特開 2024-163982 可撓性構造を成形し組み立てるための製造システム及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024163982

(43)【公開日】2024-11-26

(54)【発明の名称】可撓性構造を成形し組み立てるための製造システム及び方法

(51)【国際特許分類】

   B23P 19/00 20060101AFI20241119BHJP

   B64F 5/10 20170101ALN20241119BHJP

【ＦＩ】

B23P19/00 304F

B64F5/10

【審査請求】未請求

【請求項の数】33

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2024074705

(22)【出願日】2024-05-02

(31)【優先権主張番号】18/311,382

(32)【優先日】2023-05-03

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(71)【出願人】

【識別番号】500520743

【氏名又は名称】ザ・ボーイング・カンパニー

【氏名又は名称原語表記】Ｔｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ

(74)【代理人】

【識別番号】110002077

【氏名又は名称】園田・小林弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】ラキック， ブランコ

(72)【発明者】

【氏名】タタール， モニカ

(72)【発明者】

【氏名】ハント， ジェフリー エイチ．

(72)【発明者】

【氏名】ノーマン， ニコラス エー．

(72)【発明者】

【氏名】グリーア， クリストファー エー．

(57)【要約】      （修正有）

【課題】大型の可撓性構造を成形し組み立てるための製造システムを提供する。
【解決手段】製造システムが、保持構造と、保持構造に結合されたアクチュエータと、を含む。アクチュエータが、部品を支持し、かつ、部品の目標形状に向かって部品の現在の形状を変更するために、部品の選択された位置に対して変位を適用する。上記システムが、部品の現在の形状の測定値を取る計測システムを含む。上記システムが、コントローラであって、閉ループフィードバックを利用して、測定値に基づき現在の形状と目標形状との間のずれを決定し、かつ、現在の形状が目標形状の公差の範囲内に入るまで、現在の形状の変化に応じて、変位を繰り返し変更するコマンドを提供するコントローラを含む。
【選択図】図１A

【特許請求の範囲】

【請求項1】

構造（３００）を組み立てるための製造システム（１００）であって、
保持構造（１２６）と、
前記保持構造（１２６）に結合されたアクチュエータ（１３２）であって、部品（３６０）を支持し、かつ、前記部品（３６０）の目標形状（３６６）に向かって前記部品（３６０）の現在の形状（３６８）を変更するために、前記部品（３６０）の選択された位置（３６４）に対して変位（１４２）を適用するアクチュエータ（１３２）と、
前記部品（３６０）の前記現在の形状（３６８）の測定値（１０４）を取る計測システム（１０６）と、
コントローラ（１１０）であって、閉ループフィードバック（１１２）を利用して、前記測定値（１０４）に基づき前記現在の形状（３６８）と前記目標形状（３６６）との間のずれ（１４４）を決定し、かつ、前記現在の形状（３６８）が前記目標形状（３６６）の公差（１４６）の範囲内に入るまで、前記現在の形状（３６８）の変化に応じて、前記変位（１４２）を繰り返し変更するコマンド（１４８）を提供するコントローラ（１１０）と、
を備えた、製造システム（１００）。

【請求項2】

前記アクチュエータ（１３２）の少なくとも一部が、前記保持構造（１２６）に対して可動である、請求項１に記載の製造システム（１００）。

【請求項3】

前記保持構造（１２６）が、第１の輪郭クレードル（１５０）を含み、
前記第１の輪郭クレードル（１５０）が、前記部品（３６０）の初期形状（３５８）に少なくとも近似する第１の輪郭形状（１５２）を含み、
前記アクチュエータ（１３２）の少なくとも第１の一部が、前記第１の輪郭クレードル（１５０）に結合されている、請求項１に記載の製造システム（１００）。

【請求項4】

前記保持構造（１２６）が、前記第１の輪郭クレードル（１５０）から間隔が置かれた第２の輪郭クレードル（１５４）をさらに含み、
前記第２の輪郭クレードル（１５４）が、前記部品（３６０）の前記初期形状（３５８）に少なくとも近似する第２の輪郭形状（１５８）を含み、
前記アクチュエータ（１３２）の第２の一部が、前記第２の輪郭クレードル（１５４）に結合されている、請求項３に記載の製造システム（１００）。

【請求項5】

前記保持構造（１２６）が、前記第１の輪郭クレードル（１５０）と前記第２の輪郭クレードル（１５４）との間に延在する第１の長手方向ビーム（１５６）をさらに含み、
前記アクチュエータ（１３２）の第３の一部が、前記第１の長手方向ビーム（１５６）に結合されている、請求項４に記載の製造システム（１００）。

【請求項6】

前記保持構造（１２６）が、前記第１の輪郭クレードル（１５０）と前記第２の輪郭クレードル（１５４）との間に配置された第３の輪郭クレードル（１６６）をさらに含み、
前記第３の輪郭クレードル（１６６）が、前記部品（３６０）の前記初期形状（３５８）に少なくとも近似する第３の輪郭形状（１６８）を含み、
前記アクチュエータ（１３２）の第４の一部が、前記第３の輪郭クレードル（１６６）に結合されている、請求項４に記載の製造システム（１００）。

【請求項7】

前記第３の輪郭クレードル（１６６）が、前記第１の輪郭クレードル（１５０）及び前記第２の輪郭クレードル（１５４）に対して可動である、請求項６に記載の製造システム（１００）。

【請求項8】

前記保持構造（１２６）が、前記第１の輪郭クレードル（１５０）から間隔が置かれた第１の位置合わせクレードル（１７０）をさらに含み、
前記第１の位置合わせクレードル（１７０）が、前記部品（３６０）の前記初期形状（３５８）に少なくとも近似する第１の位置合わせ形状（２４０）を含み、
前記第１の位置合わせクレードル（１７０）が、前記部品（３６０）に選択的に係合し及び前記部品（３６０）を選択的に解放するために、前記第１の輪郭クレードル（１５０）に対して可動である、請求項３に記載の製造システム（１００）。

【請求項9】

前記アクチュエータ（１３２）のそれぞれがグリッパ（２９４）を含み、
前記グリッパ（２９４）が、前記部品（３６０）に真空により結合可能である、請求項１に記載の製造システム（１００）。

【請求項10】

前記アクチュエータ（１３２）の少なくとも第１の一部が、前記部品（３６０）の輪郭（３４０）全体に沿った前記選択された位置（３６４）で位置決めされる、請求項１に記載の製造システム（１００）。

【請求項11】

前記アクチュエータ（１３２）の第２の部分が、前記部品（３６０）の長さ（３１８）全体に沿った前記選択された位置（３６４）でさらに位置決めされる、請求項１０に記載の製造システム（１００）。

【請求項12】

前記コントローラ（１１０）が、前記測定値（１０４）を使用して前記部品（３６０）の現在の寸法（３７６）を決定して、前記目標形状（３６６）を生成し、
前記コントローラ（１１０）が、前記部品（３６０）の公称寸法（３７４）が前記現在の寸法（３７６）と置き換えられた前記部品（３６０）の公称形状（３７０）を使用して、前記目標形状（３６６）を生成する、請求項１に記載の製造システム（１００）。

【請求項13】

前記コントローラ（１１０）が、前記部品（３６０）に印加される力（１０８）を監視し、
前記変位（１４２）が、所定の力限界値（２４８）によって制限される、請求項１に記載の製造システム（１００）。

【請求項14】

前記コントローラ（１１０）が、前記部品（３６０）に適用される前記変位（１４２）を監視し、
前記変位（１４２）が、所定の変位限界値（２７６）によって制限される、請求項１に記載の製造システム（１００）。

【請求項15】

前記コントローラ（１１０）が、スパース学習モデル（２７４）を使用して、前記変位（１４２）を適用するための前記アクチュエータ（１３２）の群（２７２）、及び前記変位（１４２）を適用するための前記選択された位置（３６４）の少なくとも一方を決定する、請求項１に記載の製造システム（１００）。

【請求項16】

前記コントローラ（１１０）が、ガウシアン過程モデル（２８２）を使用して前記変位（１４２）を決定する、請求項１に記載の製造システム（１００）。

【請求項17】

前記保持構造（１２６）が、第１の区分（４０２）及び第２の区分（４０４）を含み、
前記第２の区分（４０４）は、前記保持構造（１２６）が開いた状態又は閉じた状態にあるように、前記第１の区分（４０２）に対して可動であり、
前記アクチュエータ（１３２）の第１の一部が、前記第１の区分（４０２）に結合されており、
前記アクチュエータ（１３２）の第２の一部が、前記第２の区分（４０４）に結合されている、請求項１に記載の製造システム（１００）。

【請求項18】

部品（３６０）を成形するための成形装置（２５０）であって、
保持構造（１２６）と、
前記保持構造（１２６）に結合されており、前記部品（３６０）を支持するアクチュエータ（１３２）と、
前記アクチュエータ（１３２）を動作させるコントローラ（１１０）と、
を備え、
前記アクチュエータ（１３２）が、前記部品（３６０）の目標形状（３６６）に向かって前記部品（３６０）の現在の形状（３６８）を変更するために、前記部品（３６０）の選択された位置（３６４）に対して変位（１４２）を適用し、
前記コントローラ（１１０）が、前記部品（３６０）の測定値（１０４）に基づいて、前記現在の形状（３６８）と前記目標形状（３６６）との間のずれ（１４４）を決定し、
前記コントローラ（１１０）が、前記現在の形状（３６８）が前記目標形状（３６６）の公差（１４６）の範囲内に入るまで、前記現在の形状（３６８）の変化に応じて、前記アクチュエータ（１３２）が適用するための新しい変位（４８８）を提供する、成形装置（２５０）。

【請求項19】

構造（３００）を組み立てる方法（１０００）であって、
部品（３６０）を保持することと、
前記部品（３６０）の現在の形状（３６８）を測定することと、
前記部品（３６０）の目標形状（３６６）に向かって前記部品（３６０）の前記現在の形状（３６８）を変更するために、前記部品（３６０）の選択された位置（３６４）に対して変位（１４２）を適用することと、
前記現在の形状（３６８）と前記目標形状（３６６）との間のずれ（１４４）を決定することと、
前記現在の形状（３６８）が前記目標形状（３６６）の公差（１４６）の範囲内に入るまで、前記現在の形状（３６８）の変化に応じて、前記変位（１４２）を変更することと、
を含む、方法（１０００）。

【請求項20】

前記部品（３６０）が第１の部品（３０２）であり、
前記方法（１０００）が、前記現在の形状（３６８）が前記目標形状（３６６）の前記公差（１４６）の範囲内に入った後に、前記第１の部品（３０２）に第２の部品（３４２）を結合することをさらに含む、請求項１９に記載の方法（１０００）。

【請求項21】

前記現在の形状（３６８）が前記目標形状（３６６）の前記公差（１４６）の範囲内に入った後に、前記部品（３６０）に下位構造（３８８）を結合することをさらに含む、請求項１９に記載の方法（１０００）。

【請求項22】

前記目標形状（３６６）として前記部品（３６０）の公称形状（３７０）を使用することをさらに含む、請求項１９に記載の方法（１０００）。

【請求項23】

前記部品（３６０）が第１の部品（３０２）であり、前記現在の形状（３６８）が、前記第１の部品（３０２）の第１の現在の形状（３０４）であり、
前記方法（１０００）が、前記目標形状（３６６）として第２の部品（３４２）の第２の公称形状（３４６）を使用することをさらに含む、請求項１９に記載の方法（１０００）。

【請求項24】

前記目標形状（３６６）として、修正された公称形状（３７２）を使用することをさらに含み、
前記修正された公称形状（３７２）は、前記部品（３６０）の公称寸法（３７４）が前記部品（３６０）の現在の寸法（３７６）と置き換えられた公称形状（３７０）を含む、請求項１９に記載の方法（１０００）。

【請求項25】

スパース学習モデル（２７４）を使用して、前記変位（１４２）を適用するための前記選択された位置（３６４）を決定することをさらに含む、請求項１９に記載の方法（１０００）。

【請求項26】

前記部品（３６０）を保持することが、前記部品（３６０）の輪郭（３４０）全体に沿って延在する輪郭クレードル（１１８）を使用して実行され、
前記変位（１４２）を適用することが、前記輪郭クレードル（１１８）に結合されたアクチュエータ（１３２）の少なくとも一部を使用して実行される、請求項１９に記載の方法（１０００）。

【請求項27】

前記変位（１４２）を適用することが、前記部品（３６０）の長さ（３１８）全体に沿って延在する長手方向ビーム（１２０）に結合された前記アクチュエータ（１３２）の一部を使用してさらに実行される、請求項２６に記載の方法（１０００）。

【請求項28】

前記部品（３６０）の前記輪郭（３４０）と前記長さ（３１８）の全体に沿って延在する前記選択された位置（３６４）において、前記変位（１４２）を適用するための前記アクチュエータ（１３２）の群（２７２）を、スパース学習モデル（２７４）を使用して決定することをさらに含む、請求項２７に記載の方法（１０００）。

【請求項29】

前記輪郭クレードル（１１８）及び前記長手方向ビーム（１２０）に対して、前記部品（３６０）の前記輪郭（３４０）と前記長さ（３１８）の全体に沿って延在する前記選択された位置（３６４）へと、前記アクチュエータ（１３２）のうちの１つ以上を移動させることをさらに含む、請求項２７に記載の方法（１０００）。

【請求項30】

ガウシアン過程モデル（２８２）を使用して前記変位（１２６）を決定することをさらに含む、請求項１９に記載の方法（１０００）。

【請求項31】

前記部品（３６０）に適用される前記変位（１４２）を監視することと、
所定の変位限界値（２７６）に前記変位（１４２）を制限することと、
をさらに含む、請求項１９に記載の方法（１０００）。

【請求項32】

前記変位（１４２）を適用する間に前記部品（３６０）に印加される力（１０８）を監視することと、
所定の変位限界値（２４８）に前記力（１０８）を制限することと、
をさらに含む、請求項１９に記載の方法（１０００）。

【請求項33】

前記力（１０８）及び前記変位（１４２）を較正することをさらに含む、請求項３２に記載の方法（１０００）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、概して構造の製造に関し、特に、大型の可撓性構造を成形し組み立てるための製造システム及び方法に関する。

【背景技術】

【0002】

航空宇宙構造は、大型の部品又はピースで製造されることが多く、当該大型の部品又はピースは次いで、組み立てられて最終的な構造を形成する。例えば、航空機の胴体は、円筒形状又は半円筒形状の胴体区分で製造することができ、当該胴体区分は次いで、組み立てられて胴体を形成する。他の航空宇宙産業の例には、翼を形成するために接合される翼区分、及び、安定板を形成するために接合される安定板区分などが含まれる。これらの部品は、重力又は他の取り扱い負荷によって部品が曲がり又は変形し、従って望まぬ形状変更が生じるのに十分なほど大型であることが多い。これらの大型の部品はまた、例えば複合材料及び金属材料などの、負荷が掛かると曲がる傾向にある材料で作製されることが多い。

【0003】

航空宇宙構造では、最終的な構造を形成するために複数の区分を組み立てて互いに繋ぐときに、大型で可撓性の部品の形状を制御することが重要である。例えば、２つの胴体区分の嵌合端同士の形状は可能な限り近く一致していることが重要である。さらに、部品に下位構造を接合するときに、大型で可撓性の部品の形状を制御することも重要である。例えば、胴体区分又は翼区分の形状と、内部の補強材又はフレームとの形状が、可能な限り近く一致していることが重要である。従って、形状の相違によって、結果的に適合度（ｆｉｔ）が望まれぬものとなりうる。

【0004】

大型で可撓性の部品を接合するための現在のプロセスは、時間が掛かって人手を要する。加えて、大型で可撓性の部品の形状は、当該形状同士の適合度が未だ所望のレベルではないことがある。これに対応して、当業者は、大型で可撓性の部品を組み立て接合することによる構造製造分野において、研究開発の努力を継続している。

【発明の概要】

【0005】

構造を組み立てるための製造システム、構造の部品を成形するための成形装置、及び、構造を組み立てるための製造方法の例が開示される。以下の記載は、本開示に係る発明の主題の非限定的な例であり、特許請求されることもされないこともある。

【0006】

一例において、開示される製造システムは、保持構造と、当該保持構造に結合されたアクチュエータと、を含む。アクチュエータが、部品を支持し、かつ、部品の目標形状に向かって部品の現在の形状を変更するために、部品の選択された位置に対して変位を適用する。上記システムが、部品の現在の形状の測定値を取る計測システムを含む。上記システムが、コントローラであって、閉ループフィードバックを利用して、測定値に基づき現在の形状と目標形状との間のずれを決定し、かつ、現在の形状が目標形状の公差の範囲内に入るまで、現在の形状の変化に応じて、変位を繰り返し変更するコマンドを提供するコントローラを含む。

【0007】

一例において、開示される成形装置が保持構造を含む。上記装置が、保持構造に結合されており部品を支持するアクチュエータを含む。上記装置は、アクチュエータを動作させるコントローラを含む。アクチュエータは、部品の目標形状に向かって部品の現在の形状を変更するために、部品の選択された位置に対して変位を適用する。コントローラが、部品の測定値に基づいて、現在の形状と前記目標形状との間のずれを決定する。コントローラは、現在の形状が目標形状の公差の範囲内に入るまで、現在の形状の変化に応じて、アクチュエータが適用するための新しい変位を提供する。

【0008】

一例において、開示される製造方法が、以下のステップ、即ち、（１）部品を保持するステップと、（２）部品の現在の形状を測定するステップと、（３）部品の目標形状に向かって部品の現在の形状を変更するために、部品の選択された位置に対して変位を適用するステップと、（４）現在の形状と目標形状との間のずれを決定するステップと、（５）現在の形状が目標形状の公差の範囲内に入るまで、現在の形状の変化に応じて、変位を変更するステップと、を含む。

【0009】

本明細書で開示されるシステム、装置、及び方法の他の実施例が、以下の明細書の詳細な記載、添付の図面、及び添付の特許請求の範囲から明らかとなろう。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1A】構造を組み立てるための製造システムの一例の概略的なブロック図である。

