(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024163728
(43)【公開日】2024-11-22
(54)【発明の名称】搬送車管理装置および搬送車管理方法
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20241115BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20241115BHJP
B65G 1/10 20060101ALI20241115BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 A
B65G1/00 501C
B65G1/10 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023079578
(22)【出願日】2023-05-12
(71)【出願人】
【識別番号】319007240
【氏名又は名称】株式会社日立インダストリアルプロダクツ
(74)【代理人】
【識別番号】110001689
【氏名又は名称】青稜弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】永吉 洋登
(72)【発明者】
【氏名】ディヴェディ サンジェイ クマル
(72)【発明者】
【氏名】遠藤 久
(72)【発明者】
【氏名】萩原 高行
【テーマコード（参考）】
3F022
3F522
【Ｆターム（参考）】
3F022AA15
3F022FF21
3F022JJ11
3F022MM36
3F022NN31
3F022NN57
3F022QQ17
3F522AA02
3F522BB25
3F522BB35
3F522CC01
3F522FF05
3F522FF37
3F522GG13
3F522GG25
3F522GG37
3F522GG44
3F522HH02
3F522HH24
3F522LL09
3F522LL10
3F522LL33
3F522LL47
(57)【要約】
【課題】倉庫などの搬送車が動作する環境で、搬送のための障害物が発生したときに、適切なオーダ管理を支援し、迅速に障害物を撤去して、搬送車の運用効率を向上させる。
【解決手段】搬送車管理装置は、物品を含むオーダに関するオーダ情報と、倉庫内における搬送車の位置と棚の位置と倉庫の設備の位置と倉庫の状態を示すレイアウト情報と、搬送車を動作させるスケジュール情報とを保持し、搬送車から倉庫内の障害物の位置情報を受け付け、障害物の位置情報をレイアウト情報に反映し、障害物の位置情報を含むレイアウト情報に基づいて、搬送車を動作させるスケジュールを算出して、スケジュール情報に反映し、スケジュール情報に基づいて、複数の時刻における倉庫の搬送運用のシミュレーションを行った結果に従って、オーダ情報に含まれるオーダの出荷を間に合わせるための障害物を除去するべき時間を出力する。
【選択図】 図１３
【解決手段】搬送車管理装置は、物品を含むオーダに関するオーダ情報と、倉庫内における搬送車の位置と棚の位置と倉庫の設備の位置と倉庫の状態を示すレイアウト情報と、搬送車を動作させるスケジュール情報とを保持し、搬送車から倉庫内の障害物の位置情報を受け付け、障害物の位置情報をレイアウト情報に反映し、障害物の位置情報を含むレイアウト情報に基づいて、搬送車を動作させるスケジュールを算出して、スケジュール情報に反映し、スケジュール情報に基づいて、複数の時刻における倉庫の搬送運用のシミュレーションを行った結果に従って、オーダ情報に含まれるオーダの出荷を間に合わせるための障害物を除去するべき時間を出力する。
【選択図】 図１３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
倉庫に設置されている棚に保管された物品を搬送する搬送車の動作をスケジュールに従って指令する搬送車管理装置であって、
物品を含むオーダに関するオーダ情報と、
前記倉庫内における前記搬送車の位置と前記棚の位置と倉庫の設備の位置と倉庫の状態を示すレイアウト情報と、
前記搬送車を動作させるスケジュールに関するスケジュール情報とを保持し、
前記搬送車から倉庫内の障害物の位置情報を受け付け、前記障害物の位置情報を前記レイアウト情報に反映し、
前記障害物の位置情報を含む前記レイアウト情報に基づいて、前記搬送車を動作させるスケジュールを算出して、前記スケジュール情報に反映し、前記スケジュール情報に基づいて、複数の時刻における倉庫の搬送運用のシミュレーションを行って、倉庫の搬送運用のシミュレーションの結果に従って、前記オーダ情報に含まれるオーダの出荷を間に合わせるための前記障害物を除去するべき時間を出力することを特徴とする搬送車管理装置。
物品を含むオーダに関するオーダ情報と、
前記倉庫内における前記搬送車の位置と前記棚の位置と倉庫の設備の位置と倉庫の状態を示すレイアウト情報と、
前記搬送車を動作させるスケジュールに関するスケジュール情報とを保持し、
前記搬送車から倉庫内の障害物の位置情報を受け付け、前記障害物の位置情報を前記レイアウト情報に反映し、
前記障害物の位置情報を含む前記レイアウト情報に基づいて、前記搬送車を動作させるスケジュールを算出して、前記スケジュール情報に反映し、前記スケジュール情報に基づいて、複数の時刻における倉庫の搬送運用のシミュレーションを行って、倉庫の搬送運用のシミュレーションの結果に従って、前記オーダ情報に含まれるオーダの出荷を間に合わせるための前記障害物を除去するべき時間を出力することを特徴とする搬送車管理装置。
【請求項2】
前記障害物の位置情報を含まない第一のレイアウト情報に基づいて、前記搬送車を動作させるスケジュールを算出して、第一のスケジュール情報として反映し、前記第一のスケジュール情報に基づいて、複数の時刻における倉庫の搬送運用のシミュレーションを行って、前記搬送運用のシミュレーションの結果による複数の時刻に関する第一のスループットを出力し、
前記障害物の位置情報を含む第二のレイアウト情報に基づいて、前記搬送車を動作させるスケジュールを算出して、第二のスケジュール情報として反映し、前記第二のスケジュール情報に基づいて、複数の時刻における倉庫の搬送運用のシミュレーションを行って、前記搬送運用のシミュレーションの結果による複数の時刻に関する第二のスループットを出力し、
前記第一のスループットと、前記第二のスループットを比較する形式で表示手段に表示することを特徴とする請求項１記載の搬送車管理装置。
前記障害物の位置情報を含む第二のレイアウト情報に基づいて、前記搬送車を動作させるスケジュールを算出して、第二のスケジュール情報として反映し、前記第二のスケジュール情報に基づいて、複数の時刻における倉庫の搬送運用のシミュレーションを行って、前記搬送運用のシミュレーションの結果による複数の時刻に関する第二のスループットを出力し、
前記第一のスループットと、前記第二のスループットを比較する形式で表示手段に表示することを特徴とする請求項１記載の搬送車管理装置。
【請求項3】
倉庫に設置されている棚に保管された物品を搬送する搬送車の動作をスケジュールに従って指令する搬送車管理装置であって、
物品を含むオーダに関するオーダ情報と、
前記倉庫内における前記搬送車の位置と前記棚の位置と倉庫の設備の位置と倉庫の状態を示すレイアウト情報と、
