ホーム > 特許ランキング > 三菱ロジスネクスト株式会社
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024162896
(43)【公開日】2024-11-21
(54)【発明の名称】レバー操作ロボット、産業車両及び遠隔操作システム
(51)【国際特許分類】
B66F 9/24 20060101AFI20241114BHJP
【ＦＩ】
B66F9/24 A
【審査請求】有
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023078874
(22)【出願日】2023-05-11
(71)【出願人】
【識別番号】000232807
【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001634
【氏名又は名称】弁理士法人志賀国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】石川 雅之
(72)【発明者】
【氏名】川内 直人
(72)【発明者】
【氏名】鶴田 恵
(72)【発明者】
【氏名】長谷川 徳之
(72)【発明者】
【氏名】中島 健策
(72)【発明者】
【氏名】村田 慎治郎
(72)【発明者】
【氏名】片上 順文
(72)【発明者】
【氏名】粉川 慎太郎
(72)【発明者】
【氏名】西脇 忠彦
【テーマコード（参考）】
3F333
【Ｆターム（参考）】
3F333AA02
3F333AB13
3F333AE02
3F333CA19
3F333CA21
3F333CA30
3F333FA02
3F333FE08
3F333FE09
(57)【要約】
【課題】操作レバーを個別に機械的に動かし、操作することができるレバー操作ロボット、産業車両及び遠隔操作システムを提供する。
【解決手段】レバー操作ロボットは、産業車両の操作レバーを操作するレバー操作ロボットであって、産業車両の前フレームに対して固定された支持部と、操作レバーに隣接して配置されて操作レバーの可動方向に延びる基部と、支持部に基部を可動方向に延びる中心軸線回りに回転可能に取り付ける取付部と、基部の延在方向の両端にそれぞれ取り付けられた２つのローラと、基部及び２つのローラが内側に位置するように設置されるとともに、２つのローラによって内側から支持され、ローラの回転により可動方向に送り出される環状のベルトと、ベルトに取り付けられて操作レバーに係合する係合部とを有する操作部と、２つのローラのうち一方のローラを回転駆動させる駆動部と、を備える。
【選択図】図５
【解決手段】レバー操作ロボットは、産業車両の操作レバーを操作するレバー操作ロボットであって、産業車両の前フレームに対して固定された支持部と、操作レバーに隣接して配置されて操作レバーの可動方向に延びる基部と、支持部に基部を可動方向に延びる中心軸線回りに回転可能に取り付ける取付部と、基部の延在方向の両端にそれぞれ取り付けられた２つのローラと、基部及び２つのローラが内側に位置するように設置されるとともに、２つのローラによって内側から支持され、ローラの回転により可動方向に送り出される環状のベルトと、ベルトに取り付けられて操作レバーに係合する係合部とを有する操作部と、２つのローラのうち一方のローラを回転駆動させる駆動部と、を備える。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
産業車両の操作レバーを操作するレバー操作ロボットであって、
前記産業車両の前フレームに対して固定された支持部と、
前記操作レバーに隣接して配置されて前記操作レバーの可動方向に延びる基部と、前記支持部に前記基部を前記可動方向に延びる中心軸線回りに回転可能に取り付ける取付部と、前記基部の延在方向の両端にそれぞれ取り付けられた２つのローラと、前記基部及び前記２つのローラが内側に位置するように設置されるとともに、前記２つのローラによって内側から支持され、前記ローラの回転により前記可動方向に送り出される環状のベルトと、前記ベルトに取り付けられて前記操作レバーに係合する係合部とを有する操作部と、
前記２つのローラのうち一方の前記ローラを回転駆動させる駆動部と、
を備えるレバー操作ロボット。
前記産業車両の前フレームに対して固定された支持部と、
前記操作レバーに隣接して配置されて前記操作レバーの可動方向に延びる基部と、前記支持部に前記基部を前記可動方向に延びる中心軸線回りに回転可能に取り付ける取付部と、前記基部の延在方向の両端にそれぞれ取り付けられた２つのローラと、前記基部及び前記２つのローラが内側に位置するように設置されるとともに、前記２つのローラによって内側から支持され、前記ローラの回転により前記可動方向に送り出される環状のベルトと、前記ベルトに取り付けられて前記操作レバーに係合する係合部とを有する操作部と、
前記２つのローラのうち一方の前記ローラを回転駆動させる駆動部と、
を備えるレバー操作ロボット。
【請求項2】
前記操作部は、前記基部に設けられ、前記可動方向に直線状に延びて前記ベルトの幅方向外側から前記ベルトを挟み込むように設けられた一対のガイド片を有するリニアガイドをさらに有し、
前記係合部は、前記ベルトが挿通された係合基部を有し、
前記一対のガイド片は、前記係合基部と前記可動方向に相対移動可能に結合している請求項１に記載のレバー操作ロボット。
前記係合部は、前記ベルトが挿通された係合基部を有し、
前記一対のガイド片は、前記係合基部と前記可動方向に相対移動可能に結合している請求項１に記載のレバー操作ロボット。
【請求項3】
前記係合部は、前記可動方向両側から前記操作レバーを挟み込む一対の操作片をさらに有する請求項１又は２に記載のレバー操作ロボット。
【請求項4】
前記取付部は、
前記支持部に対して前記可動方向に並んで配置され、前記中心軸線を中心とした仮想円に沿った円弧状の取付孔が形成された取付部本体と、
前記取付孔に挿通されて前記取付部本体を前記支持部に固定する固定片と、
を有する請求項１又は２に記載のレバー操作ロボット。
前記支持部に対して前記可動方向に並んで配置され、前記中心軸線を中心とした仮想円に沿った円弧状の取付孔が形成された取付部本体と、
前記取付孔に挿通されて前記取付部本体を前記支持部に固定する固定片と、
を有する請求項１又は２に記載のレバー操作ロボット。
【請求項5】
前記操作レバーは、
前記産業車両の車体から上方に延びる下段部と、
前記下段部の上端から上方に延び、上方に向かうにしたがい車幅方向に傾斜する中段部と、
前記中段部の上端から前記産業車両の操縦席に向かって延びるとともに、前記中段部よりも前後方向に大きく傾斜する上段部と、
を有し、
前記操作部の前記基部は、前記中段部と車幅方向に隣接して配置されている、請求項１又は２に記載のレバー操作ロボット。
前記産業車両の車体から上方に延びる下段部と、
前記下段部の上端から上方に延び、上方に向かうにしたがい車幅方向に傾斜する中段部と、
前記中段部の上端から前記産業車両の操縦席に向かって延びるとともに、前記中段部よりも前後方向に大きく傾斜する上段部と、
を有し、
前記操作部の前記基部は、前記中段部と車幅方向に隣接して配置されている、請求項１又は２に記載のレバー操作ロボット。
【請求項6】
産業車両の操作レバーを操作するレバー操作ロボットであって、
前記産業車両の前フレームに対して固定された支持部と、
前記支持部に取り付けられた基部と、前記基部に取り付けられて前記操作レバーに隣接して配置され、前記操作レバーの可動方向に伸縮するリンク機構と、前記リンク機構の前記可動方向で前記操作レバー側の端部に取り付けられて前記操作レバーと係合する係合部とを有する操作部と、
前記リンク機構を前記可動方向に伸縮駆動させる駆動部と、
を備えるレバー操作ロボット。
前記産業車両の前フレームに対して固定された支持部と、
前記支持部に取り付けられた基部と、前記基部に取り付けられて前記操作レバーに隣接して配置され、前記操作レバーの可動方向に伸縮するリンク機構と、前記リンク機構の前記可動方向で前記操作レバー側の端部に取り付けられて前記操作レバーと係合する係合部とを有する操作部と、
前記リンク機構を前記可動方向に伸縮駆動させる駆動部と、
を備えるレバー操作ロボット。
【請求項7】
前記駆動部は、回転駆動力を出力する出力軸を有し、
前記リンク機構は、
上下方向及び前記可動方向に延在する仮想面上で上下方向に延びるとともに、一端が前記出力軸に回転駆動力を伝達可能に接続された第１リンクと、
前記第１リンクの他端に回転可能に取り付けられた第１ピンと、
前記第１ピンを介して前記第１リンクに接続された一端を有し、前記可動方向に延びる第２リンクと、
前記第２リンクの他端に回転可能に取り付けられた第２ピンと、
前記第２ピンを介して前記第２リンクに接続された一端を有し、上下方向に延びる第３リンクと、
前記第３リンクの他端と、前記基部とに回転可能に取り付けられた第３ピンと、
を有し、
前記係合部は、前記第２リンクの前記第２ピン側の端部に設けられている、
請求項６に記載のレバー操作ロボット。
前記リンク機構は、
上下方向及び前記可動方向に延在する仮想面上で上下方向に延びるとともに、一端が前記出力軸に回転駆動力を伝達可能に接続された第１リンクと、
前記第１リンクの他端に回転可能に取り付けられた第１ピンと、
前記第１ピンを介して前記第１リンクに接続された一端を有し、前記可動方向に延びる第２リンクと、
前記第２リンクの他端に回転可能に取り付けられた第２ピンと、
前記第２ピンを介して前記第２リンクに接続された一端を有し、上下方向に延びる第３リンクと、
前記第３リンクの他端と、前記基部とに回転可能に取り付けられた第３ピンと、
を有し、
前記係合部は、前記第２リンクの前記第２ピン側の端部に設けられている、
請求項６に記載のレバー操作ロボット。
【請求項8】
前記係合部は、前記操作レバーを囲むように上下方向視で環状に形成されている、請求項６又は７に記載のレバー操作ロボット。
【請求項9】
前記操作レバーは、
前記産業車両の車体から上方に延びる下段部と、
前記下段部の上端から上方に延び、上方に向かうにしたがい車幅方向に傾斜する中段部と、
前記中段部の上端から前記産業車両の操縦席に向かって延びるとともに、前記中段部よりも前後方向に大きく傾斜する上段部と、
を有し、
前記係合部は、前記操作レバーのうち前記中段部と前記上段部との境界部分に係合している、請求項６又は７に記載のレバー操作ロボット。
前記産業車両の車体から上方に延びる下段部と、
前記下段部の上端から上方に延び、上方に向かうにしたがい車幅方向に傾斜する中段部と、
前記中段部の上端から前記産業車両の操縦席に向かって延びるとともに、前記中段部よりも前後方向に大きく傾斜する上段部と、
を有し、
前記係合部は、前記操作レバーのうち前記中段部と前記上段部との境界部分に係合している、請求項６又は７に記載のレバー操作ロボット。
【請求項10】
請求項１又は６に記載のレバー操作ロボットと、
車両本体と、
前記車両本体に設けられた前記操作レバーと、
を備える産業車両。
車両本体と、
前記車両本体に設けられた前記操作レバーと、
を備える産業車両。
【請求項11】
請求項１０に記載の産業車両と、
前記レバー操作ロボットの前記駆動部を無線通信によって遠隔操作可能とする遠隔操作装置と、
を備える遠隔操作システム。
前記レバー操作ロボットの前記駆動部を無線通信によって遠隔操作可能とする遠隔操作装置と、
を備える遠隔操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、レバー操作ロボット、産業車両及び遠隔操作システムに関する。
【背景技術】
【0002】
