特開 2024-163658 位置検出装置及び位置検出装置を有している制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024163658

(43)【公開日】2024-11-22

(54)【発明の名称】位置検出装置及び位置検出装置を有している制御装置

(51)【国際特許分類】

   H02K 11/21 20160101AFI20241115BHJP

【ＦＩ】

H02K11/21

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023079465

(22)【出願日】2023-05-12

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100157808

【弁理士】

【氏名又は名称】渡邉 耕平

(72)【発明者】

【氏名】足達 勇治

(72)【発明者】

【氏名】前田 有亮

(72)【発明者】

【氏名】東山 義幸

(72)【発明者】

【氏名】山本 勝規

(72)【発明者】

【氏名】戸田 正明

【テーマコード（参考）】

5H611

【Ｆターム（参考）】

5H611AA01

5H611BB01

5H611PP07

5H611QQ03

5H611SS01

(57)【要約】

【課題】動作対象装置を動作させるアクチュエータに対する制御技術を提供することを目的とする。
【解決手段】本出願は、所定の動作対象装置を動作させるアクチュエータの回転シャフトの回転位置を検出するように構成された位置検出装置を開示する。位置検出装置は、電圧が印加される一対の検出線と、これらの検出線が接続された位置判定部と、これらの検出線に設けられた一対のスイッチと、を備えている。位置判定部は、これらのスイッチの開閉状態に応じた電圧の印加状態の変化に基づいて、回転シャフトの位置を判定するように構成されている。
【選択図】図１０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の動作対象装置を動作させるアクチュエータの回転シャフトの回転位置を検出するように構成された位置検出装置であって、
前記アクチュエータは、前記回転シャフトを第１回転位置、第２回転位置及び第３回転位置に角変位させることによって、前記動作対象装置に所定の動作をさせるように構成されており、
前記位置検出装置は、
電圧が印加される第１検出線及び第２検出線と、
前記第１検出線が接続された第１端子と、前記第２検出線が接続された第２端子と、を有している位置判定部と、
前記第１検出線に設けられた第１スイッチと、
前記第２検出線に設けられた第２スイッチと、
前記回転シャフトとともに回転しながら前記第１スイッチ及び前記第２スイッチを開閉することにより、前記第１スイッチと前記第２スイッチとがともに閉じた状態、前記第１スイッチと前記第２スイッチとがともに開いた状態、前記第１スイッチが閉じている一方で前記第２スイッチが開いた状態及び前記第１スイッチが開いている一方で前記第２スイッチが閉じた状態の４つの組み合わせが得られるように構成された切替部と、を備え、
前記切替部は、前記回転シャフトが前記第１回転位置乃至前記第３回転位置に到達したときに前記４つの組み合わせのうち１つであるベース状態から残りの３つの組み合わせである第１開閉状態乃至第３開閉状態にそれぞれ切り替えるように構成されており、
前記位置判定部は、前記第１端子及び前記第２端子への電圧の印加状態の変化に基づいて、前記回転シャフトが前記第１回転位置乃至前記第３回転位置のいずれに到達したか否かを判定するように構成されている、位置検出装置。

【請求項2】

前記切替部は、前記回転シャフトが一回転する間において、前記ベース状態から前記第１開閉状態乃至前記第３開閉状態への切替をそれぞれ１回だけ行うように構成されている、請求項１に記載の位置検出装置。

【請求項3】

前記切替部は、前記回転シャフトの軸方向において並んで前記回転シャフトに取り付けられた第１カム及び第２カムにより構成されており、
前記第１カムは、前記第１スイッチにのみ接触しながら前記第１スイッチを開閉するように構成されており、
前記第２カムは、前記第２スイッチにのみ接触しながら前記第２スイッチを開閉するように構成されている、請求項１に記載の位置検出装置。

【請求項4】

前記第１スイッチは、開状態になるように付勢されており、
前記第１カムは、前記第１スイッチに接触して前記第１スイッチを閉じる第１外周面と、周方向において互いに離間した位置において前記第１外周面に対して凹設されて前記第１スイッチが入り込んで開くことを許容する第１凹部及び第２凹部と、を有している、請求項３に記載の位置検出装置。

【請求項5】

前記第２スイッチは、開状態になるように付勢されており、
前記第２カムは、前記第２スイッチに接触して前記第２スイッチを閉じる第２外周面と、周方向において互いに離間した位置において前記第２外周面に対して凹設されて前記第２スイッチが入り込んで開くことを許容する第３凹部及び第４凹部と、を有しており、
前記第１外周面及び前記第２外周面は、前記第１スイッチが前記第１凹部に入り込む直前、前記第１スイッチが前記第２凹部に入り込む直前、前記第２スイッチが前記第３凹部に入り込む直前及び前記第４凹部に入り込む直前において、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチにそれぞれ接触して、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチをともに閉じた状態にするように構成されており、
前記第３凹部は、前記第１スイッチが前記第１凹部に入り込んで開くのと同期して、前記第２スイッチが前記第３凹部に入り込んで開くことを許容するように、前記第２外周面に凹設されており、
前記第４凹部は、前記第１スイッチが前記第２凹部に入り込んで開くタイミングとは異なるタイミングで、前記第２スイッチが前記第４凹部に入り込んで開くことを許容するように、前記第２外周面に凹設されている、請求項４に記載の位置検出装置。

【請求項6】

前記第２スイッチは、閉状態になるように付勢されており、
前記第２カムは、前記回転シャフトが一回転する間に前記第１スイッチ及び前記第２スイッチに対して非接触状態を保つ第２外周面と、周方向において互いに離間した位置において前記第２外周面から凸設されて前記第２スイッチを径方向に押し出して開く第３凸部及び第４凸部と、を有している、請求項４に記載の位置検出装置。

【請求項7】

前記第１外周面は、前記第３凸部が前記第２スイッチを径方向に押し出して開く直前及び前記第４凸部が前記第２スイッチを径方向に押し出して開く直前において、前記第１スイッチに接触して、前記第１スイッチを閉じた状態にするように構成されており、
前記第３凸部及び前記第４凸部は、前記第１スイッチが前記第１凹部に入り込んで開状態になる直前及び前記第１スイッチが前記第２凹部に入り込んで開状態になる直前において、前記第２スイッチに対して非接触状態になるように構成されており、
前記第３凸部は、前記第１スイッチが前記第１凹部に入り込んで開状態になるのと同期して、前記第２スイッチを径方向に押し出して開くように設けられており、
前記第４凸部は、前記第１スイッチが前記第２凹部に入り込んで開状態になるタイミングとは異なるタイミングで、前記第２スイッチを径方向に押し出して開くように設けられている、請求項６に記載の位置検出装置。

【請求項8】

前記第１スイッチ及び前記第２スイッチは、閉状態になるように付勢されており、
前記第１カムは、前記回転シャフトが一回転する間に前記第１スイッチ及び前記第２スイッチに対して非接触状態を保つ第１外周面と、周方向において互いに離間した位置において前記第１外周面から凸設されて前記第１スイッチを径方向に押し出して開く第１凸部及び第２凸部と、を有しており、
前記第２カムは、前記回転シャフトが一回転する間に前記第１スイッチ及び前記第２スイッチに対して非接触状態を保つ第２外周面と、周方向において互いに離間した位置において前記第２外周面から凸設されて前記第２スイッチを径方向に押し出して開く第３凸部及び第４凸部と、を有している、請求項３に記載の位置検出装置。

【請求項9】

前記第１凸部及び前記第２凸部は、前記第３凸部が前記第２スイッチを径方向に押し出す直前及び前記第４凸部が前記第２スイッチを径方向に押し出す直前において、前記第１スイッチに対して非接触状態になるように構成されており、
前記第３凸部及び前記第４凸部は、前記第１凸部が前記第１スイッチを径方向に押し出す直前及び前記第２凸部が前記第１スイッチを径方向に押し出す直前において、前記第２スイッチに対して非接触状態になるように構成されており、
前記第３凸部は、前記第１凸部が前記第１スイッチを径方向に押し出して開くのと同期して、前記第２スイッチを径方向に押し出して開くように、前記第２外周面から凸設されており、
前記第４凸部は、前記第２凸部が前記第１スイッチを径方向に押し出して開くタイミングとは異なるタイミングで、前記第２スイッチを径方向に押し出して開くように、前記第２外周面から凸設されている、請求項８に記載の位置検出装置。

【請求項10】

請求項１に記載の位置検出装置と、
前記動作対象装置の動作の内容に応じて、前記第１回転位置乃至前記第３回転位置のうちいずれか１つを目標回転位置に設定する目標設定部と、
前記目標回転位置に向けて前記回転シャフトが角変位するように前記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を備え、
前記位置判定部は、前記第１端子及び前記第２端子への電圧の印加状態の変化に基づいて、前記回転シャフトが前記目標回転位置に到達したか否かを判定するように構成されており、
前記アクチュエータ制御部は、前記回転シャフトが前記目標回転位置に到達したことを前記位置判定部が判定したことを条件として前記アクチュエータを停止させるように構成されている、制御装置。

【請求項11】

前記アクチュエータは、前記回転シャフトを回転駆動するモータを有しており、
前記制御装置は、前記モータへ電力を供給する電力供給部を更に備え、
前記アクチュエータ制御部は、前記回転シャフトが前記目標回転位置に到達したことを前記位置判定部が判定したことを条件として、前記電力供給部から前記モータへの電力供給が停止されるように前記電力供給部を制御する、請求項１０に記載の制御装置。

【請求項12】

前記アクチュエータは、前記回転シャフトを回転駆動するモータを有しており、
前記制御装置は、電力を出力する電力出力部と、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの開閉状態が前記４つの組み合わせのいずれになっても前記電力出力部から出力された電力を前記モータへ伝達可能に構成された給電回路と、を更に備え、
前記アクチュエータ制御部は、前記回転シャフトが前記目標回転位置に到達したことを前記位置判定部が判定したことを条件として前記電力出力部からの電力の出力が停止するように前記電力出力部を制御する、請求項１０に記載の制御装置。

【請求項13】

前記アクチュエータは、前記回転シャフトを回転駆動するモータを有しており、
前記制御装置は、電力を出力する電力出力部と、前記電力出力部から前記モータに接続された一対の電力線と、を更に備え、
前記第１検出線及び前記第２検出線は、前記一対の電力線のうち一方から分岐して延設され、
前記位置検出装置は、前記一対の電力線のうち他方から分岐して延設された第３検出線を有しており、
前記位置判定部は、前記第３検出線が接続された第３端子を有しており、前記第３端子と前記第１端子との間の電位差と、前記第３端子と前記第２端子との間の電位差と、に基づいて、前記回転シャフトが前記目標回転位置に到達したか否かを判定するように構成されている、請求項１０に記載の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、所定の動作対象装置を動作させるアクチュエータの回転シャフトの回転位置を検出する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

アクチュエータの回転シャフトの回転を利用して、様々な動作対象装置の動作が実現され得る。たとえば、アクチュエータが洗濯機に搭載される場合、アクチュエータの回転シャフトは、洗濯機の水槽に形成された排水口を開閉する排水弁に連結され得る。排水弁は、水槽からの意図しない漏水を防止するために、排水口を閉じる閉位置に付勢されるように構成され得るが、アクチュエータは、回転シャフトの回転により、排水口を開く開位置に引っ張るように構成され得る。

【0003】

詳細には、アクチュエータは、回転シャフトと、回転シャフトに取り付けられたレバー部材と、レバー部材と排水弁とに接続された接続ワイヤと、を有し得る。レバー部材は、回転シャフトの回転に伴って、接続ワイヤとレバー部材との接続部分が排水弁に近い近接位置と排水弁から遠い遠隔位置との間で変位するように構成され得る。この接続部分が近接位置にあれば、アクチュエータは、排水弁を引っ張らず、排水弁は、自身の付勢力により閉位置に留まるが、接続部分が遠隔位置にあるときには、排水弁は、アクチュエータによって引っ張られ、開位置に変位する。

【0004】

このアクチュエータが排水弁を動作させるために用いられる場合、衣類を洗濯する工程の間、アクチュエータの回転シャフトは、接続ワイヤとレバー部材との接続部分が上述の近接位置にある第１目標回転位置で停止した状態に保たれる。この工程の終了の後、水槽からの排水を行うために、アクチュエータの回転シャフトは、接続ワイヤとレバー部材との接続部分が遠隔位置に変位するように、第１目標回転位置から第２目標回転位置へ角変位され、第２目標回転位置で停止される。