前記搬送車を動作させるスケジュールに関するスケジュール情報とを保持し、
前記搬送車から倉庫内の障害物の位置情報を受け付け、前記障害物の位置情報を前記レイアウト情報に反映し、
前記障害物の位置情報を含む前記レイアウト情報に基づいて、人の出入口から前記障害物までの障害物回収経路を算出し、前記障害物回収経路を表示手段に表示することを特徴とする搬送車管理装置。
物品を含むオーダに関するオーダ情報と、
前記倉庫内における前記搬送車の位置と前記棚の位置と倉庫の設備の位置と倉庫の状態を示すレイアウト情報と、
前記搬送車を動作させるスケジュールに関するスケジュール情報とを保持し、
前記搬送車から倉庫内の障害物の位置情報を受け付け、前記障害物の位置情報を前記レイアウト情報に反映し、
前記障害物の位置情報を含む前記レイアウト情報に基づいて、人の出入口から前記障害物までの障害物回収経路を算出し、前記障害物回収経路を表示手段に表示することを特徴とする搬送車管理装置。
【請求項4】
前記障害物回収経路の情報を、前記レイアウト情報に反映し、
前記レイアウト情報に基づいて、前記障害物と前記障害物回収経路の位置を通らないように、前記搬送車を動作させるスケジュールを算出して、前記スケジュール情報に反映し、
前記スケジュール情報に基づいて、前記搬送車に対する指令を行うことを特徴とする請求項３記載の搬送車管理装置。
前記レイアウト情報に基づいて、前記障害物と前記障害物回収経路の位置を通らないように、前記搬送車を動作させるスケジュールを算出して、前記スケジュール情報に反映し、
前記スケジュール情報に基づいて、前記搬送車に対する指令を行うことを特徴とする請求項３記載の搬送車管理装置。
【請求項5】
前記倉庫の各位置とライトの対応を示すライト位置情報を保持し、
前記ライト位置情報に基づいて、前記障害物回収経路の位置に対するライトの点灯・消灯を制御することを特徴とする請求項３記載の搬送車管理装置。
前記ライト位置情報に基づいて、前記障害物回収経路の位置に対するライトの点灯・消灯を制御することを特徴とする請求項３記載の搬送車管理装置。
【請求項6】
倉庫に設置されている棚に保管された物品を搬送する搬送車の動作をスケジュールに従って指令する搬送車管理装置による搬送車管理方法であって、
前記搬送車管理装置は、
物品を含むオーダに関するオーダ情報と、
前記倉庫内における前記搬送車の位置と前記棚の位置と倉庫の設備の位置と倉庫の状態を示すレイアウト情報と、
前記搬送車を動作させるスケジュールに関するスケジュール情報とを保持し、
前記搬送車管理装置が、前記搬送車から倉庫内の障害物の位置情報を受け付け、前記障害物の位置情報を前記レイアウト情報に反映するステップと、
前記搬送車管理装置が、前記障害物の位置情報を含む前記レイアウト情報に基づいて、前記搬送車を動作させるスケジュールを算出して、前記スケジュール情報に反映するステップと、
前記搬送車管理装置が、前記スケジュール情報に基づいて、複数の時刻における倉庫の搬送運用のシミュレーションを行って、倉庫の搬送運用のシミュレーションの結果に従って、前記オーダ情報に含まれるオーダの出荷を間に合わせるための前記障害物を除去するべき時間を出力するステップとを有することを特徴とする搬送車管理方法。
前記搬送車管理装置は、
物品を含むオーダに関するオーダ情報と、
前記倉庫内における前記搬送車の位置と前記棚の位置と倉庫の設備の位置と倉庫の状態を示すレイアウト情報と、
前記搬送車を動作させるスケジュールに関するスケジュール情報とを保持し、
前記搬送車管理装置が、前記搬送車から倉庫内の障害物の位置情報を受け付け、前記障害物の位置情報を前記レイアウト情報に反映するステップと、
前記搬送車管理装置が、前記障害物の位置情報を含む前記レイアウト情報に基づいて、前記搬送車を動作させるスケジュールを算出して、前記スケジュール情報に反映するステップと、
前記搬送車管理装置が、前記スケジュール情報に基づいて、複数の時刻における倉庫の搬送運用のシミュレーションを行って、倉庫の搬送運用のシミュレーションの結果に従って、前記オーダ情報に含まれるオーダの出荷を間に合わせるための前記障害物を除去するべき時間を出力するステップとを有することを特徴とする搬送車管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送車管理装置および搬送車管理方法に係り、特に、倉庫などの搬送車が動作する環境で、搬送のための障害物が発生したときに、適切なオーダ管理を支援し、迅速に障害物を撤去して、搬送車の運用効率を向上させるのに好適な搬送車管理装置および搬送車管理方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、物流倉庫などの多品種の物品を扱う現場で、労働力不足や人件費の削減のため倉庫で取り扱う物品を、管理システムからの指令に従って、運搬や取り出しを行う自律型ロボットの形態の搬送車が普及してきている。
【0003】
この様な搬送車に関する技術は、例えば、特許文献１に開示されている。特許文献１では、搬送車が走行するルートを経路評価に基づいて生成し、搬送車をそれによって制御し、動作させる技術が記載されている。
【0004】
また、特許文献２では、搬送対象物に影響を与える環境パラメータを考慮して搬送経路を決定する搬送システムが開示されている。特に、搬送のアルゴリズムとしては、エリアを格子状に区切ったグリッドで分割して、Ａ＊と呼ばれる探索アルゴリズムによって動作させることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０２２－７２５５５号公報
【特許文献2】特開２０２２－１３９７７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
このような搬送車を用いて物流処理においては、搬送車の停止は物流の停止に直結するため，極力停止時間を短くすることが求められる。搬送車の停止は、搬送車自身の故障の外、搬送車での搬送物が落下して、障害物が発生したことが主要な要因となる。
【0007】
上記特許文献１、特許文献２では、物流倉庫において、障害物が発生したときの搬送車の制御については、考慮されていない。例えば、そのように障害物が発生して、システムのスループットが考慮したときに、どのようにして、オーダ管理をすればよいのかについての記載がされていない。また、倉庫に障害物が発生したときに、迅速に障害物を除去するためのサポート手段と、そのようなときに、どのようにして搬送車を制御すればよいのかについての記載がない。
【0008】
