特開 2024-163818 害鳥獣防除システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024163818

(43)【公開日】2024-11-22

(54)【発明の名称】害鳥獣防除システム

(51)【国際特許分類】

   A01M 29/06 20110101AFI20241115BHJP

【ＦＩ】

A01M29/06

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023079725

(22)【出願日】2023-05-12

(71)【出願人】

【識別番号】591146239

【氏名又は名称】いであ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100169960

【弁理士】

【氏名又は名称】清水 貴光

(72)【発明者】

【氏名】益子 理

(72)【発明者】

【氏名】田悟 和巳

(72)【発明者】

【氏名】斎藤 史之

(72)【発明者】

【氏名】山本 晃一

(72)【発明者】

【氏名】西川 正敏

【テーマコード（参考）】

2B121

【Ｆターム（参考）】

2B121AA01

2B121AA07

2B121DA26

2B121DA31

2B121DA58

2B121DA63

2B121EA21

2B121FA13

2B121FA14

(57)【要約】

【課題】害鳥獣を効果的に追い払える害鳥獣防除システムを提供する。
【解決手段】害鳥獣防除システム１は、圃場３内に複数配置され、検知範囲１１ａ、５１ａに害鳥獣４が侵入したことを検知する赤外線センサ１１、５１と、赤外線センサ１１の検知信号を受けると、害鳥獣４の侵入を検知した検知範囲１１ａ内又は近傍にて害鳥獣４を威嚇する威嚇動作を行う威嚇ロボット２０と、赤外線センサ５２の検知信号を受けると、害鳥獣４の侵入を検知した検知範囲５２ａ内又は近傍にてカルガモの擬傷行為を模した擬傷動作を行う擬傷ロボット３０と、を備えている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場に侵入又は接近した害鳥獣を追い払う害鳥獣防除システムであって、
前記圃場内又は近傍に複数配置され、検知範囲に前記害鳥獣が侵入したことを検知する侵入検知センサと、
前記侵入検知センサの検知信号を受けると、前記害鳥獣の侵入を検知した前記検知範囲内又は近傍にて前記害鳥獣を威嚇する威嚇動作を行う威嚇ロボットと、
前記侵入検知センサの検知信号を受けると、前記害鳥獣の侵入を検知した前記検知範囲内又は近傍にて鳥獣の擬傷行為を模した擬傷動作を行う擬傷ロボットと、
を備えていることを特徴とする害鳥獣防除システム。

【請求項2】

前記侵入検知センサは、前記圃場内又は近傍に複数配置され、検知範囲に前記害鳥獣が侵入したことを検知する第１の侵入検知センサを備え、
前記威嚇ロボットは、前記第１の侵入検知センサの検知信号を受けると、前記第１の侵入検知センサが前記害鳥獣の侵入を検知した前記検知範囲の位置情報に基づいて、前記第１の侵入検知センサが前記害鳥獣の侵入を検知した前記検知範囲内又は近傍へ走行し、前記威嚇動作を行うことを特徴とする請求項１に記載の害鳥獣防除システム。

【請求項3】

前記侵入検知センサは、前記圃場内に複数配置され、検知範囲に前記害鳥獣が侵入したことを検知する第２の侵入検知センサを備え、
前記擬傷ロボットは、待機時には前記第２の侵入検知センサの検知範囲内に配置され、前記第２の侵入検知センサの検知信号を受けると、前記検知範囲内又は近傍にて前記擬傷動作を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の害鳥獣防除システム。

【請求項4】

前記威嚇ロボットは、
前記害鳥獣を撮像するカメラと、
前記カメラが撮像した撮像画像に基づいて、前記威嚇ロボットに対する前記害鳥獣の位置を検知する位置検知センサと、
前記位置検知センサが検知した前記害鳥獣の位置に基づいて、前記害鳥獣を追捕するように前記威嚇ロボットを走行させる走行部を制御する制御部と、
を備えていることを特徴とする請求項１に記載の害鳥獣防除システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、害鳥獣防除システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、シカ、イノシシ等の害獣やカラス等の害鳥（以下、これらを総じて「害鳥獣」という）による農作物への被害が深刻であるため、銃や罠によって害鳥獣を捕獲したり、圃場を防護ネットや電気柵で囲う等の対策が講じられている。しかしながら、猟師の高齢化に伴い害鳥獣の捕獲数は減少しがちであった。また、防護ネットは害鳥獣に破壊され、また電気柵は漏電によって故障することがあった。