【0005】

上述のような回転シャフトの動作を可能にするために、特許文献１の技術が好適に利用可能である。特許文献１では、図１５に示すように、モータによって回転駆動される回転シャフト９００にカム９１０が取り付けられている。カム９１０は、平面視において円弧状の外周面９１１と、外周面９１１に対して径方向に凹設された凹部９１２と、を有している。

【0006】

凹部９１２の位置に基づいて、回転シャフト９００の回転位置を検出できるように、一対のスイッチ９２１，９２２が設けられている。これらのスイッチ９２１，９２２は、カム９１０を挟むように配置されている。また、スイッチ９２１に隣り合うように接点片９２３が配置されており、スイッチ９２２に隣り合うように接点片９２４が配置されている。スイッチ９２１及び接点片９２３は、モータへ電力を供給する給電回路９２５の一部を構成している。また、スイッチ９２２及び接点片９２４は、モータへ電力を供給する他の給電回路９２６の一部を構成している。モータは、給電回路９２５，９２６のうちいずれか一方を通じて電力の供給を受けて、回転シャフト９００を回転駆動することができる。

【0007】

スイッチ９２１は、カム９１０と接点片９２３との間に配置されて、カム９１０側に付勢されている。スイッチ９２１の先端は、カム９１０の凹部９１２がスイッチ９２１の先端に対向する位置に到達したときに、凹部９１２に入り込む。この状態では、スイッチ９２１は、接点片９２３から離間し、給電回路９２５を通じたモータへの給電は許容されない状態になる。この状態において、給電回路９２６を通じてモータへ電力が供給されると、回転シャフト９００がカム９１０とともに角変位する。この結果、スイッチ９２１は、カム９１０の外周面９１１に接触する。カム９１０の外周面９１１は、スイッチ９２１を接点片９２３に向けて押し出し、接点片９２３とスイッチ９２１とを接触させる。この状態では、給電回路９２５を通じたモータへの給電が可能になる。スイッチ９２２及び接点片９２４は、カム９１０について、スイッチ９２１及び接点片９２３と左右対称の構造を有している。

【0008】

カム９１０、スイッチ９２１，９２２及び接点片９２３，９２４を洗濯機用のアクチュエータに適用した場合、上述のレバー部材は、この回転シャフト９００に取り付けられ得る。詳細には、レバー部材は、カム９１０及び回転シャフト９００が図１５に示す回転位置にあるとき、接続ワイヤとレバー部材との接続部分が上述の近接位置にあるように回転シャフト９００に取り付けられ得る。すなわち、図１５に示すカム９１０及び回転シャフト９００の回転位置は、上述の第１目標回転位置に設定され得る。

【0009】

図１５に示すスイッチ９２２は、接点片９２４に接触しているので、衣類を洗ったりすすいだりする工程の終了後、給電回路９２６に電力が出力されれば、モータは、給電回路９２６を通じて電力を受け取り、回転シャフト９００を回転させることができる。回転シャフト９００が第１目標回転位置から約１８０°回転すれば、凹部９１２は、スイッチ９２２の先端に対向する位置に到達する。このとき、スイッチ９２２の先端は、凹部９１２に入り込んで、スイッチ９２２は、接点片９２４から離れる。この状態では、給電回路９２６を通じた電力供給ができなくなるので、モータ、ひいては、回転シャフト９００は、停止する。

【0010】

上述のレバー部材がこの停止位置にあるときに、接続ワイヤとレバー部材との接続部分が上述の遠隔位置にあれば、排水弁は、開位置に変位し、水槽の排水口が開放される。すなわち、図１５に示すカム９１０及び回転シャフト９００の回転位置から約１８０°回転した回転位置は、上述の第２目標回転位置に設定され得る。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0011】

【特許文献1】特開２０１４－２３３２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0012】

洗濯機は、水槽の中で回転する回転槽及びパルセータを更に有し得る。この場合、衣類を強い力で攪拌する動作と、衣類を弱い力で攪拌する動作と、を設けることができる。すなわち、水槽に水が貯まった状態でパルセータのみを回転させれば、回転槽及びパルセータを一体的に回転させた場合よりも強い力で衣類を攪拌することができる。衣類を強い力で攪拌すれば、衣類に付着した汚れや洗剤を効果的に落とすことができる一方で、衣類への負荷は大きくなり得る。一方、衣類を弱い力で攪拌すれば、衣類に対する洗浄力は落ちるものの、衣類への負荷は軽減され得る。

【0013】

上述の２つの動作を実現するために、回転槽とパルセータとを一体的に回転させる連結位置と、パルセータのみを回転させる非連結位置と、の間で変位可能なクラッチ機構が洗濯機に搭載され得る。クラッチ機構の変位は、排水弁の変位と以下のように関連付けられる。

【0014】

排水弁が閉位置にある状態では、水槽内に水を溜めることができ、この状態で、クラッチ機構を非連結位置に変位させれば、衣類を強い力で攪拌することができる。一方、クラッチ機構を連結位置に変位させれば、衣類への負荷を軽減しつつ衣類を攪拌することができる。排水弁を閉位置にした状態でクラッチ機構を連結位置又は非連結位置にする設定は、衣類を洗ったりすすいだりする工程に好適に利用可能である。

【0015】

排水弁が開位置に変位されれば、水槽からの排水がなされる。この状態で、回転槽が回転されれば、衣類から水が遠心分離され、衣類に対する脱水処理が実行され得る。また、この回転槽と一体的にパルセータを回転させれば、衣類がパルセータによって傷つけられることが抑制される。このため、排水弁が開位置に変位した状態で、クラッチ機構を連結位置に変位させれば、衣類の損傷を抑制しつつ、衣類に対する脱水処理が実行され得る。洗濯機の動作と、排水弁及びクラッチ機構の位置と、の関係を以下の表１に示す。

【0016】

【表1】

【0017】

図１５に示す技術を適用したアクチュエータは、排水弁及びクラッチ機構のうちいずれか一方を２位置間で変位することはできるが、排水弁及びクラッチ機構の両方を２位置間で変位させることはできない。すなわち、上述の表１に示す動作Ａ～Ｃのうちいずれか１つを実現することはできない。これらの動作Ａ～Ｃ全てを実現するためには、回転シャフトが一回転する間において、回転シャフト９００を３つの回転位置で停止可能にする技術が必要になる。しかし、図１５に示す技術では、回転シャフト９００の２つの回転位置しか検出することができず、もう１つの回転位置を検出するためには、たとえば、スイッチを有する給電回路が追加することが必要になる。仮に、この給電回路が追加されれば、動作Ａ～Ｃを実行するための回転シャフトの３つの回転位置を検出し、これらの回転位置で回転シャフトを停止させ得るが、スイッチが増え、スイッチに起因する電気的な故障が生じやすくなる。

【0018】

回転シャフト９００を有しているアクチュエータは、洗濯機以外の他の動作対象装置に所定の動作をさせるためにも利用され得る。このような動作対象装置に用いられるアクチュエータの回転シャフト９００が３つの回転位置で停止できるようにアクチュエータが構成されれば、洗濯機と同様に、動作対象装置に搭載された複数の動作部品を単一のアクチュエータで動作させ得る。このため、アクチュエータの回転シャフトを３つの回転位置で停止させるための技術は、様々な技術分野で求められている。

【0019】

本開示は、３以上のスイッチを設けることなく、動作対象装置の動作に必要とされる回転シャフトの３つの回転位置を検出することを可能にする技術を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0020】

本開示における位置検出装置は、所定の動作対象装置を動作させるアクチュエータの回転シャフトの回転位置を検出するように構成されている。アクチュエータは、回転シャフトを第１回転位置、第２回転位置及び第３回転位置に角変位させることによって、動作対象装置に所定の動作をさせるように構成されている。位置検出装置は、電圧が印加される第１検出線及び第２検出線と、第１検出線が接続された第１端子と、第２検出線が接続された第２端子と、を有している位置判定部と、第１検出線に設けられた第１スイッチと、第２検出線に設けられた第２スイッチと、回転シャフトとともに回転しながら第１スイッチ及び第２スイッチを開閉することにより、第１スイッチと第２スイッチとがともに閉じた状態、第１スイッチと第２スイッチとがともに開いた状態、第１スイッチが閉じている一方で第２スイッチが開いた状態及び第１スイッチが開いている一方で第２スイッチが閉じた状態の４つの組み合わせが得られるように構成された切替部と、を備えている。切替部は、回転シャフトが第１回転位置乃至第３回転位置に到達したときに４つの組み合わせのうち１つであるベース状態から残りの３つの組み合わせである第１開閉状態乃至第３開閉状態にそれぞれ切り替えるように構成されている。位置判定部は、第１端子及び第２端子への電圧の印加状態の変化に基づいて、回転シャフトが第１回転位置乃至第３回転位置のいずれに到達したか否かを判定するように構成されている。

【0021】

本開示における制御装置は、上述の位置検出装置と、動作対象装置の動作の内容に応じて、第１回転位置乃至第３回転位置のうちいずれか１つを目標回転位置に設定する目標設定部と、目標回転位置に向けて回転シャフトが角変位するようにアクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を備えている。位置判定部は、第１端子及び第２端子への電圧の印加状態の変化に基づいて、回転シャフトが目標回転位置に到達したか否かを判定するように構成されている。アクチュエータ制御部は、回転シャフトが目標回転位置に到達したことを位置判定部が判定したことを条件としてアクチュエータを停止させるように構成されている。

【発明の効果】

【0022】

上述の技術は、３以上のスイッチを設けることなく、動作対象装置の動作に必要とされる回転シャフトの３つの回転位置を検出することを可能にする。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】洗濯機の概略的な断面図

【図2】洗濯機の排水弁の断面図

【図3】洗濯機の排水弁の底面図

【図4】洗濯機の排水弁の断面図

【図5】洗濯機のクラッチ機構の断面図

【図6】洗濯機のクラッチ機構の断面図

【図7】クラッチ機構、排水弁及びアクチュエータの底面図

【図8】クラッチ機構、排水弁及びアクチュエータの底面図

【図9】洗濯機の動作シーケンスを表すフローチャート

【図10】アクチュエータの回転シャフトに取り付けられた切替部の斜視図

【図11】切替部を構成している第１カム及び第２カムの回転を表している模式図

【図12】洗濯機に対する制御を行う制御装置の機能構成図

【図13】他の切替部の概略図

【図14】他の切替部を構成している第１カム及び第２カムの回転を表している模式図

【図15】アクチュエータの回転シャフトに取り付けられた従来のカムの概略図

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、図面を参照しながら、洗濯機に対する制御技術の実施形態を詳細に説明するが、当業者の理解を容易にするために、例えば、既によく知られた事項の詳細説明、又は、実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図していない。

【0025】

（洗濯機の全体的な構成）
洗濯機１００は、略矩形箱状の筐体１１０を有しており、筐体１１０の上壁１１１には、筐体１１０内に衣類を投入するための投入口１１２が形成されている。また、上壁１１１には、投入口１１２を開いたり閉じたりするための蓋部１１３が上下に回動可能に取り付けられている。

【0026】

筐体１１０内には、上向きに開口しているとともに底部１２１を有している略円筒状の水槽１２０が配置されている。水槽１２０は、水を貯留可能に形成されており、筐体１１０内に配置された複数のサスペンション１２２によって、弾性的に保持されている。水槽１２０の上側には、水槽１２０への給水用に給水部１５０が設けられている。給水部１５０は、蛇口からの流路を形成している給水管部１５１と、給水管部１５１に取り付けられた給水弁１５２と、を有している。

【0027】

水槽１２０の底部１２１には、水槽１２０内に溜まった水を排出するための排水口１２３が形成されている。排水口１２３からは、水槽１２０から排出された水の流路を形成している排水管１２４が延設されており、排水管１２４の先端（水の流れにおける下流端）は、筐体１１０の後壁から突出している。排水管１２４には、排水口１２３を開いて水槽１２０からの排水を許容する開位置と排水口１２３を閉じて水槽１２０からの排水を許容しない閉位置との間で変位可能に構成された排水弁１３０が取り付けられている。

