2024-163815 制御装置、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024163815

(43)【公開日】2024-11-22

(54)【発明の名称】制御装置、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241115BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 R

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023079720

(22)【出願日】2023-05-12

(71)【出願人】

【識別番号】000004695

【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】石田 翔也

(72)【発明者】

【氏名】木下 智博

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301BB05

5H301BB11

5H301BB14

5H301CC08

5H301CC09

5H301MM10

5H301QQ06

(57)【要約】

【課題】災害の発生時に、ロボットが避難の妨げになるのを抑制することができる制御装置、及びプログラムを提供する。
【解決手段】所定のエリア内の移動が可能なロボット４０の状態を制御する制御装置１０は、少なくとも一つのプロセッサを有し、プロセッサは、災害の発生を検知した場合、転倒を防止する状態としてロボット４０に対して予め定められた転倒防止状態を表す情報を取得し、ロボット４０の状態を、転倒防止状態を表す情報に応じた転倒防止状態とさせるための制御を行う制御装置。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定のエリア（７０）内の移動が可能なロボット（４０）の状態を制御する制御装置であって、
少なくとも一つのプロセッサ（２０）を有し、
前記プロセッサは、
災害の発生を検知した場合、転倒を防止する状態として前記ロボットに対して予め定められた転倒防止状態を表す情報（２６Ｂ）を取得し、
前記ロボットの状態を、前記転倒防止状態を表す情報に応じた転倒防止状態とさせるための制御を行う
制御装置（１０）。

【請求項2】

前記ロボット（４０－１～４０－３）は、可動部（４１、４２、４３）を有し、
前記プロセッサは、
前記制御として、前記可動部により前記ロボットの状態を変化させるための制御を行う
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記予め定められた転倒防止状態は、重心の位置を低くした状態であり、
前記プロセッサは、
前記制御として、前記可動部により前記ロボットの重心の位置が低い状態に変化させる
請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記予め定められた転倒防止状態は、前記ロボットの底部を拡大させた状態であり、
前記プロセッサは、
前記制御として、前記可動部により前記ロボットの底部を拡大させた状態に変化させる
請求項２に記載の制御装置。

【請求項5】

前記可動部は、折り畳みが可能な脚部であり、
前記予め定められた転倒防止状態は、前記脚部を折り畳んだ状態であり、
前記プロセッサは、
前記制御として、前記脚部が折り畳まれた状態に変化させるための制御を行う
請求項２に記載の制御装置。

【請求項6】

前記予め定められた転倒防止状態は、前記ロボットを前記所定のエリアの壁（７２）に転倒し難い向きに停止させた状態であり、
前記制御として、前記ロボットを前記所定のエリアの壁に転倒し難い向きに停止させるための制御を行う
請求項１に記載の制御装置。

【請求項7】

前記予め定められた転倒防止状態は、前記所定のエリアの壁又は床（７１）と固定した状態であり、
前記プロセッサは、
前記制御として、前記ロボットを前記壁及び床の少なくとも一方と固定させるための制御を行う
請求項１に記載の制御装置。

【請求項8】

前記ロボットと前記壁及び床の少なくとも一方との固定は、磁力、吸引力、及び接合のうちの少なくとも一つにより行われる
請求項６に記載の制御装置。

【請求項9】

災害の種類に応じた前記転倒防止状態が前記ロボットに対して予め定められており、
前記プロセッサは、発生した災害の種類に応じた前記転倒防止状態とさせるための制御を行う
請求項１に記載の制御装置。

【請求項10】

前記プロセッサは、
前記所定のエリアに存在する前記複数のロボット各々の現在位置を特定し、
前記現在位置と、前記転倒防止状態を表す情報とに基づいて、前記制御を行う
請求項１に記載の制御装置。

【請求項11】

前記制御装置は、
複数のロボットの状態をそれぞれ制御する
請求項１に記載の制御装置。

【請求項12】

前記制御装置は、前記ロボットに備えられている
請求項１に記載の制御装置。

【請求項13】

所定のエリア内の移動が可能なロボットの状態を制御する制御装置が備える少なくとも一つのプロセッサに、
災害の発生を検知した場合、転倒を防止する状態として前記ロボットに対して予め定められた転倒防止状態を表す情報を取得し、
前記ロボットの状態を、前記転倒防止状態を表す情報に応じた転倒防止状態とさせるための制御を行う
ことを含む処理を実行させるためのプログラム（２５）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、制御装置、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、災害の発生時に、日常的に使用するロボットが避難者の避難の妨げにならないようにするための技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両形式であるロボットを、避難者の避難の妨げとならない壁際等の退避場所へ移動させる制御を行う技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開２０２２／１９５６８９号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の技術では、ロボットが転倒し難い車両形式であるため、ロボットが転倒することについては考慮されていない。しかしながら、ロボットの形式や種類によっては、災害の発生によりロボットが転倒してしまい避難者の避難の妨げになる場合がある。