産業車両を操作する操作レバーが複数本設けられる場合、隣接する操作レバーの誤操作を防ぐため、操作レバーのうちオペレータが握る箇所（例えば操作レバーの上段部）には、ある程度のスペースが必要となる。一方で、操作レバーの本数が増えてくると、操作レバーの設置場所が広くなりすぎる。このため、操作レバーのうち根本（下段部）は、近くに配置し、操作レバーを斜めに配置することで、操作性と省スペースとを両立させている。
【0003】
また、操作レバーを自動操作するロボットが知られている。このようなロボットには、操作レバーを介さずに電気信号で自動操作するタイプと、操作レバーを機械的に動かして自動操作するタイプとがある。
【0004】
操作レバーを機械的に動かして自動操作するロボットの例として、例えば下記特許文献１に記載されたものがある。特許文献１のロボットは、操作レバーの可動方向に沿った軌跡上で移動可能な操作部と、操作部を軌跡上で移動させる駆動部とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特許第７１３６８１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、特許文献１のレバー操作ロボットは、隣接する操作レバーが２本以下の場合に対応可能であるが、操作レバーが３本以上だと操作レバーごとに操作部と駆動部の配置スペースを確保することができない。
【0007】
これは、操作レバーの本数が増えるほど、操作レバー間の間隔が小さくなるためである。さらに、操作レバー毎に、操作レバーの傾きが異なる。このため、複数の操作レバーの各々に、操作レバーを機械的に動かす装置を取り付けることは困難とされていた。
【0008】
本開示は、上記課題を解決するためになされたものであって、操作レバーを個別に機械的に動かし、操作することができるレバー操作ロボット、産業車両及び遠隔操作システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
上記課題を解決するために、本開示に係るレバー操作ロボットは、産業車両の操作レバーを操作するレバー操作ロボットであって、前記産業車両の前フレームに対して固定された支持部と、前記操作レバーに隣接して配置されて前記操作レバーの可動方向に延びる基部と、前記支持部に前記基部を前記可動方向に延びる中心軸線回りに回転可能に取り付ける取付部と、前記基部の延在方向の両端にそれぞれ取り付けられた２つのローラと、前記基部及び前記２つのローラが内側に位置するように設置されるとともに、前記２つのローラによって内側から支持され、前記ローラの回転により前記可動方向に送り出される環状のベルトと、前記ベルトに取り付けられて前記操作レバーに係合する係合部とを有する操作部と、前記２つのローラのうち一方の前記ローラを回転駆動させる駆動部と、を備える。
【0010】
本開示に係るレバー操作ロボットは、産業車両の操作レバーを操作するレバー操作ロボットであって、前記産業車両の前フレームに対して固定された支持部と、前記支持部に取り付けられた基部と、前記基部に取り付けられて前記操作レバーに隣接して配置され、前記操作レバーの可動方向に伸縮するリンク機構と、前記リンク機構の前記可動方向で前記操作レバー側の端部に取り付けられて前記操作レバーと係合する係合部とを有する操作部と、前記リンク機構を前記可動方向に伸縮駆動させる駆動部と、を備える。
【0011】
本開示に係る産業車両は、上記いずれかのレバー操作ロボットと、車両本体と、前記車両本体に設けられた前記操作レバーと、を備える。
【0012】
本開示に係る遠隔操作システムは、上記の産業車両と、前記レバー操作ロボットの前記駆動部を無線通信によって遠隔操作可能とする遠隔操作装置と、を備える。
【発明の効果】
【0013】
本開示のレバー操作ロボット、産業車両及び遠隔操作システムによれば、操作レバーを個別に機械的に動かし、操作することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本開示の第１実施形態に係る遠隔操作システムの構成図である。
【図2】本開示の第１実施形態に係るレバー操作ロボット斜視図である。
【図3】本開示の第１実施形態に係るレバー操作ロボットを上方から見た図である。
【図4】本開示の第１実施形態に係る操作部を操縦席側から見た図である。
【図5】本開示の第１実施形態に係る操作部の斜視図である。
【図6】本開示の第１実施形態に係る取付部を可動方向から見た模式図である。
【図7】本開示の第１実施形態に係る係合部及びリニアガイドを可動方向から見た模式図である。
【図8】本開示の第１実施形態に係る制御部の機能ブロック図である。
【図9】本開示の第１実施形態に係るレバー操作ロボットによる操作レバーの操作手順を示すフローチャートである。
【図10】本開示の第２実施形態に係る遠隔操作システムの構成図である。
【図11】本開示の第２実施形態に係るレバー操作ロボット斜視図である。
【図12】本開示の第２実施形態に係るレバー操作ロボットを上方から見た図である。
【図13】本開示の第２実施形態に係る操作部を操縦席側から見た図である。
【図14】本開示の第２実施形態に係る操作部の斜視図である。
【図15】本開示の第２実施形態に係る制御部の機能ブロック図である。
【図16】本開示の第２実施形態に係るレバー操作ロボットによる操作レバーの操作手順を示すフローチャートである。
【図17】本開示の実施形態に係るハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
【0016】
（遠隔操作システム）
図１、図２に示すように、遠隔操作システム１は、産業車両２と、遠隔操作装置７０と、中央制御装置８０とを備える。遠隔操作システム１では、産業車両２が、遠隔操作装置７０によって遠隔操作される。
図１、図２に示すように、遠隔操作システム１は、産業車両２と、遠隔操作装置７０と、中央制御装置８０とを備える。遠隔操作システム１では、産業車両２が、遠隔操作装置７０によって遠隔操作される。
【0017】
（産業車両）
本実施形態の産業車両２は、有人のフォークリフトである。
産業車両２は、車両本体３と、ステアリング４と、操作レバー５と、レバー操作ロボット２０とを備える。
本実施形態の産業車両２は、有人のフォークリフトである。
産業車両２は、車両本体３と、ステアリング４と、操作レバー５と、レバー操作ロボット２０とを備える。
【0018】
以下では、産業車両２の前後方向Ｄｓ（進行方向）を単に「前後方向Ｄｓ」と称し、前後方向Ｄｓに直交する産業車両２の車幅方向Ｄｗを単に「車幅方向Ｄｗ」と称し、前後方向Ｄｓと車幅方向Ｄｗに直交する鉛直上下方向を単に「上下方向Ｄｖ」と称する。
【0019】
車両本体３は、車体１０と、走行機構６と、作業装置１５とを備える。
車体１０は、操縦席１１と、操作台１２と、前フレーム１３と有する。操縦席１１は、前方を向くように設置されている。操縦席１１には、オペレータＡが搭乗することができる。オペレータＡは、後述する操作レバー５を操作して、車両本体３を操縦する。
車体１０は、操縦席１１と、操作台１２と、前フレーム１３と有する。操縦席１１は、前方を向くように設置されている。操縦席１１には、オペレータＡが搭乗することができる。オペレータＡは、後述する操作レバー５を操作して、車両本体３を操縦する。
【0020】
また、車体１０の操縦席１１よりも前側には、操作台１２が設けられている。操作台１２には、後述するステアリング４と操作レバー５とが取り付けられている。また、操作台１２よりもさらに前側には、前フレーム１３が設けられている。前フレーム１３は、車体１０の車幅方向Ｄｗ両側に離間して一対設けられている。各前フレーム１３は、上下方向Ｄｖに延びている。
【0021】
走行機構６は、車両本体３を走行させる。本実施形態では、走行機構６は、車輪６ａと、走行駆動源（不図示）とを有する。車輪６ａは、車体１０本体を支持する。走行駆動源は、車輪６ａを回転駆動させる。
【0022】
作業装置１５は、産業車両２が担う役割として作業を実行する。本実施形態の作業装置１５は、荷役装置１５ａである。荷役装置１５ａは、マスト１６と、フォーク１７とを有する。マスト１６は、上下方向Ｄｖに延びている。マスト１６は、前後方向Ｄｓに移動可能に取り付けられている。マスト１６は、上下方向Ｄｖに対する傾斜角度を調整可能とされている。
【0023】
ステアリング４は、車両本体３に設けられている。具体的には、ステアリング４は、操作台１２の車幅方向Ｄｗ一方側に取り付けられている。ステアリング４は、車輪６ａの角度を調整し、産業車両２の進行方向を決定する。
【0024】
（操作レバー）
操作レバー５は、車両本体３に設けられている。具体的には、操作レバー５は、操作台１２の車幅方向Ｄｗ他方側（ステアリング４とは反対側）に取り付けられている。本実施形態では、操作レバー５は、車幅方向Ｄｗに隣接して複数（図示の例では４つ）設けられている。各操作レバー５には、産業車両２の動作を切り替える機能が備わっている。例えば、複数の操作レバー５のうち１つの操作レバー５は、マスト１６の傾きを調整するためのレバーであり、また別の操作レバー５は、フォーク１７を昇降させるためのレバーであり、また別の操作レバー５は、フォーク１７を車幅方向Ｄｗに移動（サイドシフト）などをするためのレバーである。操作レバー５は、所定の可動方向Ｄ１に移動することができ、操作レバー５は可動方向Ｄ１に移動することにより、作業装置１５等の産業車両２を構成する各種機構及び装置が操作される。
以下では、操作レバー５の可動方向Ｄ１を単に「可動方向Ｄ１」と称して説明する場合がある。本実施形態では、可動方向Ｄ１は前後方向Ｄｓに沿った方向である。
操作レバー５は、車両本体３に設けられている。具体的には、操作レバー５は、操作台１２の車幅方向Ｄｗ他方側（ステアリング４とは反対側）に取り付けられている。本実施形態では、操作レバー５は、車幅方向Ｄｗに隣接して複数（図示の例では４つ）設けられている。各操作レバー５には、産業車両２の動作を切り替える機能が備わっている。例えば、複数の操作レバー５のうち１つの操作レバー５は、マスト１６の傾きを調整するためのレバーであり、また別の操作レバー５は、フォーク１７を昇降させるためのレバーであり、また別の操作レバー５は、フォーク１７を車幅方向Ｄｗに移動（サイドシフト）などをするためのレバーである。操作レバー５は、所定の可動方向Ｄ１に移動することができ、操作レバー５は可動方向Ｄ１に移動することにより、作業装置１５等の産業車両２を構成する各種機構及び装置が操作される。
以下では、操作レバー５の可動方向Ｄ１を単に「可動方向Ｄ１」と称して説明する場合がある。本実施形態では、可動方向Ｄ１は前後方向Ｄｓに沿った方向である。
【0025】
【0026】
下段部５ａは、産業車両２の車体１０から上方に延びている。中段部５ｂは、下段部５ａの上端から上方に延び、上方に向かうにしたがい車幅方向Ｄｗに傾斜する。上段部５ｃは、中段部５ｂから上端から産業車両２の操縦席１１に向かって延びている。さらに、上段部５ｃは、中段部５ｂよりも前後方向Ｄｓに大きく傾斜している。上段部５ｃは、操縦席１１に搭乗したオペレータＡが操縦時に把持する把持部である。
また、操作レバー５のうち中段部５ｂと上段部５ｃとの境界部分５ｄは、操作レバー５の傾斜方向が車幅方向Ｄｗからレバーの可動方向Ｄ１（本実施形態では、前後方向Ｄｓ）に切り替わる湾曲形状に形成されている。
また、操作レバー５のうち中段部５ｂと上段部５ｃとの境界部分５ｄは、操作レバー５の傾斜方向が車幅方向Ｄｗからレバーの可動方向Ｄ１（本実施形態では、前後方向Ｄｓ）に切り替わる湾曲形状に形成されている。
【0027】
操作レバー５毎に、下段部５ａから上段部５ｃまでの長さは異なり、さらに、中段部５ｂの上下方向Ｄｖに対する車幅方向Ｄｗの傾斜角度が異なっている。図示の例では、車幅方向Ｄｗ外側（車幅方向Ｄｗでステアリング４とは反対側）の操作レバー５ほど、操作レバー５の長さが長くなり、中段部５ｂの上下方向Ｄｖに対する傾斜角度が大きくなる。