【0028】

詳細には、排水管１２４は、図２に示すように、排水口１２３に接続された上流管部１２５と、上流管部１２５に接続されているとともに排水弁１３０が収容された弁収容部１２６と、を有している。弁収容部１２６は、上流管部１２５よりも大きな内径を有している。このため、上流管部１２５と弁収容部１２６との継ぎ目には段部１２７が形成されている。

【0029】

段部１２７とは反対側における弁収容部１２６の端壁１２８は、排水弁１３０を変位させるためのアクチュエータ１７０に対向している。この端壁１２８には、アクチュエータ１７０を弁収容部１２６内の排水弁１３０に接続するための接続穴１２９が形成されている。また、弁収容部１２６には、図３に示すように、連結穴２２１が形成されている。この連結穴２２１には、排水管１２４の下流側部分を構成している下流管部材２２２（図１を参照）が接続される。

【0030】

排水弁１３０は、図２に示すように、段部１２７に当接した状態で排水口１２３からの水を上流管部１２５内に堰き止める弁板１３１と、弁板１３１を段部１２７に押し付けるように端壁１２８と弁板１３１との間で延設されたコイルバネ１３２と、を有している。また、コイルバネ１３２を保護するためのベローズ管１３３も端壁１２８と弁板１３１との間で延設されており、コイルバネ１３２は、ベローズ管１３３内に収容されている。

【0031】

ベローズ管１３３及びコイルバネ１３２は、伸縮可能に構成されている。このため、弁板１３１を段部１２７から引き離す方向（すなわち、端壁１２８側）の外力がアクチュエータ１７０によって加えられると、ベローズ管１３３及びコイルバネ１３２は、図４に示すように縮んで、弁板１３１が段部１２７から離間する。図４に示す状態では、上流管部１２５内に堰き止められていた水は、弁収容部１２６内に流入し、弁収容部１２６の連結穴２２１を通じて、下流管部材２２２へ流れることができる。図４に示す弁板１３１の位置を、以下の説明では、「開位置」と称する。図２に示す弁板１３１の位置を、以下の説明では、「閉位置」と称する。

【0032】

水槽１２０の中には、図１に示すように、回転槽１４０及びパルセータ１６０が回転可能に配置されている。回転槽１４０は、上向きに開口した略円筒形状を有しており、底部１４１を有している。投入口１１２を通じて投入された衣類は、回転槽１４０内に収容される。回転槽１４０の周壁には、多数の小孔１４２が形成されており、上述の給水部１５０によって水槽１２０へ供給された水は、これらの小孔１４２を通じて回転槽１４０内へ流入できる。

【0033】

パルセータ１６０は、回転槽１４０内に配置されており、回転槽１４０の底部１４１の上側で回転可能に設けられている。この底部１４１の下側において、回転槽１４０及びパルセータ１６０を回転駆動するための駆動機構２００が構築されている。

【0034】

駆動機構２００は、水槽１２０の底部１２１の下面に固定されたクラッチ機構３００と、クラッチ機構３００の下側に設けられているとともにクラッチ機構３００に固定された環状の主モータ２１０と、を有している。主モータ２１０内には、主モータ２１０によって回転駆動される回転板２１７が配置されている。回転板２１７の上面からは、モータシャフト２１２が上方に延設されている。モータシャフト２１２は、水槽１２０の底部１２１及び回転槽１４０の底部１４１を貫通しており、モータシャフト２１２の上端に、パルセータ１６０が固定されている。

【0035】

モータシャフト２１２と略同軸の回転筒２１５が回転槽１４０の底部１４１から下方に延設されており、モータシャフト２１２は、回転筒２１５内に挿通されている。回転筒２１５は、水槽１２０の底部１２１を貫通している。なお、水槽１２０の底部１２１に対する回転筒２１５の貫通部分からの漏水を防ぐためのシール構造が回転筒２１５の外周面の周囲に形成されている。

【0036】

クラッチ機構３００は、クラッチケース３１０と、クラッチケース３１０内に収容されたコイルバネ３１１、バネ座３１２及び環状のクラッチ板３１３と、を有している。クラッチケース３１０内には、回転筒２１５の下部が挿入されており、回転筒２１５の下端は、クラッチ板３１３に嵌入されている。詳細には、クラッチ板３１３は、回転筒２１５に対してスプライン接続されており、回転筒２１５の軸方向（上下方向）に変位可能になっている。

【0037】

クラッチ板３１３は、回転板２１７の上側に配置されており、コイルバネ３１１は、クラッチ板３１３の上側に配置されている。コイルバネ３１１の上端は、バネ座３１２に固定されている。図１に示す状態では、コイルバネ３１１は、クラッチ板３１３を下方に付勢し、回転板２１７に押し付けている。この状態では、主モータ２１０の駆動力は、回転板２１７及びモータシャフト２１２を通じてパルセータ１６０に伝達される。また、この駆動力は、回転板２１７、クラッチ板３１３及び回転筒２１５を通じて回転槽１４０にも伝達される。図１に示す位置にクラッチ板３１３があるときの駆動力の伝達経路を、以下の説明では、「第２伝達経路」と称する。第２伝達経路が設定されると、パルセータ１６０及び回転槽１４０は、一体的に回転する。

【0038】

クラッチ板３１３に上向きの外力が加えられると、コイルバネ３１１が縮み、クラッチ板３１３は、上向きに変位する。この状態では、クラッチ板３１３は、回転板２１７から離れ、回転板２１７からクラッチ板３１３への主モータ２１０の駆動力の伝達は遮断される。すなわち、主モータ２１０の駆動力は、回転槽１４０に伝達されない一方で、パルセータ１６０に伝達される。回転板２１７から離間した位置にクラッチ板３１３があるときの駆動力の伝達経路を、以下の説明では、「第１伝達経路」と称する。第１伝達経路が設定されると、パルセータ１６０のみが回転する。言い換えると、パルセータ１６０は、回転槽１４０に対して相対的に回転する。

【0039】

（アクチュエータの構成）
アクチュエータ１７０は、図１に示すように、水槽１２０の底部１２１に固定されており、クラッチ板３１３を上方に変位させるとともに、排水弁１３０（弁板１３１）を開位置に変位させるように構成されている。詳細には、アクチュエータ１７０は、図３に示すように、モータ１７１と、ギアボックス１７２と、回転シャフト１７３と、を有している。

【0040】

モータ１７１は、クラッチ機構３００及び排水弁１３０を動作させるための駆動力を発生させるように構成されている。ギアボックス１７２内には、モータ１７１の駆動力を伝達するための複数のギアが配置されており、これらのギアのうち１つに回転シャフト１７３の基端部が接続されている。このため、モータ１７１の駆動力は、ギアボックス１７２内の複数のギアを介して、回転シャフト１７３へ伝達され、回転シャフト１７３は、回転駆動される。なお、回転シャフト１７３が一方向にのみ回転することを許容するように、ラチェット機構がギアボックス１７２内で構成されていてもよい。

【0041】

回転シャフト１７３の基端部は、上述のように、ギアボックス１７２内のギアに接続できるようにギアボックス１７２内に挿入されている一方で、回転シャフト１７３の先端部は、ギアボックス１７２の外側に突出している。回転シャフト１７３の先端には、操作レバー１７４が取り付けられている。

【0042】

操作レバー１７４は、略円板状の取付板１７５と、取付板１７５の外周面から径方向に突出した第１アーム１７６と、を有している。取付板１７５は、回転シャフト１７３の先端に被せられるように回転シャフト１７３に固定されている。第１アーム１７６の先端には、第１接続部１７７が固定されており、この第１接続部１７７は、排水弁１３０との接続に利用される。本実施形態では、第１接続部１７７は、ネジによって構成されている。

【0043】

第１接続部１７７は、クラッチ機構３００を動作させるために設けられた第２アーム１７８を第１アーム１７６に固定するためにも利用される。第２アーム１７８の基端部は、第１接続部１７７によって、第１アーム１７６の先端に固定されており、第１アーム１７６の延設方向とは異なる方向に延設されている。第２アーム１７８の先端には、クラッチ機構３００に接続される第２接続部１７９が固定されている。第２接続部１７９は、例えば、ピンによって構成され得る。

【0044】

第１接続部１７７には、ワイヤ状の弁接続部材１８１の基端部が接続されている。弁接続部材１８１の先端は、図２に示すように、弁収容部１２６の端壁１２８に形成された接続穴１２９を通じて、弁収容部１２６内に差し込まれている。弁接続部材１８１の先端は、弁収容部１２６内において、コイルバネ１３２及びベローズ管１３３に挿入されて、弁板１３１に接続されている。回転シャフト１７３が回転して、第１接続部１７７が図２に示す位置から図４に示す位置に角変位すると、第１接続部１７７と弁収容部１２６との間の距離が大きくなる。このため、弁収容部１２６内の弁板１３１は、弁接続部材１８１によって弁収容部１２６の端壁１２８側に引っ張られ、開位置に移動する。

【0045】

第２接続部１７９には、図５に示すように、コイルバネ１８２の基端が取り付けられており、コイルバネ１８２の先端には、レバーアーム１８３が取り付けられている。レバーアーム１８３の先端は、クラッチ板３１３の回転を許容しつつクラッチ板３１３の周壁を把持するように構成されている。レバーアーム１８３は、レバーアーム１８３の先端と基端との間で、ピン１８４により、バネ座３１２に固定されている。レバーアーム１８３は、ピン１８４回りに回動可能になっている。

【0046】

詳細には、回転シャフト１７３が回転して、第２接続部１７９が図５に示す位置から図６に示す位置に角変位すると、第２接続部１７９とクラッチ機構３００との間の距離が大きくなる。この距離の増大に伴って、レバーアーム１８３がピン１８４回りに回動して、レバーアーム１８３の先端は、上向きに変位する。レバーアーム１８３の先端の上向きの変位に伴って、クラッチ板３１３も上向きに変位し、回転板２１７から離れる。

【0047】

なお、回転シャフト１７３が図６に示す回転位置にある状態は、図３（又は図２）に示す状態に対応している。このとき、主モータ２１０の駆動力は、回転板２１７を通じてパルセータ１６０へ伝達される。一方、回転筒２１５は、回転板２１７から切り離されており、主モータ２１０の駆動力は、回転槽１４０には伝達されない。また、排水弁１３０は、排水口１２３を閉じた状態になっており、水槽１２０からの排水は許容されない。すなわち、回転シャフト１７３が図６に示す回転位置に到達すると、排水弁１３０が排水口１２３を閉じ、且つ、主モータ２１０が発生した駆動力の伝達経路が第１伝達経路に設定された状態が得られる。図３（図２又は図６）に示す回転シャフト１７３の回転位置を、以下の説明では、「第１回転位置」と称する。回転シャフト１７３が第１回転位置に到達すると、水槽１２０内に水を貯留しつつ、パルセータ１６０を回転槽１４０に対して相対的に回転させることができ、回転槽１４０内の衣類を強い力で攪拌することができる。この状態では、衣類に対して高い洗浄力が得られる。

【0048】

回転シャフト１７３が図５に示す回転位置にある状態は、図７（又は図４）に示す状態に対応している。この状態では、クラッチ機構３００は、主モータ２１０の駆動力をパルセータ１６０及び回転槽１４０へ伝達する第２伝達経路を設定しており、且つ、排水弁１３０は、排水口１２３を開いている。この状態では、水槽１２０に溜められていた水は、排水口１２３から排水され、パルセータ１６０及び回転槽１４０が一体的に回転する。回転槽１４０の回転により、衣類中の水は、遠心分離される。また、遠心分離された水は、排水口１２３を通じて排出される。このとき、パルセータ１６０は、回転槽１４０と一体的に回転しているので、パルセータ１６０が衣類に対して負荷を与えにくくなっている。図７（図４又は図５）に示す回転シャフト１７３の回転位置を、以下の説明では、「第３回転位置」と称する。