【図1B】構造を組み立てるための製造システムの一例の概略的なブロック図である。

【図2A】製造システムの成形装置の一例の概略的なブロック図である。

【図2B】製造システムの成形装置の一例の概略的なブロック図である。

【図3】製造システムの計測システムの一例の概略的なブロック図である。

【図4】製造システムのコントローラ及び処理フローの一例の概略的なブロック図である。

【図5】製造システムのフィードバックループの一例の概略なブロック図である。

【図6】閉じた状態で示された、成形装置の一例の概略的な斜視図である。

【図7】開いた状態で示された、成形装置の一例の概略的な斜視図である。

【図8】成形装置の一例、及び成形装置内に部分的に装填された構造の部品の一例の概略的な斜視図である。

【図9】成形装置の一例、及び成形装置内に装填された部品の一例の概略的な斜視図である。

【図10】開いた状態の成形装置の一例、及び成形装置内に部分的に装填された構造の部品の一例の概略的な斜視図である。

【図11】成形装置、及び成形装置内に装填された構造の部品の一例の概略的な斜視図である。

【図12】開いた状態で示された、成形装置の他の例の概略的な斜視図である。

【図13】成形装置の一例、及び成形装置内に装填された部品の一例の概略的な斜視図である。

【図14】成形装置の一例、成形装置内に装填された部品の一例、及び計測システムの一例の概略的な斜視図である。

【図15】構造の２つの部品を位置合わせするために使用されている２つの成形装置の一例の概略的な斜視図である。

【図16】構造の２つの部品を接合するために使用されている２つの成形装置の一例の概略的な斜視図である。

【図17】成形装置の一例の概略的な端面図である。

【図18】部品の公称形状、目標形状、及び現在の形状の例の概略図である。

【図19】計測システムの一部分の一例の概略的な端面図である。

【図20】計測システムの一部分の一例の概略的な斜視図である。

【図21】製造システムの保持構造の一部分、及び複数のアクチュエータの一部の一例の概略的な斜視図である。

【図22】製造システムのアクチュエータの一部の一例の概略的な斜視図である。

【図23】製造システムのアクチュエータの一例の概略的な斜視図である。

【図24】成形プロセス中に部品に適用される変位及び力の分散の概略図である。

【図25】構造を組み立てる方法の一例のフロー図である。

【図26】航空機の製造及び保守方法の一例のフロー図である。

【図27】航空機の一例の概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

例として図Ａ、図１Ｂ、図２Ａ、図２Ｂ、及び図３～図２４を参照すると、本開示は、構造３００を組み立てるための製造システム１００に関する。本明細書でより詳細に記載されるように、製造システム１００の例によって、構造３００の形状及び／又は構造３００を形成するために接合される部品３１２の形状への改善された制御を介して、構造の組み立てが改良され加速される。例示的な例として、製造システム１００が、アダプティブツーリング（ａｄａｐｔｉｖｅ ｔｏｏｌｉｎｇ）、ソフトウェアシステム、及び計測システムを組み込むことによる、航空機１２００の胴体１２１８（図２７）を組み立てるための統合ソルーションを提供する。例えば、製造システム１００は、閉ループ制御システムを使用すて、接合される胴体１２１８の区分の形状及び当該区分同士の相対的位置を繰り返し調整し、それにより、最適なシミング（ｓｈｉｍｍｉｎｇ）及び位置合わせを実現する。

【0012】

図１Ａ及び図１Ｂは、本明細書では図１とも総称されるが、製造環境１１４の一例を概略的に示している。製造環境が、構造３００を形成する部品３１２を成形し接合するために使用される製造システム１００を含む。様々な例において、構造３００は任意の数の部品３１２を含みうる。全般的に、製造システム１００によって、１つ以上の部品３１２の形状を能動的に監視し制御することが可能となる。換言すれば、製造プロセス全体を通じて、１つ以上の部品３１２の形状を、必要に応じて維持及び／又は変更することが可能である。一例として、１つ以上の部品３１２が成形され、かつ当初製造されたのと少なくともほぼ同じ形状で保持され、例えばモールド又はマンドレル上で形成されたの同じ形状で保持されうる。同例において、部品３１２を成形し製造されたままの形状で保持することで、望まれぬ予荷重及び／又は部品３１２の搬送と関連する外力の印加が低減又は解消される。他の例として、構造３００の組み立て及び製造の間に、１つ以上の部品３１２が、２つ以上の部品３１２同士を結合するため又は部品３１２に他の下位構造を接合するために必要とされる形状に少なくとも近似して成形され、保持されうる。同例において、接合すべき形状で部品３１２を成形し保持することで、隙間及びシミングが減り又は無くなる。

【0013】

１つ以上の例において、製造システム１００が、胴体バレル３３４同士を接合して航空機１２００（図２７）の胴体１２１８（構造３００の一例）を形成する前及び／又は当該形成の間に、胴体バレル３３４（部品３１２の例）を成形するために使用される。１つ以上の例において、製造システム１００が、胴体バレル区分３３６同士を接合して胴体バレル３３４（構造３００の一例）のうちの１つを形成する前及び／又は当該形成の間に、胴体バレル区分３３６（部品３１２の例）を成形するために使用される。他の例において、製造システム１００が、翼区分３３８（例えば、部品３１２）を成形し翼区分３３８同士を接合して航空機１２００の翼１２３０（例えば、構造３００）の対のうちの１つの翼を形成するために、及び、安定板区分３９４（例えば、部品３１２）を成形し安定板区分３９４同士を接合して航空機１２００の水平安定板１２２８及び／又は垂直安定板１２２６を形成するために使用される。航空宇宙産業の例が図示されているが、製造システム１００の態様は、様々な種類の構造のための任意の適切な種類の部品を成形し接合するために使用されうる。

【0014】

さらに図１Ａ及び図１Ｂを参照すると、１つ以上の例において、製造システム１００が、第１の保持構造１４０、複数の第１のアクチュエータ１２２、第１の計測システム１３０、及びコントローラ１１０を含む。第１のアクチュエータ１２２が、第１の保持構造１４０に結合されている。第１のアクチュエータ１２２は、第１の部品３０２（例えば、部品３１２のうちの１つ）を支持する。第１のアクチュエータ１２２は、第１の部品３０２の第１の目標形状３０６に向かって第１の部品３０２の第１の現在の形状３０４を変更するために、第１の部品３０２の選択された第１の位置３２０に対して変位１４２を適用する。

【0015】

１つ以上の例において、第１の保持構造１４０が、第１のアクチュエータ１２２を保持する下にある物理的保持構造として機能する。第１のアクチュエータ１２２が、第１の部品３０２に係合して（例えば、接触して）支持する。１つ以上の例において、第１のアクチュエータ１２２が、例えば、選択された第１の位置３２０において、第１の部品３０２の第１の表面３１４（例えば、保持可能な表面）に着脱可能に結合されている。１つ以上の例において、第１の表面３１４が、第１の部品３０２の外面（例えば、複合材部品の外側モールドライン）である。

【0016】

１つ以上の例において、第１のアクチュエータ１２２が、選択された第１の位置３２０において、第１の部品３０２を押し及び／又は引っ張ることで、第１の部品３０２に対して第１の変位１３６を適用する。例えば、第１のアクチュエータ１２２は、第１の部品３０２に力１０８を印加することで、第１の部品３０２の選択された第１の位置３２０に対して、第１の変位１３６を適用する。第１の変位１３６の変更は、変位の大きさ、次元、又は方向の変更を指している。このように、第１の変位１３６及び／又は第１の変位１３６の変更によって、選択された第１の位置３２０、及び選択された第１の位置３２０の周囲の領域の相対的ポジションが変更され、これにより、第１の部品３０２の第１の現在の形状３０４が調整される。例えば、第１の変位１３６は、第１の現在の形状３０４が第１の目標形状３０６に向かって変わるように、第１の部品３０２に対して選択的に適用される。

【0017】

全般的に、第１の部品３０２の形状は、１つ以上の次元における第１の部品３０２の外形を指している。特に、第１の現在の形状３０４及び第１の目標形状３０６は、（例えば、第１の部品３０２の直交軸に沿って見た）第１の部品３０２の輪郭３４０又はプロファイル形状を指している。一例として、第１の現在の形状３０４及び第１の目標形状３０６は、円筒形状の部品（例えば、胴体バレル３３４の一例）の周面３２４周りの輪郭３４０を指している。他の例として、第１の現在の形状３０４及び第１の目標形状３０６は、アーチ状の又は湾曲した部品（例えば、胴体区分３３６の一例）の長さ３１６又はプロファイルに沿った輪郭３４０を指している。

【0018】

１つ以上の例において、第１の計測システム１３０が、第１の部品３０２の第１の現在の形状３０４の第１の測定値１１６を取る。１つ以上の例において、第１の計測システム１３０が、様々なハードウェアコンポーネント及びソフトウェアコンポーネントを含む任意の適切な種類のセンサシステムを含む。第１の計測システム１３０が、第１の部品３０２の第１の測定値１１６を生成する。例えば、第１の計測システム１３０は、第１の部品３０２の第１の表面３１４とは反対側の第１の部品３０２の第２の表面３２８（例えば、測定可能な表面）の相対的ポジションの測定値を取る。１つ以上の例において、第２の表面３２８が、第１の部品３０２の内面（例えば、複合材部品の内側モールドライン）である。第１の部品３０２の第１の現在の形状３０４は、第１の測定値１１６に基づいて決定される。１つ以上の例において、第１の計測システム１３０が非接触測定装置であり、これにより、第１の測定１１６が、第１の部品３０２に接触又は触れることなく行われる。第１の計測システム１３０の例には、レーザ位置センサ、ＴｏＦ（ｔｉｍｅ－ｏｆ－ｆｌｉｇｈｔ、飛行時間）レーザ測距装置、レーザスキャナ、構造化光（例えば、３Ｄ）スキャナ、ラダースキャナ、及びこれらの組み合わせなどが含まれる。

【0019】

１つ以上の例において、コントローラ１１０が、第１の計測システム１３０、及び第１のアクチュエータ１２２のそれぞれと接続されており、又は第１の計測システム１３０、及び第１のアクチュエータ１２２のそれぞれと通信する。１つ以上の例において、コントローラ１１０が、第１の計測システム１３０及び第１のアクチュエータ１２２の動作を制御する。１つ以上の例において、コントローラ１１０が、コンピュータ１８０の一部であり又はコンピュータ１８０により実装される。従って、本明細書でコントローラ１１０により実行されるとして記載される１つ以上の処理は、代替的に、コンピュータ１８０によって実行することができる。同様に、本明細書でコンピュータ１８０により実行されるとして記載される１つ以上の処理は、代替的に、コントローラ１１０によって実行することができる。

【0020】

１つ以上の例において、コントローラ１１０が、閉ループフィードバック１１２を利用して、第１の測定値１１６に基づき第１の現在の形状３０４と第１の目標形状３０６との間の第１のずれ１３４を決定し、かつ、第１の現在の形状３０４が第１の目標形状３０６の公差１４６の範囲内に入るまで、第１の現在の形状３０４の漸進的変化に応じて、変位１４２を繰り返し変更するコマンド１４８を提供する。１つ以上の例において、閉ループフィードバック１１２が、コントローラ１１０、第１のアクチュエータ１２２、及び第１の計測システム１３０を含む。

【0021】

１つ以上の例において、コントローラ１１０が、第１の計測システム１３０から第１の測定値１１６を受信する。コントローラ１１０は、第１の測定値１１６に基づいて、第１の現在の形状３０４と第１の目標形状３０６との間の第１のずれ１３４を決定する。同例において、第１のずれ１３４は、第１の現在の形状３０４と第１の目標形状３０６との間の差分又は誤差を指している。コントローラ１１０は、第１の現在の形状３０４を第１の目標形状３０６に変更するのに必要とされる変位１４２を決定する。コントローラ１１０は、第１の目標形状３０６に向かって第１の現在の形状３０４を変更するために、第１の部品３０２に対して第１の変位１３６を選択的に適用するためのコマンド１４８を生成して、第１のアクチュエータ１２２に送信する。

【0022】

第１の変位１３６が適用された後で、第１の計測システム１３０が、第１の部品３０２の第１の現在の形状３０４の新しい測定値１８２を取る（例えば、第１の測定値１１６の後続の例）。コントローラ１１０は、新しい測定値１８２に基づいて、第１の現在の形状３０４と第１の目標形状３０６との間の第１のずれ１３４を再度決定して、第１の現在の形状３０４が第１の目標形状３０６の公差１４６の範囲内にあるかどうかを判定する。

【0023】

幾つかの例において、変位１４２が第１の部品３０２に対して適用された後に、変位１４２によって、第１の現在の形状３０４が第１の目標形状３０６の公差１４６の範囲内に入っているという結果にならないことがある。代わりに、第１の現在の形状３０４は、第１の目標形状３０６により近いが、更なる組み立てのために許容可能な公差１４６の範囲内にはない。同例において、第１の計測システム１３０は、第１の部品３０２の第１の現在の形状３０４の新しい測定値１８２（例えば、第１の測定値１１６の後続の例）を取る。コントローラ１１０が、新しい測定値１８２をフィードバックとして使用して、第１の現在の形状３０４と第１の目標形状３０６との間の新しいずれ２０８（例えば、第１のずれ１３４の後続の例）を決定する。第１の現在の形状３０４が第１の目標形状３０６の公差１４６の範囲内にない場合には、コントローラ１１０は、第１の目標形状３０６に向かって第１の現在の形状３０４をさらに変更するために必要な変位１４２の変更（例えば、新しい変位４８８）を決定する。コントローラ１１０は、第１の目標形状３０６に向かって第１の現在の形状３０４をさらに変更するために、第１の部品３６０に対して新しい変位４８８（例えば、変位１４２の後続の例）を適用するための、新しいコマンド１４８（例えば、コマンド１４８の後続の例）を生成して、第１のアクチュエータ１２２に送信する。

【0024】

１つ以上の例において、第１の保持構造１４０及び第１のアクチュエータ１２２が、第１の成形装置１０２の構成要素である。１つ以上の例において、第１の成形装置１０２が、第１の移動プラットフォーム１８６を含む。同例において、第１の保持構造１４０が、第１の移動プラットフォーム１８６に結合されている。第１の移動プラットフォーム１８６によって、製造環境１１４内での、第１の保持構造１４０及び第１のアクチュエータ１２２によって支持された第１の部品３０２の移動が可能となる。１つ以上の例において、第１の計測システム１３０も、第１の成形装置１０２の構成要素である。

【0025】

１つ以上の例において、製造システム１００が第２の成形装置１８８を含む。例えば、第２の成形装置１８８は、第２の保持構造１９２と、第２の保持構造１９２に結合された複数の第２のアクチュエータ１９４と、を含む。同例において、第２のアクチュエータ１９４は、第２の部品３４２（例えば、部品３１２の他の例）を支持し、かつ、第２の部品３４２の第２の目標形状３４８に向かって第２の部品３４２の第２の現在の形状３２６を変更するために、第２の部品３４２の選択された第２の位置３４６に対して第２の変位１９８を適用する。

【0026】

１つ以上の例において、製造システム１００が、第２の部品３４２の第２の現在の形状３２６の第２の測定値２０２を取る第２の計測システム２００を含む。１つ以上の例において、第１の計測システム１３０が、第２の部品３４２の第２の現在の形状３２６の第２の測定値２０２を取る。上記例のいずれにおいても、コントローラ１１０は、閉ループフィードバック１１２を利用して、第２の測定値２０２に基づき第２の現在の形状３２６と第２の目標形状３４８との間の第２のずれ２０４を決定し、第２の現在の形状３２６が第２の目標形状３４８の公差１４６の範囲内に入るまで、第２の現在の形状３２６の漸進的変化に応じて、第２の変位１９８を繰り返し変更する第２のコマンド２０６を提供する。

【0027】

１つ以上の例において、第２の成形装置１８８が、第２の移動プラットフォーム１９６を含む。同例において、第２の保持構造１９２が、第２の移動プラットフォーム１９６に結合されている。第２の移動プラットフォーム１９６によって、製造環境１１４内での、第２の保持構造１９２及び第２のアクチュエータ１９４によって支持された第２の部品３４２の移動が可能となる。１つ以上の例において、第２の計測システム２００も、第２の成形装置１８８の構成要素である。

【0028】

他の例において、製造システム１００が、任意の数の成形装置１９０を含む。全般的に、成形装置１９０のうちの任意の他の成形装置１９０は、第１の成形装置１０２及び／又は第２の成形装置１８８と実質的に同じ部品を含む。

【0029】

１つ以上の例において、第１の成形装置１０２及び第２の成形装置１８８は、第１の部品３０２及び第２の部品３４２をそれぞれが成形し、構造３００を形成するための接合のために第１の部品３０２と第２の部品３４２とを位置合わせするために使用される。

【0030】

本明細書では、現在の形状は、構造の部品といったアイテムの実際の、目下の、又は測定された形状を指している。本明細書では、目標形状は、構造の部品といったアイテムの所望の形状を指している。本明細書では、公差は、例えば工業規格又は業界標準によって決定された許容可能な変動量を指している。一例として、公差は、接合される部品の間の寸法の許容可能なばらつきを指しており、これにより、当該部品の間に形成される隙間は、許容可能な限界値よりも小さい。

【0031】

１つ以上の例において、第１の現在の形状３０４は、例えば第１の保持構造１４０及び第１のアクチュエータ１２２によって保持された、第１の部品３０２の実際の又は目下の形状を指している。同様に、第２の現在の形状３２６は、例えば第２の保持構造１９２及び第２のアクチュエータ１９４によって保持された、第２の部品３４２の実際の又は目下の形状を指している。

【0032】

１つ以上の例において、第１の目標形状３０６が、第１の部品３０２の第１の公称形状３１０を指しており又は当該第１の公称形状３１０に基づいている。概して、第１の公称形状３１０は、設計形状として定義され、三次元コンピュータ（ＣＡＤ）モデルによって表されうる。

【0033】

１つ以上の例において、第１の目標形状３０６が、第２の部品３４２の第２の現在形状３２６を指しており又は当該第２の現在の形状３２６に基づいている。１つ以上の例において、第２の部品３４２は、重力又は他の取り扱い負荷が変形を引き起こすのに十分なほど可撓性を備える。同例において、第２の現在の形状３２６が、本明細書に記載の製造システム１００を使用して測定され制御される。他の例において、第２の部品３４２は、重力又は他の取り扱い負荷が変形を引き起こさないのに十分なほど硬質である。同例において、第２の現在の形状３２６は測定されるが、固定されている（即ち、当該形状は変わらず、製造システム１００によって制御されない）。

【0034】

１つ以上の例において、第１の目標形状３０６が、第１の部品３０２の第１の現在の寸法３０８によって修正された第１の公称形状３１０を指しており又は当該第１の公称形状３１０に基づいている。第１の公称形状３１０は、第１の公称寸法３３０を含み、第１の公称寸法３３０は、例えば、円筒形状の例による第１の部品３０２の周面寸法３２２の設計値、又は半円筒形状若しくはアーチ状の例による第１の部品３０２の弧長寸法３５０の設計値である。第１の現在の寸法３０８は、例えばコントローラ１１０によって、第１の計測システム１３０によって取られた第１の測定値１１６に基づいて決定される。第１の現在の寸法３０８は、第１の部品３０２の実際の物理的寸法を指し、当該は、実際の物理的寸法は、例えば、円筒形状の例による第１の部品３０２の周面寸法３２２の実際値、又は半円筒形状若しくはアーチ状の例による第１の部品３０２の弧長寸法３５０の実際値である。一例として、変位１４２が適用される前に、第１の計測システム１３０が、第１の部品３０２の第１の測定値１１６を取る。コントローラ１１０が、第１の測定値１１６の後続の例に基づいて、第１の現在の寸法３０８を決定する。コントローラ１１０が、第１の目標形状３０６を生成する。第１の目標形状３０６は、第１の部品３０２の第１の公称寸法３３０が第１の部品３０２の第１の現在の寸法３０８と置き換えられた第１の公称形状３１０を含む。

