特開 2024-164574 判定装置、判定方法、判定プログラム及びレーダ装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024164574

(43)【公開日】2024-11-27

(54)【発明の名称】判定装置、判定方法、判定プログラム及びレーダ装置

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/02 20060101AFI20241120BHJP

   G01S 13/34 20060101ALI20241120BHJP

   G01S 13/30 20060101ALI20241120BHJP

   G01S 13/26 20060101ALI20241120BHJP

【ＦＩ】

G01S7/02 210

G01S13/34

G01S13/30

G01S13/26

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023080160

(22)【出願日】2023-05-15

(71)【出願人】

【識別番号】316005926

【氏名又は名称】ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003339

【氏名又は名称】弁理士法人南青山国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 遼

【テーマコード（参考）】

5J070

【Ｆターム（参考）】

5J070AB09

5J070AB17

5J070AC02

5J070AC06

5J070AC11

5J070AD05

5J070AF03

5J070AH31

5J070AH35

5J070AH50

5J070AK35

(57)【要約】

【課題】電波干渉があった場合でもノイズフロアを上昇させず、また電波干渉のための特別なモードを設けることなく電波干渉の有無を判定する判定装置、判定方法、判定プログラム及びレーダ装置を提供する。
【解決手段】本技術の一形態に係る判定装置は、受信部と、判定処理部とを具備する。受信部は、送信装置によって物体に向けて送信された第１の送信チャープ信号が物体に反射した第１の反射チャープ信号と、第１の送信チャープ信号が照射される時間とは異なる時間に送信装置によって照射される第２の送信チャープ信号が物体に反射した第２の反射チャープ信号と、を受信する。判定処理部は、第１の反射チャープ信号及び第２の反射チャープ信号に対して複数の速度折り返し補正処理が実施された複数の補正後信号に基づいて生成された複数の到来角スペクトル同士を比較し不要信号の受信の有無を判定する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

送信装置によって物体に向けて送信された第１の送信チャープ信号が前記物体に反射した第１の反射チャープ信号と、前記第１の送信チャープ信号が照射される時間とは異なる時間に前記送信装置によって照射される第２の送信チャープ信号が前記物体に反射した第２の反射チャープ信号と、を受信する受信部と、
前記受信部により受信した前記第１の反射チャープ信号及び前記第２の反射チャープ信号に対して複数の速度折り返し補正処理が実施された複数の補正後信号に基づいて複数の到来角スペクトルを生成し、前記複数の到来角スペクトル同士を比較し不要信号の受信の有無を判定する判定処理部と
を具備する判定装置。

【請求項2】

請求項１に記載の判定装置であって、
前記判定処理部は、前記第１の送信チャープ信号と前記第１の反射チャープ信号とに基づいて第１のビート信号を生成し、前記第２の送信チャープ信号と前記第２の反射チャープ信号とに基づいて第２のビート信号を生成するビート信号生成部を有する
判定装置。

【請求項3】

請求項１に記載の判定装置であって、
前記判定処理部は、前記第１の反射チャープ信号に基づいてフーリエ変換処理を実行して前記物体までの距離に関する第１の距離信号及び前記物体の速度に関する第１の速度信号を含む第１の距離速度信号と、前記第２の反射チャープ信号に基づいて前記フーリエ変換処理を実行して前記物体までの距離に関する第２の距離信号及び前記物体の速度に関する第２の速度信号を含む第２の距離速度信号とを生成する変換処理部を有する
判定装置。

【請求項4】

請求項１に記載の判定装置であって、
前記判定処理部は、
前記複数の到来角スペクトルのうち、前記第１の反射チャープ信号及び前記第２の反射チャープ信号の到来角度に対する受信強度が最大となる第１のピークの強度に対して前記第１のピークの次に前記受信強度が大きい第２のピークの強度が所定以下である到来角スペクトルが１つのみ存在する場合に、不要信号が存在しないと判定し、前記複数の到来角スペクトルのうち、前記第１のピークの強度に対して前記第２のピークの強度が所定以下である到来角スペクトルが複数存在する場合及び前記複数の到来角スペクトルにおいて前記第１のピークの強度に対して前記第２のピークの強度が所定以下である到来角スペクトルが存在しない場合に、前記不要信号が存在すると判定する判定部を有する
判定装置。

