。
【0032】
図２は、実施形態にかかるＥＣＵ２０の機能構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、ＥＣＵ２０は、機能構成として、入力部２１、判定部２２、生成部２３、検出部２４、出力部２５、及び記憶部２６を備える。これらの機能部は、例えばＥＣＵ２０が備える図示しないＣＰＵが、ＲＯＭ等に格納されている制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することで実現される。
【0033】
入力部２１は、フロントカメラ１１Ｆ、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌ、及びバックカメラ１１Ｂから、上述のディスプレイケーブル等を介して、これらにより撮影された周辺画像を取得する。また、入力部２１は、車輪速センサ１３及びターンスイッチ１６から、上述の車載ネットワーク等を介して、車輪速の検出結果、及び方向指示灯を点滅させる制御信号をそれぞれ取得する。また、入力部２１は、機能スイッチ１２ｓによる画像表示機能のオン操作等が行われると、機能スイッチ１２ｓからＣＩＤ１２Ｃの本体を介して、上記オン操作等が行われたことを示す制御信号を取得する。
【0034】
判定部２２は、車輪速センサ１３の検出結果に基づいて、そのときの車両１０の速度が所定速度未満であるか否かを判定する。判定部２２が判定に用いる車両１０の上記所定速度は、例えば１０ｋｍ／ｈ～１５ｋｍ／ｈ未満のごく低速とすることができる。
【0035】
また、判定部２２は、ターンスイッチ１６の操作により方向指示灯の制御信号が生じたことに基づいて、車両１０の進路変更が行われようとしているとの判定を行う。また、判定部２２は、ＣＩＤ１２Ｃに設けられた機能スイッチ１２ｓによって、画像表示機能をオンする操作が行われたか否かを判定する。
【0036】
生成部２３は、フロントカメラ１１Ｆ、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌ、及びバックカメラ１１Ｂが撮影した画像に基づいて、車両１０の周辺監視用の画像、後側方監視用の画像、及び俯瞰画像等を生成する。
【0037】
周辺監視用の画像は、上述のように、例えば駐車または出車の際などに、車両１０の周囲に存在する障害物または歩行者等、車両１０の周辺の様子を運転者に示すための画像である。周辺監視用画像は、フロントカメラ１１Ｆ、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌ、及びバックカメラ１１Ｂのそれぞれが撮影した画像のいずれかに基づいて生成される。これらの周辺監視用画像のうち、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの側方画像に基づいて生成される側方監視用の画像は、例えば駐車スペースに車両１０を横付けした際などに、駐車スペースの状態確認等のために表示される場合がある。側方監視用画像は、第２の画像の一例である。
【0038】
俯瞰画像は、自車アイコンを中心に置く車両１０の周囲３６０°を示す合成画像であり、例えば駐車または出車の際の運転支援等に用いられる。
【0039】
第１の画像としての後側方監視用の画像は、例えば車両１０の進路変更を行う際に後側方の様子を運転者に示すための画像である。
【0040】
生成部２３は、判定部２２が判定した車両１０の各種状態に応じて適宜、生成すべき画像を決定する。
【0041】
より具体的には、生成部２３は、ターンスイッチ１６が操作されるなどして、車両１０の進路変更が行われようとしている場合等には、例えば後側方監視用の画像を生成する。また、生成部２３は、車両１０の速度が所定速度未満の場合等には、例えば周辺監視用の画像を生成する。ＣＩＤ１２Ｃの機能スイッチ１２ｓによって駐車または出車の支援制御が開始された場合等には、生成部２３が、周辺監視用の画像に加えて俯瞰画像等を生成してもよい。
【0042】
検出部２４は、車両１０の進路変更の際に生成された後側方監視用の画像から、車両１０の後側方に、他の車両もしくはモータバイク等の後続車両、自転車、または歩行者等が車両１０の所定距離内に近接して存在する等、車両１０の走行に影響を与えうる事象を検出する。検出部２４による検出は、画像認識技術等を用いて行うことができる。
【0043】
車両１０の走行に影響を与えうる事象があるときは、検出部２４は、生成部２３が生成した後側方監視用画像に紐づけて警告情報を生成する。警告情報は、例えば車両１０の走行に影響を与えうる事象が存在することを示すマーク、文字、その他の記号等である。これらは、後側方監視用画像とともに、メータディスプレイ１２ＭまたはＣＩＤ１２Ｃに適宜表示される。このとき、これらが後側方監視用画像に重畳されて表示されてもよい。
【0044】
また、警告情報が、上記表示に替えて、あるいは加えて、警報、ブザー音、またはアナウンス等の警告音等を含んでいてもよい。警告音等は、例えばＣＩＤ１２Ｃに設けられた図示しないスピーカ等から出力されてよい。
【0045】
出力部２５は、生成部２３が生成した周辺監視用の画像、後側方監視用の画像、及び俯瞰画像、並びに後側方監視用画像に紐づけられた警告情報等を、上述のディスプレイケーブル等を介して適宜、メータディスプレイ１２ＭまたはＣｉＤ１２Ｃに出力する。このとき、周辺監視用の画像および俯瞰画像は、例えばＣｉＤ１２Ｃに出力される。また、後側方監視用の画像は、状況に応じて、メータディスプレイ１２ＭまたはＣｉＤ１２Ｃに出力されうる。これにより、これらの各種画像等が適宜、メータディスプレイ１２ＭまたはＣｉＤ１２Ｃに表示されることとなる。
