特開 2024-162974 移動体、サーバ、および移動体の製造方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024162974

(43)【公開日】2024-11-21

(54)【発明の名称】移動体、サーバ、および移動体の製造方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 60/00 20200101AFI20241114BHJP

   B60W 40/105 20120101ALI20241114BHJP

   B60W 40/107 20120101ALI20241114BHJP

   B60W 40/114 20120101ALI20241114BHJP

   B60W 30/09 20120101ALI20241114BHJP

   B60W 50/06 20060101ALI20241114BHJP

   B62D 65/18 20060101ALI20241114BHJP

   B62D 65/12 20060101ALI20241114BHJP

【ＦＩ】

B60W60/00

B60W40/105

B60W40/107

B60W40/114

B60W30/09

B60W50/06

B62D65/18 Z

B62D65/12 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023188214

(22)【出願日】2023-11-02

(31)【優先権主張番号】P 2023078687

(32)【優先日】2023-05-11

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】池田 圭吾

(72)【発明者】

【氏名】安山 翔悟

(72)【発明者】

【氏名】岩崎 典継

(72)【発明者】

【氏名】狩野 岳史

(72)【発明者】

【氏名】横山 大樹

(72)【発明者】

【氏名】井上 豪

【テーマコード（参考）】

3D114

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D114AA03

3D114BA27

3D114CA05

3D114HA02

3D241BA00

3D241BA33

3D241BB00

3D241BC01

3D241BC04

3D241CD05

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE06

3D241DA12Z

3D241DA39Z

3D241DA52Z

3D241DA61Z

3D241DB01Z

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DB12Z

(57)【要約】

【課題】遠隔制御又は自律制御による移動体の運転制御を、工程ごとに好適に実行することができる技術を提供する。
【解決手段】工場で製造される移動体は、遠隔制御の制御指令を受信するための車両通信部と、工場における移動体の製造過程において、受信された遠隔制御の制御指令にしたがって移動体の運転制御を実行する運転制御部と、製造過程に含まれる少なくとも一の工程による処理の完了を検出する処理完了検出部と、処理の完了が検出された場合に、移動体の制御の内容を変更する制御内容変更部と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

工場で製造される移動体であって、
遠隔制御の制御指令を受信するための通信部と、
前記工場における前記移動体の製造過程において、受信された前記制御指令にしたがって前記移動体の運転制御を実行する運転制御部と、
前記製造過程に含まれる少なくとも一の工程による処理の完了を検出する処理完了検出部と、
前記処理の完了が検出された場合に、前記移動体の制御の内容を変更する制御内容変更部と、を備える、
移動体。

【請求項2】

請求項１に記載の移動体であって、
前記処理完了検出部は、前記少なくとも一の工程による前記移動体に要素を追加する処理または前記移動体に備えられる要素を変更する処理の完了を検出し、
前記制御内容変更部は、前記処理の完了が検出された場合に、前記処理の完了によって前記移動体に追加または変更される要素を用いた制御になるように、前記移動体の制御の内容を変更する、
移動体。

【請求項3】

請求項２に記載の移動体であって、
前記工程は、レーダ装置およびカメラのうち少なくともいずれかを含む物体検出装置であって、前記移動体の周囲の物体を検出可能な物体検出装置を前記要素として前記移動体に追加する処理を行う物体検出装置装着工程を含み、
前記制御内容変更部は、前記物体検出装置装着工程の完了が検出された場合に、追加された前記物体検出装置を用いた衝突防止制御を実行するように、前記移動体の制御の内容を変更する、
移動体。

【請求項4】

請求項３に記載の移動体であって、
前記制御内容変更部は、さらに、前記遠隔制御による運転制御に代えて、前記衝突防止制御を利用した前記移動体の運転制御によって前記移動体が走行するように、前記移動体の制御の内容を変更する、
移動体。

【請求項5】

請求項２に記載の移動体であって、
前記工程は、車速センサ、車輪速センサ、加速度センサ、およびヨーレートセンサのうち少なくともいずれか一つを含む速度検出装置であって、前記移動体としての車両の速度に関する速度情報を取得可能な速度検出装置を前記要素として前記移動体に追加する処理を行う速度検出装置装着工程を含み、
前記制御内容変更部は、前記速度検出装置装着工程の完了が検出された場合に、追加された前記速度検出装置によって検出された前記速度情報を用いた運転制御を実行するように、前記移動体の制御の内容を変更する、
移動体。

【請求項6】

請求項２に記載の移動体であって、
前記工程は、前記移動体としての車両のホイールアライメントを前記要素として変更する処理を行うホイールアライメント調整工程、および、前記車両のサスペンションを前記要素として変更する処理を行うサスペンション調整工程の少なくともいずれかを含む調整工程を含み、
前記制御内容変更部は、前記調整工程の完了が検出された場合に、前記車両の走行速度の上限値を増加させるように、前記車両の制御の内容を変更する、
移動体。

【請求項7】

請求項１に記載の移動体であって、
さらに、前記移動体の手動運転を行うための操作部と、
前記操作部の操作量を用いて予め設定される閾値であって、前記遠隔制御による運転制御と前記操作部による運転制御とが同時に実行された場合に、前記遠隔制御による運転制御よりも前記操作部による運転制御を優先するか否かを判定するための閾値を格納する記憶装置と、を備え、
前記処理完了検出部は、前記少なくとも一の工程のうち、作業員が前記操作部に接触する可能性がある予め定められた工程よりも前の工程による処理の完了を検出し、
前記制御内容変更部は、前記前の工程による処理の完了が検出された場合に、前記閾値を前記操作部による運転制御が優先されにくくなる値に緩和するように、前記移動体の制御の内容を変更する、
移動体。

【請求項8】

サーバであって、
工場で製造される移動体であって、遠隔制御の制御指令を受信するための通信部、および前記移動体を製造する工場内の製造過程において、受信された前記制御指令にしたがって前記移動体の運転制御を実行する運転制御部を備える移動体を、前記遠隔制御によって走行させる遠隔制御部と、
前記製造過程に含まれる少なくとも一の工程による処理の進行状況を含む製造情報を取得する製造情報取得部と、
前記処理の完了が検出された場合に、前記移動体の制御の内容の変更を前記移動体に指示する制御内容変更指示部と、を備える、
サーバ。

【請求項9】

請求項８に記載のサーバであって、
前記製造情報取得部は、前記少なくとも一の工程による前記移動体に要素を追加する処理または前記移動体に備えられる要素を変更する処理の完了を取得し、
前記制御内容変更指示部は、前記処理の完了が取得された場合に、前記処理の完了によって前記移動体に追加または変更される要素を用いた制御になるように、前記移動体の制御の内容の変更を前記移動体に指示する、
サーバ。

【請求項10】

請求項８に記載のサーバであって、
前記製造情報取得部は、前記少なくとも一の工程のうち、前記移動体の手動運転を行うための操作部に作業員が接触する可能性がある工程よりも前の工程による処理の完了を取得し、
前記制御内容変更指示部は、
前記前の工程による処理の完了が取得された場合に、
前記操作部による運転制御と前記遠隔制御による運転制御とが同時に実行された場合に、前記遠隔制御による運転制御よりも前記操作部による運転制御を優先するか否かを判定するための閾値を、前記操作部による運転制御が優先されにくくなる値に緩和するように、前記移動体の制御の内容の変更を前記移動体に指示する、
サーバ。

【請求項11】

さらに、前記閾値が緩和されたあとに前記操作部による運転制御が優先して実行された場合に、前記移動体の製造の停止と報知との少なくともいずれかの異常措置を実行させる異常措置部を備える、請求項１０に記載のサーバ。

【請求項12】

移動体の製造方法であって、
移動体を製造する工場内の製造過程において、前記移動体を無人運転によって走行させ、
前記製造過程に含まれる少なくとも一の工程による処理の進行状況を含む製造情報を取得し、
前記処理の完了が検出された場合に、前記移動体の制御の内容の変更を前記移動体に指示する、
移動体の製造方法。

【請求項13】

工場で製造される移動体であって、
前記工場における前記移動体の製造過程において、無人運転によって前記移動体を移動させるための制御信号を生成し、前記制御信号にしたがって前記移動体の運転制御を実行する運転制御部と、
前記製造過程に含まれる少なくとも一の工程による処理の完了を検出する処理完了検出部と、
前記処理の完了が検出された場合に、前記移動体の制御の内容を変更する制御内容変更部と、を備える、
移動体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、移動体、サーバ、および移動体の製造方法に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、車両を製造するための製造システムにおいて、自律的に又は遠隔制御によって、車両を製造システムの組立ラインの終端から製造システムの駐車場まで走行させる車両走行方法が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特表２０１７－５３８６１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

遠隔制御又は自律制御による車両の運転制御は、遠隔制御又は自律制御によって車両が走行可能であることを前提に車両が完成する前でも実行することができる。しかしながら、車両が完成に近づくと、部品の組み付けや制御パラメータの変更など、車両に対する様々な処理が工程ごとに行われ得る。そのため、工程ごとに好適に遠隔制御又は自律制御による車両の運転制御を実行することができる技術が望まれている。また、こうした課題は、車両に限らず、任意の移動体についても共通する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