【0005】

本開示は、上記事情を考慮して成されたもので、災害の発生時に、ロボットが避難の妨げになるのを抑制することができる制御装置、及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために本開示の制御装置は、所定のエリア内の移動が可能なロボットの状態を制御する制御装置であって、少なくとも一つのプロセッサを有し、前記プロセッサは、災害の発生を検知した場合、転倒を防止する状態として前記ロボットに対して予め定められた転倒防止状態を表す情報を取得し、前記ロボットの状態を、前記転倒防止状態を表す情報に応じた転倒防止状態とさせるための制御を行う。

【0007】

また、本開示のプログラムは、所定のエリア内の移動が可能なロボットの状態を制御する制御装置が備える少なくとも一つのプロセッサに、災害の発生を検知した場合、転倒を防止する状態として前記ロボットに対して予め定められた転倒防止状態を表す情報を取得し、前記ロボットの状態を、前記転倒防止状態を表す情報に応じた転倒防止状態とさせるための制御を行うことを含む処理を実行させるためのものである。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、災害の発生時に、ロボットが避難の妨げになるのを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態のロボット制御システムの構成の一例を表す構成図である。

【図2】実施形態のロボットのハードウエア構成の一例を表した構成図である。

【図3A】ロボットの転倒モーメントについて説明するための図である。

【図3B】ロボットの転倒モーメントについて説明するための図である。

【図4】ロボットの転倒防止状態の例について説明するための図である。

【図5A】ロボットの転倒防止状態の例について説明するための図である。

【図5B】ロボットの転倒防止状態の例について説明するための図である。

【図6】ロボットの転倒防止状態の例について説明するための図である。

【図7】ロボットの転倒防止状態の例について説明するための図である。

【図8】ロボットの転倒防止状態の例について説明するための図である。

【図9A】ロボットの転倒防止状態の例について説明するための図である。

【図9B】ロボットの転倒防止状態の例について説明するための図である。

【図10】実施形態の制御装置のハードウエア構成の一例を表した構成図である。

【図11】転倒防止状態情報の一例を示す図である。

【図12】実施形態の制御装置の構成の一例を示す機能ブロック図である。

【図13】実施形態の制御装置において実行される転倒防止状態制御処理の流れの一例を表すフローチャートである。

【図14】実施形態のロボット制御システムの構成の他の例を表す構成図である。

【図15】実施形態のロボットにおける記憶部の構成の一例を表した構成図である。

【図16】転倒防止状態情報の他の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して本開示の実施形態を詳細に説明する。なお、本実施形態は本開示の技術を限定するものではない。

【0011】

本実施形態のロボット制御システム１の構成について図１を参照して説明する。図１に示すように、本開示のロボット制御システム１は、制御装置１０と、エリア７０内に配置されたロボット４０－１～４０－ｎ（ｎは２以上の整数）、と、を備える。なお、本実施形態のエリア７０が、本開示の所定のエリアの一例である。

【0012】

ロボット４０－１～４０－ｎは、エリア７０内に配置されているロボットである。なお、本実施形態において「ロボット」とは、自律して移動が可能であり、指示されたタスク及び動作の実行が可能な自律装置のことをいう。なお、以下では、ロボット４０－１～４０－ｎについて、個々を示す場合は個々を表す１～ｎの符号を付し、総称する場合は、個々を表す符号１～ｎの記載を省略して記載する。

【0013】

本実施形態のロボット４０－１～４０－ｎは、複数種類のロボット４０を含んでいる。ロボット４０の種類は、限定されるものではないが、例えば、配膳を行う配膳ロボット、掃除を行う掃除ロボット、及び道案内を行う案内ロボット等が挙げられる。

【0014】

本実施形態のロボット４０は、エリア７０内の移動が可能であり、かつ災害時以外の通常時には通常時タスクを実行し、また災害が発生した場合には転倒防止タスクの実行が可能である。詳細は後述するが、本実施形態では、各ロボット４０について、ロボットの種類等に応じて、自身が転倒しないように、転倒を防止するためのロボットの状態（以下、転倒防止状態という）が予め定められている。転倒防止タスクとは、自身の状態を予め定められた転倒防止状態にするために実行するタスクのことをいう。なお、転倒防止タスクが、通常時タスクの一部または全部と同じであってもよい。

【0015】

このようなロボット４０のハードウエアの構成の一例を図２に示す。図２に示されるように、ロボット４０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）５０、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）５１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）５２、記憶部５４、移動機構５６、タスク動作機構５７、及び通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）５８を含む。ＣＰＵ５０、ＲＯＭ５１，ＲＡＭ５２、記憶部５４、移動機構５６、タスク動作機構５７、通信Ｉ／Ｆ５８は、システムバスやコントロールバス等のバス５９を介して相互に各種情報の授受が可能に接続されている。

【0016】

記憶部５４は、通常時タスクプログラム５５Ａ及び転倒防止タスクプログラム５５Ｂ等が記憶される。このような記憶部５４としては、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｅｉｖｅ）、ＳＳＤ（ＳＯｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、及びＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）カード等が挙げられる。ＣＰＵ５０が通常時タスクプログラム５５Ａを実行することにより、通常時タスクが実行される。また、ＣＰＵ５０が転倒防止タスクプログラム５５Ｂを実行することにより転倒防止タスクが実行される。