【0049】

回転シャフト１７３が図８に示す回転位置にあるとき、第１接続部１７７は、弁収容部１２６に比較的近い位置にあり、弁収容部１２６内の弁板１３１は、弁接続部材１８１によって引っ張られていない。このため、弁板１３１は、ベローズ管１３３内のコイルバネ１３２によって段部１２７に押し付けられており、水槽１２０からの排水を許容しない。すなわち、排水弁１３０は、排水口１２３を閉じている。また、第２接続部１７９は、クラッチ機構３００に比較的近い位置にあり、レバーアーム１８３は、コイルバネ１８２によって引っ張られていない。このため、レバーアーム１８３は、図５に示す姿勢になっており、クラッチ板３１３は、クラッチ機構３００のコイルバネ３１１によって押し下げられて回転板２１７とかみ合っている。すなわち、クラッチ機構３００は、主モータ２１０の駆動力をパルセータ１６０及び回転槽１４０へ伝達する第２伝達経路を設定している。図８に示す回転シャフト１７３の回転位置を、以下の説明では、「第２回転位置」と称する。

【0050】

回転シャフト１７３が第２回転位置に到達すると、水槽１２０内に水を貯留しつつ、回転槽１４０及びパルセータ１６０を一体的に回転することができる。このとき、回転槽１４０内の衣類は、回転槽１４０及びパルセータ１６０の回転により水中で攪拌されるものの、パルセータ１６０が単独で回転する場合において衣類に加わる負荷と比べて、衣類に作用する負荷は小さくなる。すなわち、衣類は、比較的弱い力で攪拌される。

【0051】

（制御用の構成）
本実施形態では、洗濯機１００は、図９に示す動作シーケンスＡ及びＢのいずれか一方を実行するように構成されている。これらの動作シーケンスＡ及びＢにおいて、給水部１５０、主モータ２１０及びアクチュエータ１７０は、図１に示す筐体１１０の上部に配置された制御回路１９０によって制御される。動作シーケンスＡ及びＢにおいて、アクチュエータ１７０の回転シャフト１７３の回転位置を、第１回転位置乃至第３回転位置にそれぞれ設定するために、制御回路１９０は、回転シャフト１７３の回転位置に関する位置情報を取得する必要がある。このため、図１０に示す位置検出装置４００が設けられている。

【0052】

位置検出装置４００は、回転シャフト１７３とともに回転するように設けられた切替部４１０と、切替部４１０の周囲に配置された２つのスイッチ及び２つの接点を有している検出回路４２０と、により構成されている。以下の説明では、２つのスイッチのうち一方のスイッチを、「第１スイッチ４２１」と称し、他方のスイッチを、「第２スイッチ４２２」と称する。

【0053】

第１スイッチ４２１は、２つの接点のうち一方の接点に対して離接するように設けられており、この接点を、以下の説明では、「第１接点４２３」と称する。第１スイッチ４２１は、第１接点４２３と切替部４１０との間に配置されている。第１スイッチ４２１が第１接点４２３から離れている状態を、以下の説明では、「第１スイッチ４２１が開いている」と称する。第１スイッチ４２１が第１接点４２３に接触している状態を、以下の説明では、「第１スイッチ４２１が閉じている」と称する。

【0054】

また、第２スイッチ４２２は、２つの接点のうち他方の接点に対して離接するように設けられており、この接点を、以下の説明では、「第２接点４２４」と称する。第２スイッチ４２２は、第２接点４２４と切替部４１０との間に配置されている。第２スイッチ４２２が第２接点４２４から離れている状態を、以下の説明では、「第２スイッチ４２２が開いている」と称する。第２スイッチ４２２が第２接点４２４に接触している状態を、以下の説明では、「第２スイッチ４２２が閉じている」と称する。なお、第２スイッチ４２２は、図１０において、第１スイッチ４２１よりも低い位置に配置されている。

【0055】

切替部４１０は、回転シャフト１７３が一回転する間に、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２の開閉状態について、以下の４つの組み合わせが得られるように構成されている。
・第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２がともに閉じている状態。
・第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２がともに開いている状態（図１０）。
・第１スイッチ４２１が閉じている一方で、第２スイッチ４２２が開いている状態。
・第１スイッチ４２１が開いている一方で、第２スイッチ４２２が閉じている状態。

【0056】

詳細には、切替部４１０は、ギアボックス１７２内において回転シャフト１７３の軸方向に並んで回転シャフト１７３に取り付けられた第１カム４１１及び第２カム４１２によって構成されている。第１カム４１１は、図１０において、第２カム４１２の上側に位置している。

【0057】

第１カム４１１は、平面視において略円形の第１外周面４１３と、周方向において互いに間隔を空けて第１外周面４１３に凹設された第１凹部４１４及び第２凹部４１５を有している。第２カム４１２は、平面視において略円形の第２外周面４１６と、周方向において互いに間隔を空けて第２外周面４１６に凹設された第３凹部４１７及び第４凹部４１８を有している。

【0058】

第１カム４１１は、第１スイッチ４２１に対応する高さ位置に配置されており、第１スイッチ４２１に接触可能であるが、第２スイッチ４２２には接触しないように形成されている。図１０に示す第１スイッチ４２１は、第１凹部４１４に入り込んで、第１接点４２３から離れている。第１カム４１１が回転シャフト１７３とともに回転すると、第１カム４１１の第１外周面４１３が第１スイッチ４２１に接触し、第１スイッチ４２１を第１接点４２３に押し付ける。この状態では、第１スイッチ４２１は、弾性変形し、第１スイッチ４２１自身の復元力により、第１カム４１１側に付勢された状態になる。

【0059】

第２カム４１２は、第２スイッチ４２２に対応する高さ位置に配置されており、第２スイッチ４２２に接触可能であるが、第１スイッチ４２１には接触しないように形成されている。図１０に示す第２スイッチ４２２は、第３凹部４１７に入り込んで、第２接点４２４から離れている。第２カム４１２が回転シャフト１７３とともに回転すると、第２カム４１２の第２外周面４１６が第２スイッチ４２２に接触し、第２スイッチ４２２を第２接点４２４に押し付ける。この状態では、第２スイッチ４２２は、弾性変形し、第２スイッチ４２２自身の復元力により、第２カム４１２側に付勢された状態になる。

【0060】

第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２の開閉状態と切替部４１０の回転位置との間の関係は、図１１に示すようなものになる。図１１（ａ）では、第１スイッチ４２１は、第１外周面４１３に押されて第１接点４２３に接触している。このとき、第２スイッチ４２２は、第２外周面４１６に押されて第２接点４２４に接触している。すなわち、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２は、ともに閉じている。第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２がともに閉じている状態を、以下の説明では、「ベース状態」と称する。

【0061】

第１カム４１１及び第２カム４１２は、図１１（ａ）に示す状態から反時計回りに回転する。上述のベース状態は、図１１（ｂ）及び図１１（ｃ）に示すように、第１スイッチ４２１が第１凹部４１４に入り込み、第２スイッチ４２２が第３凹部４１７に入り込む直前まで維持される。図１１（ｃ）に示すように、第１凹部４１４及び第３凹部４１７は、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２が同期して開くように形成されている。なお、図１１（ｃ）に示す状態は、図１０に示す状態に対応している。図１１（ｃ）及び図１０に示す第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２の開閉状態（すなわち、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２がともに開いている状態）を、以下の説明では、「第１開閉状態」と称する。本実施形態では、第１カム４１１及び第２カム４１２は、回転シャフト１７３が第１回転位置（図６）にあるときに第１開閉状態が得られるように回転シャフト１７３に取り付けられている。

【0062】

第１カム４１１及び第２カム４１２が反時計回りに更に回転すると、図１１（ｄ）乃至図１１（ｆ）に示すように、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２がともに閉じたベース状態が再度得られる。

【0063】

第１カム４１１及び第２カム４１２の回転方向において、第３凹部４１７と第４凹部４１８との間隔は、第１凹部４１４と第２凹部４１５との間隔よりも短くなっている。このため、第２スイッチ４２２は、図１１（ｇ）に示すように、第１スイッチ４２１が第２凹部４１５に入り込む前に第４凹部４１８に入り込んで開く。すなわち、第１スイッチ４２１が閉じている一方で、第２スイッチ４２２が開いている状態が得られる。この状態を、以下の説明では、「第３開閉状態」と称する。本実施形態では、第１カム４１１及び第２カム４１２は、回転シャフト１７３が第３回転位置（図５）に到達したときに第３開閉状態が得られるように形成されている。

【0064】

第１カム４１１及び第２カム４１２が反時計回りに更に回転すると、図１１（ｈ）及び図１１（ｉ）に示すように、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２がともに閉じたベース状態が再度得られる。そして、第１カム４１１及び第２カム４１２が反時計回りに更に回転すると、図１１（ｊ）に示すように、第１スイッチ４２１は、第２凹部４１５に入り込んで開く。このとき、第２スイッチ４２２は、第２外周面４１６に接触しており閉じている。この状態を、以下の説明では、「第２開閉状態」と称する。本実施形態では、第１カム４１１及び第２カム４１２は、回転シャフト１７３が第２回転位置（図８）に到達したときに第２開閉状態が得られるように形成されている。

【0065】

その後、第１カム４１１及び第２カム４１２が反時計回りに更に回転すると、図１１（ｋ）に示すように、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２がともに閉じたベース状態が得られ、図１１（ａ）に示す状態に戻る。

【0066】

図１１に示すように、第１カム４１１及び第２カム４１２が一回転する間に、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２の開閉状態について、以下の３つの変化が１回ずつ得られる。
・ベース状態から第１開閉状態への変化。
・ベース状態から第２開閉状態への変化。
・ベース状態から第３開閉状態への変化。

【0067】

検出回路４２０は、図１２に示すように、第１スイッチ４２１及び第１接点４２３が設けられた第１検出線４２５と、第２スイッチ４２２及び第２接点４２４が設けられた第２検出線４２６と、を有している。第１検出線４２５及び第２検出線４２６は、回転シャフト１７３の回転位置についての判定処理を行う位置判定部４３０と、アクチュエータ１７０のモータ１７１に電力を供給する電力供給部４４０と、に接続されている。電力供給部４４０を通じて、電圧が第１検出線４２５及び第２検出線４２６に印加される。

【0068】

電力供給部４４０は、電力を出力可能に構成された電力出力部４４１と、電力出力部４４１が出力した電力をモータ１７１に伝達可能に電力出力部４４１とモータ１７１とに接続された給電回路４４２と、を有している。電力出力部４４１は、図１に示す制御回路１９０に設けられた電源及び駆動回路によって構成されていてもよい。また、給電回路４４２は、電力出力部４４１とモータ１７１とに接続された一対の電力線４４３，４４４によって構成されている。これらの電力線４４３，４４４のうち一方に、第１検出線４２５及び第２検出線４２６が接続される。図１２では、第１検出線４２５及び第２検出線４２６は、電力線４４３に接続されている。

【0069】

位置判定部４３０は、第１端子４５１、第２端子４５２及び第３端子４５３を有している。第１端子４５１には、第１検出線４２５が接続されており、第２端子４５２には、第２検出線４２６が接続されている。第３端子４５３には、電力線４４４から分岐された第３検出線４２７が接続されている。位置判定部４３０は、第３端子４５３に印加されている電圧を基準電位として、第１端子４５１及び第２端子４５２に電圧が印加されているか否かを判定するように構成されている。

【0070】

すなわち、モータ１７１に電力が供給されているとき、電力線４４３，４４４間には電位差が生じている。このとき、第１スイッチ４２１が閉じていれば、第１端子４５１と第３端子４５３との間には、電力線４４３，４４４間の電位差に相当する電位差が生ずる。この場合、電圧が印加されたオン状態に第１端子４５１がなっていると、位置判定部４３０は判定する。第１スイッチ４２１が開いていれば、第１端子４５１と第３端子４５３との間に電位差が生じない。この場合、電圧が印加されていないオフ状態に第１端子がなっていると、位置判定部４３０は判定する。

【0071】

同様に、第２スイッチ４２２が閉じていれば、第２端子４５２と第３端子４５３との間には、電力線４４３，４４４間の電位差に相当する電位差が生ずる。この場合、位置判定部４３０は、第２端子４５２がオン状態になっていると判定する。第２スイッチ４２２が開いていれば、第２端子４５２と第３端子４５３との間に電位差が生じない。この場合、位置判定部４３０は、第２端子４５２がオフ状態になっていると判定する。以下の表に、第１端子４５１及び第２端子４５２のオン状態及びオフ状態と、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２の開閉状態と、の関係を示す。

