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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024163710
(43)【公開日】2024-11-22
(54)【発明の名称】マッチングシステム、マッチング方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G06Q 10/083 20240101AFI20241115BHJP
【ＦＩ】
G06Q10/083
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023079553
(22)【出願日】2023-05-12
(71)【出願人】
【識別番号】000003218
【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】飯森 康司
(72)【発明者】
【氏名】北岡 佑介
【テーマコード（参考）】
5L010
5L049
【Ｆターム（参考）】
5L010AA16
5L049AA16
(57)【要約】
【課題】交通結節点の倉庫の状況に応じて、適切な交通結節点をマッチングするマッチングシステムを提供すること。
【解決手段】マッチングシステム１は、荷Ｃを搬送する複数の搬送車両２０の交通結節点のマッチングを行うマッチング部１１０を備える。マッチング部１１０は、荷Ｃを収納する倉庫３０の使用状況を示す使用状況情報３５１と、荷Ｃの搬送先位置を示す搬送先位置情報とに基づいて、複数の倉庫３０のうち、いずれかの倉庫３０の位置を交通結節点としてマッチングする。
【選択図】図１
【解決手段】マッチングシステム１は、荷Ｃを搬送する複数の搬送車両２０の交通結節点のマッチングを行うマッチング部１１０を備える。マッチング部１１０は、荷Ｃを収納する倉庫３０の使用状況を示す使用状況情報３５１と、荷Ｃの搬送先位置を示す搬送先位置情報とに基づいて、複数の倉庫３０のうち、いずれかの倉庫３０の位置を交通結節点としてマッチングする。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
荷を搬送する複数の搬送車両の交通結節点のマッチングを行うマッチング部を備えるマッチングシステムであって、
前記マッチング部は、前記荷を収納する倉庫の使用状況を示す使用状況情報と、前記荷の搬送先位置を示す搬送先位置情報とに基づいて、複数の前記倉庫のうち、いずれかの前記倉庫の位置を前記交通結節点としてマッチングする、
マッチングシステム。
前記マッチング部は、前記荷を収納する倉庫の使用状況を示す使用状況情報と、前記荷の搬送先位置を示す搬送先位置情報とに基づいて、複数の前記倉庫のうち、いずれかの前記倉庫の位置を前記交通結節点としてマッチングする、
マッチングシステム。
【請求項2】
前記倉庫は、前記荷を収納するラックと、荷役装置を有する一以上の荷役車両を備え、
前記荷役車両は、周辺状況を認識した認識結果に基づいて、前記搬送車両と、前記ラックとの間で荷役を行い、
前記マッチング部は、前記荷役車両の稼働状況を示す稼働状況情報に基づいて、前記搬送車両が前記交通結節点に到着するタイミングにおいて、前記荷役車両が荷役を行っていない前記交通結節点をマッチングする、
請求項１に記載のマッチングシステム。
前記荷役車両は、周辺状況を認識した認識結果に基づいて、前記搬送車両と、前記ラックとの間で荷役を行い、
前記マッチング部は、前記荷役車両の稼働状況を示す稼働状況情報に基づいて、前記搬送車両が前記交通結節点に到着するタイミングにおいて、前記荷役車両が荷役を行っていない前記交通結節点をマッチングする、
請求項１に記載のマッチングシステム。
【請求項3】
前記マッチング部は、前記搬送車両の帰着位置を示す帰着位置情報に基づいて、前記複数の搬送車両のうち、第１搬送車両の前記搬送先位置と、前記第１搬送車両とは異なる第２搬送車両の前記帰着位置とが合致しつつ、かつ前記第１搬送車両の前記帰着位置と、前記第２搬送車両の前記搬送先位置とが合致する場合、前記第１搬送車両と、前記第２搬送車両との前記交通結節点をマッチングする、
請求項１に記載のマッチングシステム。
請求項１に記載のマッチングシステム。
【請求項4】
前記マッチング部は、前記荷の容量を示す容量情報に基づいて、前記容量よりも大きい容量のラックを備える前記倉庫の位置を、前記交通結節点としてマッチングする、
請求項１に記載のマッチングシステム。
請求項１に記載のマッチングシステム。
【請求項5】
前記マッチング部は、前記複数の搬送車両のうち、第１搬送車両が前記交通結節点に到着する時刻と、前記第１搬送車両とは異なる第２搬送車両が前記交通結節点に到着する時刻との差が、所定の時間内となる前記交通結節点をマッチングする、
請求項１に記載のマッチングシステム。
請求項１に記載のマッチングシステム。
【請求項6】
前記マッチング部は、前記荷に定められた到着時刻を示す到着時刻情報に基づいて、前記複数の搬送車両のうち、第１搬送車両が前記交通結節点に到着する時刻から、前記第１搬送車両とは異なる第２搬送車両によって前記荷を前記搬送先位置に搬送するまでの所要時間が経過した時刻が、前記到着時刻を超えない場合、前記第１搬送車両と、前記第２搬送車両との前記交通結節点をマッチングする、
請求項１に記載のマッチングシステム。
請求項１に記載のマッチングシステム。
【請求項7】
前記マッチング部は、前記交通結節点の候補が複数存在する場合、優先度が高い前記交通結節点をマッチングする、
請求項１に記載のマッチングシステム。
請求項１に記載のマッチングシステム。
【請求項8】
前記マッチング部は、複数の前記候補のうち、前記交通結節点と前記搬送車両の帰着位置との間の所要時間が短い、又は前記交通結節点と、前記搬送車両の前記帰着位置との間の移動にかかるコストが少ない前記交通結節点をマッチングする、
請求項７に記載のマッチングシステム。
請求項７に記載のマッチングシステム。
【請求項9】
前記マッチング部は、前記搬送先位置情報と、前記搬送車両の帰着位置を示す帰着位置情報とに基づいて、複数の前記候補のうち、前記搬送先位置と前記帰着位置とがより近い前記交通結節点をマッチングする、
請求項７に記載のマッチングシステム。
請求項７に記載のマッチングシステム。
【請求項10】
前記マッチング部は、渋滞情報と、前記搬送先位置情報、又は前記搬送車両の帰着位置を示す帰着位置情報とに基づいて、前記搬送先位置から前記交通結節点までの所要時間、又は前記帰着位置から前記交通結節点までの所要時間がより短い前記交通結節点をマッチングする、
請求項７に記載のマッチングシステム。
請求項７に記載のマッチングシステム。
【請求項11】
コンピュータが、
荷を搬送する複数の搬送車両の交通結節点のマッチングを行うマッチング方法であって、
前記荷を収納する倉庫の使用状況を示す使用状況情報と、前記荷の搬送先位置を示す搬送先位置情報とに基づいて、複数の前記倉庫のうち、いずれかの前記倉庫の位置を前記交通結節点としてマッチングする、
マッチング方法。
荷を搬送する複数の搬送車両の交通結節点のマッチングを行うマッチング方法であって、
前記荷を収納する倉庫の使用状況を示す使用状況情報と、前記荷の搬送先位置を示す搬送先位置情報とに基づいて、複数の前記倉庫のうち、いずれかの前記倉庫の位置を前記交通結節点としてマッチングする、
マッチング方法。
【請求項12】
コンピュータに、
荷を搬送する複数の搬送車両の交通結節点のマッチングを行わせるプログラムであって、
前記荷を収納する倉庫の使用状況を示す使用状況情報と、前記荷の搬送先位置を示す搬送先位置情報とに基づいて、複数の前記倉庫のうち、いずれかの前記倉庫の位置を前記交通結節点としてマッチングさせる、
プログラム。
荷を搬送する複数の搬送車両の交通結節点のマッチングを行わせるプログラムであって、
前記荷を収納する倉庫の使用状況を示す使用状況情報と、前記荷の搬送先位置を示す搬送先位置情報とに基づいて、複数の前記倉庫のうち、いずれかの前記倉庫の位置を前記交通結節点としてマッチングさせる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、マッチングシステム、マッチング方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、配送先が遠方となる場合に、交通結節点において他の車両に荷を積み替えることで、同一運転者による長距離輸送を抑制するとともに、拘束時間を削減することが行われている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－４１８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に開示の方法によって、地理的、時刻的、或いはコスト的に効率の良い交通結節点のマッチングが行われた場合であっても、交通結節点が他の車両により使用されている場合等、状況によっては運転者の拘束時間を削減できないことがある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記目的を達成するマッチングシステムは、荷を搬送する複数の搬送車両の交通結節点のマッチングを行うマッチング部を備えるマッチングシステムであって、前記マッチング部は、前記荷を収納する倉庫の使用状況を示す使用状況情報と、前記荷の搬送先位置を示す搬送先位置情報とに基づいて、複数の前記倉庫のうち、いずれかの前記倉庫の位置を前記交通結節点としてマッチングする、ことを特徴とする。
【0006】
かかる構成によれば、交通結節点の倉庫の状況に応じて、適切な交通結節点をマッチングしつつ、運転者の拘束時間を削減することができる。
上記目的を達成するマッチングシステムにおいて、前記倉庫は、前記荷を収納するラックと、荷役装置を有する一以上の荷役車両を備え、前記荷役車両は、周辺状況を認識した認識結果に基づいて、前記搬送車両と、前記ラックとの間で荷役を行い、前記マッチング部は、前記荷役車両の稼働状況を示す稼働状況情報に基づいて、前記搬送車両が前記交通結節点に到着するタイミングにおいて、前記荷役車両が荷役を行っていない前記交通結節点をマッチングしてもよい。
上記目的を達成するマッチングシステムにおいて、前記倉庫は、前記荷を収納するラックと、荷役装置を有する一以上の荷役車両を備え、前記荷役車両は、周辺状況を認識した認識結果に基づいて、前記搬送車両と、前記ラックとの間で荷役を行い、前記マッチング部は、前記荷役車両の稼働状況を示す稼働状況情報に基づいて、前記搬送車両が前記交通結節点に到着するタイミングにおいて、前記荷役車両が荷役を行っていない前記交通結節点をマッチングしてもよい。
【0007】
かかる構成によれば、荷役車両に対して簡便に運転制御、及び荷役制御を行いつつ、荷役車両の稼働状況に応じて、搬送車両の待ち時間が発生しない適切な交通結節点をマッチングすることができる。
【0008】
上記目的を達成するマッチングシステムにおいて、前記マッチング部は、前記搬送車両の帰着位置を示す帰着位置情報に基づいて、前記複数の搬送車両のうち、第１搬送車両の前記搬送先位置と、前記第１搬送車両とは異なる第２搬送車両の前記帰着位置とが合致しつつ、かつ前記第１搬送車両の前記帰着位置と、前記第２搬送車両の前記搬送先位置とが合致する場合、前記第１搬送車両と、前記第２搬送車両との前記交通結節点をマッチングしてもよい。
【0009】
かかる構成によれば、第１搬送車両と、第２搬送車両とは、搬送車両の往路と帰路との両方において、効率よく荷を搬送することができる。
上記目的を達成するマッチングシステムにおいて、前記マッチング部は、前記荷の容量を示す容量情報に基づいて、前記容量よりも大きい容量のラックを備える前記倉庫の位置を、前記交通結節点としてマッチングしてもよい。