これら操作レバー５に対して、レバー操作ロボット２０が設けられている。
これら操作レバー５に対して、レバー操作ロボット２０が設けられている。
【0028】
【0029】
（支持部）
支持部２１は、操作レバー５に対して固定されている。具体的に、支持部２１は、車幅方向Ｄｗに延びる梁状に形成されている。支持部２１は、車幅方向Ｄｗに離間した一対の前フレーム１３に架け渡され、これら一対の前フレーム１３に対して固定されている。支持部２１の車幅方向両端部には、取付梁２１ａが１つずつ設けられている。取付梁２１ａは、前後方向Ｄｓに延びる梁であり、それぞれ対応する前フレーム１３に固定されている。
支持部２１は、操作レバー５に対して固定されている。具体的に、支持部２１は、車幅方向Ｄｗに延びる梁状に形成されている。支持部２１は、車幅方向Ｄｗに離間した一対の前フレーム１３に架け渡され、これら一対の前フレーム１３に対して固定されている。支持部２１の車幅方向両端部には、取付梁２１ａが１つずつ設けられている。取付梁２１ａは、前後方向Ｄｓに延びる梁であり、それぞれ対応する前フレーム１３に固定されている。
【0030】
（操作部）
操作部３０は、操作レバー５毎に１つずつ設けられている。各操作部３０は、対応する操作対象の操作レバー５に対して、車幅方向Ｄｗ外側（車幅方向Ｄｗでステアリング４とは反対側）に設置されている。このため、隣り合う２つの操作レバー５同士の間には、１つの操作部３０が配置されている。図５から図７に示すように、操作部３０は、基部３１と、第１ブラケット３２と、取付部４０と、第２ブラケット３３と、ローラ３４と、ベルト３５と、係合部５０と、リニアガイド３６とを有する。
操作部３０は、操作レバー５毎に１つずつ設けられている。各操作部３０は、対応する操作対象の操作レバー５に対して、車幅方向Ｄｗ外側（車幅方向Ｄｗでステアリング４とは反対側）に設置されている。このため、隣り合う２つの操作レバー５同士の間には、１つの操作部３０が配置されている。図５から図７に示すように、操作部３０は、基部３１と、第１ブラケット３２と、取付部４０と、第２ブラケット３３と、ローラ３４と、ベルト３５と、係合部５０と、リニアガイド３６とを有する。
【0031】
（基部）
基部３１は、操作レバー５に隣接して配置されて操作レバー５の可動方向Ｄ１に延びている。基部３１は、中段部５ｂと車幅方向Ｄｗに隣接して配置されている。
基部３１は、操作レバー５に隣接して配置されて操作レバー５の可動方向Ｄ１に延びている。基部３１は、中段部５ｂと車幅方向Ｄｗに隣接して配置されている。
【0032】
（第１ブラケット）
第１ブラケット３２は、基部３１の延在方向両端部に設けられている。本実施形態の第１ブラケット３２は、基部３１と一体形成されている。第１ブラケット３２は、第１壁部３２ａと、第２壁部３２ｂとを有する。第１壁部３２ａは、基部３１に対して可動方向Ｄ１から重ねわされた矩形板状の部材である。第２壁部３２ｂは、第１壁部３２ａから下方に延在した、第１壁部３２ａと面一の矩形板状に形成されている。第２壁部３２ｂは、第１壁部３２ａよりも車幅方向Ｄｗ両外側に突出するように形成されている。また、第２壁部３２ｂは、第１壁部３２ａと一体形成されている。
この第１ブラケット３２のうち、操作レバー５の可動方向Ｄ１で支持部２１側の第１ブラケット３２には、取付部４０が設けられている。
第１ブラケット３２は、基部３１の延在方向両端部に設けられている。本実施形態の第１ブラケット３２は、基部３１と一体形成されている。第１ブラケット３２は、第１壁部３２ａと、第２壁部３２ｂとを有する。第１壁部３２ａは、基部３１に対して可動方向Ｄ１から重ねわされた矩形板状の部材である。第２壁部３２ｂは、第１壁部３２ａから下方に延在した、第１壁部３２ａと面一の矩形板状に形成されている。第２壁部３２ｂは、第１壁部３２ａよりも車幅方向Ｄｗ両外側に突出するように形成されている。また、第２壁部３２ｂは、第１壁部３２ａと一体形成されている。
この第１ブラケット３２のうち、操作レバー５の可動方向Ｄ１で支持部２１側の第１ブラケット３２には、取付部４０が設けられている。
【0033】
（取付部）
取付部４０は、支持部２１に基部３１を可動方向Ｄ１に延びる中心軸線Ｏ回りに回転可能に取り付ける。中心軸線Ｏは、第１ブラケット３２の第２壁部３２ｂを通るように延びている。取付部４０は、取付部本体４１と、固定片４２と、を有する。
取付部４０は、支持部２１に基部３１を可動方向Ｄ１に延びる中心軸線Ｏ回りに回転可能に取り付ける。中心軸線Ｏは、第１ブラケット３２の第２壁部３２ｂを通るように延びている。取付部４０は、取付部本体４１と、固定片４２と、を有する。
【0034】
（取付部本体）
取付部本体４１は、第１ブラケット３２の第２壁部３２ｂの車幅方向Ｄｗ両側に設けられている。取付部本体４１は、車幅方向Ｄｗに離間して一対設けられている。本実施形態では、取付部本体４１は、第１ブラケット３２と一体形成されている。取付部本体４１は、支持部２１に対して可動方向Ｄ１に並んで設けられている。取付部本体４１には、可動方向Ｄ１に貫通した取付孔４１ａが形成されている。取付孔４１ａは、中心軸線Ｏを中心とした仮想円Ｃに沿った円弧状に形成されている。本実施形態では、車幅方向Ｄｗに対向するように一対設けられている。
取付部本体４１は、第１ブラケット３２の第２壁部３２ｂの車幅方向Ｄｗ両側に設けられている。取付部本体４１は、車幅方向Ｄｗに離間して一対設けられている。本実施形態では、取付部本体４１は、第１ブラケット３２と一体形成されている。取付部本体４１は、支持部２１に対して可動方向Ｄ１に並んで設けられている。取付部本体４１には、可動方向Ｄ１に貫通した取付孔４１ａが形成されている。取付孔４１ａは、中心軸線Ｏを中心とした仮想円Ｃに沿った円弧状に形成されている。本実施形態では、車幅方向Ｄｗに対向するように一対設けられている。
【0035】
（固定片）
固定片４２は、取付孔４１ａに挿通されて取付部本体４１を支持部２１に固定する。固定片４２として、例えばボルト４２ａ等が挙げられる。本実施形態では、固定片４２は、複数の取付孔４１ａのそれぞれに挿通されている。
固定片４２は、取付孔４１ａに挿通されて取付部本体４１を支持部２１に固定する。固定片４２として、例えばボルト４２ａ等が挙げられる。本実施形態では、固定片４２は、複数の取付孔４１ａのそれぞれに挿通されている。
【0036】
（第２ブラケット）
第２ブラケット３３は、２枚の第１ブラケット３２のそれぞれに１つずつ設けられている。第２ブラケット３３は、車幅方向Ｄｗから見て、Ｌ字状に形成されている。第２ブラケット３３は、第３壁部３３ａと、第４壁部３３ｂとを有する。第３壁部３３ａは、第１ブラケット３２の第２壁部３２ｂに重ね合わされている。第４壁部３３ｂは、第３壁部３３ａに設けられ、操作レバー５の可動方向Ｄ１に延びている。第４壁部３３ｂには、第４壁部３３ｂを上下方向Ｄｖに貫通する円形の貫通孔３３ｃが形成されている。第４壁部３３ｂの上側にはローラ３４が配置され、第４壁部３３ｂの下側には駆動部２２が配置されている。
第２ブラケット３３は、２枚の第１ブラケット３２のそれぞれに１つずつ設けられている。第２ブラケット３３は、車幅方向Ｄｗから見て、Ｌ字状に形成されている。第２ブラケット３３は、第３壁部３３ａと、第４壁部３３ｂとを有する。第３壁部３３ａは、第１ブラケット３２の第２壁部３２ｂに重ね合わされている。第４壁部３３ｂは、第３壁部３３ａに設けられ、操作レバー５の可動方向Ｄ１に延びている。第４壁部３３ｂには、第４壁部３３ｂを上下方向Ｄｖに貫通する円形の貫通孔３３ｃが形成されている。第４壁部３３ｂの上側にはローラ３４が配置され、第４壁部３３ｂの下側には駆動部２２が配置されている。
【0037】
（ローラ）
ローラ３４は、第１ブラケット３２及び第２ブラケット３３とを介して、基部３１の延在方向の両端にそれぞれ取り付けられて、計２つ設けられている。２つのローラ３４のうち、一方のローラ３４には後述する駆動部２２に接続されている。この駆動部２２に接続される一方のローラ３４を駆動ローラ３４ａと称し、他方のローラ３４を従動ローラ３４ｂと称する。図示の例では、駆動ローラ３４ａは、基部３１の前後方向Ｄｓ前側の端部に取り付けられ、従動ローラ３４ｂは、基部３１の前後方向Ｄｓ後側の端部に取り付けられている。２つのローラ３４の回転軸線は、ともに、基部３１の延在方向に対して垂直かつ、上下方向Ｄｖに延びている。
ローラ３４は、第１ブラケット３２及び第２ブラケット３３とを介して、基部３１の延在方向の両端にそれぞれ取り付けられて、計２つ設けられている。２つのローラ３４のうち、一方のローラ３４には後述する駆動部２２に接続されている。この駆動部２２に接続される一方のローラ３４を駆動ローラ３４ａと称し、他方のローラ３４を従動ローラ３４ｂと称する。図示の例では、駆動ローラ３４ａは、基部３１の前後方向Ｄｓ前側の端部に取り付けられ、従動ローラ３４ｂは、基部３１の前後方向Ｄｓ後側の端部に取り付けられている。２つのローラ３４の回転軸線は、ともに、基部３１の延在方向に対して垂直かつ、上下方向Ｄｖに延びている。
【0038】
（ベルト）
ベルト３５は、基部３１及び２つのローラ３４が内側に位置するように設置された環状の部品である。ベルト３５は、２つのローラ３４によって内側から支持されている。ベルト３５は、これら２つのローラ３４によって、上下方向Ｄｖ（より詳細には、操作レバー５の中段部５ｂの延在方向）から見て、前後方向Ｄｓ（可動方向Ｄ１）に延びた細長い円環状となるように撓みなく張られている。ベルト３５は、駆動ローラ３４ａの回転によって、可動方向Ｄ１（前後方向Ｄｓ）に送り出し可能とされている。ベルト３５の操作レバー５側には、係合部５０が設けられている。
ベルト３５は、基部３１及び２つのローラ３４が内側に位置するように設置された環状の部品である。ベルト３５は、２つのローラ３４によって内側から支持されている。ベルト３５は、これら２つのローラ３４によって、上下方向Ｄｖ（より詳細には、操作レバー５の中段部５ｂの延在方向）から見て、前後方向Ｄｓ（可動方向Ｄ１）に延びた細長い円環状となるように撓みなく張られている。ベルト３５は、駆動ローラ３４ａの回転によって、可動方向Ｄ１（前後方向Ｄｓ）に送り出し可能とされている。ベルト３５の操作レバー５側には、係合部５０が設けられている。
【0039】
（係合部）
係合部５０は、ベルト３５に取り付けられて操作レバー５に係合する。本実施形態の係合部５０は、係合基部５１と、操作片５２と有する。
係合基部５１は、操作レバー５の中段部５ｂに対して車幅方向Ｄｗに隣接して設けられている。係合部５０は、ベルト３５が挿通された状態でベルト３５に固定されている。係合基部５１は、２枚の係合プレート５３と、結合片５４を有する。各係合プレート５３は、可動方向Ｄ１に延在する矩形板状に形成されている。２枚の係合プレート５３は、ベルト３５の厚さ方向Ｄ３両側からベルト３５を挟み込んでいる。２枚の係合プレート５３は、例えばボルト５５によって締結固定されている。結合片５４は、２枚の係合プレート５３のうち、基部３１側の係合プレート５３の基部３１側の表面に設けられている。結合片５４は、後述するリニアガイド３６に結合可能とされている。
係合部５０は、ベルト３５に取り付けられて操作レバー５に係合する。本実施形態の係合部５０は、係合基部５１と、操作片５２と有する。
係合基部５１は、操作レバー５の中段部５ｂに対して車幅方向Ｄｗに隣接して設けられている。係合部５０は、ベルト３５が挿通された状態でベルト３５に固定されている。係合基部５１は、２枚の係合プレート５３と、結合片５４を有する。各係合プレート５３は、可動方向Ｄ１に延在する矩形板状に形成されている。２枚の係合プレート５３は、ベルト３５の厚さ方向Ｄ３両側からベルト３５を挟み込んでいる。２枚の係合プレート５３は、例えばボルト５５によって締結固定されている。結合片５４は、２枚の係合プレート５３のうち、基部３１側の係合プレート５３の基部３１側の表面に設けられている。結合片５４は、後述するリニアガイド３６に結合可能とされている。