【0006】

（１）本開示の第１の形態によれば、工場で製造される移動体が提供される。この移動体は、遠隔制御の制御指令を受信するための通信部と、前記工場における前記移動体の製造過程において、受信された前記制御指令にしたがって前記移動体の運転制御を実行する運転制御部と、前記製造過程に含まれる少なくとも一の工程による処理の完了を検出する処理完了検出部と、前記処理の完了が検出された場合に、前記移動体の制御の内容を変更する制御内容変更部と、を備える。
この形態の移動体によれば、工程による処理の完了ごとに移動体の制御の内容を変更することができ、工程ごとに好適な遠隔制御による移動体の運転制御を実行することができる。
（２）上記形態の移動体において、前記処理完了検出部は、前記少なくとも一の工程による前記移動体に要素を追加する処理または前記移動体に備えられる要素を変更する処理の完了を検出されてよい。前記制御内容変更部は、前記処理の完了が検出された場合に、前記処理の完了によって前記移動体に追加または変更される要素を用いた制御になるように、前記移動体の制御の内容を変更されてよい。
この形態の移動体によれば、移動体に追加または変更される要素を、移動体の製造過程の進行状況に応じて利用することができ、移動体の遠隔制御による移動における性能を製造過程の進行状況に応じて適正に発揮させることができる。
（３）上記形態の移動体において、前記工程は、レーダ装置およびカメラのうち少なくともいずれかを含む物体検出装置であって、前記移動体の周囲の物体を検出可能な物体検出装置を前記要素として前記移動体に追加する処理を行う物体検出装置装着工程を含んでよい。前記制御内容変更部は、前記物体検出装置装着工程の完了が検出された場合に、追加された前記物体検出装置を用いた衝突防止制御を実行するように、前記移動体の制御の内容を変更してよい。
この形態の移動体によれば、物体検出装置の装着工程の完了とともに、移動体の移動時の衝突防止を実行することができる。
（４）上記形態の移動体において、前記制御内容変更部は、さらに、前記遠隔制御による運転制御に代えて、前記衝突防止制御を利用した前記移動体の運転制御によって前記移動体が走行するように、前記移動体の制御の内容を変更してよい。
この形態の移動体によれば、物体検出装置の装着工程の完了とともに、遠隔制御による運転制御から、移動体の運転制御による移動へと切り替えることができる。
（５）上記形態の移動体において、前記工程は、車速センサ、車輪速センサ、加速度センサ、およびヨーレートセンサのうち少なくともいずれか一つを含む速度検出装置であって、前記移動体としての車両の速度に関する速度情報を取得可能な速度検出装置を前記要素として前記移動体に追加する処理を行う速度検出装置装着工程を含んでよい。前記制御内容変更部は、前記速度検出装置装着工程の完了が検出された場合に、追加された前記速度検出装置によって検出された前記速度情報を用いた運転制御を実行するように、前記移動体の制御の内容を変更してよい。
この形態の移動体によれば、速度検出装置の装着工程の完了とともに、検出された速度情報を用いた自己位置推定や車速のフィードバック制御を実行することができる。
（６）上記形態の移動体において、前記工程は、前記移動体としての車両のホイールアライメントを前記要素として変更する処理を行うホイールアライメント調整工程、および、前記車両のサスペンションを前記要素として変更する処理を行うサスペンション調整工程の少なくともいずれかを含む調整工程を含んでよい。前記制御内容変更部は、前記調整工程の完了が検出された場合に、前記移動体の走行速度の上限値を増加させるように、前記移動体の制御の内容を変更してよい。
この形態の移動体によれば、調整工程の完了とともに、自動走行における移動体の移動速度を増加させることができ、移動体の生産性を向上させることができる。
（７）上記形態の移動体において、さらに、前記移動体の手動運転を行うための操作部と、前記操作部の操作量を用いて予め設定される閾値であって、前記遠隔制御による運転制御と前記操作部による運転制御とが同時に実行された場合に、前記遠隔制御による運転制御よりも前記操作部による運転制御を優先するか否かを判定するための閾値を格納する記憶装置と、を備えてよい。前記処理完了検出部は、前記少なくとも一の工程のうち、作業員が前記操作部に接触する可能性がある工程よりも前の工程による処理の完了を検出してよい。前記制御内容変更部は、前記前の工程による処理の完了が検出された場合に、前記閾値を前記操作部による運転制御が優先されにくくなる値に緩和するように、前記移動体の制御の内容を変更してよい。
この形態の移動体によれば、遠隔制御による移動体の移動中に作業員等が誤って操作部に接触することによって移動体の移動が意図せず停止される不具合を抑制または防止することができる。
（８）本開示の他の形態によれば、サーバが提供される。このサーバは、工場で製造される移動体であって、遠隔制御の制御指令を受信するための通信部、および前記移動体を製造する工場内の製造過程において、受信された前記制御指令にしたがって前記移動体の運転制御を実行する運転制御部を備える移動体を、前記遠隔制御によって走行させる遠隔制御部と、前記製造過程に含まれる少なくとも一の工程による前記移動体に要素を追加する処理または前記移動体に備えられる要素を変更する処理の進行状況を含む製造情報を取得する製造情報取得部と、前記処理の完了が検出された場合に、前記処理の完了によって前記移動体に追加または変更される要素を用いた制御になるように、前記移動体の制御の内容の変更を前記移動体に指示する制御内容変更指示部と、を備える。
この形態のサーバによれば、サーバによって管理される移動体の製造過程の進行状況に応じて、移動体の制御の内容を適宜に変更することができ、工程ごとに好適な遠隔制御による移動体の運転制御を実行することができる。
（９）上記形態のサーバにおいて、前記製造情報取得部は、前記少なくとも一の工程による前記移動体に要素を追加する処理または前記移動体に備えられる要素を変更する処理の完了を取得してよい。前記制御内容変更指示部は、前記処理の完了が取得された場合に、前記処理の完了によって前記移動体に追加または変更される要素を用いた制御になるように、前記移動体の制御の内容の変更を前記移動体に指示してよい。
この形態のサーバによれば、サーバによって管理される移動体の製造過程の進行状況に応じて、移動体に追加または変更される要素を適宜に利用することができ、移動体それぞれの遠隔制御による移動における性能を適正に発揮させることができる。
（１０）上記形態のサーバにおいて、前記製造情報取得部は、前記少なくとも一の工程のうち、作業員が前記操作部に接触する可能性がある工程よりも前の工程による処理の完了を取得してよい。前記制御内容変更指示部は、前記前の工程による処理の完了が取得された場合に、前記移動体の手動運転を行うための操作部による運転制御と前記遠隔制御による運転制御とが同時に実行された場合に前記遠隔制御による運転制御よりも前記操作部による運転制御を優先するか否かを判定するための閾値を、前記操作部による運転制御が優先されにくくなる値に緩和するように、前記移動体の制御の内容の変更を前記移動体に指示してよい。
この形態のサーバによれば、遠隔制御による移動体の移動中に作業員等が誤って操作部に接触することによって移動体の移動が意図せず停止される不具合を抑制または防止することができる。
（１１）上記形態のサーバは、さらに、前記閾値が緩和されたあとに前記操作部による運転制御が優先して実行された場合に、前記移動体の製造の停止と報知との少なくともいずれかの異常措置を実行させる異常措置部を備えてよい。
この形態のサーバによれば、異常措置を実行することにより、閾値の緩和に伴うリスクを抑制または防止することができる。
（１２）本開示の第２の形態によれば、移動体の製造方法が提供される。この製造方法は、移動体を製造する工場内の製造過程において、前記移動体を無人運転によって走行させ、前記製造過程に含まれる少なくとも一の工程による処理の進行状況を含む製造情報を取得し、前記処理の完了が検出された場合に、前記移動体の制御の内容の変更を前記移動体に指示する。
この形態の移動体の製造方法によれば、工程による処理の完了ごとに移動体の制御の内容を変更することができ、工程ごとに好適に遠隔制御又は自律制御による移動体の運転制御を実行することができる。
（１３）本開示の第３の形態によれば、工場で製造される移動体が提供される。この移動体は、前記工場における前記移動体の製造過程において、無人運転によって前記移動体を移動させるための制御信号を生成し、前記制御信号にしたがって前記移動体の運転制御を実行する運転制御部と、前記製造過程に含まれる少なくとも一の工程による処理の完了を検出する処理完了検出部と、前記処理の完了が検出された場合に、前記移動体の制御の内容を変更する制御内容変更部と、を備える。
この形態の移動体によれば、工程による処理の完了ごとに移動体の制御の内容を変更することができ、工程ごとに好適に遠隔制御又は自律制御による移動体の運転制御を実行することができる。
本開示は、移動体や、サーバや、移動体の製造方法以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、システム、移動体の搬送方法、移動体における制御の変更または追加方法、移動体の制御方法、その制御方法を実現するコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１実施形態に係る車両とシステムの概略構成を示す説明図。

【図2】サーバの内部機能構成を示すブロック図。

【図3】ＥＣＵの内部機能構成を示すブロック図。

【図4A】第１実施形態における車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。

【図4B】遠隔制御部の遠隔制御による車両の自動運転制御を示す説明図。

【図5】制御内容変更テーブルを概念的に示す説明図。

【図6】第１実施形態に係る車両の製造方法を示すフローチャート。

【図7】第１実施形態に係る車両の製造方法を模式的に示す説明図。

【図8】第２実施形態に係るサーバの内部機能構成を示すブロック図。

【図9】第２実施形態に係る車両が備えるＥＣＵの内部機能構成を示すブロック図。

【図10】第３実施形態に係る車両のＥＣＵの内部機能構成を示すブロック図。

【図11】第３実施形態に係るサーバの内部機能構成を示すブロック図。

【図12】第３実施形態に係る車両の製造方法を示すフローチャート。

【図13】第４実施形態に係る車両のＥＣＵの内部機能構成を示すブロック図。

【図14】第４実施形態に係るサーバの内部機能構成を示すブロック図。

【図15】第５実施形態に係るシステムの概略構成を示す説明図。

【図16】第５実施形態に係る車両のＥＣＵの内部機能構成を示す説明図。

【図17】第５実施形態に係る車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0008】

Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態に係る車両１００およびシステム５００の概略構成を示す説明図である。本実施形態におけるシステム５００は、遠隔自動運転システムとして構成されている。システム５００は、移動体としての車両１００を製造する工場ＦＣ内の製造過程において、遠隔制御によって車両１００を自動走行させることができる。本明細書では、製品として完成した状態と、製造途中の半製品・仕掛品の状態とを総じて「車両」と呼ぶ。

【0009】

本開示において、「移動体」は、移動し得る物体を意味し、例えば、車両や電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）である。車両は、車輪によって走行する車両であっても無限軌道によって走行する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両などである。車両は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）、ガソリン自動車、ハイブリッド自動車、ならびに燃料電池自動車を含む。移動体が車両以外である場合には、本開示における「車両」「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。

【0010】

車両１００は、無人運転により走行可能に構成されている。「無人運転」とは、搭乗者の走行操作によらない運転を意味する。走行操作とは、車両１００の「走る」、「曲がる」、「止まる」の少なくともいずれかに関する操作を意味する。無人運転は、車両１００の外部に位置する装置を用いた自動または手動の遠隔制御によって、あるいは、車両１００の自律制御によって実現される。無人運転によって走行している車両１００には、走行操作を行わない搭乗者が搭乗していてもよい。走行操作を行わない搭乗者には、例えば、単に車両１００の座席に着座している人や、組み付け、検査、スイッチ類の操作といった走行操作とは異なる作業を車両１００に乗りながら行っている人が含まれる。なお、搭乗者の走行操作による運転は、「有人運転」と呼ばれることがある。

【0011】

本明細書において、「遠隔制御」は、車両１００の外部から車両１００の動作の全てが完全に決定される「完全遠隔制御」と、車両１００の外部から車両１００の動作の一部が決定される「部分遠隔制御」とを含む。また、「自律制御」は、車両１００の外部の装置から一切の情報を受信することなく車両１００が自身の動作を自律的に制御する「完全自律制御」と、車両１００の外部の装置から受信した情報を用いて車両１００が自身の動作を自律的に制御する「部分自律制御」とを含む。

【0012】

図１に示すように、工場ＦＣには、前工程５０と、後工程６０と、車両１００の走路ＲＴとが備えられている。走路ＲＴは、前工程５０と後工程６０とを繋ぐ工場ＦＣ内の車両１００の搬送区間である。なお、工場ＦＣおよび製造過程における各工程は、１つの建物である場合や、１箇所の敷地や１箇所の住所に存在する場合などには限定されない。工場ＦＣおよび製造過程における各工程は、複数の建物、複数の敷地、複数の住所等に亘って存在してもよい。また、「車両１００が工場ＦＣ内を走行する」とは、車両１００が、１つの場所に存在する工場内の走路を走行する場合のみには限らず、複数の場所に存在する複数の工場および工程の間の搬送区間を走行する場合を含む。「車両１００が工場ＦＣ内を走行する」には、例えば、車両１００が複数の場所に存在する工場および工程の間を移動するために、私道に限らず公道を走行する場合が含まれる。