【0046】
記憶部２６は、ＥＣＵ２０の各種機能の実現に用いられる制御パラメータ及び制御プログラムを記憶する。記憶部２６が、フロントカメラ１１Ｆ、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌ、及びバックカメラ１１Ｂから取得した周辺画像を記憶していてもよい。また、記憶部２６が、生成部２３により生成された周辺監視用の画像、後側方監視用の画像、及び俯瞰画像等を記憶していてもよい。後側方監視用画像に紐づけられた警告情報があるときは、記憶部２６は、警告情報を後側方監視用画像とともに記憶してもよい。
【0047】
【0048】
図３は、実施形態にかかるＥＣＵ２０が後側方監視用の画像を生成する際にサイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの画角から切り出す画角の範囲について説明する図である。より詳細には、図３（ａ）は車両１０の上面から見た切り出し画角を示し、図３（ｂ）は車両１０の左側面から見た切り出し画角を示し、図３（ｃ）は車両１０の右側面から見た切り出し画角を示している。
【0049】
図３に示すように、サイドカメラ１１Ｒは、例えば運転席から見て車両１０の右側のドアミラーに、画角を若干下方に向けて取り付けられている。サイドカメラ１１Ｌは、例えば運転席から見て車両１０の左側のドアミラーに、サイドカメラ１１Ｒと同様、画角を若干下方に向けて取り付けられている。サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌを含む周辺監視用のカメラには、上述のように、例えば広角レンズが用いられている。このため、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌにより撮影される車両１０の側方画像を含めた周辺画像には、例えばヒトの視野よりも広い範囲が含まれている。
【0050】
図３（ａ）に示すように、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの水平方向のそれぞれの画角ＶＡｒｈ，ＶＡｌｈは例えば共に１９０°程度であり、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌのそれぞれの光軸ＶＸｒｔ，ＶＸｌｔはいずれも、水平方向において、これらのサイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの車両１０の前後方向における取り付け位置を起点として、車両１０の前後端を結ぶ線に対して垂直な線上を車両１０の側方に向かって延びている。
【0051】
すなわち、サイドカメラ１１Ｒの光軸ＶＸｒｔは、車両１０の右側部のドアミラー付近を起点として、車両１０の右側面に対して垂直に車両１０の右側方へと延びる。また、サイドカメラ１１Ｌの光軸ＶＸｌｔは、車両１０の左側部のドアミラー付近を起点として、車両１０の左側面に対して垂直に車両１０の左側方へと延びる。
【0052】
図３（ｂ）（ｃ）に示すように、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの垂直方向のそれぞれの画角ＶＡｒｖ，ＶＡｌｖは例えば共に１６０°程度であり、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌのそれぞれの光軸ＶＸｒｔ，ＶＸｌｔはいずれも、垂直方向において、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌのそれぞれの取り付け高さにおいて車両１０の左右端を結ぶ線上の斜め下方に向けられている。
【0053】
これに対して、後側方監視用の画像を生成する際には、ＥＣＵ２０の生成部２３は、上記画角内から所定範囲を切り出して、例えば通常のドアミラーに映る画角と同程度の画角範囲内を捉えた画像とする。これにより、例えばメータディスプレイ１２ＭまたはＣＩＤ１２Ｃに後側方監視用画像を表示した場合、運転者が、あたかも通常の鏡を用いたドアミラーを通して見るように、違和感なく後側方監視を行うことができる。
【0054】
図３（ａ）に示すように、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの側方画像から所定範囲を切り出す際、生成部２３は、一例として、切り出し範囲の水平方向のそれぞれの画角ＦＡｒｈ，ＦＡｌｈを共に６０°以上１１０°以下とし、切り出し範囲におけるそれぞれの中心軸ＦＸｒｔ，ＦＸｌｔを、水平方向においては、いずれも車両１０の後側方となるように切り出しを行う。
【0055】
すなわち、生成部２３は、サイドカメラ１１Ｒの右側方画像に基づいて右後側方監視用画像を生成するときは、右側方画像からの切り出し中心が車両１０の右後側方となるように一部領域を切り出す。また、生成部２３は、サイドカメラ１１Ｌの左側方画像に基づいて左後側方監視用画像を生成するときは、左側方画像からの切り出し中心が車両１０の左後側方となるように一部領域を切り出す。
【0056】
これにより、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの側方画像からの切り出し中心はそれぞれ、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの光軸ＶＸｒｔ，ＶＸｌｔから、車両１０の後方寄りにずれることとなる。