【0040】
（操作片）
操作片５２は、係合基部５１の操作レバー５側の表面に設けられている。操作片５２は、可動方向Ｄ１両側から操作レバー５を挟み込むように一対設けられている。各操作片５２は、係合基部５１から車幅方向Ｄｗに延びる円柱状に形成されている。
操作片５２は、係合基部５１の操作レバー５側の表面に設けられている。操作片５２は、可動方向Ｄ１両側から操作レバー５を挟み込むように一対設けられている。各操作片５２は、係合基部５１から車幅方向Ｄｗに延びる円柱状に形成されている。
【0041】
（リニアガイド）
リニアガイド３６は、基部３１の操作レバー５側の表面に設けられている。ベルト３５の基部３１に対する幅方向Ｄ２の位置ずれを防止する。リニアガイド３６は、一対のガイド片３６ａを有する。各ガイド片３６ａは、基部３１から車幅方向Ｄｗで操作レバー５側に突出し、可動方向Ｄ１に直線状に延びている。一対のガイド片３６ａは、ベルト３５の幅方向Ｄ２外側からベルト３５を挟み込むように、ベルト３５に対して幅方向Ｄ２両外側に設けられている。さらに、一対のガイド片３６ａは、係合基部５１の結合片５４と可動方向Ｄ１に相対移動可能に結合している。
リニアガイド３６は、基部３１の操作レバー５側の表面に設けられている。ベルト３５の基部３１に対する幅方向Ｄ２の位置ずれを防止する。リニアガイド３６は、一対のガイド片３６ａを有する。各ガイド片３６ａは、基部３１から車幅方向Ｄｗで操作レバー５側に突出し、可動方向Ｄ１に直線状に延びている。一対のガイド片３６ａは、ベルト３５の幅方向Ｄ２外側からベルト３５を挟み込むように、ベルト３５に対して幅方向Ｄ２両外側に設けられている。さらに、一対のガイド片３６ａは、係合基部５１の結合片５４と可動方向Ｄ１に相対移動可能に結合している。
【0042】
（駆動部）
駆動部２２は、操作部３０を駆動させる電動モータである。図示の例では、駆動部２２は、２つのローラ３４のうち一方の駆動ローラ３４ａの下方に配置されている。駆動部２２は、第２ブラケット３３の貫通孔３３ｃに下側から嵌め込まれている。駆動部２２は、回転駆動力を出力する出力軸２２ａを有する。出力軸２２ａは、駆動部２２から上方に突出している。出力軸２２ａは、駆動ローラ３４ａに直結されている。駆動部２２は、出力軸２２ａからの回転駆動力を駆動ローラ３４ａに伝達し、駆動ローラ３４ａを回転駆動させる。
駆動部２２は、操作部３０を駆動させる電動モータである。図示の例では、駆動部２２は、２つのローラ３４のうち一方の駆動ローラ３４ａの下方に配置されている。駆動部２２は、第２ブラケット３３の貫通孔３３ｃに下側から嵌め込まれている。駆動部２２は、回転駆動力を出力する出力軸２２ａを有する。出力軸２２ａは、駆動部２２から上方に突出している。出力軸２２ａは、駆動ローラ３４ａに直結されている。駆動部２２は、出力軸２２ａからの回転駆動力を駆動ローラ３４ａに伝達し、駆動ローラ３４ａを回転駆動させる。
【0043】
（制御部）
制御部６０は、例えば車体１０内に設けられている。
図８に示すように、制御部６０は、受信部６１と、駆動制御部６２との各機能部を備える。
受信部６１は、後述する遠隔操作装置７０からの情報を受信する。
駆動制御部６２は、受信部６１によって受信された遠隔操作装置７０からの情報に基づいて、駆動部２２を回転駆動させる。
制御部６０は、例えば車体１０内に設けられている。
図８に示すように、制御部６０は、受信部６１と、駆動制御部６２との各機能部を備える。
受信部６１は、後述する遠隔操作装置７０からの情報を受信する。
駆動制御部６２は、受信部６１によって受信された遠隔操作装置７０からの情報に基づいて、駆動部２２を回転駆動させる。
【0044】
（遠隔操作装置）
上述したレバー操作ロボット２０は、図１に示す遠隔操作装置７０によって遠隔操作される。遠隔操作装置７０は、レバー操作ロボット２０の駆動部２２を無線通信によって遠隔操作する。遠隔操作装置７０は、レバー操作ロボット２０の制御部６０に、駆動部２２の回転駆動に係る指令情報を送信する。
遠隔操作装置７０は、例えばレバー操作ロボット２０ごとに１台ずつ設けられている。なお、遠隔操作装置７０は、１台に限らず複数台のレバー操作ロボット２０を遠隔操作してもよい。また、遠隔操作装置７０は、レバー操作ロボット２０に動作手順を含む指令情報を送信し、レバー操作ロボット２０を自動で操作させることもできる。
これら複数の遠隔操作装置７０を中央制御するため、中央制御装置８０が設けられている。
上述したレバー操作ロボット２０は、図１に示す遠隔操作装置７０によって遠隔操作される。遠隔操作装置７０は、レバー操作ロボット２０の駆動部２２を無線通信によって遠隔操作する。遠隔操作装置７０は、レバー操作ロボット２０の制御部６０に、駆動部２２の回転駆動に係る指令情報を送信する。
遠隔操作装置７０は、例えばレバー操作ロボット２０ごとに１台ずつ設けられている。なお、遠隔操作装置７０は、１台に限らず複数台のレバー操作ロボット２０を遠隔操作してもよい。また、遠隔操作装置７０は、レバー操作ロボット２０に動作手順を含む指令情報を送信し、レバー操作ロボット２０を自動で操作させることもできる。
これら複数の遠隔操作装置７０を中央制御するため、中央制御装置８０が設けられている。
【0045】
（中央制御装置）
中央制御装置８０は、複数の遠隔操作装置７０にネットワークＮを介して無線接続された管理サーバである。中央制御装置８０は、各遠隔操作装置７０に指令情報を送信し、各遠隔操作装置７０にレバー操作ロボット２０を制御させる。
中央制御装置８０は、複数の遠隔操作装置７０にネットワークＮを介して無線接続された管理サーバである。中央制御装置８０は、各遠隔操作装置７０に指令情報を送信し、各遠隔操作装置７０にレバー操作ロボット２０を制御させる。
【0046】
（操作レバーの操作手順）
以下、レバー操作ロボット２０を用いて操作レバー５を無人操作する手順について図９のフローを参照して説明する。
まず、中央制御装置８０が、各遠隔操作装置７０に指令情報を送信する（ステップＳ１１）。すると、遠隔操作装置７０が、中央制御装置８０からの指令情報を受信し、対応するレバー操作ロボット２０の駆動部２２に向けて指令情報を送信する（ステップＳ１２）。その後、受信部６１が、遠隔操作装置７０からの指令情報を受信する（ステップＳ１３）。この指令情報には、駆動部２２の回転方向と回転角度の情報が含まれている。ステップＳ１３の後、駆動制御部６２が、受信部６１によって受信された指令情報に基づいて、駆動部２２を回転駆動させる（ステップＳ１４）。
以下、レバー操作ロボット２０を用いて操作レバー５を無人操作する手順について図９のフローを参照して説明する。
まず、中央制御装置８０が、各遠隔操作装置７０に指令情報を送信する（ステップＳ１１）。すると、遠隔操作装置７０が、中央制御装置８０からの指令情報を受信し、対応するレバー操作ロボット２０の駆動部２２に向けて指令情報を送信する（ステップＳ１２）。その後、受信部６１が、遠隔操作装置７０からの指令情報を受信する（ステップＳ１３）。この指令情報には、駆動部２２の回転方向と回転角度の情報が含まれている。ステップＳ１３の後、駆動制御部６２が、受信部６１によって受信された指令情報に基づいて、駆動部２２を回転駆動させる（ステップＳ１４）。
【0047】
ステップＳ１４では、駆動部２２の出力軸２２ａが、指令情報に基づいて、所定の方向に所定の角度だけ回転する。すると、出力軸２２ａに直結された駆動ローラ３４ａが回転駆動する。駆動ローラ３４ａによってベルト３５が基部３１に沿って送り出され、係合部５０が可動方向Ｄ１に移動する。この時、操作片５２が操作レバー５の中段部５ｂに当接して、係合部５０の移動方向に操作レバー５が動く。
ステップＳ１４の後、駆動制御部６２が駆動部２２の回転駆動を停止させる（ステップＳ１５）。
このようにして、操作レバー５が操作される。なお、操作レバー５を反対向きに移動させたい場合には、駆動ローラ３４ａを反対向きに回転駆動させるように駆動部２２を制御すればよい。
ステップＳ１４の後、駆動制御部６２が駆動部２２の回転駆動を停止させる（ステップＳ１５）。
このようにして、操作レバー５が操作される。なお、操作レバー５を反対向きに移動させたい場合には、駆動ローラ３４ａを反対向きに回転駆動させるように駆動部２２を制御すればよい。
【0048】
（作用効果）
上述したレバー操作ロボット２０、産業車両２、及び遠隔操作システム１により、以下に示す作用効果を発揮することができる。
上述したレバー操作ロボット２０、産業車両２、及び遠隔操作システム１により、以下に示す作用効果を発揮することができる。
【0049】
本実施形態では、レバー操作ロボット２０は、支持部２１と、操作部３０と、駆動部２２と、を備える。支持部２１は、産業車両２の前フレーム１３に対して固定されている。操作部３０は、基部３１と、取付部４０と、２つのローラ３４と、ベルト３５と、係合部５０とを有する。基部３１は、操作レバー５に隣接して配置されて操作レバー５の可動方向Ｄ１に延びている。取付部４０は、支持部２１に基部３１を可動方向Ｄ１に延びる中心軸線Ｏ回りに回転可能に取り付ける。２つのローラ３４は、基部３１の延在方向の両端にそれぞれ取り付けられている。ベルト３５は、基部３１及び２つのローラ３４が内側に位置するように設置された環状の部品である。ベルト３５は、２つのローラ３４によって内側から支持され、ローラ３４の回転により可動方向Ｄ１に送り出される。係合部５０は、ベルト３５に取り付けられて操作レバー５に係合する。駆動部２２は、２つのローラ３４のうち一方のローラ３４（駆動ローラ３４ａ）を回転駆動させる。
【0050】
操作部３０の基部３１は、取付部４０によって、支持部２１に対し、操作レバー５の可動方向Ｄ１に延びる中心軸線Ｏ回りに回転可能に取り付けられる。これにより、操作レバー５の傾きに合わせて傾きを調節して、操作レバー５毎に操作部３０を搭載することができる。よって、本実施形態のように、操作レバー５が３本以上の複数本設けられている場合にも、操作レバー５毎に操作部３０を容易に取り付けることができる。
駆動部２２によってローラ３４が回転駆動すると、ベルト３５が操作部３０の基部３１に沿って、操作レバー５の可動方向Ｄ１に移動する。この時、係合部５０が操作レバー５に係合しているため、操作レバー５がベルト３５と一体となって可動方向Ｄ１に移動する。このようにして、操作レバー５を個別に操作することができる。
駆動部２２によってローラ３４が回転駆動すると、ベルト３５が操作部３０の基部３１に沿って、操作レバー５の可動方向Ｄ１に移動する。この時、係合部５０が操作レバー５に係合しているため、操作レバー５がベルト３５と一体となって可動方向Ｄ１に移動する。このようにして、操作レバー５を個別に操作することができる。
【0051】
また、操作レバー５の傾きに合わせて傾きを調節することにより、操作レバー５間の空きスペースに操作部３０を配置しやすくなる。よって、産業車両２内の省スペース化を達成することができる。
【0052】
また、駆動部２２の出力軸２２ａが駆動ローラ３４ａに直結されている。このため、レバー操作ロボット２０を小型化できる。
【0053】
また、本実施形態によれば、レバー操作ロボット２０は、駆動部２２によって直接ベルト３５を駆動させ、ベルト３５の動きに合わせて操作レバー５を動かすことができる。これにより、レバー操作ロボット２０は、操作レバー５を細かく操作することができる。
【0054】
本実施形態では、操作部３０は、基部３１に設けられたリニアガイド３６をさらに有する。リニアガイド３６は、可動方向Ｄ１に直線状に延びてベルト３５の幅方向Ｄ２外側からベルト３５を挟み込むように設けられた一対のガイド片３６ａを有する。係合部５０は、ベルト３５が挿通された係合基部５１を有する。一対のガイド片３６ａは、係合基部５１と可動方向Ｄ１に相対移動可能に結合している。
