特開 2024-16442 電動駆動装置の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024016442

(43)【公開日】2024-02-07

(54)【発明の名称】電動駆動装置の制御装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 25/22 20060101AFI20240131BHJP

【ＦＩ】

H02P25/22

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022118569

(22)【出願日】2022-07-26

(71)【出願人】

【識別番号】509186579

【氏名又は名称】日立Ａｓｔｅｍｏ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000350

【氏名又は名称】ポレール弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】金澤 拓朗

(72)【発明者】

【氏名】坂下 登美夫

(72)【発明者】

【氏名】小関 知延

【テーマコード（参考）】

5H505

【Ｆターム（参考）】

5H505AA16

5H505BB06

5H505CC04

5H505CC09

5H505DD03

5H505DD06

5H505EE49

5H505HA01

5H505HA06

5H505HA09

5H505HB01

5H505HB05

5H505JJ03

5H505KK08

5H505LL22

5H505LL38

5H505MM13

(57)【要約】

【課題】各系統グランドから共通グランドまでの配線距離の増大にともなう配線インピーダンスの増加によるグランド電位のばらつきを抑制できる電動駆動装置を提供する。
【解決手段】コネクタ部１１は、第1駆動系統への電源供給に利用される第１グランド側端子１２a（－）を有する第１電源コネクタ１２ａと第２駆動系統への電源供給に利用される第２グランド側端子１２ｂ（－）を有する第２電源コネクタ１２ｂとを少なくも有している。また、前記第１制御回路部と前記第２制御回路部の互いのグランド配線が接続された共通グランド及び抵抗体４３がコネクタ部１１形成されることで共通グランドまでの配線距離の増大を抑制でき、配線インピーダンスの増加によるグランド電位のばらつきを抑制できる。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１巻き線と第２巻き線を有するモータ部を有する電動駆動装置に適用される制御装置において、
前記第１巻き線へ供給する電力を制御する第1制御回路部、及び第1駆動回路を有する第１駆動系統と、
前記第２巻き線へ供給する電力を制御する第２制御回路部、及び第２駆動回路を有する第２駆動系統と、を備え、
前記第１制御回路部と前記第２制御回路部の互いのグランド配線が接続された共通グランドと、
前記第１駆動系統への電力供給に利用される第１グランド側端子を有する第１電源コネクタと、前記第２駆動系統への電力供給に利用される第２グランド側端子を有する第２電源コネクタとを少なくも有するコネクタ部と、
前記共通グランドを介して前記第１グランド側端子へ流れるグランド電流を検出する第１抵抗体と、
前記共通グランドを介して前記第２グランド側端子へ流れるグランド電流を検出する第２抵抗体と、を備え、
前記共通グランドに前記第１抵抗体と前記第２抵抗体が電気的に接続されて、前記コネクタ部に配置されている
ことを特徴とする電動駆動装置の制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の電動駆動装置の制御装置において、
前記共通グランドの配線はバスバー化されており、少なくともその一部が合成樹脂製の前記コネクタ部の内部に封止されている
ことを特徴とする電動駆動装置の制御装置。

【請求項3】

請求項１に記載の電動駆動装置の制御装置において、
前記第１グランド側端子および前記第２グランド側端子は、前記コネクタ部でそれぞれ分岐して前記共通グランドに接続されてていること。
ことを特徴とする電動駆動装置の制御装置。

【請求項4】

請求項１に記載の電動駆動装置の制御装置において、
前記第１グランド側端子は、前記コネクタ部で分岐して前記第１抵抗体と接続される共に、前記第１抵抗体は前記共通グランドと接続され、
前記第２グランド側端子は、前記コネクタ部で分岐して前記第２抵抗体と接続されると共に、前記第２抵抗体は前記共通グランドと接続されている
ことを特徴とする電動駆動装置の制御装置。

【請求項5】

請求項２に記載の電動駆動装置の制御装置において、
前記第１制御回路部と前記第２制御回路部は、少なくともマイクロコンピュータが実装されて回路基板に形成されており、
前記共通グランドは、共通グランド端子を有し、
前記回路基板に形成された前記第１制御回路部と前記第２制御回路部の夫々の前記グランド配線が、前記共通グランド端子と接続されている
ことを特徴とする電動駆動装置の制御装置。

【請求項6】

請求項２に記載の電動駆動装置の制御装置において、
前記第１制御回路部と前記第２制御回路部は、少なくともマイクロコンピュータが実装されて回路基板に形成されており、
回路基板に形成され、前記第１制御回路部と前記第２制御回路部の夫々の前記グランド配線が接続された基板側共通グランド配線部を有し、
前記基板側共通グランド配線部は、共通グランド端子を有し、
当前記基板側共通グランド配線部と前記共通グランド端子とが接続されている
ことを特徴とする電動駆動装置の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は電動駆動装置の制御装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

一般的な産業機械分野においては、電動モータによって機械系制御要素を駆動することが行われているが、最近では電動モータの回転速度や回転トルクを制御する半導体素子等からなる電子制御部を電動モータに一体的に組み込む、いわゆる機電一体型の電動駆動装置が採用され始めている。このような電動駆動装置は、例えば特開２０２０－１８０８７号公報（特許文献１）に記載されているものが知られている。

【0003】

このような電動モータには、第１巻き線組、及び第２巻き線組を有し、第1巻き線組に対する通電制御に係る制御回路の構成の組み合わせを第1系統、第２巻き線組に対する通電制御に係る制御回路の構成の組み合わせを第２系統としている。

【0004】

各系統には、マイクロコンピュータと、このマイクロコンピュータからの制御信号に基づいて駆動信号を出力するプリドライバ、及び駆動信号により制御されるスイッチング素子を有するインバータを含んでおり、かつ、個々のバッテリから電力が供給される供給経路と共に、グランドについても第1系統と第２系統で分離した冗長方式で構成されていることが記載されている。

【0005】

また、第1系統と第２系統の各グランドは、系統間グランドコンデンサを介して接続されることが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０２０－１８０８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

ところで、制御装置における共通グランドを回路基板に形成すると、コネクタから回路基板に形成された各系統のグランド配線を介して、共通グランド配線に接続されるため、共通グランドまでの配線距離が長くなる。このため、配線インピーダンスの増加により各系統のグランド、及び共通グランドのグランド電位が基準グランド電位（例えば車両グランド電位）、又は車両やステアリング装置に設置されたセンサ類のグランド電位、乃至は他の制御装置のグランド電位等に対して高めにばらつく可能性がある。