【0057】
図３（ｂ）（ｃ）に示すように、生成部２３は、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの側方画像における切り出し範囲の垂直方向のそれぞれ画角ＦＡｒｖ，ＦＡｌｖを共に４５°以上７０°以下とし、切り出し範囲におけるそれぞれの中心軸ＦＸｒｔ，ＦＸｌｔを、垂直方向においてはいずれも、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの取り付け高さにおいて車両１０の前後端を結ぶ線上、または、その線上より若干下方に位置するよう、画像の切り出しを行うことができる。
【0058】
これにより、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの側方画像からの切り出し中心は、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの光軸ＶＸｒｔ，ＶＸｌｔよりも上方にずれることとなる。一例として、生成部２３は、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの取り付け高さにおいて車両１０の前後端を結ぶ線上にある側方画像内の車両１０の後方位置を、後側方監視用画像の上端部から３０％以上６０％以下の領域に配置することができる。
【0059】
なお、生成部２３が、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの側方画像から周辺監視用の画像を生成する際にも、これらの側方画像の画角内から所定範囲の領域を切り出してもよい。
【0060】
この場合、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの側方画像からの切り出し範囲における水平方向の画角を、例えば後側方監視用画像を生成するときと同様、６０°以上１１０°以下としつつ、周辺監視用画像の中心軸を、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの光軸ＶＸｒｔ，ＶＸｌｔとそれぞれ一致させることができる。
【0061】
また、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの側方画像からの切り出し範囲における垂直方向の画角を、例えば後側方監視用画像を生成するときと同様、４５°以上７０°以下としつつ、周辺監視用画像の中心軸が、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの取り付け高さにおいて車両１０の左右端を結ぶ線より下方に位置するよう、画像の切り出しを行うことができる。このとき、周辺監視用画像の中心軸を、例えばサイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの光軸ＶＸｒｔ，ＶＸｌｔとそれぞれ一致させてもよい。
【0062】
上記の場合、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの取り付け高さにおいて車両１０の左右端を結ぶ線上にある側方画像内の車両１０の側方位置が、切り出し範囲における垂直方向の中心位置より上方に位置することとなる。一例として、生成部２３は、車両１０の左右端を結ぶ線上にある側方画像内の車両１０の側方位置を、周辺監視用画像の上端部から１０％以上２０％以下の領域に配置することができる。
【0063】
図４は、実施形態にかかるＥＣＵ２０が後側方監視用の画像を生成する様子を示す図である。
【0064】
図４の例では、例えばターンスイッチ１６が操作され、車両１０が自車線の左隣りの車線へと車線変更を行おうとしているものとする。この場合、ＥＣＵ２０の生成部２３により、サイドカメラ１１Ｌにより撮影された車両１０の左側方画像に基づく左後側方画像が生成される。左後側方画像は、以下に説明するように、あたかも左側のドアミラーを介して見る鏡像であるかのように生成される。
【0065】
図４（ａ）は、サイドカメラ１１Ｌにより撮影された車両１０の側方画像の一例である。図４（ａ）の例では、この側方画像に、路上を走行中の車両１０前後の自車線と、自車線の左側に隣接する車線と、隣接車線を走行中の後続車両と、が映る様子を示す。図４（ａ）の側方画像下方側の像は、車両１０の車体である。
【0066】
図４（ａ）に示すように、未処理の側方画像には、サイドカメラ１１Ｌの取り付け位置を中心とする車両１０の前後側方を含み、例えばヒトの視野よりも広い範囲が映り込んでおり、また、広角レンズによる歪みが生じている。
【0067】
ＥＣＵ２０の生成部２３は、このような図４（ａ）の側方画像から所定範囲を切り出して、ドアミラーを介して見るような後側方監視用の画像を生成する。このため、車両１０の前後側方を含む側方画像からの切り出し範囲は主に、車両１０の後側方である隣接車線と、その隣接車線を走行中の後続車両とを含む領域となりうる。
【0068】
【0069】
図４（ｂ）に示すように、生成部２３は、サイドカメラ１１Ｌにより撮影された側方画像を鏡像反転させる。ドアミラーを介して見る像は、サイドカメラ１１Ｌにより撮影された側方画像の鏡像となるはずだからである。また、生成部２３は、後側方監視用画像に用いる切り出し領域ＣＡｂとして、水平方向および垂直方向ともに、例えば鏡像反転させた側方画像全体よりも狭い範囲を切り出す。