【0035】

同様に、１つ以上の例において、第２の部品３４２の第２の目標形状３４８が、第２の部品３４２の第２の公称形状３５２、第１の部品３０２の第１の現在の形状３０４、又は、第２の部品３４２の第２の現在の寸法３５６によって修正された第２の公称形状３５２であって、第２の部品３４２の第２の公称寸法３５４が第２の部品３４２の第２の現在の寸法３５６によって置き換えられた第２の公称形状３５２に基づきうる。

【0036】

図２Ａ及び図２Ｂは、本明細書では図２とも総称されるが、成形装置２５０の一例を概略的に示している。成形装置２５０は、部品３６０に対して変位１４２を適用するよう構成されている。図２Ａ及び図２Ｂに示される成形装置２５０は、第１の成形装置１０２及び／又は第２の成形装置１８８といった図１Ａに示された成形装置１９０のうちの１つの例示的な実施形態である。図２Ｂに示される部品３６０は、第１の部品３０２及び／又は第２の部品３４２といった図１Ｂに示された部品３１２の一例である。１つ以上の実施例において、成形装置２５０が、保持構造１２６及びアクチュエータ１３２を含む。１つ以上の例において、成形装置２５０が移動プラットフォーム１３８を含む。１つ以上の実施例において、保持構造１２６が、移動プラットフォーム１３８に結合されている。

【0037】

１つ以上の例において、アクチュエータ１３２が、保持構造１２６に結合されており、かつ部品３６０を支持する。コントローラ１１０（図１）が、アクチュエータ１３２を動作させるよう適合されている。アクチュエータ１３２が、部品３６０の目標形状３６６に向かって部品３６０の現在の形状３６８を変更するために、部品３６０の選択された位置３６４に対して変位１４２を適用する。コントローラ１１０が、部品３６０の測定値１０４に基づいて、現在の形状３６８と目標形状３６６との間のずれ１４４（図１）を決定する。コントローラ１１０は、現在の形状３６８が目標形状３６６の公差１４６（図１）の範囲内に入るまで、現在の形状３６８の変化に応じて、アクチュエータ１３２が適用するための新しい変位４８８（図１）を提供する。

【0038】

１つ以上の例において、アクチュエータ１３２の少なくとも一部（例えば、アクチュエータ１３２のうちの任意の１つ以上）が、保持構造１２６に対して可動である。保持構造１２６に対してアクチュエータ１３２が移動することで、部品３６０に対する任意の１つ以上のアクチュエータ１３２の選択的な移動及び位置決め、従って、変位１４２が適用される部品３６０の選択された第１の位置３４４の決定及び／又は修正が可能となる。１つ以上の例において、コントローラ１１０（図１）が、アクチュエータ１３２に送信されたコマンド１４８（図１）を介して、保持構造１２６に対するアクチュエータ１３２の移動を制御する。同例において、成形装置２５０が、動力を生成する駆動部２１２と、保持構造１２６に対するアクチュエータ１３２の推進運動への動力を１つ以上のアクチュエータ１３２に伝えるトランスミッション２１４と、を含む。一例として、駆動部２１２がモータであり、トランスミッション２１４が、トラック、又はギアアセンブリなどである。１つ以上の例において、駆動部２１２及び／又はトランスミッション２１４が、１より多いアクチュエータ１３２の間で共有される。１つ以上の例において、駆動部２１２及び／又はトランスミッション２１４が、各アクチュエータ１３２の専用のものである。

【0039】

１つ以上の例において、保持構造１２６が、１つ以上の輪郭クレードル２１８を含む。１つ以上の例において、輪郭クレードル２１８が、部品３６０の輪郭３４０の少なくとも一部分に沿って（例えば、プロファイルにおいて、円弧方向又は外周方向に）延在する。１つ以上の例において、輪郭クレードル２１８が、部品３６０の輪郭３４０全体に沿って延在する。１つ以上の例において、輪郭クレードル２１８のそれぞれ（例えば、輪郭クレードル１１８）が、部品３６０の少なくとも一部分の初期形状３５８に少なくとも近似する輪郭形状２２４を有する。アクチュエータ１３２の少なくとも一部が、輪郭クレードル２１８のそれぞれに結合されており、これにより、輪郭クレードル２１８は、部品３６０の輪郭３４０の少なくとも一部分に沿って延在する選択された位置３６４に、例えば当該輪郭３４０全体に沿って延在する選択された位置３６４に、アクチュエータ１３２を配置する。

【0040】

１つ以上の例において、保持構造１２６が、１つ以上の長手方向ビーム２１６を含む。１つ以上の例において、長手方向ビーム２１６が、部品３６０の長さ３１８の少なくとも一部分に沿って（例えば、長手方向若しくは長さ方向に、又は長手方向軸３９０に沿って）延在する。１つ以上の例において、長手方向ビーム２１６が、部品３６０の長さ３１８全体に沿って延在する。１つ以上の例において、長手方向ビーム２１６のそれぞれ（例えば、長手方向ビーム１２０）が、部品３６０の一部分の初期形状３５８に少なくとも近似する長手方向形状２２６を有する。１つ以上の例において、長手方向ビーム２１６が、輪郭クレードル２１８の対の間に延在する。アクチュエータ１３２の少なくとも一部が、長手方向ビーム２１６のそれぞれに結合されており、これにより、長手方向ビーム２１６が、部品３６０の長さ３１８の少なくとも一部分に沿って延在する選択された位置３６４に、例えば当該長さ３１８全体に沿って延在する選択された位置３６４に、アクチュエータ１３２を配置する。

【0041】

図２Ｂに示される選択された位置３６４は、図１で図示された第１の部品３０２の選択された第１の位置３４４及び／又は第２の部品３４２の選択された第２の位置３４６の例である。全般的に、選択された位置３６４は、部品３６０の輪郭３４０の周りに及び／又は部品３６０の長さ３１８に沿って配置された任意の所望の又は適切な位置であって、変位１４２の適用により部品３６０の現在の形状３６８に対する変更が生じる位置を指している。一例として、選択された位置３６４は、部品３６０の周面３２４全体の周りに延在し得、例えば、部品３６０の第１の末端３９６の近傍に（例えば、第１の末端３９６に、若しくは第１の末端３９６付近に）、部品３６０の第２の末端３９８の近傍に、又は第１の末端３９６と第２の末端３９８との間の任意の位置に延在しうる。一例として、選択された位置３６４は、部品３６０の長さ３１８全体に沿って延在し得、例えば、第１の末端３９６と第２の末端３９８の間の任意の外周方向位置に延在しうる。

【0042】

１つ以上の例において、保持構造１２６が、位置合わせクレードル（ｉｎｄｅｘ ｃｒａｄｌｅ）２２０を含む。位置合わせクレードル２２０が、部品３６０の輪郭３４０の少なくとも一部分に沿って（例えば、プロファイルにおいて、円弧方向又は外周方向に）延在する。１つ以上の例において、位置合わせクレードル２２０のそれぞれ（例えば、位置合わせクレードル１２４）が、部品３６０の少なくとも一部分の初期形状３５８に少なくとも近似する位置合わせ形状２２８を有する。１つ以上の例において、位置合わせクレードル２２０のそれぞれは、アクチュエータ１３２が係合する前には、最初に部品３６０の一部分を支持し、アクチュエータ１３２が係合した後には、部品３６０を解放するために輪郭クレードル２１８に対して可動である。

【0043】

本明細書では、初期形状は、製造システム１００によって実行される構造の成形及び組み立てプロセスの開始時における、構造の構成要素といったアイテムの形状を指している。

【0044】

１つ以上の例において、保持構造１２６が第１の輪郭クレードル１５０を含む。第１の輪郭クレードル１５０は、輪郭クレードル２１８のうちの１つの一例である。第１の輪郭クレードル１５０は、第１の輪郭形状１５２（例えば、輪郭形状２２４の一例）を含む。第１の輪郭形状１５２は、部品３６０の第１の輪郭付けられた部分（例えば、部品３６０の輪郭３４０の第１の部分）の初期形状３５８に少なくとも近似する（例えば、ほぼ一致する）。例として、第１の輪郭形状１５２は、円筒形状の例による部品３６０（例えば、胴体バレル）については円形であり、半円筒形状又はアーチ状の例による部品３６０（例えば、胴体バレル区分）については半円形又はアーチ状である。アクチュエータ１３２の少なくとも第１の部分２３０が、第１の輪郭クレードル１５０に結合されている。第１の輪郭クレードル１５０は、上記第１の部分２３０を支持し、上記第１の部分２３０は、部品３６０の第１の部分に係合し、当該第１の部分を支持し、第１の部分に対して変位１４２を適用する。１つ以上の例において、上記第１の部分２３０の少なくとも幾つかが、第１の輪郭クレードル１５０に対して可動である。

【0045】

１つ以上の例において、保持構造１２６が第２の輪郭クレードル１５４を含む。第２の輪郭クレードル１５４は、例えば部品３６０の長さ３１８に沿って（例えば、長手方向に）、第１の輪郭クレードル１５０から間隔が置かれている。第２の輪郭クレードル１５４は、輪郭クレードル２１８のうちの１つの一例である。第２の輪郭クレードル１５４は、第２の輪郭形状１５８（例えば、輪郭形状２２４の一例）を含む。第２の輪郭形状１５８は、部品３６０の第２の輪郭付けられた部分（例えば、部品３６０の輪郭３４０の第２の部分）の初期形状３５８に少なくとも近似する（例えば、ほぼ一致する）。例として、第２の輪郭形状１５８は、円筒形状の例による部品３６０（例えば、胴体バレル）については円形であり、半円筒形状又はアーチ状の例による部品３６０（例えば、胴体バレル区分）については半円形又はアーチ状である。アクチュエータ１３２の少なくとも第２の部分２３２が、第２の輪郭クレードル１５４に結合されている。第２の輪郭クレードル１５４は、上記第２の部分２３２を支持し、かつ部品３６０に対して上記第２の部分２３２を位置決めし、これにより、上記第２の部分２３２が、部品３６０の一部分に係合し、当該一部分を支持し、かつ、当該一部分に対して変位１４２を適用可能である。１つ以上の例において、上記第２の部分２３２の少なくとも一部が、第２の輪郭クレードル１５４に対して可動である。

【0046】

１つ以上の例において、保持構造１２６が第１の長手方向ビーム１５６を含む。第１の長手方向ビーム１５６は、第１の輪郭クレードル１５０と第２の輪郭クレードル１５４との間に延在し、及び／又は第１の輪郭クレードル１５０及び第２の輪郭クレードル１５４に結合されている。第１の長手方向ビーム１５６は、長手方向ビーム２１６のうちの１つの一例である。第１の長手方向ビーム１５６は、第１の長手方向形状１６０（例えば、長手方向形状２２６の一例）を含む。第１の長手方向形状１６０は、部品３６０の第１の長手方向部分（例えば、部品３６０の長さ３１８の第１の部分）の初期形状３５８に少なくとも近似する（例えば、ほぼ一致する）。例として、第１の長手方向形状１６０が真っすぐであり、湾曲しており、又は、真っ直ぐな部分と湾曲している部分との組み合わせを含む。アクチュエータ１３２の少なくとも第３の部分２３４が、第１の長手方向ビーム１５６に結合されている。第１の長手方向ビーム１５６が、上記第３の部分２３４を支持し、かつ部品３６０に対して上記第３の部分２３４を位置決めし、これにより、上記第３の部分２３４が、部品３６０の一部分に係合し、当該一部分を支持し、かつ、当該一部分に対して変位１４２を適用可能である。１つ以上の例において、上記第３の部分２３４の少なくとも一部が、第１の長手方向ビーム１５６に対して可動である。

【0047】

１つ以上の例において、保持構造１２６が第３の輪郭クレードル１６６を含む。第３の輪郭クレードル１６６は、例えば部品３６０の長さ３１８に沿って（例えば、長手方向に）、第１の輪郭クレードル１５０及び第２の輪郭クレードル１５４から間隔が置かれており、及び／又は、第１の輪郭クレードル１５０と第２の輪郭クレードル１５４との間に配置されている。第３の輪郭クレードル１６６は、輪郭クレードル２１８のうちの１つの一例である。第３の輪郭クレードル１６６は、第３の輪郭形状１６８（例えば、輪郭形状２２４の一例）を含む。第３の輪郭形状１６８は、部品３６０の第３の輪郭付けられた部分（例えば、部品３６０の輪郭３４０の第３の部分）の初期形状３５８に少なくとも近似する（例えば、ほぼ一致する）。例として、第３の輪郭形状１６８は、円筒形状の例による部品３６０（例えば、胴体バレル）については円形であり、半円筒形状又はアーチ状の例による部品３６０（例えば、胴体バレル区分）については半円形又はアーチ状である。アクチュエータ１３２の第４の部分が、第３の輪郭クレードル１６６に結合されている。第３の輪郭クレードル１６６が、上記第４の部分２３６を支持し、かつ部品３６０に対して上記第４の部分２３６を位置決めし、これにより、上記第４の部分２３６が、部品３６０の一部分に係合し、当該一部分を支持し、かつ、当該一部分に対して変位１４２を適用可能である。１つ以上の例において、上記第４の部分２３６の少なくとも一部が、第３の輪郭クレードル１６６に対して可動である。

【0048】

１つ以上の例において、第３の輪郭クレードル１６６が、例えば部品３６０の長さ３１８に沿って、第１の輪郭クレードル１５０及び第２の輪郭クレードル１５４に対して可動である。１つ以上の例において、第３の輪郭クレードル１６６が、第１の長手方向ビーム１５６に結合されており、第１の長手方向ビーム１５６に対して（例えば、第１の長手方向ビーム１５６に沿って）可動である。第１の長手方向ビーム１５６に沿って、例えば第１の輪郭クレードル１５０と第２の輪郭クレードル１５４の間で、第３の輪郭クレードル１６６を移動させることで、第３の輪郭クレードル１６６及び従って上記第４の部分２３６を、部品３６０に対して選択的に、例えば選択された第１の位置３２０の所望の例において、位置決めすることが可能となる。

【0049】

１つ以上の例において、保持構造１２６が第２の長手方向ビーム１６２を含む。第２の長手方向ビーム１６２は、第１の輪郭クレードル１５０と第２の輪郭クレードル１５４との間に延在し、及び／又は、第１の輪郭クレードル１５０及び第２の輪郭クレードル１５４に結合されている。第２の長手方向ビーム１６２は、長手方向ビーム２１６のうちの１つの一例である。第２の長手方向ビーム１６２は、第２の長手方向形状１６４（例えば、長手方向形状２２６の一例）を含む。第２の長手方向形状１６４は、部品３６０の第２の長手方向部分（例えば、部品３６０の長さ３１８の第２の部分）の初期形状３５８に少なくとも近似する（例えば、ほぼ一致する）。例として、第２の長手方向形状１６４が真っすぐであり、湾曲しており、又は、真っ直ぐな部分と湾曲している部分との組み合わせを含む。アクチュエータ１３２の少なくとも第５の部分２３８が、第２の長手方向ビーム１６２に結合されている。第２の長手方向ビーム１６２が、上記第５の部分２３８を支持し、かつ部品３６０に対して上記第５の部分２３８を位置決めし、これにより、上記第５の部分２３８が、部品３６０の一部分に係合し、当該一部分を支持し、かつ、当該一部分に対して変位１４２を適用可能である。１つ以上の例において、上記第５の部分２３８の少なくとも一部が、第２の長手方向ビーム１６２に対して可動である。

【0050】

１つ以上の例において、第２の長手方向ビーム１６２が、角度的に、第１の長手方向ビーム１５６から間隔が置かれている。１つ以上の例において、第２の長手方向ビーム１６２が、直径方向に第１の長手方向ビーム１５６の反対側にある。１つ以上の例において、第３の輪郭クレードル１６６が、第２の長手方向ビーム１６２に結合されており、第２の長手方向ビーム１６２に対して（例えば、第２の長手方向ビーム１６２に沿って）可動である。

【0051】

１つ以上の例において、保持構造１２６が、例えば、部品３６０の大きさ、寸法、形状などに従って、追加の例による（例えば、任意な適切な数の）輪郭クレードル２１８及び／又は長手方向ビーム２１６を含みうる。

【0052】

１つ以上の例において、保持構造１２６が第１の位置合わせクレードル１７０を含む。第１の位置合わせクレードル１７０は、例えば部品３６０の長さ３１８に沿って（例えば、長手方向に）、第１の輪郭クレードル１５０及び第２の輪郭クレードル１５４から間隔が置かれており、及び／又は、第１の輪郭クレードル１５０と第２の輪郭クレードル１５４との間に配置されている。１つ以上の例において、第１の位置合わせクレードル１７０が、第１の輪郭クレードル１５０の近傍に配置され又は第１の輪郭クレードル１５０と関連付けられている。１つ以上の実施例において、第１の位置合わせクレードル１７０が、移動プラットフォーム１３８に結合されている。第１の位置合わせクレードル１７０は、位置合わせクレードル２２０のうちの１つの一例である。第１の位置合わせクレードル１７０は、第１の位置合わせ形状２４０（例えば、位置合わせ形状２２８の一例）を含む。第１の位置合わせ形状２４０は、部品３６０の輪郭付けられた部分（例えば、部品３６０の輪郭３４０の一部分）の初期形状３５８に少なくとも近似する（例えば、ほぼ一致する）。例として、第１の位置合わせ形状２４０は、円筒形状の例による部品３６０（例えば、胴体バレル）については円形であり、半円筒形状又はアーチ状の例による部品３６０（例えば、胴体バレル区分）については半円形又はアーチ状である。第１の位置合わせクレードル１７０は、アクチュエータ１３２による係合の前に、最初に部品３６０を支持し、かつ、
アクチュエータ１３２による係合の前に、第１の輪郭クレードル１５０及び／又はアクチュエータ１３２対して部品３６０を位置合わせする（ｉｎｄｅｘ）（例えば、ほぼ位置決めする）。１つ以上の例において、第１の位置合わせクレードル１７０は、部品３６０に選択的に係合し及び部品３６０を選択的に解放するために、第１の輪郭クレードル１５０及び／又は第２の輪郭クレードル１５４に対して可動である。一例として、部品３６０は、最初に、第１の位置合わせクレードル１７０に載置され、かつ、第１の位置合わせクレードル１７０によって支持される。アクチュエータ１３２による係合の後には、第１の位置合わせクレードル１７０は、第１の輪郭クレードル１５０に対して及び部品３６０に対して移動し（例えば、これらから離れ）、これにより、部品３６０には、アクチュエータ１３２のみ係合し、部品３６０は、アクチュエータ１３２のみによって支持される。アクチュエータ１３２による係合の後に第１の位置合わせクレードル１７０を外すことで、部品３６０に対するあらゆる制御されない負荷が取り除かれ又は解消される。