【0017】

移動機構５６は、ロボット４０が自律移動するために必要な機構であり、例えば、車輪や車輪を駆動する駆動部等を含む。また、タスク動作機構５７は、通常時タスク、及び転倒防止タスクを実行する際の動作に必要な機構である。例えば、ロボット４０の種類が掃除ロボットである場合、タスク動作機構５７には、掃除を行うためのブラシ等の掃除用具を動かすための機構が含まれる。

【0018】

通信Ｉ／Ｆ５８は、図１に示したネットワーク１９を介して制御装置１０や、災害情報提供装置１４と通信を行うための機能を有する。なお、制御装置１０や、災害情報提供装置１４との通信は、ＷｉＦｉ（登録商標）又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信であってもよいし、有線通信であってもよいし、無線通信であってもよい。

【0019】

一方、制御装置１０は、災害の発生を検知した場合、ロボット４０に対して予め定められている転倒防止状態を表す情報（以下、転倒防止状態情報という）を取得し、各ロボット４０の状態を、転倒防止状態とさせるための制御を行う。一例として本実施形態の制御装置１０は、エリア７０の地図情報と、ロボット４０の現在位置と、転倒防止状態情報２６Ｂ（図１０参照、詳細後述）とに基づいて、各ロボット４０の転倒防止状態を特定し、各ロボット４０を、特定した転倒防止状態とさせるための制御を行う。本実施形態の制御装置１０は、例えば、エリア７０とは別の、ロボット制御センタ等に配置される。

【0020】

ここで、転倒防止状態について図面を参照して詳細に説明する。本実施形態では、ロボット４０の転倒モーメントに基づいて、転倒し易いか、転倒し難いかが定められるため、まず、ロボット４０の転倒モーメントについて説明する。なお、一般的には、転倒モーメントが大きいほど、転倒させるために必要な力が大きくなる。すなわち、転倒モーメントが大きいほど、転倒し難い。

【0021】

地震等により床７１が揺れることにより、ロボット４０が転倒する場合の転倒モーメントについて、図３Ａを参照して説明する。ロボット４０の質量をＭ、重力加速度をｇ、床７１からロボット４０の重心Ｇまでの高さをｈｇ、及び重心Ｇと支点Ｆとの距離をｄとすると、ロボット４０の転倒モーメントは、下記（１）式により導出される。

【数1】

【0022】

一方、ロボット４０を人等により押した場合の転倒モーメントは、上記（１）式と異なる。この場合の転倒モーメントについて、図３Ｂを参照して説明する。図３Ｂに白抜きの矢印αで示したように、ロボット４０の上部を押した場合、押された点が作用点Ａとなり、重心Ｇを挟んで作用点Ａと対向し、床７１に接触する点が支点Ｆとなる。床７１から作用点Ａまでの高さをｈａとすると、ロボット４０の転倒モーメントは、下記（２）式により導出される。

【数2】

【0023】

次に、本実施形態のロボット４０における転倒防止状態について図面を参照して説明する。

【0024】

上記（１）式及び（２）式からわかるように、ロボット４０の重心Ｇの床７１からの高さｈｇを低くすると転倒モーメントは、大きくなる。すなわち、ロボット４０の重心Ｇの位置を低い状態にすると、ロボット４０は、転倒し難くなる。そこで、ロボット４０が重心Ｇの高さを変化させることができる可動部を有する場合、可動部により重心Ｇの位置を低くした状態を転倒防止状態としてもよい。例えば、図４に示すようにロボット４０－１が配膳ロボットであり、配膳する食器等を載せる天板４１が上下に移動する場合、天板４１の位置を下げることにより、転倒モーメントを大きくすることができる。

【0025】

図４に示した場合では、本実施形態の制御装置１０は、ロボット４０－１の天板４１の位置を低い状態に変化させるための制御を行う。当該制御の一例として、制御装置１０は、天板４１の位置を低くするように、指示をロボット４０－１に出力する。ロボット４０－１は、当該指示を受信すると、タスク動作機構５７により、天板４１の位置を最も低い位置とすることで、転倒防止状態になる。なお、この場合のタスク動作機構５７は、本開示の可動部の一例である。

【0026】

なお、ロボット４０の重心Ｇの位置を低くする方法は、図４に示した例に限定されない。例えば、図５Ａに示すようにロボット４０－２が複数の脚部４２を有する多脚ロボットであり、脚部４２の折り畳みが可能である場合、脚部４２を折り畳んだ状態とすることにより、転倒モーメントを大きくすることができる。

【0027】

図５に示した場合では、本実施形態の制御装置１０は、ロボット４０－２の脚部４２を折り畳ませるための制御を行う。当該制御の一例として、制御装置１０は、脚部４２を折り畳まれた状態に変化させるように、指示をロボット４０－２に出力する。ロボット４０－２は、当該指示を受信すると、タスク動作機構５７により、脚部４２を折り畳んだ田状態とすることで、転倒防止状態になる。なお、この場合のタスク動作機構５７は、本開示の可動部の一例である。

