(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024163171
(43)【公開日】2024-11-21
(54)【発明の名称】薬剤仕分装置
(51)【国際特許分類】
A61J 3/00 20060101AFI20241114BHJP
【ＦＩ】
A61J3/00 310K
A61J3/00 310E
【審査請求】有
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024149985
(22)【出願日】2024-08-30
(62)【分割の表示】P 2022559184の分割
【原出願日】2021-10-27
(31)【優先権主張番号】P 2020181712
(32)【優先日】2020-10-29
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(31)【優先権主張番号】P 2021095967
(32)【優先日】2021-06-08
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】592246705
【氏名又は名称】株式会社湯山製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110000338
【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ
(72)【発明者】
【氏名】天野 弘和
(72)【発明者】
【氏名】阿部 剛
(72)【発明者】
【氏名】北村 直樹
(57)【要約】
【課題】薬剤の判別結果のエビデンスの提示を可能にすると共に、多様なマークに対応できる。
【解決手段】コンピュータ（６０）は、特徴抽出部（６４）と、判別部（６５）と、を備える。特徴抽出部は、薬剤に形成されたマークを抽出するように構築された学習済みモデル（８４）に、種類不明の対象薬剤を撮像した撮像画像（８２）を入力して得られる出力値に基づき、撮像画像に写るマークを抽出した抽出マーク画像（８３）を生成する。判別部は、抽出マーク画像と、薬剤の種類毎に予め登録された登録マーク画像との照合結果に基づき、対象薬剤の種類を判別する。
【選択図】図１
【解決手段】コンピュータ（６０）は、特徴抽出部（６４）と、判別部（６５）と、を備える。特徴抽出部は、薬剤に形成されたマークを抽出するように構築された学習済みモデル（８４）に、種類不明の対象薬剤を撮像した撮像画像（８２）を入力して得られる出力値に基づき、撮像画像に写るマークを抽出した抽出マーク画像（８３）を生成する。判別部は、抽出マーク画像と、薬剤の種類毎に予め登録された登録マーク画像との照合結果に基づき、対象薬剤の種類を判別する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の第１区画を有し、複数種類の薬剤を収容可能な第１収容部と、
複数の第２区画を有し、前記第２区画のそれぞれに、種類毎に前記薬剤を収容可能な第２収容部と、
前記第１収容部に収容される薬剤の種類を示す情報を読取る読取部と、
前記読取部が読取った情報に基づき、前記第１収容部に収容される薬剤の種類数を計数する計数部と、
前記計数部が計数した薬剤の種類数の合計が前記第２区画の数に達するたびに、薬剤の収容先となる第１区画を変更するよう報知する報知部と、
前記第１区画毎に、前記第１収容部に収容された薬剤を前記第２収容部に搬送し、前記第２収容部において種類毎に収容する搬送部と、を備える、薬剤仕分装置。
複数の第２区画を有し、前記第２区画のそれぞれに、種類毎に前記薬剤を収容可能な第２収容部と、
前記第１収容部に収容される薬剤の種類を示す情報を読取る読取部と、
前記読取部が読取った情報に基づき、前記第１収容部に収容される薬剤の種類数を計数する計数部と、
前記計数部が計数した薬剤の種類数の合計が前記第２区画の数に達するたびに、薬剤の収容先となる第１区画を変更するよう報知する報知部と、
前記第１区画毎に、前記第１収容部に収容された薬剤を前記第２収容部に搬送し、前記第２収容部において種類毎に収容する搬送部と、を備える、薬剤仕分装置。
【請求項2】
前記情報は、前記薬剤を分包した分包紙に印字されている、請求項１に記載の薬剤仕分装置。
【請求項3】
前記第２収容部に収容された薬剤を分包する分包部と、
前記第１収容部に収容された薬剤のうち、種類を判別できなかった薬剤を収容する仮収容部と、を備え、
前記分包部は、前記搬送部が１つの前記第１区画に収容された全ての薬剤を前記第２収容部又は前記仮収容部に搬送した後、前記第２収容部に収容された薬剤の分包を開始する、請求項１又は２に記載の薬剤仕分装置。
前記第１収容部に収容された薬剤のうち、種類を判別できなかった薬剤を収容する仮収容部と、を備え、
前記分包部は、前記搬送部が１つの前記第１区画に収容された全ての薬剤を前記第２収容部又は前記仮収容部に搬送した後、前記第２収容部に収容された薬剤の分包を開始する、請求項１又は２に記載の薬剤仕分装置。
【請求項4】
前記搬送部は、前記第２収容部に収容された全ての薬剤を前記分包部に搬送した後、別の第１区画に収容された薬剤の前記第２収容部への搬送を開始する、請求項３に記載の薬剤仕分装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、薬剤を撮像した画像を用いて当該薬剤の種類を判別する種類判別装置等に関する。また、本発明は、薬剤を種類毎に仕分ける薬剤仕分装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、返品された複数種類の薬剤は、薬剤師または医師の手により種類毎に仕分けられていた。返品される薬剤は、様々な患者に処方される、または処方された調剤後の薬剤である。そのため、１患者単位の処方箋情報に基づいて、調剤機器等に予め薬種単位でまとめられた薬種群（薬剤カセット）から、一服用時期単位毎に、（１種または複数種の）薬剤（錠剤）を取りまとめる（分包する）調剤業務に比べて、複数の患者に処方された薬剤がまとめて返品される薬剤の種類は非常に多い。そのため、返品された薬剤を自動的に仕分けて、再利用することの有用性は高い。
【0003】
薬剤の自動仕分けにおいては、薬剤を撮像した画像からその薬剤の種類を判別する必要があり、この種類判別における大きな手掛かりの１つが薬剤に形成されたマークである。なお、マークには、刻印されたものも印字されたものも含まれる。また、マークの内容も様々であり、例えば図形、記号、文字、および数字が挙げられる。
【0004】
なお、特許文献２には、薬剤の自動仕分けを実現する薬剤仕分装置が開示されている。特許文献２の薬剤仕分装置は、第１収容部に収容された複数種類の薬剤を１つずつ撮像し、撮像した画像に基づき薬剤の種類を判別し、その判別結果に基づき第２収容部に種類毎に仕分ける。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０２０－５２６２７号公報
【特許文献2】国際公開２０１８／１９０３９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
マークに基づく薬剤の種類判別を高精度に行うことは難しい。これは、上述のように、マークの内容は多様であり、また、撮像時の薬剤への光の当たり方等によって撮像画像におけるマークの外観が変わってしまうためである。
【0007】
ここで、従来から、機械学習を用いた画像処理技術が知られている。例えば、上記特許文献１には、画像による症例の判断の支援等、医療分野において、学習済みモデルを用いることが記載されている。より詳細には、特許文献１には、学習済みモデルの入力層への医用情報の入力に応じて、学習済みモデルの出力層が出力した判別結果の妥当性を、記憶部が記憶する演算結果に関する情報と、学習済みモデルの中間層が出力する演算結果と、に基づき判定する検証システムが開示されている。この検証システムによれば、上記判別結果の妥当性を検証できる。
【0008】
薬剤の種類判別に学習済みモデルを適用すれば、判別精度の向上が期待できる。しかしながら、薬剤の種類を判別する学習済みモデルを用いた場合、判別結果に対する根拠の説明が難しい、言い換えれば判別結果のエビデンスの提示が難しいという問題がある。例えば、薬剤の種類を判別する学習済みモデルに、学習させていない薬剤の画像が入力された場合に、どのような判別結果が出力されるかは予測することは難しい。そして、判別結果が誤っていた場合に、医療現場ではその判別結果のエビデンスが必要となる。しかし、上記のような学習済みモデルを使用していた場合には、エビデンスを提示することが難しい。
【0009】
また、上述のように、薬剤に形成されるマークの内容は多様であるから、それら全てを学習した学習済みモデルを構築するには費用、人手、時間等の多大なコストを要するという問題もある。
【0010】
本発明の一態様は、薬剤の種類を判別する種類判別装置であって、判別結果のエビデンスの提示を可能にすると共に、多様なマークに対応可能な種類判別装置等を実現することを目的とする。
【0011】
また、特許文献２の薬剤仕分装置では、第１収容部に収容される薬剤の種類数を限定していない。一方で、第２収容部に収容可能な薬剤の種類数は限定される。そのため、第２収容部に収容可能な種類数を超えた薬剤が第１収容部に収容された場合、種類を判別したとしても第２収容部に収容できない薬剤が発生することになる。特許文献２の薬剤仕分装置は、第２収容部に収容できない薬剤については、一旦、第２収容部とは異なる待機位置（待機トレイ）において第２収容部への仕分けを待機させる。
【0012】
特許文献２の薬剤仕分装置では、第１収容部に収容された全ての薬剤を第２収容部又は待機位置に搬送した後に、例えば第２収容部の薬剤を分包することにより、第２収容部から薬剤を取り除く。その後、特許文献２の薬剤仕分装置は、待機位置で待機させた薬剤の種類を再度判別し、第２収容部に種類毎に収容していく。ここで、第２収容部に収容可能な種類数を超えた薬剤を待機位置で待機させている場合には、種類を判別したとしても第２収容部に収容できない薬剤が再度発生することとなる。この場合、特許文献２の薬剤仕分装置は、再度、当該薬剤を待機位置（第１収容部又は待機トレイ）で待機させることとなる。
【0013】
このように、特許文献２の薬剤仕分装置は、待機位置で薬剤を待機させた場合、待機位置で待機させた薬剤がなくなるまで、当該薬剤の種類を判別し、その判別結果に基づき第２収容部に種類毎に収容する動作を繰返し実行することとなる。
【0014】
本発明の別の一態様は、待機位置で薬剤を待機させたときに発生する処理時間の削減を可能とする薬剤仕分装置を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0015】
上記の別の課題を解決するために、本発明の一態様に係る薬剤仕分装置は、複数の第１区画を有し、複数種類の薬剤を収容可能な第１収容部と、複数の第２区画を有し、前記第２区画のそれぞれに、種類毎に前記薬剤を収容可能な第２収容部と、前記第１収容部に収容される薬剤の種類を示す情報を読取る読取部と、前記読取部が読取った情報に基づき、前記第１収容部に収容される薬剤の種類数を計数する計数部と、前記計数部が計数した薬剤の種類数の合計が前記第２区画の数に達するたびに、薬剤の収容先となる第１区画を変更するよう報知する報知部と、前記第１区画毎に、前記第１収容部に収容された薬剤を前記第２収容部に搬送し、前記第２収容部において種類毎に収容する搬送部と、を備える。
【発明の効果】
【0016】
本発明の別の一態様に係る薬剤仕分装置によれば、待機位置で薬剤を待機させたときに発生する処理時間を削減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】薬剤仕分装置の全体構成を示すブロック図である。
【図2】薬剤仕分装置の構成例を示す図である。
【図3】撮像ユニットの全体構成を示す斜視図と、薬剤載置台の一例を示す斜視図である。
【図4】撮像ユニットの旋回について説明するための図である。
【図5】撮像画像の一例と、撮像画像から抽出した抽出マーク画像の一例を示す図である。
【図6】撮像画像の別例と、撮像画像から抽出した抽出マーク画像の別例を示す図である。
【図7】判別処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図8】教師データの一例を示す図である。
【図9】通常薬剤を分包するときの分包機構の分包動作を説明するための図である。
【図10】加熱注意薬剤を分包するときの分包機構の分包動作を説明するための図である。
【図11】分包機構による分包例、印字例、および分包シートのカット例を示す図である。
【図12】薬剤払出システムの構成例を示す図である。
【図13】分包機により分包された薬包に２次元コードが印字されている状態を示す図である。
【図14】薬剤仕分装置の全体構成を示すブロック図である。
【図15】第１収容部に薬剤が投入されるときの処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図16】薬剤仕分処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図17】仕分カップの内部の撮像方法について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
〔実施形態１〕
〔薬剤仕分装置１の概要〕
まず、薬剤仕分装置１の概要について図１および図２を用いて説明する。図１は、薬剤仕分装置１の全体構成を示すブロック図である。図２は、薬剤仕分装置１の構成例を示す図であり、２００１は薬剤仕分装置１の斜視図であり、２００２は、薬剤仕分領域２の基本構成を示す斜視図である。図１、並びに、図２の２００１および２００２に示すように、薬剤仕分装置１は、薬剤仕分領域２、タッチパネル３、印刷出力部４、および分包機構６を備える。
〔薬剤仕分装置１の概要〕
まず、薬剤仕分装置１の概要について図１および図２を用いて説明する。図１は、薬剤仕分装置１の全体構成を示すブロック図である。図２は、薬剤仕分装置１の構成例を示す図であり、２００１は薬剤仕分装置１の斜視図であり、２００２は、薬剤仕分領域２の基本構成を示す斜視図である。図１、並びに、図２の２００１および２００２に示すように、薬剤仕分装置１は、薬剤仕分領域２、タッチパネル３、印刷出力部４、および分包機構６を備える。
【0019】
薬剤仕分装置１は、複数種類の薬剤のそれぞれについて撮像し、撮像の結果得られた画像に基づき薬剤の種類を判別し、種類毎に薬剤を仕分ける。具体的には、薬剤仕分領域２においてこの処理が行われる。薬剤仕分領域２（薬剤仕分装置１の内部構成）については後述する。なお、種類毎に仕分けられた薬剤は、ユーザによる目視鑑査が行われた後、分包されたり、薬剤棚または分包機へと返却されたりする。
【0020】
本実施形態では、複数種類の薬剤は、容器等に収容されていない薬剤、または包装等が施されていない薬剤であり、その一例として、錠剤またはカプセルであるものとして説明する。また、複数種類の薬剤が返品された薬剤であるものとして説明する。当該薬剤は、薬局または病院における採用薬が当該薬局または病院にて「返品薬」として返品される薬剤である。但し、複数種類の薬剤は、当該薬局または病院において、当該採用薬以外に、他の薬局または病院で発行された薬剤も含み得る「持参薬」であっても構わない。薬剤仕分装置１は、薬剤が返品された後、撮像から仕分までの処理を自動的に行うことが可能である。
【0021】
タッチパネル３は、操作部３１にて各種ユーザ入力を受け付けるとともに、表示部３２にて各種画像（例：薬剤仕分の推移を示す画像、目視鑑査用の画像）を表示する。
【0022】
印刷出力部４は、目視鑑査後のユーザ入力に従って、目視鑑査後の薬剤に関する薬剤データ（例：薬剤名、製造元または成分を示すデータ）を表すジャーナルを印字する。薬剤データには、薬剤固有の画像を示す画像データが含まれていてもよい。
【0023】
分包機構６は仕分けられた薬剤を分包する。分包機構６はオプション機構である。分包機構６が薬剤仕分装置１に備えられる場合、返品された薬剤の仕分から、目視鑑査を経た後の分包までの処理を、薬剤仕分装置１で一括して行うことが可能となる。特に、搬送・仕分ユニット１２により分包機構６へ薬剤が投入される場合には、目視鑑査を除き、上記仕分から分包までの処理を自動で行うことができる。
【0024】
分包機構６としては、従来から用いられている錠剤分包機または散薬分包機の分包部を採用することが可能である。この場合、例えば、同一薬種毎に仕分けられた仕分カップ１４１内の薬剤を、一包または複数包に分包することができる。
【0025】