本発明の目的は、倉庫などの搬送車が動作する環境で、搬送のための障害物が発生したときに、適切なオーダ管理を支援し、迅速に障害物を撤去して、搬送車の運用効率を向上させることができる搬送車管理装置および搬送車管理方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明の搬送車管理装置の構成は、好ましくは、倉庫に設置されている棚に保管された物品を搬送する搬送車の動作をスケジュールに従って指令する搬送車管理装置であって、物品を含むオーダに関するオーダ情報と、倉庫内における搬送車の位置と棚の位置と倉庫の設備の位置と倉庫の状態を示すレイアウト情報と、搬送車を動作させるスケジュールに関するスケジュール情報とを保持し、搬送車から倉庫内の障害物の位置情報を受け付け、障害物の位置情報をレイアウト情報に反映し、障害物の位置情報を含むレイアウト情報に基づいて、搬送車を動作させるスケジュールを算出して、スケジュール情報に反映し、スケジュール情報に基づいて、複数の時刻における倉庫の搬送運用のシミュレーションを行って、倉庫の搬送運用のシミュレーションの結果に従って、オーダ情報に含まれるオーダの出荷を間に合わせるための障害物を除去するべき時間を出力するようにしたものである。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、倉庫などの搬送車が動作する環境で、搬送のための障害物が発生したときに、適切なオーダ管理を支援し、迅速に障害物を撤去して、搬送車の運用効率を向上させることができる搬送車管理装置および搬送車管理方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】搬送車を使用した物流管理システムの構成を示す図である。
【図2】搬送車管理装置のハードウェア・ソフトウェア構成図である。
【図3】搬送車のハードウェア・ソフトウェア構成図である。
【図4A】搬送車による物流作業を行う倉庫モデルを図示した図である（その一）。
【図4B】搬送車による物流作業を行う倉庫モデルを図示した図である（その二）。
【図5】レイアウト管理テーブルの一例を示す図である。
【図6】棚情報テーブルの一例を示す図である。
【図7】ライト位置情報テーブルの一例を示す図である。
【図8】オーダ情報テーブルの一例を示す図である。
【図9】スケジューリングテーブルの一例を示す図である。
【図10A】ＰＩＣＫコマンドの一例を示す図である。
【図10B】棚返却コマンドの一例を示す図である。
【図11A】ロックコマンドの一例を示す図である。
【図11B】アンロックコマンドの一例を示す図である。
【図12A】点灯コマンドの一例を示す図である。
【図12B】消灯コマンドの一例を示す図である。
【図13】障害物が検知されたときの障害物に関するスループット／オーダ影響情報を表示するときの搬送車管理装置の処理を示すフローチャートである。
【図14A】作業者が障害物を除去しようとするときの搬送車管理装置の処理を示すフローチャートである（その一）。
【図14B】作業者が障害物を除去しようとするときの搬送車管理装置の処理を示すフローチャートである（その二）。
【図15】障害物回収経路に関連するＬＥＤライトにより点灯した様子を示す図である。
【図16A】倉庫運用ユーティリティ画面の一例を示す図である（その一）。
【図16B】倉庫運用ユーティリティ画面の一例を示す図である（その二）。
【図17】シミュレーション結果画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。実施例は、本発明を説明するための例示であって、説明の明確化のため、適宜、省略および簡略化がなされている。本発明は、他の種々の形態でも実施することが可能である。特に限定しない限り、各構成要素は単数でも複数でも構わない。図面において示す各構成要素の位置、大きさ、形状、範囲などは、発明の理解を容易にするため、実際の位置、大きさ、形状、範囲などを表していない場合がある。このため、本発明は、必ずしも、図面に開示された位置、大きさ、形状、範囲などに限定されない。
【0013】
各種情報の例として、「テーブル」、「リスト」、「キュー」等の表現にて説明することがあるが、各種情報はこれら以外のデータ構造で表現されてもよい。例えば、「ＸＸテーブル」、「ＸＸリスト」、「ＸＸキュー」等の各種情報は、「ＸＸ情報」としてもよい。識別情報について説明する際に、「識別情報」、「識別子」、「名」、「ＩＤ」、「番号」等の表現を用いるが、これらについてはお互いに置換が可能である。
【0014】
同一あるいは同様の機能を有する構成要素が複数ある場合には、同一の符号に異なる添字を付して説明する場合がある。また、これらの複数の構成要素を区別する必要がない場合には、添字を省略して説明する場合がある。
【0015】
実施例において、プログラムを実行して行う処理について説明する場合がある。ここで、計算機は、プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＧＰＵ）によりプログラムを実行し、記憶資源（例えばメモリ）やインターフェースデバイス（例えば通信ポート）等を用いながら、プログラムで定められた処理を行う。そのため、プログラムを実行して行う処理の主体を、プロセッサとしてもよい。同様に、プログラムを実行して行う処理の主体が、プロセッサを有するコントローラ、装置、システム、計算機、ノードであってもよい。プログラムを実行して行う処理の主体は、演算部であれば良く、特定の処理を行う専用回路を含んでいてもよい。ここで、専用回路とは、例えばＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等である。
【0016】
プログラムは、プログラムソースから計算機にインストールされてもよい。プログラムソースは、例えば、プログラム配布サーバまたは計算機が読み取り可能な記憶メディアであってもよい。プログラムソースがプログラム配布サーバの場合、プログラム配布サーバはプロセッサと配布対象のプログラムを記憶する記憶資源を含み、プログラム配布サーバのプロセッサが配布対象のプログラムを他の計算機に配布してもよい。また、実施例において、２以上のプログラムが１つのプログラムとして実現されてもよいし、１つのプログラムが２以上のプログラムとして実現されてもよい。
【0017】
【0018】
本実施形態の物流管理システムは、物流倉庫に設置された物品が収容された棚を搬送車管理装置の指令により、搬送車が棚ごと持ち上げて、所定の場所まで運搬するシステムである。作業者は、運搬されてきた棚にある物品を取り出すピッキング作業を行う。
【0019】
本実施形態の物流管理システムは、図１に示されるように、倉庫管理サーバ１０、搬送車管理装置１００、ＡＰ(Access Point)３０、ライト制御装置４０、ＬＥＤ（light-emitting diode）ライト４１、搬送車２００からなる。
【0020】
倉庫管理サーバ１０は、倉庫での物品の入出庫を管理するサーバである。倉庫管理サーバ１０は、搬送車管理装置１００に対して、物品の出庫を指示する。
【0021】
出入口ロック機構２０は、搬送車管理装置１００の指示に従い、倉庫５０に人が出入りするための出入口に対して、施錠（Lock）と解錠（Unlock）を行うための機構である。
【0022】
ライト制御装置４０は、搬送車管理装置１００からの指令により、ＬＥＤライト４１の点灯、消灯を制御するための装置である。
【0023】
ＬＥＤライト４１（図１では、４１ａ，４１ｂ，…と表記）は、倉庫内の必要な部分を搬送車管理装置１００の指令に従って、照明するためのライトである。
【0024】
ＡＰ３０（図１では、３０ａ，３０ｂ，…と表記）は、搬送車管理装置１００と搬送車２００が無線で情報をやり取りするための通信装置である。
【0025】
搬送車管理装置１００は、倉庫管理サーバ１０からの指令を受けて、倉庫５０内設備である出入口ロック機構２０、ＬＥＤライト４１の制御、搬送車２００のスケジューリングと、搬送車２００の物品の出庫に関する指令を行う。
【0026】