上記目的を達成するマッチングシステムにおいて、前記マッチング部は、前記荷の容量を示す容量情報に基づいて、前記容量よりも大きい容量のラックを備える前記倉庫の位置を、前記交通結節点としてマッチングしてもよい。
【0010】
かかる構成によれば、搬送車両が搬送する荷を十分に収納することができる倉庫を交通結節点としてマッチングすることができる。
上記目的を達成するマッチングシステムにおいて、前記マッチング部は、前記複数の搬送車両のうち、第１搬送車両が前記交通結節点に到着する時刻と、前記第１搬送車両とは異なる第２搬送車両が前記交通結節点に到着する時刻との差が、所定の時間内となる前記交通結節点をマッチングしてもよい。
上記目的を達成するマッチングシステムにおいて、前記マッチング部は、前記複数の搬送車両のうち、第１搬送車両が前記交通結節点に到着する時刻と、前記第１搬送車両とは異なる第２搬送車両が前記交通結節点に到着する時刻との差が、所定の時間内となる前記交通結節点をマッチングしてもよい。
【0011】
かかる構成によれば、交通結節点における荷の中継にかかるタイムロスが生じないようにマッチングすることができる。
上記目的を達成するマッチングシステムにおいて、前記マッチング部は、前記荷に定められた到着時刻を示す到着時刻情報に基づいて、前記複数の搬送車両のうち、第１搬送車両が前記交通結節点に到着する時刻から、前記第１搬送車両とは異なる第２搬送車両によって前記荷を搬送先位置に搬送するまでの所要時間が経過した時刻が、前記到着時刻を超えない場合、前記第１搬送車両と、前記第２搬送車両との前記交通結節点をマッチングしてもよい。
上記目的を達成するマッチングシステムにおいて、前記マッチング部は、前記荷に定められた到着時刻を示す到着時刻情報に基づいて、前記複数の搬送車両のうち、第１搬送車両が前記交通結節点に到着する時刻から、前記第１搬送車両とは異なる第２搬送車両によって前記荷を搬送先位置に搬送するまでの所要時間が経過した時刻が、前記到着時刻を超えない場合、前記第１搬送車両と、前記第２搬送車両との前記交通結節点をマッチングしてもよい。
【0012】
かかる構成によれば、荷に定められた到着時刻を超えないように搬送車両同士をマッチングすることができる。
上記目的を達成するマッチングシステムにおいて、前記マッチング部は、前記交通結節点の候補が複数存在する場合、優先度が高い前記交通結節点をマッチングしてもよい。
上記目的を達成するマッチングシステムにおいて、前記マッチング部は、前記交通結節点の候補が複数存在する場合、優先度が高い前記交通結節点をマッチングしてもよい。
【0013】
かかる構成によれば、複数の交通結節点の候補が存在する場合であっても、より優先度が高い交通結節点をマッチングすることができる。
上記目的を達成するマッチングシステムにおいて、前記マッチング部は、複数の前記候補のうち、前記交通結節点と前記搬送車両の帰着位置との間の所要時間が短い、又は前記交通結節点と前記搬送車両の帰着位置との間の移動にかかるコストが少ない前記交通結節点をマッチングしてもよい。
上記目的を達成するマッチングシステムにおいて、前記マッチング部は、複数の前記候補のうち、前記交通結節点と前記搬送車両の帰着位置との間の所要時間が短い、又は前記交通結節点と前記搬送車両の帰着位置との間の移動にかかるコストが少ない前記交通結節点をマッチングしてもよい。
【0014】
かかる構成によれば、搬送車両の運転者の拘束時間が短い、又は搬送コストが少ない交通結節点をマッチングすることができる。
上記目的を達成するマッチングシステムにおいて、前記マッチング部は、前記搬送先位置情報と、前記搬送車両の帰着位置を示す帰着位置情報とに基づいて、複数の前記候補のうち、前記搬送先位置と前記帰着位置とがより近い前記交通結節点をマッチングしてもよい。
上記目的を達成するマッチングシステムにおいて、前記マッチング部は、前記搬送先位置情報と、前記搬送車両の帰着位置を示す帰着位置情報とに基づいて、複数の前記候補のうち、前記搬送先位置と前記帰着位置とがより近い前記交通結節点をマッチングしてもよい。
【0015】
かかる構成によれば、搬送車両からより距離が近い交通結節点をマッチングすることができる。
上記目的を達成するマッチングシステムにおいて、前記マッチング部は、渋滞情報と、前記搬送先位置情報、又は前記搬送車両の帰着位置を示す帰着位置情報とに基づいて、前記搬送先位置から前記交通結節点までの所要時間、又は前記帰着位置から前記交通結節点までの所要時間がより短い前記交通結節点をマッチングしてもよい。
上記目的を達成するマッチングシステムにおいて、前記マッチング部は、渋滞情報と、前記搬送先位置情報、又は前記搬送車両の帰着位置を示す帰着位置情報とに基づいて、前記搬送先位置から前記交通結節点までの所要時間、又は前記帰着位置から前記交通結節点までの所要時間がより短い前記交通結節点をマッチングしてもよい。
【0016】
かかる構成によれば、より所要時間が短い交通結節点をマッチングすることができる。
上記目的を達成するマッチング方法は、コンピュータが、荷を搬送する複数の搬送車両の交通結節点のマッチングを行うマッチング方法であって、前記荷を収納する倉庫の使用状況を示す使用状況情報と、前記荷の搬送先位置を示す搬送先位置情報とに基づいて、複数の前記倉庫のうち、いずれかの前記倉庫の位置を前記交通結節点としてマッチングする、ことを特徴とする。
上記目的を達成するマッチング方法は、コンピュータが、荷を搬送する複数の搬送車両の交通結節点のマッチングを行うマッチング方法であって、前記荷を収納する倉庫の使用状況を示す使用状況情報と、前記荷の搬送先位置を示す搬送先位置情報とに基づいて、複数の前記倉庫のうち、いずれかの前記倉庫の位置を前記交通結節点としてマッチングする、ことを特徴とする。
【0017】
かかる構成によれば、上述したマッチングシステムと同様の効果が得られる。
上記目的を達成するプログラムは、コンピュータに、荷を搬送する複数の搬送車両の交通結節点のマッチングを行わせるプログラムであって、前記荷を収納する倉庫の使用状況を示す使用状況情報と、前記荷の搬送先位置を示す搬送先位置情報とに基づいて、複数の前記倉庫のうち、いずれかの前記倉庫の位置を前記交通結節点としてマッチングさせる、ことを特徴とする。
上記目的を達成するプログラムは、コンピュータに、荷を搬送する複数の搬送車両の交通結節点のマッチングを行わせるプログラムであって、前記荷を収納する倉庫の使用状況を示す使用状況情報と、前記荷の搬送先位置を示す搬送先位置情報とに基づいて、複数の前記倉庫のうち、いずれかの前記倉庫の位置を前記交通結節点としてマッチングさせる、ことを特徴とする。
【0018】
かかる構成によれば、上述したマッチングシステムと同様の効果が得られる。
【発明の効果】
【0019】
本発明によれば、交通結節点の倉庫の状況に応じて、適切な交通結節点をマッチングするマッチングシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【発明を実施するための形態】
【0021】
＜実施形態＞
以下、図面を参照してマッチングシステム１を具体化した実施形態について説明する。
［全体構成］
図１に示すように、マッチングシステム１は、例えば、マッチング装置１０を備える。マッチング装置１０は、拠点間において荷を搬送する複数の搬送車両２０について、搬送途中の交通結節点で荷を積み替えるのに適切な搬送車両２０をマッチングする。交通結節点には、例えば、倉庫３０が設けられている。倉庫３０に到着した搬送車両２０は、倉庫３０において荷の積み下ろしを行う。その後、倉庫３０に到着した他の搬送車両２０は、先に倉庫３０に積み下ろされた荷の荷積みを行い、当該荷を搬送先位置まで搬送する。搬送車両２０は、例えば、ウィングトラックである。倉庫３０は、例えば、少なくとも一台の搬送車両２０の荷台部分が覆われる簡易テント型のバース等により実現される。以下、倉庫３０が、一台の搬送車両２０が停車可能な倉庫である場合について説明する。具体的には、倉庫３０は、搬送車両２０の荷台部分が覆われる簡易テント型のバース等により実現される。これにより、倉庫３０では、搬送車両２０の荷を、天候条件に影響されずに積み替えることができる。
以下、図面を参照してマッチングシステム１を具体化した実施形態について説明する。
［全体構成］
図１に示すように、マッチングシステム１は、例えば、マッチング装置１０を備える。マッチング装置１０は、拠点間において荷を搬送する複数の搬送車両２０について、搬送途中の交通結節点で荷を積み替えるのに適切な搬送車両２０をマッチングする。交通結節点には、例えば、倉庫３０が設けられている。倉庫３０に到着した搬送車両２０は、倉庫３０において荷の積み下ろしを行う。その後、倉庫３０に到着した他の搬送車両２０は、先に倉庫３０に積み下ろされた荷の荷積みを行い、当該荷を搬送先位置まで搬送する。搬送車両２０は、例えば、ウィングトラックである。倉庫３０は、例えば、少なくとも一台の搬送車両２０の荷台部分が覆われる簡易テント型のバース等により実現される。以下、倉庫３０が、一台の搬送車両２０が停車可能な倉庫である場合について説明する。具体的には、倉庫３０は、搬送車両２０の荷台部分が覆われる簡易テント型のバース等により実現される。これにより、倉庫３０では、搬送車両２０の荷を、天候条件に影響されずに積み替えることができる。
【0022】
図１に示す一例では、荷を搬送した後帰着する帰着位置が、拠点Ａである搬送車両２０－１と、帰着位置が拠点Ｂである搬送車両２０－２とが、倉庫３０において荷の積み替えを行う場面を示している。搬送車両２０－１は、例えば、拠点Ａから搬送先位置が拠点Ｂの荷の搬送を行い、搬送車両２０－２は、拠点Ｂから搬送先位置が拠点Ａの荷の搬送を行う。また、倉庫３０は、拠点Ａと、拠点Ｂとの中間に位置する。この場合、搬送車両２０－１と、搬送車両２０－２とは、倉庫３０において荷の積み替えを行ったほうが、それぞれが拠点Ａと拠点Ｂとの間を往復するよりも効率的である。マッチング装置１０は、このような搬送車両２０同士について、適切な交通結節点としての中間の倉庫３０をマッチングする装置である。以降の説明において、搬送車両２０－１と、搬送車両２０－２とを互いに区別しない場合には、単に搬送車両２０と記載する。
【0023】
［マッチングシステム１の構成］
図２に示すように、マッチングシステム１において、マッチング装置１０と、搬送車両装置２１と、倉庫管理装置３１とは、ネットワークＮＷを介して、互いに接続される。ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、プロバイダ端末、無線通信網、無線基地局、専用回線等を含む。なお、マッチング装置１０と、搬送車両装置２１と、倉庫管理装置３１とは、全ての組み合わせが相互に通信可能である必要はなく、ネットワークＮＷは、一部にローカルなネットワークを含んでもよい。
図２に示すように、マッチングシステム１において、マッチング装置１０と、搬送車両装置２１と、倉庫管理装置３１とは、ネットワークＮＷを介して、互いに接続される。ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、プロバイダ端末、無線通信網、無線基地局、専用回線等を含む。なお、マッチング装置１０と、搬送車両装置２１と、倉庫管理装置３１とは、全ての組み合わせが相互に通信可能である必要はなく、ネットワークＮＷは、一部にローカルなネットワークを含んでもよい。
【0024】
搬送車両装置２１は、例えば、各搬送車両２０に搭載される。具体的には、搬送車両２０－１には、搬送車両装置２１－１が搭載され、搬送車両２０－２には、搬送車両装置２１－２が搭載される。以降の説明において、搬送車両装置２１－１と、搬送車両装置２１－２とを互いに区別しない場合には、単に搬送車両装置２１と記載する。搬送車両装置２１は、搭載された搬送車両２０にかかる情報を、ネットワークＮＷを介してマッチング装置１０に送信する。また、搬送車両装置２１は、マッチング装置１０によるマッチング結果を示すマッチング結果情報を、マッチング装置１０から受信する。