なお、本願明細書を通して、少なくとも薬剤仕分装置１の説明において用いられる「分包」には、「処方データに基づいて服用時期毎に分けて薬剤を包装する」という意味と、「処方データに関係なく、第２収容部１４に仕分けられた薬剤を単に包装する」という意味と、が包含されることに留意されたい。
【0026】
また、薬剤仕分装置１は、第１ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）リーダ・ライタユニット５を備えている。第１ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット５は、図２の２００２に示すように、台座１９の、薬剤の取出し側に設けられている。
【0027】
第１ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット５は、第２収容部１４の各仕分カップ１４１の底部に設けられたＲＦＩＤタグ（不図示）に記憶された、各仕分カップ１４１に格納された薬剤に関するデータを読取る。当該データとしては、例えば、格納された薬剤の個数を示すデータ、薬剤を識別するための薬剤識別データ（例：ＧＳ１コード）、仕分カップ１４１の種別を示すデータ、および、仕分カップ１４１を識別するための仕分カップ識別情報（ＲＦＩＤタグに付与された識別情報）が挙げられる。なお、仕分カップ１４１に格納された薬剤の薬剤データ（例：薬剤名）、および撮像ユニット１３が取得した画像データ等については、仕分カップ識別情報に紐付けて記憶部８０に記憶される。
【0028】
また、上記データは、目視鑑査によって決定された薬剤データ（目視鑑査後の薬剤データ）を含んでもよい。また、上記ＲＦＩＤタグに目視鑑査後の薬剤データを書込んでもよい。目視鑑査後の薬剤データは、対応する仕分カップ１４１に格納された薬剤を、（１）分包機構６、もしくは薬剤仕分装置１とは異なる分包機で分包する時、または（２）薬剤棚へ返却する時に用いられる。なお、これらの薬剤データも、仕分カップ識別情報に紐付けて記憶部８０に記憶されてよい。
【0029】
また、図２の２００１に示すように、薬剤仕分装置１は、薬剤の取出し側を開閉可能とする開閉シャッター５１と開閉扉５２とを備えている。
【0030】
【0031】
図１および図２の２００２に示すように、薬剤仕分領域２は、ハードウェアとして主に、第１収容部１１、搬送・仕分ユニット１２（仕分部）、撮像ユニット１３、第２収容部１４、待機トレイ１５、回収トレイ１６、薬剤投入口１７および第２ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット１８を備える。そして、搬送・仕分ユニット１２を除く各部材は台座１９に設けられている。搬送・仕分ユニット１２、撮像ユニット１３、および第２ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット１８の主要機能については、後述の各処理の説明において詳細に説明する。
【0032】
第１収容部１１は、ユーザによって返品された複数種類の薬剤を混在した状態で収容する。本実施例では、第１収容部１１は、複数の収容部に分割されている。この場合、例えば、１つの収容部に収容された薬剤の全てが搬送・仕分ユニット１２によって搬送されると、当該収容部に隣接する収容部に収容された薬剤が搬送対象となる。また、第１収容部１１がＺ軸（円柱形状の中心）に対して回動可能に設けられてもよい。この場合、コンピュータ６０（種類判別装置）の制御部６０ａは、例えば１つの収容部が空になったタイミングで、搬送・仕分ユニット１２が薬剤を取得しやすいように第１収容部１１を回動させてもよい。
【0033】
第２収容部１４は、薬剤を種類毎に仕分けられた状態で収容する複数の仕分カップ１４１を備える。制御部６０ａは、撮像ユニット１３で撮像された薬剤の画像に基づき薬剤の種類を判別し、その判別結果に基づき当該薬剤を格納する仕分カップ１４１を決定する。当該薬剤は、その決定された仕分カップ１４１に搬送・仕分ユニット１２により搬送され、格納される。
【0034】
待機トレイ１５は、薬剤が仮置きされる仮収容部である。例えば、仕分カップ１４１の全てに薬剤が格納されている場合に、制御部６０ａによりそれら以外の種類であると判別された薬剤が、待機トレイ１５に仮置きされる。この場合、仕分カップ１４１から薬剤が取り除かれた後、待機トレイ１５から当該仕分カップ１４１に搬送されてもよい。
【0035】
また、本実施形態では、待機トレイ１５には、薬剤であると推定された推定薬剤（後述）が仮置きされても構わない。推定薬剤が仮置きされた場合、例えば、制御部６０ａの判別結果に応じて、待機トレイ１５から第２収容部１４の所定領域に推定薬剤が搬送される。
【0036】
回収トレイ１６は、制御部６０ａにより種類が判別できなかった物（例：薬剤以外の異物）を格納する収容部である。薬剤以外の異物としては、例えば、ＰＴＰ（Press Through Pack）シートの破片が挙げられる。ＰＴＰシートの破片は、薬剤の返品時に第１収容部１１に混入する可能性がある。また、制御部６０ａは、薬剤データベース８１に廃棄する薬剤として登録されている薬剤、またはユーザが廃棄することを所望する薬剤（例：製造日の古い薬剤）についても、回収トレイ１６に格納する。
【0037】
薬剤投入口１７は、薬剤仕分装置１に分包機構６が備えられている場合に、第２収容部１４に格納された薬剤を、搬送・仕分ユニット１２により分包機構６へ搬送するためのものである。当然ながら、薬剤仕分装置１に分包機構６が備えられていない場合には、薬剤投入口１７は不要な構成である。
【0038】
また、図１に示すように、薬剤仕分装置１の上記各部材（ハードウェア）を統括して制御するコンピュータ６０を備える。コンピュータ６０は、制御部６０ａと記憶部８０を備えている。そして、制御部６０ａには、搬送制御部６１、仕分制御部６２、撮像制御部６３、特徴抽出部６４、判別部６５、操作入力部６６、表示制御部６７、ＲＦＩＤ制御部６８、印刷出力制御部６９、登録部７０、および分包制御部７１が含まれる。ここでは、操作入力部６６、表示制御部６７、ＲＦＩＤ制御部６８、印刷出力制御部６９、及び分包制御部７１の基本的な処理について説明する。搬送制御部６１、仕分制御部６２、撮像制御部６３、特徴抽出部６４、及び判別部６５の基本的な処理については、後述の各処理の説明において詳細に説明する。その他の処理については、後述の各実施形態において説明する。
【0039】
操作入力部６６および表示制御部６７は、それぞれタッチパネル３の操作部３１および表示部３２を制御する。ＲＦＩＤ制御部６８は、第１ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット５および第２ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット１８を制御する。印刷出力制御部６９は、操作入力部６６が受け付けたユーザ入力に従って、印刷出力部４を制御する。
【0040】
登録部７０は、判別部６５によって画像データに対応する薬剤データが存在しないと判定された薬剤に関する薬剤データを、薬剤データベース８１に登録する。具体的には、登録部７０は、判別部６５により対応する薬剤データが存在しないと判定された薬剤について、当該薬剤の撮像画像８２と、ユーザにより特定された薬剤データとを紐付けて薬剤データベース８１に登録する。
【0041】
なお、薬剤仕分装置１が分包機構６を備える場合には、制御部６０ａは、分包機構６を制御する分包制御部７１を備えることとなる。分包制御部７１は、分包機構６の動作を制御する。また、分包制御部７１は、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、仕分カップ１４１に格納された薬剤を薬剤投入口１７まで搬送する。
【0042】
また、薬剤仕分装置１は、バーコードリーダ７を備えていても構わない。バーコードリーダ７は、例えば、分包機構６が仕分後の薬剤を分包した薬包（分包紙）に印刷した、当該薬剤の薬剤データを示すバーコードを読取る。これにより、制御部６０ａは、読取ったバーコードに基づく処理（例：バーコードが示す薬剤データの表示）を行うことができる。なお、分包機構６は、薬包に分包した薬剤の薬剤データを示すバーコードを、当該薬包に印刷するバーコード印刷機構（不図示）を備えていても構わない。
【0043】
なお、バーコードリーダ７は、薬包等に印刷された薬剤データを示す情報を読取り可能な読取装置であればよい。また、薬剤仕分装置１がバーコードリーダ７を備える必要は必ずしもない。制御部６０ａが上記情報に基づく処理を行う場合、制御部６０ａは、バーコードリーダ７を備える外部装置との通信により上記情報を取得すればよい。
【0044】
また、コンピュータ６０は記憶部８０を備える。記憶部８０には、複数種類の薬剤に関する薬剤データを管理する薬剤データベース（薬剤マスタ）８１が予め記憶されていると共に、薬剤仕分装置１による仕分けが行われるにつれて、撮像画像８２等が記憶される。撮像画像８２は、第１カメラ１３１が撮像した画像である。具体的には、撮像画像８２は、第１収容部１１から取り出された、種類不明の対象薬剤を撮像した画像である。また、記憶部８０には、特徴抽出部６４が生成した抽出マーク画像８３、および、特徴抽出部６４が抽出マーク画像８３を生成するために用いる学習済みモデル８４が記憶される。
【0045】
なお、記憶部８０に記憶された各種データは、記憶部８０にて管理されていなくてもよく、例えば外部装置で管理されてもよい。この場合、制御部６０ａは、上記各種データを、必要に応じて、インターネット等の通信回線を通じて当該外部装置から取得してもよい。また、薬剤データベース８１は、新たな薬剤データが追加されることにより、更新されてもよい。
【0046】
〔薬剤仕分装置１における処理の概要〕
薬剤仕分装置１では、搬送・仕分ユニット１２が、第１収容部１１に返品された各薬剤を撮像ユニット１３まで搬送する。搬送された各薬剤を順次撮像ユニット１３が撮像する。制御部６０ａは、撮像された画像に基づき各薬剤の種類を判別するとともに、判別した各薬剤の第２収容部１４における仕分位置を決定する。搬送・仕分ユニット１２は、決定された仕分位置に各薬剤を搬送する。そして、第２収容部１４に格納された薬剤についての情報は、仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグに書き込まれたり、記憶部８０に記憶されたり、タッチパネル３に表示されたりする。また、薬剤の仕分が完了した後、または仕分の途中において、ユーザがタッチパネル３を操作することで、目視鑑査、分包等の処理が行われる。以降、各処理について具体的に説明する。
薬剤仕分装置１では、搬送・仕分ユニット１２が、第１収容部１１に返品された各薬剤を撮像ユニット１３まで搬送する。搬送された各薬剤を順次撮像ユニット１３が撮像する。制御部６０ａは、撮像された画像に基づき各薬剤の種類を判別するとともに、判別した各薬剤の第２収容部１４における仕分位置を決定する。搬送・仕分ユニット１２は、決定された仕分位置に各薬剤を搬送する。そして、第２収容部１４に格納された薬剤についての情報は、仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグに書き込まれたり、記憶部８０に記憶されたり、タッチパネル３に表示されたりする。また、薬剤の仕分が完了した後、または仕分の途中において、ユーザがタッチパネル３を操作することで、目視鑑査、分包等の処理が行われる。以降、各処理について具体的に説明する。
【0047】
【0048】
具体的には、搬送・仕分ユニット１２は、第１収容部１１に収容された薬剤を、撮像ユニット１３が薬剤を受け入れる受入領域Ａｒ１（図３の３００２参照）まで搬送させる。搬送制御部６１は、搬送・仕分ユニット１２による当該搬送処理を制御する。
【0049】
搬送・仕分ユニット１２は、第２カメラ１２１、吸着・シャッター機構１２２、および搬送機構１２３を備える。
【0050】
第２カメラ１２１は、搬送対象とする薬剤を特定するために、第１収容部１１を逐次撮像する。撮像制御部６３は、第２カメラ１２１の撮像処理を制御する。第２カメラ１２１は、搬送・仕分ユニット１２の（具体的には、少なくとも吸着・シャッター機構１２２を含む筐体の）、台座１９と対向する側の端部に設けられる。第２カメラ１２１は、後述の吸着機構の先端部に設けられてもよい。撮像制御部６３は、撮像された画像を解析して、当該画像に薬剤が含まれるか否かを判定する。搬送制御部６１は、薬剤が含まれると判定された場合には、例えば、上記先端部を第１収容部１１に近づけ、そのとき撮像された画像に含まれる薬剤を搬送対象の薬剤として特定する。
【0051】
吸着・シャッター機構１２２は、搬送対象として特定された薬剤を吸着する吸着機構と、吸着機構が吸着した薬剤が落下することを防止するシャッター機構とを含む。吸着機構はＺ軸方向に移動可能に設けられる。シャッター機構は上記端部の前方に、ＸＹ平面と略平行に移動可能に設けられる。
【0052】
吸着機構は、薬剤取得時に、上記端部から延伸して、その先端部において、特定された薬剤を吸着した後、上記端部の位置まで戻る。この状態において、搬送制御部６１は、上記端部と対向する位置にシャッター機構を移動させ、薬剤搬送中、シャッター機構の位置を維持する（閉状態とする）。搬送制御部６１は、受入領域Ａｒ１に配置された薬剤保持機構１３３の薬剤載置台１３３ａ（図３の３００２参照）と対向する位置まで吸着・シャッター機構１２２を移動させると、シャッター機構を上記端部と対向しない位置に移動させる（開状態とする）。そして、吸着機構を上記端部から延伸させた後、吸着状態を解除することにより、薬剤載置台１３３ａに薬剤を載置する。
【0053】
搬送機構１２３は、搬送制御部６１の制御を受けて、Ｘ軸およびＹ軸方向に吸着・シャッター機構１２２を移動させる。この搬送機構１２３により、第１収容部１１上での搬送対象となる薬剤の探索時の吸着・シャッター機構１２２の動き、または第１収容部１１から薬剤載置台１３３ａまでの薬剤搬送が可能となる。また、薬剤仕分処理においても、薬剤載置台１３３ａから、第２収容部１４、待機トレイ１５または回収トレイ１６への薬剤搬送が可能となる。なお、薬剤仕分処理では、仕分制御部６２が、受入領域Ａｒ１に配置された薬剤を、判別部６５による判別結果に基づき、搬送・仕分ユニット１２を制御して、第２収容部１４の所定の仕分カップ１４１または待機トレイ１５まで搬送する。
【0054】
〔薬剤撮像処理〕
次に、撮像ユニット１３による薬剤撮像処理について、図１、図２の２００２、図３および図４を用いて説明する。図３の３００１および３００２は、撮像ユニット１３の全体構成を示す斜視図であり、図３の３００３は、薬剤載置台１３３ａの一例を示す斜視図である。図４の４００１および４００２は、撮像ユニット１３の旋回について説明するための図である。上記薬剤撮像処理は、主として、撮像ユニット１３および撮像制御部６３により行われる。
次に、撮像ユニット１３による薬剤撮像処理について、図１、図２の２００２、図３および図４を用いて説明する。図３の３００１および３００２は、撮像ユニット１３の全体構成を示す斜視図であり、図３の３００３は、薬剤載置台１３３ａの一例を示す斜視図である。図４の４００１および４００２は、撮像ユニット１３の旋回について説明するための図である。上記薬剤撮像処理は、主として、撮像ユニット１３および撮像制御部６３により行われる。
【0055】
具体的には、撮像ユニット１３は、薬剤載置台１３３ａに載置され、図３の３００２に示す撮像対象となる薬剤を配置する配置領域Ａｒ２（撮像領域）に配置された薬剤を撮像する。撮像制御部６３は、撮像ユニット１３による当該撮像処理と、第１カメラ１３１および照明器１３４の旋回移動と、薬剤保持機構１３３の移動とを制御する。撮像ユニット１３は、図１および図３に示すように、第１カメラ１３１（撮像部）、回転機構１３２（回動部）、薬剤保持機構１３３（薬剤載置台、移動機構）、および照明器１３４（紫外光照射部、可視光照射部）を備える。
【0056】
第１カメラ１３１は、後述の判別部６５において薬剤の種類を判別するために、第１カメラ１３１と対向する配置領域Ａｒ２に配置された薬剤を撮像する。薬剤保持機構１３３は、薬剤を保持する機構であり、図３の３００１および３００２に示すように、薬剤載置台（シャーレ）１３３ａと、旋回機構１３３ｂ（移動機構）と、薬剤載置台１３３ａおよび旋回機構１３３ｂを接続する軸部１３３ｃとを備える。薬剤載置台１３３ａは、撮像対象となる薬剤を載置するものである。旋回機構１３３ｂは、薬剤載置台１３３ａを移動させるものであり、具体的には、薬剤載置台１３３ａをＸＹ平面に対して旋回させるとともに、軸部１３３ｃを、軸部１３３ｃの周方向に旋回させる。
【0057】