【0055】
これにより、ベルト３５が基部３１に対して幅方向Ｄ２に位置ずれすることを抑制することができる。このため、ベルト３５の撓みが防止される。よって、操作レバー５の直線動作がスムーズなものとなる。
【0056】
本実施形態では、係合部５０は、可動方向Ｄ１両側から操作レバー５を挟み込む一対の操作片５２をさらに有する。
【0057】
これにより、操作片５２の傾きを上手く調整して設計することで、可動方向Ｄ１から見て、操作片５２を操作レバー５に対して垂直に交差するように配置することができる。よって操作レバー５に効率良く荷重を伝達することができる。
また、簡素な構成で操作部３０を作成できるので、製造効率を向上させることができる。
また、簡素な構成で操作部３０を作成できるので、製造効率を向上させることができる。
【0058】
本実施形態では、取付部４０は、取付部本体４１と、固定片４２とを有する。取付部本体４１は、支持部２１に対して可動方向Ｄ１に並んで配置され、中心軸線Ｏを中心とした仮想円Ｃに沿った円弧状の取付孔４１ａが形成されている。固定片４２は、取付孔４１ａに挿通されて取付部本体４１を支持部２１に固定する。
【0059】
これにより、取付部本体４１を所定の角度に傾けた後、取付孔４１ａ本体に固定片４２を挿通するだけの簡単な手順で、支持部２１に対して基部３１を取り付けることができる。また、取付孔４１ａから固定片４２を抜くだけの簡単な手順で、基部３１を支持部２１から取り外すことができる。よって、基部３１の取り外しが容易となる。
また、簡素な構成で取付部４０を作成できるので、製造効率を向上させることができる。
また、簡素な構成で取付部４０を作成できるので、製造効率を向上させることができる。
【0060】
本実施形態では、操作部３０の基部３１は、中段部５ｂと車幅方向Ｄｗに隣接して配置されている。
【0061】
本実施形態によれば、係合部５０は操作レバー５の中段部５ｂと係合する。これにより、例えば係合部５０が操作レバー５の上段部５ｃと係合する場合と比較して、操作レバー５の操作に必要な移動量を小さくし、操作部３０の全長を短くすることができる。
また、中段部５ｂは、下段部５ａよりも操作部３０の配置スペースを確保し易く、中段部５ｂに操作部３０を配置しても、操作部３０が操縦席１１上のオペレータＡの視界を遮ることがない。また、基部３１を中段部５ｂの傾斜に合わせて傾けて配置することができるため、レバー操作ロボット２０を簡単に配置しつつ、オペレータＡによる操作性を維持することができる。
また、中段部５ｂは、下段部５ａよりも操作部３０の配置スペースを確保し易く、中段部５ｂに操作部３０を配置しても、操作部３０が操縦席１１上のオペレータＡの視界を遮ることがない。また、基部３１を中段部５ｂの傾斜に合わせて傾けて配置することができるため、レバー操作ロボット２０を簡単に配置しつつ、オペレータＡによる操作性を維持することができる。
【0062】
本実施形態では、遠隔操作システム１は、産業車両２と、レバー操作ロボット２０の駆動部２２を無線通信によって遠隔操作可能とする遠隔操作装置７０と、を備える。
【0063】
本実施形態によれば、遠隔操作装置７０がレバー操作ロボット２０の駆動部２２を遠隔操作し、操作部３０を駆動させる。これにより、操作レバー５を可動方向Ｄ１に遠隔操作することができる。
【0064】
なお、上記第１実施形態では、係合基部５１がベルト３５を挟み込むように重ね合わされた２枚の係合プレート５３によって構成されるとしたが、これに限れない。例えば、係合基部５１は、２枚の係合プレート５３ではなく、ベルト３５が挿通される挿通孔が形成された塊状の部材であってもよい。すなわち、係合基部５１の形状は、板状に限定されない。
【0065】
また、上記第１実施形態では、操作片５２が円柱状のピン５２ａである場合について説明したがこれに限られない。操作片５２の形状は適宜変更可能である。操作片５２は、例えば、操作レバー５に係合するフックであってもよい。
【0066】
＜第２実施形態＞
以下、本開示の第２実施形態に係るレバー操作ロボット１２０、産業車両１０２、及び遠隔操作システム１０１について、図１０から図１６を参照して説明する。第２実施形態に係る構成のうち、第１実施形態と同様の構成については、同一の名称、符号を付す等して説明を適宜省略する。
以下、本開示の第２実施形態に係るレバー操作ロボット１２０、産業車両１０２、及び遠隔操作システム１０１について、図１０から図１６を参照して説明する。第２実施形態に係る構成のうち、第１実施形態と同様の構成については、同一の名称、符号を付す等して説明を適宜省略する。
【0067】
図１０、図１１に示すように、遠隔操作システム１０１は、産業車両１０２と、遠隔操作装置１７０と、中央制御装置１８０とを備える。
産業車両１０２は、車両本体３と、ステアリング４と、操作レバー５と、レバー操作ロボット１２０とを備える。
産業車両１０２は、車両本体３と、ステアリング４と、操作レバー５と、レバー操作ロボット１２０とを備える。
【0068】
（操作レバー）
本実施形態でも、操作レバー５は、車幅方向Ｄｗに隣接して複数（図示の例では４つ）設けられている。また、操作レバー５は、第１実施形態と同様に、下段部５ａと、中段部５ｂと、上段部５ｃとを有する。また、操作レバー５のうち中段部５ｂと上段部５ｃとの境界部分５ｄは、操作レバー５の傾斜方向が車幅方向Ｄｗからレバーの可動方向Ｄ１（本実施形態では、前後方向Ｄｓ）に切り替わる湾曲形状に形成されている。
これら操作レバー５に対して、レバー操作ロボット１２０が設けられている。
本実施形態でも、操作レバー５は、車幅方向Ｄｗに隣接して複数（図示の例では４つ）設けられている。また、操作レバー５は、第１実施形態と同様に、下段部５ａと、中段部５ｂと、上段部５ｃとを有する。また、操作レバー５のうち中段部５ｂと上段部５ｃとの境界部分５ｄは、操作レバー５の傾斜方向が車幅方向Ｄｗからレバーの可動方向Ｄ１（本実施形態では、前後方向Ｄｓ）に切り替わる湾曲形状に形成されている。
これら操作レバー５に対して、レバー操作ロボット１２０が設けられている。
【0069】
（レバー操作ロボット）
本実施形態でも、レバー操作ロボット１２０は、各操作レバー５を機械的に操作する。
図１１から図１３示すように、レバー操作ロボット１２０は、支持部１２１と、操作部１３０と、駆動部１２２とを備える。
本実施形態でも、レバー操作ロボット１２０は、各操作レバー５を機械的に操作する。
図１１から図１３示すように、レバー操作ロボット１２０は、支持部１２１と、操作部１３０と、駆動部１２２とを備える。
【0070】
（支持部）
支持部１２１は、車体１０に対して固定されている。具体的に、支持部１２１は、車幅方向Ｄｗに延びる梁状に形成されている。支持部１２１は、車幅方向Ｄｗに離間した一対の前フレーム１３に架け渡され、これら一対の前フレーム１３に対して固定されている。支持部１２１の車幅方向Ｄｗ両端部には、取付梁１２１ａが１つずつ設けられている。取付梁１２１ａは、前後方向Ｄｓに延びる梁であり、それぞれ対応する前フレーム１３に固定されている。
支持部１２１は、車体１０に対して固定されている。具体的に、支持部１２１は、車幅方向Ｄｗに延びる梁状に形成されている。支持部１２１は、車幅方向Ｄｗに離間した一対の前フレーム１３に架け渡され、これら一対の前フレーム１３に対して固定されている。支持部１２１の車幅方向Ｄｗ両端部には、取付梁１２１ａが１つずつ設けられている。取付梁１２１ａは、前後方向Ｄｓに延びる梁であり、それぞれ対応する前フレーム１３に固定されている。
【0071】
（操作部）
操作部１３０は、操作レバー５毎に１つずつ設けられている。各操作部１３０は、対応する操作対象の操作レバー５に対して、可動方向Ｄ１に並んで設置されている。図示の例では、操作部１３０は、操作レバー５に対して、前後方向Ｄｓ前側に設置されている。図１４に示すように、操作部１３０は、基部１３１と、リンク機構１４０と、係合部１３２と、取付ブラケット１３３とを有する。
操作部１３０は、操作レバー５毎に１つずつ設けられている。各操作部１３０は、対応する操作対象の操作レバー５に対して、可動方向Ｄ１に並んで設置されている。図示の例では、操作部１３０は、操作レバー５に対して、前後方向Ｄｓ前側に設置されている。図１４に示すように、操作部１３０は、基部１３１と、リンク機構１４０と、係合部１３２と、取付ブラケット１３３とを有する。
【0072】
（基部）
図１４に示すように、基部１３１は、支持部１２１に取り付けられている。基部１３１は、操作レバー５に可動方向Ｄ１に（前後方向Ｄｓ前側に）隣接して配置されている。基部１３１は、操作レバー５の可動方向Ｄ１に延びている。基部１３１は、基部本体１３１ａと、接続壁１３１ｂとを有する。基部本体１３１ａは、支持部１２１に固定されている。基部本体１３１ａは、可動方向Ｄ１に延びる板状の部材である。基部本体１３１ａには、上方に突出した接続壁１３１ｂが設けられている。接続壁１３１ｂには、リンク機構１４０が取り付けられている。
図１４に示すように、基部１３１は、支持部１２１に取り付けられている。基部１３１は、操作レバー５に可動方向Ｄ１に（前後方向Ｄｓ前側に）隣接して配置されている。基部１３１は、操作レバー５の可動方向Ｄ１に延びている。基部１３１は、基部本体１３１ａと、接続壁１３１ｂとを有する。基部本体１３１ａは、支持部１２１に固定されている。基部本体１３１ａは、可動方向Ｄ１に延びる板状の部材である。基部本体１３１ａには、上方に突出した接続壁１３１ｂが設けられている。接続壁１３１ｂには、リンク機構１４０が取り付けられている。
【0073】
（リンク機構）
リンク機構１４０は、操作レバー５に隣接して配置されている。リンク機構１４０は、操作レバー５の可動方向Ｄ１に伸縮する。リンク機構１４０は、第１リンク１４１と、第１ピン１４１ａと、第２リンク１４２と、第２ピン１４２ａと、第３リンク１４３と、第３ピン１４３ａとを有する。
リンク機構１４０は、操作レバー５に隣接して配置されている。リンク機構１４０は、操作レバー５の可動方向Ｄ１に伸縮する。リンク機構１４０は、第１リンク１４１と、第１ピン１４１ａと、第２リンク１４２と、第２ピン１４２ａと、第３リンク１４３と、第３ピン１４３ａとを有する。
【0074】
（第１リンク）
第１リンク１４１は、上下方向Ｄｖ及び可動方向Ｄ１に延在する仮想面上で上下方向Ｄｖに延びた直線状に形成されている。第１リンク１４１の一端（第１リンク１４１の延在方向両端のうち、下側の端部）は、後述する駆動部１２２の出力軸１２２ａに回転駆動力を伝達可能に接続されている。
第１リンク１４１は、上下方向Ｄｖ及び可動方向Ｄ１に延在する仮想面上で上下方向Ｄｖに延びた直線状に形成されている。第１リンク１４１の一端（第１リンク１４１の延在方向両端のうち、下側の端部）は、後述する駆動部１２２の出力軸１２２ａに回転駆動力を伝達可能に接続されている。
【0075】
（第１ピン）
第１ピン１４１ａは、第１リンク１４１の他端（第１リンク１４１の延在方向両端のうち、上側の端部）に回転可能に取り付けられている。本実施形態では、第１ピン１４１ａは、車幅方向Ｄｗに延びている。
第１ピン１４１ａは、第１リンク１４１の他端（第１リンク１４１の延在方向両端のうち、上側の端部）に回転可能に取り付けられている。本実施形態では、第１ピン１４１ａは、車幅方向Ｄｗに延びている。
【0076】
（第２リンク）
第２リンク１４２は、操作レバー５の可動方向Ｄ１に延びている。第２リンク１４２の延在方向両端のうち操作レバー５とは反対側の一端は、第１ピン１４１ａを介して第１リンク１４１に接続されている。第２リンク１４２は、第１ピン１４１ａ回りに回転可能に取り付けられている。