【0003】

また、害鳥獣対策として、音で害鳥獣を追い払う方法が知られている。特許文献１には、カラスやスズメ等の害鳥に対して、ディストレスコールや爆音等を発して野鳥の飛来を抑制したり、飛来した野鳥を追い払う装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－５００９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、ディストレスコールや爆音等の害鳥獣対策は、害鳥獣がすぐに慣れてしまうため、その効果が満足に得られないという問題があった。

【0006】

そこで、害鳥獣を効果的に追い払える害鳥獣防除システムを提供するために解決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本発明はこの課題を解決することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を達成するために、本発明に係る害鳥獣防除システムは、圃場に侵入又は接近した害鳥獣を追い払う害鳥獣防除システムであって、前記圃場内又は近傍に複数配置され、検知範囲に前記害鳥獣が侵入したことを検知する侵入検知センサと、前記侵入検知センサの検知信号を受けると、前記害鳥獣の侵入を検知した前記検知範囲内又は近傍にて前記害鳥獣を威嚇する威嚇動作を行う威嚇ロボットと、前記侵入検知センサの検知信号を受けると、前記害鳥獣の侵入を検知した前記検知範囲内又は近傍にて鳥獣の擬傷行為を模した擬傷動作を行う擬傷ロボットと、を備えている。

【0008】

また、本発明に係る害鳥獣防除システムは、前記侵入検知センサは、前記圃場内又は近傍に複数配置され、検知範囲に前記害鳥獣が侵入したことを検知する第１の侵入検知センサと、を備え、前記威嚇ロボットは、前記第１の侵入検知センサの検知信号を受けると、前記第１の侵入検知センサが前記害鳥獣の侵入を検知した前記検知範囲の位置情報に基づいて、前記第１の侵入検知センサが前記害鳥獣の侵入を検知した前記検知範囲内又は近傍へ走行し、前記威嚇動作を行うことが好ましい。

【0009】

また、本発明に係る害鳥獣防除システムは、前記侵入検知センサは、前記圃場内に複数配置され、検知範囲に前記害鳥獣が侵入したことを検知する第２の侵入検知センサと、を備え、前記擬傷ロボットは、待機時には前記第２の侵入検知センサの検知範囲内に配置され、前記第２の侵入検知センサの検知信号を受けると、前記検知範囲内又は近傍にて前記擬傷動作を行うことが好ましい。

【0010】

また、本発明に係る害鳥獣防除システムは、前記威嚇ロボットが、前記害鳥獣を撮像するカメラと、前記カメラが撮像した撮像画像に基づいて、前記威嚇ロボットに対する前記害鳥獣の位置を検知する位置検知センサと、前記位置検知センサが検知した前記害鳥獣の位置に基づいて、前記害鳥獣を追捕するように前記威嚇ロボットを走行させる走行部を制御する制御部と、を備えていることが好ましい。

【発明の効果】

【0011】

この発明によれば、害鳥獣が検知された検知領域内又は付近において、擬傷ロボットが、威嚇動作を行う威嚇ロボットの近くで擬傷動作を模した動作を行うことにより、害鳥獣に対して擬傷ロボットが威嚇ロボットに襲われて負傷したと認識させることができるため、害鳥獣を圃場から効率的に追い払うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の第１実施形態に係る害鳥獣防除システムの構成を示す模式図。

【図2】害鳥獣防除システムの構成を示すブロック図。

【図3】第２の格納庫の位置関係を模式的に示す平面図。

【図4】擬傷ロボットを模式的に示す正面図。

【図5】擬傷ロボットの構造を示す平面図。

【図6】擬傷ロボットの右側の翼部が開閉する様子を示す図であり、（ａ）は開状態の翼部を示す側面図であり、（ｂ）開状態の翼部を示す平面図であり、（ｃ）は閉状態の翼部を示す側面図であり、（ｄ）閉状態の翼部を示す平面図である。

【図7】擬傷ロボットの右側の翼部が上下にはばたいている様子を示す図であり、（ａ）は下方に位置する翼部を示す正面図であり、（ｂ）は上方に位置する翼部を示す正面図である。

【図8】本発明の第２実施形態に係る害鳥獣防除システムの構成を示す模式図。

【図9】第２の格納庫の位置関係を模式的に示す平面図。

【図10】擬傷ロボットを模式的に示す正面図。

【図11】擬傷ロボットが擬傷動作を模した動作を行っている様子を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0013】