撮像制御部６３は、薬剤載置台１３３ａに第１収容部１１から搬送された薬剤が載置されると、旋回機構１３３ｂを駆動し、当該薬剤載置台１３３ａを受入領域Ａｒ１から配置領域Ａｒ２へと移動させる。その後、少なくとも第１カメラ１３１および照明器１３４を制御して、配置領域Ａｒ２に配置された薬剤を撮像する。撮像した画像は記憶部８０に撮像画像８２として記憶される。撮像制御部６３は、例えば撮像が完了した後に、旋回機構１３３ｂを駆動し、撮像された薬剤が載置された薬剤載置台１３３ａを配置領域Ａｒ２から受入領域Ａｒ１へと移動させる。
【0058】
本実施形態では、薬剤載置台１３３ａは軸部１３３ｃの先端部（端部）に２つ設けられている。旋回機構１３３ｂは、軸部１３３ｃを旋回させることにより、一方の薬剤載置台１３３ａを配置領域Ａｒ２に配置したとき、他方の薬剤載置台１３３ａを受入領域Ａｒ１に配置する。配置領域Ａｒ２での薬剤撮像時に、搬送・仕分ユニット１２により、受入領域Ａｒ１に存在する薬剤載置台１３３ａに、第１収容部１１から薬剤を搬送しておくことで、連続的な薬剤の撮像処理が可能となる。なお、当該薬剤載置台１３３ａは、第２収容部１４への薬剤仕分処理後等、薬剤が載置されていない状態であることが前提である。
【0059】
また、本実施形態では、薬剤載置台１３３ａは透明性を有する。そのため、第１カメラ１３１は、薬剤載置台１３３ａに載置された薬剤を、薬剤載置台１３３ａを通して多方面から撮像できる。
【0060】
また、図３の３００３に示すように、薬剤載置台１３３ａは底部が凹んだ状態の断面略Ｖ字形状であってもよい。また、図３の３００３および図４に示すように、薬剤載置台１３３ａが受入領域Ａｒ１および配置領域Ａｒ２に配置されている場合、断面略Ｖ字形状の溝方向（軸部１３３ｃの延伸方向）は、回転機構１３２による撮像機構（後述）の旋回軸Ａｙに対して略平行である。また、薬剤載置台１３３ａの底部は、鋭角なＶ字形状ではなくてよい。図３の３００３に示すように、底部は、底面部１３３ａａと、底面部１３３ａａの対向する２箇所から傾斜した傾斜面部１３３ａｂとを備えていてもよい。底部の形状は、薬剤載置台１３３ａの裏側から見ても（撮像しても）、薬剤の刻印またはプリントが示す情報（刻印情報または印字情報）を認識できる程度で、かつ薬剤が固定される程度の形状であればよい。
【0061】
薬剤がカプセルまたは変形錠（例：ラグビーボール形）の場合、薬剤載置台１３３ａの底部が平坦であれば、ＸＹ平面上で薬剤の向きがそろわずに、鮮明な薬剤の画像（刻印情報または印字情報）を取得することが困難になる可能性がある。断面略Ｖ字形状であれば、最下端部にカプセルまたは変形錠が嵌合され、当該薬剤を固定できる。そのため、鮮明な薬剤の画像が取得しやすくなる。なお、錠剤の場合には、例えば、軸部１３３ｃを軸部１３３ｃの周方向に旋回させることで、薬剤載置台１３３ａの平面部分（傾斜面部１３３ａｂ）を第１カメラ１３１に対向させることで、当該薬剤を確実に動かないようにしてもよい。
【0062】
その他、旋回機構１３３ｂは、薬剤載置台１３３ａを振動させる（小さく動かす、ゆする）ことも可能である。この場合、例えば、薬剤載置台１３３ａに載置されたカプセルに振動を与えて転がすことで、カプセルのプリントが付された部分を所定の方向に向かせることができる（例：当該部分を、後述の初期位置に配置された第１カメラ１３１と対向させることができる）。また、上記振動により、例えば円筒状（底部が円形状）の錠剤が上記平面部分に立った状態で載置されたとしても、錠剤を横に倒す（錠剤の底部が当該平面部分に対向するように配置する）ことができる。
【0063】
照明器１３４は、撮像制御部６３の制御により、薬剤の撮像時に、薬剤に照射される光を出射する。照明器１３４は、図３の３００１に示すように、薬剤に可視光を照射する可視光照射部（第１照射部１３４ａおよび第２照射部１３４ｂ）と、薬剤に紫外光を照射する紫外光照射部１３４ｃとを備える。
【0064】
第１照射部１３４ａおよび第２照射部１３４ｂは、可視光として白色光を薬剤に照射する。第１照射部１３４ａはバー形状の可視光源（バー照明）であり、第２照射部１３４ｂはリング形状の可視光源（リング照明）である。第１カメラ１３１は、第１照射部１３４ａまたは第２照射部１３４ｂから出射され、薬剤で反射した可視光を受光することにより、可視光に基づく画像（可視光画像）を取得する。撮像制御部６３は、第１カメラ１３１が取得した可視光画像を示す画像データを撮像画像８２として記憶部８０に記憶する。
【0065】
紫外光照射部１３４ｃは、薬剤に紫外光（例：３６５ｎｍ以上４１０ｎｍ以下のピーク波長を有する光）を照射することで、薬剤に含まれる成分を励起させる。これにより、薬剤から蛍光（例：４１０ｎｍ以上８００ｎｍ以下のピーク波長を有する光）が取り出される。第１カメラ１３１は、薬剤から発せられた蛍光を受光することにより、紫外光に基づく画像（紫外光画像）を取得する。撮像制御部６３は、第１カメラ１３１が取得した紫外光画像を示す画像データを撮像画像８２として記憶部８０に記憶する。
【0066】
回転機構１３２は、図３および図４に示すように、撮像対象となる薬剤が配置される配置領域Ａｒ２（当該位置に配置された薬剤載置台１３３ａ）の周囲を旋回するように第１カメラ１３１を回動させる。第１カメラ１３１は、回転機構１３２が回動させた複数の位置から、配置領域Ａｒ２に配置された薬剤を撮像する。具体的には、第１カメラ１３１および照明器１３４を含む撮像機構を、配置領域Ａｒ２の周囲を旋回するように回動させる。そのため、配置領域Ａｒ２に対する第１カメラ１３１および照明器１３４の位置関係を維持したまま、第１カメラ１３１が複数の方向から薬剤を撮像できる。
【0067】
回転機構１３２は、図３の３００１に示すように、撮像機構駆動部１３２ａと動力伝達機構１３２ｂとを含む。撮像機構駆動部１３２ａは、撮像機構を配置領域Ａｒ２の周囲を旋回させるための動力を発生する。動力伝達機構１３２ｂは、撮像機構駆動部１３２ａが発生させた動力を撮像機構へと伝達する。撮像機構駆動部１３２ａは、撮像制御部６３の制御により駆動し、配置領域Ａｒ２の周囲における撮像機構の位置を変更する。
【0068】
回転機構１３２は、撮像機構を、初期位置と、初期位置と対向する位置との間において旋回させる。初期位置とは、配置領域Ａｒ２に対して略垂直方向の位置であって、配置領域Ａｒ２の上方の位置である。初期位置と対向する位置とは、配置領域Ａｒ２に対して略垂直方向の位置であって、配置領域Ａｒ２の下方の位置である。また、当該位置は、第１カメラ１３１が配置領域Ａｒ２に存在する薬剤載置台１３３ａの底部と対向する位置であるともいえる。
【0069】
図４に示すように、配置領域Ａｒ２の中心を通りＺ軸と平行な軸を軸Ａｘ０とし、配置領域Ａｒ２の中心および撮像機構の中心を通る軸を軸Ａｘ１とする。また、軸Ａｘ０と軸Ａｘ１とのなす角をθとする。本実施形態では、回転機構１３２は、撮像機構を、θ＝０°（初期位置）、４５°、１３５°および１８０°の位置のいずれかに配置する。なお、図４の４００１は撮像機構がθ＝０°の位置にある場合を示し、図４の４００２は撮像機構が初期位置から旋回してθ＝４５°の位置にある場合を示す。
【0070】
このように、撮像機構を配置領域Ａｒ２の周囲を旋回させることにより、薬剤を配置領域Ａｒ２に固定した状態で、複数の方向から薬剤を撮像できる。また、薬剤載置台１３３ａをゆすっても薬剤（錠剤）が立っている場合であっても、斜め方向（θ＝４５°または１３５°）からの撮像で、薬剤に付された刻印等が示す情報を取得できる。
【0071】
なお、撮像機構を固定し薬剤を回動させることで複数の方向から当該薬剤を撮像してもよい。
【0072】
（撮像位置制御）
次に、撮像機構の位置制御の一例について説明する。撮像制御部６３は、まず撮像機構を初期位置にセットし、第１カメラ１３１に、当該初期位置において配置領域Ａｒ２に配置された薬剤を撮像させる。このとき、第１カメラ１３１は、第１照射部１３４ａおよび第２照射部１３４ｂからの可視光に基づく可視光画像（２つの可視光画像）を取得するとともに、紫外光照射部１３４ｃからの紫外光に基づく紫外光画像を取得する。
次に、撮像機構の位置制御の一例について説明する。撮像制御部６３は、まず撮像機構を初期位置にセットし、第１カメラ１３１に、当該初期位置において配置領域Ａｒ２に配置された薬剤を撮像させる。このとき、第１カメラ１３１は、第１照射部１３４ａおよび第２照射部１３４ｂからの可視光に基づく可視光画像（２つの可視光画像）を取得するとともに、紫外光照射部１３４ｃからの紫外光に基づく紫外光画像を取得する。
【0073】
次に、撮像制御部６３は、撮像機構を初期位置とは対向する位置にセットし、第１カメラ１３１に、当該位置において配置領域Ａｒ２に配置された薬剤を撮像させ、２つの可視光画像および紫外光画像を取得する。判別部６５は、これら６つの画像を解析することにより、薬剤の種類を判別する。薬剤の種類を１つに特定できなかった場合、撮像制御部６３は、θ＝４５°および１３５°の位置において、第１照射部１３４ａおよび第２照射部１３４ｂから可視光を出射させ、第１カメラ１３１に薬剤を撮像させる。判別部６５は、このときの可視光画像を解析して薬剤の種類を判別する。
【0074】
上記に限らず、撮像機構の位置制御は種々の方法が挙げられる。例えば、初期位置と対向する位置から撮像した後、初期位置から撮像を行ってもよい。また、θ＝４５°の位置から撮像したときの可視光画像に基づく薬剤の判別処理を行い、薬剤の種類を１つに特定できなかった場合にのみθ＝１３５°の位置から撮像したときの可視光画像を取得してもよい。また、初期位置および初期位置と対向する位置において紫外光画像のみを取得し、当該紫外光画像に基づく薬剤の判別処理を行った後、当該位置における可視光画像を取得してもよい。また、全ての位置において可視光画像および紫外光画像を取得してもよい。
【0075】
〔画像処理・判別処理〕
次に、撮像ユニット１３により撮像された画像に対する画像処理と、画像処理の結果に基づく薬剤の判別処理について、図１、図５～図７を用いて説明する。上記画像処理については、主として特徴抽出部６４により行われ、上記判別処理については、主として判別部６５により実行される。
次に、撮像ユニット１３により撮像された画像に対する画像処理と、画像処理の結果に基づく薬剤の判別処理について、図１、図５～図７を用いて説明する。上記画像処理については、主として特徴抽出部６４により行われ、上記判別処理については、主として判別部６５により実行される。
【0076】
特徴抽出部６４は、第１カメラ１３１が撮像した撮像画像８２に写る薬剤のマークを抽出した抽出マーク画像８３を生成する。より詳細には、特徴抽出部６４は、薬剤に形成されたマークを抽出するように構築された学習済みモデル８４を用いて、撮像画像８２からマーク（より正確にはマークが写るマーク領域）を抽出した抽出マーク画像８３を生成する。つまり、特徴抽出部６４は、学習済みモデル８４を用いて抽出マーク画像８３を生成する画像生成部として機能する。特徴抽出部６４は、可視光画像からマークを抽出することもできるし、紫外光画像からマークを抽出することもできる。
【0077】
上記マークは、薬剤の表面に形成されたしるしである。例えば、薬剤の種類またはメーカーを示すために形成された文字（アルファベット・数字等も含む）、記号、図案、絵、線（例えば割線）、あるいは二次元コード等のコード情報なども上記マークの範疇に含まれる。また、上記マークの形成方法は特に限定されない。例えば、上記マークは、薬剤の表面を彫り込むことにより形成されていてもよいし、薬剤の表面にプリント（印字）することにより形成されていてもよい。
【0078】
また、特徴抽出部６４は、撮像画像８２（可視光画像および／または紫外光画像）に対して画像処理（画像解析）を実行することにより、撮像画像８２に写るマーク以外の薬剤の特徴を抽出する処理についても行ってもよい。ここで薬剤の特徴とは、判別部６５が薬剤の種類を判別するための指標となるものである。薬剤の特徴としては、上述したマーク（刻印、プリントおよび割線）の他、薬剤の大きさ、形状、および代表色（刻印またはプリントが付された領域の色）等が挙げられる。
【0079】
特徴抽出部６４は、マーク以外の薬剤の特徴については、撮像画像８２に対して既存の画像処理を実行することにより抽出する。既存の画像処理としては、背景部分の画素値とは異なる画素値を有する複数の画素群を抽出可能な処理であればよく、例えば、ＯＣＲ（Optical Character Recognition）、またはパターンマッチングといった公知の技術が挙げられる。特徴抽出部６４は、例えば、可視光画像から薬剤の大きさ、形状および代表色を抽出し、紫外光画像から代表色を抽出する。
【0080】
（学習済みモデルについて）
本実施形態では、学習済みモデル８４の一例として、薬剤の画像においてマークを構成する画素と、当該マークの背景部分を構成する画素と、を識別するように学習したセマンティックセグメンテーションモデル（以降、ＳＳモデルと称する）が用いられる。学習済みモデル８４としてＳＳモデルを用いることにより、不規則な形状のマークを精度よく抽出することが可能になる。
本実施形態では、学習済みモデル８４の一例として、薬剤の画像においてマークを構成する画素と、当該マークの背景部分を構成する画素と、を識別するように学習したセマンティックセグメンテーションモデル（以降、ＳＳモデルと称する）が用いられる。学習済みモデル８４としてＳＳモデルを用いることにより、不規則な形状のマークを精度よく抽出することが可能になる。
【0081】
ＳＳモデルは、畳み込みニューラルネットワーク（Convolutional Neural Network：ＣＮＮ）をベースとしたモデルであって、入力画像と同一の大きさの出力画像を生成するために、エンコーダ－デコーダ構造を有している。エンコーダ構造は、例えば、入力層、隠れ層および出力層を有する第１ニューラルネットワークにより構築されており、デコーダ構造は、エンコーダ構造と逆構造を有する第２ニューラルネットワークにより構築されている。つまり、デコーダ構造の入力層、隠れ層および出力層の各構造は、エンコーダ構造の出力層、隠れ層および入力層の各構造と同一である。
【0082】
ＳＳモデルは、種類不明の対象薬剤を撮像した撮像画像８２が入力されると、撮像画像８２に写る薬剤の画像を構成する各画素について、マークを構成する画素である確率を示す確率値を算出する。確率値が高い画素ほど、マークを構成する画素である可能性が高く、確率値が低い画素ほど、背景部分を構成する画素である可能性が高い。そして、ＳＳモデルは、上記確率値に基づいてマークを構成する画素と背景部分を構成する画素とが区分されたデータ（例えば背景領域を構成する画素を０、マークを構成する画素を１に分類したデータ）を出力する。
【0083】
このため、特徴抽出部６４は、第１カメラ１３１が撮像した撮像画像８２をＳＳモデルに入力して得られる出力値に対して画像処理を施して抽出マーク画像８３を生成することができる。例えば、特徴抽出部６４は、ＳＳモデルの出力値が０である画素を（Ｒ，Ｇ，Ｂ）＝（２５５，２５５，２５５）とし、ＳＳモデルの出力値が１である画素を（Ｒ，Ｇ，Ｂ）＝（０，０，０）としてもよい。これにより、背景領域を構成する画素が白、マークを構成する画素が黒で表された抽出マーク画像８３が生成される。このように、特徴抽出部６４は、ＳＳモデルの出力値に基づいて抽出マーク画像８３を生成することができる。
【0084】
なお、学習済みモデル８４は、上記確率値を出力値として出力するモデルであってもよい。この場合、特徴抽出部６４は、学習済みモデル８４から出力された各画素の確率値について所定閾値以上であるかを判定し、その判定結果に基づいて各画素の画素値を決定する。これにより、特徴抽出部６４は、マークを構成する画素と背景部分を構成する画素とが区分された抽出マーク画像８３を生成する。また、学習済みモデル８４を、抽出マーク画像８３を出力する構成としてもよい。この場合、特徴抽出部６４は、学習済みモデル８４の出力値をそのまま抽出マーク画像８３とすればよい。
【0085】
図５および図６は、撮像画像８２の一例と、撮像画像８２から抽出した抽出マーク画像８３、８３０の一例を示す図である。抽出マーク画像８３は、撮像画像８２を学習済みモデル８４に入力することにより得られた画像である。抽出マーク画像８３０は、学習済みモデル８４を用いず、撮像画像８２に対して既存の画像処理を実行した結果得られた画像である。また、図５は、刻印の背景部分に模様が無い薬剤を撮像した撮像画像８２の例を示し、図６は、刻印の背景部分に模様がある薬剤を撮像した撮像画像８２の例を示す。なお、「模様」は、薬剤の構成成分などにより模様状に見えるものであってもよい。
【0086】