【0072】

【表2】

【0073】

第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２の開閉状態は、回転シャフト１７３が第１回転位置に到達したときには、ベース状態から第１開閉状態に変化する。このとき、第１端子４５１及び第２端子４５２はともに、オン状態からオフ状態に変化する。第１端子４５１及び第２端子４５２に対する電圧の印加状態がこのように変化した場合には、位置判定部４３０は、回転シャフト１７３が第１回転位置に到達したと判定する。

【0074】

回転シャフト１７３が第２回転位置に到達したときには、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２の開閉状態は、ベース状態から第２開閉状態に変化する。このとき、第２端子４５２は、オン状態を維持する一方で、第１端子４５１は、オン状態からオフ状態に変化する。第１端子４５１及び第２端子４５２に対する電圧の印加状態がこのように変化した場合には、位置判定部４３０は、回転シャフト１７３が第２回転位置に到達したと判定する。

【0075】

回転シャフト１７３が第３回転位置に到達したときは、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２の開閉状態は、ベース状態から第３開閉状態に変化する。このとき、第１端子４５１は、オン状態を維持する一方で、第２端子４５２は、オン状態からオフ状態に変化する。第１端子４５１及び第２端子４５２に対する電圧の印加状態がこのように変化した場合には、位置判定部４３０は、回転シャフト１７３が第３回転位置に到達したと判定する。

【0076】

制御回路１９０には、動作設定部１９１と、目標設定部１９３と、アクチュエータ制御部１９４と、給水制御部１９５と、モータ制御部１９６と、が設けられていてもよい。動作設定部１９１は、図９に示す動作シーケンスＡ及びＢ中の各工程における動作の内容を設定するように構成されている。また、動作設定部１９１は、設定された動作の内容に応じて、目標設定部１９３、アクチュエータ制御部１９４、給水制御部１９５及び／又はモータ制御部１９６に様々な指令を出力するように構成されている。目標設定部１９３及びアクチュエータ制御部１９４は、上述の位置検出装置４００を伴って、アクチュエータ１７０を制御するための制御装置１９２を構成する。

【0077】

制御装置１９２は、動作設定部１９１からの指令に応じて、アクチュエータ１７０のモータ１７１を制御するように構成されている。給水制御部１９５は、動作設定部１９１からの指令に応じて、給水部１５０を制御するように構成されている。モータ制御部１９６は、動作設定部１９１からの指令に応じて、主モータ２１０を制御するように構成されている。

【0078】

（動作シーケンスＡにおける制御動作）
洗濯機１００が図９の動作シーケンスＡを実行する場合、動作設定部１９１は、動作シーケンスＡにおける水槽１２０への給水動作が行われることを目標設定部１９３及びアクチュエータ制御部１９４に通知する。動作シーケンスＡが実行される場合、水槽１２０への給水の後（ステップＳ１１０）、衣類を強い力で攪拌する（ステップＳ１２０）。この場合、水槽１２０に水を溜めるために、排水弁１３０で排水口１２３を閉じる必要がある。排水弁１３０で排水口１２３を閉じるための回転シャフト１７３の回転位置は、第１回転位置又は第２回転位置である。

【0079】

回転シャフト１７３が第１回転位置にあるときには、クラッチ機構３００は、主モータ２１０の駆動力の伝達経路を第１伝達経路に設定し、パルセータ１６０が回転槽１４０に対して相対的に回転することが許容される。一方、回転シャフト１７３が第２回転位置にあるときには、クラッチ機構３００は、主モータ２１０の駆動力の伝達経路を第２伝達経路に設定し、パルセータ１６０と回転槽１４０とが一体的に回転することが許容される。パルセータ１６０が回転槽１４０に対して相対的に回転するときの衣類に対する攪拌力は、パルセータ１６０と回転槽１４０とが一体的に回転するときの衣類に対する攪拌力よりも強い。このため、動作シーケンスＡにおける水槽１２０への給水動作が行われることの通知を受けた目標設定部１９３は、第１回転位置を目標回転位置に設定するとともに、目標回転位置が第１回転位置であることを位置判定部４３０に通知する。

【0080】

動作シーケンスＡにおける水槽１２０への給水動作が行われることの通知は、上述の如く、動作設定部１９１からアクチュエータ制御部１９４にも送られており、アクチュエータ制御部１９４は、この通知に応じて、電力の出力を電力出力部４４１に指示する。この指示に応じて、電力出力部４４１は、電力線４４３，４４４を通じて、アクチュエータ１７０のモータ１７１に電力を出力する。

【0081】

モータ１７１は、電力出力部４４１からの電力により、回転シャフト１７３を角変位させる。回転シャフト１７３が第１回転位置に到達すると、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２の開閉状態は、ベース状態から第１開閉状態に変化する。第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２の開閉状態の変化に応じて、位置判定部４３０の第１端子４５１及び第２端子４５２への電圧の印加状態が変化する。すなわち、第１端子４５１及び第２端子４５２はともに、オン状態からオフ状態に変化する。このような印加状態の変化が位置判定部４３０によって検出されると、位置判定部４３０は、回転シャフト１７３が目標回転位置に到達したことを、動作設定部１９１及びアクチュエータ制御部１９４に通知する。この通知に応じて、アクチュエータ制御部１９４は、電力の出力の停止を、電力出力部４４１に指示する。この指示に応じて、電力出力部４４１は、電力の出力を停止し、モータ１７１を停止させる。この結果、回転シャフト１７３は、第１回転位置で停止する。

【0082】

このとき、動作設定部１９１は、位置判定部４３０からの通知に応じて、給水制御部１９５に給水の指示を出し、モータ制御部１９６に作動の指示を出す。給水制御部１９５は、動作設定部１９１からの指示に応じて、給水部１５０から水槽１２０への給水が行われるように給水部１５０を制御する。給水制御部１９５は、たとえば、水槽１２０に設けられた液位センサからの検出値が所定の値になるまで水槽１２０への給水が行われるように給水部１５０を制御してもよい。モータ制御部１９６は、動作設定部１９１からの指示に応じて、主モータ２１０を所定の時間長だけ作動させてもよい。この間、パルセータ１６０が回転槽１４０に対して相対的に回転し、回転槽１４０内の衣類は、強い力で攪拌される。この場合、高い洗浄力が衣類に対して発揮され得る。

【0083】

主モータ２１０が所定の時間長だけ作動した後、動作設定部１９１は、水槽１２０からの排水の指令を、目標設定部１９３及びアクチュエータ制御部１９４に出力する（ステップＳ１３０）。水槽１２０からの排水時には、排水弁１３０は排水口１２３を開く開位置に変位する必要があり、この変位は、回転シャフト１７３が第３回転位置に角変位することによって得られる。このため、目標設定部１９３は、動作設定部１９１から排水の指令を受けると、第３回転位置を目標回転位置に設定するとともに、目標回転位置が第３回転位置であることを位置判定部４３０に通知する。また、アクチュエータ制御部１９４は、動作設定部１９１から排水の指令に応じて、電力の出力を電力出力部４４１に指示する。この指示に応じて、電力出力部４４１は、電力線４４３，４４４を通じて、アクチュエータ１７０のモータ１７１に電力を出力する。そして、モータ１７１は、電力出力部４４１からの電力により、回転シャフト１７３を角変位させる。

【0084】

回転シャフト１７３が第３回転位置に到達すると、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２の開閉状態は、ベース状態から第３開閉状態に変化する。このとき、第２端子４５２のみがオン状態からオフ状態に変化し、第１端子４５１は、オン状態を維持する。このような印加状態の変化が位置判定部４３０によって検出されると、位置判定部４３０は、回転シャフト１７３が目標回転位置に到達したことを、動作設定部１９１及びアクチュエータ制御部１９４に通知する。この通知に応じて、アクチュエータ制御部１９４は、電力の出力の停止を、電力出力部４４１に指示する。この指示に応じて、電力出力部４４１は、電力の出力を停止し、モータ１７１を停止させる。この結果、回転シャフト１７３は、第３回転位置で停止する。この状態では、排水口１２３は、開放されており、水槽１２０内の水は、排水口１２３を通じて排出され得る。

【0085】

水槽１２０に設けられた液位センサからの検出値が排水口１２３からの排水により所定の値を下回ると、動作設定部１９１は、衣類の脱水を開始するための制御を実行する（ステップＳ１４０）。このとき、回転シャフト１７３は、第３回転位置で停止しており、この状態では、クラッチ機構３００は、主モータ２１０の駆動力をパルセータ１６０と回転槽１４０とに伝達する第２伝達経路に駆動力の伝達経路を設定している。このため、アクチュエータ１７０を動作させることなく、主モータ２１０を作動させれば、パルセータ１６０及び回転槽１４０は、一体的に回転し得る。回転槽１４０の回転により、衣類に含まれる水は、遠心分離される。このとき、パルセータ１６０は、回転槽１４０と一体的に回転しているので、衣類がパルセータ１６０によって傷つけられることが抑制される。したがって、動作設定部１９１は、アクチュエータ１７０用の制御装置１９２に指令を出すことなく、モータ制御部１９６に作動指令を出力する。そして、モータ制御部１９６は、動作設定部１９１からの作動指令に応じて、主モータ２１０を所定の時間長だけ作動させる。

【0086】

（動作シーケンスＢにおける制御動作）
動作シーケンスＡが選択された場合、衣類は、上述の如く、強い力で攪拌されるので、衣類に付着した汚れを効果的に落とし得る一方で、衣類に対する負荷が高くなり得る。このため、衣類に対する高い負荷が望ましくない場合には、動作シーケンスＢが選択され得る。動作シーケンスＢでは、動作設定部１９１は、パルセータ１６０と回転槽１４０とを一体的に回転させて衣類が攪拌されるように、洗濯機１００の動作の内容を設定する。

【0087】

詳細には、動作設定部１９１は、動作シーケンスＢにおける水槽１２０への給水動作が行われることを目標設定部１９３及びアクチュエータ制御部１９４に通知する（ステップＳ１１５）。この通知を受けて、目標設定部１９３は、第２回転位置を目標回転位置に設定する。また、アクチュエータ制御部１９４は、電力の出力を電力出力部４４１に指示する。この指示に応じて、電力出力部４４１は、電力線４４３，４４４を通じて、アクチュエータ１７０のモータ１７１に電力を出力し、モータ１７１は、回転シャフト１７３を角変位させる。

【0088】

回転シャフト１７３が第２回転位置に到達すると、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２の開閉状態は、ベース状態から第２開閉状態に変化する。第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２の開閉状態の変化に応じて、位置判定部４３０の第１端子４５１及び第２端子４５２への電圧の印加状態が変化する。すなわち、第１端子４５１のみがオン状態からオフ状態に変化し、第２端子４５２は、オン状態を維持する。このような印加状態の変化が位置判定部４３０によって検出されると、位置判定部４３０は、回転シャフト１７３が目標回転位置に到達したことを、動作設定部１９１及びアクチュエータ制御部１９４に通知する。この通知に応じて、アクチュエータ制御部１９４は、電力の出力の停止を、電力出力部４４１に指示する。この指示に応じて、電力出力部４４１は、電力の出力を停止し、モータ１７１を停止させる。この結果、回転シャフト１７３は、第２回転位置で停止する。この状態では、クラッチ機構３００は、主モータ２１０の駆動力をパルセータ１６０と回転槽１４０とに伝達する第２伝達経路に駆動力の伝達経路を設定している。

【0089】

動作設定部１９１は、位置判定部４３０からの通知に応じて、給水制御部１９５に給水の指示を出し、モータ制御部１９６に作動の指示を出す。給水制御部１９５は、動作設定部１９１からの指示に応じて、給水部１５０から水槽１２０への給水が行われるように給水部１５０を制御する。モータ制御部１９６は、動作設定部１９１からの指示に応じて、主モータ２１０を所定の時間長だけ作動させる（ステップＳ１２５）。この間、パルセータ１６０及び回転槽１４０が一体的に回転し、回転槽１４０内の衣類は、比較的弱い力で攪拌される。このため、衣類に対する負荷を抑制しつつ、衣類を洗浄することが許容される。

【0090】

主モータ２１０が所定の時間長だけ作動させた後の洗濯機１００の動作は、動作シーケンスＡ及びＢで変わりはない。このため、動作シーケンスＢが選択された場合においても、ステップＳ１３０及びステップＳ１４０がその後実行される。