【0008】

このため、グランド電位の影響による電位差により、入力されるセンサ信号や他の制御装置との通信信号の電圧レベルに誤差が生じ、制御性の低下等につながる恐れがあった。

【0009】

本発明の目的は、共通グランドを形成するにあたり、グランド電位のばらつきをより抑制可能な電動駆動装置の制御装置を提供するところにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明の特徴は、
第１巻き線と第２巻き線を有するモータ部を有する電動駆動装置に適用される制御装置において、
第１巻き線へ供給する電力を制御する第1制御回路部、及び第1駆動回路を有する第１駆動系統と、
第２巻き線へ供給する電力を制御する第２制御回路部、及び第２駆動回路を有する第２駆動系統と、を備え、
第１制御回路部と第２制御回路部の互いのグランド配線が接続された共通グランドと、
第１駆動系統への電源供給に利用される第１グランド側端子を有する第１電源コネクタと、第２駆動系統への電源供給に利用される第２グランド側端子を有する第２電源コネクタとを少なくも有するコネクタ部と、
共通グランドを介して第１グランドコネクタ端子へ流れるグランド電流を検出する第１抵抗体と、
共通グランドを介して第２グランドコネクタ端子へ流れるグランド電流を検出する第２抵抗体と、を備え、
共通グランドに第１抵抗体と第２抵抗体が接続されて、コネクタ部に配置されている
ところにある。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、共通グランドが回路基板よりもコネクタに近接した状態で配置されるので、コネクタ口から共通グランドまでの各系統グランド配線距離が短縮され、グランド配線のインピーダンスの増加を抑制でき、基準グランド電位（例えば車両グランド電位）、又は車両やステアリング装置に設置されたセンサ類のグランド電位、乃至は他の制御装置のグランド電位との電位差を低減させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明が適用される一例としての操舵装置の全体斜視図である。

【図2】本発明の第１の実施形態になる電動パワーステアリング装置の配線回路ブロック図である。

【図3】本発明の第１の実施形態になる電子制御部の斜視図である

【図4】本発明の第１の実施形態になるコネクタ部の断面概略図である。

【図5】本発明の第１の実施形態になるコネクタ部の別の変形例を示す断面概略図である。

【図6】本発明の第２の実施形態になる回路基板の表層配線を示す平面概略図である。

【図7】本発明の第２の実施形態になる回路基板の１つの内層配線を示す平面概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明するが、本発明は以下の実施形態に限定されることなく、本発明の技術的な概念の中で種々の変形例や応用例をもその範囲に含むものであり、また、第１の実施形態に限らず後述する他の実施形態への適用へを妨げるものでもない。

【0014】

電動パワーステアリング装置の構成について図１を用いて簡単に説明する。電動パワーステアリング装置１は、図１に示すように構成されている。

【0015】

図示しないステアリングホイールに連結されたステアリングシャフト２の下端には図示しないピニオンが設けられ、このピニオンは車体左右方向へ長いラック(図示せず)と噛み合っている。このラックの両端には前輪を左右方向へ操舵するためのタイロッド３が連結されており、ラックはラックハウジング４に覆われている。そして、ラックハウジング４とタイロッド３との間にはゴムブーツ５が設けられている。

【0016】

そして、ステアリングホイールを回動操作する際のトルクを補助するため、電動駆動装置６が設けられている。即ち、ステアリングシャフト２の回動方向と回動トルクとを検出するトルクセンサ７が設けられ、トルクセンサ７の検出値に基づいてラックにギヤ１０を介して操舵補助力を付与する電動モータ部８と、電動モータ部８に配置された電動モータを制御する電子制御部(ＥＣＵ)９とが設けられている。

【0017】

電動駆動装置６の電動モータ部８は、三相のブラシレスモータが適用されており、出力軸側で外装となるハウジングの外周部の３箇所が、図示しないボルトを介してギヤ１０に接続され、電動モータ部８の出力軸とは反対側に電子制御部９が設けられている。

【0018】

電動駆動装置６においては、ステアリングホイールが操作されることにより、ステアリングシャフト２がいずれかの方向へ回動操作されると、このステアリングシャフト２の回動方向と回動トルクとをトルクセンサ７が検出し、この検出値に基づいて制御回路部３０（図２参照）が電動モータの駆動操作量を演算する。

【0019】

この演算された駆動操作量に基づいて、インバータ４０のパワースイッチング素子の動作により電動モータの各相に電力が供給されることで電動モータが駆動され、電動モータの出力軸は、ステアリングシャフト１の操作方向と同じ方向へ駆動するように回動される。出力軸の回動は、図示しないピニオンからギヤ１０を介して図示しないラックへ伝達され、操舵補助が行われる。これらの動作は良く知られている。

【0020】

図２は、電子制御部９の回路構成を示す図である。尚、図２は、図１の電動パワーステアリング装置１における電子制御部（ＥＣＵ）９に対応するもので、バッテリ２０からの電子制御部（ＥＣＵ）９への電源供給と、電動モータ部８による操舵力のアシスト、及び舵角制御に関係する要部を抽出して示している。

【0021】

電子制御部（ＥＣＵ）９は、三相の巻き線組毎に後述する制御回路部３０とインバー４０、電源回路部５０、電源コネクタ１２を含む駆動系統を備えている。本実施形態では、２つの巻き線組を有する２系統駆動システムとした、いわゆる冗長系システムとして構成されており、１つの駆動系統に故障が生じで駆動が停止されても、正常状態である他の駆動系統によって、電動モータ部９の駆動を可能とすることができる。

【0022】

第１駆動系統として、第１電源コネクタ部１２ａと第１制御回路部３０ａ、第1電源回路部５０ａ、第１インバータ４０ａ、第１巻き線組８０ａを少なくとも含んで構成されている。第２駆動系統として、第２電源コネクタ部１２ｂ、第２制御回路部３０ｂ、第２電源回路部５０ｂ、第２インバータ４０ａ、第２巻き線組８０ａを少なくとも含んで構成されている。

【0023】

電子制御部（ＥＣＵ）９は、主に部品実装基板に電子部品が実装されると共に、配線パターンが形成されて各回路が構成され、又は回路機能要素をパッケージ化した電子部品で構成されており、これらの部品実装基板、若しくはパッケージ化した電子部品は、モータ部側のハウジング８ａと結合されたカバー９ａ（図1参照）内に収容されている。

