特開 2024-163761 異常検知システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024163761

(43)【公開日】2024-11-22

(54)【発明の名称】異常検知システム

(51)【国際特許分類】

   C21D 1/34 20060101AFI20241115BHJP

   G06Q 10/20 20230101ALI20241115BHJP

   C21D 9/56 20060101ALN20241115BHJP

【ＦＩ】

C21D1/34 P

G06Q10/20

C21D9/56 101A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023079632

(22)【出願日】2023-05-12

(71)【出願人】

【識別番号】000001258

【氏名又は名称】ＪＦＥスチール株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100165696

【弁理士】

【氏名又は名称】川原 敬祐

(74)【代理人】

【識別番号】100164471

【弁理士】

【氏名又は名称】岡野 大和

(72)【発明者】

【氏名】坂田 優太

(72)【発明者】

【氏名】伊井 大介

(72)【発明者】

【氏名】富永 健一

【テーマコード（参考）】

4K043

5L049

【Ｆターム（参考）】

4K043AA01

4K043CA02

4K043DA05

4K043EA06

5L049CC15

(57)【要約】

【課題】異常点検技術を改善する。
【解決手段】点検対象の設備の画像を撮影する無人撮影装置１と、無人撮影装置１から撮影画像を取得する通信端末４と、通信端末４から撮影画像を取得して当該撮影画像から前記点検対象の異常を特定する異常特定装置６と、を備える異常検知システム１００であって、無人撮影装置１と通信端末４とは第1専用ネットワークで無線通信可能であり、通信端末４及び異常特定装置６は第２専用ネットワークで無線通信可能であり、第２専用ネットワークの通信可能距離は第１専用ネットワークの通信可能距離よりも長いことを特徴とする。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

点検対象の設備の画像を撮影する無人撮影装置と、前記無人撮影装置から撮影画像を取得する通信端末と、前記通信端末から前記撮影画像を取得して当該撮影画像から前記点検対象の異常を特定する異常特定装置と、を備える異常検知システムであって、
前記無人撮影装置と前記通信端末とは第１専用ネットワークで無線通信可能であり、前記通信端末及び前記異常特定装置は第２専用ネットワークで無線通信可能であり、第２専用ネットワークの通信可能距離は第１専用ネットワークの通信可能距離よりも長いことを特徴とする、異常検知システム。

【請求項2】

前記異常特定装置は、鋼板を加熱するラジアントチューブの亀裂を含む異常を特定可能な異常特定プログラムを用いて前記ラジアントチューブの異常を特定可能であって、
前記異常特定プログラムは前記ラジアントチューブの亀裂に係る第１教師データに基づいて機械学習されたものであり、前記第１教師データは、亀裂の撮影画像を基に亀裂の幅、長さ、明瞭度の情報を増やすことを目的に加工された画像を含むことを特徴とする、請求項１に記載の異常検知システム。

【請求項3】

前記異常特定装置は、鋼板を加熱するラジアントチューブの曲がりを含む異常を特定可能な異常特定プログラムを用いて前記ラジアントチューブの異常を特定可能であって、
前記異常特定プログラムは前記ラジアントチューブの曲がりに係る第２教師データに基づいて機械学習されたものであり、前記第２教師データは、複数の角度で撮影された同一の曲がりの画像を含むことを特徴とする、請求項１又は請求項２に記載の異常検知システム。

【請求項4】

前記異常特定装置は、前記ラジアントチューブの異常を特定した場合に、特定された異常の存在を示す結果情報を前記通信端末に送信し、
前記結果情報には、異常の危険度を示す危険度表示を含むことを特徴とする、請求項３に記載の異常検知システム。

【請求項5】

前記異常特定装置は、前記ラジアントチューブに係る操業条件を取得して、各ラジアントチューブにおける異常の発生有無及び危険度を予測し、予測された危険度に基づいて各ラジアントチューブに対する優先度を設定し、前記結果情報には、前記優先度を示す優先度表示を含むことを特徴とする、請求項４に記載の異常検知システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、設備の異常検知システムに関する。