【0028】

なお、ロボット４０－２のような多脚ロボットの場合、図５Ｂに示すように、ロボット４０－２を故意に、例えばロボット４０－２がタスク動作機構５７により自ら転倒させることにより、ロボット４０－２が災害の発生により転倒するのを防止してもよい。この場合、ロボット４０－２が転倒した状態が、転倒防止状態の一例となる。

【0029】

また、上記（１）式及び（２）式からわかるように、ロボット４０の重心Ｇと支点Ｆとの距離ｄが大きくなると転倒モーメントは、大きくなる。例えば、ロボット４０が床７１と接する底部を大きくすると支点Ｆの位置がロボット４０の外側に離れた位置に変化するため、距離ｄが大きくなり、ロボット４０は、転倒し難くなる。

【0030】

そこで、ロボット４０が重心Ｇと支点Ｆとの距離ｄを変化させることができる可動部を有する場合、可動部により距離ｄを大きくした状態を転倒防止状態としてもよい。すなわち、ロボット４０の底部を拡大させた状態を転倒防止状態としてもよい。

【0031】

例えば、図６に示すようにロボット４０－３が掃除ロボットであり、床７１を掃除するブラシ４３の位置をロボット４０－３の本体よりも、より外部に配置することができる場合、ブラシ４３を本体よりも外部となる位置に配置する。これにより、ロボット４０－３の本体の位置にブラシ４３が存在する場合の重心Ｇと支点Ｆとの距離ｄ１よりも、重心Ｇと支点Ｆとの距離ｄ２が大きくなるため、転倒モーメントを大きくすることができる。

【0032】

図６に示した場合では、本実施形態の制御装置１０は、ロボット４０－３のブラシ４３を本体の外部に配置することで底部を拡大させた状態に変化させるための制御を行う。当該制御の一例として、制御装置１０は、ブラシ４３を本体よりも外部に配置するように、指示をロボット４０－３に出力する。ロボット４０－３は、当該指示を受信すると、タスク動作機構５７により、ブラシ４３を本体の外部に配置することで、転倒防止状態になる。なお、この場合のタスク動作機構５７は、本開示の可動部の一例である。

【0033】

また、本実施形態の制御装置１０では、上述のように転倒モーメントを変化させることでロボット４０を転倒防止状態とするための制御を行う他、転倒モーメントに拘わらず、ロボット４０を転倒防止状態とするための制御も行う。この場合の転倒防止状態及び、その制御について図面を参照して説明する。

【0034】

ロボット４０の種類等によっては、その向きによって転倒し易さが異なる場合がある。例えば、図７に示したように、ロボット４０が移動のための車輪４４を有している場合、車輪４４の向きによって、転倒し易さが異なる。例えば、車輪４４の側面４４Ｓが壁７２と対向する状態にロボット４０を停止するほうが、車輪４４の側面４４Ｓが壁７２と交差する状態にロボット４０を停止するよりも転倒し難くなる。そのため、図７に示したように、エリア７０の壁７２に車輪４４の側面４４Ｓが対向する状態に停止させた状態を転倒防止状態としてもよい。

【0035】

図７に示した場合では、本実施形態の制御装置１０は、ロボット４０をエリア７０の壁７２まで移動させ、車輪４４の側面４４Ｓを壁７２と対向する状態で停止させるための制御を行う。当該制御の一例として、制御装置１０は、ロボット４０を壁７２まで移動させ、さらに壁７２に沿った状態に配置させて車輪４４の側面４４Ｓが壁７２と対向する状態になるように、指示をロボット４０に出力する。ロボット４０は、当該指示を受信すると、タスク動作機構５７により、車輪４４を移動させて壁７２に接した位置、若しくは壁７２の、ごく近辺に移動し、壁７２に沿った状態で停止することで、転倒防止状態になる。

【0036】

また、ロボット４０をエリア７０の壁７２及び床７１の少なくとも一方に固定することにより、ロボット４０は転倒し難くなる。そのため、エリア７０の壁７２及び床７１の少なくとも一方に固定した状態を転倒防止状態としてもよい。例えば、図８に示すように、壁７２の少なくとも一部に固定部７３を設けておき、またロボット４０の本体に固定部４５を設けておき、固定部７３と固定部４５とを締結等することにより、ロボット４０を転倒防止状態にしてもよい。具体的には、磁力、吸引力及び接合の少なくとも一つにより、固定部７３に固定部４５を固定させることで、ロボット４０を壁７２に固定してもよい。より具体的には、磁力を用いる場合、例えば、固定部７３を強磁性体の金属で形成し、固定部４５を磁石で形成してもよいし、また例えば、固定部７３を磁石で形成し、固定部４５を強磁性体の金属または磁石で形成してもよい。また、吸引力を用いる場合、固定部７３を壁７２の平坦な面とし、固定部４５を掃除ロボットであるロボット４０の吸引ノズルとしてもよい。また、接合を用いる場合、固定部７３をロボット４０の充電ポートとし、固定部４５を電源の充電のための充電端子としてもよい。なお、本形態の場合、エリア７０において、固定部７３が設けられた位置を表す情報が地図情報２６Ａに含まれている。