【0024】

また、コネクタ部１１も電子制御部（ＥＣＵ）９の構成要素の１つとすることができる。コネクタ部１１は、図示しないハーネスなどを介してバッテリ２０からの電源供給や、トルクセンサ７からの検出値の入力、また他の制御装置と車両内ネットワーク通信（例えばＣＡＮ通信）を行う各端子を含むコネクタ口を有するコネクタ部を有している。

【0025】

このコネクタ部１１（図1参照）は、カバー９ａと共に、外装部材としての機能を有することできる。図２では電源供給に係るコネクタについて図示している。

【0026】

コネクタ部１１は、バッテリ２０からハーネスを介して電気接続する第１電源コネクタ１２ａと第２電源コネクタ１２ｂを備えており、第１電源コネクタ１２ａは、第１電源正極側端子１２ａ（＋）、及び第１グランド側端子１２ａ（－）を備えている。第２電源コネクタ１２ｂは、第１電源コネクタ１２ａと同様に、第２電源正極側端子１２ｂ（＋）、及び第２グランド側端子１２ｂ（－）を備えている。

【0027】

尚、本実施形態では、バッテリ２０も第１電源コネクタ１２ａと接続する第１バッテリ２０ａと、第２電源コネクタ１２ｂに接続される第２バッテリ２０ｂとが車両に搭載されてる。また、第１バッテリ２０ａと第２バッテリ２０ｂは、同じ電圧のバッテリとするが、互い異なる電圧のバッテリ、例えば、低電圧側としての１２Ｖバッテリと高電圧側としての１２Ｖ以上の例えば４８Ｖ、またはそれ以上高電圧バッテリを適用することができる。

【0028】

第１電源正極側端子１２ａ（＋）は、第１電源ライン６０ａを介して第1電源回路部５０ａ、及び制御回路部３０ｂに電気的に接続され、これらに第1バッテリ２０ａから電力が供給されている。

【0029】

第1電源回路部５０では、第１電源ライン６０ａが第1電源リレー６１aに接続され、第１電源リレー６１ａは、電源平滑化回路、及びノイズ処理回路からなる第1電源処理回路６２ａと接続されている。そして、第１電源処理回路６２ａは、第１インバータ４０ａと接続されている。

【0030】

更に、電源リレー６１ａは、ＭＯＳ－ＦＥＴ等のスイッチング素子やリレー部品などを備えており、後述する第１制御回路部３０ａからの出力信号に基づいて、第１バッテリ２０ａから第１インバータ４０ａへの電力の供給と遮断を制御している。

【0031】

第1電源処理回路６２ａの電源平滑化回路は、コンデンサ部品を主体とした回路であり、供給電力における電圧変動を抑制して安定した電力供給を行っている。また、ノイズ処理回路はコンデンサとリレー部品からなるＬＣフィルタが適用でき、供給電力に含まれるノイズ成分を低減、ないしカットする処理を行っている。

【0032】

第１インバータ４０ａは、スイッチング素子を有する３相ブリッジ回路として機能し、第１制御回路部３０ａからの駆動信号によって、第1巻き線組８０ａの各巻き線相への電力供給を制御する。

【0033】

第１インバータ４０ａの第１インバータグランドライン（負極側）４２ａには、電動モータ８における第１巻き線組８０ａの各相を介して、グランドに流れる電流を検出する第１シャント抵抗器４３ａが接続され、この第１シャント抵抗器４３ａは、グランドライン（負極側）６３ａと接続され第１グランド側端子１２ａ（－）に通じている。

【0034】

第１グランド側端子１２ａ（－）は、グランド側ライン（負極側）６３ａと接続されると共に、第１駆動系統と第２駆動系統のグランド配線が接続された共通グランド３１に接続される。同様に、第２電源正極側端子１２ｂ（＋）は、第２電源回路部５０ｂ、及び制御回路部３０ｂに電気的に接続されて電力が供給される。

【0035】

第２電源回路部５０ｂでは、第２電源ライン６０ｂが第２電源リレー６１ｂに接続され、第２電源リレー６１ｂは、電源平滑化回路及びノイズ処理回路からなる第２電源処理回路６２ｂと接続されている。そして、第２電源処理回路６２ｂは、第２インバータ４０ｂと接続されている。

【0036】

第２電源リレー６１ｂは、ＭＯＳ－ＦＥＴ等のスイッチング素子やリレー部品などから構成されており、後述する第２制御回路３０ｂからの出力信号に基づいて、第２バッテリ２０ｂから第２インバータ４０ｂへの電力の供給と遮断を制御している。

【0037】

第２電源処理回路６２ｂの電源平滑化回路、及びノイズ処理回路は、第１電源処理回路６２ａの構成、及びその機能を同一とすることができる。

【0038】

第２インバータ４０ｂは、スイッチング素子を有する３相ブリッジ回路として機能し、第２制御回路部３０ｂからの駆動信号によって第２巻き線組８０ｂの各巻き線相への電力供給を制御している。

【0039】

第２インバータ４０bの第２インバータグランドライン（負極側）４２ｂには、電動モータ８における第２巻き線組８０ｂの各相を介してグランドに流れる電流を検出する第２シャント抵抗器４３ｂが接続され、第２シャント抵抗器４３ｂは、グランドライン（負極側）６３ｂと接続され第２グランド側端子１２ｂ（－）に通じている。

【0040】

第２グランド側端子１２ｂ（－）は、グランド側ライン（負極側）６３ｂと接続されると共に、第１駆動系統と共通する共通グランド３１に接続される。

【0041】

第１制御回路３０ａは、第１インバータ４０ａを制御するもので、第1マイクロコンピュータ（第1マイコン）３２ａ、第1駆動回路（第1プリドライバ）３３ａ、第1制御部側電源回路３４ａ、第1電流検出回路３５ａ、及びダイオードＤａなどを備えている。

【0042】

第２制御回路３０ｂは、第２インバータ４０ｂを制御するもので、第２マイクロコンピュータ（第２マイコン）３２ｂ、第２駆動回路３３ｂ、第２制御部側電源回路３４ｂ、第２電流検出回路３５ｂ、及び第２ダイオードＤｂなどを備えている。

【0043】

また、第１制御回路部３０ａのグランド配線、及び、第２制御回路部３０ｂのグランド配線は共通グランド３１に接続されている。

【0044】

第１マイクロコンピュータ３２ａ、及び第２マイクロコンピュータ３２ｂは、相互に通信を行って自系統だけでなく他系統の故障や異常の情報を共有する構成とされている。

【0045】

第１駆動回路３３ａは、第1マイクロコンピュータ３２ａからの操作量信号に基づいて、第１インバータ４０aのＰＷＭ（Pulse Width Modulation）駆動信号（ゲート信号）を出力し、第１インバータ４０aを駆動している。