【0025】
また、倉庫管理装置３１は、例えば、各倉庫３０に備えられる。具体的には、倉庫３０－１には、倉庫管理装置３１－１が備えられ、倉庫３０－２には、倉庫管理装置３１－２が備えられる。以降の説明において、倉庫３０－１と、倉庫３０－２とを互いに区別しない場合には、単に倉庫３０と記載する。また、倉庫管理装置３１－１と、倉庫管理装置３１－２とを互いに区別しない場合には、単に倉庫管理装置３１と記載する。倉庫管理装置３１は、設置された倉庫３０にかかる情報を、ネットワークＮＷを介してマッチング装置１０に送信する。また、倉庫管理装置３１は、マッチング結果情報を、マッチング装置１０から受信する。
【0026】
マッチング装置１０は、例えば、搬送車両装置２１、及び倉庫管理装置３１からネットワークＮＷを介して受信した情報に基づいて、搬送車両２０が交通結節点において他の搬送車両２０とマッチング可能か否かを判定する。マッチング装置１０は、搬送車両２０が交通結節点において他の搬送車両２０とマッチング可能であると判定した場合、適切な倉庫３０を交通結節点として決定することで、搬送車両２０同士をマッチングする。そして、搬送車両装置２１、及び倉庫管理装置３１にマッチング結果情報を送信する。
【0027】
［搬送車両装置２１の構成］
図３に示すように、搬送車両装置２１は、例えば、通信部２２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機２３と、ナビＨＭＩ（Human Machine Interface）２４と、制御部２００と、記憶部２５０とを備える。通信部２２は、制御部２００の指示に基づいて、ネットワークＮＷを介して他の装置と各種情報の送受信を行う。ＧＮＳＳ受信機２３は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、搬送車両２０の位置を特定する。なお、搬送車両２０の位置は、車両センサの出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ２４は、搬送車両２０の乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ナビＨＭＩ２４は、例えば、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。
図３に示すように、搬送車両装置２１は、例えば、通信部２２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機２３と、ナビＨＭＩ（Human Machine Interface）２４と、制御部２００と、記憶部２５０とを備える。通信部２２は、制御部２００の指示に基づいて、ネットワークＮＷを介して他の装置と各種情報の送受信を行う。ＧＮＳＳ受信機２３は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、搬送車両２０の位置を特定する。なお、搬送車両２０の位置は、車両センサの出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ２４は、搬送車両２０の乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ナビＨＭＩ２４は、例えば、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。
【0028】
制御部２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよく、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部２５０に格納されていてもよい。記憶部２５０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、或いはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現されてもよい。
【0029】
記憶部２５０には、例えば、地図情報２５１と、搬送情報２５２とが記憶される。地図情報２５１は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。地図情報２５１は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。
【0030】
図４に示すように、搬送情報２５２は、例えば、帰着位置情報と、荷識別情報と、積載位置情報と、搬送先位置情報とが互いに対応付けられた情報である。帰着位置情報は、搬送車両２０の帰着位置を示す情報である。帰着位置とは、例えば、搬送車両２０の拠点の位置である。荷識別情報は、搬送車両２０に搬送される荷を識別可能な情報である。積載位置情報は、搬送車両２０の荷台において荷が積載された位置を示す情報である。搬送先位置情報は、搬送車両２０に積載された荷の搬送先位置を示す情報である。図４に示す一例では、説明の便宜上、搬送車両２０に積載される荷の搬送先位置が、いずれも同じである場合について説明する。搬送情報２５２は、例えば、搬送車両２０の運転者が、搬送車両２０に積載される荷に基づいて、各種情報をナビＨＭＩ２４に入力することにより作成され、記憶部２５０に記憶される。
【0031】
制御部２００は、例えば、経路決定部２１０を備える。経路決定部２１０は、ネットワークＮＷを介してマッチング装置１０に搬送情報２５２を送信するように通信部２２に指示する。経路決定部２１０は、ネットワークＮＷを介して通信部２２がマッチング装置１０から受信したマッチング結果情報を取得する。搬送車両装置２１が受信するマッチング結果情報には、例えば、マッチング装置１０によってマッチングされた交通結節点としての倉庫３０の位置（例えば、住所）を示す情報が含まれる。
【0032】
経路決定部２１０は、例えば、ＧＮＳＳ受信機２３により特定された搬送車両２０の位置（或いは、入力された任意の位置）から、マッチング結果情報に含まれる倉庫３０の位置を目的地とする経路（以下、地図上経路）を、地図情報２５１を参照して決定する。ナビＨＭＩ２４は、地図上経路に基づいて、画像表示や音声出力等を用いて搬送車両２０の運転者に対して経路案内を行う。搬送車両装置２１は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。搬送車両装置２１は、ネットワークＮＷを介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信することで、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。ナビＨＭＩ２４の経路案内によって、搬送車両２０の運転者は、帰着位置と交通結節点としての倉庫３０との間において搬送車両２０を走行させることができる。
【0033】
［倉庫３０の構成］
図５に示すように、倉庫３０は、倉庫管理装置３１と、一以上の荷役車両４０と、一以上のラックＲＣとを備える。ラックＲＣは、例えば、搬送車両２０が搬送する荷Ｃを十分に収納可能な容量を有する。荷役車両４０には、例えば、蓄電池、走行モータ、及び荷役モータが搭載されている。荷役車両４０は、蓄電池が供給する電力により走行モータを駆動させ、駆動輪が駆動することで走行する。また、荷役車両４０は、蓄電池が供給する電力により荷役モータを駆動させ、荷役モータが駆動することにより荷役ポンプが駆動される。荷役車両４０は、荷役ポンプの駆動に基づいてリフトシリンダやティルトシリンダを伸縮動作してフォークの上下動やティルト動作を行うことで、荷役を行う。また、荷役車両４０は、例えば、荷役車両４０が備える車両制御装置４００の制御に基づいて、走行、及び荷役を行う無人フォークリフトである。以下、倉庫３０が、一つの荷役車両４０を備える場合について説明する。
図５に示すように、倉庫３０は、倉庫管理装置３１と、一以上の荷役車両４０と、一以上のラックＲＣとを備える。ラックＲＣは、例えば、搬送車両２０が搬送する荷Ｃを十分に収納可能な容量を有する。荷役車両４０には、例えば、蓄電池、走行モータ、及び荷役モータが搭載されている。荷役車両４０は、蓄電池が供給する電力により走行モータを駆動させ、駆動輪が駆動することで走行する。また、荷役車両４０は、蓄電池が供給する電力により荷役モータを駆動させ、荷役モータが駆動することにより荷役ポンプが駆動される。荷役車両４０は、荷役ポンプの駆動に基づいてリフトシリンダやティルトシリンダを伸縮動作してフォークの上下動やティルト動作を行うことで、荷役を行う。また、荷役車両４０は、例えば、荷役車両４０が備える車両制御装置４００の制御に基づいて、走行、及び荷役を行う無人フォークリフトである。以下、倉庫３０が、一つの荷役車両４０を備える場合について説明する。
【0034】
倉庫３０には、倉庫３０に停車した搬送車両２０の運転者が休憩するための休憩エリアＡＲ１と、荷役車両４０が備える蓄電池を充電する充電エリアＡＲ２とが設けられている。荷役車両４０は、倉庫３０に停車した搬送車両２０の運転者が休憩エリアＡＲ１において休憩している際に、車両制御装置４００の制御に基づいて走行、及び荷役を行う。荷役車両４０は、倉庫３０に停車した搬送車両２０が搬送する複数の荷Ｃを、ラックＲＣに荷下ろしする。また、荷役車両４０は、搬送車両２０が搬送する予定の荷Ｃが既にラックＲＣに存在する場合、ラックＲＣの荷Ｃを搬送車両２０に荷積みする。
【0035】
倉庫３０には、荷役車両４０が走行する路面に、荷役車両４０を走行させる経路に沿って磁気テープＬＮが付されている。荷役車両４０は、磁気テープＬＮをガイドとして、磁気テープＬＮに沿って走行したり、荷役を行ったり、蓄電池を充電する充電エリアＡＲ２に移動したりする。
【0036】
［倉庫管理装置３１の構成］
図６に示すように、倉庫管理装置３１は、通信部３２と、制御部３００と、記憶部３５０とを備える。通信部３２は、制御部３００の指示に基づいて、ネットワークＮＷを介して他の装置と各種情報の送受信を行う。また、通信部３２は、倉庫３０が備える荷役車両４０と各種情報の送受信を行う。倉庫管理装置３１と、荷役車両４０との間の通信は、ネットワークＮＷを介した通信であってもよく、Ｗｉ－Ｆｉ網や、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信であってもよい。
図６に示すように、倉庫管理装置３１は、通信部３２と、制御部３００と、記憶部３５０とを備える。通信部３２は、制御部３００の指示に基づいて、ネットワークＮＷを介して他の装置と各種情報の送受信を行う。また、通信部３２は、倉庫３０が備える荷役車両４０と各種情報の送受信を行う。倉庫管理装置３１と、荷役車両４０との間の通信は、ネットワークＮＷを介した通信であってもよく、Ｗｉ－Ｆｉ網や、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信であってもよい。
【0037】
制御部３００は、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部を含む）によって実現されてもよく、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部３５０に格納されていてもよい。記憶部３５０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、或いはＲＡＭ等により実現されてもよい。記憶部３５０には、例えば、倉庫３０の使用状況を示す使用状況情報３５１が記憶される。
【0038】
図７に示すように、使用状況情報３５１には、荷識別情報と、収納開始日時を示す情報と、収納終了日時を示す情報と、ラックＲＣにおける荷Ｃの収納場所を示す情報とが互いに対応付けられたレコードＲＤが、一以上含まれる。収納開始日時は、搬送車両２０が倉庫３０に搬送した荷ＣのラックＲＣでの収納を開始したタイミングを示す。収納終了日時は、ラックＲＣに収納された荷Ｃが搬送車両２０に荷積みされ、ラックＲＣにおける収納が終了したタイミングを示す。