【0037】

また、ロボット４０を協調させることでロボット４０の転倒を防止することができる場合がある。例えば、図９Ａに示すように、転倒モーメントが大きい、すなわち転倒し難いロボット４０－４同士の間に、転倒モーメントが小さい、すなわち転倒しやすいロボット４０－５を挟むように、ロボット４０－４、４０－５を停止させた状態を転倒防止状態としてもよい。図９Ａに示した例では、ロボット４０－４がロボット４０－５を支えるため、ロボット４０－５も転倒し難くなる。

【0038】

図９Ａに示した場合では、本実施形態の制御装置１０は、各ロボット４０の転倒モーメントを比較し、ロボット４０－４でロボット４０-５を挟む状態に、ロボット４０－４、４０－５を並ばせるための制御を行う。当該制御の一例として、制御装置１０は、転倒し難いと判定するための第１の閾値よりも転倒モーメントが大きなロボット４０を、ロボット４０－４として特定する。また、制御装置１０は、転倒しやすいと判定するための第２の閾値よりも転倒モーメントが小さなロボット４０をロボット４０－５として特定する。そして、制御装置１０は、特定したロボット４０-４、４０－５を並ばせる位置を決定し、その位置をロボット４０－４、４０－５に出力する。ロボット４０－４、４０－５各々は、当該位置を受信すると、移動機構５６により受信した位置まで移動することで、ロボット４０－４、４０－５を協調させた、転倒防止状態になる。なお、図９Ａに示した状態に替えて、図９Ｂに示すように、エリア７０の壁７２と、ロボット４０-４とで、ロボット４０－５を挟んだ状態としてもよい。

【0039】

このような制御装置１０は、例えば、サーバコンピュータとして構成される。制御装置１０のハードウエアの構成の一例を図１０に示す。図１０に示されるように、制御装置１０は、ＣＰＵ２０、ＲＯＭ２１、ＲＡＭ２２、記憶部２４、及び通信Ｉ／Ｆ２８を含む。ＣＰＵ２０、ＲＯＭ２１、ＲＡＭ２２、記憶部２４及び、通信Ｉ／Ｆ２８は、システムバスやコントロールバス等のバス２９を介して相互に各種情報の授受が可能に接続されている。

【0040】

本実施形態のＣＰＵ２０が、本開示のプロセッサの一例である。ここでいうプロセッサとは、広義的なプロセッサを指し、汎用的なプロセッサ（例えば、ＣＰＵ）、又は、専用のプロセッサ（例えば、ＧＰＵ：Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、プログラマブル論理デバイス、等）を含むものである。

【0041】

記憶部２４は、転倒防止状態制御プログラム２５、地図情報２６Ａ、及び転倒防止状態情報２６Ｂ等が記憶される。このような記憶部２４としては、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ、及びＳＤカード等が挙げられる。

【0042】

本実施形態の転倒防止状態制御プログラム２５が、本開示のプログラムの一例である。転倒防止状態制御プログラム２５は、不揮発性の非遷移的（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ）記録媒体等の記録媒体に記録して、又はネットワークを介して配布して、制御装置１０に適宜インストールすることにより記憶部２４に記憶されてもよい。不揮発性の非遷移的記録媒体の例としては、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、光磁気ディスク、ＨＤＤ、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、メモリカード等が挙げられる。

【0043】

地図情報２６Ａは、エリア７０内の通路７４等を表す地図情報である。転倒防止状態情報２６Ｂは、図１１に示すように、ロボット４０の個々を識別するためのロボット識別情報と、そのロボット４０の転倒モーメントと、図３Ａ～９Ｂを参照して説明した転倒防止状態との対応関係を表すリストである。なお、ロボット４０の配置状態や、エリア７０に存在するロボット４０の種類等によっては、ロボット４０の状態を転倒防止状態にできない場合がある。そのため、転倒防止状態情報２６Ｂには、優先度を設け、複数の転倒防止状態がロボット４０に対応付けられている。なお、図１１に示した例では、優先度１の方が、優先度２よりも優先度が高い。また、本実施形態の転倒防止状態情報２６Ｂは、例えば、地震発生時、地震発生後の避難時、火災、及び水害等、災害の種類に応じて複数種類、存在している。

【0044】

通信Ｉ／Ｆ２８は、図１に示したネットワーク１９を介してロボット４０、及び災害情報提供装置１４と通信を行うための機能を有する。なお、ロボット４０、及び災害情報提供装置１４との通信は、ＷｉＦｉ（登録商標）又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信であってもよいし、有線通信であってもよいし、無線通信であってもよい。