第２リンク１４２は、操作レバー５の可動方向Ｄ１に延びている。第２リンク１４２の延在方向両端のうち操作レバー５とは反対側の一端は、第１ピン１４１ａを介して第１リンク１４１に接続されている。第２リンク１４２は、第１ピン１４１ａ回りに回転可能に取り付けられている。
【0077】
（第２ピン）
第２ピン１４２ａは、第２リンク１４２の延在方向両端のうち操作レバー５側の他端に回転可能に取り付けられている。本実施形態では、第２ピン１４２ａは、車幅方向Ｄｗに延びている。
第２ピン１４２ａは、第２リンク１４２の延在方向両端のうち操作レバー５側の他端に回転可能に取り付けられている。本実施形態では、第２ピン１４２ａは、車幅方向Ｄｗに延びている。
【0078】
（第３リンク）
第３リンク１４３は、上下方向Ｄｖ及び可動方向Ｄ１に延在する仮想面上で上下方向Ｄｖに延びた直線状に形成されている。第３リンク１４３の一端（第３リンク１４３の延在方向両端のうち、上側の端部）は、第２ピン１４２ａを介して第２リンク１４２に接続されている。第３リンク１４３は、第２ピン１４２ａ回りに回転可能に取り付けられている。第３リンク１４３は、第１リンク１４１と連動して可動する。
第３リンク１４３は、上下方向Ｄｖ及び可動方向Ｄ１に延在する仮想面上で上下方向Ｄｖに延びた直線状に形成されている。第３リンク１４３の一端（第３リンク１４３の延在方向両端のうち、上側の端部）は、第２ピン１４２ａを介して第２リンク１４２に接続されている。第３リンク１４３は、第２ピン１４２ａ回りに回転可能に取り付けられている。第３リンク１４３は、第１リンク１４１と連動して可動する。
【0079】
（第３ピン）
第３ピン１４３ａは、第３リンク１４３の他端（第３リンク１４３の延在方向両端のうち、下側の端部）に回転可能に取り付けられている。さらに、第３ピン１４３ａは、基部１３１に対しても回転可能に取り付けられている。本実施形態では、第３ピン１４３ａは、車幅方向Ｄｗに延びている。
第３ピン１４３ａは、第３リンク１４３の他端（第３リンク１４３の延在方向両端のうち、下側の端部）に回転可能に取り付けられている。さらに、第３ピン１４３ａは、基部１３１に対しても回転可能に取り付けられている。本実施形態では、第３ピン１４３ａは、車幅方向Ｄｗに延びている。
【0080】
本実施形態では、基部１３１と、リンク機構１４０を構成する第１リンク１４１、第２リンク１４２、及び第３リンク１４３とで車幅方向Ｄｗから見て平行四辺形を形成するように配置されている。
【0081】
（係合部）
係合部１３２は、リンク機構１４０の可動方向Ｄ１で操作レバー５側の端部に取り付けられている。より詳細には、係合部１３２は、第２リンク１４２の第２ピン１４２ａ側の端部に設けられている。係合部１３２は、操作レバー５と係合する部材である。本実施形態では、係合部１３２は、操作レバー５のうち中段部５ｂと上段部５ｃとの境界部分５ｄに係合している。また、係合部１３２は、操作レバー５を囲むように上下方向Ｄｖ視で矩形環状に形成されている。なお、係合部１３２は、上下方向Ｄｖ視で円環状に形成されていてもよい。
係合部１３２は、リンク機構１４０の可動方向Ｄ１で操作レバー５側の端部に取り付けられている。より詳細には、係合部１３２は、第２リンク１４２の第２ピン１４２ａ側の端部に設けられている。係合部１３２は、操作レバー５と係合する部材である。本実施形態では、係合部１３２は、操作レバー５のうち中段部５ｂと上段部５ｃとの境界部分５ｄに係合している。また、係合部１３２は、操作レバー５を囲むように上下方向Ｄｖ視で矩形環状に形成されている。なお、係合部１３２は、上下方向Ｄｖ視で円環状に形成されていてもよい。
【0082】
（取付ブラケット）
取付ブラケット１３３は、基部本体１３１ａの上面に取付けられている。取付ブラケット１３３は、第１リンク１４１と同じ可動方向Ｄ１位置（前後方向Ｄｓ位置）に配置され、第１リンク１４１と車幅方向Ｄｗに重なっている。接続ブラケットは、可動方向Ｄ１（本実施形態では前後方向Ｄｓ）から見て、Ｌ字状に形成されている。接続ブラケットは、第１壁部１３３ａと、第２壁部１３３ｂとを有する。第１壁部１３３ａは、基部本体１３１ａに上方から重ね合わされて固定されている。第２壁部１３３ｂは、第１壁部１３３ａから上方に延在している。第２壁部１３３ｂには、駆動部１２２が取り付けられている。第２壁部１３３ｂには、車幅方向Ｄｗに貫通した貫通孔１３３ｃが形成されている。
取付ブラケット１３３は、基部本体１３１ａの上面に取付けられている。取付ブラケット１３３は、第１リンク１４１と同じ可動方向Ｄ１位置（前後方向Ｄｓ位置）に配置され、第１リンク１４１と車幅方向Ｄｗに重なっている。接続ブラケットは、可動方向Ｄ１（本実施形態では前後方向Ｄｓ）から見て、Ｌ字状に形成されている。接続ブラケットは、第１壁部１３３ａと、第２壁部１３３ｂとを有する。第１壁部１３３ａは、基部本体１３１ａに上方から重ね合わされて固定されている。第２壁部１３３ｂは、第１壁部１３３ａから上方に延在している。第２壁部１３３ｂには、駆動部１２２が取り付けられている。第２壁部１３３ｂには、車幅方向Ｄｗに貫通した貫通孔１３３ｃが形成されている。
【0083】
（駆動部）
駆動部１２２は、リンク機構１４０を可動方向Ｄ１に伸縮駆動させる電動モータである。図示の例では、駆動部１２２は、伸縮機構のうち第１リンク１４１の一端（第１リンク１４１の延在方向両端のうち下側の端部）に対して、車幅方向Ｄｗに隣接して配置されている。駆動部１２２は、取付ブラケット１３３の貫通孔１３３ｃに、車幅方向Ｄｗでリンク機構１４０と反対側から嵌め込まれている。駆動部１２２は、回転駆動力を出力する出力軸１２２ａを有する。出力軸１２２ａは、駆動部１２２から車幅方向Ｄｗに突出している。出力軸１２２ａは、第１リンク１４１の一端に接続されている。駆動部１２２は、出力軸１２２ａからの回転駆動力を第１リンク１４１に伝達し、第１リンク１４１を回転駆動させる。
駆動部１２２は、リンク機構１４０を可動方向Ｄ１に伸縮駆動させる電動モータである。図示の例では、駆動部１２２は、伸縮機構のうち第１リンク１４１の一端（第１リンク１４１の延在方向両端のうち下側の端部）に対して、車幅方向Ｄｗに隣接して配置されている。駆動部１２２は、取付ブラケット１３３の貫通孔１３３ｃに、車幅方向Ｄｗでリンク機構１４０と反対側から嵌め込まれている。駆動部１２２は、回転駆動力を出力する出力軸１２２ａを有する。出力軸１２２ａは、駆動部１２２から車幅方向Ｄｗに突出している。出力軸１２２ａは、第１リンク１４１の一端に接続されている。駆動部１２２は、出力軸１２２ａからの回転駆動力を第１リンク１４１に伝達し、第１リンク１４１を回転駆動させる。
【0084】
（制御部）
制御部１６０は、例えば車体１０内に設けられている。
図１５に示すように、制御部１６０は、受信部１６１と、駆動制御部１６２との各機能部を備える。
受信部１６１は、後述する遠隔操作装置１７０からの情報を受信する。
駆動制御部１６２は、受信部１６１によって受信された遠隔操作装置１７０からの情報に基づいて、駆動部１２２を回転駆動させる。
制御部１６０は、例えば車体１０内に設けられている。
図１５に示すように、制御部１６０は、受信部１６１と、駆動制御部１６２との各機能部を備える。
受信部１６１は、後述する遠隔操作装置１７０からの情報を受信する。
駆動制御部１６２は、受信部１６１によって受信された遠隔操作装置１７０からの情報に基づいて、駆動部１２２を回転駆動させる。
【0085】
（遠隔操作装置）
上述したレバー操作ロボット１２０は、図１０に示す遠隔操作装置１７０によって遠隔操作される。本実施形態の遠隔操作装置１７０は、レバー操作ロボット１２０の駆動部１２２無線通信によって遠隔操作する。遠隔操作装置１７０は、レバー操作ロボット１２０の制御部１６０に、駆動部１２２の回転駆動に係る指令情報を送信する。
遠隔操作装置１７０は、例えばレバー操作ロボット１２０ごとに１台ずつ設けられている。なお、遠隔操作装置１７０は、１台に限らず複数台のレバー操作ロボット１２０を遠隔操作してもよい。また、遠隔操作装置１７０は、レバー操作ロボット１２０に動作手順を含む指令情報を送信し、レバー操作ロボット１２０を自動で操作させることもできる。
これら複数の遠隔操作装置１７０を中央制御するため、中央制御装置１８０が設けられている。
上述したレバー操作ロボット１２０は、図１０に示す遠隔操作装置１７０によって遠隔操作される。本実施形態の遠隔操作装置１７０は、レバー操作ロボット１２０の駆動部１２２無線通信によって遠隔操作する。遠隔操作装置１７０は、レバー操作ロボット１２０の制御部１６０に、駆動部１２２の回転駆動に係る指令情報を送信する。
遠隔操作装置１７０は、例えばレバー操作ロボット１２０ごとに１台ずつ設けられている。なお、遠隔操作装置１７０は、１台に限らず複数台のレバー操作ロボット１２０を遠隔操作してもよい。また、遠隔操作装置１７０は、レバー操作ロボット１２０に動作手順を含む指令情報を送信し、レバー操作ロボット１２０を自動で操作させることもできる。
これら複数の遠隔操作装置１７０を中央制御するため、中央制御装置１８０が設けられている。
【0086】
（中央制御装置）
中央制御装置１８０は、複数の遠隔操作装置１７０にネットワークＮを介して無線接続されたサーバである。中央制御装置１８０は、各遠隔操作装置１７０に指令情報を送信し、各遠隔操作装置１７０にレバー操作ロボット１２０を制御させる。
中央制御装置１８０は、複数の遠隔操作装置１７０にネットワークＮを介して無線接続されたサーバである。中央制御装置１８０は、各遠隔操作装置１７０に指令情報を送信し、各遠隔操作装置１７０にレバー操作ロボット１２０を制御させる。
【0087】
（操作レバーの操作手順）
以下、レバー操作ロボット１２０を用いて操作レバー５を無人操作する手順について説明する。
まず、中央制御装置１８０が、各遠隔操作装置１７０に指令情報を送信する（ステップＳ２１）。すると、遠隔操作装置１７０が、中央制御装置１８０からの指令情報を受信し、対応するレバー操作ロボット１２０の駆動部１２２に向けて指令情報を送信する（ステップＳ２２）。その後、受信部１６１が、遠隔操作装置１７０からの指令情報を受信する（ステップＳ２３）。この指令情報には、駆動部１２２の回転方向と回転角度の情報が含まれている。ステップＳ２３の後、駆動制御部１６２が、受信部１６１によって受信された指令情報に基づいて、駆動部１２２を回転駆動させる（ステップＳ２４）。
以下、レバー操作ロボット１２０を用いて操作レバー５を無人操作する手順について説明する。
まず、中央制御装置１８０が、各遠隔操作装置１７０に指令情報を送信する（ステップＳ２１）。すると、遠隔操作装置１７０が、中央制御装置１８０からの指令情報を受信し、対応するレバー操作ロボット１２０の駆動部１２２に向けて指令情報を送信する（ステップＳ２２）。その後、受信部１６１が、遠隔操作装置１７０からの指令情報を受信する（ステップＳ２３）。この指令情報には、駆動部１２２の回転方向と回転角度の情報が含まれている。ステップＳ２３の後、駆動制御部１６２が、受信部１６１によって受信された指令情報に基づいて、駆動部１２２を回転駆動させる（ステップＳ２４）。
【0088】
ステップＳ２４では、駆動部１２２の出力軸１２２ａが、指令情報に基づいて、所定の方向に所定の角度だけ回転する。すると、出力軸１２２ａに直結された第１リンク１４１が回転駆動する。第１リンク１４１の回転に合わせて第３リンク１４３が第３ピン１４３ａ回りに回転する。第１リンク１４１と第３リンク１４３の回転によって、第２リンク１４２が、第１リンク１４１及び第３リンク１４３の基部１３１とは反対側の端部と同じ向きに移動する。この時、第２リンク１４２は、水平面に対して平行な姿勢を保ったまま可動方向Ｄ１に前後する。すると、係合部１３２が操作レバー５の中段部５ｂと上段部５ｃとの境界部分５ｄに当接して、係合部１３２の移動方向に操作レバー５が動く。
【0089】