【0039】
制御部３００は、例えば、倉庫管理部３１０と、荷役車両指示部３１１とを備える。倉庫管理部３１０は、ネットワークＮＷを介して通信部３２がマッチング装置１０から受信したレコードＲＤを示す情報を取得する。倉庫管理部３１０は、取得したレコードＲＤを示す情報を使用状況情報３５１に追加することによって、使用状況情報３５１を生成、又は更新する。
【0040】
荷役車両指示部３１１は、荷役車両４０に対して、荷役に関する指示を行う。具体的には、荷役車両指示部３１１は、使用状況情報３５１を参照して現在時刻と合致する収納開始日時を示す情報が含まれるレコードＲＤを特定する処理を、所定の時間間隔毎に繰り返す。荷役車両指示部３１１は、レコードＲＤを特定した場合、倉庫３０に存在する搬送車両２０の荷台に積載される荷Ｃを荷下ろしして、ラックＲＣに収納するように荷役車両４０に指示する。荷役車両指示部３１１は、使用状況情報３５１を参照して現在時刻と合致する収納終了日時を示す情報が含まれるレコードＲＤを特定する処理を、所定の時間間隔毎に繰り返す。荷役車両指示部３１１は、レコードＲＤを特定した場合、倉庫３０に存在する搬送車両２０の荷台に、ラックＲＣに収納された荷Ｃを荷積みするように荷役車両４０に指示する。荷役車両指示部３１１は、通信部３２によって指示を示す指示情報を荷役車両４０に送信することによって、荷役を指示する。
【0041】
これからラックＲＣに荷下ろしする場合、指示情報には、特定したレコードＲＤに含まれる収納場所を示す情報と、積載位置情報とが含まれる。収納場所を示す情報は、これからラックＲＣに荷下ろしする場合、荷下ろしした荷Ｃを収納する場所を示している。また、これから搬送車両２０に荷積みする場合、指示情報には、特定したレコードＲＤに含まれる収納場所を示す情報のみが含まれる。収納場所を示す情報は、これから搬送車両２０に荷積みする場合、ラックＲＣにおいて荷積みする荷Ｃが収納されている場所を示している。
【0042】
［荷役車両４０の構成］
図８に示すように、荷役車両４０は、外界センサ４１と、磁気センサ４４と、通信部４６と、運転操作子４７と、車両制御装置４００と、走行駆動力出力装置５００と、ブレーキ装置５１０と、荷役装置５２０とを備える。なお、図８に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよく、更に別の構成が追加されてもよい。
図８に示すように、荷役車両４０は、外界センサ４１と、磁気センサ４４と、通信部４６と、運転操作子４７と、車両制御装置４００と、走行駆動力出力装置５００と、ブレーキ装置５１０と、荷役装置５２０とを備える。なお、図８に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよく、更に別の構成が追加されてもよい。
【0043】
外界センサ４１は、荷役車両４０の周辺に存在する物体の３次元座標を車両制御装置４００に認識させることができるセンサである。外界センサ４１としては、例えば、ミリ波レーダ、ステレオカメラ、ＴｏＦ（Time of Flight）カメラ、及びＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）を挙げることができる。本実施形態では、外界センサ４１としてＬＩＤＡＲを用いている。外界センサ４１は、周辺にレーザーを照射して、レーザーが当たった点から反射された反射光を受光することで点までの距離を導出する。レーザーが当たった点は、物体の表面の一部を表す点である。点の位置は、極座標系の座標で表すことができる。極座標系における点の座標は、直交座標系の座標に変換することができる。極座標系から直交座標系への変換は、外界センサ４１によって行われてもよく、車両制御装置４００で行われてもよい。本実施形態では、外界センサ４１により極座標系から直交座標系への変換が行われているものとする。外界センサ４１は、センサ座標系での点の座標を導出する。センサ座標系は、外界センサ４１を原点とする３軸直交座標系である。外界センサ４１は、レーザーを照射することにより得られた複数の点の座標を点群データとして車両制御装置４００に出力する。
【0044】
磁気センサ４４は、磁気テープＬＮの磁束を検出する。通信部４６は、倉庫管理装置３１と各種情報の送受信を行う。運転操作子４７は、例えば、荷役車両４０の運転者が操舵操作を行うアクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー等の各種操作子を含む。運転操作子４７の各操作子には、例えば、荷役車両４０の運転者による操作の操作量を検出する操作検出部が取り付けられている。操作検出部は、アクセルペダルやブレーキペダルの踏込量、シフトレバーの位置、ステアリングホイールの操舵角や操舵トルク等を検出する。そして、操作検出部は、検出結果を示す検出信号を車両制御装置４００、走行駆動力出力装置５００、及びブレーキ装置５１０のうち一方、又は双方に出力する。
【0045】
車両制御装置４００は、例えば、第１制御部４１０と、第２制御部４２０と、記憶部４５０とを備える。第１制御部４１０と第２制御部４２０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部を含む）によって実現されてもよく、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部４５０に格納されていてもよい。また、プログラムは、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで車両制御装置４００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【0046】
記憶部４５０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭ等により実現される。記憶部４５０には、例えば、第１制御部４１０や第２制御部４２０において実行されるプログラム、及びその他の各種情報が記憶される。また、記憶部４５０には、倉庫地図情報４５１が記憶される。倉庫地図情報４５１には、例えば、荷役車両４０が用いられる環境（つまり、倉庫３０）の形状、広さ、荷役車両４０の周辺環境の物理的構造、磁気テープＬＮが付された経路、及び使用状況情報３５１に示される収納場所の位置を示す情報等が含まれる。
【0047】
図９に示すように、第１制御部４１０は、例えば、認識部４１１と、行動計画生成部４１２とを備える。認識部４１１は、荷役車両４０の周辺の環境を認識する。例えば、認識部４１１は、外界センサ４１を介して入力された情報に基づいて、荷役車両４０の周辺にある物体（例えば、周辺車両や物標）の位置、及び速度、加速度、進行方向等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、荷役車両４０の代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心や中心、コーナー等の代表点で表されてもよく、表現された領域で表されてもよい。
【0048】
行動計画生成部４１２は、原則的には、磁気センサ４４の検出結果と、倉庫地図情報４５１とに基づいて、指示情報に含まれる収納場所、又は積載位置までの磁気テープＬＮの経路を走行する。具体的には、行動計画生成部４１２は、収納場所、又は積載位置に至るまでの磁気テープＬＮに沿った経路を走行するように、荷役車両４０が自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、荷役車両４０の到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの荷役車両４０の到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における荷役車両４０の到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。また、行動計画生成部４１２は、磁気センサ４４によって検出された磁気テープＬＮの磁束が強い箇所を走行するように、目標軌道を修正する。
【0049】
行動計画生成部４１２は、更に、認識部４１１の認識結果に基づいて、荷役車両４０の周辺状況に対応できるように、目標軌道を生成する。具体的には、荷役車両４０の周辺には、磁気テープＬＮ上に荷役車両４０の走行の妨げになる物体が存在したり、荷役車両４０に接近してくる物体が存在したりする場合がある。行動計画生成部４１２は、認識部４１１の認識結果に基づいて、それらの物体を回避するように、又はそれらの物体が荷役車両４０の周辺に存在しなくなるまでの間停止するように、生成した目標軌道を修正する。
【0050】
第２制御部４２０は、行動計画生成部４１２によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに荷役車両４０が通過するように、走行駆動力出力装置５００、及びブレーキ装置５１０を制御する。
【0051】
第２制御部４２０は、例えば、取得部４２１と、速度制御部４２２と、操舵制御部４２３とを備える。取得部４２１は、行動計画生成部４１２により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得して、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部４２２は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置５００、又はブレーキ装置５１０を制御する。操舵制御部４２３は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、運転操作子４７を制御する。速度制御部４２２、及び操舵制御部４２３の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部４２３は、荷役車両４０の前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【0052】
走行駆動力出力装置５００は、荷役車両４０が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置５００は、例えば、走行モータと、走行モータを制御するパワーＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。パワーＥＣＵは、車両制御装置４００から入力される情報、或いは運転操作子４７から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【0053】
ブレーキ装置５１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、車両制御装置４００から入力される情報、或いは運転操作子４７から入力される情報に従って電動モータを制御して、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置５１０は、運転操作子４７に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置５１０は、上記説明した構成に限らず、車両制御装置４００から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【0054】