【0046】

第２駆動回路３３ｂも第１駆動回路３３ａと同様の機能を備えており、第２マイクロコンピュータ３２ｂからの操作量信号に基づいて、第２インバータ４０ｂのＰＷＭ（Pulse Width Modulation）駆動信号（ゲート信号）を出力し、第２インバータ４０ｂを駆動している。

【0047】

第１電流検出回路３５ａ、及び第２電流検出回路３５ｂは、比較的簡単な構成であり、増幅回路やバッファ回路を介さずに直接的に電流－電圧変換素子３６ａ、３６ｂを用いて電流（電流量または電流の方向）を検出するようになっている。

【0048】

第1制御部側電源回路３４ａには、ダイオードＤａを介して第１バッテリ２０ａからの電源電圧（供給電力）が印加され、例えば５Ｖの第１内部電源電圧（Ｖａ）を生成して第１マイクロコンピュータ３２ａ、第１駆動回路３３ａ、及び第1電流検出回路３５ａにそれぞれに供給する。

【0049】

第1電流検出回路３５ａは、ＮＰＮトランジスタＴｒａと抵抗器Ｒ２ａ、Ｒ３ａで構成される抵抗分圧回路である。ＮＰＮトランジスタＴｒａのコレクタは、抵抗器Ｒ２ａを介して第１制御部側電源回路３４ａに接続され、第１電流検出回路３５ａは、電源電圧を第１内部電源電圧Ｖａとする。

【0050】

また、ＮＰＮトランジスタＴｒａのベースが、第1マイクロコンピュータ３２ａのデジタル出力端子ＤＯに接続されている。抵抗器Ｒ３ａの一端は、第1マイクロコンピュータ３２ａのアナログ入力端子ＡＤに接続されると共に、ＮＰＮトランジスタＴｒａのエミッタに接続され、他端は第１電流－電圧変換素子３６ａの一端に接続される。

【0051】

この第１電流－電圧変換素子３６ａの一端から、抵抗器Ｒ３ａを介して第1マイクロコンピュータ３２ａのアナログ入力端子ＡＤに至る電流経路は、第１電流－電圧変換素子３６ａの電圧を、第1マイクロコンピュータ３２ａに伝達する第１伝達ラインとして機能する。

【0052】

第１電流検出回路３５ａは、第1マイクロコンピュータ３２ａの制御により、第１伝達ラインの電位を変化させる第１電位設定部としての機能を有する。すなわち、ＮＰＮトランジスタＴｒａは、第１マイクロコンピュータ３２ａの制御により、通常時にはオフ状態、診断時にはオン状態に設定される。

【0053】

例えば、車両（ＥＰＳ制御用ＥＣＵ１４）の起動時に、ＮＰＮトランジスタＴｒａをオンさせる。そして、ＮＰＮトランジスタＴｒａがオン状態になると、内部電源Ｖａから、抵抗器Ｒ２ａ、ＮＰＮトランジスタＴｒａ、抵抗器Ｒ３ａ及び抵抗器Ｒ１ａを介して共通グランド３１に電流が流れる。

【0054】

このときの抵抗Ｒ３ａの一端の電圧が、第１マイクロコンピュータ３２ａに入力されてデジタルデータに変換される。内部電源Ｖａの電圧は、抵抗器Ｒ２ａ、Ｒ３ａ、Ｒ１ａにより分圧した電圧が故障か否かの判断に用いられる。

【0055】

第１マイクロコンピュータ３２ａは、ＮＰＮトランジスタＴｒａを制御することにより、電流－電圧変換素子３６ａからアナログ入力端子ＡＤに入力される電流検出信号のレベルを変化させることができるように構成されている。そして、第１マイクロコンピュータ３２ａで電流検出信号のレベルを変化させた時に、所定の範囲（中間電位）であるか否かを確認し、逸脱した時にはインバータ４０ａ、４０ｂへ通電する電流の２系統合算値を低減する。

【0056】

一方、第２制御部側電源回路３４ｂには、ダイオードＤｂを介して第２バッテリ２０ｂから電源電圧が印加され、例えば５Ｖの第２内部電源電圧Ｖｂを生成して、第２マイクロコンピュータ３２ｂ、第２駆動回路３３ｂ、及び第２電流検出回路３５ｂにそれぞれ供給する。

【0057】

第２電流検出回路３５ｂは、ＮＰＮトランジスタＴｒｂと抵抗器Ｒ２ｂ、Ｒ３ｂで構成される。ＮＰＮトランジスタＴｒｂのコレクタと内部電源Ｖｂとの間に抵抗器Ｒ２ｂが接続され、ベースがマイクロコンピュータ４２ｂのデジタル出力端子ＤＯに接続される。抵抗器Ｒ３ｂの一端はマイクロコンピュータ４２ｂのアナログ入力端子ＡＤに接続されるとともに、ＮＰＮトランジスタＴｒｂのエミッタに接続され、他端は第２電流－電圧変換素子３６ｂの一端に接続される。

【0058】

第２電流－電圧変換素子３６ｂの一端から、抵抗器Ｒ３ｂを介して第２マイクロコンピュータ３２ｂのアナログ入力端子ＡＤに至る電流経路は、第２電流－電圧変換素子３６ｂの電圧を、第２マイクロコンピュータ３２ｂに伝達する第２伝達ラインとして機能する。

【0059】

第２電流検出回路３５ｂは、第２マイクロコンピュータ３２ｂの制御により、第２伝達ラインの電位を設定する第２電位設定部としての機能を有する。すなわち、ＮＰＮトランジスタＴｒｂは、第２マイクロコンピュータ３２ｂの制御により、通常時にはオフ状態、診断時にはオン状態に設定される。例えば、車両（ＥＰＳ制御用ＥＣＵ９）の起動時にＮＰＮトランジスタＴｒｂをオンさせる。

【0060】

ＮＰＮトランジスタＴｒｂがオン状態になると、内部電源Ｖｂから抵抗器Ｒ２ｂ、ＮＰＮトランジスタＴｒｂ、抵抗器Ｒ３ｂ及び抵抗器Ｒ１ｂを介して共通グランド３１に電流が流れる。このときの抵抗Ｒ３ｂの一端の電圧が、第２マイクロコンピュータ３２ｂに入力されてデジタルデータに変換される。内部電源Ｖｂの電圧を、抵抗器Ｒ２ｂ、Ｒ３ｂ、Ｒ１ｂにより分圧した電圧が故障か否かの判断に用いられる。