薬剤の刻印を抽出する場合、当該薬剤への光の当たり方によって、刻印の一部とその背景領域とが区別しにくくなることがある。このような部分は、エッジ検出または二値化処理による従来の一般的な画像処理では刻印と認識できず、図５の抽出マーク画像８３０のように刻印の一部が欠けた検出結果となる。この点、学習済みモデル８４は、マークを学習させたものであるから、図５の抽出マーク画像８３のように刻印の全体を精度よく抽出することができる。
【0087】
また、刻印の背景領域（つまり薬剤表面）に写る薬剤の構成成分の粒子などの画素値が、刻印の画素値と近い値となることもある。このような場合、従来の一般的な画像処理では、図６の抽出マーク画像８３０のように、背景領域の一部を刻印と判定したり、刻印と背景領域との境界を誤判定したりすることがある。この点、学習済みモデル８４は、マークを学習させたものであるから、図６の抽出マーク画像８３のように刻印の全体を精度よく抽出することができる。
【0088】
判別部６５は、特徴抽出部６４が生成する抽出マーク画像８３と、薬剤の種類毎に予め登録された登録マーク画像とを照合し、その照合結果に基づいて対象薬剤の種類を判別する。登録マーク画像は薬剤データベース８１に登録されているから、判別部６５は、薬剤データベース８１を参照することにより上記の判別を行うことができる。
【0089】
抽出マーク画像８３と登録マーク画像との照合においては、抽出マーク画像８３に対してぼかし処理を施した画像を用いてもよい。つまり、判別部６５は、抽出マーク画像８３にぼかし処理を施した画像と登録マーク画像との照合結果に基づいて対象薬剤の種類を判別してもよい。
【0090】
ぼかし処理を施す理由は、本願の発明者らの検討の結果、ぼかし処理を施すことにより、施さない場合と比べて対象薬剤の種類判別の精度が向上することが分かっているからである。つまり、上記の構成によれば、種類判別の精度を向上させることができる。なお、抽出マーク画像８３にぼかし処理を施す場合、登録マーク画像についても同様のぼかし処理が施されたものとすることが望ましい。また、ぼかし処理の方法は特に限定されず、例えば抽出マーク画像８３に対して平滑化フィルタを適用する処理をぼかし処理としてもよい。平滑化フィルタとしては、例えばバイノミアル（２項分布型）フィルタ、メディアンフィルタ、ガウシアンフィルタ、およびバイラテラルフィルタ等が例示される。また、単純平均、ｋ－最近傍、勾配計算、またはヒストグラム平滑化等によってぼかし処理を行うこともできる。
【0091】
なお、登録マーク画像を生成する場合にも学習済みモデル８４を用いることができる。すなわち、種類が既知の薬剤の画像を学習済みモデル８４に入力し、学習済みモデル８４から出力される出力値に基づいて生成した抽出マーク画像を、当該薬剤の登録マーク画像としてもよい。
【0092】
また、上述のように、特徴抽出部６４は、マーク以外の薬剤の特徴を抽出してもよい。この場合、マーク以外の薬剤の特徴についても、薬剤の種類毎に薬剤データベース８１に登録してマスタデータとしておけばよい。そして、判別部６５は、特徴抽出部６４が抽出した各特徴と、マスタデータとを照合して対象薬剤の種類を判別すればよい。
【0093】
例えば、特徴抽出部６４が撮像画像８２を解析して、薬剤の大きさ、形状、および代表色を示す各情報を薬剤の特徴として抽出したとする。この場合、判別部６５は、マスタデータに登録されている各種薬剤の大きさ、形状、および代表色から、特徴抽出部６４が抽出した特徴に合致する薬剤の種類を絞り込むことができる。そして、判別部６５は、絞り込んだ種類のそれぞれについて、抽出マーク画像８３と登録マーク画像との照合を行って、対象薬剤の種類を特定してもよい。なお、どのような特徴をどのような順序で絞り込みに用いるかは任意である。
【0094】
また、判別部６５は、抽出した薬剤の特徴と、薬剤データベース８１に含まれる薬剤の特徴との一致度に基づき、薬剤の種類の候補の順位づけを行っても構わない。例えば、判別部６５は、抽出した代表色とマスタ色データとの一致度に基づき、代表色に基づき抽出した種類の候補に順位づけした後、当該順位に従って、他の特徴に基づく種類の判別を行ってもよい。
【0095】
また、判別部６５は、抽出した薬剤の特徴（対象特徴）が薬剤データベース８１に無い場合であっても、対象特徴の少なくとも一部に基づき薬剤（錠剤またはカプセル）であると推定される場合には、薬剤の種類を推定薬剤として判別する。この場合、推定薬剤も、第２収容部１４または待機トレイ１５への仕分け対象とすることができる。本実施形態では、推定薬剤は、まず待機トレイ１５へ仮置きされても構わない。
【0096】
判別部６５は、対象薬剤の種類の判別結果を仕分制御部６２に出力する。例えば、対象薬剤の種類を１つに特定できた場合、または所定数以内の候補数に絞込んだ場合には、当該薬剤に関する薬剤データを判別結果として出力する。この場合、判別部６５は、当該薬剤に関する薬剤データを、当該薬剤の撮像画像８２に紐づけて記憶部８０に記憶する。
【0097】
判別部６５は、対象薬剤の種類を推定薬剤として判別した場合には、薬剤の特徴（推定薬剤として推定された物の特徴）を判別結果として出力する。一方、判別部６５は、薬剤データベース８１に廃棄する薬剤として登録された薬剤であると判別した場合、または第１収容部１１に収容された物が薬剤以外の異物であると判別した場合、仕分対象外の薬剤である旨を判別結果として出力する。
【0098】
（本実施形態の画像処理および判別処理の効果）
上述したように、薬剤に形成されたマークの内容は多様であり、また、撮像時の薬剤への光の当たり方等によって撮像画像８２におけるマークの外観が変わってしまうため、マークに基づく薬剤の種類判別を高精度に行うことは難しい。従って、薬剤の種類判別を高精度に行うために、マークの多様性に対応し、かつ、撮像画像８２におけるマークの外観の変化に依らず、薬剤に形成されたマークを高精度に抽出することが要求される。
上述したように、薬剤に形成されたマークの内容は多様であり、また、撮像時の薬剤への光の当たり方等によって撮像画像８２におけるマークの外観が変わってしまうため、マークに基づく薬剤の種類判別を高精度に行うことは難しい。従って、薬剤の種類判別を高精度に行うために、マークの多様性に対応し、かつ、撮像画像８２におけるマークの外観の変化に依らず、薬剤に形成されたマークを高精度に抽出することが要求される。
【0099】
特徴抽出部６４は、薬剤に形成されたマークを抽出するように構築された学習済みモデル８４を用いることにより、撮像画像８２から対象薬剤に形成されたマークを抽出した抽出マーク画像８３を生成する。そのため、特徴抽出部６４は、（１）マークの多様性に対応し、（２）撮像画像８２におけるマークの外観の変化に依らず、また、（３）対象薬剤に模様があっても、撮像画像８２から対象薬剤のマークを精度よく抽出することができる。
【0100】
また、学習済みモデル８４は、マークを学習させたものであるから、学習済みモデル８４が学習していないマークであっても、学習させたマークと類似のマークであれば、撮像画像８２からマークを抽出することは可能である。さらに、特徴抽出部６４は、撮像画像８２におけるマークの位置または向きに依らず、撮像画像８２からマークを抽出することが可能である。
【0101】
また、学習済みモデル８４を用いて対象薬剤に形成されたマークを抽出できればよいため、このような学習済みモデル８４を構築するために、薬剤仕分装置１で取り扱い得る全種類の薬剤の撮像画像を用いる必要は無い。そのため、多大なコストを要することなく構築された学習済みモデル８４を用いて、多様なマークを精度よく抽出することができる。
【0102】
ここで、対象薬剤の種類判別に学習済みモデルを用いる場合、以下のような学習済みモデルを構築することも考えられる。・比較例１：薬剤の画像と薬剤の種類（分類ラベル）とを紐づけて学習した学習済みモデル。・比較例２：個々の文字および数字等を学習した学習済みモデル。この場合、学習済みモデルを用いて薬剤の画像から薬剤に付された文字または数字等を１つずつ抽出し、抽出した文字または数字等の組合せから、薬剤の種類を判別する。
【0103】
しかし、比較例１の場合、薬剤の種類毎に多数の教師データを用意して学習を行う必要があるため、多くの種類の薬剤の種類を判定することが可能なモデルを構築するためには多大な労力を要するという問題がある。また、全ての種類の薬剤について学習することが困難であるため、学習していない種類の薬剤の画像が入力される可能性があるが、そのような場合に、学習済みモデルがどのような判別結果を出力するのかを予測することは困難である。薬剤の種類の判別という患者の健康にかかわる重要な判別において、判別結果の説明の低さは大きなマイナス要因である。また、マークに僅かな違いしかない薬剤同士を、異なる薬剤であると学習済みモデルに判別させることは困難である。
【0104】
また、比較例２においても、学習させていないマーク、または、学習したものと異なる字体の文字若しくは数字が付された薬剤の画像が入力される可能性がある。これらの場合に、学習済みモデルがどのような結果を出力するのかを予測することは困難である。また、文字または数字は、その並び順が薬剤の種類を特定するための特徴となる。しかし、薬剤毎に文字または数字の位置または向きが異なる場合があり、また、撮像画像８２に写る薬剤の向きも様々であるから、検出した文字または数字の並び順を正しく再現することが難しい場合がある。
【0105】
このように、比較例１または２の学習済みモデルを用いて対象薬剤の種類を判別する場合、判別結果の根拠の説明性（エビデンス）を欠く可能性があり、また、判別結果の信頼性を担保できない可能性がある等の問題がある。
【0106】
一方、本実施形態の判別部６５は、対象薬剤の最終的な種類判別を、抽出マーク画像８３と登録マーク画像との照合結果に基づいて行う。具体的には、判別部６５は、学習済みモデル８４を用いて精度よく抽出したマークと、既存の画像処理を用いて抽出したマーク以外の特徴とを、薬剤データベース８１と照合することにより、最終的な薬剤の種類判別を行う。従って、薬剤仕分装置１が備えるコンピュータ６０は、少なくともマークの抽出にのみ学習済みモデル８４を用いるため、比較例１または２の学習済みモデルを用いて対象薬剤の種類を判別する場合とは異なり、判別結果の根拠の説明性を強化することができる。つまり、薬剤仕分装置１によれば、判別結果についてのエビデンスを提示することが可能になる。
【0107】
また、刻印または割線については特に、撮像時の薬剤への光の当たり方等によって撮像画像８２における刻印または割線の外観が変わってしまう可能性が高い。刻印または割線の深さが浅い薬剤についてはさらに、上記外観が変わってしまう可能性が高い。そのため、既存の画像処理により撮像画像８２から刻印または割線を高精度に抽出することは難しい。特徴抽出部６４は、撮像画像８２から刻印または割線を抽出する場合には特に、学習済みモデル８４を用いることにより、既存の画像処理を用いた場合に比べて、刻印または割線を精度よく抽出することができる。
【0108】
（判別処理の流れ）
図７は、判別処理（種類判別方法）の流れの一例を示すフローチャートである。制御部６０ａは、記憶部８０に記憶された撮像画像８２を取得する（Ｓ１）。特徴抽出部６４は、取得した撮像画像８２を学習済みモデル８４に入力する（Ｓ２）。特徴抽出部６４は、学習済みモデル８４に撮像画像８２を入力して、抽出マーク画像８３を生成する（Ｓ３、画像生成ステップ）。上述したように、抽出マーク画像８３は、学習済みモデル８４の出力値に対して画像処理を施した結果であってもよいし、学習済みモデル８４の出力結果そのものであってもよいし、学習済みモデル８４が出力した確率値に基づいて生成されたものであってもよい。
図７は、判別処理（種類判別方法）の流れの一例を示すフローチャートである。制御部６０ａは、記憶部８０に記憶された撮像画像８２を取得する（Ｓ１）。特徴抽出部６４は、取得した撮像画像８２を学習済みモデル８４に入力する（Ｓ２）。特徴抽出部６４は、学習済みモデル８４に撮像画像８２を入力して、抽出マーク画像８３を生成する（Ｓ３、画像生成ステップ）。上述したように、抽出マーク画像８３は、学習済みモデル８４の出力値に対して画像処理を施した結果であってもよいし、学習済みモデル８４の出力結果そのものであってもよいし、学習済みモデル８４が出力した確率値に基づいて生成されたものであってもよい。
【0109】
その後、判別部６５は、特徴抽出部６４が生成した抽出マーク画像８３と、薬剤データベース８１に含まれる登録マーク画像と、を照合する（Ｓ４、判別ステップ）。また、Ｓ４において、判別部６５は、取得した撮像画像８２に対して既存の画像処理を行うことにより、撮像画像８２から対象薬剤のマーク以外の特徴を抽出し、当該特徴と、薬剤データベース８１に含まれる各種マスタデータと、と照合してもよい。このように、Ｓ４では、Ｓ３で生成された抽出マーク画像８３と登録マーク画像との照合結果に基づいて対象薬剤の種類を判別する。その後、判別部６５は、これらの照合結果に基づいて、対象薬剤の種類の判別結果を出力する（Ｓ５）。
【0110】
（学習済みモデルの構築例）
学習済みモデル８４は、例えば以下のように構築される。図８は、教師データ１８１の一例を示す図である。教師データ１８１は、種類既知の薬剤を撮像した撮像画像１８２と、当該撮像画像１８２の正解データ１８３とが対応付けられたデータである。正解データ１８３は、撮像画像１８２からマークを抽出したデータである。正解データ１８３は、例えばユーザ入力により、撮像画像１８２におけるマークの外縁を特定し、特定された外縁が囲む領域の内側を、当該領域の外側と区別することにより生成される。図８の例では、撮像画像１８２において特定した刻印および割線の内部領域（すなわちマーク領域）と外部領域（すなわち背景領域）とを、２値化処理することにより区別している。複数の撮像画像１８２を用意し、各撮像画像１８２に対して正解データ１８３を対応付けて教師データ１８１とすることにより、複数の教師データ１８１が準備される。
学習済みモデル８４は、例えば以下のように構築される。図８は、教師データ１８１の一例を示す図である。教師データ１８１は、種類既知の薬剤を撮像した撮像画像１８２と、当該撮像画像１８２の正解データ１８３とが対応付けられたデータである。正解データ１８３は、撮像画像１８２からマークを抽出したデータである。正解データ１８３は、例えばユーザ入力により、撮像画像１８２におけるマークの外縁を特定し、特定された外縁が囲む領域の内側を、当該領域の外側と区別することにより生成される。図８の例では、撮像画像１８２において特定した刻印および割線の内部領域（すなわちマーク領域）と外部領域（すなわち背景領域）とを、２値化処理することにより区別している。複数の撮像画像１８２を用意し、各撮像画像１８２に対して正解データ１８３を対応付けて教師データ１８１とすることにより、複数の教師データ１８１が準備される。
【0111】
学習済みモデル８４は、教師データ１８１を順次入力して機械学習を行うことにより構築される。なお、学習済みモデル８４は、例えばモデル生成装置（不図示）により構築されるが、これに限らず、例えばコンピュータ６０により構築されてもよい。この場合、コンピュータ６０は、教師データ１８１を用いた機械学習により学習済みモデル８４を構築する学習装置としての機能も有することになる。
【0112】
〔薬剤仕分処理〕
次に、上記判別処理の結果に基づく薬剤仕分処理について、図１を用いて説明する。上記薬剤仕分処理は、主として、搬送・仕分ユニット１２および仕分制御部６２により行われる。
次に、上記判別処理の結果に基づく薬剤仕分処理について、図１を用いて説明する。上記薬剤仕分処理は、主として、搬送・仕分ユニット１２および仕分制御部６２により行われる。
【0113】
搬送・仕分ユニット１２は、判別部６５による判別結果に基づき、薬剤を種類毎に仕分けて第２収容部１４または待機トレイ１５へ格納する。仕分制御部６２は、搬送・仕分ユニット１２を制御して、撮像および判別処理後に受入領域Ａｒ１に配置された薬剤を、判別結果に基づき、第２収容部１４の所定の仕分カップ１４１または待機トレイ１５まで搬送する。
【0114】
仕分制御部６２は、薬剤の判別結果を受けると、当該薬剤を格納する仕分位置を決定し、当該判別結果と、決定した仕分位置とを紐付けて記憶部８０に記憶する。具体的には、仕分制御部６２は、上記判別結果と同一の判別結果が記憶部８０に記憶されているか否かを判定する。
【0115】
上記判別結果と同一の判別結果が記憶されている場合、記憶されている判別結果に紐付けられた仕分カップ１４１を、仕分位置として決定する。また、記憶されている判別結果（例：推定薬剤）に紐付けられた仕分位置が待機トレイ１５である場合、待機トレイ１５を仕分位置として決定する。一方、上記判別結果と同一の判別結果が記憶されていない場合、薬剤未格納の仕分カップ１４１（仕分位置として未決定の仕分カップ１４１）を、仕分位置として決定する。仕分カップ１４１の全てに薬剤が格納されている場合には、待機トレイ１５を仕分位置として決定する。なお、仕分制御部６２は、推定薬剤については、待機トレイ１５ではなく、第２収容部１４の所定領域に含まれる仕分カップ１４１の何れかを仕分位置として決定しても構わない。