荷役装置５２０は、車体の前部に設けられている。荷役装置５２０は、マストと、リフトシリンダと、リフトブラケットと、２つのフォークとを備える。マストは、アウタマストと、インナマストと、を備える。インナマストは、アウタマストに対して昇降可能に設けられている。リフトブラケット及びフォークは、インナマストとともに昇降する。リフトシリンダは、インナマストを昇降動作させる。荷役装置５２０は、リフトブラケット及びフォークに荷Ｃを乗せた状態で、インナマストを昇降動作させることで荷役を行う。リフトシリンダは、例えば、油圧シリンダにより実現される。
【0055】
上述した構成により、荷役車両４０は、周辺状況を認識した認識結果に基づいて、搬送車両２０と、ラックＲＣとの間で荷役を行う。
［マッチング装置１０の構成］
図１０に示すように、マッチング装置１０は、例えば、通信部１１と、制御部１００と、記憶部１５０とを備える。通信部１１は、制御部１００の指示に基づいて、ネットワークＮＷを介して他の装置と各種情報の送受信を行う。
［マッチング装置１０の構成］
図１０に示すように、マッチング装置１０は、例えば、通信部１１と、制御部１００と、記憶部１５０とを備える。通信部１１は、制御部１００の指示に基づいて、ネットワークＮＷを介して他の装置と各種情報の送受信を行う。
【0056】
制御部１００は、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部を含む）によって実現されてもよく、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部１５０に格納されていてもよい。記憶部１５０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、或いはＲＡＭ等により実現されてもよい。記憶部１５０には、マッチングシステム１が交通結節点としてマッチングする対象の倉庫３０にかかる倉庫情報１５１が記憶される。倉庫情報１５１には、例えば、マッチングシステム１が交通結節点としてマッチングする対象である倉庫３０の位置（例えば、住所）を示す情報が含まれる。
【0057】
制御部１００は、例えば、マッチング部１１０を備える。マッチング部１１０は、搬送車両２０の交通結節点のマッチングを行う。マッチング部１１０は、ネットワークＮＷを介して通信部１１が各搬送車両装置２１から受信した搬送情報２５２を取得する。マッチング部１１０は、ネットワークＮＷを介して通信部１１が各倉庫管理装置３１から受信した使用状況情報３５１を取得する。
【0058】
マッチング部１１０は、取得した搬送情報２５２に含まれる帰着位置情報、及び搬送先位置情報と、倉庫情報１５１とに基づいて、帰着位置と搬送先位置との中間に倉庫３０が存在する搬送情報２５２を特定する。以下、マッチング部１１０は、複数の搬送情報２５２のうち、帰着位置と搬送先位置との中間に倉庫３０が存在する搬送情報２５２を二組ずつ特定するものとする。つまり、マッチング部１１０は、二台の搬送車両２０を一組としてマッチングする。
【0059】
次に、マッチング部１１０は、特定した二つの搬送情報２５２に含まれる帰着位置情報に基づいて、搬送先位置と帰着位置とが合致するか否かを判定する。具体的には、マッチング部１１０は、ある搬送車両２０（以下、第１搬送車両）の搬送先位置と、第１搬送車両とは異なる他の搬送車両２０（以下、第２搬送車両）の帰着位置とが合致しつつ、かつ第１搬送車両の帰着位置と、第２搬送車両の搬送先位置とが合致するか否かを判定する。
【0060】
次に、マッチング部１１０は、第１搬送車両、又は第２搬送車両が中間の倉庫３０に到着する際に、中間の倉庫３０に空きがあるか否かを判定する。中間の倉庫３０に空きがある場合とは、例えば、倉庫３０のラックＲＣに荷Ｃが所定の時間だけ収納されていない場合である。所定の時間とは、例えば、第１搬送車両と第２搬送車両との間で荷Ｃの中継が完了するまでの時間である。マッチング部１１０は、中間の倉庫３０にかかる使用状況情報３５１に含まれる各レコードＲＤを検索する。マッチング部１１０は、搬送車両２０が中間の倉庫３０に到着するタイミングから所定の時間経過したタイミングまでの期間が、使用状況情報３５１の各レコードＲＤの収納終了日時から収納終了日時までの期間と重複しない場合、中間の倉庫３０に空きがあると判定する。ここで、中間の倉庫３０とは、「交通結節点」の一例である。
【0061】
マッチング部１１０は、二つの搬送情報２５２が特定でき、特定した二つの搬送情報２５２にかかる搬送先位置と帰着位置とが合致すると判定しつつ、かつ中間の倉庫３０に空きがあると判定した場合、搬送車両２０同士をマッチング可能であると判定する。
【0062】
マッチング部１１０は、搬送車両２０同士をマッチング可能であると判定した場合、当該搬送車両２０同士の中間の倉庫３０の位置を交通結節点としてマッチングする。マッチング部１１０は、特定した搬送情報２５２に対応する搬送車両２０の搬送車両装置２１に対して、中間の倉庫３０の位置を示す情報をマッチング結果情報として送信する。また、マッチング部１１０は、特定した二つの搬送情報２５２に基づいて、収納開始日時や収納開始日時を特定することによって、当該マッチングに係る使用状況情報３５１のレコードＲＤを生成する。マッチング部１１０は、交通結節点としてマッチングした中間の倉庫３０の倉庫管理装置３１に、生成したレコードＲＤを示す情報をマッチング結果情報として送信する。
【0063】
上述したように、倉庫３０の位置を示す情報を受信した搬送車両装置２１は、ＧＮＳＳ受信機２３により特定された搬送車両２０の位置から、マッチング結果情報に含まれる倉庫３０の位置を目的地とする地図上経路を、地図情報２５１を参照して決定する。ナビＨＭＩ２４は、地図上経路に基づいて、画像表示や音声出力等を用いて搬送車両２０の運転者に対して経路案内を行う。ナビＨＭＩ２４の経路案内によって、搬送車両２０の運転者は、帰着位置と中間の倉庫３０との間において搬送車両２０を走行させることができる。
【0064】
［フローチャート］
図１１に示すように、まず、マッチング部１１０は、各倉庫３０の倉庫管理装置３１から使用状況情報３５１を取得する（ステップＳ１００）。次に、マッチング部１１０は、各搬送車両２０の搬送車両装置２１から搬送情報２５２を取得する（ステップＳ１０２）。次に、マッチング部１１０は、搬送車両２０同士をマッチング可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
図１１に示すように、まず、マッチング部１１０は、各倉庫３０の倉庫管理装置３１から使用状況情報３５１を取得する（ステップＳ１００）。次に、マッチング部１１０は、各搬送車両２０の搬送車両装置２１から搬送情報２５２を取得する（ステップＳ１０２）。次に、マッチング部１１０は、搬送車両２０同士をマッチング可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【0065】
マッチング部１１０は、取得した搬送情報２５２に含まれる帰着位置情報、及び搬送先位置情報と、倉庫情報１５１とに基づいて、帰着位置と搬送先位置との中間に倉庫３０が存在する搬送情報２５２を特定する。マッチング部１１０は、二つの搬送情報２５２が特定できた場合、特定した二つの搬送情報２５２に含まれる帰着位置情報に基づいて、第１搬送車両と第２搬送車両との搬送先位置と帰着位置とが合致するか否かを判定する。具体的には、マッチング部１１０は、第１搬送車両の搬送先位置と、第２搬送車両の帰着位置とが合致しつつ、かつ第１搬送車両の帰着位置と、第２搬送車両の搬送先位置とが合致するか否かを判定する。マッチング部１１０は、第１搬送車両と第２搬送車両との搬送先位置と帰着位置とが合致すると判定した場合、中間の倉庫３０に空きがあるか否かを判定する。マッチング部１１０は、二つの搬送情報２５２が特定でき、特定した二つの搬送情報２５２にかかる搬送先位置と帰着位置とが合致すると判定しつつ、かつ中間の倉庫３０に空きがあると判定した場合、搬送車両２０同士をマッチング可能であると判定する。
【0066】
マッチング部１１０は、マッチング可能ではないと判定した場合処理を終了する。マッチング部１１０は、マッチング可能であると判定した場合、特定した二組の搬送情報２５２に対応する搬送車両２０同士について、中間の倉庫３０の位置を交通結節点としてマッチングする（ステップＳ１０６）。次に、マッチング部１１０は、マッチング結果情報を送信する（ステップＳ１０８）。具体的には、マッチング部１１０は、特定した搬送情報２５２に対応する搬送車両２０の搬送車両装置２１に対して、マッチングした中間の倉庫３０の位置を示すマッチング結果情報送信する。また、マッチング部１１０は、特定した二つの搬送情報２５２に基づいて、収納開始日時や収納開始日時を特定することによって、当該マッチングに係る使用状況情報３５１のレコードＲＤを生成する。マッチング部１１０は、交通結節点としてマッチングした中間の倉庫３０の倉庫管理装置３１に、生成したレコードＲＤを示す情報をマッチング結果情報として送信する。
【0067】
［実施形態の効果］
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）マッチングシステム１は、荷Ｃを搬送する複数の搬送車両２０の交通結節点のマッチングを行うマッチング部１１０を備える。マッチング部１１０は、荷Ｃを収納する倉庫３０の使用状況を示す使用状況情報３５１と、荷Ｃの搬送先位置を示す搬送先位置情報とに基づいて、複数の倉庫３０のうち、いずれかの倉庫３０の位置を交通結節点としてマッチングする。かかる構成によれば、マッチングシステム１は、中間の倉庫３０の状況に応じて、適切な交通結節点をマッチングすることができる。また、マッチングシステム１は、帰着位置から搬送先位置まで移動する場合に比して、マッチングした搬送車両２０の運転者の拘束時間を削減することができる。
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）マッチングシステム１は、荷Ｃを搬送する複数の搬送車両２０の交通結節点のマッチングを行うマッチング部１１０を備える。マッチング部１１０は、荷Ｃを収納する倉庫３０の使用状況を示す使用状況情報３５１と、荷Ｃの搬送先位置を示す搬送先位置情報とに基づいて、複数の倉庫３０のうち、いずれかの倉庫３０の位置を交通結節点としてマッチングする。かかる構成によれば、マッチングシステム１は、中間の倉庫３０の状況に応じて、適切な交通結節点をマッチングすることができる。また、マッチングシステム１は、帰着位置から搬送先位置まで移動する場合に比して、マッチングした搬送車両２０の運転者の拘束時間を削減することができる。
【0068】
（２）マッチング部１１０は、搬送車両２０の帰着位置を示す帰着位置情報に基づいて、複数の搬送車両２０のうち、第１搬送車両の搬送先位置と、第１搬送車両とは異なる第２搬送車両の帰着位置とが合致しつつ、かつ第１搬送車両の帰着位置と、第２搬送車両の搬送先位置とが合致する場合、第１搬送車両と、第２搬送車両との交通結節点をマッチングする。かかる構成によれば、第１搬送車両と第２搬送車両とは、往路と帰路との両方において、効率よく荷Ｃを搬送することができる。
【0069】
（３）マッチング方法は、コンピュータが、荷Ｃを搬送する複数の搬送車両２０の交通結節点のマッチングを行うものであって、コンピュータは、荷Ｃを収納する倉庫３０の使用状況を示す使用状況情報３５１と、荷Ｃの搬送先位置を示す搬送先位置情報とに基づいて、複数の倉庫３０のうち、いずれかの倉庫３０の位置を交通結節点としてマッチングする。かかる構成によれば、マッチング方法は、中間の倉庫３０の状況に応じて、適切な交通結節点をマッチングすることができる。また、マッチング方法は、帰着位置から搬送先位置まで移動する場合に比して、マッチングした搬送車両２０の運転者の拘束時間を削減することができる。
【0070】