【0053】

１つ以上の例において、保持構造１２６が第２の位置合わせクレードル２２２を含む。第２の位置合わせクレードル２２２は、例えば部品３６０の長さ３１８に沿って（例えば、長手方向に）、第１の位置合わせクレードル１７０から間隔が置かれており、及び／又は、第１の輪郭クレードル１５０と第２の輪郭クレードル１５４との間に配置されている。１つ以上の例において、第２の位置合わせクレードル２２２が、第２の輪郭クレードル１５４の近傍に配置され又は第２の輪郭クレードル１５４と関連付けられている。１つ以上の例において、第２の位置合わせクレードル２２２が、移動プラットフォーム１３８に結合されている。第２の位置合わせレードル２２２は、位置合わせクレードル２２０のうちの１つの一例である。第２の位置合わせクレードル２２２は、第２の位置合わせ形状２４２（例えば、位置合わせ形状２２８の一例）を含む。第２の位置合わせ形状２４２は、部品３６０の輪郭付けられた部分（例えば、部品３６０の輪郭３４０の一部分）の初期形状３５８に少なくとも近似する（例えば、ほぼ一致する）。第２の位置合わせクレードル２２２は、アクチュエータ１３２による係合の前に、最初に部品３６０を支持し、かつ、アクチュエータ１３２による係合の前に、第２の輪郭クレードル１５４及び／又はアクチュエータ１３２対して部品３６０を位置合わせする（例えば、ほぼ位置決めする）。１つ以上の例において、第２の位置合わせクレードル２２２が、部品３６０に選択的に係合し及び部品３６０を選択的に解放するために、第１の輪郭クレードル１５０及び／又は第２の輪郭クレードル１５４に対して可動である。一例として、部品３６０は、最初は、第２の位置合わせクレードル２２２に載置されており、かつ、第２の位置合わせクレードル２２２によって支持される。アクチュエータ１３２による係合の後には、第２の位置合わせクレードル２２２が、第２の輪郭クレードル１５４に対して及び部品３６０に対して移動し（例えば、これらから離れ）、これにより、部品３６０には、アクチュエータ１３２のみが係合し、部品３６０は、アクチュエータ１３２のみによって支持される。アクチュエータ１３２による係合の後に第２の位置合わせクレードル２２２を外すことで、部品３６０に対するあらゆる制御されない負荷が取り除かれ又は解消される。

【0054】

図示された例では、輪郭クレードル２１８及び長手方向ビーム２１６を含む保持構造１２６が、部品３６０に対して、アクチュエータ１３２をポジション２４４に保持する。例えば、アクチュエータ１３２のそれぞれ（例えば、アクチュエータ１２８）は、保持構造１２６、及び従って部品３６０に対してポジション２９６を有する。１つ以上の例において、ポジション２４４のそれぞれが、部品３６０の選択された位置３６４のうちの１つに対応する。アクチュエータ１３２は、部品３６０の目標形状３６６に向かって部品３６０の現在の形状３６８を変更するために、１つ以上の選択された部分３６２に対して及び／又は部品３６０の１つ以上の選択された位置３６４において変位１４２を適用し、その間、部品３６０は、保持構造１２６によって保持されている。

【0055】

先に記載したように、目標形状３６６は、公称形状３７０、修正された公称形状３７２（例えば、公称寸法３７４が製造システム１００によって測定された現在の寸法３７６と置き換えられている公称形状３７０）、又は、部品３１２のうちの他の部品３１２の現在の形状に基づきうる。全般的に、上記部分３６２は、組み立て中に形状制御が望まれ又は有益である部品３６０のあらゆる部分を指している。選択された第２の位置３４６は、１つ以上のアクチュエータ１３２により適用される力又は変位の１つ以上の接触点又は印加点を指している。

【0056】

一例として、上記部分３６２のうちの１つが、円筒形状の例による部品３６０（例えば、胴体バレル）の周面３２４の一区分でありうる。他の例として、上記部分３６２のうちの１つが、円筒形状の例による部品３６０（例えば、胴体バレル）の周面３２４全体でありうる。一例として、上記部分３６２のうちの１つが、半円筒形の例による部品３６０（例えば、胴体バレル区分、翼パネル区分など）の弧長３１６の一区分又は全体でありうる。他の例として、上記部分３６２のうちの１つが、部品３６０の長さ３１８の一区分又は全体でありうる。

【0057】

１つ以上の例において、アクチュエータ１３２のそれぞれが又はアクチュエータ１３２はいずれも、１つ以上の様々な種類のアクチュエータを使用して実現されうる。例として、アクチュエータ１３２が、線形アクチュエータ、油圧アクチュエータ、空気圧アクチュエータ、電気機械アクチュエータ、若しくは、部品３６０に対して変位及び／又は力を適用することができる他の適切な種類のアクチュエータのうちの少なくとも１つを含み、又は当該少なくとも１つの形態をとる。従って、変位１４２のそれぞれは、アクチュエータ１３２のうちの１つに対応しており又は当該１つと関連付けられており、特に、アクチュエータ１３２のそれぞれの作動状態と対応している。１つ以上の例において、作動状態は、線形アクチュエータの伸び又は格納の度合、大きさ、又は次元を指している。

【0058】

１つ以上の例において、アクチュエータ１３２は、部品３６０に結合可能である。例えば、アクチュエータ１３２のそれぞれが、選択された位置３６４で変位１４２を適用する前に、部品３６０の第１の表面３１４に選択的に結合される。１つ以上の例において、１つ以上のアクチュエータ１３２が、真空を使用して部品３６０に結合される。１つ以上の例において、１つ以上のアクチュエータ１３２がファスナを使用して部品３６０に結合される。

【0059】

１つ以上の例において、変位１４２が、所定の変位限界値２７６（図４）によって制限される。１つ以上の例において、変位１４２が、アクチュエータ１３２による部品３６０に対する力１０８の印加によって実現される。１つ以上の例において、変位１４２が、所定の力限界値２４８（図４）によって制限される。

【0060】

力１０８は、例えばコントローラ１１０によって決定されフィードバックループ１１２（図１）によって変更された、変位１４２の所望の大きさ又は次元を実現するために必要とされる力を指している。概して、力１０８は、部品３６０の種類、材料組成、大きさ、外形、厚さなどに依存する。

【0061】

１つ以上の例において、コントローラ１１０は、アクチュエータ１３２を作動させて目標形状３６６に向かって現在の形状３６８を変更するために変位１４２を適用する間に、部品３６０に対して適用される変位１４２及び／又は力１０８を監視する。変位１４２及び／又は力１０８を監視することは、変位１４２及び／又は力１０８が、例えば設計パラメータによって決定された変位限界値２７６及び／又は力限界値２４８それぞれの大きさより大きくなるのを防止するために使用されうる。一例として、現在の形状３６８が目標形状３６６の公差１４６に達する前に、アクチュエータ１３２と関連付けられた変位１４２及び／又は力１０８のいずれかが、変位限界値２７６及び／又は力限界値２４８のそれぞれの例に近づき又は達した場合には、変位限界値２７６及び／又は力限界値２４８を超える前に、１つ以上のアクチュエータ１３２の作動（例えば、さらなる延長、及び従って変位及び／又は力の更なる適用）を止めることができる。概して、変位限界値２７６及び／又は力限界値２４８は、部品３６０の材料組成、大きさ、外形、厚さ、及び、最終用途又は適用などに依存する。

【0062】

図３は、計測システム１０６の一例を概略的に示している。計測システム１０６は、第１の計測システム１３０及び／又は第２の計測システム２００（図１）の一例である。計測システム１０６は、１つ以上の部品３１２の測定値１０４を取る。測定値１０４は、第１の測定値１１６及び／又は第２の測定値２０２の例である。１つ以上の例において、計測システム１０６が、複数のスキャナ２５２を含む。スキャナ２５２は、部品３１２と物理的に接触することを必要とせずに測定値１０４を生成する非接触測定装置である。

【0063】

１つ以上のスキャナ２５２といった計測システム１０６が、測定値１０４を生成するために信号２５４を使用する。信号２５４は、光、構造化光、レーザ光、赤外線信号、高周波信号、又は他の適切な種類の信号のうちの１といった任意の適切な測定信号を含む。１つ以上の例において、スキャナ２５２が、光学的計測システム２８５で形成される。一例として、１つ以上のスキャナ２５２が、構造化光スキャナ１７６を含み又はその形態をとる。他の例として、１つ以上のスキャナ２５２が、レーザスキャナ１７８を含み又はその形態を取る。

【0064】

１つ以上の例において、１つ以上のスキャナ２５２が、信号２５４を生成して送信する。次いで、１つ以上のスキャナ２５２が、反射された信号２５６を検出する。例として、反射された信号２５６が、信号２５４の反射又は戻ってきた部分の形態をとり、例えば、戻ってきた光、戻ってきた構造化光、戻ってきたレーザ光、戻ってきた赤外線信号、戻ってきた高周波信号、又は、他の適切な種類の戻ってきた信号の形態をとる。

【0065】

１つ以上の例において、１つ以上のスキャナ２５２が３６０度の視野を有する。換言すれば、スキャナ２５２は３６０度で、信号２５４を送信することができ、かつ反射された信号２５６を検出することができる。このように、送信及び検出は、信号２５４を送信し及び／又は反射された信号２５６を検出する間にスキャナのうちのいずれかのポジションを動かし、再位置合わせし、又はそうでなければ変更することなく行われうる。

【0066】

１つ以上の例において、１つ以上のスキャナ２５２が、３６０度の視野を実現するために、走査軸２６０周りを回転しうる。換言すれば、スキャナ２５２は、信号２５４を送信し及び反射された信号２５６を３６０度で検出するために、走査軸２６０周りを回転する。

【0067】

１つ以上の例において、計測システム１０６が自己参照型（ｓｅｌｆ－ｒｅｆｅｒｅｎｃｉｎｇ）である。自己参照においては、絶対的な位置決めが、測定値１０４の生成時に所望の解像度を得るために必要ではない。スキャナ２５２の絶対的な位置決めに依存することなく、所望の解像度を得ることができる。

【0068】

１つ以上の例において、計測システム１０６が、複数の目標２６２を含む。１つ以上の例において、目標２６２は、測定値１０４を生成するためにスキャナ２５２によって送信され検出される信号２５４を反射するよう構成された反射構造である。１つ以上の例において、目標２６２が、部品３１２のうちの１つの第２の表面３２８（例えば、内面）に結合されており又はそうでなければ載置されている。例として、目標２６２は、部品３１２のうちの１つの部品３１２上の反射テープ、ツールボール（ｔｏｏｌｉｎｇ ｂａｌｌ）、物理的特徴、又は何らかの他の適切な目標を含みうる。換言すれば、目標２６２は、部品３１２のうちの任意のものに取り付けることができ、製造された部品３１２のうちの任意のものの一部としてすでに存在することができ、又は、これらの何らかの組み合わせとすることができる。

【0069】

他の例において、部品３１２のうちの任意のものの１つ以上の部分が、測定値１０４を生成するためにスキャナ２５２によって送信され検出される信号２５４を反射することができる。一例として、スキャナ２５２は、部品３１２のうちの任意のものの第２の表面３２８に狙って信号２５４を方向付けることができ、第２の表面３２８は、反射した信号２５６をスキャナ２５２に送り返すことができる。

【0070】

１つ以上の例において、１つ以上のスキャナ２５２が、第１の部品３０２といった部品３１２のうちの１つのための測定値１０４を生成するために使用される。同例において、構造化光スキャナ１７６といった１つ以上のスキャナ２５２が、第１の部品３０２の第１の現在の形状３０４の測定値１０４を生成するために使用されうる。

【0071】

１つ以上の例において、１つ以上のスキャナ２５２が、第１の部品３０２及び第２の部品３４２といった、２つ以上の部品３１２の測定値１０４を生成するために使用される。同例において、構造化光スキャナ１７６といった１つ以上のスキャナ２５２が、第１の部品３０２の第１の現在の形状３０４の測定値１０４、及び第２の部品３４２の第２の現在の形状３２６の測定値１０４を生成するために使用されうる。さらに、同例において、レーザスキャナ１７８といった１つ以上のスキャナ２５２が、第１の部品３４２の第１のポジション３８２の測定値１０４、第２の部品３４２の第２のポジション３８４の測定値１０４を生成するために使用されうる。第１のポジション３８２の測定値１０４及び第２のポジション３８４の測定値１０４は、コントローラ１１０によって、第１の部品３０２の第１の端面３７８と、第２の部品３４２の第２の端面３８０とを適切に位置合わせするために使用されうる。例えば、コントローラ１１０によってアクチュエータ１３２に送信されたコマンド１４８は、変位１４２であって、第１の部品３０２の第１の端面３７８と第２の部品３４２の第２の端面３８０とを、例えば公差１４６の範囲内で位置合わせする変位１４２を適用するようアクチュエータ１３２に指示することができる。

【0072】

１つ以上の例において、計測システム１０６は自動的に動作するよう構成されている。例として、計測システム１０６は、 連続的に、周期的に、又はイベントに応じて、例えば部品３６０の現在の形状３６８に対する変更の検出に応じて、測定値１０４を取る。１つ以上の例において、計測システム１０６が、プログラム、制御ファイル、又は他の情報を受信し、測定値１０４を取るために動作する。

【0073】

図４は、コントローラ１１０の一例、及び部品３６０を成形するためのデータフロープロセスの一例を概略的に示している。１つ以上の例において、コントローラ１１０が、計測システム１０６から測定値１０４を受信する。１つ以上の例において、コントローラ１１０が、測定値１０４を使用して、部品３６０の現在の形状３６８を決定する。

【0074】

１つ以上の例において、コントローラ１１０が目標形状３６６を決定する。１つ以上の例において、目標形状３６６が、部品３６０のモデル２６４から決定される。例えば、モデル２６４は、部品３６０のコンピュータ支援設計（ＣＡＤ：ｃｏｍｐｕｔｅｒ ａｉｄｅｄ ｄｅｓｉｇｎ）モデルである。１つ以上の例において、モデル２６４が、部品３６０の公称形状３７０を含み、公称形状３７０が公称寸法３７４を有する。１つ以上の例において、モデル２６４が、部品３６０の修正された公称形状３７２を含み、修正された公称形状３７２が現在の寸法３７６を有する。他の例において、目標形状３６６が、部品３１２のうちの１つの部品３１２（例えば、第２の部品３４２）であって、部品３１２（例えば、第１の部品３０２）をそれに接合する上記１つの部品３１２の第２の現在の形状３２６から決定される。

【0075】

１つ以上の例において、コントローラ１１０が測定値１０４を使用して、現在の形状３６８と目標形状３６６の間のずれ１４４を決定する。１つ以上の例において、現在の形状３６８と目標形状３６６の間のずれ１４４が、現在の形状３６８と目標形状３６６の間の標準誤差２６６である。

【0076】

１つ以上の例において、コントローラ１１０が、部品３６０に適用される変位１４２を決定する。加えて、１つ以上の例において、コントローラ１１０がまた、変位１４２を適用するためのアクチュエータ１３２の選択された群２７２を決定する。概して、アクチュエータ１３２の群２７２は、変位１４２を適用するアクチュエータ１３２のうちの固定数のアクチュエータ１３２若しくは選択されたアクチュエータ１３２を指し、又はそれらを含む。加えて、１つ以上の例において、コントローラ１１０が、変位１４２を適用するための選択された位置３６４をさらに決定する。

【0077】

変位１４２、アクチュエータ１３２の選択された群２７２、及び／又は、選択された位置３６４は、幾つかの異なるモデリング又は数値手法のうちの任意の１つ以上を使用して決定又は計算されうる。１つ以上の例において、コントローラ１１０が、部品３６０のための成形モデル２６８であって、様々な例による選択された位置３６４での様々な例による変位１４２が、どのように部品３６０の現在の形状３６８に影響を与えるのかを判定する成形モデル２６８を使用する。１つ以上の例において、成形モデル２６８が、解析モデル又は定量的な成形アルゴリズムである。１つ以上の例において、成形モデル２６８が、有限要素モデルであり、又は部品３６０の有限要素解析を実行する。

【0078】

変位１４２、アクチュエータ１３２の群２７２、及び／又は選択された位置３６４の決定に基づいて、コントローラ１１０がコマンド１４８を生成する。コマンド１４８が、部品３６０を保持する成形装置２５０に送信され、選択された位置３６４で変位１４２を適用するようアクチュエータ１３２に指示する。

【0079】

本開示は、航空宇宙構造（例えば、胴体１２１８）といった特定の種類又は用途の構造３００の組み立ての際に形状制御が必要となりうることを認識している。航空宇宙産業の例では、作製された胴体バレル３３４間及び／又は胴体バレル区分３３６間の寸法のばらつきに起因して、形状制御が必要となりうる。製造システム１００は、部品３６０の選択された位置３６４で（例えば、押し引きすることにより）変位１４２を適用するアクチュエータ１３２を使用して、形状の調整及び制御を提供する。本開示は、変位１４２が適用される選択された位置３６４、及び／又は部品３６０に対するアクチュエータ１３２のポジション２４４が、成形プロセスの有効性に影響を与えることを認識している。本開示はまた、形状制御の目的で使用可能な幾つかのアクチュエータ１３２に対する物理的限界値が存在することを認識している。

【0080】

本開示は、最適なアクチュエータ配置を決定する重要性を認識している。本開示のために、最適なアクチュエータ配置とは、アクチュエータ１３２の最適な配置若しくは位置決め、及び／又は選択された位置３６４の最適な配置又は選択の少なくとも１つを指している。従って、１つ以上の例において、製造システム１００、及び製造システム１００を実行する製造方法（例えば、図２５の方法１０００）が、
変位１４２を適用する選択されたアクチュエータ１３２の群２７２、部品３６０に対するアクチュエータ１３２のポジション２４４、及び／又は、変位１４２が適用される選択された位置３６４のうちの少なくとも１つを決定するための技術を提供する。１つ以上の例において、上記の決定が、スパース学習モデル２７４を使用して行われる。スパース学習モデル２７４は、対応するパラメータ推定アルゴリズムを使用する。