【請求項5】

請求項１に記載の判定装置であって、
前記不要信号は、前記送信装置とは異なる他の送信装置から送信された干渉信号である
判定装置。

【請求項6】

請求項１に記載の判定装置であって、
前記不要信号は、前記送信装置から送信された前記第１の送信チャープ信号が前記物体に反射するとともに、前記物体とは異なる他の物体にも反射した信号である
レーダ装置。

【請求項7】

送信装置によって物体に向けて送信された第１の送信チャープ信号が前記物体に反射した第１の反射チャープ信号と、前記第１の送信チャープ信号それぞれが照射される時間とは異なる時間に前記送信装置によって照射される第２の送信チャープ信号が前記物体に反射した第２の反射チャープ信号と、を受信し、
受信した前記第１の反射チャープ信号及び前記第２の反射チャープ信号に対して複数の速度折り返し補正処理が実施された複数の補正後信号に基づいて複数の到来角スペクトルを生成し、前記複数の到来角スペクトル同士を比較し不要信号の受信の有無を判定する
判定方法。

【請求項8】

送信装置によって物体に向けて送信された第１の送信チャープ信号が前記物体に反射した第１の反射チャープ信号と、前記第１の送信チャープ信号それぞれが照射される時間とは異なる時間に前記送信装置によって照射される第２の送信チャープ信号が前記物体に反射した第２の反射チャープ信号と、を受信するステップと、
受信した前記第１の反射チャープ信号及び前記第２の反射チャープ信号に対して複数の速度折り返し補正処理が実施された複数の補正後信号に基づいて複数の到来角スペクトルを生成し、前記複数の到来角スペクトル同士を比較し不要信号の受信の有無を判定するステップと、
を実行させる判定プログラム。

【請求項9】

第１の送信チャープ信号と、前記第１の送信チャープ信号それぞれが照射される時間とは異なる時間に照射される第２の送信チャープ信号と、を物体に向けて送信する送信装置と、
前記第１の送信チャープ信号が前記物体に反射した第１の反射チャープ信号と、前記第２の送信チャープ信号が前記物体に反射した第２の反射チャープ信号と、を受信する受信部と、
前記受信部により受信した前記第１の反射チャープ信号及び前記第２の反射チャープ信号に対して複数の速度折り返し補正処理が実施された複数の補正後信号に基づいて複数の到来角スペクトルを生成し、前記複数の到来角スペクトル同士を比較し不要信号の受信の有無を判定する判定処理部と
を有する判定装置と
を具備するレーダ装置。

【請求項10】

請求項９に記載のレーダ装置であって、
前記送信装置は、前記第１の送信チャープ信号を送信する第１の送信アンテナと、前記第２の送信チャープ信号を送信する第２の送信アンテナと、を含む
レーダ装置。

【請求項11】

請求項９に記載のレーダ装置であって、
前記送信装置は、前記第１の送信チャープ信号と前記第２の送信チャープ信号とを時分割にて送信する送信アンテナを含む
レーダ装置。

【請求項12】

請求項９に記載のレーダ装置であって、
前記送信装置は、前記第１の送信チャープ信号と前記第２の送信チャープ信号とを位相分割にて送信する送信アンテナを含む
レーダ装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本技術は、周波数変調連続波（ＦＭＣＷ、Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ
Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）レーダの電波干渉などの不要波の発生の有無を判定するための判定装置、判定方法、判定プログラム及びレーダ装置に関する。