（４）プログラムは、コンピュータに、荷Ｃを搬送する複数の搬送車両２０の交通結節点のマッチングを行わせるものであって、コンピュータは、荷Ｃを収納する倉庫３０の使用状況を示す使用状況情報３５１と、荷Ｃの搬送先位置を示す搬送先位置情報とに基づいて、複数の倉庫３０のうち、いずれかの倉庫３０の位置を交通結節点としてマッチングさせる。かかる構成によれば、プログラムは、中間の倉庫３０の状況に応じて、適切な交通結節点をマッチングさせることができる。また、プログラムは、帰着位置から搬送先位置まで移動する場合に比して、マッチングした搬送車両２０の運転者の拘束時間を削減することができる。
【0071】
上記各実施形態は以下のように変更してもよい。なお、上記実施形態および以下の各別例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせてもよい。
［変形例１］
上述した実施形態では、倉庫３０が、一台の搬送車両２０の荷台部分が覆われる簡易テント型のバース等により実現される場合について説明したが、これに限られない。倉庫３０には、複数の搬送車両２０が停車するものであってもよい。
［変形例１］
上述した実施形態では、倉庫３０が、一台の搬送車両２０の荷台部分が覆われる簡易テント型のバース等により実現される場合について説明したが、これに限られない。倉庫３０には、複数の搬送車両２０が停車するものであってもよい。
【0072】
図１２に示すように、倉庫３０には、例えば、二台の搬送車両２０が停車する。以下、倉庫３０には、二台の搬送車両２０が停車するものであって、倉庫３０は、二台分の搬送車両２０の荷台部分が覆われる簡易テント型のバース等により実現される場合について説明する。この場合、倉庫３０に存在する荷役車両４０は、二台分の荷役を行い、倉庫管理装置３１の記憶部３５０には、稼働状況情報３５２が更に記憶される。
【0073】
図１３に示すように、稼働状況情報３５２には、例えば、稼働開始日時を示す情報と、稼働終了日時を示す情報とが互いに対応付けられた情報である。稼働開始日時は、倉庫３０に存在する荷役車両４０が荷役を開始する、又は充電エリアＡＲ２において充電を開始する日時である。稼働終了日時は、倉庫３０に存在する荷役車両４０が荷役を終了する、又は充電エリアＡＲ２において充電を終了する日時である。
【0074】
倉庫管理部３１０は、レコードＲＤを示す情報を取得する毎に、当該レコードＲＤに示される収納開始日時、及び収納終了日時において行われる荷役に対応する稼働開始日時と、稼働終了日時とを特定しつつ、稼働状況情報３５２を更新する。倉庫管理部３１０は、例えば、収納開始日時を稼働開始日時として、稼働開始日時から所定の時間経過した日時を稼働終了日時として稼働状況情報３５２を生成、又は更新する。所定の時間とは、例えば、搬送車両２０とラックＲＣとの間において行う荷役に要する時間である。
【0075】
この場合、マッチング部１１０は、二つの搬送情報２５２が特定できた場合であって、かつ中間の倉庫３０に空きがある場合に、当該中間の倉庫３０の倉庫管理装置３１から稼働状況情報３５２を更に取得する。マッチング部１１０は、取得した稼働状況情報３５２に基づいて、当該中間の倉庫３０に存在する荷役車両４０が荷役を行っているか否かを判定する。具体的には、マッチング部１１０は、搬送車両２０が中間の倉庫３０に到着するタイミングが、稼働状況情報３５２の稼働開始日時から稼働終了日時の間に含まれない場合、中間の倉庫３０に存在する荷役車両４０が荷役を行っていないと判定する。マッチング部１１０は、二つの搬送情報２５２が特定できて、中間の倉庫３０に空きがあり、かつ当該中間の倉庫３０に存在する荷役車両４０が荷役を行っていない場合に、搬送車両２０同士をマッチング可能であると判定する。
【0076】
［変形例１の効果］
倉庫３０は、荷Ｃを収納するラックＲＣと、荷役装置５２０を有する一以上の荷役車両４０を備える。荷役車両４０は、周辺状況を認識した認識結果に基づいて、搬送車両２０と、ラックＲＣとの間で荷役を行う。マッチング部１１０は、荷役車両４０の稼働状況を示す稼働状況情報３５２に基づいて、搬送車両２０が交通結節点に到着するタイミングにおいて、荷役車両４０が荷役を行っていない倉庫３０を、交通結節点としてマッチングする。
倉庫３０は、荷Ｃを収納するラックＲＣと、荷役装置５２０を有する一以上の荷役車両４０を備える。荷役車両４０は、周辺状況を認識した認識結果に基づいて、搬送車両２０と、ラックＲＣとの間で荷役を行う。マッチング部１１０は、荷役車両４０の稼働状況を示す稼働状況情報３５２に基づいて、搬送車両２０が交通結節点に到着するタイミングにおいて、荷役車両４０が荷役を行っていない倉庫３０を、交通結節点としてマッチングする。
【0077】
ここで、倉庫３０に複数の搬送車両２０が停車する場合であって、かつ倉庫３０には、搬送車両２０より少ない数の荷役車両４０が存在する、又は搬送車両２０とラックＲＣとの間の荷役を行うに際して十分な荷役車両４０が存在しない場合がある。この場合、搬送車両２０には、倉庫３０において荷役車両４０が荷役を行うために、荷役車両４０の稼働が終了するまでの間、待ち時間が発生する場合がある。
【0078】
かかる構成によれば、マッチングシステム１は、荷役車両４０に対して簡便に運転制御、及び荷役制御を行うことができる。また、マッチングシステム１は、荷役車両４０の稼働状況に応じて、搬送車両２０の待ち時間が発生しない適切な中間の倉庫３０をマッチングすることによって、到着した搬送車両２０に対してスムーズに荷役を行うことができる。
【0079】
［変形例２］
上述した実施形態では、ラックＲＣが、搬送車両２０が搬送する荷Ｃを十分に収納可能な容量を有する場合について説明した。しかしながら、マッチングシステム１の対象の倉庫３０は、それぞれ異なる容量のラックＲＣを有している場合がある。この場合、マッチング部１１０は、搬送車両２０が搬送する荷Ｃの容量よりも大きい容量のラックＲＣを有する中間の倉庫３０をマッチングすることが求められる場合がある。
上述した実施形態では、ラックＲＣが、搬送車両２０が搬送する荷Ｃを十分に収納可能な容量を有する場合について説明した。しかしながら、マッチングシステム１の対象の倉庫３０は、それぞれ異なる容量のラックＲＣを有している場合がある。この場合、マッチング部１１０は、搬送車両２０が搬送する荷Ｃの容量よりも大きい容量のラックＲＣを有する中間の倉庫３０をマッチングすることが求められる場合がある。
【0080】
図１４に示すように、この一例では、搬送情報２５２には、搬送車両２０に搬送される荷Ｃの容量を示す容量情報が更に対応付けられる。容量情報は、例えば、搬送情報２５２に含まれる他の情報と同様に、搬送車両２０に搬送される荷Ｃに応じて、搬送車両２０の運転者がナビＨＭＩ２４に入力することによって、搬送情報２５２に反映される。
【0081】
マッチング部１１０は、特定した二組の搬送情報２５２に含まれる容量情報に基づいて、容量情報が示す荷Ｃの容量よりも大きい容量を有するラックＲＣが備えられた中間の倉庫３０をマッチングする。この場合、記憶部４５０には、倉庫３０が備えるラックＲＣの容量を示すラック容量情報４５２が記憶される。マッチング部１１０は、特定した搬送情報２５２と、ラック容量情報４５２とに基づいて、中間の倉庫３０が備えるラックＲＣの容量が、容量情報が示す荷Ｃの容量よりも大きい場合、搬送車両２０同士をマッチング可能であると判定する。
【0082】
［変形例２の効果］
マッチング部１１０は、荷Ｃの容量を示す容量情報に基づいて、荷Ｃの容量よりも大きい容量のラックＲＣを備える倉庫３０の位置を、交通結節点としてマッチングする。かかる構成によれば、マッチング部１１０は、搬送車両２０が搬送する荷Ｃを十分に収納することができる中間の倉庫３０をマッチングすることができる。
マッチング部１１０は、荷Ｃの容量を示す容量情報に基づいて、荷Ｃの容量よりも大きい容量のラックＲＣを備える倉庫３０の位置を、交通結節点としてマッチングする。かかる構成によれば、マッチング部１１０は、搬送車両２０が搬送する荷Ｃを十分に収納することができる中間の倉庫３０をマッチングすることができる。
【0083】
［変形例３］
上述した変形例２では、マッチング部１１０が容量情報に基づいて中間の倉庫３０をマッチングする場合について説明した。ここで、ラックＲＣに収納可能な荷Ｃの容量は、倉庫３０の使用状況に応じて逐次変化する場合がある。例えば、倉庫３０には、当該倉庫３０を交通結節点としてマッチングする二台一組の搬送車両２０が複数組マッチングされる場合がある。この場合、タイミングによっては、ラックＲＣの性能として荷Ｃを収納可能であっても、荷Ｃを収納できなくなる場合がある。以下、マッチング部１１０が、逐次変化するラックＲＣの容量に更に基づいてマッチングする場合について説明する。
上述した変形例２では、マッチング部１１０が容量情報に基づいて中間の倉庫３０をマッチングする場合について説明した。ここで、ラックＲＣに収納可能な荷Ｃの容量は、倉庫３０の使用状況に応じて逐次変化する場合がある。例えば、倉庫３０には、当該倉庫３０を交通結節点としてマッチングする二台一組の搬送車両２０が複数組マッチングされる場合がある。この場合、タイミングによっては、ラックＲＣの性能として荷Ｃを収納可能であっても、荷Ｃを収納できなくなる場合がある。以下、マッチング部１１０が、逐次変化するラックＲＣの容量に更に基づいてマッチングする場合について説明する。
【0084】
図１５に示すように、この一例では、使用状況情報３５１は、倉庫容量情報が更に対応付けられたレコードＲＤが、一以上含まれる情報である。倉庫容量情報は、例えば、同一レコードＲＤに含まれる収納開始日時から収納終了日時の期間において、ラックＲＣに収納可能な荷Ｃの容量を示す情報である。マッチング部１１０は、特定した二つの搬送情報２５２と、マッチングした中間の倉庫３０が備える倉庫管理装置３１の使用状況情報３５１とに基づいて、マッチング可能か否かを判定する。具体的には、マッチング部１１０は、使用状況情報３５１に含まれる各レコードＲＤに基づいて、倉庫容量情報が示す容量が、特定した搬送情報２５２に含まれる容量情報が示す容量よりも大きい場合、マッチング可能であると判定する。
【0085】
［変形例３の効果］
かかる構成によれば、マッチング部１１０は、搬送車両２０が倉庫３０に到着するタイミングにおける倉庫３０の使用状況に応じて、搬送車両２０が搬送する荷Ｃを十分に収納することができる中間の倉庫３０をマッチングすることができる。
かかる構成によれば、マッチング部１１０は、搬送車両２０が倉庫３０に到着するタイミングにおける倉庫３０の使用状況に応じて、搬送車両２０が搬送する荷Ｃを十分に収納することができる中間の倉庫３０をマッチングすることができる。
【0086】
［変形例４］
上述した実施形態では、マッチング部１１０が、倉庫３０の使用状況、搬送先位置、及び帰着位置に基づいて、中間の倉庫３０をマッチングする場合について説明した。ここで、搬送車両２０が搬送する荷Ｃは、搬送車両２０の運転手の拘束時間の観点や、荷Ｃを受領する受領者の顧客満足度の観点からも、短い時間で配送されることが好ましい場合がある。以下、マッチング部１１０が、配送時間が短くなるようにマッチングする場合について説明する。
上述した実施形態では、マッチング部１１０が、倉庫３０の使用状況、搬送先位置、及び帰着位置に基づいて、中間の倉庫３０をマッチングする場合について説明した。ここで、搬送車両２０が搬送する荷Ｃは、搬送車両２０の運転手の拘束時間の観点や、荷Ｃを受領する受領者の顧客満足度の観点からも、短い時間で配送されることが好ましい場合がある。以下、マッチング部１１０が、配送時間が短くなるようにマッチングする場合について説明する。
【0087】
図１６に示すように、この一例では、マッチング部１１０は、図１１に示す処理に加えて、ステップＳ１０４と、ステップＳ１０６との処理の間に、ステップＳ２００の処理を実行する。また、図１６に示す処理のうち、図１１に示す処理と同様の処理については、同一のステップ符号を付して説明を省略する。
【0088】