ステップＳ２４の後、駆動制御部１６２が駆動部１２２の回転駆動を停止させる（ステップＳ２５）。
このようにして、操作レバー５が遠隔操作される。なお、操作レバー５を反対向きに移動させたい場合には、第１リンク１４１を反対向きに回転駆動させるように駆動部１２２を制御すればよい。
このようにして、操作レバー５が遠隔操作される。なお、操作レバー５を反対向きに移動させたい場合には、第１リンク１４１を反対向きに回転駆動させるように駆動部１２２を制御すればよい。
【0090】
（作用効果）
上述したレバー操作ロボット１２０、産業車両１０２、及び遠隔操作システム１０１により、以下に示す作用効果を発揮することができる。
上述したレバー操作ロボット１２０、産業車両１０２、及び遠隔操作システム１０１により、以下に示す作用効果を発揮することができる。
【0091】
本実施形態では、レバー操作ロボット１２０は、支持部１２１と、基部１３１と、操作部１３０と、駆動部１２２とを備える。支持部１２１は、産業車両２の前フレーム１３に対して固定されている。基部１３１は、支持部１２１に取り付けられている。操作部１３０は、リンク機構１４０と、係合部１３２とを有する。リンク機構１４０は、基部１３１に取り付けられて操作レバー５に隣接して配置され、操作レバー５の可動方向Ｄ１に伸縮する。係合部１３２は、リンク機構１４０の可動方向Ｄ１で操作レバー５側の端部に取り付けられて操作レバー５と係合する。駆動部１２２は、リンク機構１４０を可動方向Ｄ１に伸縮駆動させる。
【0092】
駆動部１２２によってリンク機構１４０が操作レバー５の可動方向Ｄ１に伸縮すると、係合部１３２が操作レバー５に係合しているため、操作レバー５のリンク機構１４０の伸縮にあわせて可動方向Ｄ１に移動する。このようにして、操作レバー５を個別に操作することができる。
【0093】
本実施形態では、駆動部１２２は、回転駆動力を出力する出力軸１２２ａを有する。リンク機構１４０は、第１リンク１４１と、第１ピン１４１ａと、第２リンク１４２と、第２ピン１４２ａと、第３リンク１４３と、第３ピン１４３ａとを有する。第１リンク１４１は、上下方向Ｄｖ及び可動方向Ｄ１に延在する仮想面上で上下方向Ｄｖに延びるとともに、第１リンク１４１の一端が出力軸１２２ａに回転駆動力を伝達可能に接続されている。第１ピン１４１ａは、第１リンク１４１の他端に回転可能に取り付けられている。第２リンク１４２は、第１ピン１４１ａを介して第１リンク１４１に接続された一端を有し、可動方向Ｄ１に延びている。第２ピン１４２ａは、第２リンク１４２の他端に回転可能に取り付けられている。第３リンク１４３は、第２ピン１４２ａを介して第２リンク１４２に接続された一端を有し、上下方向Ｄｖに延びている。第３ピン１４３ａは、第３リンク１４３の他端と、基部１３１とに回転可能に取り付けられている。係合部１３２は、第２リンク１４２の第２ピン１４２ａ側の端部に設けられている。
【0094】
これにより、簡素な構成でリンク機構１４０を作成できるので、製造効率を向上させることができる。
本実施形態では、駆動部１２２によって第１リンク１４１が出力軸１２２ａを中心として回転すると、第３リンク１４３が第１リンク１４１と同じ向きに回転し、第２リンク１４２が可動方向Ｄ１に移動する。このとき、係合部１３２が第２リンク１４２と一体に可動方向Ｄ１に移動し、係合部１３２と係合した操作レバー５も、可動方向Ｄ１に移動する。このようにして、操作レバー５が可動方向Ｄ１に操作される。
このように構成することで、操作レバー５と係合する係合部１３２よりも下方に、駆動部１２２を設置することができる。これにより、操作レバー５の下段部５ａ付近の空きスペースを有効に活用することができる。よって、操作レバー５毎に操作部１３０を複数台設置することができる。
本実施形態では、駆動部１２２によって第１リンク１４１が出力軸１２２ａを中心として回転すると、第３リンク１４３が第１リンク１４１と同じ向きに回転し、第２リンク１４２が可動方向Ｄ１に移動する。このとき、係合部１３２が第２リンク１４２と一体に可動方向Ｄ１に移動し、係合部１３２と係合した操作レバー５も、可動方向Ｄ１に移動する。このようにして、操作レバー５が可動方向Ｄ１に操作される。
このように構成することで、操作レバー５と係合する係合部１３２よりも下方に、駆動部１２２を設置することができる。これにより、操作レバー５の下段部５ａ付近の空きスペースを有効に活用することができる。よって、操作レバー５毎に操作部１３０を複数台設置することができる。
【0095】
本実施形態では、係合部１３２は、操作レバー５を囲むように上下方向Ｄｖ視で環状に形成されている。
【0096】
これにより、簡素な構成で操作部１３０を作成できるので、製造効率を向上させることができる。
【0097】
本実施形態では、係合部１３２は、操作レバー５のうち中段部５ｂと上段部５ｃとの境界部分５ｄに係合している。
【0098】
中段部５ｂと上段部５ｃとの境界部分５ｄは、中段部５ｂの傾斜が少なく、かつ操縦席１１上のオペレータＡの視界を遮りにくい。よって、係合部１３２が操作レバー５と係合し易くしつつ、オペレータＡによる操作性を維持することができる。
また、係合部１３２が上段部５ｃに近い位置に配置されるため、レバー操作ロボット１２０の操作量は、オペレータＡが手動で操作する場合の操作量に近くなる。
また、係合部１３２が上段部５ｃに近い位置に配置されるため、レバー操作ロボット１２０の操作量は、オペレータＡが手動で操作する場合の操作量に近くなる。
【0099】
本実施形態では、遠隔操作システム１０１は、産業車両１０２と、レバー操作ロボット１２０の駆動部１２２を無線通信によって遠隔操作可能とする遠隔操作装置１７０と、を備える。
【0100】
本実施形態によれば、遠隔操作装置１７０がレバー操作ロボット１２０の駆動部１２２を遠隔操作し、操作部１３０を駆動させる。これにより、操作レバー５を可動方向Ｄ１に遠隔操作することができる。
【0101】
（ハードウェア構成）
上記実施形態の制御部６０、１６０、遠隔操作装置７０、１７０及び中央制御装置８０、１８０は、図１７に示すようなコンピュータに実装される。図１７は、各実施形態に係る制御部６０、１６０、遠隔操作装置７０、１７０及び中央制御装置８０、１８０が実装されるコンピュータの構成を示す概略ブロック図の一例である。コンピュータ１１００は、プロセッサ１１１０と、メインメモリ１１２０と、ストレージ１１３０と、インタフェース１１４０とを備える。
上記実施形態の制御部６０、１６０、遠隔操作装置７０、１７０及び中央制御装置８０、１８０は、図１７に示すようなコンピュータに実装される。図１７は、各実施形態に係る制御部６０、１６０、遠隔操作装置７０、１７０及び中央制御装置８０、１８０が実装されるコンピュータの構成を示す概略ブロック図の一例である。コンピュータ１１００は、プロセッサ１１１０と、メインメモリ１１２０と、ストレージ１１３０と、インタフェース１１４０とを備える。
【0102】
そして、制御部６０、１６０、遠隔操作装置７０、１７０及び中央制御装置８０、１８０の各機能部の動作は、プログラムの形式でストレージ１１３０に記憶されている。プロセッサ１１１０は、プログラムをストレージ１１３０から読み出してメインメモリ１１２０に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、プロセッサ１１１０は、プログラムに従って、記憶領域をメインメモリ１１２０に確保する。
【0103】
プログラムは、コンピュータ１１００に発揮させる機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、プログラムは、ストレージ１１３０に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、または他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせによって機能を発揮させるものであってもよい。また、コンピュータ１１００は、上記構成に加えて、または上記構成に代えてＰＬＤ（Programmable Logic Device）などのカスタムＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）が挙げられる。この場合、プロセッサ１１１０によって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてよい。
【0104】
ストレージ１１３０の例としては、磁気ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ１１３０は、コンピュータ１１００のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース１１４０または通信回線を介してコンピュータ１１００に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ１１００に配信される場合、配信を受けたコンピュータ１１００が当該プログラムをメインメモリ１１２０に展開し、上記処理を実行してもよい。ストレージ１１３０は、一時的でない有形の記憶媒体であってもよい。
【0105】
また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、当該プログラムは、前述した機能をストレージ１１３０に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【0106】
（その他の実施形態）
以上、本開示の実施の形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
以上、本開示の実施の形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【0107】
上記実施形態では、産業車両２、１０２は、有人のフォークリフトであるとしたが、これに限られない。産業車両２、１０２は、例えば油圧ショベルやブルドーザであってもよい。
【0108】
上記実施形態では、操作レバー５の可動方向Ｄ１が前後方向Ｄｓに一致している場合ついて説明したが、これに限られない。操作レバー５の可動方向Ｄ１が前後方向Ｄｓに交差している場合についても、操作レバー５に対して、レバー操作ロボット２０、１２０の操作部３０、１３０が個別に取り付けられていてもよい。
【0109】
上記実施形態では、制御部６０、１６０が車体１０内に設けられているとしたが、これに限られない。制御部６０、１６０は、例えば駆動部２２、１２２内に設けられていてもよく、車体１０の外側に取り付けられていてもよい。
【0110】
上記実施形態では、遠隔操作装置７０、１７０が中央制御装置８０、１８０によって管理される場合について説明したが、これに限られない。遠隔操作システム１、１０１は、中央制御装置８０、１８０を備えず、遠隔操作装置７０、１７０は、作業者によって直接操作されてもよい。
【0111】
＜付記＞
各実施形態に記載のレバー操作ロボット２０、１２０、産業車両２、１０２及び遠隔操作システム１、１０１は、例えば以下のように把握される。
各実施形態に記載のレバー操作ロボット２０、１２０、産業車両２、１０２及び遠隔操作システム１、１０１は、例えば以下のように把握される。
【0112】
（１）第１の態様に係るレバー操作ロボット２０は、産業車両２の操作レバー５を操作するレバー操作ロボット２０であって、前記産業車両２の前フレーム１３に対して固定された支持部２１と、前記操作レバー５に隣接して配置されて前記操作レバー５の可動方向Ｄ１に延びる基部３１と、前記支持部２１に前記基部３１を前記可動方向Ｄ１に延びる中心軸線Ｏ回りに回転可能に取り付ける取付部４０と、前記基部３１の延在方向の両端にそれぞれ取り付けられた２つのローラ３４と、前記基部３１及び前記２つのローラ３４が内側に位置するように設置されるとともに、前記２つのローラ３４によって内側から支持され、前記ローラ３４の回転により前記可動方向Ｄ１に送り出される環状のベルト３５と、前記ベルト３５に取り付けられて前記操作レバー５に係合する係合部５０とを有する操作部３０と、前記２つのローラ３４のうち一方の前記ローラ３４を回転駆動させる駆動部２２と、を備える。