【0116】
仕分制御部６２は、仕分位置を決定すると、搬送制御部６１と同様に搬送機構１２３を制御して、搬送・仕分ユニット１２を受入領域Ａｒ１の上方に移動させる。仕分制御部６２は、搬送制御部６１と同様、第２カメラ１２１および吸着・シャッター機構１２２を制御して、受入領域Ａｒ１に配置された薬剤を吸着する。その後、搬送機構１２３により、決定した仕分カップ１４１または待機トレイ１５へと薬剤を搬送させる。上述したように、薬剤搬送中はシャッター機構が閉状態となるため、決定した仕分位置以外の領域（例：決定した仕分カップ１４１以外の仕分カップ１４１）に薬剤が落下することを防止できる。搬送後、吸着を解除することにより、当該仕分カップ１４１または待機トレイ１５に薬剤を格納する。また、仕分制御部６２は、仕分カップ１４１に格納した薬剤の個数をカウントし、仕分位置に紐づけて記憶部８０に記憶する。
【0117】
仕分制御部６２が、受入領域Ａｒ１に配置された薬剤載置台１３３ａの薬剤（判別完了後の薬剤）を仕分位置に搬送した後、搬送制御部６１は、搬送・仕分ユニット１２を制御して、第１収容部１１に収容されている薬剤を、空になった上記薬剤載置台１３３ａに搬送し、載置する。これにより、薬剤仕分装置１は、薬剤の種類の判別を連続的に行うことができる。
【0118】
また、仕分制御部６２は、薬剤の種類を判別できなかった旨の判別結果を受けた場合には、判別後に受入領域Ａｒ１に配置された物は異物であるため、当該異物を回収トレイ１６へと搬送する。
【0119】
このように、仕分制御部６２は、薬剤の種類の判別結果に依らず、第１収容部１１に収容された物の全てを、第２収容部１４、待機トレイ１５または回収トレイ１６の何れかに格納する。そのため、薬剤の種類を特定できない場合、または第１収容部１１に異物が混入していた場合であっても、それを理由に仕分処理を停止することなく、継続させることができる。
【0120】
なお、仕分制御部６２は、受入領域Ａｒ１に配置された薬剤載置台１３３ａから、判別処理が完了した薬剤を取り出すために、第２カメラ１２１に当該薬剤載置台１３３ａを撮像させて、当該薬剤の位置を絞り込む。また、仕分制御部６２は、仕分カップ１４１に格納された薬剤の分包機構６への搬送時に、当該仕分カップ１４１から薬剤を取り出すために、第２カメラ１２１に当該仕分カップ１４１を撮像させて、搬送対象とする薬剤を絞り込む。
【0121】
また、仕分制御部６２は、仕分カップ１４１に格納される薬剤の個数の上限値まで薬剤が格納された場合には、仕分けようとする薬剤の種類が、当該仕分カップ１４１に仕分られた薬剤の種類と同一であっても、仕分けようとする薬剤を、当該仕分カップ１４１とは異なる空の仕分カップ１４１に格納する。
【0122】
また、仕分制御部６２により仕分カップ１４１に格納された薬剤に関するデータは、第２ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット１８によって、当該仕分カップ１４１に設けられたＲＦＩＤタグに記憶される。
【0123】
第２ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット１８は、第１ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット５と同様、ＲＦＩＤタグへの各種データの書込み、またはＲＦＩＤタグに記憶された各種データの読出しを行う。仕分制御部６２は、ＲＦＩＤ制御部６８に、仕分カップ１４１に薬剤を格納するたびに、当該薬剤に関するデータを書込ませる。なお、第２ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット１８は、第２収容部１４の下側に設けられている。具体的には、各仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグに記憶された薬剤に関するデータの読取りまたは書込み時に、各仕分カップ１４１の底部と対向するように設けられる。
【0124】
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。以降の実施形態についても同様である。
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。以降の実施形態についても同様である。
【0125】
薬剤仕分装置１によって仕分けられる薬剤には、熱に弱く、熱の影響を受けると変色する可能性のある薬剤が存在する。当該熱に弱い薬剤は、分包処理に係る一連の工程中に、分包機構６、特に後述するヒーターローラー６ｂから受ける熱の影響により変色する場合がある。本実施形態では、図９～図１１を用いて、分包機構６を備える薬剤仕分装置１において、分包機構６のヒーターローラー６ｂの熱によって薬剤が変色する可能性を低減する構成について説明する。実施形態２では、簡単のために、熱に弱い薬剤を「加熱注意薬剤ＨＭＤ」、それ以外の薬剤を「通常薬剤ＭＤ」と称する。また、単なる「薬剤」との記載は、通常薬剤ＭＤおよび加熱注意薬剤ＨＭＤの総称として用いる。
【0126】
図９は、通常薬剤ＭＤを分包するときの分包機構６の分包動作を説明するための図である。図９の９００１は、分包機構６の概略構成図である。図９の９００２は、ヒーターローラー６ｂを９００１の白抜き矢印Ｒ方向から見たときの概略図である。図１０は、加熱注意薬剤ＨＭＤを分包するときの分包機構６の分包動作を説明するための図である。図１０の１０００１は、分包機構６の概略構成図である。図１０の１０００２は、ヒーターローラー６ｂを１０００１の白抜き矢印Ｒ方向から見たときの概略図である。図１１は、分包機構６による分包例、印字例、および分包シートのカット例を示している。
【0127】
図９および図１０に示すように、分包機構６は、包装ホッパー６ａ、ヒーターローラー６ｂ、移動通路６ｃ、およびシャッター機構６ｅを備えている。ヒーターローラー６ｂ、及びシャッター機構６ｅの制御は、分包制御部７１によって行われる。
【0128】
包装ホッパー６ａは、薬剤投入口１７から投入され、移動通路６ｃを通過（落下）した薬剤を受入れると共に、ヒーターローラー６ｂにセットされ、待機位置Ａｒ４にある分包紙ＰＰに導くものである。
【0129】
ヒーターローラー６ｂは、分包紙ＰＰの一部を熱融着することで、薬剤を１包ずつ分包するものである。ヒーターローラー６ｂは、分包紙ＰＰの搬送方向（矢印Ｑ１で示す方向）と略垂直方向に延伸し、かつ分包紙を挟み込むように設けられた一対のローラ機構である。ヒーターローラー６ｂは、横融着部分Ｃｒ１を融着するための横融着ヒータ６ｂｗと、縦融着部分Ｃｒ２を融着するための縦融着ヒータ６ｂｈとを備える。ヒーターローラー６ｂは、分包紙ＰＰの搬送方向への搬送に伴い、図９および図１０に示す矢印Ｑ２の方向に回転しながら、横融着部分Ｃｒ１を融着すると共に、任意の間隔で縦融着部分Ｃｒ２を融着する。
【0130】
移動通路６ｃは、薬剤投入口１７と、包装ホッパー６ａとの間に設けられ、薬剤投入口１７から投入された薬剤を包装ホッパー６ａに導くものである。また、移動通路６ｃは、薬剤投入口１７に投入された薬剤を、後述するシャッター６ｅａ上の保持領域Ａｒ３に導くものでもある。
【0131】
シャッター機構６ｅは、分包機構６で作成される１包に含める対象となる薬剤の全てが、薬剤投入口１７から投入されるまで、薬剤投入口１７から投入された薬剤を、保持領域Ａｒ３に一時的に保持する薬剤保持部として機能する。換言すれば、シャッター機構６ｅは、１包に含める対象となる薬剤の全てが薬剤投入口１７から投入されるまで、包装ホッパー６ａに投入されないようにするものである。本実施形態では、シャッター機構６ｅは、包装ホッパー６ａと移動通路６ｃとの間に設けられているが、これに限らず、例えば包装ホッパー６ａ又は移動通路６ｃの内部に設けられても構わない。
【0132】
また、図９の９００１および図１０の１０００１に示すように、シャッター機構６ｅは、開閉可能なシャッター６ｅａを備えている。また、シャッター機構６ｅは、シャッター駆動部（不図示）を備えている。シャッター駆動部は、シャッター６ｅａを駆動することで、シャッター６ｅａの開閉動作を制御する。図９の９００１および図１０の１０００１は、シャッター６ｅａが閉じている状態を示している。
【0133】
〔通常薬剤ＭＤの分包について〕
まず、図９を参照しつつ、分包対象の薬剤が、通常薬剤ＭＤである場合の分包制御部７１の制御について説明する。分包対象の薬剤が通常薬剤ＭＤである場合、分包制御部７１は、１包に含める対象となる複数の薬剤のうち最後の薬剤が薬剤投入口１７に投入された後、以下の（ｉ）～（ｉｉｉ）の動作が反復して行われるよう、分包機構６を制御する。なお、１包に含める対象となる複数の薬剤のうち最後の薬剤が薬剤投入口１７に投入されるとは、ある仕分カップ１４１に収容された複数の薬剤のうち最後の薬剤が薬剤投入口１７に投入されることを意味する。ある仕分カップ１４１に薬剤が１つしか収容されていない場合には、当該薬剤が最後の薬剤である。
まず、図９を参照しつつ、分包対象の薬剤が、通常薬剤ＭＤである場合の分包制御部７１の制御について説明する。分包対象の薬剤が通常薬剤ＭＤである場合、分包制御部７１は、１包に含める対象となる複数の薬剤のうち最後の薬剤が薬剤投入口１７に投入された後、以下の（ｉ）～（ｉｉｉ）の動作が反復して行われるよう、分包機構６を制御する。なお、１包に含める対象となる複数の薬剤のうち最後の薬剤が薬剤投入口１７に投入されるとは、ある仕分カップ１４１に収容された複数の薬剤のうち最後の薬剤が薬剤投入口１７に投入されることを意味する。ある仕分カップ１４１に薬剤が１つしか収容されていない場合には、当該薬剤が最後の薬剤である。
【0134】
（ｉ）分包制御部７１は、ヒーターローラー６ｂを制御して、分包紙ＰＰを熱融着しつつ、矢印Ｑ１で示す方向に分包紙ＰＰを１包分送る。これにより、分包制御部７１は、今回分包対象となる通常薬剤ＭＤの全てが薬剤投入口１７に投入されるまで待機位置Ａｒ４に待機していた通常薬剤ＭＤを、待機位置Ａｒ４から融着済領域Ａｒ５まで分包しながら移動させることができる。（ｉｉ）分包制御部７１は、シャッター６ｅａを開き、保持領域Ａｒ３に保持された通常薬剤ＭＤを全て落下させた後、再びシャッター６ｅａを閉じる。（ｉｉｉ）次の１包に含める対象となる通常薬剤ＭＤのうち最後の通常薬剤ＭＤが薬剤投入口１７に投入された後、分包制御部７１は、（ｉ）の処理に戻る。なお、最初の１包に含める対象となる通常薬剤ＭＤを分包する場合については、分包制御部７１は、（ｉ）の処理を行わず、（ｉｉ）の処理から開始してもよい。
【0135】
上記の処理を実行した場合、図９に示されるように、待機位置Ａｒ４にある分包紙ＰＰ内の薬剤は、当該薬剤の次に分包される薬剤がシャッター６ｅａ上に保持されるまで、待機位置Ａｒ４で待機することとなる。待機位置Ａｒ４は、対をなすヒーターローラー６ｂによって挟まれる位置であるため、待機位置Ａｒ４に存在する薬剤はヒーターローラー６ｂからの熱の影響を受けやすい。そこで、分包対象の薬剤が、加熱注意薬剤ＨＭＤである場合には、分包制御部７１は、例えば、以下のような制御をしてもよい。
【0136】
〔加熱注意薬剤ＨＭＤの分包について〕
以下では、分包対象の薬剤が、加熱注意薬剤ＨＭＤである場合の分包制御部７１の制御について、図１０を参照しつつ説明する。分包対象の薬剤が加熱注意薬剤ＨＭＤである場合、分包制御部７１は、１包に含める対象となる複数の薬剤のうち最後の薬剤が薬剤投入口１７に投入された後、以下の動作が行われるよう、分包機構６を制御する。
以下では、分包対象の薬剤が、加熱注意薬剤ＨＭＤである場合の分包制御部７１の制御について、図１０を参照しつつ説明する。分包対象の薬剤が加熱注意薬剤ＨＭＤである場合、分包制御部７１は、１包に含める対象となる複数の薬剤のうち最後の薬剤が薬剤投入口１７に投入された後、以下の動作が行われるよう、分包機構６を制御する。
【0137】
（ｉｖ）融着済領域Ａｒ５に前回分包された加熱注意薬剤ＨＭＤがある状態において、分包制御部７１は、ヒーターローラー６ｂを制御して、分包紙ＰＰを熱融着しつつ、矢印Ｑ１で示す方向に分包紙ＰＰを１包分送る。これにより、分包制御部７１は、前回分包された加熱注意薬剤ＨＭＤの次の１包を、薬剤を含まない空包とすることができる。
【0138】
（ｖ）分包制御部７１は、シャッター６ｅａを開き、保持領域Ａｒ３に保持されていた加熱注意薬剤ＨＭＤを全て落下させた後、再びシャッター６ｅａを閉じる。これにより、今回分包対象となる加熱注意薬剤ＨＭＤが、待機位置Ａｒ４にある、空包の次の１包として作成される分包紙ＰＰに挿入される。
【0139】
（ｖｉ）分包制御部７１は、ヒーターローラー６ｂを制御して、待機位置Ａｒ４にある、加熱注意薬剤ＨＭＤを含む分包紙ＰＰを熱融着しつつ、矢印Ｑ１で示す方向に１包分送り、当該加熱注意薬剤ＨＭＤを融着済領域Ａｒ５まで移動させる。これにより、ヒーターローラー６ｂが存在する待機位置Ａｒ４において分包紙ＰＰに挿入された加熱注意薬剤ＨＭＤを、待機位置Ａｒ４に待機させることなく、待機位置Ａｒ４から融着済領域Ａｒ５へと送り出すことができる。つまり、次の１包に含める対象となる加熱注意薬剤ＨＭＤが薬剤投入口１７から投入されている間、今回の分包対象である加熱注意薬剤ＨＭＤは、待機位置Ａｒ４ではなく、分包されて融着済領域Ａｒ５に存在することとなる。
【0140】
（ｖｉｉ）この状態において、次の１包に含める対象となる加熱注意薬剤ＨＭＤのうち最後の加熱注意薬剤ＨＭＤが薬剤投入口１７に投入された後、分包制御部７１は、矢印Ｑ１で示す方向に分包紙ＰＰを１包分送る（つまり（ｉｖ）の処理に戻る）。これにより、分包制御部７１は、次の加熱注意薬剤ＨＭＤを待機位置Ａｒ４に落下させる前に、今回分包された加熱注意薬剤ＨＭＤの次の１包を、薬剤を含まない空包とすることができる。
【0141】
なお、最初の１包に含める対象となる加熱注意薬剤ＨＭＤを分包する場合、または、通常薬剤ＭＤが分包された後に加熱注意薬剤ＨＭＤを分包する場合については、分包制御部７１は、（ｉｖ）の処理を行わず、（ｖ）の処理から開始してもよい。また、分包制御部７１は、１包に限らず、２包以上の空包を作成してもよいし、規定された１包分の寸法よりも小さい空包（例：矢印Ｑ１で示す方向の長さが、規定された１包分の長さの半分である空包）を作成してもよい。分包後の加熱注意薬剤ＨＭＤがヒーターローラー６ｂの熱の影響を受けにくい位置まで移動できる程度の大きさの空包または空間が、分包後の加熱注意薬剤ＨＭＤとヒーターローラー６ｂ（待機位置Ａｒ４）との間に形成されればよい。分包制御部７１は、当該空包または空間を形成するように、分包紙ＰＰを矢印Ｑ１で示す方向に移動させればよい。
【0142】
以上のように、分包制御部７１は、加熱注意薬剤ＨＭＤを待機位置Ａｒ４に落下させた後、少なくとも１包分、矢印Ｑ１で示す方向に分包紙ＰＰを送ることで、加熱注意薬剤ＨＭＤを分包して融着済領域Ａｒ５へと送る。その後、分包制御部７１は、次の加熱注意薬剤ＨＭＤの全てが薬剤投入口１７に投入された後、少なくとも１包分、矢印Ｑ１で示す方向に分包紙ＰＰを送ることにより、前回分包された加熱注意薬剤ＨＭＤの、少なくとも次の１包を空包として作成する。その後、分包制御部７１は、保持領域Ａｒ３に保持された加熱注意薬剤ＨＭＤを待機位置Ａｒ４に落下させることで、空包の次の１包に、当該加熱注意薬剤ＨＭＤを挿入する。
【0143】
上記の処理を実行した場合、図１０に示されるように、次に分包される薬剤がシャッター６ｅａ上に保持されるまでの待機時間において、待機位置Ａｒ４にある分包紙ＰＰは空の状態である。また、分包機構６の上記（ｉｖ）または（ｖｉｉ）の動作により、熱融着された後の分包紙ＰＰは、図１１の１１００１に示すような、空包を含む分包シートとして、分包機構６から払出される。
【0144】
なお、分包制御部７１は、加熱注意薬剤ＨＭＤを待機位置Ａｒ４に落下させた後、少なくとも２包分、矢印Ｑ１で示す方向に分包紙ＰＰを送ってもよい。つまり、分包制御部７１は、加熱注意薬剤ＨＭＤを待機位置Ａｒ４に落下させた後、当該加熱注意薬剤ＨＭＤを分包するだけでなく、分包した当該加熱注意薬剤ＨＭＤの次の１包として空包を作成しておいてもよい。この場合、分包制御部７１は、次の加熱注意薬剤ＨＭＤの全てが薬剤投入口１７に投入された後ではなく、次の加熱注意薬剤ＨＭＤの全てが薬剤投入口１７に投入される前、または投入されている間に、空包を作成することができる。また、分包後の加熱注意薬剤ＨＭＤは、次の加熱注意薬剤ＨＭＤが薬剤投入口１７に投入されている間、作成された空包の分、ヒーターローラー６ｂからより離れた位置で待機することができる。そのため、分包後の加熱注意薬剤ＨＭＤに対するヒーターローラー６ｂの熱の影響をより低減することができる。