本発明の実施形態について図面に基づいて説明する。なお、以下では、構成要素の数、数値、量、範囲等に言及する場合、特に明示した場合及び原理的に明らかに特定の数に限定される場合を除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも以下でも構わない。

【0014】

また、構成要素等の形状、位置関係に言及するときは、特に明示した場合及び原理的に明らかにそうでないと考えられる場合等を除き、実質的にその形状等に近似又は類似するもの等を含む。

【0015】

また、図面は、特徴を分かり易くするために特徴的な部分を拡大する等して誇張する場合があり、構成要素の寸法比率等が実際と同じであるとは限らない。

【0016】

＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る害鳥獣防除システム１を示す模式図である。図２は、害鳥獣防除システム１のブロック図である。本実施形態に係る害鳥獣防除システム１は、主に、周囲を柵２に囲まれた圃場３に侵入したカラス等の害鳥獣４を追い払うものである。害鳥獣防除システム１は、センサユニット１０と、威嚇ロボット２０と、擬傷ロボット３０と、を備えている。

【0017】

５台のセンサユニット１０が、圃場３内に千鳥状に設けられている。センサユニット１０は、害鳥獣４を検知可能な侵入検知センサとしての赤外線センサ１１と、通信部１２と、制御部１３と、を備えている。センサユニット１０の設置台数は、圃場３全体をカバー可能であれば、４台以下であっても６台以上であっても構わない。

【0018】

赤外線センサ１１は、検知範囲１１ａ内への害鳥獣４の侵入を検知すると検知信号を出力する。５台の赤外線センサ１１は、圃場３内に死角が生じないように各検知範囲１１ａが設定される。

【0019】

制御部１３は、通信部１２及び図示しないネットワークを介して、害鳥獣４の侵入を知らせる検知信号及び害鳥獣４を検知した検知範囲１１ａの位置情報を威嚇ロボット２０に送る。

【0020】

威嚇ロボット２０は、圃場３内を走行可能な公知の犬型ロボット等である。威嚇ロボット２０は、走行部２１と、通信部２２と、制御部２３と、記憶部２４と、を備えている。威嚇ロボット２０は、害鳥獣４が検知されていない待機時には、第１の格納庫４０内にて待機している。威嚇ロボット２０は、待機時に、第１の格納庫４０の給電部４１を介してバッテリー２５の充電を行っている。

【0021】

走行部２１は、威嚇ロボット２０が四足歩行ロボットの場合には、四肢を動作させるアクチュエータ等であり、威嚇ロボット２０が犬型の模型等を載置したキャタピラロボットの場合には、その模型等を載置して走行可能なキャタピラである。

【0022】

制御部２３は、通信部２２を介して赤外線センサ１１の検知信号及び害鳥獣４を検知した検知範囲１１ａの位置情報を受信すると、記憶部２４に予め記憶された第１の格納庫４０から害鳥獣４を検知した検知範囲１１ａまでの移動ルートを呼び出し、この移動ルートに沿うように走行部２１を駆動することにより、威嚇ロボット２０が、害鳥獣４を検知したセンサユニット１０の検知範囲１１ａ又はその近傍に向けて走行する。なお、威嚇ロボット２０が圃場３内を走行する経路は、予め整地されているのが好ましい。

【0023】

威嚇ロボット２０は、スピーカー２６を備えている。威嚇ロボット２０が害鳥獣４を検知した赤外線センサ１１の検知範囲１１ａ又はその近傍に到着すると、スピーカー２６は、害鳥獣４を威嚇するための犬の鳴き声等を発する。すなわち、威嚇ロボット２０は、鳴き声を発して害鳥獣４を威嚇する威嚇動作を行う。

【0024】

威嚇ロボット２０は、カメラ２７と、位置検知センサ２８と、を備えている。威嚇ロボット２０が害鳥獣４を検知した赤外線センサ１１の検知範囲１１ａ又はその近傍に到着すると、カメラ２７は、威嚇ロボット２０の周囲を連続的に又は所定間隔おきに断続的に撮像する。位置検知センサ２８は、カメラ２７が撮像した撮像画像から防除対象の害鳥獣４を認識し、制御部２３は、威嚇ロボット２０が害鳥獣４を追尾するように走行部２１を駆動する。すなわち、威嚇ロボット２０は、害鳥獣４を追い回す威嚇動作を行う。