【0070】
このとき、生成部２３は、水平方向における切り出し中心が車両１０の後側方となるように、鏡像反転させた側方画像中、車両１０の後方寄りの領域を切り出す。また、生成部２３は、垂直方向における切り出し中心が、サイドカメラ１１Ｌの取り付け高さにおいて車両１０の前後端を結ぶ線上、もしくはそれより若干下方に位置するよう、鏡像反転させた側方画像中の領域を切り出す。
【0071】
図４（ｃ）は、生成部２３が、後側方監視用画像に用いる切り出し領域ＣＡｂにおける広角レンズによる歪みを補正する様子を示している。
【0072】
図４（ｃ）に示すように、生成部２３は、例えばワーピング等の画像処理技術を用いて、切り出し領域ＣＡｂにおける画像の歪みを補正する。例えばワーピング処理により画像の歪みを補正する場合には、生成部２３は、切り出し領域ＣＡｂの画像をメッシュ状に分割し、メッシュの各交点に存在する複数の特徴点ＦＰをそれぞれ所定の座標に移動させる。このとき、個々の特徴点ＦＰの移動距離を適宜異ならせることで、切り出し領域ＣＡｂにおける画像の歪みが補正される。
【0073】
図４（ｄ）は、生成部２３が、サイドカメラ１１Ｌの側方画像から生成した後側方監視用画像の一例である。図４（ｄ）に示すように、図４（ｂ）の切り出し領域ＣＡｂの範囲が歪み補正された状態で、後側方監視用画像が生成される。
【0074】
生成部２３が生成した後側方監視用画像には、車両１０の左側の後側方部分が映り込んでいる。上述のように、図４（ｂ）の切り出し領域ＣＡｂは、水平方向における切り出し中心が車両１０の後側方となるよう設定されている。このため、車両１０の後側方部分が占める割合は、後側方監視用画像中、例えば２０％以上３０％以下となっている。
【0075】
また、上述のように、図４（ｂ）の切り出し領域ＣＡｂは、垂直方向における切り出し中心が、サイドカメラ１１Ｌの取り付け高さにおいて車両１０の前後端を結ぶ線上、もしくはそれより若干下方に位置するよう設定されている。このため、サイドカメラ１１Ｌの取り付け高さにおいて車両１０の前後端を結ぶ線に対して水平な線上にある側方画像内の車両１０の後方位置が、後側方監視用画像の上端部から３０％以上６０％以下の領域内に位置することとなっている。
【0076】
ＥＣＵ２０の検出部２４は、例えば画像認識技術等を用いて、生成部２３が生成した後側方監視用画像内の、車両１０の走行に影響を与えうる事象を検出する。すなわち、後側方監視用画像内において、車両１０の進路変更先の路面等に、他の車両、モータバイク、自転車、あるいは歩行者等が、車両１０の所定距離内に近接して存在する場合等には、検出部２４は、これらを車両１０の走行に影響を与えうる事象として検出する。
【0077】
図４（ｄ）の例では、後側方監視用画像内において、車両１０の進路変更先である左側の隣接車線に、車両１０に充分接近して後続車両が検出されたものとする。この場合、検出部２４は、この後続車両を車両１０の走行に影響を与えうる事象として、この後側方画像に紐づく警告情報を生成する。
【0078】
図４（ｅ）は、生成部２３が生成した後側方画像が、車両１０のＣＩＤ１２Ｃに表示される様子を示す。図４（ｅ）に示すように、後側方画像内の後続車両には、検出部２４が生成した警告情報に基づいて、車両１０の走行に影響を与えうる事象であることを示す三角形のマーク２９ｃが付されている。
【0079】
図４（ｆ）は、生成部２３が生成した後側方画像が、車両１０のメータディスプレイ１２Ｍに表示される様子を示す。図４（ｆ）に示すように、メータディスプレイ１２Ｍには、速度計１２１及び燃料計１２２等の各種メータがデジタル表示され、また、各種情報を表示可能なＬＣＤ等の表示部１２３が設けられている。
【0080】
メータディスプレイ１２Ｍの表示部１２３には、生成部２３が生成した後側方画像が表示され、後側方画像内の後続車両には、検出部２４が生成した警告情報に基づいて、車両１０の走行に影響を与えうる事象であることを示す三角形のマーク２９ｍが付されている。
【0081】
なお、ＣＩＤ１２Ｃまたはメータディスプレイ１２Ｍに後側方画像を表示する際には、上述のように、検出部２４が生成した警告情報に基づいて、警告音等が発せられてもよい。
【0082】
また、図４に示した後側方監視用画像の生成手法は、生成部２３が、車両１０の右側部のサイドカメラ１１Ｒの右側方画像に基づいて右後側方監視用の画像を生成する場合にも適用される。この場合、右後側方画像は、あたかも右側のドアミラーを介して見る鏡像であるかのように生成される。
【0083】
すなわち、生成部２３は、サイドカメラ１１Ｒが撮影した車両１０の右側の側方画像を鏡像反転させ、車両１０の右後側方寄りの領域を切り出し、広角レンズによる歪みを補正する。
【0084】
これにより、車両１０の右側の後側方部分が、例えば２０％以上３０％以下の範囲で含まれ、サイドカメラ１１Ｒの取り付け高さにおいて車両１０の前後端を結ぶ線に対して水平な線上にある側方画像内の車両１０の後方位置が、上端部から３０％以上６０％以下の領域内に位置する右後側方監視用画像が生成される。
【0085】
検出部２４は、右後方監視用画像内に車両１０の走行に影響を与えうる事象が検出された場合には、右後方監視用画像に紐づく警告情報を生成する。
【0086】
図５は、実施形態にかかるＥＣＵ２０が周辺監視用の画像を生成する様子を示す図である。
【0087】