【0013】

前工程５０および後工程６０は、車両１００の製造過程に属する種々の工程である。車両１００の製造過程では、車両１００に要素を追加する処理と、車両１００に備えられる要素を変更する処理とが行われ得る。「処理」とは、車両１００に特定の作業を施すことを意味する。処理は、作業員等による手動の作業と、設備等による自動の作業とを問わない。「車両１００の要素」には、例えば、車両１００に装着される部品・装置の種類・パラメータ・位置・状態などの車両１００に装着される部品や装置に関する要素と、車両１００の運転制御を含む車両１００の各部を動作させるための種々の制御に係る制御パラメータ・制御プログラムなどの車両１００の制御に関する要素とが含まれる。工程による処理が完了すると、車両１００には、新たな要素が追加されるか、あるいは車両１００が有していた要素が変更されることがある。

【0014】

前工程５０には、例えば、検出装置類１８０など、車両１００の部品を車両１００に装着させる装着工程と、車両１００に装着された部品等の調整を行う調整工程とが含まれる。後工程６０は、例えば、車両１００の検査工程である。前工程５０から払い出された車両１００は、後工程６０の仕掛品となり、遠隔制御によって走行先である後工程６０へと走路ＲＴを走行する。車両１００は、後工程６０としての検査工程を終えると製品として完成され、出荷を待機するための工場ＦＣ内の待機場所へと走行する。その後、車両１００は、車両１００ごとに対応する出荷先へと出荷される。なお、前工程５０および後工程６０は、装着工程、調整工程、ならびに検査工程に限らず、前工程５０および後工程６０による処理後の車両１００が無人運転によって走行可能であることを前提に種々の工程を採用することができる。

【0015】

前工程５０および後工程６０を含む工場ＦＣ内の各工程には、車両１００の製造情報を管理するための工程管理装置が備えられている。「製造情報」には、例えば、工程による処理の進行状況、仕掛品の数、処理中の製品の数、工程ごとの製造時間、各工程による処理の開始時刻および完了時刻、各工程に存在する車両１００の車両識別情報、１日の製造予定数、車両１００を１台製造するための工程の目標製造時間などが含まれる。目標製造時間は、「タクトタイム」と呼ばれることがある。「車両識別情報」とは、車両１００を個別に識別可能な種々の情報を意味する。車両識別情報には、例えば、車両識別情報（ＶＩＮ：Vehicle Identification Number）などの車両１００ごとに与えられるＩＤ情報、車種・色・形状などの車両１００の仕様情報、仕掛かり中の工程の名称などの車両１００の生産管理情報などが含まれる。車両識別情報は、例えば、車両１００に付されたＲＦ－ＩＤ（Radio Frequency-Identification：無線移動識別）タグ等から短距離無線通信などを介して取得することができる。各工程の工程管理装置は、各工程に設けられる図示しないカメラやセンサなどから、各工程の車両１００の製造状況を取得し、取得した製造状況をサーバ３００および車両１００に送信する。各工程の製造状況は、工場ＦＣの各工程の製造状況を統括管理する生産管理装置に送信されてもよい。

【0016】

システム５００は、車両検出器と、サーバ３００とを備えている。車両検出器は、車両１００の画像と、車両１００の位置との少なくともいずれかを含む車両情報を検出する。検出された車両情報は、システム５００による遠隔制御に利用される。「車両情報」には、さらに、車両１００の走行方向あるいは車両１００の向きが含まれてもよい。車両１００の走行方向や車両１００の向きは、例えば、車両１００の形状あるいは車両１００の部品等を検出することによって取得することができる。ただし、車両検出器によって車両１００の位置のみを取得し、車両１００の経時的な変化を用いることによって、車両１００の走行方向や向きが推定されてもよい。

【0017】

本実施形態では、車両検出器には、カメラ８０が用いられている。カメラ８０は、サーバ３００と無線通信あるいは有線通信により通信可能に接続されている。カメラ８０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像部と光学系とを有している。カメラ８０は、走路ＲＴと、走路ＲＴを走行する車両１００とを撮像できる位置に固定されており、車両情報としての車両１００の画像を取得する。カメラ８０によって取得される画像は、画像解析によって、走路ＲＴに対する車両１００の相対位置、および車両１００の向きなど、遠隔制御に利用可能な種々の車両情報を取得することができる。工場ＦＣに設置されたカメラ８０の画像を用いることにより、カメラ、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）などの車両１００に搭載された検出器を用いることなく、遠隔制御による車両１００の自動走行を実行することができる。なお、車両検出器は、車両１００の位置を取得可能であれば、車両１００の画像を取得しなくてもよい。この場合には、車両検出器には、例えば、ＬｉＤＡＲ、赤外線センサ、レーザセンサ、超音波センサ、ミリ波レーダなど、車両１００の画像に代えて、車両１００の位置を検出可能な種々の検出器が用いられてもよい。

【0018】

図２は、サーバ３００の内部機能構成を示すブロック図である。サーバ３００は、中央演算処理装置としてのＣＰＵ３１０と、記憶装置３２０と、遠隔通信部３９０とを備えており、これらは、内部バスやインターフェース回路等を介して相互に接続されている。遠隔通信部３９０は、ネットワーク７２を介して車両１００などとの通信を行うための回路である。

【0019】

記憶装置３２０は、たとえば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）等である。記憶装置３２０には、本実施形態において提供される機能を実現するための各種プログラムが格納されている。記憶装置３２０に記憶されたコンピュータプログラムがＣＰＵ３１０によって実行されることにより、ＣＰＵ３１０は、遠隔制御部３１２および製造情報取得部３１４などとして機能する。ただし、これらの機能の一部または全部はハードウェア回路によって構成されてもよい。

【0020】

製造情報取得部３１４は、各工程に設けられる工程管理装置あるいは各工程の製造状況を統括管理する生産管理装置などから製造情報３２２を取得する。製造情報取得部３１４は、車両１００のそれぞれから製造情報３２２を取得してもよい。取得された製造情報３２２は、記憶装置３２０に格納される。この結果、サーバ３００は、製造過程における車両１００に対する各工程による処理の進行状況を、車両１００それぞれについて個別に取得することができる。

【0021】

遠隔制御部３１２は、遠隔制御によって、工場ＦＣ内の車両１００の自動走行を実行する。より具体的には、遠隔制御部３１２は、遠隔通信部３９０を介して、遠隔制御を要求する制御信号を車両１００に送信する。具体的には、本実施形態では、この制御信号は、後述する走行制御信号である。車両１００が遠隔制御の要求を受け付けると、ＥＣＵ２００によって制御信号に従った運転制御が実現され、この結果、車両１００が自動的に走行する。こうした無人運転による走行を利用した車両１００の搬送により、車両１００が走行する際の人為的な事故を抑制または防止することができる。

【0022】

なお、他の実施形態では、遠隔制御部３１２は、車両１００を遠隔制御によって走行させる場合、車両１００に対して走行制御信号を送信しなくてもよく、車両１００に対して制御指令を送信すればよい。制御指令は、走行制御信号と、走行制御信号を生成するための生成情報との少なくとも一方を含む。生成情報としては、例えば、後述する車両位置情報や経路や目標位置を用いることができる。

【0023】

図１に示すように、車両１００は、操作部１７０と、車両通信部１９０と、受電装置１５０と、バッテリ１２０と、ＰＣＵ１３０と、モータ１４０と、検出装置類１８０と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２００と、を備えている。操作部１７０は、例えば、アクセル、ハンドル（steering wheel）、ブレーキなどである。操作部１７０は、車両１００における「走る」、「曲がる」、「止まる」の機能を発揮するための手動操作を受け付ける。手動操作は、上記の運転者による走行操作に相当する。

【0024】

車両通信部１９０は、例えばドングルなど、車両１００に搭載される無線通信装置である。車両通信部１９０は、車両１００の制御などに用いられ得るＣＡＮ（Controller Area Network）通信、および故障診断などに用いられ得るダイアグノシス通信を用いて通信する通信機能を備えている。ＣＡＮ通信は、多方向に送信または受信を行うことができる通信規格である。ダイアグノシス通信は、要求と応答とを１対１で対応付けることができる通信規格である。車両通信部１９０は、例えば、工場ＦＣ内のアクセスポイント７０を介して、ネットワーク７２に接続されたサーバ３００、ならびに車両１００の生産情報を統括管理する図示しない生産管理装置など、車両１００の外部の装置との無線通信を行う。以下では、車両通信部１９０を、単に通信部ともいう。

【0025】

受電装置１５０は、外部の給電装置などから供給される交流電力を整流器によって直流電力に変換し、負荷としてのバッテリ１２０に供給する。バッテリ１２０は、例えば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池などの充電可能な二次電池である。バッテリ１２０は、例えば、数百Ｖの高電圧バッテリであり、車両１００の走行に利用される電力を蓄えている。外部の給電装置から受電装置１５０に供給される電力、ならびにモータ１４０によって発電された回生電力がバッテリ１２０に供給されると、バッテリ１２０が充電される。

【0026】

モータ１４０は、例えば、交流同期モータであり、電動機および発電機として機能する。モータ１４０が電動機として機能するとき、モータ１４０は、バッテリ１２０に蓄えられた電力を動力源として駆動される。モータ１４０の出力は、減速機および車軸を介して車輪に伝達される。車両１００の減速時には、モータ１４０は、車輪の回転を利用する発電機として機能し、回生電力を発電する。モータ１４０とバッテリ１２０との間には、ＰＣＵ（Power Control Unit）１３０が電気的に接続されている。

【0027】

ＰＣＵ１３０は、インバータ、昇圧コンバータ、ならびにＤＣ／ＤＣコンバータを有している。インバータは、バッテリ１２０から供給された直流電力を交流電力に変換し、変換された交流電力をモータ１４０に供給する。インバータは、モータ１４０から供給される回生電力を直流電力に変換してバッテリ１２０に供給する。昇圧コンバータは、バッテリ１２０に蓄えられた電力がモータ１４０に供給されるときに、バッテリ１２０の電圧を昇圧する。ＤＣ／ＤＣコンバータは、バッテリ１２０に蓄えられた電力を補機等に供給する場合に、バッテリ１２０の電圧を降圧する。

【0028】

検出装置類１８０は、車両１００に備えられるセンサ類である。検出装置類１８０は、例えば、前工程５０に含まれる各工程で車両１００に装着される。検出装置類１８０には、たとえば、物体検出装置、速度検出装置などが含まれる。物体検出装置は、レーダ装置、車載カメラなどである。レーダ装置には、ＬｉＤＡＲ、ミリ波レーダなどの車両１００の周囲の物標の有無、当該物標までの距離や位置などを検出する装置が含まれる。車載カメラには、ステレオカメラ、単眼カメラなどの車両１００の周囲の物標を撮像可能な種々のカメラが含まれる。速度検出装置は、車速センサ、車輪速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサなどである。なお、検出装置類１８０には、物体検出装置および速度検出装置のみには限らず、操舵角センサなどの種々の一般的なセンサが含まれてもよい。