【背景技術】

【0002】

製鉄所の設備、例えば、焼鈍炉の加熱装置として、ラジアントチューブ（以下、ＲＴともいう。）が一般的に使用されている。ＲＴは熱伸びによる経年劣化により、チューブに亀裂、チューブ自体が垂れさがるような曲がり等の異常が発生するため、ＲＴに異常が認められた場合は適切に交換する必要がある。従来のＲＴの点検は、作業者がＲＴに手足をかけて列間をよじ登り、点検対象となるＲＴを目視で点検し、異常がある場合はチェックリストに記入する方法によりＲＴを点検しており、墜転落のリスク、工数増加等の要因となっていた。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

上述した従来の点検手法では、異常箇所をチェックリストで記入する必要があり、チェックリストへの記入ミスやＲＴの異常見逃し等の人的ミスが発生する可能性があった。近年、ドローン等の無人撮影手段を用いて各所の設備を点検することは広く行われているが、無人撮影装置による撮影の安全性を確保しつつ、情報の機密性を確保し、効率的かつ高精度に設備の異常を点検するのに適切なシステム構成については特段考慮されていない。すなわち、従来の異常検知技術には改善の余地があった。

【0004】

かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、設備の異常検知技術を改善することにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

（１）本開示の一実施形態に係る異常検知システムは、点検対象の設備の画像を撮影する無人撮影装置と、前記無人撮影装置から撮影画像を取得する通信端末と、前記通信端末から前記撮影画像を取得して当該撮影画像から前記点検対象の異常を特定する異常特定装置と、を備える異常検知システムであって、
前記無人撮影装置と前記通信端末とは第１専用ネットワークで無線通信可能であり、前記通信端末及び前記異常特定装置は第２専用ネットワークで無線通信可能であり、第２専用ネットワークの通信可能距離は第１専用ネットワークの通信可能距離よりも長いことを特徴とする

【0006】

（２）本開示の一実施形態に係る異常検知システムは、（１）に記載の異常検知システムであって、
前記異常特定装置は、鋼板を加熱するラジアントチューブの亀裂を含む異常を特定可能な異常特定プログラムを用いて前記ラジアントチューブの異常を特定可能であって、
前記異常特定プログラムは前記ラジアントチューブの亀裂に係る第１教師データに基づいて機械学習されたものであり、前記第１教師データは、亀裂の撮影画像を基に亀裂の幅、長さ、明瞭度の情報を増やすことを目的に加工された画像を含むことを特徴とする。

【0007】

（３）本開示の一実施形態に係る異常検知システムは、（１）又は（２）に記載の異常検知システムであって、
前記異常特定装置は、鋼板を加熱するラジアントチューブの曲がりを含む異常を特定可能な異常特定プログラムを用いて前記ラジアントチューブの異常を特定可能であって、
前記異常特定プログラムは前記ラジアントチューブの曲がりに係る第２教師データに基づいて機械学習されたものであり、前記第２教師データは、複数の角度で撮影された同一の曲がりの画像を含むことを特徴とする。

【0008】

（４）本開示の一実施形態に係る異常検知システムは、（２）又は（３）に記載の異常検知システムであって、
前記異常特定装置は、前記ラジアントチューブの異常を特定した場合に、特定された異常の存在を示す結果情報を前記通信端末に送信し、
前記結果情報には、異常の危険度を示す危険度表示を含むことを特徴とする。

【0009】

（５）本開示の一実施形態に係る異常検知システムは、（２）乃至（４）のいずれか一項に記載の異常検知システムであって、
前記異常特定装置は、前記ラジアントチューブに係る操業条件を取得して、各ラジアントチューブにおける異常の発生有無及び危険度を予測し、予測された危険度に基づいて各ラジアントチューブに対する優先度を設定し、前記結果情報には、前記優先度を示す優先度表示を含むことを特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