【0061】

第２マイクロコンピュータ３２ｂは、ＮＰＮトランジスタＴｒｂを制御することにより、電流－電圧変換素子３６ｂからアナログ入力端子ＡＤに入力される電流検出信号のレベルを変化させることができるように構成されている。

【0062】

そして、第２マイクロコンピュータ３２ｂで電流検出信号のレベルを変化させた時に、所定の範囲（中間電位）であるか否かを確認し、逸脱した時にはインバータ４０ａ、４０ｂへ通電する電流の２系統合算値を低減する。例えば、正常時のインバータ４０ａ、４０ｂのグランドと制御回路３２ａ、３２ｂの共通グランド３１の電位差は、０．３Ｖ以下が好ましい。

【0063】

具体的には、内部電源Ｖａの電圧を５Ｖ、電流－電圧変換素子３０ａ、３０ｂ（抵抗器Ｒ１ａ、Ｒ１ｂ）の抵抗値として０．１Ω、抵抗器Ｒ２、Ｒ３の抵抗値をそれぞれ１０ｋΩとすると、電流－電圧変換素子３６ａ、３６ｂに流れる回路電流は１Ａであり、０．１Ｖの電圧が発生する。よって、異常判定の閾値は０Ｖより大きくなり、電流－電圧変換素子３６ａ、３６ｂの抵抗値が０．１Ωに対し、閾値は１Ｖとなるので、１０Ａの電流が制御回路３２ａ、３２ｂの共通グランドに流れることで異常判定が可能になる。

【0064】

１シャント方式の電流検出構成の場合、電流検出回路３５ａ、３５ｂへの入力電圧は、０．３Ｖ以下となる。電流検出回路３５ａ、３５ｂの耐圧（ＥＳＤ保護ダイオードの順方向電圧）や、同相入力電圧は０．３Ｖ以下の場合が多いので、入力電圧を０．３Ｖ以下とすることで、誤作動や破壊を抑制できる。また、抵抗器Ｒ１ａ、Ｒ１ｂを設けることにより、アース電位が浮く分を補償できる。

【0065】

第１電流－電圧変換素子３６ａは、第１グランド側端子１２ａ（－）と第１制御回路部３０ａ、及び第２制御回路部３０ｂの共通グランド３１との間に設けられ、グランド（アース）電流を検出する。

【0066】

第２電流－電圧変換素子３６ｂは、第２グランド側端子１２ｂ（－）と共通グランド３１との間に設けられ、グランド（アース）電流を検出する。

【0067】

本実施形態では、第１電流－電圧変換素子３６ａは、並列接続された抵抗器Ｒ１ａとコンデンサＣ１ａで構成され、第２電流－電圧変換素子３６ｂは、並列接続された抵抗器Ｒ１ｂとコンデンサＣ１ｂで構成される。抵抗器Ｒ１ａ、Ｒ１ｂは、検出したグランド（アース）電流を電圧に変換するものである。

【0068】

また、コンデンサＣ１ａ、Ｃ１ｂは、インバータ４０ａ、４０ｂのグランドと制御回路３２ａ、３２ｂの共通グランドの過渡的な電位差の発生を抑制するために働くもので、必要に応じて設ければよいものである。

【0069】

図３は、本実施形態における電動パワーステアリング装置1の電子制御部９の回路基板の構成について示している。

【0070】

回路基板１００は、例えば、ガラスエポキシ基板等の樹脂基板からなる多層配線化された1枚のプリント基板であり、制御回路部４０が構成される制御回路基板部３００及び電源回路部５０が構成される電源回路基板部５００を有している。

【0071】

制御回路基板部３００と電源回路基板部５００の間には、これらの基板部（３００、５００）よりも配線層が少なく、薄型化されて折り曲げ可能なフレキシブル配線部２００を有している。

【0072】

フレキシブル配線部２００は、１つの表層配線層と内層配線層を有し、制御回路基板部３００と電源回路基板部５００の間での電源供給や各種信号の伝送を行っている。また、フレキシブル配線部２００によって折り曲げられ、制御回路基板部３００を電源回路基板部５００に仮想回転軸線Ｙ方向に重なるように配置することが可能であり、これによって、電動駆動装置の外形サイズの小型化にも寄与している。

【0073】

制御回路基板部３００には、冗長系を構成する２個のマイクロコンピュータ３２ａ、３２ｂや、駆動回路としてのプリドライバ素子３３ａ、３３ｂ等が実装されている。また、コネクタ部１１は、ネジ穴３１０を挿通したネジにより制御回路基板部３００と固定されている。

【0074】

電源回路基板部５００は、ハウジング８ａのモータ回転軸方向に位置する端面８ｂに固定されており、第１電源処理回路部６２ａ、第２電源処理回路部６２ｂ、電源リレー６１ａ、６１ｂ等が形成される他、コンデンサＣ１ａなどが実装されている。

【0075】

第１電源処理回路部６２ａの電源平滑化回路として利用される複数の平滑用コンデンサ５１０ａ、及び第２電源処理回路部６２ｂの電源平滑化回路として利用される複数の平滑用コンデンサ５１０ｂがそれぞれ列をなして実装されている。

【0076】

平滑用コンデンサ５１０ａ、５１０ｂよりも制御回路基板部３００側には、ノイズ処理回路として使用される第１電源処理回路部６２ａ側のコイル５２０ａとフィルタ用コンデンサ５３０ａ、及び第２電源処理回路部６２ｂ側のコイル５２０ｂとフィルタ用コンデンサ５３０ｂが実装されている。

【0077】

また、フレキシブル部２００とフィルタ用コンデンサ５３０ａ、フィルタ用コンデンサ５３０ｂのそれぞれの間の実装面には、第１電源リレー６１ａ、第１電源リレー６１ａが実装されている。

【0078】

第１電源ライン６０ａ、及び第１グランドライン６３ａと、第２電源ライン６０ａ、及び第２グランドライン６３ｂは、それぞれ平板上のバスバー部材であり、電源回路基板部５００の配線ランド部に半田付けされた電源接続端子６０Ｐ（６０Ｐ１、６０Ｐ２）、グランド接続端子６３Ｇ（６３Ｇ１、６３Ｇ２）と、それぞれ対応して溶接、又は半田で電気的に接続されている。

【0079】

第１インバータ４０ａ、第２インバータ４０ｂはパワモジュール化され、電源回路基板部５００と電動モータとの間に放熱可能に配置され、電源回路基板部５００と電気的に接続される。