【0145】
（加熱注意薬剤ＨＭＤ分包時の注意喚起）
加熱注意薬剤ＨＭＤが、上述のように空包を含む分包シートとして分包機構６から払出された場合、当該空包への印字を利用して、ユーザに注意喚起を行ってもよい。具体的には、図１１の１１００１に示すように、加熱注意薬剤ＨＭＤを分包した分包シートにおいて、分包機構６に設けられた印刷機構（不図示）により、空包部分に特定の文字又は絵などを印字してもよい。具体的には、熱対策用の空包であることがわかるように、「熱対策」もしくは「ＳＫＩＰ」などの文字、又は絵もしくは記号などを印字してもよい。
加熱注意薬剤ＨＭＤが、上述のように空包を含む分包シートとして分包機構６から払出された場合、当該空包への印字を利用して、ユーザに注意喚起を行ってもよい。具体的には、図１１の１１００１に示すように、加熱注意薬剤ＨＭＤを分包した分包シートにおいて、分包機構６に設けられた印刷機構（不図示）により、空包部分に特定の文字又は絵などを印字してもよい。具体的には、熱対策用の空包であることがわかるように、「熱対策」もしくは「ＳＫＩＰ」などの文字、又は絵もしくは記号などを印字してもよい。
【0146】
ここで、加熱注意薬剤ＨＭＤは、分包機が備える薬剤カセット、又は薬剤棚に戻される前に、ユーザによって変色などを慎重に目視確認されることが好ましい。このような印字をすることにより、ユーザは、「熱対策」等と表示された空包の手前の薬包が加熱注意薬剤ＨＭＤであることを把握しやすくなり、ユーザの上記目視確認の作業を補助することができる。
【0147】
（加熱注意薬剤ＨＭＤ分包時の分包シートのカット位置について）
ヒーターローラー６ｂによって融着された一連の分包シートは、その後の作業のために、分包機構６の切断機構（不図示）によって、所定の包数ごとにカットされる。切断機構は、分包制御部７１によって制御される。図１１の１１００２および１１００３は、いずれもカットの設定包数を３に設定したときの分包シートのカット例を示している。図１１の１１００２および１１００３における白抜き矢印位置が、カット位置である。
ヒーターローラー６ｂによって融着された一連の分包シートは、その後の作業のために、分包機構６の切断機構（不図示）によって、所定の包数ごとにカットされる。切断機構は、分包制御部７１によって制御される。図１１の１１００２および１１００３は、いずれもカットの設定包数を３に設定したときの分包シートのカット例を示している。図１１の１１００２および１１００３における白抜き矢印位置が、カット位置である。
【0148】
図１１の１１００２に示すカット例１において、切断機構は、先頭から３包ごとに分包シートをカットする。設定包数でカットされた分包シートを、カット単位と称する。また、切断機構は、加熱注意薬剤ＨＭＤ（薬剤Ａ）と、通常薬剤ＭＤ（薬剤Ｂ）との切り替え位置である薬剤Ｂの手前で分包シートをカットする。この場合、薬剤Ａを含むカット単位は、空包を含むために、薬剤Ａが含まれる薬包位置が、カット単位によって異なる。
【0149】
一方、図１１の１１００３に示すカット例２において、切断機構は、先頭から３包ごとに分包シートをカットする。また、切断機構は、カット単位の先頭が空包となる場合には、当該空包のみを１包分カットする。さらに、切断機構は、加熱注意薬剤ＨＭＤ（薬剤Ａ）と、通常薬剤ＭＤ（薬剤Ｂ）との切り替え位置である薬剤Ｂの手前で分包シートをカットする。この場合、薬剤Ａを含むカット単位は全て、薬剤Ａを含む薬包が両端に配置され、その間に空包を含む同一のカット単位となる。カット例２のようにカットすることにより、カット単位における薬剤Ａの配置が全て同一となるため、分包機構６から払出されるカット単位の見た目の良さが向上する。また、その後の目視鑑査および／または薬剤棚等への充填時におけるユーザの作業効率を向上させることができる。
【0150】
なお、図１１の１１００３に示すカット例２は、カットの設定包数が５以上の奇数である場合に適用でき、この場合、上述した設定包数が３の場合と同様の効果を得ることができる。
【0151】
〔実施形態３〕
実施形態１の薬剤仕分装置１は、第１収容部１１に収容された全ての薬剤について、１つずつ薬剤の種類を判別し、第２収容部１４において種類毎に収容する。第１収容部１１に、第２収容部１４に配置された仕分カップ１４１の個数を超える種類の薬剤が収容されている場合には、種類を判別したとしても第２収容部１４に収容できず、待機トレイ１５に収容される薬剤が発生する。薬剤仕分装置１は、待機トレイ１５に薬剤が収容された場合、当該薬剤の種類を再度判別し、第２収容部１４に収容することになる。そして、薬剤仕分装置１は、第２収容部１４に収容できない薬剤が発生するたびに、当該薬剤の種類を判別し、第２収容部１４への収容を試みることになる。
実施形態１の薬剤仕分装置１は、第１収容部１１に収容された全ての薬剤について、１つずつ薬剤の種類を判別し、第２収容部１４において種類毎に収容する。第１収容部１１に、第２収容部１４に配置された仕分カップ１４１の個数を超える種類の薬剤が収容されている場合には、種類を判別したとしても第２収容部１４に収容できず、待機トレイ１５に収容される薬剤が発生する。薬剤仕分装置１は、待機トレイ１５に薬剤が収容された場合、当該薬剤の種類を再度判別し、第２収容部１４に収容することになる。そして、薬剤仕分装置１は、第２収容部１４に収容できない薬剤が発生するたびに、当該薬剤の種類を判別し、第２収容部１４への収容を試みることになる。
【0152】
本実施形態では、第１収容部１１に収容された薬剤について、第２収容部１４への収容を待機させることなく、第２収容部１４に収容可能とする薬剤払出システム１００について説明する。
【0153】
〔薬剤払出システム〕
本実施形態の薬剤払出システム１００について説明する。図１２は、薬剤払出システム１００の構成例を示す図である。図１３は、分包機１１０により分包された薬包に２次元コードが印字されている状態を示す図である。
本実施形態の薬剤払出システム１００について説明する。図１２は、薬剤払出システム１００の構成例を示す図である。図１３は、分包機１１０により分包された薬包に２次元コードが印字されている状態を示す図である。
【0154】
図１２に示すように、薬剤払出システム１００は、例えば処方データに基づき、各種薬剤の払出しを行うシステムであって、薬局又は病院等の医療機関に設けられるシステムである。薬剤払出システム１００は、例えば、分包機１１０、及び薬剤仕分装置１Ａを備える。
【0155】
分包機１１０は、例えば処方データに基づき、薬剤を払出す装置である。具体的には、分包機１１０は、錠剤又はカプセル等の薬剤を分包する装置である。分包機１１０は、薬剤を分包するときに、薬剤を収容する分包紙の表面に、収容する薬剤の種類を示す情報を２次元コードとして印字する。具体的には、分包機１１０は、図１３に示すように、分包紙により分包単位で薬剤を包装する薬包ＭＰ１に、薬包ＭＰ１に収容する薬剤の種類を示す情報を２次元コードＣｏ１として印字する。図１３に示すように、薬包ＭＰ２には、薬包ＭＰ２に収容される薬剤の種類を示す情報が２次元コードＣｏ２として印字され、薬包ＭＰ３には、薬包ＭＰ３に収容される薬剤の種類を示す情報が２次元コードＣｏ３として印字されている。
【0156】
本実施形態では、薬剤の種類を示す情報は、例えば、分包した薬剤の薬剤名、または、ＹＪコードであってよい。また本実施形態では、薬剤の種類を示す情報は、２次元コード（例：ＱＲコード（登録商標））として薬包に印字されているが、バーコード等、他の形態で印字されていてもよい。薬包に印字された薬剤の種類を示す情報は、後述するように薬剤仕分装置１Ａによって読取られる。そのため、薬剤の種類を示す情報は、薬剤仕分装置１Ａが読取り可能な形態で薬包に印字されていればよい。
【0157】
但し、薬剤の種類を示す情報の分包紙への印字は、分包機１１０により実行される必要は必ずしもない。例えば、当該印字は、分包機１１０と別の装置である印字装置（不図示）により実行されてもよい。この場合例えば、分包機１１０が、印字装置に、薬包に収容された薬剤の種類を示す情報を送信することにより、印字装置が、分包機１１０から払出された薬包に対して印字してもよい。
【0158】
薬剤仕分装置１Ａは、薬剤仕分装置１と同様、薬剤仕分装置１Ａに投入された薬剤の種類を判別して、種類毎に仕分ける装置である。薬剤仕分装置１Ａの具体的構成については後述する。
【0159】
薬剤払出システム１００では、分包機１１０により払出された薬剤は、当該薬剤が処方された患者に手渡される。患者に手渡された薬剤は、薬剤払出システム１００を備える医療機関に返品されることがある。返品された薬剤は、分包機１１０又は薬剤棚（不図示）に返却するために、ユーザ（例：薬剤師等の医療従事者）により薬剤仕分装置１Ａに投入され、種類毎に仕分けられる。
【0160】
〔薬剤仕分装置〕
図１４は、薬剤仕分装置１Ａの全体構成を示すブロック図である。図１４に示すように、薬剤仕分装置１Ａは、薬剤仕分装置１の構成に加えて、読取部８及び制御部６０Ａａを備えている。以下では、これらの部材に加え、第１収容部１１、第２収容部１４、搬送・仕分ユニット１２、分包機構６、及びタッチパネル３の表示部３２についても説明する。
図１４は、薬剤仕分装置１Ａの全体構成を示すブロック図である。図１４に示すように、薬剤仕分装置１Ａは、薬剤仕分装置１の構成に加えて、読取部８及び制御部６０Ａａを備えている。以下では、これらの部材に加え、第１収容部１１、第２収容部１４、搬送・仕分ユニット１２、分包機構６、及びタッチパネル３の表示部３２についても説明する。
【0161】
第１収容部１１は、実施形態１で説明したように、複数種類の薬剤を収容可能な収容部であり、複数の収容部（具体的には４つの収容部）に分割されている。本実施形態では、第１収容部１１において分割された４つの収容部を、それぞれ第１区画１１１ａ～１１１ｄと称する。第１区画１１１ａ～１１１ｄを総称して第１区画１１１と称する場合もある。第１区画１１１の数は、複数であれば、４つ以外であってもよい。また、第１収容部１１は、上述したように、分包機１１０により分包された薬剤を収容可能である。
【0162】
第２収容部１４は、実施形態１で説明したように、複数の仕分カップ１４１を配置可能であり、配置された複数の仕分カップ１４１のそれぞれに、種類毎に薬剤を収容可能な収容部である。取外し可能な仕分カップ１４１に代えて、第２収容部１４に薬剤を収容可能な複数の区画が設けられていてもよい。仕分カップ１４１及び当該区画は、種類毎に薬剤を収容可能な第２区画と称することもできる。本実施形態では、第２収容部１４に収容可能な仕分カップ１４１の総数（第２区画の数。以降、単に仕分カップ１４１の総数とも称する。）は４０個であるが、複数であればこれに限られない。
【0163】
搬送・仕分ユニット１２は、第１区画１１１毎に、第１収容部１１に収容された薬剤を第２収容部１４に搬送し、第２収容部１４において種類毎に仕分カップ１４１に収容する搬送部として機能する。
【0164】
搬送・仕分ユニット１２は、１つの第１区画１１１（例：第１区画１１１ａ）に収容された薬剤の全てについて、判別部６５による判別結果に基づき、第２収容部１４又は待機トレイ１５に搬送する。搬送・仕分ユニット１２は、種類を判別できた薬剤については、第２収容部１４の仕分カップ１４１のそれぞれに種類毎に収容する。搬送・仕分ユニット１２は、種類を判別できなかった薬剤については、待機トレイ１５に収容する。
【0165】
搬送・仕分ユニット１２は、１つの第１区画１１１に収容された薬剤の全てに対する仕分処理が完了した後、第２収容部１４の仕分カップ１４１に収容された全ての薬剤を分包機構６に搬送する。その後、搬送・仕分ユニット１２は、別の第１区画１１１（例：第１区画１１１ｂ）に収容された薬剤の第２収容部１４への搬送を開始する。これにより、第２収容部１４に空きがある状態で、第１区画１１１に収容された薬剤を第２収容部１４に搬送できる。
【0166】
搬送・仕分ユニット１２は、上述した搬送処理を、全ての第１区画１１１から薬剤が取り出されるまで実行する。すなわち本実施形態では、第１区画１１１ａに収容された薬剤の仕分処理が完了し、第２収容部１４に収容された薬剤の分包処理が完了した後、第１区画１１１ｂに収容された薬剤の仕分処理を開始する。その後、第１区画１１１ｂに収容された薬剤の仕分処理が完了し、第２収容部１４に収容された薬剤の分包処理が完了した後、第１区画１１１ｃに収容された薬剤の仕分処理を開始する。その後、第１区画１１１ｃに収容された薬剤の仕分処理が完了し、第２収容部１４に収容された薬剤の分包処理が完了した後、第１区画１１１ｄに収容された薬剤の仕分処理を開始する。
【0167】
分包機構６は、実施形態１で述べたように、第２収容部１４に収容された薬剤を分包する分包部として機能する。搬送・仕分ユニット１２は、１つの第１区画１１１に収容された全ての薬剤を第２収容部１４又は待機トレイ１５に搬送した後、第２収容部１４に収容された薬剤を薬剤投入口１７に搬送する。その後、分包機構６は、第２収容部１４の仕分カップ１４１に収容された薬剤の分包を開始する。これにより、薬剤仕分装置１Ａは、仕分カップ１４１の全てに薬剤が収容されている場合であっても、当該薬剤を分包することにより、仕分カップ１４１に空きを作ることができる。そのため、薬剤仕分装置１Ａは、次の仕分対象となる薬剤を、第２収容部１４に搬送できる。
【0168】
読取部８は、第１収容部１１に収容される薬剤の種類を示す情報を読取る。本実施形態では、読取部８は、薬包に印字された２次元コードを読取る。具体的には、ユーザは、薬包に収容された薬剤を第１収容部１１に投入する前に、薬包に印字された２次元コードを読取部８に読取らせる。読取部８は、薬包に収容された薬剤の種類を示す情報が読取ることができればよい。例えば、薬包に印字された形態がバーコードである場合、読取部８はバーコードリーダであってよい。
【0169】
表示部３２は、後述する区画指定部７２によって薬剤の収容先として指定された第１区画１１１に、薬剤を収容するよう報知する。これにより、薬剤仕分装置１Ａは、ユーザに、指定した第１区画１１１に薬剤を収容させることができる。また、表示部３２は、後述する計数部７３が計数した薬剤の種類数の合計が仕分カップ１４１の総数（本実施形態では４０個）に達するたびに、薬剤の収容先となる第１区画１１１を変更するよう報知する報知部として機能する。
【0170】
なお、指定された第１区画１１１に薬剤を収容するための報知は、表示部３２により行われる必要は必ずしもない。例えば、当該報知は、音を出力する音出力部（不図示）によって行われてもよい。すなわち、薬剤仕分装置１Ａは、種々の情報を報知する報知部を有していればよい。
【0171】
また、１つの第１区画１１１に収容された薬剤の全てに対する仕分処理が完了した後、分包機構６による分包が行われなくてもよい。この場合、当該仕分処理が完了した後、表示部３２は、薬剤が収容されていない新たな仕分カップ１４１に交換するよう報知してもよい。また、表示部３２は、第２収容部１４に配置された仕分カップ１４１を空の状態にするよう報知してもよい。この場合であっても、次の第１区画１１１に収容された薬剤を第２収容部１４に搬送する前に、仕分カップ１４１に空きを作ることができる。
【0172】
制御部６０Ａａは、制御部６０ａの構成に加え、例えば、区画指定部７２、計数部７３、及び種類数判定部７４をさらに含む。
【0173】
区画指定部７２は、薬剤の収容先とする第１区画１１１として、第１区画１１１ａ～１１１ｄのうちの１つを指定する。区画指定部７２は、種類数判定部７４により、計数部７３が計数した薬剤の種類数の合計（薬剤の総種類数）が仕分カップ１４１の総数を超えると判定されるたびに、指定する第１区画１１１を変更する。
【0174】
薬剤の仕分処理が開始されるときの初期位置として区画指定部７２が指定する第１区画１１１、及び、区画指定部７２による第１区画１１１の指定順は、予め設定されている。そのため、区画指定部７２は、計数部７３が計数した薬剤の総種類数が仕分カップ１４１の総数を超えると判定されるたびに、予め設定された指定順に従って、薬剤の収容先とする第１区画１１１を変更する。区画指定部７２は、例えば、種類数判定部７４からの判定結果を受付けるたびに、指定した第１区画１１１を示す情報を表示制御部６７に送信する。
【0175】