【0081】

本開示は、効果的かつ最適なアクチュエータ配置を決定することが、例えば部品の初期形状のゆがみが部品ごとに変わることに因り、非常に困難であること、及び最適なアクチュエータ配置が、様々な初期形状のゆがみに基づき変化しうることを認識している。加えて、形状調整後の部品の形状は、複雑な構造の適合しやすくかつ異方性の特性に因り、機械的な操作／手続き（ｍｅｃｈａｎｉｃｓ）からは直接的に導出できないこともある。１つ以上の例において、スパース学習モデル２７４が、有限要素解析（ＦＥＡ：ｆｉｎｉｔｅ ｅｌｅｍｅｎｔ ａｎａｌｙｓｉｓ）モデル４９０、又は変位１４２の適用後の変形を計算する方法を使用して、このようなパラメータに近似する。１つ以上の例において、スパース学習モデル２７４が、現在の形状３６８に対する変更（例えば、形状の修正）を、アクチュエータ１３２により適用される変位１４２及び／又は力１０８と結びつけるよう適合されている。スパース学習モデル２７４は、調整された形状の加重平均二乗誤差（ＷＭＳＤ：ｗｅｉｇｈｔｅｄ ｍｅａｎ ｓｑｕａｒｅ ｏｆ ａｄｊｕｓｔｅｄ ｓｈａｐｅ ｄｅｖｉａｔｉｏｎｓ）を最小に抑えて、所与の数のアクチュエータ１３２のための最適なアクチュエータ配置を取得する。加えて、スパース学習モデル２７４は、二分探索アルゴリズムと、交互方向乗数法（ＡＤＭＭ：Ａｌｔｅｒｎａｔｉｎｇ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｍｕｌｔｉｐｌｉｅｒｓ）アルゴリズムとの統合による提案されたモデルのパラメータを推定するためのアルゴリズムを使用する。

【0082】

１つ以上の例において、コントローラ１１０が、スパース学習モデル２７４を使用して、様々な数及び位置での変位１４２が、どのように部品３６０の現在の形状３６８に影響を与えるのかを判定する。例えば、スパース学習モデル２７４は、部品３６０の初期形状３５８、及び（例えば、重力又は他の取り扱い負荷に起因する）初期形状３５８におけるゆがみ３８６を考慮し、調整された形状の加重平均二乗誤差（ＷＭＳＤ）を小さくして、選択されたアクチュエータ１３２の群２７２、アクチュエータ１３２のポジション２４４（例えば、相対的な配置）、及び／又は変位１４２を適用する選択された位置３６４を決定する。１つ以上の例において、スパース学習モデル２７４が、解析モデル又は定量的な成形アルゴリズムである。１つ以上の例において、スパース学習モデル２７４が、成形モデル２６８の一実施形態である。

【0083】

１つ以上の例において、アクチュエータ１３２が、部品３６０の輪郭３４０の周り（例えば、胴体バレルの周面の周り）に均一に分散されている。他の例において、アクチュエータ１３２が、スパース学習モデル２７４の結果に従って、部品３６０の輪郭３４０の周り（例えば、胴体バレルの周面の周り）に不均一に分散され又は散っている。同例において、スパース学習モデル２７４は、形状修正と、部品３６０に適用されるアクチュエータの変位及び／又は力と、の間の関係を確立する。ＷＭＳＤを最小に抑えることで、スパース学習モデル２７４は、形状制御及びその後の組み立てのために、アクチュエータ１３２のそれぞれにより適用される最適な変位及び／又は力を計算することが可能である。換言すれば、初期形状３５８におけるゆがみ３８６を考慮し、選択された位置３６４及び／又はアクチュエータ１３２のポジョン２４４の実現可能性を考慮し、変位１４２及び／又は力１０８を部品３６０のＷＭＳＤと結びつけるスパース学習モデル２７４が、形状制御のための最適なアクチュエータ配置を提供する。モデルパラメータを効率良く推定するために、スパース学習アルゴリズムは、二分探索とＡＤＭＭアルゴリズムとを統合する。１つ以上の例において、最適なアクチュエータ配置が取得された後で、最適な変位及び／又は最適な力が、ＷＭＳＤを最小化することで取得されうる。

【0084】

本開示はまた、成形プロセス中の部品への潜在的な損傷を防止するために、部品に適用される変位及び／又は力を、最大マグニチュードを超えないように制限することが必要となりうることを認識している。１つ以上の例において、コントローラ１１０が、変位限界値２７６を決定する。変位限界値２７６は、部品３６０に適用可能な変位１４２の限界値又は最大許容可能な大きさを指している。１つ以上の例において、コントローラ１１０が、力限界値２４８を決定する。力限界値２４８は、部品３６０に適用可能な力１０８の限界値又は最大許容可能な大きさを指している。

【0085】

１つ以上の例において、変位限界値２７６及び／又は力限界値２４８が、実現可能性（ｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙ）分析２７８に基づいて決定される。１つ以上の例において、実現可能性分析２７８が、部品３６０のエンジニアリング故障判定基準２８０を組み込み及び／又は解析する。１つ以上の例において、実現可能性分析２７８が、成形モデル２６８によって実行される。一例として、実現可能性分析２７８は、スパース学習モデル２７４、ＦＥＡモデル４９０、又はこれらの組み合わせからの出力又は結果を利用して、部品３６０の故障判定基準２８０、及び従って、変位限界値２７６及び／又は力限界値２４８を決定する。一例において、成形モデル２６８によって実行される実現可能性分析２７８の間に利用及び／又は解析されるパラメータが、限定するものではないが、材料特性、（例えば、複合材部品のための）プライ設計、保持構造１２６の構成、及びアクチュエータ１３２のポジション２４４を含む。

【0086】

１つ以上の例において、成形モデル２６８、及び／又は成形モデル２６８によって実行される成形アルゴリズムが、部品３１２の形状制御のための変位及び／又は力の適用時の不確実性を考慮する能動的学習技術を使用する。１つ以上の例において、コントローラ１１０が、ガウシアン過程（ＧＰ：Ｇａｕｓｓｉａｎ Ｐｒｏｃｅｓｓ）モデル２８２のアプリケーションを使用して、例えば、ガウス過程回帰（Ｇａｕｓｓｉａｎ Ｒｅｇｒｅｓｓｉｏｎ Ｐｒｏｃｅｓｓ）又はガウシアン過程進行モデル（ＧＰＰＭ：Ｇａｕｓｓｉａｎ Ｐｒｏｃｅｓｓ Ｐｒｏｇｒｅｓｓｉｏｎ ｍｏｄｅｌ）を使用して、変位１４２、変位限界値２７６、力１０８、及び／又は力限界値２４８を決定する。一般に、ＧＰモデル２８２は、能動的な機械学習プロセスを指している。

【0087】

一例として、ＧＰモデル２８２が、部品３６０の初期形状３５８と、初期形状３５８におけるゆがみ３８６と、目標形状３６６と、の間の過去の変動に基づいて変位１４２及び／又は力１０８を修正するために使用される。１つ以上の例において、ＧＰモデル２８２は、能動的な学習アルゴリズムである。１つ以上の例において、ＧＰモデル２８２は、成形モデル２６８の一実施形態である。

【0088】

一例において、ＧＰモデル２８２が、情報取得を最大化するため、及び制限された訓練サンプルを用いてモデルパフォーマンスを改善するための反復的データ選択アルゴリズムを実行する能動的学習モデルである。ＧＰモデル２８２は、部品３６０における不確実性、アクチュエータ１３２における不確実性、及びモデルにおける不確実性に考慮する。ＧＰモデル２８２は、例えばナゲット効果（ｎｕｇｇｅｔ ｅｆｆｅｃｔ）を導入することで、上記の不確実性を推定する。ＧＰモデル２８２は、次いで、成形プロセスに適用された上記の不確実性を解析する。一例として、ＧＰモデル２８２が、不確実性の過去のサンプルと推定されたサンプルとの間の分散を解析する。ＧＰモデル２８２は、次いで、不確実性パラメータの一般化された最小二乗推定（ｌｅａｓｔ－ｓｑｕａｒｅ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ）を提供する。ＧＰモデル２８２は、対数尤度関数（ｌｏｇ－ｌｉｋｅｌｉｈｏｏｄ ｆｕｎｃｔｉｏｎ）を最大化することで不確実性を考慮するＧＰモデル２８２のためのモデルパラメータを推定するために、能動学習アルゴリズムを実行する。能動学習アルゴリズムのパフォーマンスを評価するために、ＧＰモデル２８２は、以下の３つの評価スコア、即ち、（１）平均絶対偏差の平均値（ｍｅａｎ ＭＡＤ（ｍｅａｎ ａｂｓｏｌｕｔｅ ｄｅｖｉａｔｉｏｎｓ））、（２）平均絶対偏差の最大値（ｍａｘ ＭＡＤ）、及び（３）相互検証の平均二乗誤差（ＭＳＥ：ｍｅａｎ ｓｑｕａｒｅ ｅｒｒｏｒ）（ｃｒｏｓｓ－ｖａｌｉｄａｔｉｏｎ ＭＳＥ）を使用する。

【0089】

１つ以上の例において、コントローラ１１０が、アクチュエータ１３２に対して較正２８４を適用する。１つ以上の例において、較正２８４は、変位１４２及び力１０８の差分に基づいて決定される。１つ以上の例において、較正２８４が、センシブルな変数（ｓｅｎｓｉｂｌｅ ｖａｒｉａｂｌｅ）とも称される複数の較正パラメータを使用する。制御変数は、製造システム１００を使用した成形プロセスの対応する物理的実現において制御可能な変数である。本開示は、モデルパラメータの初期推定値（ｉｎｉｔｉａｌ ｇｕｅｓｓ）が利用可能であることを認識している。上記の値は、一般に、エンジニアリング設計情報又は専門領域の専門家の知識を使用して取得される。上記の値は、エンジニアリング設計値と称される。理想的には、部品の物理的特性は、エンジニアリング設計値と合致しているべきである。本開示はまた、較正パラメータの入力次元が比較的高いときには、モデルパラメータの較正が、次元性（ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｉｔｙ）の変動に悩まされることを認識している。大部分の較正パラメータが、エンジニアリング設計値で設定可能であることが合理的に推測される。というのは、部品の品質は一般に良好に制御されるからである。従って、少数のモデルパラメータのみ調整する必要がある。上記変数は、センシブルな較正変数と呼ばれ、又はセンシブル変数と略される。１つ以上の例において、較正２８４が、成形モデル２６８によって実行される。一例として、スパース学習モデル２７４、ＦＥＡモデル４９０、又はこれらの組み合わせからの出力又は結果を使用して、較正パラメータのセンシブル変数を制御することで較正２８４を決定することが可能である。

【0090】

図５は、成形プロセス中に使用されるフィードバックループ１１２の一例を概略的に示している。１つ以上の例において、フィードバックループ１１２が、コントローラ１１０と、計測システム１０６と、アクチュエータ１３２と、を含む。

【0091】

１つ以上の例において、入力２８６がコントローラ１１０に提供される。１つ以上の例において、入力２８６が目標形状３６６である。計測システム１０６は、部品３６０の現在の形状３６８の測定値１０４を取る。測定値１０４は、コントローラ１１０に送信される。

【0092】

１つ以上の例において、コントローラ１１０が、入力２８６（例えば、目標形状３６６）からのずれ１４４、及び測定値１０４（例えば、現在の形状３６８）を決定する。１つ以上の例において、コントローラ１１０が、ずれモジュール２８８を含み、ずれモジュール２８８は、現在の形状３６８と目標形状３６６との間の誤差２６６（図４）を決定（例えば計算）する。

【0093】

１つ以上の例において、コントローラ１１０が、ずれ１４４を使用して、部品３６０に適用される変位１４２を決定する。１つ以上の例において、部品３６０に適用される変位１４２は、コントローラ１１０により命令されるアクチュエータ１３２のストロークポジション２７０に対応する。変位１４２とは、目標形状３６６に向かって現在の形状３６８を変更するために部品３６０に適用すべきものである。１つ以上の例において、コントローラ１１０は、部品３６０の、変位１４２を適用すべき選択された位置３６４も決定する。

【0094】

１つ以上の例において、コントローラ１１０が成形モジュール２９０を含み、成形モジュール２９０は、ずれ１４４に基づいて変位１４２を決定する。１つ以上の例において、成形モジュール２９０が、目標形状３６６に向かって現在の形状３６８を変更するために要する変位１４２に対応する、アクチュエータ１３２のストロークポジション２７０を決定する。１つ以上の例において、成形モジュール２９０が、変位１４２を適用すべき選択された位置３６４も決定する。１つ以上の例において、成形モジュール２９０は、成形モデル２６８（図４）を実行又は使用する。

【0095】

１つ以上の例において、変位１４２を決定するときには、成形モジュール２９０が、部品３６０に加わる外乱２９２も解析する。外乱２９２の例には、限定するものではないが、重力、組み立て状態、及び内部応力等が含まれる。

【0096】

１つ以上の例において、コントローラ１１０（例えば、成形モジュール２９０）が、現在の形状３６８の測定値１０４と目標形状３６６のパラメータとを比較して、部品３６０に変位１４２を適用すべきか、及び／又は選択された位置３６４のうちのどれに変位１４２を適用すべきかを決定する。

【0097】

１つ以上の例において、コントローラ１１０がコマンド１４８を生成し、当該コマンド１４８をアクチュエータ１３２に送信する。１つ以上の例において、コマンド１４８、及び従ってストロークポジション２７０へのアクチュエータ１３２の作動が、フィードバックループ１１２の出力２９８である。アクチュエータ１３２は、例えば選択された位置３６４で、部品３６０に対して変位１４２を適用する。変位１４２の適用によって、現在の形状３６８が目標形状３６６に向かって変更される。

【0098】

変位１４２が適用された後で、計測システム１０６が再び、部品３６０の現在の形状３６８の測定値１０４を取る。測定値１０４は、ずれ１４４を決定するためにコントローラ１１０（例えば、ずれモジュール２８８）に送信されて、フィードバックループ１１２が形成され又は完了する。図示される例では、フィードバックループ１１２は閉ループ（閉ループフィードバック１１２）であり、現在の形状３６８が目標形状３６６の公差１４６の範囲内に入るまで、部品３６０の現在の形状３６８の漸進的変化をもたらす。

【0099】

図６～図１７は、製造システム１００の例を示している。図示される例では、製造システム１００は、航空機１２００（図２７）の胴体１２１８を組み立てるために使用されている。一例として、製造システム１００が、１つ以上の胴体バレル３３４（図１）を成形し、胴体バレル３３４を接合し、胴体１２１８の少なくとも一部分を組み立てる。

【0100】

図８及び図９で示される例では、部品３６０は、胴体バレル４０６の形態をとる。胴体バレル４０６は、胴体バレル３３４（図１）のうちの１つの一例である。同例において、胴体バレル４０６は、円筒状の形状をした一体構造である。同例において、製造システム１００が胴体バレル４０６を成形する。

【0101】

図１０及び図１１で示される例では、部品３１２が、第１の胴体バレル区分４２６及び第２の胴体バレル区分４２８の形態をとる。第１の胴体バレル区分４２６及び第２の胴体バレル区分４２８は、胴体バレル区分３３６の例である。第１の胴体バレル区分４２６及び第２の胴体バレル区分４２８は、アーチ状の形状をしている。同例において、製造システム１００が、第１の胴体バレル区分４２６及び第２の胴体バレル区分４２８を成形し、第１の胴体バレル区分４２６と第２の胴体バレル区分４２８とを位置合わせし、第１の胴体バレル区分４２６と第２の胴体バレル区分４２８を接合して、胴体バレル４０６（例えば、胴体バレル３３４のうちの１つ）を組み立てる。同例において、胴体バレル４０６は、円筒形状をしたセグメント化された又は複数区分から成る（ｓｅｃｔｉｏｎａｌ）構造であり、製造システム１００は、第１の胴体バレル区分４２６及び第２の胴体バレル区分４２８を成形して当該区分同士を接合した後で、胴体バレル４０６を成形する。

【0102】

他の非限定的な例において、第１の胴体バレル区分４２６及び第２の胴体バレル区分４２８に加えて又はこれらの代わりに、他の数（例えば、２より大きい数）の胴体バレル区分３３６が、例えば成形装置２５０によって処理されうる。例えば、３つ、６つ、又は何らかの他の数の胴体バレル区分３３６を、成形装置２５０内で保持して成形することができ、ここで、変位１４２が、成形装置２５０内で保持された胴体バレル４０６の現在の形状３６８を変更するために適用される。

【0103】

先の例のいずれでも、計測システム１０６及び／又はコントローラ１１０の少なくとも一方が、胴体バレル４０６の現在の形状３６８と、胴体バレル４０６のための目標形状３６６と、の間の差分を特定する。次いで、成形装置２５０は、胴体バレル４０６の現在の形状３６８が目標形状３６６の公差１４６の範囲内に入るまで、目標形状３６６に向かって現在の形状３６８を変更するために、変位１４２を適用し、かつ変位１４２を繰り返し変更する。

【0104】

図１６及び図１７に示す例では、製造装置１００が、第１の成形装置１０２及び第２の成形装置１８８を含む。第１の成形装置１０２及び第２の成形装置１８８は、第１の胴体バレル４３０及び第２の胴体バレル４３２をそれぞれ位置合わせして、第１の胴体バレル４３０と第２の胴体バレル４３２とを接合して胴体１２１８（図２７）の一部分を組み立てる。第１の胴体バレル４３０及び第２の胴体バレル４３２は、胴体バレル３３４のうちのいずれの例である。１つ以上の例において、第１の胴体バレル４３０及び／又は第２の胴体バレル４３２は、円筒形状（図９及び図１１）を有する（例えば、一体化した又は複数区分から成る）胴体バレル４０６の例である。

【0105】

他の非限定的な例において、第１の胴体バレル区分４２６及び第２の胴体バレル区分４２８に加えて又はこれらの代わりに、他の数の胴体バレル３３４が製造システム１００によって処理されうる。同例において、製造システム１００が他の数の成形装置１９０（図１）を含む。例えば、３つ、６つ、又は何らかの他の数の胴体バレル３３４を、成形装置１９０のうちの対応するものによって保持して成形することができ、ここで、１つ以上の胴体バレル３３４の現在の形状をそれぞれの目標形状に向かって変更するために、変位１４２が１つ以上の胴体バレル３３４に対して適用される。

【0106】

図６及び図７を参照すると、１つ以上の例において、製造システム１００が成形装置２５０を含む。成形装置２５０は保持構造１２６を含む。保持構造１２６が、輪郭クレードル２１８（図２）を含み、例えば、第１の輪郭クレードル１５０、及び第２の輪郭クレードル１５４を含む。保持構造１２６が、長手方向ビーム２１６（図２）を含み、例えば、第１の長手方向ビーム１５６、及び第２の長手方向ビーム１６２を含む。保持構造１２６は、位置合わせクレードル２２０（図２）を含み、例えば、第１の位置合わせクレードル１７０、及び第２の位置合わせクレードル２２２を含む。

【0107】

成形装置２５０が、アクチュエータ１３２（複数のアクチュエータ１２８の例として識別される）を含む。アクチュエータ１３２は、保持構造１２６の輪郭クレードル２１８及び長手方向ビーム２１６に結合されている。成形装置２５０が、移動プラットフォーム１３８を含む。保持構造１２６は、移動プラットフォーム１３８に結合されており、かつ移動プラットフォーム１３８によって支持されている。