図５（ａ）は、サイドカメラ１１Ｌにより撮影された車両１０の側方画像の一例である。図５（ａ）の側方画像は、上述の図４（ａ）に示した側方画像と同じものである。すなわち、図５（ａ）の側方画像には、路上を走行中の車両１０前後の自車線と、自車線の左側に隣接する車線と、隣接車線を走行中の後続車両とが、側方画像下方側に位置する車両１０の車体とともに映っている。
【0088】
図５（ａ）に示すように、ＥＣＵ２０の生成部２３は、周辺監視用画像に用いる切り出し領域ＣＡｓとして、水平方向および垂直方向ともに、例えばサイドカメラ１１Ｌによる側方画像全体よりも狭い範囲を切り出す。また、車両１０の左右端を結ぶ線上の側方画像内の位置が、周辺監視用画像の上端部から１０％以上２０％以下の領域に配置されることとなるよう、生成部２３は、サイドカメラ１１Ｌによる側方画像中の領域を切り出す。
【0089】
【0090】
図５（ｃ）は、生成部２３が生成した周辺監視用画像が、車両１０のＣＩＤ１２Ｃに表示される様子を示している。
【0091】
なお、図５に示した周辺監視用画像の生成手法は、生成部２３が、車両１０の右側部のサイドカメラ１１Ｒの右側方画像に基づいて周辺監視用の画像を生成する場合にも適用される。
【0092】
上述のように、例えばターンスイッチ１６からの制御信号等が入力されて、車両１０が進路変更を行おうとしていると判定部２２が判定した場合等には、生成部２３は、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの側方画像のうち、車両１０の進路側の側方画像に基づいて、上述の図４（ｄ）に示すような後側方監視用画像を生成し、出力部２５は、例えばそれをメータディスプレイ１２Ｍに出力し、図４（ｆ）に示すように表示させる。
【0093】
ただし、例えばＣＩＤ１２Ｃの機能スイッチ１２ｓ等により、表示先を指定する操作が行われた場合には、出力部２５は、生成部２３が生成した後側方監視用画像を、上述のメータディスプレイ１２Ｍに加えてＣＩＤ１２Ｃにも出力し、図４（ｅ）に示すように表示させてもよい。
【0094】
また、例えばターンスイッチ１６からの制御信号等が入力されない場合であっても、例えばＣＩＤ１２Ｃの機能スイッチ１２ｓ等により、画像表示機能をオンする操作が行われた場合には、出力部２５は、生成部２３が生成した後側方監視用画像をＣＩＤ１２Ｃに出力し、図４（ｅ）に示すように表示させてもよい。
【0095】
このように、車両１０の進路変更に伴って、あるいは、画像表示機能がオンされたタイミングで、後側方画像をメータディスプレイ１２ＭまたはＣＩＤ１２Ｃに表示する際に、検出部２４が生成した警告情報に基づく表示または警告音等が運転者に提示されてもよい。
【0096】
また、例えば車輪速センサ１３の検出結果から車両１０が所定の速度未満に減速したと判定部２２が判定した場合等には、生成部２３は、例えば図５（ｂ）に示すような周辺監視用画像を生成し、出力部２５は、それをＣＩＤ１２Ｃに出力して、図５（ｃ）に示すように表示させる。
【0097】
【0098】
図６に示すように、ＥＣＵ２０の判定部２２は、例えばターンスイッチ１６からの制御信号の入力部２１への入力を監視する（ステップＳ１０１）。
【0099】
ターンスイッチ１６からの制御信号が入力部２１に入力されるなどして、車両１０が進路変更を行おうとしていると判定部２２が判定すると（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、入力部２１は、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの側方画像のうち、車両１０の進路側の側方画像の取得を開始する（ステップＳ１０２）。
【0100】
生成部２３は、いずれかのサイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌが撮影した側方画像から後側方監視用画像を生成する（ステップＳ１０３）。すなわち、生成部２３は、上述のように、いずれかのサイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの側方画像を鏡像反転させ、後方監視用画像に用いる切り出し領域ＣＡｂを切り出し、切り出し領域ＣＡｂにおける画像の歪みを補正する。
【0101】
検出部２４は、生成部２３が生成した後側方監視用画像から、車両１０の走行に影響を与えうる事象の検出を試みる（ステップＳ１０４）。車両１０の走行に影響を与えうる事象が検出された場合には（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、検出部２４は、後側方監視用画像に紐づく警告情報を生成する（ステップＳ１０５）。車両１０の走行に影響を与えうる事象が検出されなかった場合には（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、検出部２４による警告情報の生成処理はスキップされる。
【0102】
判定部２２は、ＣＩＤ１２Ｃに設けられた機能スイッチ１２ｓから、画像の表示先を指定する操作を示す信号が入力部２１に入力されていないかどうかを判定する（ステップＳ１０６）。
【0103】