【0080】

コネクタ部１１から受電した電源電力は、電源回路基板部５００、及びフレキシブル配線部２００を介して、制御回路基板部３００側に供給されるとともに、電源回路基板部５００から第１インバータ４０ａ、第２インバータ４０ｂに供給される。制御回路基板部３００側のグランド配線は、後述する共通グランド３１と接続される。

【0081】

図４は、図２に示した電子制御部９におけるコネクタ部１１の構成例を示している。コネクタ部１１は、合成樹脂で形成されており、第１電源コネクタ１２ａと第２電源コネクタ１２ｂ、及びこれらと一体的に形成されるコネクタベース部１４（１４ａ、１４ｂ）を有している。

【0082】

第1電源正極側端子１２a（＋）と第１グランド側端子１２ａ（－）、及び第２電源正極側端子１２ｂ（＋）と第２グランド側端子１２ｂ（－）は、平板状のバスバー配線として形成されており、これらの一部はコネクタベース部１４の内部に樹脂封止された状態で配線されている。

【0083】

図４では、第１電源コネクタ１２ａと第２電源コネクタ１２ｂの各グランド側のコネクタ口１３ａ、１３ｂを図示している。また、この他に共通コネクタベース１５には、ステアリングシャフト２の回動方向（操舵角）や、回動トルク等を検出する各センサからの検出信号や、他の制御装置との通信に使用する信号端子３７、及び信号コネクタを有している。共通コネクタ―ス１５とコネクタベース部１４ａ、１４ｂとは、直交する形態で、合成樹脂によって一体的に形成されている。

【0084】

第1コネクタ口１３ａの内部空間部１４ａには、第１グランド側端子１２ａ（－）が共通コネクタベース１５から延びており、第1コネクタ口１３ａと相手側コネクタ口とが結合され、第１グランド側端子１２ａ（－）が相手側コネクタの通電端子と接続されて電気的に導通する。

【0085】

第２コネクタ口１３ｂの内部空間部１４ｂには、第２グランド側端子１２ｂ（－）が共通コネクタベース１５から延びており、第２コネクタ口１３ｂと相手側コネクタ口とが結合され、第２グランド側端子１２ｂ（－）が相手側コネクタの通電端子と接続されて電気的に導通する。

【0086】

第１グランド側端子１２ａ（－）は、第1コネクタ口１３ａが設けられた面とは反対側となる共通コネクタベース１５の配線面１６から引き出されており、グランドライン（負極側）６３ａとなって、第1電源回路部５０ａが形成された回路基板に電気的に接続される構成となっている。

【0087】

第１グランド側端子１２ａ（－）は、共通コネクタベース１５の内部、または、グランドライン（負極側）６３ａ側で分岐し、共通コネクタベース１５から露出した露出部位にて、シャント抵抗器等の抵抗器Ｒ１aと溶接や半田付け等で結合される。抵抗器Ｒ１ａは、配線面１６の外側に露出した状態で設けられており、この部分で第１グランド側端子１２ａ（－）と、電気的、機械的に接続されている。ここで、共通コネクタベース１５の配線面１６と抵抗器Ｒ１aの間には、所定長さの隙間Ｇが形成されており、抵抗器Ｒ１aの放熱を図るように構成されている。

【0088】

第２グランド側端子１２ｂ（－）は、第２コネクタ口１３ｂが設けられた面とは反対側となる共通コネクタベース１５の配線面１６から引き出されており、グランドライン（負極側）６３ｂとなって、第２電源回路部５０ｂが形成された回路基板に電気的に接続される構成となっている。

【0089】

第２グランド側端子１２ｂ（－）は、共通コネクタベース１５の内部、または、グランドライン（負極側）６３ｂ側で分岐し、共通コネクタベース１５から露出した露出部位にて、シャント抵抗器等の抵抗器Ｒ１ｂと溶接や半田付け等で結合される。抵抗器Ｒ１ｂは、配線面１６の外側に露出した状態で設けられており、この部分で第２グランド側端子１２ｂ（－）と、電気的、機械的に接続されている。ここでも、共通コネクタベース１５の配線面１６と抵抗器Ｒ１ｂの間には、所定長さの隙間Ｇが形成されており、抵抗器Ｒ１ｂの放熱を図るように構成されている。

【0090】

共通グランド３１は、平板状のバスバー配線として形成されており、中央部付近の共通グランド端子３１Ｐを有する部位が、共通コネクタベース１５内にモールドされており、更に共通グランド端子３１Ｐの先端側、及び抵抗器Ｒ１a及び抵抗器Ｒ１ｂと接続される端部接続端子３１Ｒは、共通コネクタベース１５から露出した状態とされている。

【0091】

抵抗器Ｒ１aと共通グランド３１の端部接続端子３１Ｒは、共通コネクタベース１５から露出した露出部位にて、溶接や半田付け等で結合される。ここで、抵抗器Ｒ１aは、その少なくとも一部を共通コネクタベース１５にモールドさせて一体化してもよい。

【0092】

同様に、抵抗器Ｒ１ｂと共通グランド３１端部接続端子３１Ｒは、共通コネクタベース１５から露出した露出部位にて、溶接や半田付け等で結合される。ここで、抵抗器Ｒ１ｂは、その少なくとも一部を共通コネクタベース１５にモールドさせて一体化してもよい。

【0093】

共通グランド端子３１Ｐは、共通グランド３１と第１制御回路部３０ａ、及び第２制御回路部３０ｂが形成された回路基板とを接続する端子であり、共通コネクタベース１５内から露出し、回路基板側の各制御回路部のグランド配線と電気接続される。

【0094】

このように、この実施形態においては、共通コネクタベース１５の配線面１６に沿って、第１グランド側端子１２ａ（－）、抵抗器Ｒ１a、共通グランド３１、抵抗器Ｒ１ｂ、及び第２グランド側端子１２ｂ（－）の順序で配置され、無駄な空間をできるだけ廃止してスペースの有効利用を図っている。

【0095】

また、共通グランド端子３１Ｐは、第１駆動系統と第２駆動系統とでそれぞれ個別に接続するように設けることができる。または、第１制御回路部３０ａ及び第２制御回路部３０ｂのそれぞれのグランド配線を基板配線上で接続して基板側の共通グランド配線を形成し、この共通グランド配線と共通グランド端子３１Ｐを接続することができる。