【0108】

製造システム１００は、計測システム１０６（図１）を含む。図６に示されるように、計測システム１０６が複数のスキャナ２５２を含み、例えば成形装置２５０の両側の端に配置された、２つの構造化光スキャナ１７６の例及び２つのレーザスキャナ１７８の例を含む。

【0109】

１つ以上の例において、計測システム１０６がスタンチョン４０８を含む。スタンチョン４０８はスキャナ２５２を支持する。図示される例では、スタンチョン４０８は、構造化光スキャナ１７６及びレーザスキャナ１７８への支持を提供する。１つ以上の例において、スタンチョン４０８は、例えば成形装置２５０の両側の端又は一方の端で、保持構造１２６に結合されており、これにより、スタンチョン４０８は、成形装置２５０（例えば、図１４に図示）内に装填されたときの胴体バレル４０６の測定値１０４（図１）を取るために、スキャナ２５２を適切に位置決めする。

【0110】

１つ以上の例において、保持構造１２６が、第１の区分４０２及び第２の区分４０４を含む。１つ以上の例において、第２の区分４０４は、保持構造１２６又は成形装置２５０が閉じた状態（例えば、図６）又は開いた状態（例えば、図７）の一方となるように、第１の区分４０２に対して可動である。１つ以上の例において、第１の区分４０２が、移動プラットフォーム１３８に結合されている。１つ以上の例において、第２の区分４０４は、第２の区分４０４が開いた状態と閉じた状態との間で可動であるように、第１の区分４０２に結合されている。１つ以上の例において、第１の区分４０２と第２の区分４０４とを組み合わせることで、輪郭クレードル２１８及び長手方向ビーム２１６（図２）が形成される。１つ以上の例において、アクチュエータ１３２の第１の部分が、第１の区分４０２に結合されている。アクチュエータ１３２の第２の部分が、第２の区分４０４に結合されている。

【0111】

図８及び図９を参照すると、１つ以上の例において、第１の区分４０２が、胴体バレル４０６（例えば、部品３６０）の第１の（例えば、下方の）部分を保持して成形するよう構成されている。第２の区分４０４は、胴体バレル４０６（例えば、部品３６０）の第２の（例えば、上方の）部分を保持して成形するよう構成されている。これに対応して、第１の区分４０２は、保持構造１２６の下方区分と見做すことができ、第２の区分４０４は、保持構造１２６の上方区分と見做すことができる。

【0112】

１つ以上の例において、保持構造１２６の第１の区分４０２が、第１の輪郭クレードル１５０の第１のクレードル第１区分４１０と、第２の輪郭クレードル１５４の第２のクレードル第１区分４１２とを含み又はこれらを形成する。保持構造１２６の第２の区分４０４が、第１の輪郭クレードル１５０の第１のクレードル第２区分４１４と、第２の輪郭クレードル１５４の第２のクレードル第２区分４１６とを含み又はこれらを形成する。

【0113】

１つ以上の例において、第１のクレードル第１区分４１０及び第１のクレードル第２区分４１４はそれぞれ、アーチ状の形状をしており、胴体バレル４０６の周面３２４の一部分の周りに延在して、当該一部分の周りにアクチュエータ１３２を配置するよう構成されている。保持構造１２６が閉じた状態（図９）になると、第１のクレードル第１区分４１０と第１のクレードル第２区分４１４とが、第１の輪郭クレードル１５０を形成し、第１の輪郭クレードル１５０は、円形の輪郭形状２２４を有し、例えば第１の末端３９６の近傍の胴体バレル４０６の周面３２４全体の周りに延在して、当該周面３２４全体の周りにアクチュエータ１３２を配置するよう構成されている。

【0114】

１つ以上の例において、第２のクレードル第１区分４１２及び第２のクレードル第２区分４１６はそれぞれ、アーチ状の輪郭形状２２４の区分を有し、胴体バレル４０６の周面３２４の一部分の周りに延在して、当該一部分の周りにアクチュエータ１３２を配置するよう構成されている。保持構造１２６が閉じた状態（図９）になると、第２のクレードル第１区分４１２と第２のクレードル第２区分４１６とが第２の輪郭クレードル１５４を形成し、第２の輪郭クレードル１５４は、円形の輪郭形状２２４を有し、例えば第２の末端３９８の近傍胴体バレル４０６の周面３２４全体の周りに延在して、当該周面３２４全体の周りにアクチュエータ１３２を配置するよう構成されている。

【0115】

１つ以上の例において、保持構造１２６の第１の区分４０２が、第１の長手方向ビーム１５６の第１のビーム第１区分４１８と、第２の長手方向ビーム１６２の第２のビーム第１区分４２２と、を含み又はこれらを形成する。保持構造１２６の第２の区分４０４が、第１の長手方向ビーム１５６の第１のビーム第２区分４２０と、第２の長手方向ビーム１６２の第２のビーム第２区分４２４と、を含み又はこれらを形成する。

【0116】

１つ以上の例において、第１のビーム第１区分４１８、第２のビーム第１区分４２２、第１のビーム第２区分４２０、及び第２のビーム第２区分４２４のそれぞれが、長手方向形状２２６を有し、胴体バレル４０６の長さ３１８の少なくとも一部分に沿って延在するよう構成されている。１つ以上の例において、第１のビーム第１区分４１８及び第２のビーム第１区分４２２が、第１のクレードル第１区分４１０と第２のクレードル第１区分４１２との間に延在し、及び／又は第１のクレードル第１区分４１０及び第２のクレードル第１区分４１２に結合されている。第１のビーム第２区分４２０及び第２のビーム第２区分４２４が、第１のクレードル第２区分４１４と第２のクレードル第２区分４１６との間に延在し、及び／又は第１のクレードル第２区分４１４及び第２のクレードル第２区分４１６に結合されている。

【0117】

図１０及び図１１を参照すると、１つ以上の例において、保持構造１２６の第１の区分４０２が、第１の胴体バレル区分４２６（例えば、第１の部品３０２）を保持して成形するよう構成されており、保持構造１２６の第２の区分４０４が、第２の胴体バレル区分４２８（例えば、第２の部品３４２）を保持して成形するよう構成されている。

【0118】

図示される例では、第１のクレードル第１区分４１０、第２のクレードル第１区分４１２、第１のビーム第１区分４１８、及び第２のビーム第１区分４２２が、第１の胴体バレル区分４２６を保持して成形する。第１のクレードル第２区分４１４、第２のクレードル第２区分４１６、第１のビーム第２区分４２０、及び第２のビーム第１の区分４２４が、第２の胴体バレル区分４２８を保持して成形する。

【0119】

１つ以上の例において、第１のクレードル第１区分４１０及び第２のクレードル第１区分４１２はそれぞれ、アーチ状の輪郭形状２２４を有し、胴体バレル区分４２６の弧長３１６全体に沿って延在して、当該弧長３１６全体に沿ってアクチュエータ１３２を配置するよう構成されている。第１のクレードル第２区分４１４及び第２のクレードル第２区分４１６はそれぞれ、アーチ状の輪郭形状２２４を有し、第２の胴体バレル区分４２８の弧長３１６全体に沿って延在して、当該弧長３１６全体に沿ってアクチュエータ１３２を配置するよう構成されている。第１のビーム第１区分４１８及び第２のビーム第１の区分４２２は、長手方向形状２２６を有し、第１の胴体バレル区分４２６の長さ３１８の少なくとも一部分に沿って延在するよう構成されている。第１のビーム第２区分４２０及び第２のビーム第２の区分４２４は、長手方向形状２２６を有し、第２の胴体バレル区分４２８の長さ３１８の少なくとも一部分に沿って延在するよう構成されている。

【0120】

保持構造１２６が閉じた状態（図１１）になると、第１のクレードル第１区分４１０と第１のクレードル第２区分４１４とが、第１の輪郭クレードル１５０を形成し、第１の輪郭クレードル１５０は、円形の輪郭形状２２４を有し、例えば第１の末端３９６の近傍の胴体バレル４０６の周面３２４全体の周りに延在して、当該周面３２４全体の周りにアクチュエータ１３２を配置するよう構成されている。保持構造１２６が閉じた状態になると、第２のクレードル第１区分４１２と第２のクレードル第２区分４１６とが第２の輪郭クレードル１５４を形成し、第２の輪郭クレードル１５４は、円形の輪郭形状２２４を有し、例えば第２の末端３９８の近傍の胴体バレル４０６の周面３２４全体の周りに延在して、当該全体の周りにアクチュエータ１３２を配置するよう構成されている。

【0121】

図１２及び図１３は、成形装置２５０の他の例を示している。図１２及び図１３で示される例は、胴体バレル４０６（例えば、図８及び図９）が一体化されている例、及び、幾つかの胴体バレル区分３３６で形成された、胴体バレル４０６が区分に分けられた例（例えば、図１０及び図１１）とともに使用可能である。

【0122】

図示される例では、保持構造１２６などの成形装置２５０が、第３の輪郭クレードル１６６を含む。（アクチュエータ１２８の例として識別される）アクチュエータ１３２の一部が、第３の輪郭クレードル１６６に結合されている。

【0123】

１つ以上の例において、第３の輪郭クレードル１６６が、第１の輪郭クレードル１５０と第２の輪郭クレードル１５４との間に配置されている。１つ以上の例において、第３の輪郭クレードル１６６は、第１の輪郭クレードル１５０及び第２の輪郭クレードル１５４に対して可動であり、例えば、第１の輪郭クレードル１５０と第２の輪郭クレードル１５４との間を可動である。１つ以上の例において、第３の輪郭クレードル１６６が、第１の長手方向ビーム１５６及び第２の長手方向ビーム１６２に結合されており、第１の長手方向ビーム１５６及び第２の長手方向ビーム１６２に沿って可動である。従って、第３の輪郭クレードル１６６によって、胴体バレル４０６及び／又は胴体バレル４０６を形成する胴体バレル区分３３６の選択された位置３６４での、アクチュエータ１３２の一部の選択的な配置及び／又は再配置が可能となる。

【0124】

１つ以上の例において、第１の輪郭クレードル１５０及び第２の輪郭クレードル１５４のように、保持構造１２６の第１の区分４０２が、第３の輪郭クレードル１６６の第３のクレードル第１区分４３４を含み又はこれを形成する。保持構造１２６の第２の区分４０４が、第３の輪郭クレードル１６６の第３のクレードル第２区分４３６を含み又はこれを形成する。１つ以上の例において、第３のクレードル第１区分４３４は、第１のビーム第１区分４１８及び第２のビーム第１区分４２２に結合されており、第１のビーム第１区分４１８及び第２のビーム第１区分４２２に沿って可動である。第３のクレードル第２区分４３６は、第１のビーム第２区分４２０及び第２のビーム第２区分４２４に結合されており、第１のビーム第２区分４２０及び第２のビーム第２区分４２４に沿って可動である。１つ以上の例において、第３のクレードル第１区分４３４と第３のクレードル第２区分４３６とが一緒に又は互いに連動して移動する。代替的に、１つ以上の例において、第３のクレードル第１区分４３４と第３のクレードル第２区分４３６とは独立して又は互いに別々に移動する。

【0125】

他の非限定的な例において、保持構造１２６は、任意の他の数の輪郭クレードル２１８及び／又は長手方向ビーム２１６を有しうる。１つ以上の輪郭クレードル２１８が、例えば他の輪郭クレードル２１８に対して、胴体バレル４０６の長さ３１８に沿って可動である。１つ以上の例において、１つ以上の長手方向ビーム２１６が、例えば胴体バレル４０６の周面３２４の周りの選択された位置にある輪郭クレードル２１８に対して、可動である。他の非限定的な例において、保持構造１２６は、例えば第１の区分４０２及び第２の区分４０４に加えて、任意の適切な数の（例えば、２より多い）区分を有しうる。同例において、輪郭クレードル２１８のそれぞれが、任意の適切な数のクレードル区分を有しうる。同様に、長手方向ビーム２１６のそれぞれが、任意の適切な数のビーム区分を有しうる。

【0126】

図８及び図１０に示されるように、胴体バレル４０６又は第１の胴体バレル区分４２６は、最初に成形装置２５０に装填されて保持構造１２６によって保持されるときには、位置合わせクレードル２２０によって支持される。図８に示される例では、保持構造１２６は、第１の位置合わせクレードル１７０及び第２の位置合わせクレードル２２２を含み、第１の位置合わせクレードル１７０及び第２の位置合わせクレードル２２２が最初に、胴体バレル４０６の一部分を支持する。図１０に示される例では、保持構造１２６は、第１の位置合わせクレードル１７０及び第２の位置合わせクレードル２２２を含み、第１の位置合わせクレードル１７０及び第２の位置合わせクレードル２２２が最初に、第１の胴体バレル区分４２６の一部分を支持する。

【0127】

図９及び図１１に示されるように、胴体バレル４０６（図９）、又は、第１の胴体バレル区分４２６及び第２の胴体バレル区分４２８（図１１）が成形装置２５０に完全に装填されて、アクチュエータ１３２によって保持されると、位置合わせクレードル２２０は、輪郭クレードル２１８に対して引っ込められる。図９に示される例では、第１の位置合わせクレードル１７０及び第２の位置合わせクレードル２２２が、胴体バレル４０６から外されて、胴体バレル４０６から離れるように動かされる。図１１に示される例では、第１の位置合わせクレードル１７０及び第２の位置合わせクレードル２２２が、第１の胴体バレル区分４２６から外されて、第１の胴体バレル区分４２６から離れるように動かされる。

【0128】

図１４は、計測システム１０６の一例を概略的に示している。図示された例では、スタンチョン４０８が、成形装置２５０の保持構造１２６に結合されている。スタンチョン４０８は、スキャナ２５２を支持している。図示される例では、スキャナ２５２が、構造化光スキャナ１７６及びレーザスキャナ１７８を含む。スタンチョン４０８は、胴体バレル４０６の内部にスキャナ２５２を配置し、これにより、スタンチョン４０８は、胴体バレル４０６の測定値１０４（図１）を取るためのスキャナ２５２を適切に位置決めする。

【0129】

図１５及び図１６を参照すると、１つ以上の例において、第１の胴体バレル４３０及び／又は第２の胴体バレル４３２の現在の形状３６８が、第１の成形装置１０２及び第２の成形装置１８８それぞれによって、目標形状３６６の公差１４６の範囲内に入るよう制御され、変更され、維持される。一旦適切に成形されると、第１の成形装置１０２及び第２の成形装置１８８は、胴体１２１８（図１７）の一部分を形成するために第１の胴体バレル４３０及び／又は第２の胴体バレル４３２（図１６）が結合されうるように、第１の胴体バレル４３０及び／又は第２の胴体バレル４３２を位置合わせするために使用される。

【0130】

１つ以上の例において、製造システム１００は、位置合わせシステム４３８を含む（図１）。位置合わせシステム４３８によって、製造環境１１４内での成形装置１９０の選択的な移動及び／又は配置が可能となる。一例として、位置合わせシステム４３８が、各成形装置１９０の一部分に結合され又は当該一部分を形成する視覚位置合わせ及び案内システム（ｖｉｓｉｏｎ ａｌｉｇｎｍｅｎｔ ａｎｄ ｇｕｉｄａｎｃｅ ｓｙｓｔｅｍ）４４０（図２）を含み又はその形態をとる。例として、視覚位置合わせ及び案内システムシステム４４０は、任意の適切なコンピュータ視覚システム、機械視覚システム、レーザ投影システム、レーザ案内システム、若しくは、成形装置１９０を自動的に案内して位置決めすることができる他のハードウェア及びソフトウェアベースシステムを含み、又はこれらの形態をとる。

【0131】

図１６に示されるように、１つ以上の例において、位置合わせシステム４３８によって、第１の胴体バレル４３０の第２の末端３９８と、第２の胴体バレル４３２の第１の末端３９６との位置合わせが可能となる。第１の胴体バレル４３０と第２の胴体バレル４３２の対応する嵌合端は、位置合わせの前に第１の成形装置１０２及び第２の成形装置１８８によって実行された成形プロセスに因り、少なくともほぼ同じ形状を有している。

【0132】

１つ以上の例において、視覚位置合わせ及び案内システム４４０が、プロジェクタ４４２及び受信機４４４を含む。プロジェクタ４４２が、案内信号４４６（例えば、レーザ光線、構造化光、画像など）を送信する。１つ以上の例において、受信機４４４が、案内信号４４６を検出し、受信し、及び／又は処理する。一例として、受信機４４４が、プロジェクタ４４２によって送信された案内信号４４６の戻ってきた部分（例えば、反射されたレーザ光線、反射された光など）を受信する。他の例として、第１の成形装置１０２と関連付けられた第１のインスタンスの受信機４４４が、第２の成形装置１８８と関連付けられた第２のインスタンスのプロジェクタ４４２によって送信された案内信号４４６を受信する。

【0133】

１つ以上の例において、プロジェクタ４４２及び／又は受信機４４４が、１つ以上の成形装置１９０の移動プラットフォーム１３８ 及び／又は保持構造１２６に接続されている。同例において、各成形装置１９０の移動プラットフォーム１３８は、自動搬送車（ＡＶＧ：ａｕｔｏｍａｔｅｄ ｇｕｉｄｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ）として見做すことができ又は自動搬送車として機能しうる。１つ以上の例において、プロジェクタ４４２及び受信機４４４は、単一又は単体での実現による案内センサ４４８に組み込まれている。

【0134】

図１７は、成形装置２５０の一例、及び、アクチュエータ１３２（図２）によって保持され成形された胴体バレル４０６の一例を概略的に示している。図１８では、アクチュエータ１３２が、個別の例のアクチュエータ１２８として図示されている。図示される例では、アクチュエータ１３２が、胴体バレル４０６の周面３２４全体の周りの選択された位置３６４（図２）に配置されている。アクチュエータ１３２は、胴体バレル４０６の現在の形状３６８を目標形状３６６の公差１４６（図２）の範囲内に変更するために、胴体バレル４０６の選択された位置３６４で変位１４２（図２）を選択的に適用するよう、コントローラ１１０（図１）により命令される。

【0135】

１つ以上の例において、胴体バレル４０６の現在の形状３６８が目標形状３６６の公差１４６の範囲内に入り次第、下位構造３８８を胴体バレル４０６に結合することが可能である。一例として、下位構造３８８は、胴体バレル４０６の内部に設置されるフロアアセンブリを含むことができ又は当該フロアアセンブリの形態をとりうる。他の例として、下位構造３８８は、胴体バレル４０６の内面（例えば、第２の表面３２８）に結合される補強材、スプライス、及び環状フレーム部材などを含むことができ又はこれらの形態をとりうる。