【0029】

図３は、ＥＣＵ２００の内部機能構成を示すブロック図である。ＥＣＵ２００は、車両１００に搭載され、車両１００の各種の制御を実行する。ＥＣＵ２００は、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）、光記録媒体、半導体メモリ等の記憶装置２２０と、中央演算処理装置としてのＣＰＵ２１０と、インターフェース回路２８０とを備えている。インターフェース回路２８０には、検出装置類１８０および車両通信部１９０等が接続されている。記憶装置２２０には、制御プログラム２２２および制御内容変更テーブル２２４が格納されている。

【0030】

制御プログラム２２２は、ＣＰＵ２１０が運転制御部２１２として機能するためのコンピュータプログラムである。また、制御プログラム２２２には、制御パラメータが含まれる。制御内容変更テーブル２２４には、工程と、工程の完了後に追加または変更される制御プログラム２２２の内容との対応関係が示されている。

【0031】

記憶装置２２０には、本実施形態において提供される機能を実現するための各種プログラムが格納されている。ＣＰＵ２１０が記憶装置２２０に格納された各種のコンピュータプログラムを実行することによって、運転制御部２１２、処理完了検出部２１４、ならびに制御内容変更部２１６などの各種の機能が実現される。また、ＥＣＵ２００は、ＰＣＵ１３０を制御することによって、バッテリ１２０とモータ１４０との間の電力の授受を制御する。

【0032】

処理完了検出部２１４は、製造過程に含まれる工程による処理の完了を検出する。本実施形態では、処理完了検出部２１４は、各工程による自車に対する処理が完了したことを、各工程に設けられるセンサやカメラ等から取得する。処理完了検出部２１４は、各工程による自車に対する処理が完了したことを、各工程に設けられる工程管理装置、各工程の製造状況を統括管理する生産管理装置、あるいはこれらの情報を取得したサーバ３００から取得してもよい。

【0033】

制御内容変更部２１６は、処理完了検出部２１４によって各工程による処理の完了が検出された場合に、車両１００の制御の内容を変更する。具体的には、制御内容変更部２１６は、検出された工程の処理によって車両１００に追加または変更される要素を用いた制御になるように、車両１００の制御の内容を変更する。本実施形態では、制御内容変更部２１６は、制御内容変更テーブル２２４を参照して、工程による処理の完了ごとに制御プログラム２２２を書き換える。この結果、制御プログラム２２２は、車両１００に追加または変更される要素が用いられる制御の内容に変更される。「制御プログラム２２２の書き換え」には、制御パラメータの書き換えが含まれる。なお、車両１００に追加または変更される要素がない工程が完了した場合には、制御内容変更部２１６は、車両１００の制御の内容を変更しなくてもよい。

【0034】

運転制御部２１２は、車両１００の運転制御を実行する。「運転制御」とは、例えば、加速度、速度、ならびに舵角の調整などである。遠隔制御による運転制御では、運転制御部２１２は、車両通信部１９０を介してサーバ３００から受信した遠隔制御の要求に従って、車両１００に搭載された各アクチュエータを制御する。

【0035】

図４Ａは、第１実施形態における車両１００の走行制御の処理手順を示すフローチャートである。ステップＳ１にて、サーバ３００は、車両１００の外部に位置するセンサである外部センサから出力される検出結果を用いて、車両１００の車両位置情報を取得する。車両位置情報は、走行制御信号を生成する基礎となる位置情報である。本実施形態では、車両位置情報には、工場ＦＣの基準座標系における車両１００の位置および向きが含まれている。本実施形態では、工場ＦＣの基準座標系は、グローバル座標系であり、工場ＦＣ内の任意の位置は、グローバル座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚの座標で表現される。本実施形態では、外部センサは、工場ＦＣに設置されているカメラ８０であり、外部センサからは、検出結果として撮像画像が出力される。すなわち、ステップＳ１にて、サーバ３００は、外部センサであるカメラ８０から取得した撮像画像を用いて、車両位置情報を取得する。

【0036】

詳細には、ステップＳ１では、サーバ３００は、例えば、撮像画像から車両１００の外形を検出し、撮像画像の座標系、すなわち、ローカル座標系における車両１００の測位点の座標を算出し、算出された座標をグローバル座標系における座標に変換することによって、車両１００の位置を取得する。撮像画像に含まれる車両１００の外形は、例えば、人工知能を活用した検出モデルに撮像画像を入力することで検出できる。検出モデルは、例えば、システム５００内やシステム５００外で準備され、サーバ３００のメモリに予め記憶される。検出モデルとしては、例えば、セマンティックセグメンテーションとインスタンスセグメンテーションとのいずれかを実現するように学習された学習済みの機械学習モデルが挙げられる。この機械学習モデルとしては、例えば、学習用データセットを用いた教師あり学習によって学習された畳み込みニューラルネットワーク（以下、ＣＮＮ）を用いることができる。学習用データセットは、例えば、車両１００を含む複数の訓練画像と、訓練画像における各領域が車両１００を示す領域と車両１００以外を示す領域とのいずれであるかを示すラベルとを有している。ＣＮＮの学習時には、バックプロパゲーション（誤差逆伝播法）により、検出モデルによる出力結果とラベルとの誤差を低減するように、ＣＮＮのパラメータが更新されることが好ましい。また、サーバ３００は、例えば、オプティカルフロー法を利用して、撮像画像のフレーム間における車両１００の特徴点の位置変化から算出された車両１００の移動ベクトルの向きに基づいて推定することによって、車両１００の向きを取得できる。

【0037】

ステップＳ２にて、サーバ３００は、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定する。本実施形態では、目標位置は、グローバル座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚの座標で表される。サーバ３００のメモリには、車両１００が走行すべき経路である参照経路が予め記憶されている。経路は、出発地を示すノード、通過点を示すノード、目的地を示すノード、および、各ノードを結ぶリンクで表されている。サーバ３００は、車両位置情報と参照経路とを用いて、次に車両１００が向かうべき目標位置を決定する。サーバ３００は、車両１００の現在地よりも先の参照経路上に目標位置を決定する。

【0038】

ステップＳ３にて、サーバ３００は、決定した目標位置に向かって車両１００を走行させるための走行制御信号を生成する。本実施形態では、走行制御信号は、車両１００の加速度および操舵角をパラメータとして含んでいる。サーバ３００は、車両１００の位置の推移から車両１００の走行速度を算出し、算出した走行速度と目標速度とを比較する。サーバ３００は、全体として、走行速度が目標速度よりも低い場合には、車両１００が加速するように加速度を決定し、走行速度が目標速度よりも高い場合には、車両１００が減速するように加速度を決定する。また、サーバ３００は、車両１００が参照経路上に位置している場合には、車両１００が参照経路上から逸脱しないように操舵角および加速度を決定し、車両１００が参照経路上に位置していない場合、換言すれば、車両１００が参照経路上から逸脱している場合には、車両１００が参照経路上に復帰するように操舵角および加速度を決定する。他の実施形態では、走行制御信号は、車両１００の加速度に代えて、あるいは、これに加えて、車両１００の速度をパラメータとして含んでいてもよい。

【0039】

ステップＳ４にて、サーバ３００は、生成した走行制御信号を車両１００に対して送信する。サーバ３００は、所定の周期で、車両１００の車両位置情報の取得、目標位置の決定、走行制御信号の生成、および、走行制御信号の送信などを繰り返す。

【0040】

ステップＳ５にて、車両１００は、サーバ３００から送信される走行制御信号を受信する。ステップＳ６にて、車両１００は、受信した走行制御信号を用いて車両１００のアクチュエータを制御することにより、走行制御信号に表されている加速度および操舵角で車両１００を走行させる。車両１００は、所定の周期で、走行制御信号の受信、および、車両１００のアクチュエータの制御を繰り返す。本実施形態におけるシステム５００によれば、車両１００を遠隔制御により走行させることができ、クレーンやコンベア等の搬送設備を用いずに車両１００を移動させることができる。

【0041】

図４Ｂは、遠隔制御部３１２の遠隔制御による車両１００の自動運転制御を示す説明図である。図４Ｂの例では、走路ＲＴは、互いに連続する第一走路ＲＴ１と、第二走路ＲＴ２と、第三走路ＲＴ３と、第四走路ＲＴ４とを含んでいる。第一走路ＲＴ１と、第二走路ＲＴ２とは、直角のカーブを介して互いに接続されている。第三走路ＲＴ３と、第四走路ＲＴ４との間には、駐車場ＰＡが接続されている。遠隔制御部３１２は、通常時には、車両１００を走路ＲＴに沿って後工程６０への投入位置ＰＧまで走行させる。

【0042】

車両検出器としてのカメラ８０は、図４Ｂに示すように、走路ＲＴおよび駐車場ＰＡの車両１００を上方から俯瞰する画像を取得する。カメラ８０の数は、カメラ８０の画角などを考慮して、走路ＲＴおよび駐車場ＰＡの全体を撮像することが可能な数で設定されている。図４Ｂの例では、カメラ８０は、第一走路ＲＴ１の全体を含む範囲ＲＧ１を撮像可能なカメラ８０１と、第二走路ＲＴ２の全体を含む範囲ＲＧ２を撮像可能なカメラ８０２と、第三走路ＲＴ３および第四走路ＲＴ４の全体を含む範囲ＲＧ３を撮像可能なカメラ８０３と、駐車場ＰＡの全体を含む範囲ＲＧ４を撮像可能なカメラ８０４とを含んでいる。なお、カメラ８０は、車両１００の上方からの画像に限らず、車両１００の前方、後方、側方などからの画像を取得してもよい。また、これらの画像を取得するカメラが任意に組み合わせられてもよい。

【0043】

走路ＲＴには、遠隔制御において車両１００が走行すべき仮想の目標ルートが予め設定されている。本実施形態における目標ルートは、上記の参照経路に相当する。また、遠隔制御部３１２は、カメラ８０によって取得される走路ＲＴと車両１００との画像を所定の時間間隔で解析しながら、ＥＣＵ２００に車両１００の運転制御を実行させる。遠隔制御部３１２が目標ルートに対する車両１００の相対位置を逐次に調節する遠隔制御を車両１００に要求することによって、車両１００は、目標ルートに沿って走行することができる。なお、遠隔制御には、車両１００全体の画像が用いられてもよく、車両１００に設けられるアライメントマークなど、車両１００の一部の画像が用いられてもよい。

【0044】

図４Ｂに示す位置Ｐ１のように、各走路の接続位置では、接続される各走路に対応するカメラ８０の画角が互いに重複するように構成されている。位置Ｐ１の例では、第一走路ＲＴ１に対応するカメラ８０１の画角と、第二走路ＲＴ２に対応するカメラ８０２の画角とが互いに重複する。前工程５０から払い出された車両１００は、カメラ８０１の撮像画像を利用した遠隔制御によって位置Ｐ１まで走行する。位置Ｐ１に到達すると、カメラ８０１に代えてカメラ８０２が取得する撮像画像を用いた遠隔制御に切り替えられ、車両１００は、第二走路ＲＴ２を走行する。同様に、第三走路ＲＴ３および第四走路ＲＴ４の走行にはカメラ８０３による撮像画像が用いられ、駐車場ＰＡの走行にはカメラ８０４による撮像画像が用いられる。このように、遠隔制御部３１２は、解析する撮像画像を走路ＲＴの範囲ごとに適宜に切り替えながら車両１００の遠隔制御を行う。遠隔制御部３１２は、遠隔制御により、車両１００を走路ＲＴから駐車場ＰＡへと走行させて、走路ＲＴから待避させることができ、さらに、駐車場ＰＡの駐車位置Ｐ２に停車させることができる。