【0091】

上述の実施形態では、切替部４１０は、一回転する間に、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２の開閉状態について、以下の変化を１回ずつ生じさせるように構成されている。
・第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２がともに閉じたベース状態から第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２がともに開いた第１開閉状態への変化（以下、「第１変化」と称する）。
・ベース状態から第１スイッチ４２１が開いている一方で第２スイッチ４２２が閉じている第２開閉状態への変化（以下、「第２変化」と称する）。
・ベース状態から第１スイッチ４２１が閉じている一方で第２スイッチ４２２が開いている第３開閉状態への変化（以下、「第３変化」と称する）。

【0092】

これらの変化に応じて、位置判定部４３０の第１端子４５１及び第２端子４５２への電圧の印加状態が変化する。すなわち、上述の第１変化が生じた場合には、第１端子４５１及び第２端子４５２はともに、オン状態からオフ状態に変化する。上述の第２変化が生じた場合には、第２端子４５２は、オン状態を維持する一方で、第１端子４５１は、オン状態からオフ状態になる。上述の第３変化が生じた場合には、第１端子４５１は、オン状態を維持する一方で、第２端子４５２は、オン状態からオフ状態になる。このため、位置判定部４３０は、第１端子４５１及び第２端子４５２に対する電圧の印加状態の変化に基づいて、これらの変化が生ずる３つの回転位置のいずれに回転シャフト１７３が到達したか否かを検出することができる。

【0093】

第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２のみを用いて、回転シャフト１７３が３つの回転位置のいずれに到達したかが判定可能になるので、３以上のスイッチを検出回路４２０に設けなくてもよい。このため、スイッチに起因する電気的な故障が抑制される。

【0094】

第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２は、第１検出線４２５及び第２検出線４２６に設けられており、電力出力部４４１とモータ１７１とに接続された電力線４４３，４４４には設けられていない。このため、電力供給部４４０は、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２の開閉状態とは無関係にモータ１７１へ電力を供給可能になっている。したがって、電力出力部４４１が電力を出力すれば、モータ１７１は、作動することができる。

【0095】

上述の実施形態では、第１スイッチ４２１は、第１カム４１１によって開閉され、第２スイッチ４２２は、第２カム４１２によって開閉されている。代替的に、図１３に示すように、切替部４１０は、単一のカム４３１によって構成されてもよい。カム４３１は、平面視において略円形の外周面４３２と、周方向において互いに間隔を空けて凹設された３つの凹部４３３～４３５と、を有している。

【0096】

図１３は、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２が凹部４３３，４３５に入り込んで、ともに開いた第１開閉状態を示している。この状態から、カム４３１が反時計回りに９０°回転すると、第１スイッチ４２１が凹部４３４に入り込んで開いている一方で、第２スイッチ４２２が外周面４３２に接触して閉じている第２開閉状態が得られる。カム４３１が反時計回りに９０°更に回転すると、第１スイッチ４２１が凹部４３５に入り込んで開き、第２スイッチ４２２が凹部４３３に入り込んで開く。すなわち、図１３に示す状態から１８０°カム４３１が回転すると、再度、第１開閉状態が得られる。カム４３１が反時計回りに９０°更に回転すると、第１スイッチ４２１が外周面４３２に接触して閉じている一方で第２スイッチ４２２が凹部４３４に入り込んで開いている第３開閉状態が得られる。第１開閉状態から第３開閉状態になるまでの間、第３開閉状態から第１開閉状態になるまでの間及び第１開閉状態から第２開閉状態になるまでの間、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２がともに閉じたベース状態が得られる。

【0097】

このように、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２は、ベース状態、第１開閉状態乃至第３開閉状態の４つの状態になり得る。しかし、カム４３１が一回転する間に、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２は、２回、第１開閉状態になり得る。

【0098】

位置判定部４３０は、第１開閉状態が得られる２つの回転位置のうち一方を第１回転位置として判定できるように構成され得る。たとえば、位置判定部４３０は、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２の開閉状態の変化の順序に基づいて、回転シャフト１７３が第１回転位置に到達したと判定するように構成されてもよい。詳細には、第３開閉状態及びベース状態が得られた後に第１開閉状態が得られた場合には、位置判定部４３０は、回転シャフト１７３が第１回転位置に到達したと判定してもよい。一方、第２開閉状態及びベース状態が得られた後に第１開閉状態が得られた場合には、位置判定部４３０は、回転シャフト１７３が第１回転位置に到達したと判定しない。

【0099】

図１３に示すように切替部４１０を構成した場合には、切替部４１０は比較的簡素な構造を有し得る一方で、位置判定部４３０の判定処理が複雑化し得る。一方、図１１に示すように、切替部４１０が第１カム４１１と第２カム４１２とによって構成されれば、切替部４１０が一回転する間に、ベース状態から第１開閉状態乃至第３開閉状態への切替はそれぞれ１回ずつ生ずる。このため、位置判定部４３０の判定処理は、比較的簡素化される。

【0100】

図１乃至図１３に示す実施形態では、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２は、開状態になるように付勢されている。しかし、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２のうち少なくとも一方が閉状態になるように付勢されていてもよい。例えば、図１４に示すように、第１スイッチ４２１が閉状態になるように付勢されており、第２スイッチ４２２が開状態になるように付勢されていてもよい。第１スイッチ４２１が閉状態になるように付勢される場合、第１スイッチ４２１は、第１接点４２３に対して径方向における外側に配置される。また、第１カム４１１には、第１外周面４１３から径方向に突出した第１凸部４３６及び第２凸部４３７が設けられる。なお、第１凸部４３６は、図１１に示す第１凹部４１４に対応する位置に設けられており、第２凸部４３７は、図１１に示す第２凹部４１５に対応する位置に設けられている。また、図１４に示す第２カム４１２及び第２スイッチ４２２は、図１１に示すものと同一である。

【0101】

図１４の第１接点４２３及び第１スイッチ４２１は、回転シャフト１７３が一回転する間において第１カム４１１の第１外周面４１３と非接触状態を保つように配置されている。また、第１接点４２３は、図１４（ｃ）及び図１４（ｊ）に示すように、第１凸部４３６及び第２凸部４３７が第１接点４２３の上側と通過できるように、第１スイッチ４２１よりも背が低くなっている。第１凸部４３６及び第２凸部４３７は、第１接点４２３の上側を通過しているとき、第１スイッチ４２１に接触して、第１スイッチ４２１を径方向に押し出す。この結果、第１スイッチ４２１は、第１接点４２３から離れるように弾性変形し、開状態になる。

【0102】

第１凸部４３６及び第２凸部４３７が第１スイッチ４２１から離れると、第１スイッチ４２１は、第１接点４２３に接触する位置に復元する。このとき、第１カム４１１は、第１スイッチ４２１に接触していない。このため、第１スイッチ４２１の摩耗が抑制される。また、第１凸部４３６及び第２凸部４３７は、図１１に示す第１凹部４１４及び第２凹部４１５に対応する位置に設けられているので、図１４の第１スイッチ４２１は、図１１に示す第１スイッチ４２１と同じタイミングで開閉することができる。

【0103】

図１４の第２カム４１２は、図６の第２カム４１２と同様に、第３凹部４１７及び第４凹部４１８を有している。代替的に、第３凹部４１７に対応する位置において第３凸部が設けられ、第４凹部４１８に対応する位置において第４凸部が設けられていてもよい。

【0104】

この場合、第２スイッチ４２２は、第２接点４２４の外側に配置されるとともに閉状態になるように付勢される。また、第２カム４１２は、回転シャフト１７３が一回転する間に第２外周面４１６が第２スイッチ４２２に対して非接触状態を保つように形成される。第３凸部及び第４凸部は、第２スイッチ４２２を径方向に押し出すように第２外周面４１６から突出される。

【0105】

第３凸部及び第４凸部が図６の第３凹部４１７及び第４凹部４１８に対応する位置に設けられれば、第２スイッチ４２２は、図６の第２スイッチ４２２と同じタイミングで開閉する。なお、第２カム４１２が第３凸部及び第４凸部を有している場合、第１カム４１１は、図６に示す形状を有していてもよい。この場合、開状態になるように付勢された第１スイッチ４２１が用いられる。あるいは、第１カム４１１は、図１４に示す形状を有していてもよい。この場合、閉状態になるように付勢された第１スイッチ４２１が用いられる。

【0106】

図１乃至図１４では、検出回路４２０は、給電回路４４２に接続されている。代替的に、検出回路４２０は、電力出力部４４１に接続されていてもよい。この場合、電力出力部４４１は、給電回路４４２だけでなく検出回路４２０にも電力を出力するように構成される。

【0107】

図１乃至図１４では、切替部４１０は、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２に接触しながら第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２を開閉しているが、磁力を用いて、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２を開閉してもよい。たとえば、図１１に示す第１凹部４１４～第４凹部４１８に対応する位置に磁石が設けられてもよい。この場合、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２は、この磁石の磁力によって吸着される磁性体を用いて構成され得る。

【0108】

図１乃至図１４では、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２がともに閉じた状態がベース状態として用いられている。しかし、第１カム４１１及び第２カム４１２の形状を変更して、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２がともに開いた状態がベース状態として用いられてもよい。あるいは、第１スイッチ４２１及び第２スイッチ４２２のうち一方が開いている状態がベース状態として用いられてもよい。

【0109】

図１乃至図１４では、第１カム４１１及び第２カム４１２は、排水弁１３０及びクラッチ機構３００に接続された回転シャフト１７３に取り付けられている。代替的に、第１カム４１１及び第２カム４１２は、回転シャフト１７３と同じ回転速度で回転する他の回転シャフトに取り付けられていてもよい。

【0110】

図１乃至図１４では、洗濯機１００が、アクチュエータ１７０によって動作される動作対象装置である。しかし、回転シャフト１７３が３つの回転位置にあるときに、互いに異なる動作をするように構成された他の装置が動作対象装置であってもよい。

【0111】

（効果等）
上述の実施形態に係る技術は、以下の特徴を有しているとともに、以下の効果を奏する。

【0112】

上述の実施形態に係る一の局面に係る位置検出装置は、所定の動作対象装置を動作させるアクチュエータの回転シャフトの回転位置を検出するように構成されている。アクチュエータは、回転シャフトを第１回転位置、第２回転位置及び第３回転位置に角変位させることによって、動作対象装置に所定の動作をさせるように構成されている。位置検出装置は、電圧が印加される第１検出線及び第２検出線と、第１検出線が接続された第１端子と、第２検出線が接続された第２端子と、を有している位置判定部と、第１検出線に設けられた第１スイッチと、第２検出線に設けられた第２スイッチと、回転シャフトとともに回転しながら第１スイッチ及び第２スイッチを開閉することにより、第１スイッチと第２スイッチとがともに閉じた状態、第１スイッチと第２スイッチとがともに開いた状態、第１スイッチが閉じている一方で第２スイッチが開いた状態及び第１スイッチが開いている一方で第２スイッチが閉じた状態の４つの組み合わせが得られるように構成された切替部と、を備えている。切替部は、回転シャフトが第１回転位置乃至第３回転位置に到達したときに４つの組み合わせのうち１つであるベース状態から残りの３つの組み合わせである第１開閉状態乃至第３開閉状態にそれぞれ切り替えるように構成されている。位置判定部は、第１端子及び第２端子への電圧の印加状態の変化に基づいて、回転シャフトが第１回転位置乃至第３回転位置のいずれに到達したか否かを判定するように構成されている。

【0113】

上述の構成では、切替部は、回転シャフトとともに回転しながら、第１スイッチ及び第２スイッチを開閉する。この結果、第１スイッチ及び第２スイッチの開閉状態について、以下の４つの組み合わせが得られる。
・第１スイッチ及び第２スイッチがともに閉じた状態。
・第１スイッチ及び第２スイッチがともに開いた状態。
・第１スイッチが閉じている一方で第２スイッチが開いた状態。
・第１スイッチが開いている一方で第２スイッチが閉じた状態。