例えば、薬剤の収容先の初期位置として第１区画１１１ａが設定されており、第１区画１１１の指定順が、第１区画１１１ａ、第１区画１１１ｂ、第１区画１１１ｃ、第１区画１１１ｄの順に設定されているものとする。この場合本実施形態では、薬剤の仕分処理が開始されるときに、区画指定部７２は、薬剤の収容先として第１区画１１１ａを指定する。その結果、表示制御部６７は、表示部３２に、第１区画１１１ａに薬剤を収容するよう報知するための画像を表示する。その後、計数部７３が計数した薬剤の総種類数が仕分カップ１４１の総数に達したと判定されるたびに、区画指定部７２は、薬剤の収容先を、第１区画１１１ｂ、第１区画１１１ｃ、第１区画１１１ｄの順に変更する。その結果、表示制御部６７は、表示部３２に、（i）第１区画１１１ｂに薬剤を収容するよう報知するための画像、（ii）第１区画１１１ｃに薬剤を収容するよう報知するための画像、（iii）第１区画１１１ｄに薬剤を収容するよう報知するための画像、を順に表示する。
【0176】
計数部７３は、読取部８が読取った２次元コードに基づき、第１収容部１１に収容される薬剤の種類数を計数する。読取部８は、薬包に印字されている２次元コードを読取ると、その読取結果（２次元コードが示す薬剤の種類を示す情報）を計数部７３に送信する。計数部７３は、読取結果を解析することにより、薬包に含まれる薬剤の種類数を計数する。つまり、薬包に２次元コードが印字されていることにより、計数部７３は、薬包に収容される薬剤の種類数を計数できる。
【0177】
上述したように、ユーザは、薬包に収容された薬剤を第１収容部１１に投入する前に、当該薬包に印字された２次元コードを読取部８に読取らせる。そのため、計数部７３は、薬包に収容される薬剤の種類数を計数することにより、これから第１収容部１１に収容される薬剤の種類数を計数できる。
【0178】
但し、計数部７３は、取得した２次元コードが示す薬剤の種類の中に、既に計数した薬剤の種類と一致する薬剤が含まれている場合、一致する薬剤については計数対象から除外する。例えば、これから収容する薬剤が薬剤ＭＥ～ＭＧであり、既に計数した薬剤（１つの第１区画１１１に収容されている薬剤）が薬剤ＭＡ～ＭＦである場合を考える。この場合、計数部７３は、薬剤ＭＥ～ＭＧの３種類のうち、薬剤ＭＥ、ＭＦを計数対象から除外し、これから収容される薬剤の種類数を１種類と計数する。
【0179】
計数部７３は、今回計数した薬剤の種類数を、それまでに計数した薬剤の種類数の合計（総種類数）に加算することにより、薬剤の総種類数を更新する。計数部７３は、種類数判定部７４から、薬剤の総種類数をリセットするリセット指示を受付けるまで、薬剤の総種類数を更新する。計数部７３は、更新後の薬剤の総種類数を示す情報を、種類数判定部７４に送信する。なお、計数部７３は、薬剤の総種類数を一時的に記憶している。
【0180】
種類数判定部７４は、計数部７３から受信した情報が示す薬剤の総種類数が、仕分カップ１４１の総数に達しているかを判定する。種類数判定部７４は、判定結果を区画指定部７２に送信する。これにより、区画指定部７２は、第１区画１１１の変更要否を判定できる。
【0181】
なお実施形態１では、薬剤仕分装置１は、少なくとも薬剤のマークについては、撮像画像８２を学習済みモデル８４に入力することにより得られる抽出マーク画像８３を、薬剤の種類の判別に用いている。しかし本実施形態では、薬剤仕分装置１Ａは、学習済みモデル８４を用いずに、既存の画像処理を用いて、撮像画像８２から薬剤のマークを抽出しても構わない。
【0182】
〔第１収容部への薬剤収容時の処理〕
次に、第１収容部１１に薬剤が投入されるときの処理の一例について、図１５を用いて説明する。図１５は、当該処理の流れの一例を示すフローチャートである。本例では、薬剤の仕分処理が開始されるときの薬剤の収容先としては、第１区画１１１ａが指定されているものとする。また、薬剤の収容先は、第１区画１１１ａ、第１区画１１１ｂ、第１区画１１１ｃ、第１区画１１１ｄの順に変更されるものとする。
次に、第１収容部１１に薬剤が投入されるときの処理の一例について、図１５を用いて説明する。図１５は、当該処理の流れの一例を示すフローチャートである。本例では、薬剤の仕分処理が開始されるときの薬剤の収容先としては、第１区画１１１ａが指定されているものとする。また、薬剤の収容先は、第１区画１１１ａ、第１区画１１１ｂ、第１区画１１１ｃ、第１区画１１１ｄの順に変更されるものとする。
【0183】
第１区画１１１ａが薬剤の収容先として指定されている状態において、制御部６０Ａａは、薬包に印字されている２次元コードを読取部８が読取ったか否かを判定する。すなわち、制御部６０Ａａは、読取部８が読取った２次元コードを読取部８から取得したか否かを判定する（Ｓ１１）。
【0184】
ユーザは、薬包に収容された薬剤を第１収容部１１に投入する前に、薬包に印字されている２次元コードを読取部８に読取らせる。ユーザが読取部８に２次元コードを読取らせた場合、制御部６０Ａａは、読取部８から２次元コードを取得する。表示制御部６７は、表示部３２に、薬包に収容された薬剤を第１収容部１１に投入する前に、薬包に印字されている２次元コードを読取部８に読取らせるようユーザに促す画像を表示させてもよい。
【0185】
制御部６０Ａａが２次元コードを取得したと判定した場合（Ｓ１１においてＹＥＳ）、計数部７３は、取得した２次元コードが示す薬剤の種類を示す情報に基づき、薬包に収容された薬剤の種類数を計数する（Ｓ１２）。すなわち、計数部７３は、これから第１収容部１１に収容される薬剤の種類数を計数する。その後、計数部７３は、一時記憶している薬剤の総種類数に、今回計数した薬剤の種類数を加算することにより、薬剤の総種類数を更新する。なお、制御部６０Ａａは、読取部８により２次元コードが読取られ、読取部８から２次元コードを取得するまで、Ｓ１１の処理を行う（Ｓ１１においてＮＯの場合）。
【0186】
種類数判定部７４は、計数部７３から受信した薬剤の総種類数（更新後の薬剤の総種類数）が仕分カップ１４１の総数に達したか否かを判定する（Ｓ１３）。
【0187】
種類数判定部７４が、上記薬剤の総種類数が仕分カップ１４１の総数に達していないと判定した場合（Ｓ１３においてＮＯ）を考える。この場合、表示制御部６７は、表示部３２に、区画指定部７２が現在指定している第１区画１１１に薬剤を収容するように報知するための画像を表示する（Ｓ１５）。Ｓ１５の処理時において、区画指定部７２が第１区画１１１ａを指定している場合、表示制御部６７は、第１区画１１１ａに薬剤を収容するよう報知する。Ｓ１５の処理後、Ｓ１１の処理に戻る。
【0188】
一方、種類数判定部７４が、上記薬剤の総種類数が仕分カップ１４１の総数に達したと判定した場合（Ｓ１３においてＹＥＳ）、区画指定部７２は、第１区画１１１ａ～１１１ｄの全てを指定したか否かを判定する（Ｓ１４）。本実施形態では、区画指定部７２は、第１区画１１１ｄを指定した状態であるか否かを判定する。
【0189】
区画指定部７２は、第１区画１１１ａ～１１１ｄの全てを指定していないと判定した場合（Ｓ１４においてＮＯ）、現在指定している第１区画１１１から次の薬剤の収容先として設定されている第１区画１１１に変更する。すなわち、区画指定部７２は、次の薬剤の収容先である第１区画１１１を指定する（Ｓ１６）。表示制御部６７は、表示部３２に、区画指定部７２により指定された次の薬剤の収容先である第１区画１１１に薬剤を収容するように報知するための画像を表示する（Ｓ１７）。
【0190】
本実施形態では、区画指定部７２は、第１区画１１１ａ～１１１ｃの何れかを指定している状態である場合、次の薬剤の収容先である第１区画１１１ｂ～１１１ｄの何れかを指定する。例えば、区画指定部７２が薬剤の収容先として第１区画１１１ａを指定している場合、次の薬剤の収容先として第１区画１１１ｂを指定する。そして、表示制御部６７は、表示部３２に、第１区画１１１ｂに薬剤を収容するように報知するための画像を表示する。
【0191】
その後、制御部６０Ａａは、計数部７３が一時記憶している薬剤の総種類数をリセットする（Ｓ１８）。これにより、計数部７３が、新たに指定された第１区画１１１に収容される薬剤の総種類数を計数できるようになる。Ｓ１８の処理後、Ｓ１１の処理に戻る。
【0192】
一方、区画指定部７２が第１区画１１１ａ～１１１ｄの全てを指定済であると判定した場合（Ｓ１４においてＹＥＳ）、制御部６０Ａａは、本処理を終了する。本実施形態では、区画指定部７２が第１区画１１１ｄを指定した状態である場合、制御部６０Ａａは、本処理を終了する。これにより、第１区画１１１ｄにも仕分カップ１４１の総数を超える薬剤が収容される可能性の発生を抑制できる。
【0193】
なお、第１区画１１１ａ～１１１ｄの全てに薬剤が収容されるとは限らない。すなわち、第１収容部１１に１６０種類を超える種類数の薬剤が収容されるとは限らない。そのため、制御部６０Ａａは、薬剤の仕分処理を開始するユーザ入力を受付けた場合、更に第１収容部１１に収容すべき薬剤が存在しないものとして、本処理を終了してよい。例えば、第１収容部１１に収容される薬剤の種類数が４０種類以下であれば、第１区画１１１ａにのみ薬剤が収容された状態で本処理が終了することになる。
【0194】
このように、制御部６０Ａａは、これから第１収容部１１に収容する薬剤の種類数を、指定されている第１区画１１１に収容された薬剤の総種類数に加算しても、仕分カップ１４１の総数を超えない場合、当該第１区画１１１に薬剤を収容させることができる。すなわち、制御部６０Ａａは、第１区画１１１の薬剤の収容数が仕分カップ１４１の総数に到達するまで、第１区画１１１への薬剤の収容をユーザに促すことができる。一方、制御部６０Ａａは、上記薬剤の種類数を上記薬剤の総種類数に加算すると仕分カップ１４１の総数を超える場合、別の第１区画１１１（未収容の第１区画１１１）に薬剤を収容させることができる。そのため、制御部６０Ａａは、第１区画１１１に、仕分カップ１４１の総数を超えない、できる限り多くの種類数を収容させることができる。
【0195】
ここで、第１収容部１１に収容しようとする薬剤と同種の薬剤が、薬剤の収容先として指定されている第１区画１１１とは異なる第１区画１１１に既に収容されている場合を考える。この場合、区画指定部７２は、第１収容部１１に収容しようとする薬剤の収容先として、同種の薬剤が既に収容されている第１区画１１１を指定してもよい。
【0196】
例えば、制御部６０Ａａは、Ｓ１１において２次元コードを取得した後、２次元コードが示す薬剤の種類と、これまでに指定された第１区画１１１の何れかに収容された薬剤の種類とが一致するか否かを判定する。制御部６０Ａａが、２つの薬剤の種類が一致すると判定した場合、区画指定部７２は、２次元コードが示す薬剤の種類と同種の薬剤が収容された第１区画１１１を特定し、当該第１区画１１１を薬剤の収容先として指定する。そして、表示制御部６７は、表示部３２を介して、当該第１区画１１１に薬剤を収容するよう報知する。一方、制御部６０Ａａが、２つの薬剤の種類が一致しないと判定した場合、計数部７３は、Ｓ１２において薬剤の種類を計数する。
【0197】
〔薬剤仕分処理〕
次に、第１収容部１１に薬剤が収容された後に実行される薬剤仕分処理について、図１６を用いて説明する。図１６は、薬剤仕分処理の流れの一例を示すフローチャートである。本薬剤仕分処理は、例えば、薬剤仕分処理を開始するためのユーザ入力を受付けたときに、制御部６０Ａａにより実行されればよい。また本例では、第１区画１１１ａ、第１区画１１１ｂ、第１区画１１１ｃ、第１区画１１１ｄの順に、第１区画１１１に収容された薬剤が取出され、第２収容部１４に搬送され、種類毎に仕分カップ１４１に収容される。
次に、第１収容部１１に薬剤が収容された後に実行される薬剤仕分処理について、図１６を用いて説明する。図１６は、薬剤仕分処理の流れの一例を示すフローチャートである。本薬剤仕分処理は、例えば、薬剤仕分処理を開始するためのユーザ入力を受付けたときに、制御部６０Ａａにより実行されればよい。また本例では、第１区画１１１ａ、第１区画１１１ｂ、第１区画１１１ｃ、第１区画１１１ｄの順に、第１区画１１１に収容された薬剤が取出され、第２収容部１４に搬送され、種類毎に仕分カップ１４１に収容される。
【0198】
搬送制御部６１は、搬送・仕分ユニット１２を制御して、薬剤の取出対象として特定した１つの第１区画１１１に収容された薬剤を１つ取り出す（Ｓ２１）。撮像制御部６３は、第１カメラ１３１を制御して、搬送・仕分ユニット１２が取出した薬剤を撮像する（Ｓ２２）。判別部６５は、第１カメラ１３１により撮像された薬剤の画像に基づき、当該薬剤の種類を判別する（Ｓ２３）。仕分制御部６２は、種類を判別した薬剤を収容する仕分カップ１４１（仕分位置）を決定する。そして、仕分制御部６２は、搬送・仕分ユニット１２を制御して、薬剤の収容先として決定した仕分カップ１４１に、薬剤を収容する（Ｓ２４）。
【0199】
搬送制御部６１は、薬剤の取出対象とした第１区画１１１からの全ての薬剤の取出しが完了したかを判定する（Ｓ２５）。搬送・仕分ユニット１２が第１区画１１１から薬剤を取出すとき、撮像制御部６３は、第２カメラ１２１を制御して、薬剤の取出対象である第１区画１１１を撮像する。撮像制御部６３は、第２カメラ１２１が撮像した第１区画１１１の画像を解析することにより、薬剤の取出対象である第１区画１１１に薬剤が含まれているか否かを判定する。搬送制御部６１は、撮像制御部６３により第１区画１１１に薬剤が含まれていないと判定した場合、薬剤の取出対象である第１区画１１１から全ての薬剤が取出されたと判定する。
【0200】
搬送制御部６１は、薬剤の取出対象とした第１区画１１１から全ての薬剤を取出していないと判定した場合（Ｓ２５においてＮＯ）、当該第１区画１１１には未だ薬剤が収容されているため、Ｓ２１の処理を行う。一方、搬送制御部６１が当該第１区画１１１から全ての薬剤を取出したと判定した場合（Ｓ２５においてＹＥＳ）、搬送制御部６１及び仕分制御部６２は、薬剤の搬送及び仕分処理を一旦中断する。すなわち、搬送制御部６１は、次の仕分対象の薬剤を収容した第１区画１１１に収容された薬剤の搬送処理を実行しない。
【0201】
代わりに、分包制御部７１は、搬送・仕分ユニット１２を制御して、仕分カップ１４１に収容された薬剤を薬剤投入口１７まで搬送する。その後、分包制御部７１は、分包機構６を制御して、仕分カップ１４１に収容された薬剤を分包する（Ｓ２６）。分包制御部７１は、薬剤が収容された仕分カップ１４１の全てについて、Ｓ２６の処理を実行する。
【0202】
なお、薬剤が収容された仕分カップ１４１は、例えば、仕分制御部６２により決定された仕分位置を記憶部８０に記憶しておくことにより特定できる。また、仕分カップ１４１に薬剤が収容されているか否かの判定は、例えば、撮像制御部６３が第２カメラ１２１に仕分カップ１４１を撮像させ、仕分カップ１４１の画像を解析することにより実行されてよい。
【0203】
分包制御部７１は、第２収容部１４に収容された全ての薬剤を分包したか否かを判定する（Ｓ２７）。すなわち、分包制御部７１は、薬剤が収容された全ての仕分カップ１４１について、仕分カップ１４１に収容された全ての薬剤を分包したか否かを判定する。
【0204】
分包制御部７１は、第２収容部１４に収容された全ての薬剤を分包するまで、Ｓ２６の処理を行う（Ｓ２７においてＮＯの場合）。一方、第２収容部１４に収容された全ての薬剤を分包したと判定した場合（Ｓ２７においてＹＥＳ）、搬送制御部６１は、薬剤が収容された全ての第１区画１１１からの薬剤の取出しが完了したか否かを判定する（Ｓ２８）。
【0205】
搬送制御部６１は、薬剤が収容された全ての第１区画１１１からの薬剤の取出しを完了していないと判定した場合（Ｓ２８においてＮＯ）、Ｓ２１の処理に戻る。すなわちこの場合、制御部６０Ａａは、次に薬剤の取出対象となる第１区画１１１から薬剤を取出すことにより、当該第１区画１１１に収容された薬剤の仕分処理を再開できる。一方、搬送制御部６１が、薬剤が収容された全ての第１区画１１１からの薬剤の取出しを完了したと判定した場合（Ｓ２８においてＹＥＳ）、制御部６０Ａａは本薬剤仕分処理を終了する。
【0206】
例えば、制御部６０Ａａが、区画指定部７２が指定した第１区画１１１を管理しておくことにより、搬送制御部６１はＳ２８の処理を実行できる。例えば、区画指定部７２が指定した最後の第１区画１１１が第１区画１１１ｃであった場合、搬送制御部６１は、Ｓ２８において、第１区画１１１ｃからの薬剤の取出しが完了したか否かを判定する。例えば、第１区画１１１ａに収容された全ての薬剤についての分包処理が完了した場合、搬送制御部６１は、第１区画１１１ｃからの薬剤の取出しが完了していないと判定する。この場合、搬送制御部６１は、Ｓ２１において、次の薬剤の取出対象として第１区画１１１ｂを特定し、第１区画１１１ｂから薬剤を取出す。その後、第１区画１１１ｃに収容された全ての薬剤についての分包処理までが完了した場合に、制御部６０Ａａは本薬剤仕分処理を終了する。
【0207】