【0045】

図５は、制御内容変更テーブル２２４を概念的に示す説明図である。図５に示す「大工程」「中工程」「小工程」は、便宜のために設定した分類である。図５の例では、大工程には、車両１００に検出装置類１８０などの部品を装着する装着工程と、車両１００に装着された部品等の調整を行う調整工程とが含まれる。

【0046】

図５に示すように、制御内容変更テーブル２２４には、工程と、工程の完了後に追加または変更される制御プログラム２２２の内容との対応関係が示されている。制御プログラム２２２の追加または変更される内容は、各工程による処理が完了することによって車両１００に追加または変更される要素が用いられるように、予め設定されている。

【0047】

図５の例では、装着工程は、物体検出装置を車両１００に装着する物体検出装置装着工程と、速度検出装置を車両１００に装着する速度検出装置装着工程と、装着工程の最終工程とを備えている。物体検出装置装着工程は、要素としての物体検出装置を装着する工程であり、例えば、レーダ装置装着工程と、車載カメラ装着工程とを含んでいる。レーダ装置装着工程は、例えば、ＬｉＤＡＲ装着工程と、ミリ波レーダ装着工程とを含んでいる。

【0048】

レーダ装置および車載カメラが車両１００に装着された場合には、装着されたレーダ装置および車載カメラを使用した衝突防止制御を実行するように、制御プログラム２２２が書き換えられる。また、遠隔制御を利用せず、衝突防止制御を利用した自動走行が実施されるように、制御プログラム２２２が書き換えられる。すなわち、車両１００は、サーバ３００の遠隔制御部３１２による遠隔制御を利用することなく、運転制御部２１２の運転制御による自動走行へと切り替えられる。ただし、物体検出装置装着工程の完了後であっても、サーバ３００の遠隔制御による自動走行が実行されてもよい。この場合には、例えば、サーバ３００の遠隔制御部３１２による自走搬送中の衝突防止等を目的に、車両１００に搭載された衝突検出装置を補助的に利用することができる。なお、車載カメラ装着工程が完了した後には、車載カメラの撮像画像を用いた車速データを取得する制御も実行される。

【0049】

速度検出装置装着工程は、要素としての速度検出装置を車両１００に装着する工程である。速度検出装置は、車両１００の速度に関する速度情報を取得可能なセンサである。「速度情報」には、車速のみには限らず、車輪速、車両１００の加速度、角速度、角加速度など、車両１００の速度に関する種々の情報が含まれる。図５の例では、速度検出装置装着工程は、車輪速センサ装着工程と、加速度センサ装着工程とを含んでいる。ただし、速度検出装置は、車輪速センサおよび加速度センサのみには限定されず、車輪速センサと、加速度センサと、車速センサと、ヨーレートセンサとのうち少なくともいずれか一つであってよい。

【0050】

速度検出装置装着工程が完了すると、車輪速センサおよび加速度センサの装着によって、車両１００は、速度情報としての車輪速データおよび加速度データを検出できるようになる。取得された車輪速データおよび加速度データを用いることによって速度情報としての車速データを取得することができ、サーバ３００あるいはＥＣＵ２００は、当該車速データを用いた自動走行を実行することができる。また、取得された車輪速データおよび加速度データを用いることによって、車両１００の自己位置推定を実行することができる。したがって、自己位置推定を利用した車両１００の自動走行を実行することができる。この場合において、自動走行は、遠隔制御による車両１００の自動走行と、遠隔制御を利用しない運転制御部２１２の運転制御による自動走行とのいずれであってもよい。

【0051】

装着工程の最終工程が完了すると、すなわち、物体検出装置および速度検出装置を含むすべての検出装置の装着が完了すると、すべての検出装置を利用することにより、車両１００の自動走行時の安全性能が向上する。したがって、制御プログラム２２２に追加または変更される制御の内容の例として、自動走行時に許容される車速の制限値の上限値の増加、ならびに操舵角の許容範囲を拡大することができる。

【0052】

図５の左下に示すように、調整工程は、例えば、ホイールアライメント調整工程と、駆動ガタ調整工程と、サスペンション調整工程と、検出装置の装着位置を調整する工程とを含んでいる。ホイールアライメント調整工程では、車体に対するホイールの取り付け位置を要素として調整する処理が実行される。ホイールアライメント調整工程が完了すると、車両１００を安定して直進させることができる。したがって、制御プログラム２２２に追加または変更される制御の内容の例として、自動走行時に許容される車速の制限値の上限値を増加することができる。

【0053】

駆動ガタ調整工程とは、要素としてのモータから車輪までの伝動系などのガタを詰める工程である。サスペンション調整工程は、要素としてのサスペンションを調整する工程である。サスペンションブッシュを要素として装着する工程ということもできる。駆動ガタ調整工程およびサスペンション調整工程が完了すると、車両１００の走行を安定させることができる。検出装置の装着位置を調整する工程では、装着工程で装着されたセンサにカバーを取り付ける工程、センサを最終位置に固定する工程などが含まれる。検出装置の装着位置を調整する工程が完了すると、センサの検出精度が向上することにより、車両１００の走行の安定性や安全性能が向上する。したがって、サスペンション調整工程、駆動ガタ調整工程、ならびに検出装置の装着位置を調整する工程が完了すると、制御プログラム２２２に追加または変更される制御の内容の例として、自動走行時に許容される車速の制限値の上限値の増加、ならびに操舵角の許容範囲を拡大することができる。

【0054】

図６は、第１実施形態に係る車両１００の製造方法を示すフローチャートである。本フローは、例えば、車両１００が所定の工程に到着したことによって開始する。

【0055】

ステップＳ１０では、工程による車両１００に対する処理が実施される。ステップＳ１８では、工程による車両１００に対する処理が完了する。当該処理の完了は、処理完了検出部２１４あるいは製造情報取得部３１４によって検出される。ステップＳ２０では、制御内容変更部２１６は、検出された工程による制御の内容に追加または変更があるか否かを確認する。より具体的には、制御内容変更部２１６は、制御内容変更テーブル２２４を参照して、検出された工程に対応する制御の変更または追加の内容を確認する。車両１００の制御に変更または追加がなければ（Ｓ２０：ＮＯ）、処理をステップＳ４０へと移行する。車両１００の制御に変更または追加がある場合には（Ｓ２０：ＹＥＳ）、制御内容変更部２１６は、処理をステップＳ３０へと移行する。

【0056】

ステップＳ３０では、制御内容変更部２１６は、制御内容変更テーブル２２４の内容にしたがって、制御プログラム２２２を書き換える。ステップＳ４０では、処理完了検出部２１４は、車両１００の製造過程におけるすべての工程が終了したか否かを確認する。全工程が終了していれば（Ｓ４０：ＹＥＳ）、本フローを終了する。全工程が終了していなければ（Ｓ４０：ＮＯ）、処理完了検出部２１４は、処理をステップＳ５０へと移行する。ステップＳ５０では、遠隔制御部３１２は、車両１００の走行を開始し、車両１００を次の工程に向けて走行させる。この場合において、車両１００の運転制御は、書き換えられた制御プログラム２２２に基づいて実行される。ステップＳ６０では、車両１００が次の工程に到着する。車両１００が次の工程に到着すると、処理をステップＳ１０へと戻す。

【0057】

図７は、第１実施形態に係る車両１００の製造方法を模式的に示す説明図である。図７には、前工程５０に含まれる各工程と、各工程間の搬送区間Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を自動走行する車両１００ｐ，１００ｑ，１００ｒとが模式的に示されている。図７に示す各工程は、例えば、図５で示した物体検出装置装着工程のうち、レーダ装置装着工程５０ｐおよび車載カメラ装着工程５０ｑと、速度検出装置装着工程のうち車輪速センサ装着工程５０ｒである。

【0058】

レーダ装置装着工程５０ｐによる処理が完了すると、図５で示したように、制御内容変更テーブル２２４を参照した制御内容変更部２１６は、レーダ装置を使用した車両１００の自動走行を実行するように制御プログラム２２２を書き換える。この結果、車両１００ｐは、サーバ３００の遠隔制御部３１２による遠隔制御に代えて、車両１００ｐの運転制御部２１２の運転制御によって搬送区間Ｃ１を自動走行する。

【0059】

さらに、車載カメラ装着工程５０ｑによる処理が完了すると、制御内容変更テーブル２２４を参照した制御内容変更部２１６は、さらに、車載カメラを使用した自動走行を実行するように制御プログラム２２２を書き換える。この結果、車両１００ｑは、レーダ装置とともに車載カメラを使用した衝突防止制御を実行しながら、運転制御部２１２の運転制御によって搬送区間Ｃ２を自動走行する。

【0060】

さらに、車輪速センサ装着工程５０ｒによる処理が完了すると、制御内容変更部２１６は、取得される車輪速データを用いた車速データの取得と、車輪速データを用いた自己位置推定を利用した自動走行を実行するように制御プログラム２２２を書き換える。この結果、車両１００ｒは、車輪速データを用いた車速データの取得と、車輪速データを用いた自己位置推定とを実行しながら、運転制御部２１２の運転制御によって搬送区間Ｃ３を自動走行する。

【0061】

以上、説明したように、本実施形態の車両１００は、製造過程に含まれる少なくとも一の工程による処理の完了を検出する処理完了検出部２１４と、処理の完了が検出された場合に車両１００の制御の内容を変更する制御内容変更部２１６と、を備える。工程による処理の完了ごとに車両１００の制御の内容を変更することができ、工程ごとに好適な遠隔制御による車両１００の運転制御を実行することができる。

【0062】

本実施形態の車両１００によれば、処理完了検出部２１４は、製造過程に含まれる工程による車両１００に要素を追加する処理または車両１００に備えられる要素を変更する処理の完了を検出する。制御内容変更部２１６は、当該工程による処理の完了が検出された場合に、車両１００に追加または変更される要素を用いた制御になるように、車両１００の制御の内容を変更する。したがって、車両１００の製造過程の進行状況に応じて、車両１００に追加または変更される要素を適宜に利用することができ、車両１００の自動走行における性能を適正に発揮させることができる。例えば、車両１００の走行速度の増加や操舵角の許容範囲の拡大など、車両１００の走行時の性能を適正に発揮させることにより、車両１００の生産効率を向上させることができる。

【0063】

本実施形態の車両１００によれば、車両１００の製造過程は、レーダ装置および車載カメラの少なくともいずれかを含む物体検出装置であって、車両１００の周囲の物体を検出可能な物体検出装置を装着する処理を行う物体検出装置の装着工程を含んでいる。制御内容変更部２１６は、物体検出装置の装着工程の完了が検出された場合に、装着された物体検出装置を用いた衝突防止制御を実行するように、車両１００の制御の内容を変更する。したがって、物体検出装置の装着工程の完了とともに、車両１００の自動走行時の衝突防止を実行することができる。