搬送車管理装置１００は、機能部として、倉庫運用部１０１、搬送シミュレーション部１０２、倉庫運用ユーザインターフェイス部１０３からなる。また、搬送車管理装置１００は、データベースとして、レイアウト管理ＤＢ３００、オーダ・運用スケジュールＤＢ３１０、運用指令ＤＢ３２０を保持する。
【0027】
レイアウト管理ＤＢ３００には、レイアウト管理テーブル３０１、棚情報テーブル３０２、ライト位置情報テーブル３０３のテーブルが含まれる。オーダ・運用スケジュールＤＢ３１０には、オーダ情報テーブル３１１、スケジューリングテーブル３１２のテーブルが含まれる。運用指令ＤＢ３２０には、ＰＩＣＫコマンド３２１、棚返却コマンド３２２、ロックコマンド３２３、アンロックコマンド３２４、点灯コマンド３２５、消灯コマンド３２６のコマンドが含まれる。
【0028】
なお、各テーブル、コマンドの詳細は、後に説明する。
【0029】
倉庫運用部１０１は、倉庫の設備を運用するための指令、搬送車２００に移動と物品の出庫に関する指令を行う機能部である。搬送シミュレーション部１０２は、物品のオーダ情報、倉庫の状態、搬送車のスケジュールに基づいた搬送車による物品の搬送のシミュレーションを行う機能部である。倉庫運用ユーザインターフェイス部１０３は、倉庫の管理者や作業者に対して、現在の倉庫の状態、物品のオーダに関する情報、搬送のシミュレーションの結果情報、また、障害物の発生状況、障害物の回収経路（詳細は、後述）に関する情報を表示し、倉庫の管理者からのコマンドを受け付ける機能部である。
【0030】
搬送車２００（図１では、２００ａ，２００ｂ，…と表記）は、搬送車管理装置１００からの指令に従って、倉庫５０内の棚をロードし、ピッキングエリアまで運搬するための自律ロボット走行車である。
【0031】
搬送車２００は、機能部として、走行制御部２０１、搬送制御部２０２、障害物検知部２０３からなる。
【0032】
走行制御部２０１は、搬送車の走行に関するモータ、ブレーキなどの走行に関する部分を制御する機能部である。搬送制御部２０２は、ワークをロード、アンロードする搬送円盤とその駆動機構を制御する機能部である。障害物検知部２０３は、倉庫５０内で発生した障害物を検知し、その障害物を撮像した画像情報とともに搬送車管理装置１００に連絡を行う機能部である。
【0033】
次に、図２を用いて搬送車管理装置１００のハードウェア・ソフトウェア構成を説明する。
搬送車管理装置１００のハードウェア構成としては、例えば、図２に示されるパーソナルコンピュータのような一般的な情報処理装置で実現される。
搬送車管理装置１００のハードウェア構成としては、例えば、図２に示されるパーソナルコンピュータのような一般的な情報処理装置で実現される。
【0034】
搬送車管理装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４０２、主メモリ４０４、ネットワークＩ／Ｆ（InterFace）４０６、表示Ｉ／Ｆ４０８、入出力Ｉ／Ｆ４１０、補助記憶Ｉ／Ｆ４１２が、バスにより結合された形態になっている。
【0035】
ＣＰＵ４０２は、搬送車管理装置１００の各部を制御し、主メモリ４０４に必要なプログラムをロードして実行する。
【0036】
主メモリ４０４は、通常、ＲＡＭなどの揮発メモリで構成され、ＣＰＵ４０２が実行するプログラム、参照するデータが記憶される。
【0037】
ネットワークＩ／Ｆ４０６は、ネットワーク５と接続するためのインタフェースである。
【0038】
表示Ｉ／Ｆ４０８は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などの表示装置４２０を接続するためのインタフェースである。
【0039】
入出力Ｉ／Ｆ４１０は、入出力装置を接続するためのインタフェースである。図２の例では、キーボード４３０とポインティングデバイスのマウス４３２が接続されている。
【0040】
補助記憶Ｉ／Ｆ４１２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）４５０やＳＳＤ（Solid State Drive）などの補助記憶装置を接続するためのインタフェースである。
【0041】
ＨＤＤ４５０は、大容量の記憶容量を有しており、本実施形態を実行するためのプログラムが格納されている。搬送車管理装置１００には、倉庫運用プログラム４５１、搬送シミュレーションプログラム４５２、倉庫運用ユーザインターフェイスプログラム４５３がインストールされている。
【0042】
倉庫運用プログラム４５１、搬送シミュレーションプログラム４５２、倉庫運用ユーザインターフェイスプログラム４５３は、それぞれ倉庫運用部１０１、搬送シミュレーション部１０２、倉庫運用ユーザインターフェイス部１０３の機能を実現するプログラムである。
【0043】
また、ＨＤＤ４５０には、レイアウト管理ＤＢ３００、オーダ・運用スケジュールＤＢ３１０、運用指令ＤＢ３２０が格納されている。
【0044】
次に、図３を用いて搬送車のハードウェア・ソフトウェア構成を説明する。
搬送車２００は、搬送車管理装置１００からの指令を受けて走行とワークの運搬を行う自律ロボットであり、図３に示されるように、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）５０２、主メモリ５０４、通信装置５０６、障害物検知センサ５０８、不揮発メモリ５１０、走行機構５２０、搬送機構５３０が、バスにより結合されており、自律走行のためのバッテリ５４０を有する。
搬送車２００は、搬送車管理装置１００からの指令を受けて走行とワークの運搬を行う自律ロボットであり、図３に示されるように、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）５０２、主メモリ５０４、通信装置５０６、障害物検知センサ５０８、不揮発メモリ５１０、走行機構５２０、搬送機構５３０が、バスにより結合されており、自律走行のためのバッテリ５４０を有する。
【0045】
ＭＰＵ５０２は、搬送車２００の各部を制御し、主メモリ５０４に必要なプログラムをロードして実行する。
【0046】
主メモリ５０４は、通常、ＲＡＭなどの揮発メモリで構成され、ＭＰＵ５０２が実行するプログラム、参照するデータが記憶される。
【0047】
通信装置５０６は、アンテナを含み、無線によりＡＰ３０を介して、搬送車管理装置１００と通信するための装置である。
【0048】
不揮発メモリ５０４は、ＲＯＭ(Read Only Memory)やフラッシュメモリなどの電源を切っても、データがパージしない記憶装置である。
【0049】
不揮発メモリ５０４には、走行制御プログラム５１１、搬送制御プログラム５１２、障害物検知プログラム５１３がインストールされている。走行制御プログラム５１１、搬送制御プログラム５１２、障害物検知プログラム５１３は、それぞれ走行制御部２０１、搬送制御部２０２、障害物検知部２０３の機能を実行するプログラムである。
【0050】
障害物検知センサ５０８は、動作中に検知領域内の障害物を検知するセンサである。障害物検知センサ５０８は、カメラなどによるセンシング機能を有しており、これにより障害物の画像などをセンシングして、搬送車管理装置１００に送信することが可能になる。
【0051】
走行機構５２０は、搬送車２００を走行させる機構であり、図示しなかったが、モータ、ギア、ブレーキ、タイヤなどの稼動部分を含んでいる。
【0052】