産業車両２の例として、例えばフォークリフトが挙げられる。
産業車両２の例として、例えばフォークリフトが挙げられる。
【0113】
操作部３０の基部３１は、取付部４０によって、支持部２１に対し、操作レバー５の可動方向Ｄ１に延びる中心軸線Ｏ回りに回転可能に取り付けられる。これにより、操作レバー５の傾きに合わせて傾きを調節して、操作レバー５毎に操作部３０を搭載することができる。
駆動部２２によってローラ３４が回転駆動すると、ベルト３５が操作部３０の基部３１に沿って、操作レバー５の可動方向Ｄ１に移動する。この時、係合部５０が操作レバー５に係合しているため、操作レバー５がベルト３５と一体となって可動方向Ｄ１に移動する。このようにして、操作レバー５を個別に操作することができる。
駆動部２２によってローラ３４が回転駆動すると、ベルト３５が操作部３０の基部３１に沿って、操作レバー５の可動方向Ｄ１に移動する。この時、係合部５０が操作レバー５に係合しているため、操作レバー５がベルト３５と一体となって可動方向Ｄ１に移動する。このようにして、操作レバー５を個別に操作することができる。
【0114】
（２）第２の態様のレバー操作ロボット２０は、第１の態様のレバー操作ロボット２０であって、前記操作部３０は、前記基部３１に設けられ、前記可動方向Ｄ１に直線状に延びて前記ベルト３５の幅方向Ｄ２外側から前記ベルト３５を挟み込むように設けられた一対のガイド片３６ａを有するリニアガイド３６をさらに有し、前記係合部５０は、前記ベルト３５が挿通された係合基部５１を有し、前記一対のガイド片３６ａは、前記係合基部５１と前記可動方向Ｄ１に相対移動可能に結合していてもよい。
【0115】
これにより、ベルト３５が基部３１に対して幅方向Ｄ２に位置ずれすることを抑制することができる。
【0116】
（３）第３の態様のレバー操作ロボット２０は、第１又は第２の態様のレバー操作ロボット２０であって、前記係合部５０は、前記可動方向Ｄ１両側から前記操作レバー５を挟み込む一対の操作片５２をさらに有してもよい。
【0117】
これにより、操作片５２の傾きを上手く調整して設計することで、可動方向Ｄ１から見て、操作片５２を操作レバー５に対して垂直に交差するように配置することができる。よって操作レバー５に効率良く荷重を伝達することができる。
操作片５２の例として、例えばピン５２ａ等が挙げられる。
操作片５２の例として、例えばピン５２ａ等が挙げられる。
【0118】
（４）第４の態様のレバー操作ロボット２０は、第１から第３のいずれか１つの態様のレバー操作ロボット２０であって、前記取付部４０は、前記支持部２１に対して可動方向Ｄ１に並んで配置され、前記中心軸線Ｏを中心とした仮想円Ｃに沿った円弧状の取付孔４１ａが形成された取付部本体４１と、前記取付孔４１ａに挿通されて前記取付部本体４１を前記支持部２１に固定する固定片４２と、を有してもよい。
【0119】
これにより、取付部本体４１を所定の角度に傾けた後、取付孔４１ａ本体に固定片４２を挿通するだけの簡単な手順で、支持部２１に対して基部３１を取り付けることができる。また、取付孔４１ａから固定片４２を抜くだけの簡単な手順で、基部３１を支持部２１から取り外すことができる。よって、基部３１の取り外しが容易となる。
固定部の例として、例えばボルト４２ａ等が挙げられる。
固定部の例として、例えばボルト４２ａ等が挙げられる。
【0120】
（５）第５の態様のレバー操作ロボット２０は、第１から第４のいずれか１つの態様のレバー操作ロボット２０であって、前記操作レバー５は、前記産業車両２の車体１０から上方に延びる下段部５ａと、前記下段部５ａの上端から上方に延び、上方に向かうにしたがい車幅方向Ｄｗに傾斜する中段部５ｂと、前記中段部５ｂの上端から前記産業車両２の操縦席１１に向かって延びるとともに、前記中段部５ｂよりも前後方向Ｄｓに大きく傾斜する上段部５ｃと、を有し、前記操作部３０の前記基部３１は、前記中段部５ｂと車幅方向Ｄｗに隣接して配置されていてもよい。
【0121】
本態様によれば、係合部５０は操作レバー５の中段部５ｂと係合する。これにより、例えば係合部５０が操作レバー５の上段部５ｃと係合する場合と比較して、操作レバー５の操作に必要な移動量を小さくし、操作部３０の全長を短くすることができる。
【0122】
（６）第６の態様に係るレバー操作ロボット１２０は、産業車両１０２の操作レバー５を操作するレバー操作ロボット１２０であって、前記産業車両２の前フレーム１３に対して固定された支持部１２１と、前記支持部１２１に取り付けられた基部１３１と、前記基部１３１に取り付けられて前記操作レバー５に隣接して配置され、前記操作レバー５の可動方向Ｄ１に伸縮するリンク機構１４０と、前記リンク機構１４０の前記可動方向Ｄ１で前記操作レバー５側の端部に取り付けられて前記操作レバー５と係合する係合部１３２とを有する操作部１３０と、前記リンク機構１４０を前記可動方向Ｄ１に伸縮駆動させる駆動部１２２と、を備える。
【0123】
駆動部１２２によってリンク機構１４０が操作レバー５の可動方向Ｄ１に伸縮すると、係合部１３２が操作レバー５に係合しているため、操作レバー５のリンク機構１４０の伸縮にあわせて可動方向Ｄ１に移動する。このようにして、操作レバー５を個別に操作することができる。
【0124】
（７）第７の態様に係るレバー操作ロボット１２０は、第６の態様のレバー操作ロボット１２０であって、前記駆動部１２２は、回転駆動力を出力する出力軸１２２ａを有し、前記リンク機構１４０は、上下方向Ｄｖ及び前記可動方向Ｄ１に延在する仮想面上で上下方向Ｄｖに延びるとともに、一端が前記出力軸１２２ａに回転駆動力を伝達可能に接続された第１リンク１４１と、前記第１リンク１４１の他端に回転可能に取り付けられた第１ピン１４１ａと、前記第１ピン１４１ａを介して前記第１リンク１４１に接続された一端を有し、前記可動方向Ｄ１に延びる第２リンク１４２と、前記第２リンク１４２の他端に回転可能に取り付けられた第２ピン１４２ａと、前記第２ピン１４２ａを介して前記第２リンク１４２に接続された一端を有し、上下方向Ｄｖに延びる第３リンク１４３と、前記第３リンク１４３の他端と、前記基部１３１とに回転可能に取り付けられた第３ピン１４３ａと、を有し、前記係合部１３２は、前記第２リンク１４２の前記第２ピン１４２ａ側の端部に設けられていてもよい。
【0125】
これにより、簡素な構成でリンク機構１４０を作成できるので、製造効率を向上させることができる。
本態様では、駆動部１２２によって第１リンク１４１が出力軸１２２ａを中心として回転すると、第３リンク１４３が第１リンク１４１と同じ向きに回転し、第２リンク１４２が可動方向Ｄ１に移動する。このとき、係合部１３２が第２リンク１４２と一体に可動方向Ｄ１に移動し、係合部１３２と係合した操作レバー５も、可動方向Ｄ１に移動する。このようにして、操作レバー５が可動方向Ｄ１に操作される。
本態様では、駆動部１２２によって第１リンク１４１が出力軸１２２ａを中心として回転すると、第３リンク１４３が第１リンク１４１と同じ向きに回転し、第２リンク１４２が可動方向Ｄ１に移動する。このとき、係合部１３２が第２リンク１４２と一体に可動方向Ｄ１に移動し、係合部１３２と係合した操作レバー５も、可動方向Ｄ１に移動する。このようにして、操作レバー５が可動方向Ｄ１に操作される。
【0126】
（８）第８の態様に係るレバー操作ロボット１２０は、第６又は第７の態様のレバー操作ロボット１２０であって、前記係合部１３２は、前記操作レバー５を囲むように上下方向Ｄｖ視で環状に形成されていてもよい。
【0127】
これにより、簡素な構成で操作部１３０を作成できるので、製造効率を向上させることができる。
【0128】
（９）第９の態様のレバー操作ロボット１２０は、第６から第８のいずれか１つの態様のレバー操作ロボット１２０であって、前記操作レバー５は、前記産業車両１０２の車体１０から上方に延びる下段部５ａと、前記下段部５ａの上端から上方に延び、上方に向かうにしたがい車幅方向Ｄｗに傾斜する中段部５ｂと、前記中段部５ｂの上端から前記産業車両１０２の操縦席１１に向かって延びるとともに、前記中段部５ｂよりも前後方向Ｄｓに大きく傾斜する上段部５ｃと、を有し、前記係合部１３２は、前記操作レバー５のうち前記中段部５ｂと前記上段部５ｃとの境界部分５ｄに係合していてもよい。
【0129】
中段部５ｂと上段部５ｃとの境界部分５ｄは、中段部５ｂの傾斜が少なく、かつ操縦席１１上のオペレータＡの視界を遮りにくい。よって、係合部１３２が操作レバー５と係合し易くしつつ、オペレータＡによる操作性を維持することができる。
【0130】
（１０）第１０の態様の産業車両２、１０２は、第１から第９のいずれか１つの態様のレバー操作ロボット２０、１２０と、車両本体３と、前記車両本体３に設けられた前記操作レバー５と、を備える。
【0131】
（１１）第１１の態様の遠隔操作システム１、１０１は、第１０の態様の産業車両２、１０２と、前記レバー操作ロボット２０、１２０の前記駆動部２２、１２２を無線通信によって遠隔操作可能とする遠隔操作装置７０、１７０と、を備える。
【0132】
本態様によれば、遠隔操作装置７０、１７０がレバー操作ロボット２０、１２０の駆動部２２、１２２を遠隔操作し、操作部３０、１３０を駆動させる。これにより、操作レバー５を可動方向Ｄ１に遠隔操作することができる。
【符号の説明】
【0133】
１…遠隔操作システム、２…産業車両、３…車両本体、４…ステアリング、５…操作レバー、５ａ…下段部、５ｂ…中段部、５ｃ…上段部、５ｄ…境界部分、６…走行機構、６ａ…車輪、１０…車体、１１…操縦席、１２…操作台、１３…前フレーム、１５…作業装置、１５ａ…荷役装置、１６…マスト、１７…フォーク、２０…レバー操作ロボット、２１…支持部、２１ａ…取付梁、２２…駆動部、２２ａ…出力軸、３０…操作部、３１…基部、３２…第１ブラケット、３２ａ…第１壁部、３２ｂ…第２壁部、３３…第２ブラケット、３３ａ…第３壁部、３３ｂ…第４壁部、３３ｃ…貫通孔、３４…ローラ、３４ａ…駆動ローラ、３４ｂ…従動ローラ、３５…ベルト、３６…リニアガイド、３６ａ…ガイド片、４０…取付部、４１…取付部本体、４１ａ…取付孔、４２…固定片、４２ａ…ボルト、５０…係合部、５１…係合基部、５２…操作片、５２ａ…ピン、５３…係合プレート、５４…結合片、５５…ボルト、６０…制御部、６１…受信部、６２…駆動制御部、７０…遠隔操作装置、８０…中央制御装置、１０１…遠隔操作システム、１０２…産業車両、１２０…レバー操作ロボット、１２１…支持部、１２１ａ…取付梁、１２２…駆動部、１２２ａ…出力軸、１３０…操作部、１３１…基部、１３１ａ…基部本体、１３１ｂ…接続壁、１３２…係合部、１３３…取付ブラケット、１３３ａ…第１壁部、１３３ｂ…第２壁部、１３３ｃ…貫通孔、１４０…リンク機構、１４１…第１リンク、１４１ａ…第１ピン、１４２…第２リンク、１４２ａ…第２ピン、１４３…第３リンク、１４３ａ…第３ピン、１６０…制御部、１６１…受信部、１６２…駆動制御部、１７０…遠隔操作装置、１８０…中央制御装置、１１００…コンピュータ、１１１０…プロセッサ、１１２０…メインメモリ、１１３０…ストレージ、１１４０…インタフェース、Ａ…オペレータ、Ｃ…仮想円、Ｄｓ…前後方向、Ｄｗ…車幅方向、Ｄｖ…上下方向、Ｄ１…可動方向、Ｄ２…幅方向、Ｄ３…厚さ方向、Ｎ…ネットワーク、Ｏ…中心軸線
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】