このように、制御部６０Ａａは、１つの第１区画１１１に収容され、かつ種類が判別できた薬剤については全て、第２収容部１４に収容させる。そして、制御部６０Ａａは、第２収容部１４に収容された薬剤の全てを分包し、全ての仕分カップ１４１を空の状態にした後、別の第１区画１１１に収容された薬剤の仕分処理を開始する。上述したように、第１区画１１１には、仕分カップ１４１の総数以下の種類数の薬剤が収容されている。そのため、制御部６０Ａａは、種類が判別できた薬剤を待機トレイ１５に搬送することなく、その薬剤の全てを第２収容部１４に収容できる。
【0208】
なお、本実施形態では、全ての仕分カップ１４１を空の状態とするために、制御部６０Ａａは、Ｓ２６において分包処理を実行するが、これに限られない。すなわち、制御部６０Ａａは、Ｓ２６及びＳ２７の処理の代わりに、以下の処理を行ってもよい。例えば、制御部６０Ａａは、薬剤が収容されていない新たな仕分カップ１４１に交換するようユーザに促してもよい。また、制御部６０Ａａは、第２収容部１４に配置された仕分カップ１４１を空の状態にするようユーザに促してもよい。その後、制御部６０Ａａは、仕分カップ１４１を空の状態にしたことを示すユーザ入力を受付けると、Ｓ２８の処理を実行してよい。
【0209】
また、搬送制御部６１が第１区画１１１からの全ての薬剤の取出しを完了したと判定した場合（Ｓ２５においてＹＥＳ）、区画指定部７２は、当該第１区画１１１を薬剤の収容先として指定してもよい。そして、表示制御部６７は、当該第１区画１１１に薬剤を収容するようユーザに報知してもよい。この場合、後続の第１区画１１１に収容された薬剤の仕分処理が完了していない状態であっても、空きができた第１区画１１１に薬剤を収容させることができる。
【0210】
〔本実施形態の主たる効果〕
以上のように、本実施形態における薬剤仕分装置１Ａは、計数部７３が計数した薬剤の総種類数が仕分カップ１４１の総数に達するたびに、薬剤の収容先となる第１区画１１１を変更するよう報知する。そのため、１つの第１区画１１１に、仕分カップ１４１の総数以下の種類数の薬剤を収容させることができる。
以上のように、本実施形態における薬剤仕分装置１Ａは、計数部７３が計数した薬剤の総種類数が仕分カップ１４１の総数に達するたびに、薬剤の収容先となる第１区画１１１を変更するよう報知する。そのため、１つの第１区画１１１に、仕分カップ１４１の総数以下の種類数の薬剤を収容させることができる。
【0211】
そして、薬剤仕分装置１Ａは、第１区画１１１毎に、第１収容部１１に収容された薬剤を第２収容部１４に搬送して、第２収容部１４において薬剤を種類毎に仕分けおく。そのため、１回分の仕分処理において、第２収容部１４で収容可能な種類数を超えた薬剤が仕分対象となることがない。従って、薬剤仕分装置１Ａは、種類を判別した薬剤を、第２収容部１４とは異なる待機位置（例：待機トレイ１５）に待機させることなく、種類毎に第２収容部１４に収容できる。すなわち、薬剤仕分装置１Ａは、種類を判別した薬剤を待機位置に待機させた場合に発生する処理時間分、薬剤の仕分処理にかかる時間を短縮できる。
【0212】
〔実施形態４〕
実施形態１の薬剤仕分装置１では、撮像制御部６３は、仕分カップ１４１から薬剤を取出す場合、第２カメラ１２１に仕分カップ１４１の内部を撮像させる。そして、分包制御部７１は、仕分カップ１４１の内部を撮像した画像から取出対象とする薬剤を特定し、吸着・シャッター機構１２２の吸着機構を鉛直下方向（－Ｚ軸方向）に移動させる。
実施形態１の薬剤仕分装置１では、撮像制御部６３は、仕分カップ１４１から薬剤を取出す場合、第２カメラ１２１に仕分カップ１４１の内部を撮像させる。そして、分包制御部７１は、仕分カップ１４１の内部を撮像した画像から取出対象とする薬剤を特定し、吸着・シャッター機構１２２の吸着機構を鉛直下方向（－Ｚ軸方向）に移動させる。
【0213】
しかし、撮像制御部６３は、平面的に１回の撮像しか行わない。このため、撮像制御部６３は、上記画像から、一部が重畳して仕分カップ１４１に収容されている下側の薬剤を、取出対象の薬剤として特定する可能性がある。この場合、吸着機構が下側の薬剤を取出すとき、上側の薬剤を仕分カップ１４１の外部に跳ね飛ばしてしまう可能性がある。
【0214】
また、吸着機構は、薬剤を吸着するときに、薬剤の端側を鉛直上方向（＋Ｚ軸方向）から押してしまう可能性がある。この場合、薬剤が仕分カップ１４１の外部に飛び出してしまう可能性がある。この可能性の発生を低減すべく、分包制御部７１は、吸着機構を鉛直下方向に移動させるときに、吸着機構の下降速度を低下させている。しかし、分包制御部７１は、仕分カップ１４１に収容されている薬剤の量に関係なく、ある所定の固定位置から一律に吸着機構の下降速度を低下させる。そのため、仕分カップ１４１に収容されている薬剤の量にかかわらず、仕分カップ１４１からの薬剤の取出速度が低下する可能性がある。
【0215】
そこで本実施形態では、仕分カップ１４１から薬剤を取出すときに、複数の位置から、第２カメラ１２１に仕分カップ１４１の内部を撮像させることにより、下側の薬剤を先に取出す可能性、及び取出速度が低下する可能性の発生を低減させる。
【0216】
図１７は、仕分カップ１４１の内部の撮像方法について説明するための図である。図１７に示すように、制御部６０ａは、薬剤を取出す仕分カップ１４１の中心線ＣＬから所定距離離れた第１位置Ｐｏ１に第２カメラ１２１を移動させる。そして、撮像制御部６３は、第１位置Ｐｏ１において仕分カップ１４１の内部を撮像する。次に、制御部６０ａは、第１位置Ｐｏ１から、中心線ＣＬから所定距離離れた第２位置Ｐｏ２まで第２カメラ１２１を移動させる。そして、撮像制御部６３は、第２位置Ｐｏ２において仕分カップ１４１の内部を撮像する。なお、第２カメラ１２１は、仕分カップ１４１の内部を、第２位置Ｐｏ２において撮像した後、第１位置Ｐｏ１において撮像してもよい。また、第２カメラ１２１は、実際には、吸着・シャッター機構１２２と共に移動する。
【0217】
制御部６０ａは、第１位置Ｐｏ１で取得した第１画像と、第２位置Ｐｏ２で取得した第２画像とに基づき、第１画像と第２画像とにおける像の位置の差である視差Ｄを算出する。視差Ｄの算出方法は、公知の技術を採用できる。
【0218】
ここで、視差を利用した測距原理について説明する。図１７に示すように、(i)対象物から第１位置Ｐｏ１に存在する第２カメラ１２１への入射光ＩＬ１と、(ii)対象物から第２位置Ｐｏ２に存在する第２カメラ１２１への入射光ＩＬ２と、(iii)カメラ間距離Ｂと、により第１三角形Ｔｒ１が形成される。また、(i)入射光ＩＬ１と、(ii)入射光ＩＬ２の平行線であり、第２カメラ１２１が備えるレンズ（不図示）の焦点位置を通る直線ＰＬと、(iii)第２カメラ１２１の撮像面と、によっても第２三角形Ｔｒ２が形成される。この第２カメラ１２１の撮像面が視差Ｄを表す。そして、図１７に示すように、第１三角形Ｔｒ１と第２三角形Ｔｒ２とは相似関係にある。そのため、この相似関係により、制御部６０ａは、カメラ間距離Ｂ×焦点距離Ｆ／視差Ｄとの式により距離Ｚを算出できる。
【0219】
カメラ間距離Ｂは、第１位置Ｐｏ１と、第２位置Ｐｏ２と、の間の距離を指す。カメラ間距離Ｂは、第２カメラ１２１の移動距離であり、予め設定されている。焦点距離Ｆは、第２カメラ１２１が備えるレンズの焦点距離であり、採用した第２カメラ１２１の固有値である。そのため、制御部６０ａは、上述の通り視差Ｄを算出し、視差Ｄを上記式に代入することにより、第２カメラ１２１が備えるレンズの焦点位置から対象物（例；薬剤ＭＤＡ）までの距離Ｚを算出できる。
【0220】
以上のように、制御部６０ａは、第２カメラ１２１を水平方向に移動させて２箇所から薬剤を撮像することにより、距離Ｚを算出する。これにより、薬剤仕分装置１は、距離Ｚに基づき、仕分カップ１４１に収容されている薬剤毎に、薬剤の吸着前に、吸着機構の下降速度を調整できる。従って、仕分カップ１４１からの薬剤の取出速度が低下する可能性を低減できる。また、吸着機構は、仕分カップ１４１に収容されている薬剤を適切に吸着できる。
【0221】
また、制御部６０ａは、仕分カップ１４１に収容されている薬剤毎に距離Ｚを算出できる。そのため、吸着機構は、上側の薬剤から順に吸着できる。従って、吸着機構が下側の薬剤を先に取出すことにより、上側の薬剤が仕分カップ１４１の外部に飛び出してしまう可能性を低減できる。
【0222】
このように、制御部６０ａは、薬剤仕分装置１を機構上、何も変更せずに、仕分カップ１４１に収容されている薬剤を２回撮像して距離Ｚを算出するだけで、上述した可能性を低減できる。つまり、薬剤仕分装置１は、例えば測距センサ又はステレオカメラを備えることなく、距離Ｚを算出できる。そのため、薬剤仕分装置１は、上述した可能性を低減させるために、測距センサ等を取り付けるためのコストを発生させることなく、距離Ｚを算出できる。また、薬剤仕分装置１は、省スペースで、かつ簡易な手法により、距離Ｚを算出できる。
【0223】
なお本実施形態では、仕分カップ１４１から薬剤を取出すときを例に挙げて説明したが、薬剤仕分装置１は、第１収容部１１から薬剤を取出すときにも、上述した距離Ｚの算出方法を利用して薬剤を取出すことができる。また、上述した距離Ｚの算出方法を利用した薬剤の取出方法は、薬剤仕分装置１Ａによっても実現可能である。さらに、当該薬剤の取出方法は、薬剤仕分装置に限らず、水平面（ＸＹステージ）から対象物を取出すピッキングシステムにも応用可能である。
【0224】
〔ソフトウェアによる実現例〕
薬剤仕分装置１、１Ａの制御ブロック（特に制御部６０ａ、６０Ａａ）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
薬剤仕分装置１、１Ａの制御ブロック（特に制御部６０ａ、６０Ａａ）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
【0225】
後者の場合、薬剤仕分装置１、１Ａは、各機能を実現するソフトウェアであるプログラム（種類判別プログラム）の命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【0226】
[分包品をまとめやすくする機能]
薬剤仕分装置１、１Ａには分包機構６を有しており、薬剤の仕分けが完了した薬剤は順次、分包機構６に搬送され、同一薬種の薬剤が収容された仕分カップ１４１ごとに分包が実行される。この際、一包当りの薬剤収容数量は決まっており、仕分カップ１４１に収容された数量の多い薬剤においては複数包に分けて分包が実行される。分包処理は自動で実行され、分包された分包袋は所定数分包された袋が帯状になって、薬剤仕分装置１、１Ａから排出される。排出された分包帯は装置外部に設けられた収容箱等(図示せず)に収容される。そのため、どの薬剤が分包帯のどの位置に存在するか、作業者が探すのに分包帯を取り出して確認する必要があり、手間や時間を要することになる。
薬剤仕分装置１、１Ａには分包機構６を有しており、薬剤の仕分けが完了した薬剤は順次、分包機構６に搬送され、同一薬種の薬剤が収容された仕分カップ１４１ごとに分包が実行される。この際、一包当りの薬剤収容数量は決まっており、仕分カップ１４１に収容された数量の多い薬剤においては複数包に分けて分包が実行される。分包処理は自動で実行され、分包された分包袋は所定数分包された袋が帯状になって、薬剤仕分装置１、１Ａから排出される。排出された分包帯は装置外部に設けられた収容箱等(図示せず)に収容される。そのため、どの薬剤が分包帯のどの位置に存在するか、作業者が探すのに分包帯を取り出して確認する必要があり、手間や時間を要することになる。
【0227】
特に、薬剤仕分装置１、１Ａで仕分けた後に、分包機構６により分包された薬種ごとの薬剤は、薬剤仕分装置１、１Ａとは別の、錠剤分包機や、錠剤収容棚等に戻すために、同一薬種ごとに漏れなく分包した分包袋を取り出す必要がある。しかし、分包機構６により払い出された分包帯が収容箱内で積み重ねられた状態となっているため、全ての袋を手に取り目視により確認し、対象の薬剤の袋を個別に探し出して抜き取らなければならないという問題があった。また、同じ薬種の分包袋が同じ分包帯に存在しない場合もあり、別の分包帯の群も探さなければ、最終的に全ての分包袋を漏れなく確認できたことにならないという作業の煩雑さをもたらしていた。
【0228】
そこで、タッチパネル３の表示部３２には、分包動作が完了すると「分包が完了しました」という情報の表示と共に「分包結果を確認」というボタンを表示し、これをタッチまたはクリックすることにより、今回の分包動作で分包した分包袋の数を薬剤毎に表示可能とするものである。また、表示部３２に表示した分包結果に関する情報は、実際の分包袋を貯留した場所から探し出す作業時に携帯することが可能なジャーナル等の印刷物に同様の情報を印刷するようにしても良い。
【0229】
具体的には、薬剤名と分包した分包袋の数を同一行に表示または印刷物へ印字し、同様に他の薬剤についても、薬剤毎に薬剤名と分包した分包袋の数を表示、または印刷物へ印字するものである。これにより、作業者は分包完了後において、薬剤毎の分包袋の数が把握できるため、実際に貯留した分包帯の群から対象の薬剤の分包袋を取り出す作業の際にも、表示または印刷された分包袋の数だけ探し出せばよいため、探し漏れが無いかという不安がなく、表示された分包数さえ取り出すことができれば、次の薬剤の分包袋の取り出し作業に移行する事が可能となり、従来と比較し収容箱等からの全ての分包袋の取り出し作業が短縮できるものである。
【0230】
〔本開示の別表現〕
本開示の一態様に係る種類判別装置は、薬剤に形成されたマークを抽出するように構築された学習済みモデルに、種類不明の対象薬剤を撮像した撮像画像を入力して得られる出力値に基づき、当該撮像画像に写るマークを抽出した抽出マーク画像を生成する画像生成部と、前記画像生成部が生成した抽出マーク画像と、薬剤の種類毎に予め登録された登録マーク画像との照合結果に基づき、前記対象薬剤の種類を判別する判別部と、を備える。
本開示の一態様に係る種類判別装置は、薬剤に形成されたマークを抽出するように構築された学習済みモデルに、種類不明の対象薬剤を撮像した撮像画像を入力して得られる出力値に基づき、当該撮像画像に写るマークを抽出した抽出マーク画像を生成する画像生成部と、前記画像生成部が生成した抽出マーク画像と、薬剤の種類毎に予め登録された登録マーク画像との照合結果に基づき、前記対象薬剤の種類を判別する判別部と、を備える。
【0231】
本開示の一態様に係る種類判別方法は、種類判別装置が実行する種類判別方法であって、薬剤に形成されたマークを抽出するように構築された学習済みモデルに、種類不明の対象薬剤を撮像した撮像画像を入力して得られる出力値に基づき、当該撮像画像に写るマークを抽出した抽出マーク画像を生成する画像生成ステップと、前記画像生成ステップで生成した抽出マーク画像と、薬剤の種類毎に予め登録された登録マーク画像との照合結果に基づき、前記対象薬剤の種類を判別する判別ステップと、を含む。
【0232】
本開示の一態様に係る種類判別プログラムは、コンピュータに、薬剤に形成されたマークを抽出するように構築された学習済みモデルに、種類不明の対象薬剤を撮像した撮像画像を入力して得られる出力値に基づき、当該撮像画像に写るマークを抽出した抽出マーク画像を生成する画像生成ステップと、前記画像生成ステップで生成した抽出マーク画像と、薬剤の種類毎に予め登録された登録マーク画像との照合結果に基づき、前記対象薬剤の種類を判別する判別ステップと、を実行させる。
【0233】
本発明の一態様に係る種類判別装置、種類判別方法、及び種類判別プログラムによれば、判別結果のエビデンスの提示を可能にすると共に、多様なマークに基づく種類の判別を行うことができる。
【0234】
〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0235】
６ 分包機構（分包部）
８ 読取部
１１ 第１収容部
１２ 搬送・仕分ユニット（搬送部）
１４ 第２収容部
１５ 待機トレイ（仮収容部）
３２ 表示部（報知部）
６０ コンピュータ（種類判別装置）
６４ 特徴抽出部（画像生成部）
６５ 判別部
７３ 計数部
８２ 撮像画像
８３ 抽出マーク画像
８４ 学習済みモデル
１１１、１１１ａ～１１１ｄ 第１区画
１４１ 仕分カップ（第２区画）
８ 読取部
１１ 第１収容部
１２ 搬送・仕分ユニット（搬送部）
１４ 第２収容部
１５ 待機トレイ（仮収容部）
３２ 表示部（報知部）
６０ コンピュータ（種類判別装置）
６４ 特徴抽出部（画像生成部）
６５ 判別部
７３ 計数部
８２ 撮像画像
８３ 抽出マーク画像
８４ 学習済みモデル
１１１、１１１ａ～１１１ｄ 第１区画
１４１ 仕分カップ（第２区画）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】