【0064】

本実施形態の車両１００によれば、制御内容変更部２１６は、さらに、遠隔制御による運転制御に代えて、衝突防止制御を利用した車両１００の運転制御によって車両１００が走行するように、車両１００の制御の内容を変更する。したがって、物体検出装置の装着工程の完了とともに、サーバ３００による遠隔制御から、車両１００の運転制御による自動走行へと車両１００を制御する主体を切り替えることができる。

【0065】

本実施形態の車両１００によれば、車両１００の製造過程は、車速センサ、車輪速センサ、加速度センサ、およびヨーレートセンサのうち少なくともいずれか一つを含む速度検出装置であって、車両１００の速度に関する速度情報を取得可能な速度検出装置を装着する処理を行う速度検出装置の装着工程を含んでいる。制御内容変更部２１６は、速度検出装置の装着工程の完了が検出された場合に、装着された速度検出装置によって検出された速度情報を用いた運転制御を実行するように、車両１００の制御の内容を変更する。したがって、速度検出装置の装着工程の完了とともに、検出された速度情報を用いた自己位置推定や車速のフィードバック制御を実行することができる。

【0066】

本実施形態の車両１００によれば、車両１００の製造過程は、ホイールアライメントを調整する処理を行うホイールアライメント調整工程およびサスペンションを調整する処理を行うサスペンション調整工程の少なくともいずれかを含む調整工程を含んでいる。制御内容変更部２１６は、調整工程の完了が検出された場合に、車両１００の走行速度の上限値を増加させるように、車両１００の制御の内容を変更する。したがって、調整工程の完了とともに、自動走行における車両１００の走行速度を増加させることができ、車両１００の生産性を向上させることができる。

【0067】

Ｂ．第２実施形態：
図８は、第２実施形態に係るサーバ３００ｂの内部機能構成を示すブロック図である。図９は、第２実施形態に係る車両１００が備えるＥＣＵ２００ｂの内部機能構成を示すブロック図である。図８および図９に示すように、本実施形態では、ＥＣＵ２００ｂの記憶装置２２０には制御内容変更テーブル２２４が格納されず、制御内容変更テーブル３２４がサーバ３００ｂの記憶装置３２０に格納されている点で第１実施形態とは相違する。制御内容変更テーブル３２４の構成は、第１実施形態で示した制御内容変更テーブル２２４と同様である。

【0068】

本実施形態では、ＥＣＵ２００ｂのＣＰＵ２１０は、処理完了検出部２１４として機能せず、サーバ３００ｂのＣＰＵ３１０が制御内容変更指示部３１６として機能する点で第１実施形態とは相違する。制御内容変更指示部３１６は、製造情報取得部３１４によって各工程による処理の完了が検出された場合に、その処理の完了によって車両１００に追加または変更される要素が用いられるように、車両１００の制御内容変更部２１６に対して、車両１００の制御の内容を追加また変更させる指示を行う。本実施形態では、制御内容変更指示部３１６は、制御内容変更テーブル３２４を参照して、完了された工程に対応する制御の内容に追加または変更される制御プログラム２２２に書き換えるように、制御内容変更部２１６に指示を出す。この結果、制御プログラム２２２は、完了された処理によって車両１００に追加または変更される要素が用いられる制御の内容に変更される。

【0069】

以上のように、本実施形態のサーバ３００ｂは、製造過程に含まれる工程による車両１００に要素を追加する処理または車両１００に備えられる要素を変更する処理の進行状況を含む製造情報３２２を取得する製造情報取得部３１４と、処理の完了が検出された場合に、処理の完了によって車両１００に追加または変更される要素が用いられるように、車両１００の制御の内容の変更を車両１００に指示する制御内容変更指示部３１６と、を備えている。したがって、サーバ３００ｂによって管理される車両１００それぞれの製造過程の進行状況に応じて、車両１００に追加または変更される要素を適宜に利用することができ、車両１００それぞれの自動走行における性能を適正に発揮させることができる。

【0070】

Ｃ．第３実施形態：
図１０は、第３実施形態に係る車両１００が備えるＥＣＵ２００ｃの内部機能構成を示すブロック図である。図１０に示すように、本実施形態において、車両１００には、ＣＰＵ２１０ｃおよび記憶装置２２０ｃを含むＥＣＵ２００ｃが備えられている。ＣＰＵ２１０ｃは、第１実施形態で示したＣＰＵ２１０とは、さらに、手動操作検出部２１７および異常検出部２１８を備える点において相違し、それ以外の構成は同様である。記憶装置２２０ｃは、第１実施形態で示した記憶装置２２０とは、さらに、閾値２２６を格納する点において相違し、それ以外の構成は同様である。

【0071】

図１１は、第３実施形態に係るサーバ３００ｃの内部機能構成を示すブロック図である。図１１に示すように、サーバ３００ｃは、第１実施形態でのサーバ３００とは、ＣＰＵ３１０に代えて、異常措置部３１８をさらに含むＣＰＵ３１０ｃを備えている点においてし、それ以外の構成は同様である。

【0072】

手動操作検出部２１７は、手動による操作部１７０の操作量を検出するためのセンサ類である。「操作部１７０の操作量」とは、例えば、アクセル開度、操舵角、フットブレーキの踏み込み量などである。操作部１７０の操作量には、車両１００の速度、加速度、減速度、実舵角、制動力など、操作部１７０の手動操作に基づく運転制御上の出力値が用いられてもよい。

【0073】

異常検出部２１８は、予定されていない操作部１７０の操作を異常として検出する。より具体的には、異常検出部２１８は、手動による操作部１７０の操作量が、後述するように制御内容変更部２１６によって緩和された閾値２２６を超えた場合に、予定されていない操作部１７０の操作があったことを検出する。異常検出部２１８による検出結果は、サーバ３００ｃに出力される。

【0074】

閾値２２６は、いわゆるオーバーライド（override）を実行するか否かを判定するために用いられる。本明細書において、「オーバーライド」とは、遠隔制御による車両１００の運転制御と、操作部１７０の手動による運転制御とが同時に実行された場合に、遠隔制御による車両１００の運転制御よりも操作部１７０による車両１００の運転制御を優先して実行させるための処理を意味する。

【0075】

閾値２２６は、操作部１７０の操作量を用いて予め設定されている。本実施形態では、閾値２２６は、遠隔制御において予定されている操作部１７０の操作量を基準値とした場合に、当該基準値に対して所定の操作量だけ小さい下限値と、基準値に対して所定の操作量だけ大きい上限値とを含んでいる。検出された操作部１７０の操作量が下限値未満、あるいは上限値よりも大きい場合には、オーバーライドにより、操作部１７０の操作による運転制御が優先して実行される。例えば、遠隔制御によって車両１００のハンドル操作が実行されていると同時に、ハンドル操作量の上限値よりも大きい、あるいは下限値よりも小さい操作量の手動のハンドル操作が実行された場合には、オーバーライドにより、手動のハンドル操作による運転制御が優先して実行される。なお、操作部１７０の操作量が下限値以上上限値以下である場合には、手動操作による運転制御よりも遠隔制御による運転制御が優先される。閾値２２６は、例えば、ハンドル、アクセル、ブレーキなどの操作部１７０の種類ごとに個別に設定されている。閾値２２６は、制御内容変更テーブル２２４に含まれてもよい。

【0076】

車両１００の製造過程では、遠隔制御による車両１００の自走搬送は、車両１００内に乗員がいない無人の状態で実行され得る。無人の状態であれば、通常、操作部１７０が手動操作されず、オーバーライドは発生しない。しかしながら、車両１００の自走搬送中であっても、例えば、車両１００内の検査や車両１００内への部品の取り付けなどを行うために、車両１００に作業員等が乗り込む可能性がある。この場合において、例えば、作業員等が誤って操作部１７０に接触すると、操作部１７０の操作量が閾値２２６を超えて、オーバーライドにより、車両１００の自走搬送が意図せず停止してしまう可能性がある。

【0077】

本実施形態では、自走搬送中に作業員が操作部１７０に接触する可能性がある工程では、閾値２２６を、操作部１７０による運転制御が優先されにくくなる値、すなわちオーバーライドが発生しにくくなる値に緩和することにより、自走搬送中の作業員等による意図せぬオーバーライドの発生を抑制または防止する。このことから、緩和された閾値２２６は、予定されていない操作部１７０の操作を検出するための閾値ということもできる。なお、自走搬送中に作業員が操作部１７０に接触する可能性がある工程と、緩和後の閾値２２６との対応関係は、制御内容変更テーブル２２４に予め設定されている。緩和後の閾値２２６は、操作部１７０の種類ごとに好適な値を用いて予め設定されている。

【0078】

異常措置部３１８は、異常検出部２１８によって、予定されていない操作部１７０の操作が検出された場合に、予め定められた異常措置を実行する。異常措置としては、例えば、異常が発生した工程の管理者や作業員に対する異常発生の報知や、製造設備あるいは製造ラインの非常停止による車両１００の製造の停止などが含まれる。

【0079】

図１２は、第３実施形態に係る車両１００の製造方法を示すフローチャートである。本フローでは、図６で示した第１実施形態の車両１００の製造方法とは、ステップＳ１０の後にステップＳ１２，Ｓ１４，Ｓ１６を備える点と、ステップＳ２０，Ｓ３０に代えて、ステップＳ２２，Ｓ３２を備える点とにおいて相違する。

【0080】

ステップＳ１２では、手動操作検出部２１７は、操作部１７０の操作量を監視する。ステップＳ１４では、手動操作検出部２１７は、操作部１７０の操作量が、緩和された閾値２２６を超えたか否かを判定する。操作部１７０の操作量が緩和された閾値２２６以内であれば（Ｓ１４；ＮＯ）、処理をステップＳ１８へと移行する。なお、ステップＳ１２の時点で閾値２２６が緩和されていない場合には、ステップＳ１２，Ｓ１４，Ｓ１６を省略して、処理をステップＳ１８へと移行してよい。

【0081】

ステップＳ１４において、操作部１７０の操作量が緩和後の閾値２２６を超えた場合には（Ｓ１４：ＹＥＳ）、手動操作検出部２１７は、処理をステップＳ１６へと移行する。ステップＳ１６では、異常措置部３１８による異常措置が実行される。より具体的には、異常検出部２１８は、予定されていない操作部１７０の操作の検出結果をサーバ３００ｃに出力する。サーバ３００ｃの異常措置部３１８は、車両１００の異常検出部２１８から検出結果を取得すると、異常措置を実行して本フローを終了する。具体的には、異常措置部３１８は、異常が発生した工程の管理者や作業員に対する異常の報知と、製造ラインの非常停止を行い車両１００の製造を停止させる。

【0082】

ステップＳ２２では、制御内容変更部２１６は、次の工程で作業員が操作部１７０に接触する可能性があるか否かを確認する。具体的には、制御内容変更部２１６は、制御内容変更テーブル２２４を参照して、次の工程が、作業員が操作部１７０に接触する可能性がある工程であるか否かを確認する。次工程が操作部１７０に接触する可能性がない工程であれば（Ｓ２２：ＮＯ）、制御内容変更部２１６は、処理をステップＳ４０へと移行する。なお、ステップＳ２２，Ｓ３２は、ステップＳ４０で全行程を終了していないと判定されたあと、ステップＳ５０の前に実行されてもよい。