【0045】

さらに、図１２を参照して、制御装置１０の機能について説明する。図１２に示すように制御装置１０は、災害検知部３０、避難経路特定部３４、現在位置特定部３５、転倒防止状態特定部３６、及び指示部３８を備える。

【0046】

災害検知部３０は、災害の発生及び災害の種類を検知する機能を有する。一例として、本実施形態の災害検知部３０は、災害情報提供装置１４から提供される災害情報に基づいて災害の発生及び災害の種類を検知する。災害情報提供装置１４としては、例えば、気象庁等の災害情報提供機関の装置であってもよいし、民間が運営する災害情報提供サービスを提供する装置であってもよい。災害の発生を検知した場合、災害検知部３０は、その旨及び災害の種類を避難経路特定部３４に出力する。

【0047】

避難経路特定部３４は、災害が発生した場合、地図情報２６Ａに基づいて避難経路を特定する。なお、避難経路特定部３４が避難経路８０を特定する具体的な方法は限定されない。例えば、複数の避難経路８０の候補を予め記憶しておき、避難経路特定部３４は、その中から、災害の種類に基づいて、被害に遭いにくく、かつ最短のルートを避難経路として特定してもよい。避難経路特定部３４は、特定した避難経路を表す情報を転倒防止状態特定部３６に出力する。

【0048】

一方、現在位置特定部３５は、ロボット４０のエリア７０内における現在位置を特定する機能を有する。一例として、本実施形態の現在位置特定部３５は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）機能を用い、各ロボット４０の現在位置を特定する。現在位置特定部３５は、特定した各ロボット４０の現在位置を、転倒防止状態特定部３６に出力する。

【0049】

転倒防止状態特定部３６は、避難経路８０を表す情報、各ロボット４０の現在位置、転倒防止状態情報２６Ｂ、及び災害の種類に基づいて、各ロボット４０の転倒防止状態を特定する。なお、転倒防止状態特定部３６が、各ロボット４０の転倒防止状態を特定する具体的な方法は、限定されない。例えば、転倒防止状態特定部３６は、災害の種類に応じた転倒防止状態情報２６Ｂを参照し、各ロボット４０の転倒モーメントと、現在位置と、避難経路と基づいて、転倒防止状態の優先度が高い状態から順に、ロボット４０を転倒防止状態とすることが可能か判定する。そして転倒防止状態特定部３６は、可能と判定した転倒防止状態を、そのロボット４０の転倒防止状態として判定する。具体例としては、図１１に示した転倒防止状態情報２６Ｂのロボット識別情報が「ＩＤ０００４」のロボット４０は、優先度１の転倒防止状態が、図８を参照して説明した磁力による固定を行う状態である。そのため、転倒防止状態特定部３６は、まず、磁力による固定を転倒防止状態として可能であるか否か判定する。ここで、固定部７３が設けられた壁７２が、ロボット４０の近辺にない場合、または、避難経路を移動しないと壁７２に設けられた固定部７３の位置に移動することができず、避難者の避難の妨げになる場合、転倒防止状態特定部３６は、磁力による固定は転倒防止状態として可能ではないと判定する。

【0050】

転倒防止状態特定部３６は、このようにして特定したロボット４０の転倒防止状態の特定結果を指示部３８に出力する。

【0051】

指示部３８は、各ロボット４０を転倒防止状態とさせるための情報を、ロボット４０に出力する。

【0052】

次に、図１３を参照して、制御装置１０で実行される転倒防止状態制御処理について説明する。制御装置１０のＣＰＵ２０が転倒防止状態制御プログラム２５を実行することにより、ＣＰＵ２０が災害検知部３０、避難経路特定部３４、現在位置特定部３５、転倒防止状態特定部３６、及び指示部３８として機能し、図１３に示した転倒防止状態制御処理が実行される。

【0053】

図１３のステップＳ１００で災害検知部３０は、上述したように、災害が発生したか否か判定する。災害が発生するまでステップＳ１００の処理が否定判定となる。一方、災害が発生するとステップＳ１００の判定が肯定判定となり、ステップＳ１０２へ移行する。

【0054】

さらにステップＳ１０２で災害検知部３０は、災害の種類、具体的には災害の種類を表す情報の取得を開始する。

【0055】

次のステップＳ１０４で避難経路特定部３４は、上述したように、避難経路を特定する。

【0056】

次のステップＳ１０６で現在位置特定部３５は、上述したように、各ロボット４０の現在位置を特定する。

【0057】

次のステップＳ１０８で転倒防止状態特定部３６は、複数のロボット４０のうちから、一つのロボット４０を選択する。

【0058】

次のステップＳ１０８で転倒防止状態特定部３６は、上述したように転倒防止状態情報２６Ｂを参照して、上記ステップＳ１０８で選択したロボット４０の転倒防止状態を特定する。

【0059】

次のステップＳ１１２で指示部３８は、上述したように、上記ステップＳ１０８で選択したロボット４０に、上記ステップＳ１１０で特定した点灯状態に変化するよう指示を出力する。