【0114】

第１スイッチ及び第２スイッチがともに閉じた状態では、第１端子及び第２端子の両方について、電圧が印加されたオン状態が得られる。第１スイッチ及び第２スイッチがともに開いた状態では、第１端子及び第２端子の両方について、電圧が印加されていないオフ状態が得られる。第１スイッチが閉じている一方で第２スイッチが開いた状態では、第１端子はオン状態になるが、第２端子は、オフ状態になる。逆に、第１スイッチが開いている一方で第２スイッチが閉じた状態では、第１端子はオフ状態になるが、第２端子は、オン状態になる。このように、切替部が第１スイッチ及び第２スイッチを開閉すると、第１端子及び第２端子への電圧の印加状態が変化する。

【0115】

第１スイッチ及び第２スイッチの開閉状態は、回転シャフトが第１回転位置乃至第３回転位置に到達したときに、切替部によって切り替えられる。すなわち、第１スイッチ及び第２スイッチの開閉状態は、上述の４つの組み合わせのうち１つであるベース状態から残りの３つの組み合わせである第１開閉状態乃至第３開閉状態に切り替わる。このため、第１端子及び第２端子への電圧の印加状態も、回転シャフトが第１回転位置乃至第３回転位置に到達したときに変化する。したがって、位置判定部は、第１端子及び第２端子への電圧の印加状態の変化に基づいて、回転シャフトが第１回転位置乃至第３回転位置のいずれに到達したか否かを判定することができる。このように、位置検出装置は、３以上のスイッチを用いることなく、回転シャフトの３つの回転位置を検出することができる。

【0116】

上述の構成において、切替部は、回転シャフトが一回転する間において、ベース状態から第１開閉状態乃至第３開閉状態への切替をそれぞれ１回だけ行うように構成されていてもよい。

【0117】

仮に、回転シャフトが一回転する間に、ベース状態から第１開閉状態への変化が２回生じたとしたら、位置判定部は、これらの変化のうちいずれにおいて、回転シャフトが第１回転位置に到達したかを判定する処理をする必要がある。このような処理を省略するために、上述の構成では、切替部は、回転シャフトが一回転する間において、ベース状態から第１開閉状態乃至第３開閉状態への切替がそれぞれ１回だけ行われるように構成されている。

【0118】

上述の構成において、切替部は、回転シャフトの軸方向において並んで回転シャフトに取り付けられた第１カム及び第２カムにより構成されていてもよい。第１カムは、第１スイッチにのみ接触しながら第１スイッチを開閉するように構成されていてもよい。第２カムは、第２スイッチにのみ接触しながら第２スイッチを開閉するように構成されていてもよい。

【0119】

上述の構成では、第１カム及び第２カムは、回転シャフトの軸方向において並んで回転シャフトに取り付けられているので、回転シャフトとともに回転することができる。第１カムは、第１スイッチにのみ接触するので、第１スイッチの開閉タイミングは、第１カムによって専ら決定される。すなわち、第１スイッチが開くタイミング及び閉じるタイミングは、第２カムに影響されることなく決定され得る。また、第２カムは、第２スイッチにのみ接触するので、第２スイッチが開くタイミング及び閉じるタイミングは、第１カムに影響されることなく決定され得る。

【0120】

上述の構成において、第１スイッチは、開状態になるように付勢されていてもよい。第１カムは、第１スイッチに接触して第１スイッチを閉じる第１外周面と、周方向において互いに離間した位置において第１外周面に対して凹設されて第１スイッチが入り込んで開くことを許容する第１凹部及び第２凹部と、を有していてもよい。

【0121】

上述の構成では、第１カムの第１外周面が第１スイッチに接触しているとき、第１スイッチは、閉じられている。その後、第１カムが回転シャフトとともに回転すると、第１スイッチは、開状態になるように付勢されているので、第１凹部又は第２凹部に入り込む。第１凹部及び第２凹部は、周方向において互いに離間した位置に設けられているので、第１カムが一回転する間に、第１スイッチは、閉状態から開状態に２回変化する。これらの変化のタイミングは、第１スイッチが第１カムにのみ接触するので、第２カムに影響されない。

【0122】

上述の構成において、第２スイッチは、開状態になるように付勢されていてもよい。第２カムは、第２スイッチに接触して第２スイッチを閉じる第２外周面と、周方向において互いに離間した位置において第２外周面に対して凹設されて第２スイッチが入り込んで開くことを許容する第３凹部及び第４凹部と、を有していてもよい。第１外周面及び第２外周面は、第１スイッチが第１凹部に入り込む直前、第１スイッチが第２凹部に入り込む直前、第２スイッチが第３凹部に入り込む直前及び第４凹部に入り込む直前において、第１スイッチ及び第２スイッチにそれぞれ接触して、第１スイッチ及び第２スイッチをともに閉じた状態にするように構成されていてもよい。第３凹部は、第１スイッチが第１凹部に入り込んで開くのと同期して、第２スイッチが第３凹部に入り込んで開くことを許容するように、第２外周面に凹設されていてもよい。第４凹部は、第１スイッチが第２凹部に入り込んで開くタイミングとは異なるタイミングで、第２スイッチが第４凹部に入り込んで開くことを許容するように、第２外周面に凹設されていてもよい。

【0123】

上述の構成では、第１スイッチが第１凹部に入り込む直前、第１スイッチが第２凹部に入り込む直前、第２スイッチが第３凹部に入り込む直前及び第４凹部に入り込む直前のいずれにおいても、第１スイッチ及び第２スイッチは、閉じられている。その後、第１スイッチが第１凹部又は第２凹部に入り込んで開けば、あるいは、第２スイッチが第３凹部又は第４凹部に入り込んで開けば、第１端子及び第２端子への電圧の印加状態が変化する。このため、第１スイッチ及び第２スイッチが閉じられた状態がベース状態として利用され得る。また、第１スイッチが第１凹部に入り込んで開くタイミングは、第２スイッチが第３凹部に入り込んで開くタイミングと同期しているので、第１スイッチ及び第２スイッチがともに開いた状態が得られる。この状態は、第１開閉状態乃至第３開閉状態のうち１つとして利用され得る。第１スイッチが第２凹部に入り込んで開くタイミングは、第２スイッチが第４凹部に入り込んで開くタイミングとは相違しているので、第１スイッチが開いている一方で、第２スイッチが閉じている状態が得られる。この状態は、第１開閉状態乃至第３開閉状態のうち他のもう１つとして利用され得る。また、第２スイッチが第４凹部に入り込んで開くとき、第１スイッチが第１外周面によって閉じられている状態も得られる。この状態は、第１開閉状態乃至第３開閉状態のうち残りの１つとして利用され得る。

【0124】

上述の構成において、第２スイッチは、閉状態になるように付勢されていてもよい。第２カムは、回転シャフトが一回転する間に第１スイッチ及び第２スイッチに対して非接触状態を保つ第２外周面と、周方向において互いに離間した位置において第２外周面から凸設されて第２スイッチを径方向に押し出して開く第３凸部及び第４凸部と、を有していてもよい。

【0125】

上述の構成では、第２カムの第２外周面は、回転シャフトが一回転する間に第２スイッチに対して非接触状態を保つので、第２スイッチの摩耗が抑制される。また、第２カムの第３凸部及び第４凸部は、第２スイッチを径方向に押し出して開き、第３凸部及び第４凸部が第２スイッチから離れると、第２スイッチは、閉状態になるように付勢されているので閉状態になる。第３凸部及び第４凸部は、周方向において互いに離間した位置に設けられているので、第２カムが一回転する間に、第２スイッチは、閉状態から開状態に２回変化する。これらの変化のタイミングは、第２スイッチが第２カムにのみ接触するので、第１カムに影響されない。

【0126】

上述の構成において、第１外周面は、第３凸部が第２スイッチを径方向に押し出して開く直前及び第４凸部が第２スイッチを径方向に押し出して開く直前において、第１スイッチに接触して、第１スイッチを閉じた状態にするように構成されていてもよい。第３凸部及び第４凸部は、第１スイッチが第１凹部に入り込んで開状態になる直前及び第１スイッチが第２凹部に入り込んで開状態になる直前において、第２スイッチに対して非接触状態になるように構成されていてもよい。第３凸部は、第１スイッチが第１凹部に入り込んで開状態になるのと同期して、第２スイッチを径方向に押し出して開くように設けられていてもよい。第４凸部は、第１スイッチが第２凹部に入り込んで開状態になるタイミングとは異なるタイミングで、第２スイッチを径方向に押し出して開くように設けられていてもよい。

【0127】

上述の構成では、第３凸部が第２スイッチを径方向に押し出して開く直前及び第４凸部が第２スイッチを径方向に押し出して開く直前では、第２スイッチは、第３凸部及び第４凸部に接触しておらず、閉状態になっている。このとき、第１スイッチは、第１カムの第１外周面に接触して閉状態になっている。また、第１スイッチが第１凹部に入り込んで開状態になる直前及び第１スイッチが第２凹部に入り込んで開状態になる直前においても、第３凸部及び第４凸部は、第２スイッチに対して非接触状態になっている。このため、第１スイッチ及び第２スイッチがともに閉じた状態が得られる。その後、第１スイッチが第１凹部又は第２凹部に入り込んで開けば、あるいは、第２スイッチが第３凸部又は第４凸部に接触して開けば、第１端子及び第２端子への電圧の印加状態が変化する。このため、第１スイッチ及び第２スイッチが閉じられた状態がベース状態として利用され得る。また、第１スイッチが第１凹部に入り込んで開くタイミングは、第３凸部が第２スイッチを押し出して開くタイミングと同期しているので、第１スイッチ及び第２スイッチがともに開いた状態が得られる。この状態は、第１開閉状態乃至第３開閉状態のうち１つとして利用され得る。第１スイッチが第２凹部に入り込んで開くタイミングは、第４凸部が第２スイッチを押し出して開くタイミングとは相違しているので、第１スイッチが開いている一方で、第２スイッチが閉じている状態が得られる。この状態は、第１開閉状態乃至第３開閉状態のうち他のもう１つとして利用され得る。また、第４凸部が第２スイッチを押し出して開くとき、第１スイッチが閉じられている状態も得られる。この状態は、第１開閉状態乃至第３開閉状態のうち残りの１つとして利用され得る。

【0128】

上述の構成において、第１スイッチ及び第２スイッチは、閉状態になるように付勢されていてもよい。第１カムは、回転シャフトが一回転する間に第１スイッチ及び第２スイッチに対して非接触状態を保つ第１外周面と、周方向において互いに離間した位置において第１外周面から凸設されて第１スイッチを径方向に押し出して開く第１凸部及び第２凸部と、を有していてもよい。第２カムは、回転シャフトが一回転する間に第１スイッチ及び第２スイッチに対して非接触状態を保つ第２外周面と、周方向において互いに離間した位置において第２外周面から凸設されて第２スイッチを径方向に押し出して開く第３凸部及び第４凸部と、を有していてもよい。

【0129】

上述の構成では、第１カムの第１外周面及び第２カムの第２外周面は、回転シャフトが一回転する間に第１スイッチ及び第２スイッチに対して非接触状態を保つので、第１スイッチ及び第２スイッチの摩耗が抑制される。また、第１カムは、第１スイッチにのみ接触するので、第１スイッチが開くタイミングは、第１カムの第１凸部及び第２凸部によって決定され、第２カムに影響されない。同様に、第２カムは、第２スイッチにのみ接触するので、第２スイッチが開くタイミングは、第２カムの第３凸部及び第４凸部によって決定され、第１カムに影響されない。

【0130】

上述の構成において、第１凸部及び第２凸部は、第３凸部が第２スイッチを径方向に押し出す直前及び第４凸部が第２スイッチを径方向に押し出す直前において、第１スイッチに対して非接触状態になるように構成されていてもよい。第３凸部及び第４凸部は、第１凸部が第１スイッチを径方向に押し出す直前及び第２凸部が第１スイッチを径方向に押し出す直前において、第２スイッチに対して非接触状態になるように構成されていてもよい。第３凸部は、第１凸部が第１スイッチを径方向に押し出して開くのと同期して、第２スイッチを径方向に押し出して開くように、第２外周面から凸設されていてもよい。第４凸部は、第２凸部が第１スイッチを径方向に押し出して開くタイミングとは異なるタイミングで、第２スイッチを径方向に押し出して開くように、第２外周面から凸設されていてもよい。