【0083】

次工程で作業員が操作部１７０に接触する可能性があれば（Ｓ２２：ＹＥＳ）、制御内容変更部２１６は、閾値２２６を緩和する。より具体的には、制御内容変更部２１６は、制御内容変更テーブル２２４に従って、閾値２２６を緩和後の値へと変更する。

【0084】

以上のように、本実施形態の車両１００によれば、さらに、遠隔制御による運転制御と操作部１７０による運転制御とが同時に実行された場合に、遠隔制御による運転制御よりも操作部１７０による運転制御を優先するか否かを判定するための閾値２２６がＥＣＵ２００ｃの記憶装置２２０ｃに格納されている。処理完了検出部２１４は、作業員が操作部１７０に接触する可能性がある工程よりも前の工程による処理の完了を検出する。制御内容変更部２１６は、処理完了検出部２１４によって当該前の工程による処理の完了が検出された場合に、閾値２２６を操作部１７０による運転制御が優先されにくくなる値に緩和するように、車両１００の制御の内容を変更する。したがって、遠隔制御による車両１００の自走搬送中に作業員等が誤って操作部１７０に接触することによって車両１００の自走搬送が意図せず停止される不具合を抑制または防止することができる。

【0085】

Ｄ．第４実施形態：
図１３は、第４実施形態に係る車両１００が備えるＥＣＵ２００ｄの内部機能構成を示すブロック図である。図１４は、第４実施形態に係るサーバ３００ｄの内部機能構成を示すブロック図である。図１３および図１４に示すように、本実施形態では、第３実施形態で示したＥＣＵ２００ｃおよびサーバ３００ｃの構成とは、ＥＣＵ２００ｄの記憶装置２２０ｄに制御内容変更テーブル２２４が格納されず、制御内容変更テーブル３２４がサーバ３００ｄの記憶装置３２０に格納されている点で相違する。制御内容変更テーブル３２４の構成は、第３実施形態で示した制御内容変更テーブル２２４と同様である。

【0086】

ＥＣＵ２００ｄのＣＰＵ２１０ｄは、第３実施形態で示したＥＣＵ２００ｃのＣＰＵ２１０ｃの構成とは、処理完了検出部２１４および異常検出部２１８として機能しない点で相違する。サーバ３００ｄのＣＰＵ３１０ｄは、第３実施形態のサーバ３００ｃの構成とは、さらに、制御内容変更指示部３１６および異常検出部３１７として機能する点で相違する。

【0087】

本実施形態では、製造情報取得部３１４は、製造情報を取得し、取得された製造情報を参照して、次の工程で作業員が操作部１７０に接触する可能性がある工程よりも前の工程による処理の完了を取得する。製造情報取得部３１４による取得結果は、制御内容変更指示部３１６に出力される。

【0088】

制御内容変更指示部３１６は、制御内容変更テーブル２２４を参照して、製造情報取得部３１４によって取得された製造情報を用いて、次の工程が、作業員が操作部１７０に接触する可能性がある工程であるか否かを確認してもよい。次の工程が、作業員が操作部１７０に接触する可能性がある工程であれば、制御内容変更指示部３１６は、制御内容変更テーブル２２４に従って、閾値２２６を緩和後の値へと変更するように、制御内容変更部２１６に指示を出す。この結果、ＥＣＵ２００ｄの記憶装置２２０ｄに格納される閾値２２６は、緩和後の値に変更される。

【0089】

異常検出部３１７は、手動操作検出部２１７によって取得される操作部１７０の操作量を逐次に取得する。異常検出部３１７は、第３実施形態で示した異常検出部２１８と同様に、取得された操作部１７０の操作量が緩和後の閾値２２６を超えた場合に、予定されていない操作部１７０の操作があったことを検出する。異常検出部３１７による検出結果は、異常措置部３１８に出力される。異常措置部３１８は、第３実施形態で示した異常措置部３１８と同様に、予定されていない操作部１７０の操作が検出された場合に、予め定められた異常措置を実行する。

【0090】

以上のように、本実施形態のサーバ３００ｄによれば、製造情報取得部３１４は、作業員が操作部１７０に接触する可能性がある工程として予め定められた工程よりも前の工程による処理の完了を取得する。制御内容変更指示部３１６は、前の工程による処理の完了が取得された場合に、閾値２２６を操作部１７０による運転制御が優先されにくくなる値に緩和するように、車両１００の制御の内容の変更を前記車両１００に指示する。したがって、本実施形態においても第３実施形態と同様に、遠隔制御による車両１００の自走搬送中に作業員等が誤って操作部１７０に接触することによって車両１００の自走搬送が意図せず停止される不具合を抑制または防止することができる。

【0091】

本実施形態のサーバ３００ｄによれば、制御内容変更部２１６によって閾値２２６が緩和されたあとに、操作部１７０による運転制御が優先して実行された場合に、車両１００の製造の停止と報知との異常措置を実行させる。オーバーライドに代えて異常措置を実行することにより、閾値２２６の緩和に伴うリスクを抑制または防止することができる。

【0092】

Ｅ．第５実施形態：
図１５は、第５実施形態におけるシステム５００ｅの概略構成を示す説明図である。本実施形態において、システム５００ｅは、サーバ３００を備えていない点で第１実施形態とは異なる。システム５００ｅのその他の構成については、特に説明しない限り第１実施形態と同じである。

【0093】

図１６は、第５実施形態における車両１００ｅのＥＣＵ２００ｅの内部機能構成を示す説明図である。図１６に示すように、ＥＣＵ２００ｅは、中央演算処理装置としてのＣＰＵ２１０ｅと、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶装置２２０ｅと、図示しないインターフェース回路に接続された車両通信部１９０とを備えている。これらは内部バスを介して双方向に通信可能に接続されている。本実施形態では、ＣＰＵ２１０ｅが記憶装置２２０ｅに格納された各種のコンピュータプログラムを実行することによって、運転制御部２１２ｅ、処理完了検出部２１４、および、制御内容変更部２１６などの各種の機能が実現される。後述するように、本実施形態における運転制御部２１２ｅは、車両１００ｅの自律制御によって車両１００ｅを走行させることが可能である。具体的には、運転制御部２１２ｅは、センサによる検出結果を取得し、検出結果を用いて走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を出力して車両１００ｅの各種アクチュエータを動作させることで、車両１００ｅを自律制御によって走行させることが可能である。

【0094】

図１７は、第５実施形態における車両１００ｅの走行制御の処理手順を示すフローチャートである。ステップＳ１０１にて、車両１００ｅは、外部センサであるカメラ８０から出力される検出結果を用いて車両位置情報を取得する。ステップＳ１０２にて、車両１００ｅは、車両１００ｅが次に向かうべき目標位置を決定する。ステップＳ１０３にて、車両１００ｅは、決定した目標位置に向かって車両１００ｅを走行させるための走行制御信号を生成する。ステップＳ１０４にて、車両１００ｅは、生成した走行制御信号を用いて車両１００ｅのアクチュエータを制御することにより、走行制御信号に表されているパラメータに従って車両１００ｅを走行させる。車両１００ｅは、所定の周期で、車両位置情報の取得、目標位置の決定、走行制御信号の生成、および、アクチュエータの制御を繰り返す。本実施形態におけるシステム５００ｅによれば、サーバ３００により車両１００ｅを遠隔制御しなくても、車両１００ｅの自律制御によって車両１００ｅを走行させることができる。

【0095】

本実施形態では、図６の製造方法と略同様の製造方法が実行される。本実施形態では、ステップＳ１８における処理の完了は、処理完了検出部２１４によって検出される。処理完了検出部２１４は、各工程による自車に対する処理が完了したことを、例えば、各工程に設けられるセンサやカメラ等から取得してもよいし、製造情報を用いて取得してもよい。処理完了検出部２１４は、製造情報を、例えば、各工程に設けられる工程管理装置や、各工程の製造状況を統括管理する生産管理装置から取得してもよい。また、本実施形態におけるステップＳ５０では、車両１００ｅの運転制御部２１２ｅは、車両１００ｅの走行を開始し、車両１００ｅを次の工程に向けて走行させる。この場合において、車両１００ｅの運転制御は、書き換えられた制御プログラム２２２に基づいて実行される。

【0096】

以上、説明したように、本実施形態のシステム５００ｅによれば、工程による処理の完了ごとに車両１００ｅの制御の内容を変更することができ、工程ごとに好適な自律制御による車両１００ｅの運転制御を実行することができる。

【0097】

なお、本実施形態と同様に車両１００ｅが自律制御によって走行する他の実施形態において、例えば、ＣＰＵ２１０ｅが手動操作検出部２１７と異常検出部２１８と異常措置部３１８とを備え、記憶装置２２０ｅに閾値２２６が記憶され、図１２に示した製造方法が実行されてもよい。この場合、ステップＳ１６は、車両１００ｅの異常措置部３１８によって、第３実施形態と略同様に実行される。具体的には、異常検出部２１８は、予定されていない操作部１７０の操作の検出結果を出力し、異常措置部３１８は、この検出結果を取得して異常措置を実行する。こうすれば、自律制御による車両１００ｅの自走搬送中に作業員等が誤って操作部１７０に接触することによって車両１００ｅの自走搬送が意図せず停止される不具合を抑制または防止することができる。

【0098】

また、車両１００ｅが自律制御によって走行する他の実施形態において、例えば、システム５００にサーバ３００が備えられていてもよい。この場合、サーバ３００のＣＰＵ３１０は、例えば、上記各実施形態と同様に、製造情報取得部３１４や、制御内容変更指示部３１６や、異常措置部３１８として機能してもよい。また、この場合、サーバ３００の記憶装置３２０には、例えば、上記各実施形態と同様に、製造情報３２２や、制御内容変更テーブル３２４が記憶されていてもよい。

【0099】

Ｆ．他の実施形態：
（Ｆ１）上記第２実施形態では、制御内容変更指示部３１６がサーバ３００ｂに備えられ、制御内容変更部２１６が車両１００のＥＣＵ２００ｂに備えられる例を示した。これに対して、サーバ３００ｂは、制御内容変更指示部３１６に代えて制御内容変更部を備えてもよい。このように構成することにより、サーバ３００ｂが車両１００の制御内容を直接的に変更することができる。この場合には、ＥＣＵ２００ｂの制御内容変更部２１６を省略することができ、ＥＣＵ２００ｂの処理負担を軽減させることができる。