マッチング部１１０は、マッチング可能と判定された搬送車両２０同士について、第１搬送車両が中間の倉庫３０に到着する時刻と、第２搬送車両が中間の倉庫３０に到着する時刻との差が、所定の時間内となるか否かを判定する。所定の時間内とは、例えば、数十分から数時間内である。時刻の差が所定の時間内ではない場合、第１搬送車両と第２搬送車両との到着時刻に乖離が発生しすぎるため、倉庫３０のラックＲＣに収納された荷Ｃの収納時間が長くなり、結果として配送時間が長くなる。マッチング部１１０は、時刻の差が所定の時間内ではないと判定した場合、処理を終了する。マッチング部１１０は、時刻の差が所定の時間内であると判定した場合、ステップＳ１０６に進み、マッチング処理を実行する。
【0089】
［変形例４の効果］
マッチング部１１０は、複数の搬送車両２０のうち、第１搬送車両が中間の倉庫３０に到着する時刻と、第１搬送車両とは異なる第２搬送車両が中間の倉庫３０に到着する時刻との差が、所定の時間内となる中間の倉庫３０をマッチングする。かかる構成によれば、マッチング部１１０は、倉庫３０における荷Ｃの中継にかかるタイムロスが生じないように中間の倉庫３０をマッチングすることができる。
マッチング部１１０は、複数の搬送車両２０のうち、第１搬送車両が中間の倉庫３０に到着する時刻と、第１搬送車両とは異なる第２搬送車両が中間の倉庫３０に到着する時刻との差が、所定の時間内となる中間の倉庫３０をマッチングする。かかる構成によれば、マッチング部１１０は、倉庫３０における荷Ｃの中継にかかるタイムロスが生じないように中間の倉庫３０をマッチングすることができる。
【0090】
［変形例５］
上述した変形例４では、マッチング部１１０が、配送時間が短くなるようにマッチングする場合について説明する。一方で、搬送車両２０が搬送する荷Ｃは、受領者に配送が完了する到着時刻が予め定められている場合がある。以下、マッチング部１１０が、到着時刻までに荷Ｃが配送可能なようにマッチングする場合について説明する。
上述した変形例４では、マッチング部１１０が、配送時間が短くなるようにマッチングする場合について説明する。一方で、搬送車両２０が搬送する荷Ｃは、受領者に配送が完了する到着時刻が予め定められている場合がある。以下、マッチング部１１０が、到着時刻までに荷Ｃが配送可能なようにマッチングする場合について説明する。
【0091】
図１７に示すように、この一例では、搬送情報２５２には、荷Ｃに定められた到着時刻を示す到着時刻情報が更に対応付けられている。図１７に示す一例では、説明の便宜上、搬送車両２０に積載される荷Ｃの到着時刻がいずれも同じである場合について説明する。到着時刻情報は、例えば、搬送情報２５２に含まれる他の情報と同様に、搬送車両２０に搬送される荷Ｃに応じて、搬送車両２０の運転者がナビＨＭＩ２４に入力する。
【0092】
図１８に示すように、この一例では、マッチング部１１０は、図１１に示す処理に加えて、ステップＳ１０４と、ステップＳ１０６との処理の間に、ステップＳ３００の処理を実行する。また、図１８に示す処理のうち、図１１に示す処理と同様の処理については、同一のステップ符号を付して説明を省略する。
【0093】
マッチング部１１０は、マッチング可能と判定された搬送車両２０同士について、第１車両が到着した時刻から所要時間が経過した時刻が、到着時刻情報が示す到着時刻を超えないか否かを判定する。所要時間は、第２搬送車両によって荷Ｃを倉庫３０から搬送先位置に搬送するまでに要する時間である。この場合、マッチングされた搬送車両２０のうち、先に到着する搬送車両２０が第１搬送車両であり、第１搬送車両より後に到着する搬送車両２０が第２搬送車両である。第１車両が到着した時刻から所要時間が経過した時刻が、到着時刻を超える場合、到着時刻までに荷Ｃを受領者に配送することができない。マッチング部１１０は、第１車両が到着した時刻から所要時間が経過した時刻が、到着時刻を超えると判定した場合、処理を終了する。マッチング部１１０は、第１車両が到着した時刻から所要時間が経過した時刻が、到着時刻を超えないと判定した場合、ステップＳ１０６に進み、マッチング処理を実行する。
【0094】
［変形例５の効果］
マッチング部１１０は、荷Ｃに定められた到着時刻を示す到着時刻情報に基づいて、複数の搬送車両２０のうち、第１搬送車両が中間の倉庫３０に到着する時刻から、第２搬送車両によって荷Ｃを搬送先位置に搬送するまでの所要時間が経過した時刻が、到着時刻を超えない場合、中間の倉庫３０をマッチングする。かかる構成によれば、マッチング部１１０は、荷Ｃに定められた到着時刻を超えないように搬送車両２０同士をマッチングすることができる。
マッチング部１１０は、荷Ｃに定められた到着時刻を示す到着時刻情報に基づいて、複数の搬送車両２０のうち、第１搬送車両が中間の倉庫３０に到着する時刻から、第２搬送車両によって荷Ｃを搬送先位置に搬送するまでの所要時間が経過した時刻が、到着時刻を超えない場合、中間の倉庫３０をマッチングする。かかる構成によれば、マッチング部１１０は、荷Ｃに定められた到着時刻を超えないように搬送車両２０同士をマッチングすることができる。
【0095】
［変形例６］
上述した実施形態では、マッチング部１１０が、倉庫３０の使用状況、搬送先位置、及び帰着位置に基づいて、中間の倉庫３０をマッチングする場合について説明した。ここで、マッチング部１１０が、一組の搬送車両２０についてマッチング可能であると判定した場合であって、かつ条件に合致する倉庫３０が複数存在する場合がある。以下、マッチング部１１０が、複数の交通結節点の候補が存在する場合、優先度に更に基づいてマッチングする場合について説明する。
上述した実施形態では、マッチング部１１０が、倉庫３０の使用状況、搬送先位置、及び帰着位置に基づいて、中間の倉庫３０をマッチングする場合について説明した。ここで、マッチング部１１０が、一組の搬送車両２０についてマッチング可能であると判定した場合であって、かつ条件に合致する倉庫３０が複数存在する場合がある。以下、マッチング部１１０が、複数の交通結節点の候補が存在する場合、優先度に更に基づいてマッチングする場合について説明する。
【0096】
図１９に示すように、この一例では、マッチング部１１０は、図１１に示す処理に加えて、ステップＳ１０４と、ステップＳ１０６との処理の間に、ステップＳ４００～Ｓ４０２の処理を実行する。また、図１９に示す処理のうち、図１１に示す処理と同様の処理については、同一のステップ符号を付して説明を省略する。
【0097】
マッチング部１１０は、マッチング可能と判定された搬送車両２０同士について、中間の倉庫３０の候補が複数存在するか否かを判定する（ステップＳ４００）。マッチング部１１０は、中間の倉庫３０の候補が複数存在しない場合、交通結節点が一意に定まるものとして、処理をステップＳ１０６に進める。マッチング部１１０は、複数の中間の倉庫３０の候補が存在すると判定した場合、優先度が高い中間の倉庫３０の候補を特定し（ステップＳ４０２）、処理をステップＳ１０６に進める。
【0098】
マッチング部１１０は、例えば、複数の中間の倉庫３０の候補のうち、中間の倉庫３０と、搬送車両２０の帰着位置との間の所要時間が短い中間の倉庫３０を優先度が高い中間の倉庫３０として特定する。マッチング部１１０は、地点間の所要時間を特定する地図サービス等を参照して優先度が高い中間の倉庫３０を特定する。また、マッチング部１１０は、例えば、中間の倉庫３０と、搬送車両２０の帰着位置との間の移動にかかるコストが少ない中間の倉庫３０を優先度が高い中間の倉庫３０として特定する。マッチング部１１０は、ガソリン相場や、搬送車両２０の燃費に関する情報を参照して移動に係る燃料費が安い中間の倉庫３０を、優先度が高い中間の倉庫３０を特定する。
【0099】
また、マッチング部１１０は、例えば、搬送先位置と、帰着位置とがより近い中間の倉庫３０を、優先度が高い中間の倉庫３０として特定してもよい。この場合、マッチング部１１０は、特定した二つの搬送情報２５２に含まれる搬送先位置情報と、帰着位置情報とに基づいて、複数の中間の倉庫３０の候補のうち、優先度が高い中間の倉庫３０を特定する。
【0100】
また、マッチング部１１０は、搬送位置から中間の倉庫３０までの所要時間がより短い中間の倉庫３０を、優先度が高い中間の倉庫３０として特定してもよい。この場合、マッチング部１１０は、恒常的な交通渋滞に関する渋滞情報と、特定した二つの搬送情報２５２に含まれる搬送先位置情報に基づいて、優先度が高い中間の倉庫３０を特定する。また、マッチング部１１０は、帰着位置から中間の倉庫３０までの所要時間がより短い中間の倉庫３０を、優先度が高い中間の倉庫３０として特定してもよい。この場合、マッチング部１１０は、渋滞情報と、特定した二つの搬送情報２５２に含まれる帰着位置情報に基づいて、優先度が高い中間の倉庫３０を特定する。
【0101】
［変形例６の効果］
マッチング部１１０は、中間の倉庫３０の候補が複数存在する場合、優先度が高い中間の倉庫３０をマッチングする。かかる構成によれば、マッチング部１１０は、複数の中間の倉庫３０の候補が存在する場合であっても、より優先度が高い中間の倉庫３０をマッチングすることができる。
マッチング部１１０は、中間の倉庫３０の候補が複数存在する場合、優先度が高い中間の倉庫３０をマッチングする。かかる構成によれば、マッチング部１１０は、複数の中間の倉庫３０の候補が存在する場合であっても、より優先度が高い中間の倉庫３０をマッチングすることができる。
【0102】
マッチング部１１０は、複数の候補のうち、中間の倉庫３０と、搬送車両２０の帰着位置との間の所要時間が短い、又は中間の倉庫３０と、搬送車両２０の帰着位置との間の移動にかかるコストが少ない中間の倉庫３０をマッチングする。かかる構成によれば、マッチング部１１０は、搬送車両２０の運転者の拘束時間が短い、又は搬送コストが少ない交通結節点をマッチングすることができる。
【0103】
マッチング部１１０は、搬送先位置情報と、搬送車両２０の帰着位置を示す帰着位置情報とに基づいて、複数の候補のうち、搬送先位置と、帰着位置とがより近い中間の倉庫３０をマッチングする。かかる構成によれば、マッチング部１１０は、搬送車両２０からより距離が近い中間の倉庫３０をマッチングすることができる。
【0104】
マッチング部１１０は、渋滞情報と、搬送先位置情報、又は搬送車両２０の帰着位置を示す帰着位置情報とに基づいて、搬送位置から中間の倉庫３０までの所要時間、又は帰着位置から中間の倉庫３０までの所要時間がより短い中間の倉庫３０をマッチングする。かかる構成によれば、マッチング部１１０は、より所要時間が短い中間の倉庫３０をマッチングすることができる。
【0105】
〇マッチング部１１０は、上述した優先度の決定方法のうち、一部、又は全部を採用するものであってもよい。また、マッチング部１１０は、複数の優先度の決定方法を採用する場合、優先度の決定に際して重みづけを行ってもよく、優先度の決定方法に優先度を付してもよい。
【0106】
〇上述では、マッチング部１１０は、第１搬送車両の搬送先位置と、第１搬送車両とは異なる第２搬送車両の帰着位置とが合致しつつ、かつ第１搬送車両の帰着位置と、第２搬送車両の搬送先位置とが合致する場合、第１搬送車両と、第２搬送車両との交通結節点をマッチングする場合について説明したが、これに限られない。マッチング部１１０は、例えば、第１搬送車両の帰着位置と、搬送先位置との間に倉庫３０が存在する場合であって、第２搬送車両の帰着位置が第１搬送車両の搬送先位置と合致する場合に、第１搬送車両と、第２搬送車両とをマッチングしてもよい。この場合、第２搬送車両は、倉庫３０から帰着位置に移動する復路において第１搬送車両が搬送する荷Ｃを搬送すれば、帰着位置から倉庫３０に移動する往路において荷Ｃを搬送していなくてもよい。また、第１搬送車両は、倉庫３０から帰着位置情報に移動する復路において、荷Ｃを搬送しなくてもよい。かかる構成によれば、帰着位置から搬送先位置まで移動する場合に比して、第１搬送車両の運転者の拘束時間を削減することができる。