本開示の一実施形態に係る設備の異常検知システムによれば、無人撮影装置により設備を撮影することで点検者のよじ登り作業を排除し災害リスクを軽減できる。また本異常検知システムにおける通信は、第１専用ネットワーク又は第２専用ネットワークを用いて行われるため、情報漏洩リスクを軽減できる。つまり本開示の一実施形態に係る設備の異常検知システムによれば、設備の異常検知技術を改善することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本開示の一実施形態に係る異常検知システムの構成例を示す図である。

【図2】無人撮影装置の飛行ルートの一例を示す図である。

【図3】ラジアントチューブの全体像を示す図である。

【図4】ラジアントチューブの構成を示す概要図である。

【図5】通信端末が表示する結果情報の一例である。

【図6】本開示の一実施形態に係る無人撮影装置１のハードウェア構成を示す図である。

【図7】本開示の一実施形態に係る通信端末２のハードウェア構成を示す図である。

【図8】本開示の一実施形態に係る通信端末４のハードウェア構成を示す図である。

【図9】本開示の一実施形態に係る異常特定装置６のハードウェア構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本開示の実施形態に係る異常検知システムついて、図面を参照して説明する。なお、以下、本発明の異常検知システムを適用する設備として焼鈍炉の加熱装置として用いられるＲＴを例に説明するが、検査対象の設備はＲＴに限られるものではない。ＲＴ以外の設備としてはクレーンのガーターや、煙突内部の亀裂が例示される。

【0013】

各図中、同一又は相当する部分には、同一符号を付している。本実施形態の説明において、同一又は相当する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。

【0014】

図１に、本実施形態に係る異常検知システム１００の構成例を示す。異常検知システム１００は、無人撮影装置１と、通信端末２と、通信端末４と、異常特定装置６とを含む。

【0015】

無人撮影装置１は、カメラ等の撮像部を有する。例えば無人撮影装置１は、撮像部による撮影に際して人体に装着（手に把持やヘルメットに装着等）することなく撮影できる装置であればよく、例えば無人飛行体であってよい。無人飛行体はドローンを含む。撮像部により撮影された撮影画像３は、無人撮影装置１から通信端末２に送信される。無人撮影装置１及び通信端末２は、近距離無線通信規格（後述する第１専用ネットワーク）により通信する。以下、本実施形態では、無人撮影装置１がドローンである場合について説明するが、これに限られない。

【0016】

通信端末２及び通信端末４は、無人撮影装置１の監視者、その他の関係者等のオペレータ（以下、単にオペレータともいう。）が有する無人飛行体の操縦・監視機能等を備えた通信端末である。本実施形態では、通信端末２が無人飛行体の操縦機能を備える。また通信端末２は、無人撮影装置１から受信した撮影画像３を通信端末４に送信する。換言すると通信端末４は、無人撮影装置１から撮影画像を取得する。例えば通信端末２は、無人撮影装置１の操縦コントローラーである。通信端末４は、無人飛行体の監視機能を備える。また通信端末４は通信端末２から送信された撮影画像３を表示する表示部を備える。また表示部は、後述するＲＴの異常診断結果を閲覧可能に表示する。通信端末４は例えばタブレット端末である。通信端末２及び通信端末４は、第１専用ネットワークにより無線通信可能である。なお、無人撮影装置１と通信端末４とは直接通信してもよい。例えば通信端末４は、無人撮影装置１から撮影画像を直接受信してもよい。この場合、無人撮影装置１と通信端末４とは第１専用ネットワークにより通信する。なお、通信端末２と通信端末４との機能を１台の通信端末により構成してもよい。例えば通信端末４が、無人飛行体の操縦・監視機能を備えてもよい。この場合、無人撮影装置１と通信端末４とが第１専用ネットワークにより通信する。

【0017】

異常特定装置６は、検査対象の撮影画像５に基づき異常の有無を検知する異常特定プログラムを有するサーバ装置等である。撮影画像５は、通信端末４から異常特定装置６に送信される。換言すると異常特定装置６は、通信端末４から撮影画像を取得して当該撮影画像から点検対象の異常を特定する。図１において異常検知システム１００が備える異常特定装置６は１台である例を示しているが、これに限られない。異常検知システム１００は、２台以上の異常特定装置６を備えてもよい。