【背景技術】

【0002】

多入力多出力（ＭＩＭＯ、Ｍｕｌｔｉ Ｉｎｐｕｔ Ｍｕｌｔｉ Ｏｕｔｐｕｔ）レーダにおいて、複数の送信アンテナが、チャープ信号をバーストと呼ばれる群単位で送信する。受信アンテナは、反射されたチャープ信号を受信する。受信された信号は、ダウンコンバートされ、ディジタル化され、次いで、レーダ前方の複数のオブジェクトの距離、速度、及び到来角を得るために処理される。チャープ信号は、経時的に周波数が線形に変化する信号である。

【0003】

しかしながら、レーダ前方の複数のオブジェクトの距離、速度、及び到来角を検出する際、例えば、対向車に搭載されたレーダシステム等との間で電波干渉を起こす場合がある。電波干渉による誤ピークを低減するため符号化された送信波を用いた場合、誤ピークを低減することはできるが、ノイズフロアが上昇してしまうという問題があった。

【0004】

その問題に対して、特許文献１には、レーダセンサから取得された信号である非対策信号に対して、電波干渉の影響を抑制する干渉除去処理を施して対策信号を生成し、設定されている動作モードが干渉モードであれば対策信号を用い、動作モードが通常モードであれば非対策信号を用いて、周波数解析処理を実行し、電波干渉の有無を判断するレーダシステム１について記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特許第６６４８７１０号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１では電波干渉のために別途特別なモードを設ける必要があり、効率が悪いという問題があった。

【0007】

以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、電波干渉があった場合でもノイズフロアを上昇させず、また電波干渉のための特別なモードを設けることなく電波干渉の有無を判定する判定装置、判定方法、判定プログラム及びレーダ装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本技術の一形態に係る判定装置は、受信部と、判定処理部とを具備する。
上記受信部は、送信装置によって物体に向けて送信された第１の送信チャープ信号が上記物体に反射した第１の反射チャープ信号と、上記第１の送信チャープ信号が照射される時間とは異なる時間に上記送信装置によって照射される第２の送信チャープ信号が上記物体に反射した第２の反射チャープ信号と、を受信する。
上記判定処理部は、上記受信部により受信した上記第１の反射チャープ信号及び上記第２の反射チャープ信号に対して複数の速度折り返し補正処理が実施された複数の補正後信号に基づいて複数の到来角スペクトルを生成し、上記複数の到来角スペクトル同士を比較し不要信号の受信の有無を判定する。

【0009】

本実施形態によれば、物体に反射した第１の反射チャープ信号と、第１の反射チャープ信号とは異なる第２の反射チャープ信号と、を受信し、第１の反射チャープ信号及び第２の反射チャープ信号に対して複数の速度折り返し補正処理が実施された複数の補正後信号に基づいて複数の到来角スペクトルを生成し、複数の到来角スペクトル同士を比較することで不要信号の受信の有無を判定する。つまり、電波干渉としての不要信号の有無を上記複数の到来角スペクトル同士を比較することで、判定できる。これにより、電波干渉があった場合でもノイズフロアを上昇させず、また電波干渉のための特別なモードを設けることなく電波干渉の有無を判定することができる。

【0010】

上記判定処理部は、上記第１の送信チャープ信号と上記第１の反射チャープ信号とに基づいて第１のビート信号を生成し、上記第２の送信チャープ信号と上記第２の反射チャープ信号とに基づいて第２のビート信号を生成するビート信号生成部を有してもよい。

【0011】

上記判定処理部は、上記第１の反射チャープ信号に基づいてフーリエ変換処理を実行して上記物体までの距離に関する第１の距離信号及び上記物体の速度に関する第１の速度信号を含む第１の距離速度信号と、上記第２の反射チャープ信号に基づいて上記フーリエ変換処理を実行して上記物体までの距離に関する第２の距離信号及び上記物体の速度に関する第２の速度信号を含む第２の距離速度信号とを生成する変換処理部を有してもよい。