【0025】

カメラ２７が撮像した撮像画像において、位置検知センサ２８が害鳥獣４を認識不能になると、制御部２３は、害鳥獣４を圃場３から追い払ったと判定し、記憶部２４に予め記憶された第１の格納庫４０までの移動ルートを呼び出し、この移動ルートに沿うように走行部２１を駆動して、威嚇ロボット２０が第１の格納庫４０に帰還する。

【0026】

擬傷ロボット３０は、走行部３１と、通信部３２と、制御部３３と、記憶部３４と、を備えている。擬傷ロボット３０は、害鳥獣４が検知されていない待機時には、第２の格納庫５０内にて待機している。擬傷ロボット３０は、待機時に、第２の格納庫５０の給電部５１を介してバッテリー３５の充電を行っている。なお、擬傷ロボット３０は、バッテリー３５で蓄電する構成に代えて、第２の格納庫５０に設置された電源ケーブルから給電される構成であっても構わない。

【0027】

第２の格納庫５０には、害鳥獣４の接近を検知する侵入検知センサとしての赤外線センサ５２が設けられている。赤外線センサ５２は、第２の格納庫５０の周囲に設定された検知範囲５２ａ内への害鳥獣４の侵入を検知すると検知信号を出力する。なお、害鳥獣４を検知可能であれば、赤外線センサ５２を他のセンサに置き換えても構わない。赤外線センサ５２が害鳥獣４の接近を検知すると、制御部５３は、通信部５４及び図示しないネットワークを介して、害鳥獣４の侵入を知らせる検知信号を擬傷ロボット３０に送る。

【0028】

なお、図３に示すように、第２の格納庫５０は、害鳥獣４が圃場３内の何れに飛来した場合であっても追い払えるように圃場３内に複数設けられ、擬傷ロボット３０が第２の格納庫５０にそれぞれ格納されているのが好ましい。図３に示すレイアウトでは、第２の格納庫５０が、圃場３の四隅及び圃場３の中央にそれぞれ隙間を空けて配置されている。なお、符号５５は、擬傷ロボット３０と第２の格納庫５０とを繋ぐリードである。

【0029】

図４に示すように、擬傷ロボット３０は、カルガモを模したロボットである。なお、擬傷ロボット３０のモデルは、カルガモに限らず、カラス、ムクドリ、ハクセキレイ、スズメ又はハト等であっても構わない。

【0030】

走行部３１は、本体３６の下部に設けられた左右一対の楕円状の車輪３１ａと、車輪３１ａを駆動する図示しないモータと、を備えている。モータを駆動して車輪３１ａが回転することにより、擬傷ロボット３０は上下しながら走行する。車輪３１ａの外側面には、カルガモの足を模した脚部パーツ３１ｂが接着されている。

【0031】

図４、図５に示すように、擬傷ロボット３０の本体３６は、胴体部３６ａと、頭部３６ｂと、翼部３６ｃと、尾羽部３６ｄと、を備えている。本体３６のサイズは、実物のカルガモのサイズに近いものに設定されており、例えば、頭部３６ｂから尾羽部３６ｄまでの全長は３５～６５ｃｍに設定され、翼部３６ｃを拡げた状態の翼開長は６５～９０ｃｍに設定されている。

【0032】

胴体部３６ａには、穴３６ａａが形成されている。翼部３６ｃや尾羽部３６ｄのはばたき等に連動して、穴３６ａａ内に設置された図示しない発煙装置から煙等を噴出することにより、擬傷ロボット３０が銃で撃たれた状態を模すことができる。また、胴体部３６ａに内蔵されたスピーカー３６ａｂから、カルガモの悲鳴音、発砲音、犬の鳴き声又は襲撃音等が発せられる。

【0033】

翼部３６ｃは、胴体部３６ａから左右にそれぞれ設けられている。翼部３６ｃは、複数の骨組３６ｃａが蝶番等の図示しない関節を介して折り畳み可能に連結されている。骨組３６ｃａは、例えば、金属、樹脂又は木材等から成る。関節は、所定角度以上に開かないように開度が制限されているとともに、関節が開状態を維持するように付勢する付勢手段が設けられている。初列風切羽を模した先端側羽３６ｃｂ、次列風切羽を模した中間羽３６ｃｃ及び三列風切羽を模した基端側羽３６ｃｄは、例えば、金属、樹脂又は木材から成る。