【0136】

図１８は、胴体バレル４０６といった部品３６０の公称形状３７０、目標形状３６６、及び現在の形状３６８の一例を概略的に示している。図示されるように、特定のケースにおいて、製造された部品３６０の実際の寸法（例えば、円周及び／又は直径）が、部品３６０の設計又は公称寸法とは異なりうる（例えば、より大きい又はより小さい）ことがよく分かる。このようなケースでは、部品３６０の現在の形状３６８を公称形状３７０に変更するという試みが、部品３６０の望まれない形状につながることもあり、又は公差１４６に決して達しないこともある。従って、公称形状３７０は部品３６０の現在の寸法３７６によって変更されて、目標形状３６６が生成する。このようなケースでは、アクチュエータ１３２（アクチュエータ１２８の例として図示される）は、現在の形状３６８を目標形状３６６の公差１４６の範囲内に変更するために、変位１４２を適用することが可能である。

【0137】

図１９は、計測システム１０６の一例を概略的に示している。より具体的には、図２０が、部品３６０の測定値１０４を取るために使用される構造化光スキャナ１７６の一例を示している。１つ以上の例において、部品３６０は、胴体バレル３３４（図１）のうちの１つであり、その一部分のみが図２０に示されている。１つ以上の例において、部品３６０は、胴体バレル区分３３６のうちの１つである。１つ以上の例において、構造化光スキャナ１７６は、投影された光パターン及びカメラシステムを使用して物体の三次元形状を測定するための３Ｄ走査装置である。１つ以上の例において、構造化光スキャナ１７６が、少なくとも１つの光源４５０と、少なくとも１つのカメラ４５２とを含む。光源４５０が、部品３６０の第２の表面３２８に光４５４を投影する。一例として、光源４５０が、第２の表面３２８に一連の平行パターンを投影する。光４５４が第２の表面３２８上に投影されたときには、上記平行パターンが変形する。カメラ４５２が、上記パターンの画像を撮像し、処理のために３Ｄスキャンソフトウェアに送信する。１つ以上の例において、構造化光スキャナ１７６は、光４５４が部品３６０の内周面全体に投影されうるように、走査軸２６０周りを回転可能である。構造化光スキャナ１７６によって取られた測定値１０４は、部品３６０の現在の形状３６８を決定し、かつ、目標形状３６６に向かって現在の形状３６８を変更するために変位１４２を適用するようアクチュエータ１３２（アクチュエータ１２８の例として図示）に命令するために、コントローラ１１０によって使用される。

【0138】

図２０は、計測システム１０６の一例を概略的に示している。より具体的には、図２０が、部品３６０の測定値１０４を取るために使用されるレーザスキャナ１７８の一例を示している。１つ以上の例において、レーザスキャナ１７８が、胴体バレル３３４を組み立てるために胴体バレル区分３３６同士を位置合わせして接合するときに使用される。図示される例では、レーザスキャナ１７８によって取られた測定値１０４を使用して、第１の胴体バレル区分４２６の第１の端面３７８と、第２の胴体バレル区分４２８の第２の端面３８０と、が位置合わせされる。１つ以上の例において、レーザスキャナ１７８が、レーザプロジェクタ及びレーザ受信機であって、第１の胴体バレル区分４２６と第２の胴体バレル区分４２８のそれぞれの第２の表面３２８にレーザ光線４５６を投影し、反射されたレーザ光線を受信するためのレーザプロジェクタ及びレーザ受信機を含む。レーザスキャナ１７８によって取られた測定値１０４は、３Ｄ空間における第１の端面３７８と第２の端面３８０の相対的ポジションを決定するため、及び、３Ｄ空間における第１の端面３７８と第２の端面３８０の相対的ポジションを変更して第１の端面３７８と第２の端面３８０とを位置合わせするために変位１４２を適用するよう、アクチュエータ１３２（アクチュエータ１２８の例として図示）に命令するために、コントローラ１１０によって使用される。第１の端面３７８と第２の端面３８０とが適切に位置合わせされた後に、スプライス又は他の固定構造（図２１には図示せず）を、第１の端面３７８と第２の端面３８０との間に形成された接合部に沿って、第１の胴体バレル区分４２６及び第２の胴体バレル区分４２８に結合することが可能である。

【0139】

図２１は、保持構造１２６の一部分の一例、及びアクチュエータ１２８の複数個の例を概略的に示している。アクチュエータ１２８は、アクチュエータ１３２（図２）のうちのいずれか又は全ての一例である。１つ以上の例において、アクチュエータ１２８が、輪郭クレードル１１８に結合されており、部品３６０（図２１には図示せず）の輪郭３４０に沿った選択された位置３６４のうちの１つにおいて、変位１４２を適用するために配置されている。１つ以上の例において、アクチュエータ１２８が、長手方向ビーム１２０に結合されており、部品３６０の長さ３１８に沿った選択された位置３６４のうちの１つにおいて、変位１４２を適用するために配置されている。図２２に示される例は、４個の例によるアクチュエータ１２８を示している。しかしながら、任意の実現可能な数の例のアクチュエータ１２８が実現可能である。

【0140】

１つ以上の例において、アクチュエータ１２８が線形アクチュエータである。１つ以上の例において、アクチュエータ１２８が、モータ４６２及び線形部材４６４を含む。１つ以上の例において、モータ４６２が、成形装置２５０の特定の実装に従って様々な形態のうちの任意の１つの形態をとる。例えば、モータ４６２は、電気的な、油圧的な、空気圧的な、又は何らかの他の種類のモータでありうる。１つ以上の例において、線形部材４６４が一端に、部品３６０の第１の表面３１４に接触する脚部４６６を含む。１つ以上の例において、アクチュエータ１２８の線形部材４６４が、矢印４８６の方向に動く。同様に、アクチュエータ１２８は、矢印４８６の方向に変位１４２を適用する。

【0141】

１つ以上の例において、アクチュエータ１２８（例えば、アクチュエータ１３２のそれぞれ）がグリッパ４６８を含む。グリッパ４６８は、脚部４６６の一端に結合されており又は当該一端に位置している。グリッパ４６８は、部品３６０に結合可能である。１つ以上の例において、グリッパ４６８は、部品３６０に真空により結合可能である。例えば、グリッパ４６８は、真空グリッパとすることができる。

【0142】

図２２は、複数個の例のアクチュエータ１２８の他の例を概略的に示している。アクチュエータ１２８は、アクチュエータ１３２（図２）のうちのいずれか又は全ての一例である。１つ以上の例において、アクチュエータ１２８が、複数のグリッパ４７０を含み又はこれらと関連付けられている。一例として、グリッパ４７０が、アクチュエータ１２８の脚部４６６に結合されている。グリッパ４７０を使用することで、より大きな領域にわたる変位１４２の適用、及び当該変位１４２と関連付けられた力１０８の分散が可能となる。１つ以上の例において、脚部４６６が、線形部材４６４に対して、例えば枢動軸４７２周りを回転可能又は枢動可能である。線形部材４６４に対する脚部４６６の枢動によって、グリッパ４７０の相対的配向の自動調整が可能となり、これにより、グリッパ４７０は、当該グリッパ４７０が取り付けられた第１の表面３１４の領域内での部品３６０の輪郭３４０のばらつきに対応するよう適合しうる。図２３に示す例は、２個の例によるアクチュエータ１２８を示している。しかしながら、任意の実現可能な数の例によるアクチュエータ１２８が実現されうる。

【0143】

図２３は、アクチュエータ１２８の他の例を概略的に示している。アクチュエータ１２８は、アクチュエータ１３２（図２）のうちのいずれか又は全ての一例である。１つ以上の例において、アクチュエータ１２８が、複数のグリッパ４７０を含み又はこれらと関連付けられている。１つ以上の例において、成形装置２５０がバンド４７４を含む。１つ以上の例において、バンド４７４は、相対的に可撓性を備えた材料の細長いストリップを含み又はその形態をとる。１つ以上の例において、バンド４７４が、輪郭クレードル２１８（図２３には図示せず）と関連付けられている。一例として、バンド４７４が、輪郭クレードル２１８に沿って延在し、輪郭クレードル２１８の輪郭形状２２４と実質的に一致する形状を有する。１つ以上の例において、バンド４７４が、部品３６０の輪郭３４０の少なくとも一部分に沿って延在するよう構成された形状を有する。１つ以上の例において、バンド４７４が、部品３６０の輪郭３４０全体に沿って延在するよう構成された形状を有する。一例として、バンド４７４が、部品３６０（例えば、胴体バレル３３４）の周面３２４全体の周りに延在するよう構成された円形の形状を有する。他の例として、バンド４７４が、部品３６０の周面３２４の一部分の周り又は部品３６０（例えば、胴体バレル区分３３６）の弧長３１６全体に沿って延在するよう構成されたアーチ状の形状を有する。１つ以上の例において、アクチュエータ１２８の脚部４６６が、バンド４７４に結合されている。グリッパ４７０が、アクチュエータ１２８の脚部４６６に対向してバンド４７４に結合されている。１つ以上の例において、グリッパ４７０が、バンド４７４全体に沿って延在する。１つ以上の例において、グリッパ４７０が、バンド４７４の一部分に沿って延在する。図２３に示される例は、バンド４７４に結合された１個の例によるアクチュエータ１２８を示している。しかしながら、任意の実現可能な数の例によるアクチュエータ１２８が実現されうる。

【0144】

図２４は、変位１４２を適用する間のアクチュエータ１２８と部品３６０との間の接続部分の一例を概略的に示している。図示される例では、アクチュエータ１２８がバンド４７４に結合されており、グリッパ４７０がバンド４７４に結合されておりかつバンド４７４に沿って延在している。グリッパ４７０は、部品３６０の第１の表面３１４に結合されている。１つ以上の例において、変位１４２及び／又は当該変位１４２と関連付けられた力１０８が、選択された位置３６４の近傍の又は当該位置３６４の周りの部品３６０の領域に亘って分散される。一例として、バンド４７４及びグリッパ４７０によって、変位及び／又は力の分散４７６がもたらされる。図示される例では、最大マグニチュードの変位及び／又は力が、分散４７６に沿ってアクチュエータ１２８の位置において部品３６０に対して適用される。変位及び／又は力のマグニチュードは、分散４７６に沿ってアクチュエータ１２８の位置から離れる方向に徐々に下がる。

【0145】

例として、全体的に図１～図２４を参照し、特に図２５を参照すると、本開示は、構造３００を組み立てる方法１０００にも関する。方法１０００は、接合される胴体バレルの形状及び胴体バレル同士の相対的ポジションを調整しこれにより最適なシミング及び位置合わせを実現するために、閉ループ制御システムを使用する。

【0146】

１つ以上の例において、方法１０００が、部品３６０を保持するステップ（ブロック１００２）を含む。１つ以上の例において、（ブロック１００２）の上記ステップは、成形装置２５０を使用して実行される。一例において、（ブロック１００２）の上記保持するステップが、輪郭クレードル１１８といった１つ以上の輪郭クレードル２１８を使用するステップ（ブロック１００４）を含む。例えば、部品３６０を保持することが、部品３６０の輪郭３４０全体に沿って延在する輪郭クレードル１１８を使用して実行される。他の例において、（ブロック１００２）の上記保持するステップが、長手方向ビーム１２０といった１つ以上の長手方向ビーム２１６を使用するステップ（ブロック１００６）を含む。他の例において、（ブロック１００２）の上記保持するステップが、アクチュエータ１３２を係合させるステップ（ブロック１００８）を含む。（ブロック１００８）のアクチュエータ１３２を係合させるステップが、部品３６０と接触させてアクチュエータ１３２を位置決めし、当該アクチュエータ１３２を部品３６０に結合するステップを含む。他の例において、（ブロック１００２）の上記保持するステップが、位置合わせクレードル１２４といった少なくとも１つの位置合わせクレードル２２０を外すステップ（ブロック１０１０）を含む。（ブロック１０１０）の位置合わせクレードル２２０を外すステップは、（ブロック１００８）のアクチュエータ１３２を係合させるステップの後に実行される。

【0147】

１つ以上の例において、方法１０００が、部品３６０の現在の形状３６８を測定するステップ（ブロック１０１２）を含む。部品３６０の現在の形状３６８は、計測システム１０６によってとられた測定値１０４を使用して決定される。

【0148】

１つ以上の例において、方法１０００が、部品３６０の目標形状３６６に向かって部品３６０の現在の形状３６８を変更することを意図した変位１４２を決定するステップ（ブロック１０１４）を含む。１つ以上の例において、変位１４２を決定することが、ガウシアン過程モデル２８２を使用して実行される。

【0149】

１つ以上の例において、方法１０００が、部品３６０の目標形状３６６に向かって部品３６０の現在の形状３６８を変更するために、部品３６０の選択された位置３６４に対して変位１４２を適用するステップ（ブロック１０１６）を含む。１つ以上の例において、（ブロック１０１６）の上記適用するステップが、選択された位置３６４で部品３６０を押し及び／又は引くためにアクチュエータ１３２を使用するステップ（ブロック１０１８）を含む。一例において、変位１４２を適用することが、輪郭クレードル１１８に結合されたアクチュエータ１３２のうちの一部を使用して実行される。一例において、変位１４２を適用することが、部品３６０の長さ３１８全体に沿って延在する長手方向ビーム１２０に結合されたアクチュエータ１３２の一部を使用してさらに実行される。

【0150】

１つ以上の例において、方法１０００が、部品３６０に適用された変位１４２を監視するステップ（ブロック１０２０）を含む。１つ以上の例において、方法１０００が、所定の変位限界値２７６に変位１４２を制限するステップ（ブロック１０２２）を含む。

【0151】

１つ以上の実施例において、方法１０００が、変位１４２を適用する間に部品３６０に印加される力１０８を監視するステップ（ブロック１０２４）を含む。１つ以上の例において、方法１０００が、所定の力限界値２４８に力１０８を制限するステップ（ブロック１０２６）を含む。

【0152】

１つ以上の例において、方法１０００が、部品３６０の現在の形状３６８を再度測定するステップ（ブロック１０２８）を含む。（ブロック１０２８）の上記ステップは、（ブロック１０１６）の変位１４２を適用するステップの後に実行される。

【0153】

１つ以上の例において、方法１０００が、（ブロック１０３０）の、現在の形状３６８と目標形状３６６の間のずれ１４４を決定するステップを含む。方法１０００は、現在の形状３６８が目標形状３６６の公差１４６の範囲内にあるかを判定するステップ（ブロック１０３２）を含む。現在の形状３６８が目標形状３６６の公差１４６の範囲内にないときには、方法１０００は、現在の形状３６８が目標形状３６６の公差１４６の範囲内に入るまで、現在の形状３６８の変化に応じて変位１４２を変更するステップ（ブロック１０３４）を含む。一例として、方法１０００が、目標形状３６６に未だ達していない現在の形状３６８の変化に応答するステップと、公差１４６の範囲内の目標形状３６６へと現在の形状３６８を徐々に変更するために部品３６０に適用される、後続の例による新しい変位４８８などの変位１４２の繰り返し変更を提供するステップと、を含む。

【0154】

現在の形状３６８が目標形状３６６の公差１４６の範囲内に入ったときには、方法１０００は、構造３００の更なる組み立てを進める。１つ以上の例において、方法１０００によれば、部品３６０は第１の部品３０２である。方法１０００が、現在の形状３６８が目標形状３６６の公差１４６の範囲内に入った後に、第１の部品３０２に第２の部品３４２を結合するステップ（ブロック１０３６）を含む。１つ以上の例において、方法１０００が、現在の形状３６８が目標形状３６６の公差１４６の範囲内に入った後に、部品３６０に下位構造３８８を結合するステップ（ブロック１０３８）を含む。

【0155】

１つ以上の例において、方法１０００が、目標形状３６６を決定又は生成するステップ（ブロック１０４０）を含む。１つ以上の例において、（ブロック１０４０）の目標形状３６６を決定するステップが、目標形状３６６として部品３６０の公称形状３７０を使用するステップ（ブロック１０４２）を含む。１つ以上の例において、方法１０００によれば、部品３６０が第１の部品３０２であり、現在の形状３６８が、第１の部品３０２の第１の現在の形状３０４である。（ブロック１０４０）の目標形状３６６を決定するステップが、目標形状３６６として第２の部品３４２の第２の現在の形状３２６を使用するステップ（ブロック１０４４）を含む。１つ以上の例において、方法１０００によれば、（ブロック１０４０）の目標形状３６６を決定するステップが、目標形状３６６として、修正された公称形状３７２を使用するステップ（ブロック１０４６）を含む。修正された公称形状３７２は、部品３６０の公称寸法３７４が部品３６０の現在の寸法３７６と置き換えられた公称形状３７０を含む。

【0156】

１つ以上の例において、方法１０００が、変位１４２を適用するための選択された位置３６４を決定するステップ（ブロック１０４８）を含む。１つ以上の例において、選択された位置３６４を決定することが、スパース学習モデル２７４を使用して実行される。

【0157】

１つ以上の例において、方法１０００は、選択された位置３６４において変位１４２を適用するためのアクチュエータ１３２の群２７２を決定するステップ（ブロック１０５０）を含む。１つ以上の例において、アクチュエータ１３２の群２７２が、部品３６０の輪郭３４０及び／又は長さ３１８全体に沿って延在する。１つ以上の例において、上記群２７２を決定することが、スパース学習モデル２７４を使用して実行される。

【0158】

１つ以上の例において、方法１０００は、輪郭クレードル１１８及び／又は長手方向ビーム１２０に対して、選択された位置３６４へとアクチュエータ１３２のうちの１つ以上を移動させるステップ（ブロック１０５２）を含む。１つ以上の例において、選択された位置３６４が、部品３６０の輪郭３４０及び／又は長さ３１８全体に沿って延在する。

【0159】

１つ以上の例において、方法１０００が、部品３６０に適用される変位１４２及び力１０８を較正するステップ（ブロック１０５４）を含む。

【0160】

これに対応して、製造システム１００及び方法１０００の例は、胴体区分の端面の装填及び撓みについてのセンサ入力を使用し、当該センサ入力を複数の解析ステップに組み込んで、航空機の胴体の２つ以上の区分の組み立てを可能にする。上記の解析ステップが、（１）形状制御のためのスパース学習を介したアクチュエータの最適な配置、（２）センシブル変数の特定及び調整を介した効果的なモデル較正、（３）胴体形状における不確実性に考慮するガウシアン過程のための能動的学習、（４）有限要素解析（ＦＥＡ）を介した胴体形状制御の実現可能性分析、（５）上記分析に基づいて、最終的な胴体負荷又は変位状態を計算すること、（６）最終的な胴体形状を実現するために、胴体アクチュエータに信号を提供すること、及び（７）最終的に形状にしつつ胴体区分の組み立てることを含む。

【0161】

図１～図４を参照すると、１つ以上の例において、コントローラ１１０が、命令を実行し、かつアクチュエータ１３２及び計測システム１０６といったシステム１００の構成要素に、動作コマンドを提供するよう構成されている。一例として、アクチュエータ１３２は、コントローラ１１０の指示で作動されて動作する。１つ以上の例において、コントローラ１１０が、（例えば、プログラムコードの形態による）命令でプログラムされており、当該命令は、コントローラ１１０によって実行されると、コントローラ１１０に処理を実行させる。１つ以上の例において、コントローラ１１０が、計算装置（例えば、１つ以上のコンピュータ）を含み又はその形態をとる。同例において、方法１０００は、少なくとも部分的に、コンピュータによって実行される方法である。