【0012】

上記判定処理部は、上記複数の到来角スペクトルのうち、上記第１の反射チャープ信号及び上記第２の反射チャープ信号の到来角度に対する受信強度が最大となる第１のピークの強度に対して上記第１のピークの次に上記受信強度が大きい第２のピークの強度が所定以下である到来角スペクトルが１つのみ存在する場合に、不要信号が存在しないと判定し、上記複数の到来角スペクトルのうち、上記第１のピークの強度に対して上記第２のピークの強度が所定以下である到来角スペクトルが複数存在する場合及び上記複数の到来角スペクトルにおいて上記第１のピークの強度に対して上記第２のピークの強度が所定以下である到来角スペクトルが存在しない場合に、上記不要信号が存在すると判定する判定部を有してもよい。

【0013】

上記不要信号は、上記送信装置とは異なる他の送信装置から送信された干渉信号であってもよい。

【0014】

上記不要信号は、上記送信装置から送信された上記第１の送信チャープ信号が上記物体に反射するとともに、上記物体とは異なる他の物体にも反射した信号であってもよい。

【0015】

本技術の一形態に係る判定方法は、
送信装置によって物体に向けて送信された第１の送信チャープ信号が上記物体に反射した第１の反射チャープ信号と、上記第１の送信チャープ信号それぞれが照射される時間とは異なる時間に上記送信装置によって照射される第２の送信チャープ信号が上記物体に反射した第２の反射チャープ信号と、を受信し、
受信した上記第１の反射チャープ信号及び上記第２の反射チャープ信号に対して複数の速度折り返し補正処理が実施された複数の補正後信号に基づいて複数の到来角スペクトルを生成し、上記複数の到来角スペクトル同士を比較し不要信号の受信の有無を判定する。

【0016】

本技術の一形態に係る判定プログラムは、
送信装置によって物体に向けて送信された第１の送信チャープ信号が上記物体に反射した第１の反射チャープ信号と、上記第１の送信チャープ信号それぞれが照射される時間とは異なる時間に上記送信装置によって照射される第２の送信チャープ信号が上記物体に反射した第２の反射チャープ信号と、を受信するステップと、
受信した上記第１の反射チャープ信号及び上記第２の反射チャープ信号に対して複数の速度折り返し補正処理が実施された複数の補正後信号に基づいて複数の到来角スペクトルを生成し、上記複数の到来角スペクトル同士を比較し不要信号の受信の有無を判定するステップと、
を実行させる。

【0017】

本技術の一形態に係るレーダ装置は、送信装置と、判定装置と、を具備する。
上記送信装置は、第１の送信チャープ信号と、上記第１の送信チャープ信号それぞれが照射される時間とは異なる時間に照射される第２の送信チャープ信号と、を物体に向けて送信する。
上記判定装置は、受信部と、判定処理部とを有し、
上記受信部は、送信装置によって物体に向けて送信された第１の送信チャープ信号が上記物体に反射した第１の反射チャープ信号と、上記第１の送信チャープ信号が照射される時間とは異なる時間に上記送信装置によって照射される第２の送信チャープ信号が上記物体に反射した第２の反射チャープ信号と、を受信する。
上記判定処理部は、上記受信部により受信した上記第１の反射チャープ信号及び上記第２の反射チャープ信号に対して複数の速度折り返し補正処理が実施された複数の補正後信号に基づいて複数の到来角スペクトルを生成し、上記複数の到来角スペクトル同士を比較し不要信号の受信の有無を判定する。

【0018】

上記送信装置は、上記第１の送信チャープ信号を送信する第１の送信アンテナと、上記第２の送信チャープ信号を送信する第２の送信アンテナと、を含んでもよい。

【0019】

上記送信装置は、上記第１の送信チャープ信号と上記第２の送信チャープ信号とを時分割にて送信する送信アンテナを含んでもよい。

【0020】

上記送信装置は、上記第１の送信チャープ信号と上記第２の送信チャープ信号とを位相分割にて送信する送信アンテナを含んでもよい。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本技術の本実施形態において使用されるレーダ装置の構成を示すブロック図である。