【0018】

異常特定プログラムは検査対象の設備で発生する異常を機械学習により特定可能となるように構築される。本実施形態ではＲＴの異常として亀裂に係る異常の画像を含む教師データ（以下、第１教師データともいう。）と、曲がりに係る異常の画像を含む教師データ（以下第２教師データともいう。）を多数学習させて構築した異常特定プログラムである。

【0019】

第１教師データは、亀裂の撮影画像を基に亀裂の幅、長さ、明瞭度の情報を増やすことを目的にピクセル調整した画像を含む。換言すると、第１教師データは、亀裂の撮影画像を基に亀裂の幅、長さ、明瞭度の情報を増やすことを目的に加工された画像を含む。第２教師データは、曲がりのデータとして同一の曲がりを、例えば前後左右から複数の角度で撮影した画像を含む。つまり第２教師データは、複数の角度で撮影された同一の曲がりの画像を含む。このように曲がりについては、複数の角度で撮影された画像を用いて機械学習することにより、曲がりの異常に係る異常検知の精度を向上させることができる。

【0020】

異常特定装置６は、ドローン等の無人撮影装置１により撮影された撮影画像を異常特定プログラムに入力することでＲＴに異常が発生しているかを判定することができる。また、異常特定装置６は、異常が発生している場合において、亀裂、曲がりのいずれか、又は双方が発生しているかを特定することが可能である。なお、学習させる異常は設備に応じて適宜設定すればよい。

【0021】

本実施形態において無人撮影装置１、通信端末２、及び通信端末４と、通信端末４及び異常特定装置６とは、互いに異なる通信規格により無線通信可能である。以下、無人撮影装置１、通信端末２、及び４との間の通信規格を第１専用ネットワーク、通信端末４と異常特定装置６との間の通信規格を第２専用ネットワークともいう。ここで「専用ネットワーク」とは、限られた範囲内においてアクセス権限が付与された装置がアクセス可能なネットワークのことをいう。

【0022】

第１専用ネットワークは近距離無線通信規格であり、例えば、NFC通信、BlueTooth(登録商標)、WiFi（登録商標）等がこれに該当する。第１専用ネットワークは、プライベートな専用のネットワークであり、初回接続時等に認証された通信機器のみが通信可能である。本実施形態において、無人撮影装置１、通信端末２、及び通信端末４は、予め認証されているものとする。本実施形態ではWiFi（登録商標）を用いた場合を例に説明する。

【0023】

第２専用ネットワークは、第１専用ネットワークに比べて通信可能距離が長い通信規格であり、通信ネットワークを介して無線通信を行う。例えば、第２専用ネットワークは、ローカル５Ｇ、プライベートＬＴＥ等の無線通信網、基地局によって構成される。第２専用ネットワークは、プライベートな専用のネットワークであり、初回接続時等に認証された通信機器のみが通信可能である。本実施形態において、通信端末４及び異常特定装置６は、予め認証されているものとする。本実施形態ではプライベートＬＴＥを用いた場合を例に説明する。

【0024】

図２にＲＴ８を点検する場合の無人撮影装置１の飛行ルートの例を示す。矢印７が、無人撮影装置１の飛行ルートを示している。図２に示すようにＲＴ８列直下の炉底に無人撮影装置１の発着点が設けられる。当該発着点に無人撮影装置１がセットされる。発着点に無人撮影装置１がセットされた状態で点検開始の制御信号が通信端末４から通信端末２を介して発信され、当該制御信号を無人撮影装置１が受信することで点検がスタートする。ＲＴ８の全体像及び概要図を図３及び図４に示す。図３に示すように、ＲＴ８は焼鈍炉において複数列配置されており、ＲＴ８により鋼板が加熱される。また図４に示すように、ＲＴ８のチューブ内部では、バーナー８１により空気が加熱される。