搬送機構５３０は、搬送車２００がワークをロードする機構であり、図示しなかったが、ステッピングモータ、ギア、ワークを搭載する円盤を含んでいる。
【0053】
バッテリ５４０は、搬送車２００の各部に電源を供給するデバイスであり、例えば、充電可能なリチウムイオン電池である。
【0054】
【0055】
搬送車２００は、倉庫５０を単位時間Δｔ（例えば、５秒間）で、図４Ａに示すようなＮ×Ｍのマス目６００を上下左右の一升ずつ動作する。
【0056】
マス目６００の外周のＥブロック６０１は、人が出入りするための出入口である。Ｐブロック６０２は、ピッキングエリアを示すブロックである。ピッキングエリアでは、作業者は、搬送車２００で運ばれてきた棚から物品を取り出すピッキング作業を行う。
【0057】
マス目６００内のＳブロック６０３は、棚が置かれるブロックである。Ｓブロック６０３は、必ず指定された棚エリア６１０内に置かれるものとする。
【0058】
マス目６００内のＯブロック６０４は、例えば、搬送車２００が搬送途中に脱落した物品などの搬送車２００の搬送のための障害となる障害物である。
【0059】
マス目６００内のＶブロック６０５は、搬送車２００が存在するブロックである。マス目６００内のＶＳブロック６０６は、搬送車２００が棚を搬送するときの状態を表すブロックである。
【0060】
搬送車２００の動作としては、ある時刻において、搬送車のＶブロック６０５、 ＶＳブロック６０６、Ｏブロック６０４と重なってはならない。ただし、棚は、四脚の構造であり、Ｓブロック６０３の下は、搬送車が通行することが可能になっている。
【0061】
ここで、ｎ台の搬送車２００をＶｉ（ｉ＝１，…，ｎ）で表すものとする。
【0062】
搬送車管理装置１００がオーダの発生により物品の出荷の指示を行ったときの搬送車管理装置１００、搬送車２００、作業者の動作は、以下の通りである。
（１）搬送車管理装置１００は、オーダに含まれる物品ＩＤから、保管されている棚の棚ＩＤを求める。
（２）現在の棚の状態情報から、棚ＩＤがおかれているマス目の位置を求める。
（３）Ｖｉの搬送車２００に対して、現在の位置から棚ＩＤのマス目の位置までの経路と動作（Δｔごとに指定するマス目の移動、停止、棚のロード）、棚ＩＤのマス目の位置からＰブロック６０２と隣接するブロックの位置の経路と動作（Δｔごとに指定するマス目の移動、停止）を指示する。ここで、Ｖ１～Ｖｎの搬送車に優先順位をつけて、Ｖ１からＶｎの順に指示を行う。このとき、Ｖブロック６０５、ＶＳブロック６０６、Ｏブロック６０４のブロックがある位置には、経路は作成されない。
（４）Ｖｉの搬送車２００は、（３）の指示に従い、現在の位置から棚ＩＤがマス目の位置までの経路を移動し、棚をロードして、Ｐブロック６０２と隣接するブロックの位置まで動作する。
（５）作業者が物品のピッキングを完了したことを倉庫管理端末（図示せず）に入力すると、その入力は倉庫管理サーバ１０へと送信され、さらに搬送車管理装置１００へと送信される。物品のピッキング時には、搬送車２００は、棚を持ち上げたままである。
（６）（５）の連絡を契機として、搬送車管理装置１００は、Ｐブロック６０２と隣接するブロックの位置から、現在のロードしている棚をアンロードする棚エリアのブロック（例えば、現在の位置から最も近い棚エリアのブロックであいているブロック）までのΔｔごとの経路と動作（マス目の移動、停止、棚のアンロード）を、搬送車２００に指示する。
（７）Ｖｉの搬送車２００は、（５）の指示に従い、Ｐブロック６０２と隣接するブロックの位置から、棚エリアのブロックまで移動し、棚をアンロードする。
（１）搬送車管理装置１００は、オーダに含まれる物品ＩＤから、保管されている棚の棚ＩＤを求める。
（２）現在の棚の状態情報から、棚ＩＤがおかれているマス目の位置を求める。
（３）Ｖｉの搬送車２００に対して、現在の位置から棚ＩＤのマス目の位置までの経路と動作（Δｔごとに指定するマス目の移動、停止、棚のロード）、棚ＩＤのマス目の位置からＰブロック６０２と隣接するブロックの位置の経路と動作（Δｔごとに指定するマス目の移動、停止）を指示する。ここで、Ｖ１～Ｖｎの搬送車に優先順位をつけて、Ｖ１からＶｎの順に指示を行う。このとき、Ｖブロック６０５、ＶＳブロック６０６、Ｏブロック６０４のブロックがある位置には、経路は作成されない。
（４）Ｖｉの搬送車２００は、（３）の指示に従い、現在の位置から棚ＩＤがマス目の位置までの経路を移動し、棚をロードして、Ｐブロック６０２と隣接するブロックの位置まで動作する。
（５）作業者が物品のピッキングを完了したことを倉庫管理端末（図示せず）に入力すると、その入力は倉庫管理サーバ１０へと送信され、さらに搬送車管理装置１００へと送信される。物品のピッキング時には、搬送車２００は、棚を持ち上げたままである。
（６）（５）の連絡を契機として、搬送車管理装置１００は、Ｐブロック６０２と隣接するブロックの位置から、現在のロードしている棚をアンロードする棚エリアのブロック（例えば、現在の位置から最も近い棚エリアのブロックであいているブロック）までのΔｔごとの経路と動作（マス目の移動、停止、棚のアンロード）を、搬送車２００に指示する。
（７）Ｖｉの搬送車２００は、（５）の指示に従い、Ｐブロック６０２と隣接するブロックの位置から、棚エリアのブロックまで移動し、棚をアンロードする。
【0063】
なお、上記の（３）、（６）のフェーズにおいて、現在の位置のマス目から搬送車が移動するための経路を求めるには、以下の（式１）の評価値Ｅｖａｌが一番小さくなるような隣のブロックに移動するように経路を作成する。
【0064】
Ｅｖａｌ＝ｄｉｓｔａｎｃｅ（ｎｅｘｔ＿ｓｑｕａｒｅ，ｔａｒｇｅｔ＿ｓｑｕａｒｅ） …（式１）
ここで、ｄｉｓｔａｎｃｅ（ｓ１，ｓ２）は、マス目ｓ１とマス目ｓ２の距離
ｔａｒｇｅｔ＿ｓｑｕａｒｅは、移動の目的のマス目、ｎｅｘｔ＿ｓｑｕａｒｅは、現在の搬送車２００の位置から移動可能な隣のマス目である。
ここで、ｄｉｓｔａｎｃｅ（ｓ１，ｓ２）は、マス目ｓ１とマス目ｓ２の距離
ｔａｒｇｅｔ＿ｓｑｕａｒｅは、移動の目的のマス目、ｎｅｘｔ＿ｓｑｕａｒｅは、現在の搬送車２００の位置から移動可能な隣のマス目である。
【0065】
【0066】
図４Ｂのマス目６００には、ＣブロックＣ６０７が付け加わっている。Ｃブロック６０７は、回収経路ブロックとして、外周のＥブロック６０１の隣のブロックからＯブロック６０４の隣まで一つの連続した経路として置かれるブロックである。経路の計算は、上記の（式１）により行うことができる。
【0067】
Ｃブロック６０７により構成するブロックは、作業者が回収するために通行する経路であり、作業者が回収を終えて、マス目６００を出る間は、搬送車２００は、Ｃブロック６０７を移動しないようにする。
【0068】
すなわち、上記の（３）のフェーズの記述で、「…このとき、Ｖブロック６０５、ＶＳブロック６０６、Ｏブロック６０４、Ｃブロック６０７のブロックには、経路は作成されない。」となる。
【0069】
Ｅブロック６０１が複数あるときには、Ｃブロック６０７の構成する経路の距離が一番短くなるように出入口を選択すればよい。また、特定の出入口に作業者を配しているときには、その出入口のＥブロック６０１からＣブロックを計算すればよい。
【0070】