【0034】

尾羽部３６ｄは、図示しない関節を介して胴体部３６ａに接続されており、尾羽部３６ｄは、図示しないアクチュエータを介して上下に羽ばたき可能に構成されている。

【0035】

擬傷ロボット３０は、翼部３６ｃを折り畳む機構３７と、翼部３６ｃをはばたかせる機構３８と、を備えている。

【0036】

図６（ａ）、（ｂ）に示すように、翼部３６ｃを折り畳む機構３７は、翼部３６ｃの先端から基端に亘って、関節に設けられたリング３７ａを通るように張り巡らされたワイヤー３７ｂと、ワイヤー３７ｂの基端側に接続されたアクチュエータ（ＡＣＴＲ）３７ｃと、を備えている。アクチュエータ３７ｃが、ワイヤー３７ｂを巻き取ってワイヤー３７ｂに引張力を作用させることにより、図６（ｃ）、（ｄ）に示すように、関節回りで骨組３６ｃａを開く付勢手段の付勢力に抗して骨組３６ｃａが折り畳まれる。また、アクチュエータ３７ｃがワイヤー３７ｂに作用させる引張力を解除すると、関節に設けられた付勢手段によって翼部３６ｃが展開される。

【0037】

図７（ａ）、（ｂ）に示すように、翼部３６ｃをはばたかせる機構３８は、胴体部３６ａに設けられるとともに上腕骨を模した２本一対の骨組３６ｃａの一方の支点Ｐを支持するフレーム３８ａと、図示しないによって回転可能なギア３８ｂと、２本一対の骨組３６ｃａの基端側とギア３８ｂとを連結する連結部材３８ｃと、を備えている。なお、２本一対の骨組３６ｃａの先端には、関節３６ｃｅを介して１本の前腕骨を模した骨組３６ｃａに連結されている。

【0038】

図７（ａ）に示すように、ギア３８ｂが図７紙面上で時計回りに回転することにより、連結部材３８ｃが骨組３６ｃａの基端側を側方に引っ張ることにより、先端側の骨組３６ｃａが倒れ込む。また、図７（ｂ）に示すように、ギア３８ｂが図７紙面上で反時計回りに回転することにより、連結部材３８ｃが骨組３６ｃａの基端側を下方に引っ張ることにより、先端側の骨組３６ｃａが立ち上がる。このような動作を反復することにより、擬傷ロボット３０は、カルガモの羽ばたきを模した動作を行うことができる。

【0039】

制御部３３は、通信部３２を介して害鳥獣４を検知した赤外線センサ５２の検知信号を受信すると、擬傷ロボット３０は、第２の格納庫５０から外に出て、カルガモの擬傷動作を模した動作を所定時間（例えば、２０秒間）行う。

【0040】

ここで、擬傷動作とは、野生の鳥獣が傷を負って飛べずにいる様子を演じている動作をいい、擬傷ロボット３０が行う擬傷動作を模した動作とは、翼部３６ｃ及び尾羽部３６ｄのはばたきや開閉、車輪３１ａの回転及びスピーカー３６ａｂから悲鳴音を発生する等して、カルガモの擬傷動作を模した動作をいう。

【0041】

擬傷ロボット３０が、威嚇動作を行う威嚇ロボット２０の近くでカルガモの擬傷動作を模した動作を行うことにより、害鳥獣４に対して擬傷ロボット３０が威嚇ロボット２０に襲われて負傷したと認識させることができる。また、威嚇ロボット２０のスピーカー２６から犬の鳴き声等を発することにより、害鳥獣４に対して擬傷ロボット３０が威嚇ロボット２０に襲われていると認識させることができる。

【0042】

その後、擬傷ロボット３０に繋がれたリード５５が巻き取られることにより、擬傷ロボット３０は、第２の格納庫５０に帰還する。

【0043】

なお、擬傷ロボット３０が第２の格納庫５０の外に出る際には、第２の格納庫５０内に設けられたバネ等で擬傷ロボット３０を付勢して第２の格納庫５０外に放出するように構成することが考えられる。

【0044】

また、第２の格納庫５０の赤外線センサ５２による害鳥獣４の検知に代えて、害鳥獣４を検知したセンサユニット１０の検知範囲１１ａの位置情報を擬傷ロボット３０に送り、害鳥獣４を検知した検知範囲１１ａ近傍に位置する第２の格納庫５０内の擬傷ロボット３０を第２の格納庫５０外に放出するように構成しても構わない。