【0025】

無人撮影装置１の飛行ルートは上述のように予め定められている。本実施形態ではＲＴ1列を縦方向に２分割し、一方は上昇しながら飛行し、他方は降下しながら飛行する。例えば矢印７ａの飛行ルートにおいて、無人撮影装置１は上昇しながら飛行する。他方で例えば矢印７ｂの飛行ルートにおいて、無人撮影装置１は下降しながら飛行する。

【0026】

飛行ルートに対しては予めウェイポイントが設定され、各ウェイポイントでＲＴ８の撮影を実行しながら発着点まで戻るルートである。無人撮影装置１は上述の通り、設定されたウェイポイントにおいて撮影を実行して通信端末４に、通信端末２を経由して第１専用ネットワークを介して当該撮影画像を随時送信する。かかる撮影画像にはドローンが当該画像を撮影した時刻、飛行ルートに設定された何れのウェイポイントで撮影したかを示す撮影位置情報が含まれる。通信端末４は受信した撮影画像５を、第２専用ネットワークを介して異常特定装置６に送信し、撮影画像５を受け取った異常特定装置６にて異常特定プログラムが実行されてＲＴ８の異常の有無が診断される。診断結果は第２専用ネットワークを介して通信端末４に送信され、通信端末４は、診断結果を表示する。オペレータは通信端末４により診断結果を確認することが可能である。

【0027】

本実施形態において無人撮影装置１と通信端末２、通信端末４との間の通信が、近距離無線通信である第１専用ネットワークを介して行われるとしたのは、無人撮影装置１の飛行状態／検査の進捗状況についてはオペレータが視認可能な距離で監視されるべきであり、且つ、無人撮影装置１からの画像送信速度を確保するためである。一方、通信端末４と異常特定装置６との間の通信規格を第２専用ネットワークとしたのは、異常特定プログラムの実行には負荷がかかるため検査場所（測定現場）とは異なる遠隔地に設置された異常特定装置６に対して撮影画像を送信する必要があるからである。

【0028】

なお、本実施形態において無人撮影装置１と異常特定装置６とは直接通信を行わない。すなわち無人撮影装置１の撮影画像は必ず通信端末２及び通信端末４を経由して異常特定装置６に送信される。当該構成により、例えば第２専用ネットワークに障害が発生した場合に、オペレータは通信端末４により、撮影画像そのものをチェックして異常の有無を確認することが可能である。また、撮影画像を異常特定装置６に送信する際に、設備情報（複数存在するＲＴの内、いずれのＲＴに対する撮影画像であるかを示す情報）を付加して送信することで、異常特定装置６に格納されている特定のＲＴにおける過去の診断結果を含めた診断結果情報（以下、結果情報ともいう。）を纏めて通信端末４に送信可能であり、その結果情報を通信端末４で閲覧可能となる。

【0029】

図５に通信端末４が表示する結果情報の一例を示す。通信端末４が表示する結果情報には、検査対象のＲＴに異常が発生しているか否かを示す矩形枠オブジェクト９と、異常の種類を示す表示オブジェクト１０（「亀裂」表示）と、異常判断表示１１とが含まれる。矩形枠オブジェクト９により、オペレータは異常箇所を容易に把握できる。また、表示オブジェクト１０により、オペレータは異常の種類を容易に把握できる。異常判断表示１１は、当該画像に異常が含まれることを示すオブジェクトである。これによりオペレータは異常が含まれる結果情報を容易に把握できる。なお診断結果の表示態様はこれに限られるものではなく、例えば異常の種類に応じて矩形枠オブジェクト９の枠の色を変える等の単一の表示方式で異常の有無及び種類を示すこととしてもよい。

【0030】

また、亀裂の大きさ、曲がりの大きさ等、異常の程度に応じて危険度を併せて表示することとしてもよい。換言すると結果情報は、異常の危険度を示す危険度表示を含んでもよい。図５のテキストオブジェクト１２は、危険度表示の一例である。例えば危険度表示は、高、中、低の三段階であってよい。