【0096】

また、１つの駆動系統グランド、もしくは上述した基板側の共通グランド配線に対して、１本、または複数本の共通グランド端子３１Ｐで接続することも可能である。

【0097】

次に、コネクタ部の別の変形例を図５に基づき説明する。図５に示すように、共通グランド３１は、抵抗器Ｒ１との接続部位だけでなく、配線部位を含めて共通コネクタベース１５の表面に露出するように設けることも可能である。

【0098】

図５において、第１グランド側端子１２ａ（－）は、第１コネクタ口１３ａが設けられた反対側の面となる共通コネクタベース１５の配線面１６から引き出されており、グランドライン（負極側）６３ａとなって、第１電源回路部５０ａが形成された回路基板に電気的に接続される。第１グランド側端子１２ａ（－）は、共通コネクタベース１５の内部または、第１グランドライン（負極側）６３ａ側で分岐し、シャント抵抗器などからなる抵抗器Ｒ１ａと溶接や半田付け等で結合される。ここでも、共通コネクタベース１５の配線面１６と抵抗器Ｒ１ａの間には、所定長さの隙間Ｇが形成されており、抵抗器Ｒ１ｂの放熱を図るように構成されている。

【0099】

また、第２グランド側端子１２ｂ（－）は、第２コネクタ口１３ｂが設けられた反対側の面となる共通コネクタベース１５の配線面１６から引き出されており、グランドライン（負極側）６３ｂとなって、第２電源回路部５０ｂが形成された回路基板に電気的に接続される。第２グランド側端子１２ｂ（－）は、共通コネクタベース１５の内部または、第２グランドライン（負極側）６３ｂ側で分岐し、シャント抵抗器などからなる抵抗器Ｒ１ｂと溶接や半田付け等で結合される。ここでも、共通コネクタベース１５の配線面１６と抵抗器Ｒ１ｂの間には、所定長さの隙間Ｇが形成されており、抵抗器Ｒ１ｂの放熱を図るように構成されている。

【0100】

共通グランド３１の全ては、共通コネクタベース１５の配線面１６から露出されて配設されており、端部接続端子３１Ｒは、抵抗器Ｒ１a、及び抵抗器Ｒ１ｂと接続されている。したがって、この変形例においても、共通コネクタベース１５の配線面１６に沿って、第１グランド側端子１２ａ（－）、抵抗器Ｒ１a、共通グランド３１、抵抗器Ｒ１ｂ、及び第２グランド側端子１２ｂ（－）の順序で配置され、無駄な空間をできるだけ廃止してスペースの有効利用を図っている。

【0101】

また、図５に示すように共通グランド３１を全体的に露出させるほかに、配線部位の一部をモールドさせて部分的に露出させることも可能である。更に、モールド形成に限らず、他の方法で固定されていてもよく、ネジや保持部材を用いて機械的な固定をしてもよく、または、接着や溶着などによる固定をしてもよい。

【0102】

コネクタ部１１は、電動モータの部の回転軸方向に配置されるため、コネクタベース部１５の配線面１６側は、電子制御部９がカバーによって収容される収容空間側に位置することになる。

【0103】

また、共通コネクタベース１５の一方の面に対して、第１グランド側端子１２ａ（－）と第２グランド側端子１２ｂ（－）は直交する方向に延びている。同様に、共通コネクタベース１５の他方の面に対して、第１グランドライン６３a、第２グランドライン６３ｂ、共通グランド端子３１Ｐ、信号端子３７等も直交する方向に延びている。したがって、電気的な接続を行う場合、一方向から取付ができ、作業性が良くなっている。

【0104】

尚、本実施形態では、コネクタベース１５に共通グランド３１とともにこれと接続する抵抗器Ｒ１（Ｒ１ａ、Ｒ１ｂ）を設けたが、変形例として他の抵抗器を設けることができる。例えば、各インバータ４０の各相からインバータグランドライン４２に流れる電流を検出する前述したシャント抵抗４３ａ、４３ｂを設けることができる。

【0105】

次に、フレキシブル配線部２００の構成について説明する。図６、図７に示す第２の実施形態では、第１実施形態に加え、フレキシブル配線部２００を介して、電源回路基板部５００側から制御回路基板部３００への電源供給経路を追加しているものである。

【0106】

図６は、回路基板１００Ｚの表層配線を示しており、フレキシブル部２００Ｚで折り曲げたときの折り曲げ外側面に相当し、配線層はフレキシブル部２００Ｚ、電源回路基板部５００側、制御回路基板部３００で、同一平面（いわゆる、面一である）に形成されている。

【0107】

フレキシブル部２００Ｚでは、電源回路基板部５００Ｚと制御回路基板部３００Ｚ間を直線状に複数の各種の信号配線２１１Ｚが形成されている。

【0108】

各種に信号配線２１１Ｚは、電動モータの回転軸の回転状態を検出す回転センサの検出信号、コネクタを介して伝達されるステアリングシャフトのトルク検出信号、舵角検出信号などの配線、駆動回路（プリドライバ回路）から出力されてインバータを駆動制御する駆動信号などの信号配線として形成されている。

【0109】

更に、信号配線２１１Ｚと並行するように配線された第１制御回路部に電源を供給する第1正極配線２１２Ｚａと第２制御回路部に電源を供給する第２正極配線２１２Ｚｂを有している。

【0110】

図７は、図６に図示す回路基板１００Ｚの内層配線を示している。第1正極配線２１２Ｚａと第２正極配線２１２Ｚｂは、内層配線にも形成されており、表層の第1正極配線２１２Ｚａと第２正極配線２１２Ｚｂとは、それぞれスルーホールで電気的に接続され、配線パターンが配線層の積層方向で重なるように配線されている。

【0111】

このように配線層を２層化することで、一層当たりの配線幅の拡大を抑制しつつ配線面積を拡大し、フレキシブル２００Ｚの折り曲げ変形性の向上を図りつつ、バッテリ電圧の供給を可能としてる。

【0112】

内層配線において、第1正極配線２１２Ｚａと第２正極配線２１２Ｚｂの間に位置するように、中央寄りに共通グランド配線２１３Ｚが配線されている。共通グランド配線２１３Ｚは、電源回路基板部５００と制御回路基板部３００にも接続するように形成され、電源回路基板部５００では、電動モータの回転軸の回転状態を検出す回転センサのグランド端子と接続されるようにグランド配線パターン２１４Ｚが形成されている。

【0113】

また、電源回路基板部５００では、第１インバータ（４０ａ）のグランド配線となる第１インバータグランドパターン２１５Ｚaが配線され、第１グランドスルーホール２１７ａを介して第１グランド側端子１２ａ（－）に接続されている。同様に、第２インバータ（４０ｂ）のグランド配線となる第２インバータグランドパターン２１５Ｚｂが配線され、第２グランドスルーホール２１７Ｚｂを介して第２グランド側端子１２ｂ（－）に接続されている。