表示先を指定する指示が行われていない場合には（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、出力部２５は、生成部２３が生成した後側方監視用画像をメータディスプレイ１２Ｍに出力する（ステップＳ１０７）。表示先の切り替え指示が行われていた場合には（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、出力部２５は、生成部２３が生成した後側方監視用画像を、メータディスプレイ１２ＭとＣＩＤ１２Ｃとの両方に出力する（ステップＳ１０８）。このとき、ステップＳ１０７，Ｓ１０８の処理において、検出部２４が生成した警告情報が紐づけられている場合には、その警告情報に基づく表示等を併せて行う。
【0104】
その後、ターンスイッチ１６がオフされるなどして車両１０の進路変更が終了する（ステップＳ１０９）。
【0105】
ターンスイッチ１６からの制御信号の入力がない場合には（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、判定部２２は、例えば機能スイッチ１２ｓからの、いずれかのサイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの画像の表示機能をオンする制御信号の入力部２１への入力を監視する（ステップＳ２０１）。
【0106】
機能スイッチ１２ｓからの制御信号が入力部２１に入力されるなどして、画像表示機能がオンされたと判定部２２が判定すると（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、入力部２１は、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの側方画像のうち、機能スイッチ１２ｓの制御信号が示す側の側方画像の取得を開始する（ステップＳ２０２）。
【0107】
生成部２３は、いずれかのサイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌが撮影した側方画像から後側方監視用画像を生成する（ステップＳ２０３）。すなわち、生成部２３は、上述のように、いずれかのサイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの側方画像を鏡像反転させ、後方監視用画像に用いる切り出し領域ＣＡｂを切り出し、切り出し領域ＣＡｂにおける画像の歪みを補正する。
【0108】
検出部２４は、生成部２３が生成した後側方監視用画像から、車両１０の走行に影響を与えうる事象の検出を試みる（ステップＳ２０４）。車両１０の走行に影響を与えうる事象が検出された場合には（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、検出部２４は、後側方監視用画像に紐づく警告情報を生成する（ステップＳ２０５）。車両１０の走行に影響を与えうる事象が検出されなかった場合には（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、検出部２４による警告情報の生成処理はスキップされる。
【0109】
出力部２５は、生成部２３が生成した後側方監視用画像をＣＩＤ１２Ｃに出力する（ステップＳ２０７）。このとき、検出部２４が生成した警告情報が紐づけられている場合には、その警告情報に基づく表示等を併せて行う。
【0110】
その後、機能スイッチ１２ｓが操作されるなどして画像表示機能がオフされる（ステップＳ２０９）。
【0111】
ターンスイッチ１６からの制御信号の入力がなく（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、さらに機能スイッチ１２ｓからの画像表示機能をオンする制御信号の入力もない場合には（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、判定部２２は、入力部２１に入力された車輪速センサ１３の検出結果から、車両１０の速度が所定速度未満であるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。
【0112】
判定部２２が、車両１０の速度が所定速度以上であると判定した場合には（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、ステップＳ１０１からの処理を繰り返す。
【0113】
判定部２２が、車両１０の速度が所定速度未満であると判定した場合には（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、入力部２１は、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの側方画像を含む周辺画像の取得を開始する（ステップＳ３０２）。
【0114】
生成部２３は、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの側方画像を含む周辺画像から周辺監視用画像を生成する（ステップＳ３０３）。
【0115】
すなわち、生成部２３は、上述のように、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの側方画像から、周辺監視用画像に用いる切り出し領域ＣＡｓを切り出して、周辺監視用画像を生成する。また、生成部２３は、必要に応じて、フロントカメラ１１Ｆ及びバックカメラ１１Ｂの他の周辺画像に基づく周辺監視用画像、または、これらを合成した俯瞰画像を生成してもよい。
【0116】
出力部２５は、生成部２３が生成した周辺監視用画像をＣＩＤ１２Ｃに出力する（ステップＳ３０７）。
【0117】