【図2】水平ＭＩＭＯの概念を模式的に示した図である。

【図3】垂直ＭＩＭＯの概念を模式的に示した図である。

【図4】ＴＤＭ－ＭＩＭＯの概念を模式的に示した図である。

【図5】ＴＤＭ－ＭＩＭＯの速度位相誤差の概念を模式的に示した図である。

【図6】ＴＤＭ－ＭＩＭＯの速度位相誤差補正の概念を模式的に示した図である。

【図7】速度曖昧性による速度位相補正の限界の概念を模式的に示した図である。

【図8】速度曖昧性による速度位相補正の概念を模式的に示した図である。

【図9】速度曖昧性による位相差の補正を示した図である。

【図10】速度曖昧性による位相差の補正をしたスペクトルを示した図である。（Ａ）は、ω＝０／ＴＢで速度位相補正を行った場合の速度誤差が残存したスペクトルであり、（Ｂ）は、２π／ＴＢで速度位相補正を行った場合の速度誤差が補正されたスペクトルである。

【図11】送信信号について模式的に示した図であり、（Ａ）は、送信信号と受信信号とを示し、（Ｂ）は、パラレル干渉のうちワンパルスが侵入した状態を示し、（Ｃ）は、パラレル干渉のうちタイミングが同期する信号が侵入した状態を示す図である。

【図12】図１１（Ａ）の場合の折り返し補正処理について示した図である。

【図13】不要信号が存在しない場合の到来角スペクトルであって、（Ａ）は、正しいスペクトル、（Ｂ）は、誤ったスペクトルである。

【図14】図１１（Ｂ）の場合の判定処理部の処理について示した図であり、（Ａ）は、折り返し補正処理について示した図であり、（Ｂ）は、到来角スペクトルについて示した図である。

【図15】図１１（Ｃ）の場合の判定処理部の処理について示した図であり、（Ａ）は、折り返し補正処理について示した図であり、（Ｂ）は、到来角スペクトルについて示した図である。

【図16】本実施形態における不要信号の判定についての処理手順を示すフローチャートである。

【図17】変形例における処理手順を示す図である。

【図18】車両制御システムの構成例を示すブロック図である。

【図19】センシング領域の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、本技術に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。

【0023】

＜本実施形態＞
［レーダ装置］
図１は、本技術の実施形態において使用されるレーダ装置２００の構成を示すブロック図である。レーダ装置２００は、送信装置２１０と、判定装置２２０とを備える。送信装置２１０は、送信アンテナアレイ２１０Ａと、信号生成部２１０Ｂとを有する。以下、各装置の構成について説明する。

【0024】

送信アンテナアレイ２１０Ａは、複数のチャープ信号をそれぞれ送信する複数の送信アンテナを含む。送信アンテナアレイ２１０Ａ及び受信アンテナアレイ２２０Ａは、水平ＭＩＭＯまたは垂直ＭＩＭＯを構成する。ここで、受信アンテナアレイ２２０Ａとは、物体３００で反射された複数のチャープ信号を受信する複数の受信アンテナを含む。

【0025】

図２は、水平ＭＩＭＯの概念を模式的に示す。図３は、垂直ＭＩＭＯの概念を模式的に示す。

【0026】

上述したＭＩＭＯとは、複数（本例では８本）の受信アンテナに対して複数（本例では２本）の送信アンテナ（第１の送信アンテナ２１１Ａ、第２の送信アンテナ２１２Ａ）を空間的にずらして配置することで、仮想的に開口長（≒アンテナの受信面積）を増やす手法である。複数の送信アンテナを水平方向にずらして配置すると、水平方向の解像度が向上する（図２参照）。ＶＡ１は、仮想アレイであり、送信アンテナおよび受信アンテナの様々な組み合わせを表す。仮想アレイについてより詳しくは、複数の送信アンテナと複数の受信アンテナとを含むＭＩＭＯを数学的には等価なアンテナアレイである仮想ＳＩＭＯ（Ｓｉｇｌｅ ｉｎｐｕｔ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ ｏｕｔｐｕｔ、単一入力多重出力）とみなし、（送信アンテナの個数×受信アンテナの個数）個の受信アンテナおよび１個の送信アンテナが存在しているとするものである。複数の送信アンテナを垂直方向にずらして配置すると、水平方向に加えて垂直方向の検出が可能となる（図３参照）。またＶＡ２もＶＡ１と同様に仮想アレイであり、送信アンテナおよび受信アンテナの様々な組み合わせを表す。