【0114】

制御回路基板部３００では、第１制御回路部（３０ａ）と第２制御回路部（３０ｂ）の各グランド配線や電子部品のグランド端子が共通グランド配線２１３Ｚと接続される。共通グランド配線２１３Ｚは、共通グランド端子（３１Ｐ）と接続され、共通コネクタベース１５に形成された共通グランド３１と接続されている。

【0115】

電源回路基板部５００において、第1正極配線２１２Ｚａは、正極側スルーホール２１６Ｚaを経由して第１電源正極側端子１２ａ（＋）と接続され、第２正極配線２１２Ｚｂは、正極側スルーホール２１６Ｚｂを経由して第２電源正極側端子１２ｂ（＋）と接続されている。

【0116】

第1正極配線２１２Ｚａは、第１インバータへ４０ａに電源電力を供給し、第２正極配線２１２Ｚｂは、第２インバータへ４０ａに電源電力を供給している。また、第1正極配線２１２Ｚａと第２正極配線２１２Ｚｂは、電源回路基板部５００で表層と内層に分岐している。

【0117】

以上のように第２実施例では、インバータのグランドと制御回路部のグランドがコネクタ部１１で分岐するため、１つの駆動系統のグランドラインに断線などの異常が生じた場合に、異常系統側の電力が正常系統側に流れ込んでも、コネクタ１１側の共通グランドを経由するので、回路基板の配線パターンの熱負荷の増加を抑制することができる。また、共通グランドをバスバー化することで発熱量を低減することができる。

【0118】

前述した夫々の実施形態では、コネクタ部１１（共通コネクタベース１５）に共通グランド３１を設けることで、コネクタ口から共通グランドまでの各系統グランド配線距離が短縮し、グランド配線インピーダンスの増加を抑制でき、より基準グランド電位（例えば車両グランド電位）、または、車両やステアリング装置に設置されたセンサ類のグランド電位、ないし、他の制御装置のグランド電位の電位差を低減させることができる。

【0119】

また、他の効果として以下の少なくとも１つの効果を奏することも期待できる。

【0120】

１つの効果として、電流を検出するに使用される抵抗体としての各シャント抵抗４３ａ、４３ｂをコネクタ部１１（コネクタベース１５）に共通グランド３１を設けることで、比較的配線幅の太いバスバー配線に接続可能であり、各シャント抵抗４３ａ、４３ｂの発熱をバスバー側に放熱させること可能となり、放熱性が向上させることができる。これにより、劣化や抵抗値特性の経時的変化を抑制することができる。

【0121】

また、モータの駆動電流の大電流化に適用することが可能であり、普通乗用車よりも出力の高いモータを必要とする大型トラックなどに提供されるステアリング装置の制御装置への適用を可能とすることができる。

【0122】

１つの効果として、コネクタ部１１（コネクタベース１５）に共通グランド３１を設けることで、共通グランドをバスバー化することが可能となり、コネクタ異常等によりグランド配線の異常時に発生しやすい回路基板側（例えば、第1電源回路部５０ａや第２電源回路部５０ｂが形成された回路基板、ないし、第１制御回路部３０ａ及び第２制御回路部３０ｂが形成された回路基板）での共通グランドを含む配線の熱負荷の増加を抑制することができる。

【0123】

また、これにより、回路基板での電源ないしグランド配線の拡大、例えば幅寸法や厚さ寸法の拡大を抑制し、回路基板の小型化に貢献することも期待できる。

【0124】

回路基板の小型について、このほか、配線平面領域（配線面積）の低減の他、多層配線基板でのグランド配線層の低減による基板の薄型化を図ることで、小型化に貢献することができる。

【0125】

また、他の効果として、抵抗器Ｒ１、及び共通グランド３１の配線領域分に他の電子部品の実装を行うことで回路基板の大型化を抑制できる効果を有し、結果的に回路基板の小型化に貢献できる。

【0126】

また、本実施では、運転者のステアリングホィールを操作する操舵力に対して補助操舵力を与える電動パワーステアリング装置を例に説明を行ったが、電動モータを動力源として、運転者のステアリングホィールを操作しない状態で自動的に操舵力を付与して操舵を行う電動ステアリング装置、もしくは自動操舵機能を有するステアリング装置に適用することも可能である。

【0127】

以上に説明した通り本発明では、第１巻き線と第２巻き線を有するモータ部を有する電動駆動装置に適用される制御装置において、第１巻き線へ供給する電力を制御する第1制御回路部、及び第1駆動回路を有する第１駆動系統と、第２巻き線へ供給する電力を制御する第２制御回路部、及び第２駆動回路を有する第２駆動系統と、を備え、第１制御回路部と第２制御回路部の互いのグランド配線が接続された共通グランドと、第１駆動系統への電源供給に利用される第１グランド側端子を有する第１電源コネクタと、第２駆動系統への電源供給に利用される第２グランド側端子を有する第２電源コネクタとを少なくも有するコネクタ部と、共通グランドを介して第１グランドコネクタ端子へ流れるグランド電流を検出する第１抵抗体と、共通ランドを介して第２グランドコネクタ端子へ流れるグランド電流を検出する第２抵抗体と、を備え、共通グランドに第１抵抗体と第２抵抗体が電気的に接続されて、コネクタ部に配置されている。

【0128】

これによれば、共通グランドが回路基板よりもコネクタに近接した状態で配置されるので、コネクタ口から共通グランドまでの各系統グランド配線距離が短縮され、グランド配線のインピーダンスの増加を抑制でき、基準グランド電位（例えば車両グランド電位）、又は車両やステアリング装置に設置されたセンサ類のグランド電位、乃至は他の制御装置のグランド電位との電位差を低減させることができる。

【0129】

尚、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

【符号の説明】

【0130】

８…電動モータ部、９…電子制御部、１１…コネクタ部、１２ａ（－）…第１グランド側端子、１２ｂ（－）…、第２グランド側端子、１４…コネクタベース部、１５…共通コネクタベース、３１…共通グランド、Ｒ１（Ｒ１ａ、Ｒ１ｂ）…抵抗器、６０Ｐ（６０Ｐ１、６０Ｐ２）…電源接続端子、６３Ｇ（６３Ｇ１、６３Ｇ２）…グランド接続端子、３００…制御回路基板部、５００…電源回路基板部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】