【0107】
〇荷役車両指示部３１１は、倉庫３０に設置されたカメラや、センサ等によって倉庫３０への搬送車両２０の入庫を確認した後に、使用状況情報３５１の処理を特定するものであってもよい。また、荷役車両指示部３１１は、収納開始日時や収納終了日時に倉庫３０に搬送車両２０が存在する場合であっても、当該搬送車両２０が荷役の対象の搬送車両２０であると判定された場合に、荷役車両４０に荷役に関する指示を行ってもよい。この場合、搬送車両２０には、搬送車両２０を識別可能な車両識別情報が付され、使用状況情報３５１には、荷役の対象である搬送車両２０の車両識別情報が更に対応付けられる。荷役車両指示部３１１は、収納開始日時や収納終了日時に倉庫３０に存在する搬送車両２０の車両識別情報と、使用状況情報３５１のレコードＲＤに含まれる車両識別情報とが合致する場合、荷役の対象の搬送車両２０が停車していると判定する。荷役車両指示部３１１は、合致する搬送車両２０に対して荷役車両４０に荷役に関する指示を行う。かかる構成によれば、荷役車両指示部３１１は、車両識別情報に基づいて、荷役を対象である搬送車両２０を適切に判定して、荷役車両４０に荷役を指示することができる。
【0108】
〇上述では、マッチングシステム１が、二台の搬送車両２０について、一つの中間の倉庫３０をマッチングする場合について説明したが、これに限られない。マッチングシステム１は、二以上の倉庫３０交通結節点としてマッチングしてもよい。この場合、マッチング部１１０は、二以上の倉庫３０の位置をマッチング結果情報として送信する。二台の搬送車両２０は、受信したマッチング結果情報に基づいて、交通結節点としてマッチングされた倉庫３０のそれぞれにおいて荷Ｃの中継を行う。
【0109】
〇荷役車両４０は、例えば、外界センサ４１に変えて（或いは、加えて）、カメラを備えていてもよい。カメラは、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラは、荷役車両４０の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラは、荷役車両４０の上部であってフォークの昇降によって撮像方向が遮蔽しない位置に設けられていてもよい。カメラは、例えば、周期的に繰り返し荷役車両４０の周辺を撮像する。カメラは、ステレオカメラであってもよい。この場合、認識部４１１は、カメラ、及び外界センサ４１のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。また、カメラの撮像結果のみで収納位置まで移動可能な場合、荷役車両４０は、外界センサ４１や磁気センサ４４を備えていなくてもよい。また、荷役車両４０が磁気センサ４４を備えていない場合、倉庫３０の路面には、磁気テープＬＮが付されていなくてもよい。
【0110】
〇倉庫３０には、倉庫３０における荷役車両４０の荷役が確認できる一以上の監視カメラが設けられていてもよい。この場合、監視カメラにより撮像された画像は、例えば、ネットワークＮＷを介して配信され、荷Ｃの搬送サービスの事業者、荷Ｃの搬送の依頼者、又は荷Ｃの受取者が確認できるものであってもよい。かかる構成によれば、搬送サービスの事業者、荷Ｃの搬送の依頼者、又は荷の受取者は、倉庫３０において行われる荷役の詳細を確認して、荷Ｃが適切に取り扱われているかを確認することができる。
【0111】
〇倉庫３０は、複数の荷役車両４０が備えていてもよい。この場合、記憶部３５０には、倉庫３０が備える複数の荷役車両４０のそれぞれの稼働状況を示す稼働状況情報３５２が記憶される。
【0112】
〇搬送車両２０は、例えば、ウィングトラックの他、平ボディのトラック等、どのような種類のトラックであってもよい。
〇倉庫３０には、二台以上の搬送車両２０が停車するものであって、倉庫３０は、二台以上の搬送車両２０の荷台部分が覆われる簡易テント型のバース等により実現されてもよい。
〇倉庫３０には、二台以上の搬送車両２０が停車するものであって、倉庫３０は、二台以上の搬送車両２０の荷台部分が覆われる簡易テント型のバース等により実現されてもよい。
【0113】
〇マッチング装置１０が有する機能は、他の搬送車両装置２１や倉庫管理装置３１が備えていてもよい。この場合、マッチングシステム１は、マッチング装置１０を備えていなくてもよい。
【0114】
〇上述では、説明の便宜上、搬送車両２０に積載される荷Ｃの搬送先位置がいずれも同じである場合について説明したが、これに限られない。荷Ｃの搬送先位置がそれぞれ異なる場合、マッチング部１１０は、各荷Ｃに対して、それぞれ搬送先位置まで搬送する搬送車両２０をマッチングしてもよい。
【0115】
〇上述では、説明の便宜上、搬送車両２０に積載される荷Ｃの到着時刻がいずれも同じである場合について説明したが、これに限られない。荷Ｃの到着時刻がそれぞれ異なる場合、マッチング部１１０は、各荷Ｃに対して、それぞれ搬送先位置まで搬送する搬送車両２０をマッチングしてもよい。
【0116】
〇搬送情報２５２は、例えば、荷Ｃの搬送サービスの事業者が作成して、マッチング装置１０に送信するものであってもよい。この場合、搬送車両２０の運転者は、ナビＨＭＩ２４を用いて、搬送情報２５２を生成する処理を行わなくてもよい。また、この場合、経路決定部２１０は、マッチング装置１０に搬送情報２５２を送信する処理を行わなくてもよい。
【0117】
〇上述した搬送情報２５２の内容は、一例であって、これに限られない。搬送情報２５２には、他の情報が追加されていてもよい。また、搬送情報２５２に含まれる情報は、互いに対応付けられた情報を識別可能であれば、一部、又は全部が別情報として管理されてもよい。また、上述した使用状況情報３５１の内容は、一例であって、これに限られない。使用状況情報３５１には、他の情報が追加されていてもよい。また、使用状況情報３５１に含まれる情報は、互いに対応付けられた情報が識別可能であれば、一部、又は全部が別情報として管理されてもよい。また、稼働状況情報３５２は、使用状況情報３５１に含まれるものであってもよい。
【0118】
上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
［態様１］荷を搬送する複数の搬送車両の交通結節点のマッチングを行うマッチング部を備えるマッチングシステムであって、前記マッチング部は、前記荷を収納する倉庫の使用状況を示す使用状況情報と、前記荷の搬送先位置を示す搬送先位置情報とに基づいて、複数の前記倉庫のうち、いずれかの前記倉庫の位置を前記交通結節点としてマッチングする。
［態様１］荷を搬送する複数の搬送車両の交通結節点のマッチングを行うマッチング部を備えるマッチングシステムであって、前記マッチング部は、前記荷を収納する倉庫の使用状況を示す使用状況情報と、前記荷の搬送先位置を示す搬送先位置情報とに基づいて、複数の前記倉庫のうち、いずれかの前記倉庫の位置を前記交通結節点としてマッチングする。
【0119】
［態様２］前記倉庫は、前記荷を収納するラックと、荷役装置を有する一以上の荷役車両を備え、前記荷役車両は、周辺状況を認識した認識結果に基づいて、前記搬送車両と、前記ラックとの間で荷役を行い、前記マッチング部は、前記荷役車両の稼働状況を示す稼働状況情報に基づいて、前記搬送車両が前記交通結節点に到着するタイミングにおいて、前記荷役車両が荷役を行っていない前記交通結節点をマッチングする、［態様１］に記載のマッチングシステム。
【0120】
［態様３］前記マッチング部は、前記搬送車両の帰着位置を示す帰着位置情報に基づいて、前記複数の搬送車両のうち、第１搬送車両の前記搬送先位置と、前記第１搬送車両とは異なる第２搬送車両の前記帰着位置とが合致しつつ、かつ前記第１搬送車両の前記帰着位置と、前記第２搬送車両の前記搬送先位置とが合致する場合、前記第１搬送車両と、前記第２搬送車両との前記交通結節点をマッチングする、［態様１］、又は［態様２］に記載のマッチングシステム。
【0121】
［態様４］前記マッチング部は、前記荷の容量を示す容量情報に基づいて、前記容量よりも大きい容量のラックを備える前記倉庫の位置を、前記交通結節点としてマッチングする、［態様１］から［態様３］のうちいずれか一つに記載のマッチングシステム。
【0122】
［態様５］前記マッチング部は、前記複数の搬送車両のうち、第１搬送車両が前記交通結節点に到着する時刻と、前記第１搬送車両とは異なる第２搬送車両が前記交通結節点に到着する時刻との差が、所定の時間内となる前記交通結節点をマッチングする、［態様１］から［態様４］のうちいずれか一つに記載のマッチングシステム。
【0123】
［態様６］前記マッチング部は、前記荷に定められた到着時刻を示す到着時刻情報に基づいて、前記複数の搬送車両のうち、第１搬送車両が前記交通結節点に到着する時刻から、前記第１搬送車両とは異なる第２搬送車両によって前記荷を搬送先位置に搬送するまでの所要時間が経過した時刻が、前記到着時刻を超えない場合、前記第１搬送車両と、前記第２搬送車両との前記交通結節点をマッチングする、［態様１］から［態様５］のうちいずれか一つに記載のマッチングシステム。
【0124】
［態様７］前記マッチング部は、前記交通結節点の候補が複数存在する場合、優先度が高い前記交通結節点をマッチングする、［態様１］から［態様６］のうちいずれか一つに記載のマッチングシステム。
【0125】
［態様８］前記マッチング部は、複数の前記候補のうち、前記交通結節点と前記搬送車両の帰着位置との間の所要時間が短い、又は前記交通結節点と前記搬送車両の帰着位置との間の移動にかかるコストが少ない前記交通結節点をマッチングする、［態様７］に記載のマッチングシステム。
【0126】
［態様９］前記マッチング部は、前記搬送先位置情報と、前記搬送車両の帰着位置を示す帰着位置情報とに基づいて、複数の前記候補のうち、前記搬送先位置と前記帰着位置とがより近い前記交通結節点をマッチングする、［態様７］、又は［態様８］に記載のマッチングシステム。
【0127】
［態様１０］前記マッチング部は、渋滞情報と、前記搬送先位置情報、又は前記搬送車両の帰着位置を示す帰着位置情報とに基づいて、前記搬送先位置から前記交通結節点までの所要時間、又は前記帰着位置から前記交通結節点までの所要時間がより短い前記交通結節点をマッチングする、［態様７］から［態様９］のうちいずれか一つに記載のマッチングシステム。
【符号の説明】
【0128】
ＡＲ１…休憩エリア、ＡＲ２…充電エリア、Ｃ…荷、２４…ナビＨＭＩ、ＬＮ…磁気テープ、ＮＷ…ネットワーク、ＲＣ…ラック、ＲＤ…レコード、１…マッチングシステム、１０…マッチング装置、１１…通信部、２０，２０－１，２０－２…搬送車両、２１，２１－１，２１－２…搬送車両装置、２２…通信部、２３…ＧＮＳＳ受信機、３０，３０－１，３０－２…倉庫、３１，３０－１，３０－２…倉庫管理装置、３２…通信部、４０…荷役車両、４１…外界センサ、４４…磁気センサ、４６…通信部、４７…運転操作子、１００…制御部、１１０…マッチング部、１５０…記憶部、１５１…倉庫情報、２００…制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…経路決定部、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、２５０…記憶部、２５１…地図情報、２５２…搬送情報、３００…制御部、３１０…倉庫管理部、３１１…荷役車両指示部、３５０…記憶部、３５１…使用状況情報、３５２…稼働状況情報、４００…車両制御装置、４１０…第１制御部、４１１…認識部、４１２…行動計画生成部、４２０…第２制御部、４２１…取得部、４２２…速度制御部、４２３…操舵制御部、４５０…記憶部、４５１…倉庫地図情報、４５２…ラック容量情報、５００…走行駆動力出力装置、５１０…ブレーキ装置、５２０…荷役装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】