【0027】

信号生成部２１０Ｂは、上述した送信アンテナアレイ２１０Ａから送信する複数のチャープ信号を生成する機能を有する。信号生成部２１０Ｂは、第１のチャープ信号生成部２１１Ｂと、第２のチャープ信号生成部２１２Ｂと、タイミング制御部２１３Ｂと、第１の記憶部２１４Ｂとを有する。第１の記憶部２１４Ｂは、半導体メモリ、ハードディスク等の情報記憶装置である。第１の記憶部２１４Ｂには、信号生成部２１０Ｂを動作させるためのプログラムが格納される。

【0028】

第１のチャープ信号生成部２１１Ｂは、上述した第１の送信アンテナ２１１Ａから送信される第１の送信チャープ信号ＴＸ１を生成し、第２のチャープ信号生成部２１２Ｂは、上述した第２の送信アンテナ２１２Ａから送信される第２の送信チャープ信号ＴＸ２を生成する。ここで、生成するとは、チャープ信号を単に生成するのみではなく、チャープ信号を送信することも意味する。また第１のチャープ信号生成部２１１Ｂは、送信した第１の送信チャープ信号ＴＸ１を判定処理部２２０Ｂにも送信する。これにより、後述するビート信号を生成することができる。第２のチャープ信号生成部２１２Ｂも第１のチャープ信号生成部２１１Ｂと同様に送信した第２の送信チャープ信号ＴＸ２を判定処理部２２０Ｂに送信する。

【0029】

タイミング制御部２１３Ｂは、第１の送信チャープ信号ＴＸ１及び第２の送信チャープ信号ＴＸ２を外部（物体３００）に向けて生成（送信）するタイミングを制御する。ＭＩＭＯレーダを実現する場合、チャープ信号の送信方法として、一般的に時分割多重（ＴＤＭ（Ｔｉｍｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）－ＭＩＭＯが用いられることが多い。図４は、ＴＤＭ－ＭＩＭＯの概念を模式的に示す。

【0030】

ＴＤＭ－ＭＩＭＯはＭＩＭＯを形成する送信アンテナから送信するチャープ信号を、送信アンテナの数だけ時分割に送信する。例えば、２本の送信アンテナのＭＩＭＯでは、２本の送信アンテナは、送信チャープ信号ＴＸ１，ＴＸ２を交互に送信する。ここで、２本の送信アンテナ（第１の送信アンテナ２１１Ａ、第２の送信アンテナ２１２Ａ）からの第１の送信チャープ信号ＴＸ１，第２の送信チャープ信号ＴＸ２の送信タイミングには時間的なずれがある。よって、対象物が速度を持つ場合（例えば対向車）、第１の送信アンテナ２１１Ａから送信される第１の送信チャープ信号ＴＸ１により形成する受信信号（後述する第１の反射チャープ信号ＲＸ１）と、第２の送信アンテナ２１２Ａから送信される第２の送信チャープ信号ＴＸ２により形成する受信信号（後述する第２の反射チャープ信号ＲＸ２）とには、速度と時間のずれに起因する位相のずれが生じる。この位相のずれを補正することにより、後述するように物体３００と受信部２２０Ａ（判定装置２２０、レーダ装置２００）との距離、速度（または相対速度）または受信部２２０Ａ（判定装置２２０、レーダ装置２００）に対する物体３００の到来角を算出することができる。