【0045】

また、侵入検知センサは、害鳥獣４を検知可能であれば、赤外線センサ１１、５２に代えて他のセンサであっても構わない。

【0046】

このようにして、本実施形態に係る害鳥獣防除システム１は、圃場３に侵入又は接近した害鳥獣４を追い払う害鳥獣防除システム１であって、圃場３内に複数配置され、検知範囲１１ａ、５２ａに害鳥獣４が侵入したことを検知する赤外線センサ１１、５２と、赤外線センサ１１の検知信号を受けると、害鳥獣４の侵入を検知した検知範囲１１ａ内又は近傍にて害鳥獣４を威嚇する威嚇動作を行う威嚇ロボット２０と、赤外線センサ５２の検知信号を受けると、害鳥獣４の侵入を検知した検知範囲５２ａ内にてカルガモの擬傷行為を模した擬傷動作を行う擬傷ロボット３０と、を備えている構成とした。

【0047】

このような構成により、擬傷ロボット３０が、威嚇動作を行う威嚇ロボット２０の近くでカルガモの擬傷動作を模した動作を行うことにより、害鳥獣４に対して擬傷ロボット３０が威嚇ロボット２０に襲われて負傷したと認識させることができるため、害鳥獣４を圃場３から効率的に追い払うことができる。さらに、威嚇ロボット２０及び擬傷ロボット３０は、害鳥獣４が飛来する度に表れて協働して害鳥獣４を追い払うことにより、害鳥獣４が防除に慣れることを抑制して、防除効果を長期間に亘って得ることができる。

【0048】

また、本実施形態に係る害鳥獣防除システム１は、赤外線センサ１１が、圃場３内に複数配置され、検知範囲１１ａに害鳥獣４が侵入したことを検知し、威嚇ロボット２０は、赤外線センサ１１の検知信号を受けると、赤外線センサ１１が害鳥獣４の侵入を検知した検知範囲１１ａの位置情報に基づいて、赤外線センサ１１が害鳥獣４の侵入を検知した検知範囲１１ａ内又は近傍へ走行し、威嚇動作を行う構成とした。

【0049】

このような構成により、威嚇ロボット２０は、害鳥獣４が飛来する度に害鳥獣４を検知した検知範囲１１ａ内又は近傍へ走行して害鳥獣４を威嚇することにより、害鳥獣４が防除に慣れることを抑制して、防除効果を長期間に亘って得ることができる。

【0050】

また、本実施形態に係る害鳥獣防除システム１は、赤外線センサ５２が、圃場３内に複数配置され、検知範囲５２ａに害鳥獣４が侵入したことを検知し、擬傷ロボット３０は、待機時には赤外線センサ５２の検知範囲５２ａ内に配置され、赤外線センサ５２の検知信号を受けると、検知範囲５２ａ内にてカルガモの擬傷動作を行う構成とした。

【0051】

このような構成により、擬傷ロボット３０は、害鳥獣４が飛来する度に害鳥獣４を検知した検知範囲５２ａ内にてカルガモの擬傷動作を行うことにより、害鳥獣４が防除に慣れることを抑制して、防除効果を長期間に亘って得ることができる。

【0052】

なお、本実施形態では、擬傷ロボット３０が走行部３１により圃場３内を走行する場合を例に説明したが、擬傷ロボット３０が圃場３内を移動する構成はこれに限定されず、例えば、圃場３内においてワイヤー又はレールを所定高さに張り巡らせ、擬傷ロボット３０を吊り下げる滑車がワイヤー又はレール上で回転することにより、擬傷ロボット３０がワイヤー又はレールに沿って移動するように構成されても構わない。

【0053】

＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る害鳥獣防除システム１について説明する。本実施形態に係る害鳥獣防除システム１は、主に、周囲を柵２に囲まれた圃場３にシカ、イノシシ等の害鳥獣４が接近することを抑制するものである。なお、第２実施形態に係る害鳥獣防除システム１は、センサユニット１０が圃場３の外周に設けられている点、擬傷ロボットとしてイノシシを模したロボットを用いる点で上述した第１実施形態に係る害鳥獣防除システム１と異なり、その他の構成は共通するため、共通する説明を省略する。

【0054】

図８は、本実施形態に係る害鳥獣防除システム１を示す模式図である。センサユニット１０は、圃場３を覆う柵２の外周に設けられている。赤外線センサ１１は、圃場３の周囲に検知範囲１１ａの死角が生じないように配置される。

【0055】

威嚇ロボット２０の制御部２３は、通信部２２及び図示しないネットワークを介して赤外線センサ１１の検知信号及び害鳥獣４を検知した検知範囲１１ａの位置情報を受信すると、記憶部２４に予め記憶された第１の格納庫４０から害鳥獣４を検知した検知範囲１１ａまでの移動ルートを呼び出し、移動ルートに沿って走行部２１を駆動することにより、威嚇ロボット２０が、害鳥獣４を検知した赤外線センサ１１の検知範囲１１ａの近傍に向けて走行する。