この拡張した倉庫モデルによる搬送車２００の動作により、障害物を回収しようとする作業者は、安全に障害物の回収を行うことができ、しかも、搬送車２００の動作を全面的に停止する必要がない（Ｃブロックの位置を移動できないという一部の制限のみで）。
【0071】
【0072】
レイアウト管理テーブル３０１は、物流倉庫におけるレイアウトの情報を格納するテーブルであり、図５に示されるように、ブロック種別３０１ａ、位置３０１ｂのフィールドを有する。
【0073】
ブロック種別３０１ａには、図４Ａ、図４Ｂで示したようなブロックの種別（Ｅ:出入口、Ｐ:ピッキングエリア、Ｏ:障害物、Ｖ:搬送車、ＶＳ:搬送車の棚作業状態、Ｃ:回収経路）を示す情報が格納される。位置３０１ｂには、ブロック種別３０１ａに示すブロックの位置が格納される。なお、本実施形態の例では、８×８のマス目で、マス目の外周は、０行、９行、０列、９列とした。
【0074】
なお、図示しなかったが、レイアウト管理ＤＢ３００には、図４Ａの棚エリア６１０を示す情報も格納されている。
【0075】
棚情報テーブル３０２は、棚と物品の保管との関係と、棚の現在の位置を示すテーブルであり、棚ＩＤ３０２ａ、物品リスト３０２ｂ、位置３０２ｃの各フィールドからなる。
【0076】
棚ＩＤ３０２ａには、棚を一意に表すＩＤが格納される。物品リスト３０２ｂには、棚に保管されている物品のリストが格納される。位置３０２ｃには、この棚の現在の位置が格納される。
【0077】
ライト位置情報テーブル３０３は、ライトとマス目のブロックの位置の対応を示すテーブルであり、図７に示すように、ライトＩＤ３０３ａ、位置３０３ｂの各フィールドからなる。
【0078】
ライトＩＤ３０３ａには、点灯、消灯の制御のためのライトを一意的に示すＩＤが格納される。位置３０３ｂには、ライトＩＤ３０３ａの示すＬＥＤライトが受け持つ照明のブロックの位置が格納される。
【0079】
オーダ情報テーブル３１１は、顧客からの注文に関する情報を格納するテーブルであり、図８に示すように、オーダＩＤ３１１ａ、注文ＩＤ３１１ｂ、出荷先ＩＤ３１１ｃ、期限３１１ｄ、物品リスト３１１ｅの各フィールドからなる。
【0080】
オーダＩＤ３１１ａには、オーダを一意に表すＩＤが格納される。注文主ＩＤ３１１ｂには、注文主を一意に表すＩＤが格納される。出荷先ＩＤ３１１ｃには、出荷先を一意に表すＩＤが格納される。期限３１１ｄには、オーダの出荷期限が格納される。物品リスト３１１ｅには、オーダに含まれる物品のＩＤがリスト形式で格納される。
【0081】
なお、図示しなかったが、注文主の名称、氏名は、注文主マスタテーブルに、出荷先の名称、氏名、住所、電話番号は、出荷先マスタテーブルに、物品の名称、その他の詳細は、物品マスタテーブルに別途それぞれのＩＤに対応付けられた形式で格納されているものとする。
【0082】
スケジューリングテーブル３１２は、搬送車管理装置１００がスケジュールした搬送車２００ごとの移動とコマンド実行のスケジュールを格納するテーブルであり、図９に示されるように、搬送車ＩＤ３１２ａ、位置・コマンド３１２ｂ１、位置・コマンド３１２ｂ２、…、位置・コマンド３１２ｂｉ、…（図９では、各フールドごとに、Δｔ、２Δｔ、…、ｉΔｔ…と表記）の各フィールドを有する。
【0083】
搬送車ＩＤ３１２ａには、搬送車２００を一意に表すＩＤが格納される。位置・コマンド３１２ｂｉ（ｉ＝１，…，ｍ）には、今から、ｉ×Δｔ時間後の搬送車ＩＤ３１２ａの位置または実行するコマンドが格納される。図９の例で、コマンド「Ｓｔｏｐ」は、Δｔ間搬送車２００を停止させるコマンド、コマンド「Ｌｏａｄ」は、搬送車２００が棚を持ち上げるコマンド、コマンド「Ｕｎｌｏａｄ」は、搬送車２００が、棚エリア６１０のブロックに返すときに、棚を降ろすコマンドである。
【0084】
ＰＩＣＫコマンド３２１は、搬送車２００に棚のピックを指示するコマンドであり、図１０Ａに示されるように、搬送車ＩＤ３２１ａ、コマンド種別３２１ｂ、位置・コマンド３２１ｃ１、位置・コマンド３２１ｃ２、…、位置・コマンド３２１ｃｋ、…の各フィールドを有する。
【0085】
搬送車ＩＤ３１２ａには、搬送車２００を一意に表すＩＤが格納される。コマンド種別３２１ｂには、コマンドの「ＰＩＣＫ」を表す文字列またはＩＤ、位置・コマンド３２１ｂｉ（ｉ＝１，…，ｋ）には、コマンドを受けたときから、ｉ×Δｔ時間後の搬送車ＩＤ３２１ａの位置または実行するコマンドが格納される。コマンド「Ｓｔｏｐ」、コマンド「Ｌｏａｄ」は、コマンド「Ｕｎｌｏａｄ」は、既に説明した通りであり、これらは、ＰＩＣＫコマンドのサブコマンドとなる。
【0086】
搬送車２００が、搬送車管理装置１００からＰＩＣＫコマンドを受けたときには、位置・コマンド３２１ｃ１、位置・コマンド３２１ｃ２、…、位置・コマンド３２１ｃｋの情報に従い、現在の位置から、棚が置かれているＳブロックのブロックまで行き、棚を搬送車２００にロードして、その後、Ｐブロック６０２と隣接するブロックの位置まで移動する。
【0087】
棚返却コマンド３２２は、ピッキングに、ロードした棚を棚エリアのあいているブロックに返却するコマンドであり、搬送車ＩＤ３２２ａ、コマンド種別３２２ｂ、位置・コマンド３２２ｃ１、位置・コマンド３２２ｃ２、…、位置・コマンド３２２ｃｌ、…の各フィールドを有する。それぞれのフィールドの意味は、図１０Ａに示したＰＩＣＫコマンド３２１と同様である。コマンド種別３２２ｂには、コマンドの「ＲＥＴＵＲＮ＿ＳＨＥＬＦ」を表す文字列またはＩＤが格納される。
【0088】
搬送車２００が、搬送車管理装置１００から棚返却コマンドを受けたときには、位置・コマンド３２２ｃ１、位置・コマンド３２２ｃ２、…、位置・コマンド３２２ｃｋの情報に従い、現在の位置から、棚エリア６１０のあきブロックまで行き、棚をアンロードする。
【0089】
ロックコマンド３２３は、搬送車管理装置１００から出入口ロック機構２０のロック（施錠）をするコマンドであり、図１１Ａに示されるように、出入口ＩＤ３２３ａ、コマンド種別３２３ｂの各フィールドを有する。
【0090】
出入口ＩＤ３２３ａには、出入口を一意に表すＩＤが格納される。コマンド種別３２３ｂには、コマンドの「ＬＯＣＫ」を表す名称またはＩＤが格納される。
【0091】
同様に、アンロックコマンド３２４は、搬送車管理装置１００から出入口ロック機構２０のアンロック（解錠）をするコマンドであり、図１１Ｂに示されるように、出入口ＩＤ３２４ａ、コマンド種別３２４ｂの各フィールドを有する。
【0092】
コマンド種別３２４ｂには、コマンドの「ＵＮＬＯＣＫ」を表す名称またはＩＤが格納される。
【0093】
点灯コマンド３２５は、搬送車管理装置１００からライト制御装置４０に、ＬＥＤライトの点灯を指令するコマンドであり、図１２Ａに示されるように、ライトＩＤ３２５ａ、コマンド種別３２５ｂの各フィールドを有する。
【0094】
ライトＩＤ３２５ａには、ＬＥＤライト４１を一意に表すＩＤが格納される。コマンド種別３２３ｂには、コマンドの「ＯＮ」を表す名称またはＩＤが格納される。
【0095】
同様に、消灯コマンド３２６は、搬送車管理装置１００からライト制御装置４０に、ＬＥＤライトの消灯を指令するコマンドであり、図１２Ｂに示されるように、ライトＩＤ３２６ａ、コマンド種別３２６ｂの各フィールドを有する。
【0096】
ライトＩＤ３２６ａには、ＬＥＤライト４１を一意に表すＩＤが格納される。コマンド種別３２３ｂには、コマンドの「ＯＦＦ」を表す名称またはＩＤが格納される。