【0031】

またタイミング制御部２１３Ｂは、第１の送信チャープ信号ＴＸ１及び第２の送信チャープ信号ＴＸ２を判定処理部２２０Ｂに向けて生成（送信）するタイミングも制御してもよい。つまり、例えばタイミング制御部２１３Ｂは、第１の送信チャープ信号ＴＸ１および第２の送信チャープ信号ＴＸ２を外部へ送信するとともにビート信号生成部２２１Ｂに送信してもよい。ビート信号生成部２２１Ｂは、例えば信号生成部２１０Ｂから送信されるタイミングによって第１の送信チャープ信号ＴＸ１か第２の送信チャープ信号ＴＸ２かを判断することができる。

【0032】

判定装置２２０は、受信アンテナアレイ（受信部）２２０Ａと、判定処理部２２０Ｂとを有する。受信アンテナアレイ２２０Ａは、上述したように、第１の送信チャープ信号ＴＸ１が物体３００に反射した第１の反射チャープ信号ＲＸ１と、第２の送信チャープ信号ＴＸ２が物体３００に反射した第２の反射チャープ信号ＲＸ２と、を受信する。受信アンテナアレイ２２０Ａは、本実施形態では、８本の受信アンテナを含むが、もちろん８本に限られず、例えば１０本であってもよい。

【0033】

判定処理部２２０Ｂは、送信チャープ信号が物体３００に反射した反射チャープ信号に不要信号が存在するかどうかを判定する機能を有する。判定処理部２２０Ｂは、ビート信号生成部２２１Ｂと、変換処理部２２２Ｂと、折り返し補正部２２３Ｂと、到来角情報生成部２２４Ｂと、判定部２２５Ｂと、第２の記憶部２２６Ｂとを有する。第２の記憶部２２６Ｂは、半導体メモリ、ハードディスク等の情報記憶装置である。第２の記憶部２２６Ｂには、判定処理部２２０Ｂを動作させるためのプログラムが格納される。

【0034】

ビート信号生成部２２１Ｂは、反射チャープ信号と第１のチャープ信号生成部２１１Ｂおよび第２のチャープ信号生成部２１２Ｂから送信された送信チャープ信号とに基づいて、ビート信号を生成する。ビート信号とは、反射チャープ信号と送信チャープ信号とを混合して、反射チャープ信号と送信チャープ信号との周波数の差分を周波数成分とする信号である。ビート信号は、ＩＦ（Ｉｎｔｅｒｍｅｄｉａｔｅ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ 中間周波数）信号とも呼ばれる。つまり、本実施形態では、ビート信号生成部２２１Ｂは、第１のチャープ信号生成部２１１Ｂから送信された第１の送信チャープ信号ＴＸ１と第１の反射チャープ信号ＲＸ１とを混合して第１のビート信号ＩＦ１を生成し、第２のチャープ信号生成部２１２Ｂから送信された第２の送信チャープ信号ＴＸ２と第２の反射チャープ信号ＲＸ２とを混合して第２のビート信号ＩＦ２を生成する。

【0035】

変換処理部２２２Ｂは、反射チャープ信号に基づいて、距離軸と速度軸のフーリエ変換処理（高速フーリエ変換処理（ＦＦＴ、Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）または離散フーリエ変換処理（ＤＦＴ、Ｄｉｓｃｒｅｔｅ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ））を実行し、距離速度信号を生成する。距離速度信号とは、受信部２２０Ａ（判定装置２２０）から物体３００までの距離に関する距離情報及び物体の速度（または相対速度）に関する速度情報を含む。距離速度信号は、例えばＸ軸方向を距離ビン、Ｘ軸方向と直交するＹ軸方向を速度ビン、Ｘ軸、Ｙ軸と直交するＺ軸方向を信号強度としたグラフであらわされる。つまり、物体３００までの距離及び物体３００の速度（または相対速度）については、距離速度信号の信号強度に基づいて、算出される。

【0036】

本実施形態では、変換処理部２２２Ｂは、第１のビート信号ＩＦ１に基づいてフーリエ変換処理を実行し、受信部２２０Ａ（判定装置２２０、レーダ装置２００）から物体３００までの距離に関する第１の距離情報及び物体２の速度（または相対速度）に関する第１の速度情報を含む第１の距離速度信号Ｄ１と、第２のビート信号ＩＦ２に基づいてフーリエ変換処理を実行し、受信部２２０Ａ（判定装置２２０、レーダ装置２００）から物体２までの距離に関する第２の距離情報及び物体２の速度（または相対速度）に関する第２の速度情報を含む第２の距離速度信号Ｄ２と、を生成する。