判定部２２は、車輪速センサ１３の検出結果から、車両１０がゼロとなり、あるいは所定速度以上となった場合等には、車両１０の駐車が終了して車両１０が停止し、あるいは車両１０の出車が終了して車両１０が通常走行を開始したものと判定する（ステップＳ３０９）。
【0118】
以上により、実施形態のＥＣＵ２０による画像生成処理が終了する。
【0119】
（概括）
運転者にとって車両の後側方は視認し難いため、例えば車両後方に向けて照射したレーザ等により後続車両等を検出し、インジケータまたは警告音等で運転者に知らせるブラインドスポットモニタ（ＢＳＭ）等が開発されている。しかしながら、インジケータまたは警告音等では、後続車両等の状況を運転者に視覚的に提示することができない。また、レーザを用いたＢＳＭはコスト高である。
運転者にとって車両の後側方は視認し難いため、例えば車両後方に向けて照射したレーザ等により後続車両等を検出し、インジケータまたは警告音等で運転者に知らせるブラインドスポットモニタ（ＢＳＭ）等が開発されている。しかしながら、インジケータまたは警告音等では、後続車両等の状況を運転者に視覚的に提示することができない。また、レーザを用いたＢＳＭはコスト高である。
【0120】
一方で、車両側部に取り付けたカメラの画像を電子サイドミラー等に表示して、運転者による後側方監視を可能とする技術が用いられてきている。また、車両の駐車または出車時等に、車両の側方を撮影するサイドカメラ等の周辺監視用の画像を車室内のモニタに表示して、運転支援が行われることがある。しかしながら、後側方監視用のカメラと周辺監視用のサイドカメラとを併設する必要があり、この場合においてもコストが増大してしまう。
【0121】
実施形態のＥＣＵ２０によれば、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの側方画像から一部領域を切り出して、メータディスプレイ１２ＭまたはＣＩＤ１２Ｃに表示させる後側方監視用の画像と、ＣＩＤ１２Ｃに表示させる周辺監視用の画像とを生成する。このように、周辺監視用のサイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌを後側方監視にも用いることで、コストを削減することができる。
【0122】
実施形態のＥＣＵ２０によれば、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの側方画像から後側方監視用画像を生成する場合には、車両１０の前後方向におけるサイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの取り付け位置を起点として、側方画像の水平方向における切り出し中心が車両１０の後側方となるように側方画像の一部領域を切り出し、切り出した一部領域を鏡像反転させる。
【0123】
これにより、運転者が、あたかもドアミラー等の光学ミラーを通して見るように後側方監視を行うことができる。また、運転者の死角となりやすい車両１０の後側方の状況を、運転者に視覚的に提示することができ、運転者の負担を軽減することができる。後側方監視用のレーザ等を設ける必要もなく、コストの削減を図ることができる。
【0124】
実施形態のＥＣＵ２０によれば、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの側方画像から後側方監視用画像を生成する場合には、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの広角レンズによる側方画像の歪みを補正する。これにより、後側方監視用画像に対する運転者の違和感をいっそう軽減することができる。
【0125】
実施形態のＥＣＵ２０によれば、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの側方画像から周辺監視用画像を生成する場合には、車両１０の前後方向におけるサイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの取り付け位置を起点として、側方画像の水平方向における切り出し中心が、車両１０の前後端を結ぶ線に対して垂直な線上に一致するように側方画像の一部領域を切り出す。これにより、車両１０の前後側方を含む広い範囲の画像が得られ、車両１０の周辺監視が容易となる。
【0126】
実施形態のＥＣＵ２０によれば、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの側方画像から後側方監視用画像を生成する場合には、車両１０の後側方部分が占める割合が、後側方監視用画像中の２０％以上３０％以下となるように側方画像の一部領域を切り出す。これにより、後側方監視用画像を、ドアミラーを通して見た鏡像にいっそう近づけることができ、運転者がより違和感なく後側方確認を行うことができる。
【0127】
実施形態のＥＣＵ２０によれば、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの側方画像から後側方監視用画像を生成する場合には、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの取り付け高さにおいて車両１０の前後端を結ぶ線に対して水平な線上にある側方画像内の車両１０の後方位置が、後側方監視用画像の上端部から３０％以上６０％以下の領域内に位置することとなるよう側方画像の一部領域を切り出す。これにより、後側方監視用画像を、ドアミラーを通して見た鏡像にいっそう近づけることができ、運転者がより違和感なく後側方確認を行うことができる。