【0031】

なお、異常特定装置６は、ラジアントチューブに係る操業条件を取得し、各ラジアントチューブにおける異常の発生有無及び危険度を予測し、予測された危険度に基づいて各ラジアントチューブに対する優先度を設定してもよい。この場合において、結果情報には、かかる優先度を示す優先度表示を含んでもよい。優先度表示が行われることで、例えば、複数のＲＴ（異なる位置に存在するＲＴ）に異常が発生している場合に、保守作業員はいずれのＲＴから保守作業を開始すべきかを容易に判断可能である。或いは、優先度の高いＲＴから順位付けをした上で、通信端末４に結果情報を送信することで当該優先度順の保守作業を促すことが可能である。図５のテキストオブジェクト１３は、優先度表示の一例である。例えば優先度表示は、高、中、低の三段階であってよい。なお図５では、１つの箇所の優先度のみが表示される例を示しているがこれに限られない。通信端末４は、複数の箇所の結果情報の優先度を並べて表示してもよい。この場合において、優先度は、各画像に係る各矩形枠１４の色により表されてもよい。例えば優先度を高、中、低の３段階で表す場合において、優先度が高い場合は、矩形枠１４の色を赤とする。また、優先度が中程度の場合、矩形枠１４の色を黄色とする。他方で優先度が低い場合、矩形枠１４の色を緑色とする。これにより、オペレータは、容易に優先度が高い画像を認識することができる。

【0032】

なお、上記説明で無人撮影装置１は予め定められた飛行ルートに沿って自律飛行を行っているが、操縦者によるドローン手動操縦においても適用することができる。また、本発明は無人撮影装置１が撮影した動画においても適用可能であるが、データ送受信のデータサイズ縮小の観点から、画像での適用が望ましい。画像とすることで無人撮影装置１の飛行中に随時データを転送し、リアルタイムでAI解析（異常検知）を行うことが可能である。また、無人撮影手段としてはドローン等の無人撮影装置１に限られるものではなく、作業員がカメラを担いでの設備へのよじ登りが発生しない態様で無人で撮影可能な方法であれば、任意の手法を採用可能である。例えば、カメラ等の撮像部を備えた全方位カメラ点検ユニット等を用いてもよい。

【0033】

（実施例）
表１に本実施例に係る異常検知システム１００の導入による従来方法との異常識別率および識別時間の比較を示す。亀裂及び曲がりの異常識別率が各段に向上しており、識別時間においても格段の短縮することが可能となった。

【0034】

【表1】

【0035】

（ハードウェア構成）
図６は、本開示の一実施形態に係る無人撮影装置１のハードウェア構成の一例である。図６に示されるように無人撮影装置１は、制御部１０１と、記憶部１０２と、通信部１０３と、測位部１０４と、撮像部１０５とを備える。

【0036】

制御部１０１には、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの組み合わせが含まれる。プロセッサは、ＣＰＵ（central processing unit）若しくはＧＰＵ（graphics processing unit）などの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）又はＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）である。制御部１０１は、無人撮影装置１の各部を制御しながら、無人撮影装置１の動作に関わる処理を実行する。

【0037】

記憶部１０２には、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組み合わせが含まれる。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ（random access memory）又はＲＯＭ（read only memory）である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ（static random access memory）又はＤＲＡＭ（dynamic random access memory）である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（electrically erasable programmable read only memory）である。記憶部１０２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部１０２には、無人撮影装置１の動作に用いられるデータと、無人撮影装置１の動作によって得られたデータとが記憶される。

【0038】

通信部１０３には、少なくとも１つの無線通信用インターフェースが含まれる。無線通信用インターフェースは上述の第１専用ネットワークによる通信に対応したインターフェスである。通信部１０３は無人撮影装置１の動作に用いられるデータを受信し、また無人撮影装置１の動作によって得られるデータを送信する。