【0131】

上述の構成では、第１凸部が第１スイッチを径方向に押し出して開く直前及び第２凸部が第１スイッチを径方向に押し出して開く直前において、第３凸部及び第４凸部は、第２スイッチに対して非接触状態になっている。このため、第１スイッチ及び第２スイッチがともに閉じた状態が得られる。また、第３凸部が第２スイッチを径方向に押し出して開く直前及び第４凸部が第２スイッチを径方向に押し出して開く直前においても、第１スイッチ及び第２スイッチがともに閉じた状態が得られる。その後、第１凸部又は第２凸部が第１スイッチを径方向に押し出して開けば、あるいは、第３凸部又は第４凸部が第２スイッチを径方向に押し出して開けば、第１端子及び第２端子への電圧の印加状態が変化する。このため、第１スイッチ及び第２スイッチが閉じられた状態がベース状態として利用され得る。また、第１凸部が第１スイッチを径方向に押し出して開くタイミングは、第３凸部が第２スイッチを径方向に押し出して開くタイミングと同期しているので、第１スイッチ及び第２スイッチがともに開いた状態が得られる。この状態は、第１開閉状態乃至第３開閉状態のうち１つとして利用され得る。第２凸部が第１スイッチを径方向に押し出して開くタイミングは、第４凸部が第２スイッチを径方向に押し出して開くタイミングとは相違しているので、第１スイッチが開いている一方で、第２スイッチが閉じている状態が得られる。この状態は、第１開閉状態乃至第３開閉状態のうち他のもう１つとして利用され得る。また、第４凸部が第２スイッチを径方向に押し出して開くとき、第１スイッチが閉じられている状態も得られる。この状態は、第１開閉状態乃至第３開閉状態のうち残りの１つとして利用され得る。

【0132】

上述の実施形態に係る他の局面に係る制御装置は、上述の位置検出装置と、動作対象装置の動作の内容に応じて、第１回転位置乃至第３回転位置のうちいずれか１つを目標回転位置に設定する目標設定部と、目標回転位置に向けて回転シャフトが角変位するようにアクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を備えている。位置判定部は、第１端子及び第２端子への電圧の印加状態の変化に基づいて、回転シャフトが目標回転位置に到達したか否かを判定するように構成されている。アクチュエータ制御部は、回転シャフトが目標回転位置に到達したことを位置判定部が判定したことを条件としてアクチュエータを停止させるように構成されている。

【0133】

上述の構成では、目標設定部は、動作対象装置の動作の内容に応じて、第１回転位置乃至第３回転位置のうちいずれか１つを目標回転位置に設定する。アクチュエータの回転シャフトは、アクチュエータ制御部によって目標回転位置に向けて角変位される。回転シャフトが目標回転位置に到達したことを、位置判定部が第１端子及び第２端子への電圧の印加状態の変化に基づいて判定すると、アクチュエータは、アクチュエータ制御部によって停止される。この状態で、動作対象装置は、目標回転位置に対応する動作の内容に適合した動作を実行することができる。

【0134】

上述の構成において、アクチュエータは、回転シャフトを回転駆動するモータを有していてもよい。制御装置は、モータへ電力を供給する電力供給部を更に備えていてもよい。アクチュエータ制御部は、回転シャフトが目標回転位置に到達したことを位置判定部が判定したことを条件として、電力供給部からモータへの電力供給が停止されるように電力供給部を制御してもよい。

【0135】

上述の構成では、回転シャフトが目標回転位置に到達したことを位置判定部が判定すると、電力供給部からモータへの電力供給が停止される。これにより、モータによって回転駆動されている回転シャフトは、目標回転位置で停止する。

【0136】

上述の構成において、アクチュエータは、回転シャフトを回転駆動するモータを有していてもよい。制御装置は、電力を出力する電力出力部と、第１スイッチ及び第２スイッチの開閉状態が４つの組み合わせのいずれになっても電力出力部から出力された電力をモータへ伝達可能に構成された給電回路と、を更に備えていてもよい。アクチュエータ制御部は、回転シャフトが目標回転位置に到達したことを位置判定部が判定したことを条件として電力出力部からの電力の出力が停止するように電力出力部を制御してもよい。

【0137】

上述の構成では、第１スイッチ及び第２スイッチの開閉状態が４つの組み合わせのいずれになっても、給電回路を通じてモータへ電力を供給することは可能である。このため、たとえば、第１スイッチ及び第２スイッチがともに開いていても、電力出力部から電力を出力することにより、モータは、給電回路を通じて電力供給を受けることができる。電力出力部が給電回路を通じてモータへ電力を供給すると、回転シャフトは、目標回転位置に向けて角変位する。回転シャフトが目標回転位置に到達したことを位置検出装置の位置判定部が判定すると、電力出力部は、電力の出力を停止する。この結果、回転シャフトは、目標回転位置で停止する。

【0138】

上述の構成において、アクチュエータは、回転シャフトを回転駆動するモータを有していてもよい。制御装置は、電力を出力する電力出力部と、電力出力部からモータに接続された一対の電力線と、を更に備えていてもよい。第１検出線及び第２検出線は、一対の電力線のうち一方から分岐して延設されていてもよい。位置検出装置は、一対の電力線のうち他方から分岐して延設された第３検出線を有していてもよい。位置判定部は、第３検出線が接続された第３端子を有しており、第３端子と第１端子との間の電位差と、第３端子と第２端子との間の電位差と、に基づいて、回転シャフトが目標回転位置に到達したか否かを判定するように構成されていてもよい。

【0139】

上述の構成では、電力出力部が電力を出力すると、電力は、一対の電力線を通じて電力出力部からモータに供給される。第１スイッチ及び第２スイッチは、これらの電力線には設けられておらず、これらの電力線のうち一方から分岐して延設された第１検出線及び第２検出線に設けられているので、モータへの電力供給は、第１スイッチ及び第２スイッチの開閉状態に影響されない。

【0140】

モータへ電力が供給されているとき、一対の電力線の間には、電位差が生じている。第１スイッチ及び第２スイッチが設けられた第１検出線及び第２検出線は、一対の電力線のうち一方から分岐している一方で、第３検出線は、一対の電力線のうち他方から分岐している。このため、第３検出線が接続された第３端子の電位は、第１検出線及び第２検出線が接続された第１端子及び第２端子の電位とは相違する。したがって、位置判定部は、第３端子の電位を基準とした第１端子及び第２端子の電位（すなわち、第３端子と第１端子との間の電位差及び第３端子と第２端子との間の電位差）を把握することができる。これらの電位差は、第１端子及び第２端子に印加される電圧と言い換えることができるので、位置判定部は、これらの電位差に基づいて、回転シャフトが目標回転位置に到達したか否かを判定することができる。

【0141】

上述の実施形態に係る更に他の局面に係る洗濯機は、上述の制御装置と、制御装置によって制御されるアクチュエータと、アクチュエータによって動作される排水弁及びクラッチ機構と、を備えている。洗濯機は、排水弁によって開閉される排水口が形成されているとともに、水を貯留可能に形成された水槽と、水槽内で衣類を収容しながら回転することにより衣類を攪拌する回転槽と、回転槽内で回転することにより衣類を攪拌するパルセータと、回転槽及びパルセータを回転駆動する駆動力を発生する主モータと、を備えている。クラッチ機構は、主モータが発生した駆動力を回転槽に伝えることなくパルセータに伝えて回転槽に対してパルセータを相対的に回転させる第１伝達経路と、回転槽及びパルセータの両方に伝えて回転槽及びパルセータを一体的に回転させる第２伝達経路と、の間で駆動力の伝達経路を切り替えるように構成されている。アクチュエータは、回転シャフトが第１回転位置に到達したときに、排水弁が排水口を閉じつつ、主モータが発生した駆動力の伝達経路を第１伝達経路に設定し、回転シャフトが第２回転位置に到達したときに、排水弁が排水口を閉じつつ、主モータが発生した駆動力の伝達経路を第２伝達経路に設定する。回転シャフトが第３回転位置に到達したときに、主モータが発生した駆動力の伝達経路を第２伝達経路に設定しつつ、排水弁が排水口を開くように構成されている。

【0142】

上述の構成では、回転シャフトが第１回転位置に到達すると、排水口が排水弁によって閉じられるので、水槽に貯水することが可能になる。このとき、主モータの駆動力は、回転槽に伝達されることなくパルセータに伝達され、パルセータは、回転槽に対して相対的に回転され得る。水槽に水が貯まった状態で、パルセータが回転槽に対して相対的に回転されれば、回転槽に収容された衣類は、パルセータと回転槽とが一体的に回転する場合と比べて強い力で攪拌され得る。

【0143】

回転シャフトが第２回転位置に到達したときも、排水口は、排水弁によって閉じられており、水槽に貯水することが可能になる。このとき、主モータの駆動力は、回転槽及びパルセータの両方に伝達され、回転槽及びパルセータは、一体的に回転され得る。水槽に水が貯まった状態で、パルセータと回転槽とが一体的に回転されれば、回転槽に収容された衣類は、比較的弱い力で攪拌される。すなわち、衣類にかかる負荷を軽減しつつ、衣類を攪拌することが許容される。

【0144】

回転シャフトが第３回転位置に到達すると、排水弁が排水口を開くので、水槽内の水は、排水口を通じて排出される。このとき、クラッチ機構は、主モータが発生した駆動力の伝達経路を第２伝達経路に設定しているので、主モータの駆動力は、回転槽及びパルセータの両方に伝達され、回転槽及びパルセータの両方が回転し得る。回転槽の回転により、回転槽内の衣類に含まれる水が遠心分離される。このとき、パルセータは、回転槽と一体的に回転するので、衣類を損傷させにくくなる。

【0145】

上述の構成において、洗濯機は、洗濯機の動作の内容を設定する動作設定部を更に備えていてもよい。目標設定部は、動作設定部が設定した動作の内容に応じて、第１回転位置乃至第３回転位置のうちいずれか１つを目標回転位置に設定してもよい。アクチュエータ制御部は、目標設定部が目標回転位置を設定すると、目標回転位置への回転シャフトの角変位が開始するようにアクチュエータを制御してもよい。

【0146】

上述の構成では、動作設定部が洗濯機の動作の内容を設定すると、目標設定部は、洗濯機の動作の内容に応じて、第１回転位置乃至第３回転位置のうちいずれか１つを目標回転位置に設定する。目標回転位置が設定されると、アクチュエータ制御部は、目標回転位置への回転シャフトの角変位が開始するようにアクチュエータを制御する。そして、回転シャフトが目標回転位置に到達したことを位置判定部が判定すると、アクチュエータ制御部は、アクチュエータを停止させる。この状態で、排水弁又はクラッチ機構のうち少なくとも一方は、動作設定部が設定した動作の内容に適合した動作を実行することができる。

【0147】

上述の構成において、洗濯機は、主モータを制御するモータ制御部を更に備えていてもよい。モータ制御部は、回転シャフトが目標回転位置に到達したことを位置判定部が判定すると、主モータの駆動を開始するように構成されていてもよい。

【0148】

上述の構成では、回転シャフトが目標回転位置に到達して排水弁又はクラッチ機構が目標回転位置に対応する動作をした状態で、主モータの駆動が開始される。

【産業上の利用可能性】

【0149】

上述の実施形態の技術は、アクチュエータの回転シャフトの回転位置を利用して様々な動作をするように構成された様々な動作対象装置に好適に利用される。

【符号の説明】

【0150】

１７０・・・・・アクチュエータ
１７１・・・・・モータ
１７３・・・・・回転シャフト
１９２・・・・・制御装置
１９３・・・・・目標設定部
１９４・・・・・アクチュエータ制御部
４００・・・・・位置検出装置
４１０・・・・・切替部
４１１・・・・・第１カム
４１２・・・・・第２カム
４１３・・・・・第１外周面
４１４・・・・・第１凹部
４１５・・・・・第２凹部
４１６・・・・・第２外周面
４１７・・・・・第３凹部
４１８・・・・・第４凹部
４２１・・・・・第１スイッチ
４２２・・・・・第２スイッチ
４２５・・・・・第１検出線
４２６・・・・・第２検出線
４２７・・・・・第３検出線
４３０・・・・・位置判定部
４３６・・・・・第１凸部
４３７・・・・・第２凸部
４４０・・・・・電力供給部
４４１・・・・・電力出力部
４４２・・・・・給電回路
４４３・・・・・電力線
４４４・・・・・電力線
４５１・・・・・第１端子
４５２・・・・・第２端子
４５３・・・・・第３端子

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】