【0060】

次のステップＳ１１４で転倒防止状態特定部３６は、全てのロボット４０について、上記ステップＳ１０８の選択が行われたか否かを判定する。まだ選択していないロボット４０が存在する場合、ステップＳ１０８に戻り、ステップＳ１０８～Ｓ１１２の処理を繰り返す。一方、全てのロボット４０を選択した場合、ステップＳ１１４の判定が肯定判定となり、ステップＳ１１６へ移行する。

【0061】

次のステップＳ１１４で転倒防止状態特定部３６は、図１３に示した転倒防止状態制御処理を終了するか否かを判定する。本実施形態では、予め定められた終了条件を満たすまで、ステップＳ１１６の判定が否定判定となる。予め定められた終了条件としては、避難が完了した場合や、災害が収束した場合等が挙げられる。ステップＳ１１６の判定が否定判定となると、ステップＳ１１８へ移行する。

【0062】

ステップＳ１１８で災害状況情報取得部３２は、災害の種類に変化が有ったか否かを判定する。災害の種類に変化がない場合、ステップＳ１１８の判定が否定判定となり、ステップＳ１１６に戻る。一方、災害の種類に変化が有った場合、ステップＳ１１６の判定が肯定判定となり、ステップＳ１０８に戻り、変化した災害の種類に応じた転倒防止状態情報２６Ｂを用いて再び、ステップＳ１０８～Ｓ１１４の処理を繰り返す。

【0063】

一方、ステップＳ１１６において、予め定められた終了条件を満たす場合、判定が肯定判定となり、ステップＳ１２０へ移行する。ステップＳ１２０で災害状況情報取得部３２は、災害の種類を表す情報の取得を終了する。ステップＳ１２０の処理が終了すると図１３に示したスイッチ転倒防止状態制御処理を終了する。

【0064】

以上説明したように、本実施形態の制御装置１０によれば、災害が発生した場合、ロボット４０の状態を転倒防止状態にすることができる。そのため、ロボット４０が倒れ、避難者の避難を妨害するのを抑制することができる。

【0065】

従って、本実施形態の制御装置１０によれば、災害の発生時に、ロボットが避難の妨げになるのを抑制することができる。

【0066】

なお、上述した実施形態では、制御装置１０が複数のロボット４０を制御する形態について説明したが、制御装置１０がどのように備えられるかについては、本実施形態に限定されない。例えば、図１４に示すように、各ロボット４０が制御装置１０を備える形態としてもよい。具体的には、ロボット４０－１が制御装置１０－１を備え、同様に、ロボット４０－２（図４では図示省略省略）～４０－ｎの各々が制御装置１０－２（図１４では図示省略）～１０－ｎを備える形態であってもよい。この場合、ロボット４０が、自装置に備えられた制御装置１０により、自装置の状態を転倒防止状態とさせるための制御を行う形態となる。

【0067】

なお、このような形態の場合、図１５に示すように、ロボット４０の記憶部５４には、転倒防止状態制御プログラム２５、地図情報２６Ａ、及び転倒防止状態情報２６Ｂも記憶される。なお、本形態の転倒防止状態情報２６Ｂは、図１６に示した転倒防止状態情報２６Ｂのように、自装置に関する転倒防止情報が少なくとも含まれていればよく、他のロボット４０の転倒防止情報は含まれていなくてもよい。また、この場合、ロボット４０のＣＰＵ５０が転倒防止状態制御プログラム２５を実行することにより、ＣＰＵ５０が、上述した、災害検知部３０、避難経路特定部３４、現在位置特定部３５、及び転倒防止状態特定部３６として機能する。すなわち、本実施形態のＣＰＵ５０が、本開示のプロセッサの一例である。ＣＰＵ５０により実行される転倒防止状態制御処理は、上述した制御装置１０のＣＰＵ２０により実行される転倒防止制御処理（図１３参照）のステップＳ１０８、及びステップＳ１１４の処理を省略したものとなる。

【0068】

また、本実施形態では、各ロボット４０は、他のロボット４０の現在位置を認識することが好ましい。そのため、現在位置特定部３５は、特定した現在位置を、他のロボット４０に対して送信することが好ましい。

【0069】

なお、本開示の技術は、これらの形態に限定されず、さらに種々の変形等が可能である。例えば、上述した形態ではロボット４０が自ら、制御装置１０によって指示された転倒防止状態となる形態について説明したが、他者の手を介して、ロボット４０が転倒防止状態となる形態であってもよい。例えば、制御装置１０が、転倒防止状態がどのような状態であるかを示す情報を表示するようにロボット４０に指示を出力し、ロボット４０が当該指示に従って表示を行い、当該表示を見た、又は聞いた他者が、当該表示に基づいて、ロボット４０の状態を転倒防止状態とさせてもよい。

【0070】

また例えば、地図情報２６Ａは、記憶部２４や記憶部５４等に記憶させておかず、他の装置から避難経路特定部３４が取得する形態としてもよい。

【0071】

さらに例えば、転倒防止状態は、上記で説明した状態に限定されず、各ロボット４０の形状、形式、及び仕様等に応じて、様々な状態とすることができる。

【0072】

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウエア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【0073】