【0097】
【0098】
先ず、図１３を用いて障害物が検知されたときの搬送車管理装置の処理を説明する。
先ず、搬送車管理装置１００は、障害物を検知した搬送車２００から、障害物を検知した旨と位置情報、障害物の画像情報などを受信し、搬送車管理装置１００の倉庫運用部１０１は、レイアウト管理テーブル３０１に、障害物のブロックの情報を追加する（Ｓ１００）。
先ず、搬送車管理装置１００は、障害物を検知した搬送車２００から、障害物を検知した旨と位置情報、障害物の画像情報などを受信し、搬送車管理装置１００の倉庫運用部１０１は、レイアウト管理テーブル３０１に、障害物のブロックの情報を追加する（Ｓ１００）。
【0099】
次に、搬送車管理装置１００の倉庫運用ユーザインターフェイス部１０３は、それに基づいた倉庫運用ユーティリティ画面を表示し、ユーザは、障害物に関するスループット／オーダ影響情報の表示を指令選択する（Ｓ１０１）
なお、倉庫運用ユーティリティ画面のユーザインターフェイスの具体例は、後に説明する。
なお、倉庫運用ユーティリティ画面のユーザインターフェイスの具体例は、後に説明する。
【0100】
次に、搬送車管理装置１００の倉庫運用部１０１は、レイアウト管理テーブル３０１に基づき、障害物回避する経路を計算し、障害物を回避した経路として、スケジューリングテーブル３１２に反映する（Ｓ１０２）。
【0101】
次に、搬送車管理装置１００の搬送シミュレーション部１０２は、障害物がないときのスケジューリング情報に基づいたシミュレーションと、Ｓ１０１の障害物があるときのそれぞれのスケジューリング情報に基づいたシミュレーションを行う（Ｓ１０３）。
【0102】
次に、搬送車管理装置１００の搬送シミュレーション部１０２は、Ｓ１０３のそれぞれのシミュレーション結果に基づいて、障害物があるときの倉庫運用のスループットを算出する（Ｓ１０３）。
【0103】
次に、搬送車管理装置１００の倉庫運用ユーザインターフェイス部１０３は、表示装置４２０に、障害物がないときの倉庫運用のスループットと、障害物があるときの倉庫運用のスループットそれぞれを比較して表示する（Ｓ１０５）。
【0104】
なお、スループットの表示のユーザインターフェイスの具体例は、後に説明する。
【0105】
次に、搬送車管理装置１００の搬送シミュレーション部１０２は、図８のオーダ情報テーブル３１１とシミュレーション結果を参照し、障害物を放置したときに、出荷期限に間に合わないオーダがあるか否かを判定する（Ｓ１０６）。
【0106】
出荷期限に間に合わないオーダがないときには（Ｓ１０６:ＮＯ）、処理を終了し、出荷期限に間に合わないオーダがあるときには（Ｓ１０６:ＹＥＳ）、Ｓ１０７に行く。
【0107】
出荷期限に間に合わないオーダがあるときは、搬送車管理装置１００の搬送シミュレーション部１０２は、障害物を除去する複数の時間設定の候補に対して、シミュレーションを行い、出荷期限に間に合うための障害物を除去する時間を求める（Ｓ１０７）。例えば、現在の時刻から、３０分ごとに障害物を除去する時間を設定して、シミュレーションを行い、出荷期限に間に合わないオーダが発生した時間から、３０分前の時間を取り除く時間とする。ここで、出荷期限に間に合うための障害物を除去する時間は、オーダの出荷期限に対して、梱包、データ入力、搬送などの作業時間を猶予に入れて、作業者がオーダに関する物品をいつまでにピッキングすればよいかという時間に基づいて求められる。
【0108】
次に、搬送車管理装置１００の倉庫運用ユーザインターフェイス部１０３は、表示装置４２０に、出荷期限に間に合わないオーダに関する情報と、Ｓ１０７で求めた出荷期限に間に合うための障害物を除去する時間を表示する（Ｓ１０８）。
【0109】
なお、この出荷期限に間に合わないオーダに関する情報の具体的なユーザインターフェイスは、後に説明する。
【0110】
【0111】
先ず、搬送車管理装置１００は、障害物を検知した搬送車２００から、障害物を検知した旨と位置情報、障害物の画像情報を受信し、搬送車管理装置１００の倉庫運用部１０１は、レイアウト管理テーブル３０１に、障害物のブロックの情報を追加する（Ｓ２００）。
【0112】
次に、搬送車管理装置１００の倉庫運用ユーザインターフェイス部１０３は、それに基づいた倉庫運用ユーティリティ画面を表示する（Ｓ２０１）。
【0113】
なお、倉庫運用ユーティリティ画面のユーザインターフェイスの具体例は、後に説明する。
【0114】
作業者が、倉庫運用ユーティリティ画面上で「障害物回収」指令をしたときには、Ｓ２０２に行き、「のちほど回収」指令をしたときには、処理を終了する。
【0115】
「障害物回収」指令をしたときには、搬送車管理装置１００の搬送車管理装置１００の倉庫運用部１０１は、レイアウト管理テーブル３０１を参照し、障害物のブロックから出入口ブロックの隣のブロックまでの連続する障害物回収経路を算出し、レイアウト管理テーブル３０１に、障害物回収経路のブロックの情報を書き込む（Ｓ２０２）。
【0116】
次に、搬送車管理装置１００の倉庫運用ユーザインターフェイス部１０３は、倉庫運用ユーティリティ画面に障害物回収経路を表示する（Ｓ２０３）。
【0117】
なお、このときの倉庫運用ユーティリティ画面の具体例は、後に説明する。
【0118】
次に、搬送車管理装置１００の倉庫運用部１０１は、レイアウト管理テーブル３０１を参照し、障害物のブロックと障害物回収経路のブロックに対して、搬送車２００の動作のためのブロックが重ならないように、リスケジューリングして、スケジューリングテーブル３１２に反映する（Ｓ２０４）。
【0119】
次に、搬送車管理装置１００の倉庫運用部１０１は、Ｓ２０４のスケジューリング情報に基づき、搬送車２００を動作させ、搬送運用を行う（Ｓ２０５）。
【0120】
次に、作業者が障害物回収経路に搬送車があるか否かを確認し（Ｓ２０６）、障害物回収経路に搬送車があるときには（Ｓ２０６:ＹＥＳ）、ＷＡＩＴし（Ｓ２０７）、障害物回収経路に搬送車がなくなったときには（Ｓ２０６:ＮＯ）、Ｓ２０８に行く。
【0121】
障害物回収経路に搬送車がなくなったときには、搬送車管理装置１００の倉庫運用部１０１は、出入口ロック機構２０に対して、アンロック（解錠）の指令、ライト制御装置４０に、障害物回収経路に関連するＬＥＤライト４１の点灯の指令を行う（Ｓ２０８）。障害物回収経路に関連するＬＥＤライトを点灯の指令がされたときには、図１５に示されるように、図７のライト位置情報テーブル３０３に基づいて、障害物７２０のある障害物回収経路７１０のブロックに関連するＬＥＤライトが点灯される。図１５で、▽がＬＥＤライト４１の点灯状態７０１であり、▼がＬＥＤライト４１の消灯状態７０２である。
【0122】
ロボットが作業する倉庫の作業エリアは、通常暗くてもよいが、本実施形態の搬送システムでは、このように、人が立ち入るときに、必要なエリアを自動的に点灯するので、安全かつ効率的に障害物の除去作業を行うことができる。
【0123】
そして、作業者は、出入口から倉庫に入り、障害物を除去して、同じ出入口から倉庫を出る。
【0124】
搬送車管理装置１００の倉庫運用部１０１は、倉庫運用ユーティリティ画面から「回収完了」の通知が行われるか否かを判定し（Ｓ２０９）、「回収完了」の通知が行われていないときは（Ｓ２０９:ＮＯ）、ＷＡＩＴし（Ｓ２１０）、「回収完了」の通知が行われたときには（Ｓ２０９:ＹＥＳ）、Ｓ２１１に行く。