【0162】

１つ以上の例において、コントローラ１１０が、データ処理システムを含み又はその形態をとる。１つ以上の例において、コントローラ１１０のデータ処理システムが、プロセッサ４８０とメモリ４８２（例えば、１つ以上の記憶デバイス）との間の通信を提供する通信の枠組みを含む。プロセッサ４８０が、メモリ４８２にロード可能なソフトウェアに対する命令を実行する役割を果たす。１つ以上の例において、プロセッサ４８０は、具体的な実装に従って、幾つかのプロセッサ、マルチプロセッサコア、又は他の何らかの種類のプロセッサである。メモリ４８２は、限定するものではないが、データ、関数形式によるプログラムコード、若しくは他の適切な情報のうちの少なくとも１つといった情報を、一時的に、永続的に、又は一時的にも永続的にも格納できる記憶デバイス又は任意のハードウェアの一例である。メモリ４８２は、１つ以上の例において、コンピュータ可読記憶デバイスとも称されうる。メモリ４８２は、例えば、ランダムアクセスメモリ、又は、任意の他の適切な揮発性若しくは不揮発性の記憶デバイスである。オペレーティングシステム、アプリケーション、又はプログラムのうちの少なくとも１つに対する命令は、プロセッサ４８０と通信するメモリ４８２内に位置しうる。本明細書に記載の様々な実施例のプロセス及び処理は、メモリ４８２といったメモリ内に位置しうるコンピュータにより実行される命令を使用して、プロセッサ４８０によって実施されうる。上記命令は、プログラムコード４８４、コンピュータ可用プログラムコード、又はコンピュータ可読プログラムコードとも称することができ、これらのコードはプロセッサ４８０によって読み出され、実行されうる。様々な実施例におけるプログラムコード４８４は、メモリ４８２といった様々な物理的な又はコンピュータ可読な記憶媒体上に具現化されうる。１つ以上の例において、プログラムコードが、選択的に着脱可能なコンピュータ可読媒体上に機能的な形態で位置しており、プロセッサによる実行のためにデータ処理システムにロード又は転送されうる。１つ以上の例において、プログラムコード及びコンピュータ可読媒体が、コンピュータプログラム製品を形成する。さらに、コントローラ１１０及び／又データ処理システムの様々な構成要素が、モジュールとして記載されうる。本開示のために、「モジュール（ｍｏｄｕｌｅ）」という用語は、ハードウェア、ソフトウェア、又はハードウェアとソフトウェアの組み合わせを含む。一例として、モジュールが、本明細書に記載の実行されたプロセスの記載される機能又は処理を行い又は実行するよう構成された１つ以上の回路を含みうる。他の例として、モジュールが、記憶デバイス（例えば、メモリ）、及び、命令を有するコンピュータ可読記憶媒体を含み、上記命令は、プロセッサによって実行されると、プロセッサに上記の機能又は処理を行わせ又は実行させる。１つ以上の例において、モジュールが、プログラムコード及びコンピュータ可読媒体であって、コンピュータ製品をともに形成するプログラムコード及びコンピュータ可読媒体の形態をとる。

【0163】

１つ以上の例において、システム１００が、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせを使用して実装される。ソフトウェアを使用する場合、システム１００によって実行される処理は、例えば、限定するものではないが、プロセッサ４８０上で実行されるよう構成されたプログラムコード４８４を使用して実行される。ファームウェアを使用する場合、システム１００によって実行される処理は、例えば、限定するものではないが、プロセッサ４８０上で実行するためのメモリ４８２に格納されたプログラムコード４８４及びデータ使用して実行されうる。ハードウェアが用いられる場合には、ハードウェアは、システム１００によって実行される処理を実行するよう動作する１つ以上の回路を含みうる。実装に従って、ハードウェアは、回路システム、集積回路、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス、又は、任意の数の処理を実行するよう構成された何らかの他の好適な種類のハードウェアデバイスの形態をとりうる。プログラマブル論理デバイスは、特定の処理を実行するように構成されうる。上記デバイスは、上記の処理を実行するよう永続的に構成されうるか、又は再構成可能でありうる。プログラマブル論理デバイスは、例えば、プログラマブル論理アレイ、プログラマブルアレイロジック部、フィールドプログラマブル論理アレイ、フィールドプログラマブルゲートアレイ、又は、他の何らかの種類のプログラマブルハードウェアデバイスの形態をとりうるが、これらに限定されない。

【0164】

ここで図２６及び図２７を参照すると、製造システム１００、成形装置２５０、及び方法１０００の実施例が、図２６のフロー図に示す航空機の製造及び保守方法１１００、及び図２７に概略的に示す航空機１２００に関係し又はこれらの関連において使用されうる。例えば、航空機１２００、及び／又は航空機の製造及び保守方法１１００が、胴体１２１８、翼１２３０、水平安定板１２２８、垂直安定板１２２６、又は、製造システム１００を使用して及び／又は方法１０００に従って成形されて組み立てられる他の構成要素を含みうる。

【0165】

ここで図２７を参照すると、図２７は、航空機１２００の一例を示している。航空機１２００は、内装１２０６を有する機体１２０２を含む。航空機１２００は、複数の搭載システム１２０４（例えば、高レベルのシステム）を含む。航空機１２００の搭載システム１２０４の例には、推進システム１２０８、油圧システム１２１２、電気システム１２１０、及び環境システム１２１４が含まれる。他の例において、搭載システム１２０４は、例えば、フラップ、スポイラ、エルロン、スラット、ラダー、昇降舵、及びトリムタブなど航空機１２００の機体１２０２に接続された１つ以上の制御システムも含む。さらに別の例において、搭載システム１２０４が、１つ以上の他のシステムも含み、１つ以上の他のシステムは、例えば、限定するものではないが、通信システム、アビオニクスシステム、ソフトウェア分散システム、ネットワーク通信システム、旅客情報／エンタテインメントシステム、案内システム、ラダーシステム、及び武器システムなどを含む。航空機１２００は、製造システム１００及び／又は成形装置２５０を使用して及び／又は方法１０００に従って成形され及び／又は組み立てられる様々な他の構造を含みうる。

【0166】

図２６を参照すると、航空機１２００の製造前の段階では、製造及び保守方法１１００は、航空機１２００の仕様及び設計（ブロック１１０２）、並びに材料調達（ブロック１１０４）を含む。航空機１２００の製造段階では、航空機１２００のコンポーネント及びサブアセンブリの製造（ブロック１１０６）、並びに、航空機１２００のシステムインテグレーション（ブロック１１０８）が行われる。その後、航空機１２００は、認可及び納品（ブロック１１１０）を経て、運航（ブロック１１１２）に供される。定期的な整備及び保守（ブロック１１１４）が、航空機１２００の１つ以上のシステムの変更、再構成、改修等を含む。

【0167】

図２６に示される製造及び保守方法１１００の各プロセスは、システムインテグレータ、第三者、及び／又はオペレータ（例えば、顧客）によって実施又は実行されうる。本明細書のために、システムインテグレータは、任意の数の航空機製造業者及び主要システム下請業者を含みうるがそれらに限定されず、第三者は、任意の数のベンダー、下請業者、及び供給業者を含みうるがそれらに限定されず、かつ、オペレータとは、航空会社、リース会社、軍事団体、サービス機関などでありうる。

【0168】

本明細書で図示又は記載される製造システム１００、成形装置２５０、及び方法１０００は、図２６で示されるフロー図で示す製造及び保守方法１１００の１つ以上の任意の段階において利用されうる。一例において、製造システム１００及び／又は成形装置２５０を使用して、及び／又は方法１０００に従って、部品３１２を成形して構造３００を組み立てることが、コンポーネント及びサブアセンブリの製造（ブロック１１０６）及び／又はシステムインテグレーション（ブロック１１０８）の一部分を形成しうる。さらに、製造システム１００及び／又は成形装置２５０を使用して、及び／又は方法１０００に従って組み立てられた構造３００は、航空機１２００の運航（ブロック１１１２）期間中に準備されるコンポーネント又はサブアセンブリと同様のやり方で実現されうる。さらに、製造システム１００及び／又は成形装置２５０を使用して、及び／又は方法１０００に従って組み立てられた構造３００は、システムインテグレーション（ブロック１１０８）、及び認可及び納品（ブロック１１１０）の間に利用されうる。同様に、製造システム１００及び／又は成形装置２５０を使用して、及び／又は方法１０００に従って組み立てられた構造３００は、例えば、限定するものではないが、航空機１２００の運航（ブロック１１１２）中に、並びに、整備及び保守（ブロック１１１４）の間に利用されうる。

【0169】

先の詳細な記載は、添付の図面に言及している。添付の図面は、本開示によって記載される具体的な実施例を示す。様々な構造及び工程を有する他の実施例は、本開示の範囲から逸脱するものではない。同様の参照番号は、様々な図面における同じ特徴、要素、又は構成要素を表しうる。本開示を通じて、複数のアイテムのうちのいずれも、そのアイテムとして個別に称することができ、複数のアイテムは総称的にアイテム（複数）として称することができ、同様の参照符号によって表されうる。さらに、本明細書では、「１つの（「ａ」又は「ａｎ」）」という用語の後に続く特徴、要素、構成要素、又はステップは、それを除外すると明示的に記載しない限り、複数の特徴、要素、構成要素又はステップを除外しないものと理解されたい。

【0170】

本開示に係る発明の主題の例示的で非網羅的な実施例が特許請求されうるが、必ずしも特許請求されるわけではない。本明細書で「実施例」に言及するということは、当該実施例に関連して説明される１つ以上の特徴、構造、要素、構成要素、特性、及び／又は動作ステップが、本開示に係る発明の主題の少なくとも１つの態様、実施形態及び／又は実現に含まれることを意味する。したがって、本開示全体にわたって使用される「一実施例（ｏｎｅ ｅｘａｍｐｌｅ）」、「他の例（ａｎｏｔｈｅｒ ｅｘａｍｐｌｅ）」、「１つ以上の例（ｏｎｅ ｏｒ ｍｏｒｅ ｅｘａｍｐｌｅｓ）」という表現、及び同様の文言は、同一の例を指していることもあるが、必ずしもそうではないこともある。さらに、任意の一実施例を特徴付ける発明の主題は、任意の他の実施例を特徴付ける発明の主題を含みうるが、必ずしもそうではないこともある。さらに、任意の一実施例を特徴付ける発明の主題は、任意の他の実施例を特徴付ける主題と組み合わされてもよいが、必ずしも組み合わされないこともある。

【0171】

本明細書において、特定の機能を実行する「～よう構成された（ｃｏｎｆｉｇｕｒｅｄ ｔｏ）」システム、装置、デバイス、構造、物品、要素、構成要素又はハードウェアは、実際には、さらなる改変後にその特定の機能を実行する潜在能力を単に有するというより、いかなる変更も行わずにその特定の機能を実行することが可能である。言い換えると、特定の機能を実行する「～よう構成された」システム、装置、デバイス、構造、物品、要素、構成要素、又はハードウェアは、その特定の機能を実行するという目的のために、特に選択、創出、実装、利用、プロググラム化及び／又は設計される。本明細書において、「～よう構成された」という表現は、システム、装置、構造、物品、要素、構成要素、又はハードウェアがさらなる変更なしで特定の機能を実行することを可能にする、システム、装置、構造、物品、要素、構成要素、又はハードウェアの既存の特性を指す。本開示のために、特定の機能を実行する「よう構成された」として記載されたシステム、装置、デバイス、構造、物品、要素、構成要素、又はハードウェアは、追加的又は代替的に、当該機能を実行するよう「適合される（ａｄａｐｔｅｄ ｔｏ）」及び／又は「動作可能である（ｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｔｏ）」と記載されうる。

【0172】

別様に示されていない限り、「第１（ｆｉｒｓｔ）」、「第２（ｓｅｃｏｎｄ）」、「第３（ｔｈｉｒｄ）」等の用語は、本明細書では単に符号として使用されており、これらの用語が指しているアイテムに、順序的、位置的、又は序列的な要件を課すことは意図されていない。さらに、例えば「第２」のアイテムへの言及は、例えば「第１」の、又はより小さい数がふられたアイテム、及び／又は、例えば「第３」の、又はより大きな数がふられたアイテムの存在を必要とすることも、排除することもない。

【0173】

本明細書では、列挙された項目と共に使用される「～のうちの少なくとも１つ（ａｔ ｌｅａｓｔ ｏｎｅ ｏｆ）」という表現は、列挙された項目のうちの１つ以上の様々な組み合わせが利用されてよく、かつ列挙された項目のうち１つのみが必要とされうることを意味している。例えば、「アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣのうちの少なくとも１つ」には、「アイテムＡ」、又は「アイテムＡ及びアイテムＢ」が含まれうるが、これらに限定されない。本例は、アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣ、又は、アイテムＢ及びアイテムＣも含みうる。他の例において、「～のうちの少なくとも１つ」は、例えば、「２個のアイテムＡ、１個のアイテムＢ、及び１０個のアイテムＣ」、「４個のアイテムＢ、及び７個のアイテムＣ」、及び、他の好適な組み合わせでありうるが、これらに限定されない。本明細書では、「及び／又は（ａｎｄ／ｏｒ）」という表現及び「／」という印は、関連して列挙された１つ以上のアイテムの任意の組み合わせ及びあらゆる組み合わせを含む。

【0174】

本開示のために、「結合された（ｃｏｕｐｌｅｄ）」、「結合（ｃｏｕｐｌｉｎｇ）」という用語、及び類似した用語は、互いに（例えば、機械的、電気的、流体的、光学的、電磁的に）接合、連接、締結、接着、接続、連通、又は別様に関連付けされた２つ以上の要素を指す。様々な実施例では、これらの要素は、直接的又は間接的に関連付けられうる。例えば、要素Ａが、要素Ｂに直接的に関連付けられうる。他の例として、要素Ａが、例えば他の要素Ｃを介して、要素Ｂと関連付けられうる。開示された様々な要素間の全ての関係が必ずしも表わされていないと理解されたい。これに対応して、図面に示されるもの以外の結合も存在してよい。

【0175】

本明細書では、「約（ａｐｐｒｏｘｉｍａｔｅｌｙ）」という用語は、所望の機能を依然として実行し又は所望の結果を実現する規定の状態に近いが、厳密にそうではない状態を指し又は表す。一例として、「約」という用語は、規定の状態の１０％の範囲内にある状態など、許容可能な所定の公差又は精度の範囲内にある状態を指している。しかしながら、「約」という用語は、厳密に、規定の状態である状態を除外しない。本明細書では、「実質的に（ｓｕｂｓｔａｎｔｉａｌｌｙ）」という用語は、基本的に、所望の機能を実行する又は所望の結果を実現する規定の状態である状態を指している。

【0176】

上述の図１～図２４、及び図２７は、機能的要素、特徴、又はその構成要素を表すことができ、必ずしも任意の特定の構造を示唆するわけではない。これに対応して、図示された構造に対して、変更、追加、及び／又は省略が行われうる。さらに、当業者には、上述の図１～図２４、及び図２７に記載及び図示される全ての要素、特徴、及び／又は構成要素が、全ての実施例に含まれる必要がなく、本明細書に記載される全ての要素、特徴、及び／又は構成要素が、必ずしも各例示的な実施例に示されないことが分かるであろう。これに対応して、図１～図２４、及び図２７に示す要素、特徴、及び／又は構成要素のうちの幾つかは、図１～図２４、及び図２７、他の図面、及び／又は付随する開示に記載され図示された他の特徴を含むことを必要とせずに、様々なやり方で組み合わせることができるが、このような組み合わせは、本明細書では明示的に示されていない。同様に、提示されている実施例に限定されない追加的な特徴が、本明細書で示され且つ記載されている特徴のうちの幾つか又は全てと組み合わされてもよい。特に明記しない限り、上記参照された図１～図２４、及び図２７に描かれている例の概略図は、実例に関して構造的な限定を暗に意味するものではない。むしろ、１の例示的な構造が示されていても、必要に応じてその構造を変更しうると理解されたい。これに対応して、図示された構造に対して、変更、追加、及び／又は省略が行われうる。さらに、同様の、又は少なくとも実質的に同様の目的に適う要素、特徴、及び／又は構成要素には、図１～図２４、及び図２７のそれぞれにおいて同様の符号が付され、このような要素、特徴、及び／又は構成要素については、図１～図２４、及び図２７のそれぞれを参照する際に本明細書において詳細が述べられないこともある。同様に、全ての要素、特徴、及び／又は構成要素には、図１～図２４、及び図２７のそれぞれにおいて符号が付されるわけではないが、本明細書ではそれらに関連する参照符号が一貫して使用されうる。

【0177】

先に参照した図２５及び図２６において、ブロックは、動作、ステップ、及び／又はその一部を表わすことが可能であり、様々なブロックを接続する線は、動作又はその一部の任意の特定の順序又は従属関係を示唆するものではない。開示された様々な工程間の全ての従属関係が必ずしも表わされていないと理解されたい。図２５及び図２６、並びに本明細書で記載される本開示の方法の工程を説明する添付の開示は、工程が実施されるシーケンスを必然的に決定付けると解釈すべきではない。むしろ、１の例示的な順序が示されていても、必要に応じて、動作のシーケンスを変更しうると理解されたい。これに対応して、図示される工程に対して変更、追加、及び／又は省略を行うことができ、特定の工程が、異なる順序で又は同時に実施されうる。加えて、当業者は、記載されている全ての工程を実行する必要がないことが分かるであろう。

【0178】

さらに、本明細書全体を通した特徴、利点に対する言及、又は本明細書で使用される類似の文言は、本明細書に開示された実施例により実現されうる全ての特徴及び利点が、任意の単一の実施例において存在するべきであり又は存在するということを示唆するわけではない。むしろ、特徴や利点に対して言及している表現は、ある実施例と関連して説明される特定の特徴、利点、又は特性が、少なくとも１つの実施例に含まれることを意味すると理解される。したがって、本開示全体を通して使用される特徴、利点についての記載及び類似の文言は、同一の実施例を指すこともあるが、必ずそうであるわけではない。

【0179】

１の実施例の記載された特徴、利点、及び特性は、他の１つ以上の実施例において任意の適切なやり方で組み合わせられうる。当業者であれば、本明細書に記載した実施例が、特定の実施例の具体的な特徴又は利点のうちの１つ以上がなくとも実施しうることが分かるであろう。他の場合では、さらなる特徴及び利点が、特定の実施例において認識されうるが、全ての実施例には存在しないこともある。さらに、製造システム１００、成形装置２５０、及び方法１０００の様々な実施例を示し記載してきたが、当業者であれは、本明細書を読むことで変形例に想到するであろう。本願は、このような修正例を含み、特許請求の範囲によってのみ限定される。

【図1A】

【図1B】

【図2A】

【図2B】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【外国語明細書】