【0039】

測位部１０４は、衛星測位システムに対応する受信機を含む。当該受信機は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）に対応するが、これに限られず、任意の衛星測位システムに対応してもよい。また測位部１０４は、例えばジャイロセンサ、地磁気センサ、及び気圧センサを含む。本実施形態において無人撮影装置１は、測位部１０４を用いて自機の撮影位置情報、自機が向いている方角、及び自機の傾きを取得可能である。位置情報は、緯度及び経度を含む二次元座標データを含んでもよく、緯度及び経度に加えて高度を含む三次元座標データを含んでもよい。

【0040】

撮像部１０５は、対象物を撮影するカメラ等の撮像デバイスを含む。撮像デバイスは、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ又はＣＣＤ（Charge Coupled Device）等で構成されてよい。

【0041】

図７は、本開示の一実施形態に係る通信端末２のハードウェア構成の一例である。図７に示されるように通信端末２は、制御部２０１と、記憶部２０２と、通信部２０３と、入力部２０４とを備える。

【0042】

制御部２０１には、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの組み合わせが含まれる。プロセッサは、ＣＰＵ（central processing unit）若しくはＧＰＵ（graphics processing unit）などの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）又はＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）である。制御部２０１は、通信端末２の各部を制御しながら、通信端末２の動作に関わる処理を実行する。

【0043】

記憶部２０２には、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組み合わせが含まれる。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ（random access memory）又はＲＯＭ（read only memory）である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ（static random access memory）又はＤＲＡＭ（dynamic random access memory）である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（electrically erasable programmable read only memory）である。記憶部２０２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部２０２には、通信端末２の動作に用いられるデータと、通信端末２の動作によって得られたデータとが記憶される。

【0044】

通信部２０３には、少なくとも１つの無線通信用インターフェースが含まれる。無線通信用インターフェースは上述の第１専用ネットワークによる通信に対応したインターフェスである。通信部２０３は通信端末２の動作に用いられるデータを受信し、また通信端末２の動作によって得られるデータを送信する。

【0045】

入力部２０４には、少なくとも１つの入力用インターフェースが含まれる。入力用インターフェースは、例えば、物理キー、静電容量キー、ポインティングデバイス、ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーンである。入力部２０４は、通信端末２の動作に用いられるデータを入力する操作を受け付ける。

【0046】

図８は、本開示の一実施形態に係る通信端末４のハードウェア構成の一例である。図８に示されるように通信端末４は、制御部４０１と、記憶部４０２と、通信部４０３と、入力部４０４と、表示部４０５とを備える。

【0047】

制御部４０１には、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの組み合わせが含まれる。プロセッサは、ＣＰＵ（central processing unit）若しくはＧＰＵ（graphics processing unit）などの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）又はＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）である。制御部４０１は、通信端末４の各部を制御しながら、通信端末４の動作に関わる処理を実行する。

【0048】

記憶部４０２には、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組み合わせが含まれる。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ（random access memory）又はＲＯＭ（read only memory）である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ（static random access memory）又はＤＲＡＭ（dynamic random access memory）である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（electrically erasable programmable read only memory）である。記憶部４０２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部４０２には、通信端末４の動作に用いられるデータと、通信端末４の動作によって得られたデータとが記憶される。

【0049】

通信部４０３には、少なくとも２つの無線通信用インターフェースが含まれる。具体的には無線通信用インターフェースは上述の第１専用ネットワークによる通信に対応したインターフェス、及び第２専用ネットワークによる通信に対応したインターフェスを含む。通信部４０３は通信端末４の動作に用いられるデータを受信し、また通信端末４の動作によって得られるデータを送信する。

【0050】

入力部４０４には、少なくとも１つの入力用インターフェースが含まれる。入力用インターフェースは、例えば、物理キー、静電容量キー、ポインティングデバイス、ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーンである。また入力用インターフェースは、例えば、音声入力を受け付けるマイクロフォン、又はジェスチャー入力を受け付けるカメラ等であってもよい。入力部４０４は、通信端末４の動作に用いられるデータを入力する操作を受け付ける。入力部４０４は、通信端末４に備えられる代わりに、外部の入力機器として通信端末４に接続されてもよい。接続方式としては、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition Multimedia Interface）、又はBluetooth（登録商標）などの任意の方式を用いることができる。