【0100】

（Ｆ２）上記各実施形態において、車両１００は、無人運転により移動可能な構成を備えていればよく、例えば、以下に述べる構成を備えるプラットフォームの形態であってもよい。具体的には、車両１００は、無人運転により「走る」、「曲がる」、「止まる」の３つの機能を発揮するために、少なくとも、車両１００の走行を制御する制御装置と、車両１００ｅのアクチュエータとを備えていればよい。無人運転のために車両１００が外部から情報を取得する場合に、車両１００は、さらに、通信装置を備えていればよい。すなわち、無人運転により移動可能な車両１００は、運転席やダッシュボードなどの内装部品の少なくとも一部が装着されていなくてもよく、バンパやフェンダーなどの外装部品の少なくとも一部が装着されていなくてもよく、ボディシェルが装着されていなくてもよい。この場合、車両１００が工場から出荷されるまでの間に、ボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されてもよいし、ボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されていない状態で、車両１００が工場から出荷された後にボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されてもよい。各部品は、車両１００の上側、下側、前側、後側、右側あるいは左側といった任意の方向から装着されてよく、それぞれ同じ方向から装着されてもよいし、それぞれ異なる方向から装着されてもよい。なお、プラットフォームの形態に対しても、第１実施形態における車両１００と同様にして位置決定がなされ得る。

【0101】

（Ｆ３）上記第３実施形態では、閾値２２６が、遠隔制御において予定されている操作部１７０の操作量の基準値に対して所定の操作量だけ小さい下限値と、基準値に対して所定の操作量だけ大きい上限値とを含む例を示した。これに対して、閾値２２６は、上限値と下限値とのいずれかのみで設定されてもよい。閾値２２６は、例えば、無人運転による操作部１７０の操作量と、手動操作による操作部１７０の操作量との差分を用いて設定されてもよい。閾値２２６は、手動操作による操作部１７０の操作量の絶対値を用いて設定されてもよい。閾値２２６は、無人運転による操作部１７０の操作量と、手動操作によって追加された分の操作部１７０の操作量との合計値を用いて設定されてもよい。

【0102】

（Ｆ４）上記第３実施形態では、オーバーライドが実行されにくくなる値に閾値２２６が緩和される例を示した。これに対して、閾値２２６の緩和には、オーバーライドの機能をオフにすることが含まれてよい。

【0103】

（Ｆ５）上記第３実施形態では、ステップＳ１４において、緩和された閾値２２６を、操作部１７０の操作量が超えた場合に、ステップＳ１６において、異常措置部３１８による異常措置が実行される例を示した。これに対して、ステップＳ１６では、異常措置に代えて、またはそれとともに、オーバーライドにより、遠隔制御による車両１００の運転制御よりも操作部１７０による車両１００の運転制御が優先して実行されてもよい。このように構成することにより、操作部１７０の誤操作による車両１００の自走搬送の停止を抑制することができるとともに、オーバーライドにより操作部１７０の手動操作を実行することができる。

【0104】

（Ｆ６）上記各実施形態では、外部センサは、カメラ８０である。これに対して、外部センサは、カメラ８０でなくてもよく、例えば、ＬｉＤＡＲであってもよい。この場合、外部センサによって出力される検出結果は、車両１００を表す３次元点群データであってもよい。この場合、サーバ３００や車両１００は、検出結果としての３次元点群データと、予め準備された参照用点群データとを用いたテンプレートマッチングによって、車両位置情報を取得してもよい。

【0105】

（Ｆ７）上記第１実施形態から第４実施形態では、サーバ３００により車両位置情報の取得から走行制御信号の生成までの処理が実行される。これに対して、車両１００により車両位置情報の取得から走行制御信号の生成までの処理の少なくとも一部が実行されてもよい。例えば、以下の（１）から（３）の形態であってもよい。

【0106】

（１）サーバ３００は、車両位置情報を取得し、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、取得した車両位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成してもよい。サーバ３００は、現在地と目的地との間の目標位置までの経路を生成してもよいし、目的地までの経路を生成してもよい。サーバ３００は、生成した経路を車両１００に対して送信してもよい。車両１００は、サーバ３００から受信した経路上を車両１００が走行するように走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いて車両１００のアクチュエータを制御してもよい。

【0107】

（２）サーバ３００は、車両位置情報を取得し、取得した車両位置情報を車両１００に対して送信してもよい。車両１００は、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、受信した車両位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成し、生成した経路上を車両１００が走行するように走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いて車両１００のアクチュエータを制御してもよい。

【0108】

（３）上記（１），（２）の形態において、車両１００に内部センサが搭載されており、経路の生成と走行制御信号の生成との少なくとも一方に、内部センサから出力される検出結果が用いられてもよい。内部センサは、車両１００に搭載されたセンサである。具体的には、内部センサには、例えば、カメラ、ＬｉＤＡＲ、ミリ波レーダ、超音波センサ、ＧＰＳセンサ、加速度センサ、ジャイロセンサなどが含まれ得る。例えば、上記（１）の形態において、サーバ３００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。上記（１）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。上記（２）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。上記（２）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。

【0109】

（Ｆ８）上記第５実施形態において、車両１００ｅに内部センサが搭載されており、経路の生成と走行制御信号の生成との少なくとも一方に、内部センサから出力される検出結果が用いられてもよい。例えば、車両１００ｅは、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。車両１００ｅは、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。

【0110】

（Ｆ９）上記第５実施形態では、車両１００ｅは、外部センサの検出結果を用いて車両位置情報を取得している。これに対して、車両１００ｅに内部センサが搭載されており、車両１００ｅは、内部センサの検出結果を用いて車両位置情報を取得し、車両１００ｅが次に向かうべき目標位置を決定し、取得した車両位置情報に表されている車両１００ｅの現在地から目標位置までの経路を生成し、生成した経路を走行するための走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いて車両１００ｅのアクチュエータを制御してもよい。この場合、車両１００ｅは、外部センサの検出結果を一切用いずに走行することができる。なお、車両１００ｅは、車両１００ｅの外部から目標到着時刻や渋滞情報を取得し、経路と走行制御信号の少なくとも一方に目標到着時刻や渋滞情報を反映させてもよい。また、システム５００の機能構成が全て車両１００に設けられてもよい。すなわち、本開示でシステム５００によって実現される処理は、車両１００単独によって実現されてもよい。

【0111】

（Ｆ１０）上記第１実施形態から第４実施形態では、サーバ３００は、車両１００に対して送信する走行制御信号を自動で生成している。これに対して、サーバ３００は、車両１００の外部に位置している外部オペレータの操作に従って、車両１００に対して送信する走行制御信号を生成してもよい。例えば、外部センサから出力される撮像画像を表示するディスプレイ、車両１００を遠隔操作するためのステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル、および、有線通信あるいは無線通信によりサーバ３００と通信するための通信装置を備える操縦装置を外部オペレータが操作し、サーバ３００は、操縦装置に加えられた操作に応じた走行制御信号を生成してもよい。以下では、こうした制御による車両１００の運転を、「遠隔手動運転」ともいう。この形態であっても、例えば、処理完了検出部２１４や製造情報取得部３１４によって製造過程に含まれる少なくとも一の工程による処理の完了が検出された場合に、制御内容変更部２１６は、車両１００の制御の内容を変更することが可能である。具体的には、処理の完了が検出された場合に、制御内容変更部２１６は、例えば、処理の完了によって車両１００に追加または変更される要素を用いた制御になるように遠隔手動運転の制御の内容を変更してもよいし、遠隔手動運転を中止して、追加または変更される要素を用いた無人運転を開始してもよい。また、処理の完了が検出された場合に、制御内容変更部２１６は、閾値２２６を、操作部１７０による運転制御が優先されにくくなる値に緩和するように、遠隔手動運転の制御の内容を変更してもよい。また、制御内容変更指示部３１６は、処理の完了が検出された場合に、例えば、上記各制御の内容の変更を、車両１００に指示してもよい。

【0112】

（Ｆ１１）車両１００は、複数のモジュールを組み合わせることによって製造されてもよい。モジュールは、車両１００の部位や機能に応じて纏められた複数の部品によって構成されるユニットを意味する。例えば、車両１００のプラットフォームは、プラットフォームの前部を構成する前方モジュールと、プラットフォームの中央部を構成する中央モジュールと、プラットフォームの後部を構成する後方モジュールとを組み合わせることで製造されてもよい。なお、プラットフォームを構成するモジュールの数は、３つに限られず、２つ以下や４つ以上であってもよい。また、プラットフォームを構成する部品に加えて、あるいは、これに代えて、車両１００のうちプラットフォームとは異なる部分を構成する部品がモジュール化されてもよい。また、各種モジュールは、バンパやグリルといった任意の外装部品や、シートやコンソールといった任意の内装部品を含んでいてもよい。また、車両１００に限らず、任意の態様の移動体が、複数のモジュールを組み合わせることによって製造されてもよい。こうしたモジュールは、例えば、複数の部品を溶接や固定具等によって接合することで製造されてもよいし、モジュールを構成する部品の少なくとも一部を鋳造によって一の部品として一体的に成型することで製造されてもよい。一の部品、特に比較的大型の部品を一体的に成型する成型手法は、ギガキャストやメガキャストとも呼ばれる。例えば、上記の前方モジュールや中央モジュールや後方モジュールは、ギガキャストを用いて製造されてもよい。

【0113】

（Ｆ１２）無人運転による車両１００の走行を利用して車両１００を搬送させることを「自走搬送」とも呼ぶ。また、自走搬送を実現するための構成を、「車両遠隔制御自律走行搬送システム」とも呼ぶ。また、自走搬送を利用して車両１００を生産する生産方式のことを「自走生産」とも呼ぶ。自走生産では、例えば、車両１００を製造する工場において、車両１００の搬送の少なくとも一部が、自走搬送によって実現される。

【0114】

本開示に記載の制御及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【0115】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0116】

５０…前工程、５０ｐ…レーダ装置装着工程、５０ｑ…車載カメラ装着工程、５０ｒ…車輪速センサ装着工程、６０…後工程、７０…アクセスポイント、７２…ネットワーク、８０…カメラ、１００，１００ｅ，１００ｐ，１００ｑ，１００ｒ…車両、１２０…バッテリ、１３０…ＰＣＵ、１４０…モータ、１５０…受電装置、１７０…操作部、１８０…検出装置類、１９０…車両通信部、２００，２００ｂ，２００ｃ，２００ｄ，２００ｅ…ＥＣＵ、２１０，２１０ｃ，２１０ｄ，２１０ｅ…ＣＰＵ、２１２，２１２ｅ…運転制御部、２１４…処理完了検出部、２１６…制御内容変更部、２１７…手動操作検出部、２１８…異常検出部、２２０，２２０ｃ，２２０ｄ，２２０ｅ…記憶装置、２２２…制御プログラム、２２４…制御内容変更テーブル、２２６…閾値、２８０…インターフェース回路、３００，３００ｂ，３００ｃ，３００ｄ…サーバ、３１０，３１０ｃ，３１０ｄ…ＣＰＵ、３１２…遠隔制御部、３１４…製造情報取得部、３１６…制御内容変更指示部、３１７…異常検出部、３１８…異常措置部、３２０…記憶装置、３２２…製造情報、３２４…制御内容変更テーブル、３９０…遠隔通信部、５００，５００ｅ…システム、８０１，８０２，８０３，８０４…カメラ、Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３…搬送区間、ＦＣ…工場、Ｐ２…駐車位置、ＰＡ…駐車場、ＰＧ…投入位置、ＲＴ…走路、ＲＴ１…第一走路、ＲＴ２…第二走路、ＲＴ３…第三走路、ＲＴ４…第四走路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】