【0128】
実施形態のＥＣＵ２０によれば、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの側方画像から周辺監視用画像を生成する場合には、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌの取り付け高さにおいて車両１０の左右端を結ぶ線に対して水平な線上にある側方画像内の車両１０の側方位置が、周辺監視用画像の上端部から１０％以上２０％以下の領域内に位置することとなるよう側方画像の一部領域を切り出す。これにより、例えば車両１０の駐車または出車に際し、車両１０の側部近傍の路面を含む側方を確認することが容易となる。
【0129】
実施形態のＥＣＵ２０によれば、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌからの側方画像のうち、ターンスイッチ１６からの信号が示す進路側の側方画像に基づいて後側方監視用画像を生成する。これにより、車両１０の進路変更時に、例えば運転者が画像表示機能をオンする等の操作を行うことなく、車両１０の進路変更先の状況を示す後側方画像を表示させることができ、運転者の利便性を向上させることができる。
【0130】
実施形態のＥＣＵ２０によれば、車両１０が所定速度以上で通常走行中（例えば前進走行中や後進走行中など）であって、ターンスイッチ１６からの信号が入力された場合には後側方監視画像をメータディスプレイ１２Ｍに出力する。また、車両１０が上記所定速度未満となったことが検出された場合には、周辺監視用画像をＣＩＤ１２Ｃに出力する。
【0131】
このように、車両１０の速度等に応じて、後側方監視用と周辺監視用とで生成画像を切り替えることにより、車両１０の運転状況に即した画像を運転者に提示することができる。
【0132】
また、上述のように、メータディスプレイ１２Ｍには、車両１０の運転に必要な情報が示されるメータが表示されており、車両１０の運転中、運転者はメータディスプレイ１２Ｍを適宜注視しているものと考えられる。例えばターンスイッチ１６をオンしたタイミングで、このようなメータディスプレイ１２Ｍに後側方監視画像を表示させることで、車両１０の進路変更時に重要となる視覚情報を、より効果的に運転者に提示することができる。
【0133】
実施形態のＥＣＵ２０によれば、車両１０の走行に影響を与えうる事象を後側方監視用画像から検出し、運転者への警告を含む警告情報を生成する。これにより、運転者が、車両１０の後側方の状況をいっそう把握しやすくなる。
【0134】
なお、上述の実施形態では、ＣＩＤ１２Ｃに設けられた機能スイッチ１２ｓが、サイドカメラ１１Ｒ，１１Ｌ等の画像の表示を開始する表示スイッチとしての機能を有することとした。しかし、表示スイッチは、機能スイッチ１２ｓに替えてあるいは加えて、例えばインストルメントパネルのメータディスプレイ１２Ｍ近傍を含む他の部分等の、運転者による操作が可能な車室内の他の位置に設けられていてもよい。
【0135】
また、上述の実施形態では、メータディスプレイ１２Ｍには専ら後方監視用画像を表示させ、ＣＩＤ１２Ｃには専ら周辺監視用画像を表示させることとしたが、メータディスプレイ１２Ｍ及びＣＩＤ１２Ｃにおける後側方監視用画像を含む各種画像の表示形態は種々に変更可能である。ＣＩＤ１２Ｃにおける画像の他の表示例を図７に示す。
【0136】
図７は、実施形態にかかるＣＩＤ１２Ｃに表示される各種画像の他の例を示す図である。
【0137】
図７に示す例では、ＣＩＤ１２Ｃの表示部が３分割され、車両１０の後方画像、左後側方画像、及び右後側方画像の３種類の画像が表示されている。車両１０の後方画像は表示部の上部に表示されている。車両１０の左後側方画像は、車両１０の左側方画像の下方左側に表示され、車両１０の右後側方画像は、車両１０の左側方画像の下方右側に表示されている。
【0138】
また、車両１０の左後側方画像の後続車両には、検出部２４が生成した警告情報に基づいて、三角形のマーク２９ｃが付されている。一方、車両１０の右後側方画像には、自車線の右隣りの車線上を走るモータバイクが映り込んでいる。しかし、車両１０からの距離が充分に離れているため、モータバイクには警告情報に基づくマーク等は付されていない。
【0139】
このように、機能スイッチ１２ｓの操作等に基づいて、車両１０の左右の後側方画像を同時に表示してもよい。これにより、運転者は、あたかも左右のドアミラーを通して見るように、車両１０の左右両側の後側方を監視することができる。
【符号の説明】
【0140】
１０ 車両
１１Ｂ バックカメラ
１１Ｌ，１１Ｒ サイドカメラ
１１Ｆ フロントカメラ
１２Ｃ ＣＩＤ
１２Ｍ メータディスプレイ
１２ｓ 機能スイッチ
１３ 車輪速センサ
１６ ターンスイッチ
２０ ＥＣＵ
２１ 入力部
２２ 判定部
２３ 生成部
２４ 検出部
２５ 出力部
２６ 記憶部
１１Ｂ バックカメラ
１１Ｌ，１１Ｒ サイドカメラ
１１Ｆ フロントカメラ
１２Ｃ ＣＩＤ
１２Ｍ メータディスプレイ
１２ｓ 機能スイッチ
１３ 車輪速センサ
１６ ターンスイッチ
２０ ＥＣＵ
２１ 入力部
２２ 判定部
２３ 生成部
２４ 検出部
２５ 出力部
２６ 記憶部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】