【0056】

擬傷ロボット３０は、害鳥獣４が検知されていない待機時には、第２の格納庫５０内にて待機している。第２の格納庫５０には、害鳥獣４の接近を検知する赤外線センサ５２が設けられている。赤外線センサ５２は、第２の格納庫５０の周囲に設定された検知範囲５２ａ内への害鳥獣４の侵入を検知すると検知信号を出力する。赤外線センサ５２が害鳥獣４の接近を検知すると、制御部５３は、通信部５４及び図示しないネットワークを介して、害鳥獣４の侵入を知らせる検知信号を擬傷ロボット３０に送る。

【0057】

図９に示すように、第２の格納庫５０は、害鳥獣４が圃場３外周の何れに表れた場合であっても追い払えるように圃場３内に複数設けられ、擬傷ロボット３０が第２の格納庫５０にそれぞれ格納されているのが好ましい。図９に示すレイアウトでは、第２の格納庫５０が、圃場３の周縁にそれぞれ隙間を空けて配置されている。

【0058】

図１０に示すように、擬傷ロボット３０は、イノシシを模したロボットである。なお、擬傷ロボット３０のモデルは、イノシシに限らず、シカ等であっても構わない。

【0059】

本体３９は、胴体部３９ａと、頭部３９ｂと、脚部３９ｃと、尾部３９ｄと、を備えている。本体３９のサイズは、実物のシノシシのサイズに近いものに設定されている。

【0060】

胴体部３９ａには、穴３９ａａが形成されている。脚部３９ｃや尾部３９ｄのバタつき等に連動して、穴３９ａａ内に設置された図示しない発煙装置から煙等を噴出することにより、銃で撃たれた状態を模すことができる。また、胴体部３９ａに内蔵されたスピーカー３９ａｂから、イノシシの悲鳴音、発砲音、犬の鳴き声又は襲撃音等が発せられる。

【0061】

４本の脚部３９ｃ及び尾部３９ｄは、図示しない関節を介して胴体部３９ａに接続されており、脚部３９ｃ及び尾部３９ｄは、図示しないアクチュエータにより関節回りに揺動するように構成されている。

【0062】

走行部３１は、胴体部３９ａの下方に設けられたキャタピラ３１ｃと、キャタピラ３１ｃから垂直に立設され、先端が胴体部３９ａを回転可能に支持する支持柱３１ｄと、を備えている。キャタピラ３１ｃが駆動することにより、擬傷ロボット３０が走行する。

【0063】

制御部３３が、通信部３２を介して害鳥獣４を検知した赤外線センサ５２の検知信号を受信すると、擬傷ロボット３０は、第２の格納庫５０から外に出て、イノシシの擬傷動作を模した動作を所定時間（例えば、２０秒間）行う。

【0064】

ここで、擬傷ロボット３０が行うイノシシの擬傷動作を模した動作とは、脚部３９ｃをバタつかせたり、スピーカー３９ａｂから悲鳴音を発生する等して、イノシシの擬傷動作を模した動作をいい、例えば、図１１（ａ）に示すように、脚部３９ｃをロープＲを介して木Ｔに繋げた状態で脚部３９ｃを揺動させることにより、イノシシが罠にかかって苦しむ状態を模すことができる。また、図１１（ｂ）に示すように、胴体部３９ａを支持柱３１ｄの支持点３１ｅ回りに上下反転させ、脚部３９ｃを前後に揺動させることにより、転倒したイノシシが脚をバタつかせて苦しむ状態を模すことができる。

【0065】

そして、擬傷ロボット３０が、威嚇動作を行う威嚇ロボット２０の近くでイノシシの擬傷動作を模した動作を行うことにより、害鳥獣４に対して擬傷ロボット３０が威嚇ロボット２０に襲われて負傷したと認識させることができる。

【0066】

このようにして、本実施形態に係る害鳥獣防除システム１は、圃場３に接近した害鳥獣４を追い払う害鳥獣防除システム１であって、圃場３の外周に複数配置され、検知範囲１１ａに害鳥獣４が侵入したことを検知する赤外線センサ１１と、圃場３内に複数配置され、検知範囲５２ａに害鳥獣４が侵入したことを検知する赤外線センサ５２と、赤外線センサ１１の検知信号を受けると、害鳥獣４の侵入を検知した検知範囲１１ａの近傍にて害鳥獣４を威嚇する威嚇動作を行う威嚇ロボット２０と、赤外線センサ５２の検知信号を受けると、害鳥獣４の侵入を検知した検知範囲５２ａ内にてイノシシの擬傷動作を行う擬傷ロボット３０と、を備えている構成とした。