【0125】
「回収完了」の通知が行われたときには、搬送車管理装置１００の倉庫運用部１０１は、出入口ロック機構２０に対して、ロック（施錠）の指令、ライト制御装置４０に、障害物回収経路に関連するＬＥＤライト４１の消灯の指令を行う（Ｓ２１１）。
【0126】
搬送車管理装置１００の倉庫運用ユーザインターフェイス部１０３は、倉庫運用ユーティリティ画面に、障害物の回収が終わった旨のメッセージと、倉庫のレイアウト情報の表示を更新する（Ｓ２１２）。
【0127】
搬送車管理装置１００の倉庫運用部１０１は、レイアウト管理テーブル３０１から障害物のブロックの情報と、障害物回収経路のブロックの情報を除去して、レイアウト管理テーブル３０１の更新し、リスケジューリングする（Ｓ２１３）。
【0128】
次に、搬送車管理装置１００の倉庫運用部１０１は、Ｓ２１２のスケジューリング情報に基づき、搬送車２００を動作させ、搬送運用を行う（Ｓ２１４）。
【0129】
【0130】
倉庫運用ユーティリティ画面８００は、倉庫運用のレイアウトと、障害物に関する情報を表示し、障害物に関するコマンド、シミュレーション結果表示のコマンドを入力する画面である。倉庫運用ユーティリティ画面８００は、図１６Ａに示されるように、レイアウト表示領域８１０、障害物画像表示領域８２０、回収開始ボタン８３１、のちほど回収ボタン８３２、スループット／オーダ影響表示ボタン８３３、回収完了ボタン８３３からなる。
【0131】
レイアウト表示領域８１０は、倉庫内のレイアウトに関して、各ブロックの状態を表示する領域である。レイアウト表示領域８１０は、通常は、現在の搬送車２００の位置（Ｖブロック）、棚の位置（Ｓブロック）と、搬送車２００による棚の搬送状態（ＶＳブロック）を示しているが、障害物を検知したときには、障害物に関する情報（Ｏブロック）を表示するものとする。
【0132】
【0133】
障害物画像表示領域８２０は、搬送車２００から障害物を検知したときに送られてきた障害物の画像などが表示される。
【0134】
回収開始ボタン８３１は、作業者が障害物を回収するときに、搬送車管理装置１００に通知するために押下するボタンである（図１４Ａの「障害物を回収」指令）。
【0135】
のちほど回収ボタン８３２は、作業者をのちほど回収することを、搬送車管理装置１００に伝えるときに、押下するボタンである（図１４Ａの「のちほど回収指令」）。
【0136】
スループット／オーダ影響表示ボタン８３３は、障害物に関するスループットとオーダの影響に関する情報を示すシミュレーション結果画面（後述）を表示するときに、押下するボタンである（図１３のＳ１０１）。
【0137】
回収完了ボタン８３４は、障害物を回収し、辞去したときに、システムに通知するために押下するボタンである（図１４ＢのＳ２０９）。
【0138】
倉庫運用ユーティリティ画面８００のレイアウト表示領域８１０は、回収開始ボタン８３１が押されたときには、図１６Ｂに示されるように、レイアウト表示領域８１０に出入口（Ｅブロック）の隣のブロックから障害物（Ｏブロック）までの障害物回収経路（Ｃブロック）８１４が表示される。
【0139】
シミュレーション結果画面９００は、障害物に関するスループットとオーダの影響に関する情報を示す画面であり、図１７に示されるように、スループット表示領域９１０、オーダ情報表示領域９２０よりなる。
【0140】
スループット表示領域９１０は、障害物があるとき、ないときを対比して示すスループットグラフ９１１を表示する領域である。スループットグラフ９１１の横軸は、時刻、縦軸は、スループットを表している。スループットは、例えば、倉庫運用における物品の出庫件数／単位時間、オーダ処理件数／単位時間である。スループットグラフ９１１では、時刻ごとに、障害物を除去したときの折れ線９１２ａ、障害物を除去しないときの折れ線９１２ｂが対比して示される。当然のことながら、障害物を除去した方がスループットがよくなるので、障害物を除去したときの折れ線９１２ａが、障害物を除去しないときの折れ線９１２ｂの下にくることはない。
【0141】
このスループット表示領域９１０の表示により、管理者または作業者は、障害物を取り除かなかったとき、障害物を取り除いたときの比較を容易に把握できるようになるため、的確に障害物を取り除く判断を行うことができる。
【0142】
オーダ情報表示領域９２０には、障害物を検知したときのオーダに関する情報を表示する領域であり、オーダ警告メッセージ９２１、障害物除去推奨メッセージ９２２、オーダ情報詳細９２３が表示される。
【0143】
オーダ警告メッセージ９２１は、オーダされた物品の出荷期限が間に合わないことを警告するメッセージである。障害物除去推奨メッセージ９２２は、オーダされた物品の出荷期限が間に合わせるために、障害物を除去する時間を示すメッセージである。オーダ情報詳細９２３には、問題とするオーダの詳細が、図８に示したオーダ情報テーブル３１１の内容に従って表示される。
【0144】
以上、本実施形態の搬送車管理装置によれば、倉庫などの搬送車が動作する環境で、搬送のための障害物が発生したときに、障害物を検知して、障害物によるオーダの影響、スループットを表示して、倉庫の運用管理をサポートする。また、障害物を回収するための人が作業する障害物を回収するための障害物回収経路を表示し、搬送車が障害物回収経路に立ち入らないように、搬送車の動作をスケジューリングすることにより、作業者は、安全、迅速に障害物を撤去し、しかも、搬送車の動作を停止することなく、搬送車の運用効率を向上させることができる。
【符号の説明】
【0145】
５…ネットワーク、１０…倉庫管理サーバ、２０…出入口ロック機構、３０…ＡＰ、４０…ライト制御装置、４１…ＬＥＤライト、５０…倉庫、
１００…搬送車管理装置、１０１…倉庫運用部、１０２…搬送シミュレーション部、１０３…倉庫運用ユーザインターフェイス部、
２００…搬送車、２０１…走行制御部、２０２…搬送制御部、２０３…障害物検知部、
３００…レイアウト管理ＤＢ、３０１…レイアウト管理テーブル、３０２…棚情報テーブル、３０３…ライト位置情報テーブル、
３１０…オーダ・運用スケジュールＤＢ、３１１…オーダ情報テーブル、３１２…スケジューリングテーブル、
３２０…運用指令ＤＢ、３２１…ＰＩＣＫコマンド、３２２…棚返却コマンド、３２３…ロックコマンド、３２４…アンロックコマンド、３２５…点灯コマンド、３２６…消灯コマンド
１００…搬送車管理装置、１０１…倉庫運用部、１０２…搬送シミュレーション部、１０３…倉庫運用ユーザインターフェイス部、
２００…搬送車、２０１…走行制御部、２０２…搬送制御部、２０３…障害物検知部、
３００…レイアウト管理ＤＢ、３０１…レイアウト管理テーブル、３０２…棚情報テーブル、３０３…ライト位置情報テーブル、
３１０…オーダ・運用スケジュールＤＢ、３１１…オーダ情報テーブル、３１２…スケジューリングテーブル、
３２０…運用指令ＤＢ、３２１…ＰＩＣＫコマンド、３２２…棚返却コマンド、３２３…ロックコマンド、３２４…アンロックコマンド、３２５…点灯コマンド、３２６…消灯コマンド
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図11A】
【図11B】
【図12A】
【図12B】
【図13】
【図14A】
【図14B】
【図15】
【図16A】
【図16B】
【図17】