＜付記＞
本開示の技術に関して、以下の下記を開示する。

【0074】

（付記１）
所定のエリア（７０）内の移動が可能なロボット（４０）の状態を制御する制御装置であって、
少なくとも一つのプロセッサ（２０）を有し、
前記プロセッサは、
災害の発生を検知した場合、転倒を防止する状態として前記ロボットに対して予め定められた転倒防止状態を表す情報（２６Ｂ）を取得し、
前記ロボットの状態を、前記転倒防止状態を表す情報に応じた転倒防止状態とさせるための制御を行う
制御装置（１０）。

【0075】

（付記２）
前記ロボット（４０－１～４０－３）は、可動部（４１、４２、４３）を有し、
前記プロセッサは、
前記制御として、前記可動部により前記ロボットの状態を変化させるための制御を行う
付記１に記載の制御装置。

【0076】

（付記３）
前記予め定められた転倒防止状態は、重心の位置を低くした状態であり、
前記プロセッサは、
前記制御として、前記可動部により前記ロボットの重心の位置が低い状態に変化させる
付記２に記載の制御装置。

【0077】

（付記４）
前記予め定められた転倒防止状態は、前記ロボットの底部を拡大させた状態であり、
前記プロセッサは、
前記制御として、前記可動部により前記ロボットの底部を拡大させた状態に変化させる
請求項２に記載の制御装置。

【0078】

（付記５）
前記可動部は、折り畳みが可能な脚部であり、
前記予め定められた転倒防止状態は、前記脚部を折り畳んだ状態であり、
前記プロセッサは、
前記制御として、前記脚部が折り畳まれた状態に変化させるための制御を行う
付記２に記載の制御装置。

【0079】

（付記６）
前記予め定められた転倒防止状態は、前記ロボットを前記所定のエリアの壁（７２）に転倒し難い向きに停止させた状態であり、
前記制御として、前記ロボットを前記所定のエリアの壁に転倒し難い向きに停止させるための制御を行う
付記１から付記５の少なくとも１つに記載の制御装置。

【0080】

（付記７）
前記予め定められた転倒防止状態は、前記所定のエリアの壁又は床（７１）と固定した状態であり、
前記プロセッサは、
前記制御として、前記ロボットを前記壁及び床の少なくとも一方と固定させるための制御を行う
付記１から付記６のいずれか１つに記載の制御装置。

【0081】

（付記８）
前記ロボットと前記壁及び床の少なくとも一方との固定は、磁力、吸引力、及び接合のうちの少なくとも一つにより行われる
付記７に記載の制御装置。

【0082】

（付記９）
災害の種類に応じた前記転倒防止状態が前記ロボットに対して予め定められており、
前記プロセッサは、発生した災害の種類に応じた前記転倒防止状態とさせるための制御を行う
付記１から付記８のいずれか１つに記載の制御装置。

【0083】

（付記１０）
前記プロセッサは、
前記所定のエリアに存在する前記複数のロボット各々の現在位置を特定し、
前記現在位置と、前記転倒防止状態を表す情報とに基づいて、前記制御を行う
付記１から付記９のいずれか１つに記載の制御装置。

【0084】

（付記１１）
前記制御装置は、
複数のロボットの状態をそれぞれ制御する
付記１から付記１０のいずれか１つに記載の制御装置。

【0085】

（付記１２）
前記制御装置は、前記ロボットに備えられている
付記１から付記１０のいずれか１つに記載の制御装置。

【0086】

（付記１３）
所定のエリア内の移動が可能なロボットの状態を制御する制御装置が備える少なくとも一つのプロセッサに、
災害の発生を検知した場合、転倒を防止する状態として前記ロボットに対して予め定められた転倒防止状態を表す情報を取得し、
前記ロボットの状態を、前記転倒防止状態を表す情報に応じた転倒防止状態とさせるための制御を行う
ことを含む処理を実行させるためのプログラム（２５）。

【0087】

（付記１４）
所定のエリア内の移動が可能なロボットの状態を制御する制御装置が備える少なくとも一つのプロセッサによって実行可能なプログラムを記憶した記録媒体であって、
前記プログラムは、
災害の発生を検知した場合、転倒を防止する状態として前記ロボットに対して予め定められた転倒防止状態を表す情報を取得し、
前記ロボットの状態を、前記転倒防止状態を表す情報に応じた転倒防止状態とさせるための制御を行う
ことを含む処理を実行させるためのものである
記録媒体。

【符号の説明】

【0088】

１ ロボット制御システム、１０ 制御装置、２０ ＣＰＵ、２５ 転倒防止状態制御プログラム、２６Ａ 地図情報、２６Ｂ 転倒防止状態情報、３０ 災害検知部、３４ 避難経路特定部、３５ 現在位置特定部、３６ 転倒防止状態特定部、３８ 指示部、４０－１～４０－ｎ ロボット、７０ エリア

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】