【0051】

表示部４０５には、少なくとも１つの表示出力用インターフェースが含まれる。表示出力用インターフェースは、例えば、情報を映像で出力するディスプレイである。ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）又は有機ＥＬ（electro luminescence）ディスプレイである。表示部４０５は、通信端末４の動作によって得られるデータを表示出力する。表示部４０５は、通信端末４に備えられる代わりに、外部の出力機器として通信端末４に接続されてもよい。接続方式としては、例えば、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、又はBluetooth（登録商標）などの任意の方式を用いることができる。

【0052】

通信端末４の機能は、本実施形態に係るプログラムを、通信端末４に相当するプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、通信端末４の機能は、ソフトウェアにより実現される。プログラムは、通信端末４の動作をコンピュータに実行させることで、コンピュータを通信端末４として機能させる。すなわち、コンピュータは、プログラムに従って通信端末４の動作を実行することにより通信端末４として機能する。

【0053】

図９は、本開示の一実施形態に係る異常特定装置６のハードウェア構成の一例である。図９に示されるように、異常特定装置６は、制御部６０１と、記憶部６０２と、通信部６０３とを備える。

【0054】

制御部６０１には、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの組み合わせが含まれる。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣである。制御部６０１は、異常特定装置６の各部を制御しながら、異常特定装置６の動作に関わる処理を実行する。

【0055】

記憶部６０２には、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組み合わせが含まれる。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。記憶部６０２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部６０２には、異常特定装置６の動作に用いられるデータと、異常特定装置６の動作によって得られたデータとが記憶される。

【0056】

通信部６０３には、少なくとも１つの無線通信用インターフェースが含まれる。具体的には無線通信用インターフェースは上述の第２専用ネットワークによる通信に対応したインターフェスを含む。通信部６０３は異常特定装置６の動作に用いられるデータを受信し、また異常特定装置６の動作によって得られるデータを送信する。

【0057】

異常特定装置６の機能は、本実施形態に係るプログラムを、異常特定装置６に相当するプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、異常特定装置６の機能は、ソフトウェアにより実現される。プログラムは、異常特定装置６の動作をコンピュータに実行させることで、コンピュータを異常特定装置６として機能させる。すなわち、コンピュータは、プログラムに従って異常特定装置６の動作を実行することにより異常特定装置６として機能する。

【0058】

本実施形態においてプログラムは、コンピュータで読取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読取り可能な記録媒体は、非一時的なコンピュータ読取可能な媒体を含み、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又は半導体メモリである。プログラムの流通は、例えば、プログラムを記録したＤＶＤ（digital versatile disc）又はＣＤ－ＲＯＭ（compact disc read only memory）などの可搬型記録媒体を販売、譲渡、又は貸与することによって行う。またプログラムの流通は、プログラムを外部サーバのストレージに格納しておき、外部サーバから他のコンピュータにプログラムを送信することにより行ってもよい。またプログラムはプログラムプロダクトとして提供されてもよい。

【0059】

本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形及び修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段又は各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

【符号の説明】

【0060】

１００ 異常検知システム
１ 無人撮影装置
２ 通信端末
３ 撮影画像
４ 通信端末
５ 撮影画像
６ 異常特定装置
７、７ａ、７ｂ 矢印
８ ＲＴ
８１ バーナー
９ 矩形枠オブジェクト
１０ 表示オブジェクト
１１ 異常判断表示
１２、１３ テキストオブジェクト
１４ 矩形枠
１０１、２０１、４０１、６０１ 制御部
１０２、２０２、４０２、６０２ 記憶部
１０３、２０３、４０３、６０３ 通信部
１０４ 測位部
１０５ 撮像部
２０４、４０４ 入力部
４０５ 表示部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】