【0067】

このような構成により、擬傷ロボット３０が、威嚇動作を行う威嚇ロボット２０の近くでイノシシの擬傷動作を模した動作を行うことにより、害鳥獣４に対して擬傷ロボット３０が威嚇ロボット２０に襲われて負傷したと認識させることができるため、害鳥獣４を圃場３から効率的に追い払うことができる。さらに、威嚇ロボット２０及び擬傷ロボット３０は、害鳥獣４が接近する度に表れて協働して害鳥獣４を追い払うことにより、害鳥獣４が防除に慣れることを抑制して、防除効果を長期間に亘って得ることができる。

【0068】

また、本実施形態に係る害鳥獣防除システム１は、赤外線センサ１１が、圃場３の外周に複数配置され、検知範囲１１ａに害鳥獣４が侵入したことを検知し、威嚇ロボット２０は、赤外線センサ１１の検知信号を受けると、赤外線センサ１１が害鳥獣４の侵入を検知した検知範囲１１ａの位置情報に基づいて、赤外線センサ１１が害鳥獣４の侵入を検知した検知範囲１１ａの近傍へ走行し、威嚇動作を行う構成とした。

【0069】

このような構成により、威嚇ロボット２０は、害鳥獣４が接近する度に害鳥獣４を検知した検知範囲１１ａ近傍へ走行して害鳥獣４を威嚇することにより、害鳥獣４が防除に慣れることを抑制して、防除効果を長期間に亘って得ることができる。

【0070】

また、本実施形態に係る害鳥獣防除システム１は、赤外線センサ５２が、圃場３内に複数配置され、検知範囲５２ａに害鳥獣４が侵入したことを検知し、擬傷ロボット３０は、待機時には赤外線センサ５２の検知範囲５２ａ内に配置され、赤外線センサ５２の検知信号を受けると、検知範囲５２ａ内にてイノシシの擬傷動作を行う構成とした。

【0071】

このような構成により、擬傷ロボット３０は、害鳥獣４が接近する度に害鳥獣４を検知した検知範囲５２ａ内にてイノシシの擬傷動作を行うことにより、害鳥獣４が防除に慣れることを抑制して、防除効果を長期間に亘って得ることができる。

【0072】

なお、本発明は、本発明の精神を逸脱しない限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該改変されたものに及ぶことは当然である。また、上述した各実施形態を適宜組み合わせても構わない。

【符号の説明】

【0073】

１：害鳥獣防除システム、２：柵、３：圃場、４：害鳥獣
１０：センサユニット、１１：赤外線センサ（侵入検知センサ）、１１ａ：検知範囲、１２：通信部、１３：制御部
２０：威嚇ロボット、２１：走行部、２２：通信部、２３：制御部、２４：記憶部、２５：バッテリー、２６：スピーカー、２７：カメラ、２８：位置検知センサ
３０：擬傷ロボット、３１：走行部、３１ａ：車輪、３１ｂ：脚部パーツ、３１ｃ：キャタピラ、３１ｄ：支持柱、３２：通信部、３３：制御部、３４：記憶部、３５：バッテリー、３６：本体、３６ａ：胴体部、３６ａａ：穴、３６ａｂ：スピーカー、３６ｂ：頭部、３６ｃ：翼部、３６ｃａ：骨組、３６ｃｂ：先端側羽、３６ｃｃ：中間羽、３６ｃｄ：基端側羽、３６ｃｅ：関節、３６ｄ：尾羽部、３７ａ：リング、３７ｂ：ワイヤー、３７ｃ：アクチュエータ、３８ａ：フレーム、３８ｂ：ギア、３８ｃ：連結部材、３９：本体、３９ａ：胴体部、３９ａａ：穴、３９ａｂ：スピーカー、３９ｂ：頭部、３９ｃ：脚部、３９ｄ：尾部
４０：第１の格納庫、４１：給電部
５０：第２の格納庫、５１：給電部、５２：赤外線センサ（侵入検知センサ）、５２ａ：検知範囲、５３：制御部、５４：通信部、５５：リード
Ｐ：支点、Ｒ：ロープ、Ｔ：木

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】