【0037】

折り返し補正部２２３Ｂは、距離速度信号に対して速度折り返し補正処理を実施する処理を行う。本実施形態では、折り返し補正部２２３Ｂは、第１の距離速度信号Ｄ１および第２の距離速度信号Ｄ２に対して速度折り返し回数が０回に相当する補正処理を実施し仮想アレイ化した第１の補正後信号Ｈ１を生成する。また折り返し補正部２２３Ｂは、第１の距離速度信号Ｄ１および第２の距離速度信号Ｄ２対して１回の速度折り返し回数が１回に相当する補正処理を実施し仮想アレイ化した第２の補正後信号Ｈ２を生成する。速度折り返し補正処理については後述する。

【0038】

また到来角情報生成部２２４Ｂは、第１の補正後信号Ｈ１に対してフーリエ変換処理を実行して到来角スペクトルＳ１を生成する。さらに到来角情報生成部２２４Ｂは、第２の補正後信号Ｈ２に対してフーリエ変換処理を実行して到来角スペクトルＳ２を生成する。

【0039】

ここで、速度折り返し補正処理および到来角情報生成部２２４の処理の処理手順について説明する。図５は、ＴＤＭ－ＭＩＭＯの速度位相誤差の概念を模式的に示し、図６は、ＴＤＭ－ＭＩＭＯの速度位相誤差補正の概念を模式的に示す。また図７は、速度曖昧性による速度位相補正の限界の概念を模式的に示す。

【0040】

例えば対象物の速度は、ＴＤＭ－ＭＩＭＯにおいて複数の送信アンテナ間で多重されたチャープ信号を送信アンテナ毎に分離した後のチャープ信号ＴＸ１、ＴＸ２について各々でチャープ方向にＦＦＴ（高速フーリエ変換）（速度ＦＦＴ）を行うことで算出することができる。また、速度ＦＦＴは速度による位相の進み、遅れを検出することができる。図５の例では、速度によって第１の送信アンテナ２１１Ａからの複数のチャープ信号ＴＸ１の間で位相が＋πずつ進んでいる。図５の通り、もし第１の送信アンテナ２１１Ａからの複数のチャープ信号ＴＸ１間の速度による位相差が＋πであった場合、第１の送信アンテナ２１１Ａからのチャープ信号ＴＸ１と、第２の送信アンテナ２１２Ａからのチャープ信号ＴＸ２は、＋π／２だけ位相がずれていることになる（即ち、ＴＸ１－ＴＸ２間の位相誤差が＋π／２）。このため、第２の送信アンテナ２１２Ａからのチャープ信号ＴＸ２の位相を－π／２だけ補正することで、第１の送信アンテナ２１１Ａからのチャープ信号ＴＸ１と、第２の送信アンテナ２１２Ａからのチャープ信号ＴＸ２の間の位相差は無くなる。対象物が速度を持った場合でも、このようにして、第１の送信アンテナ２１１Ａからのチャープ信号ＴＸ１と、第２の送信アンテナ２１２Ａからのチャープ信号ＴＸ２の位相誤差を補正できる。

【0041】

図５で説明した通り、第１の送信アンテナ２１１Ａからの複数のチャープ信号ＴＸ１間の位相差が＋π、ＴＸ１－ＴＸ２間の位相誤差が＋π／２であるとき、第２の送信アンテナ２１２Ａからのチャープ信号ＴＸ２の位相を－π／２だけ補正することで、チャープ信号ＴＸ１、ＴＸ２の誤差が無くなり角度検出が可能になる。

【0042】

標本化定理により、速度ＦＦＴによる位相差は－π～＋πまでしか検出することができない。しかし、実際は、速度による位相は＋πを超えることもある。例えば、第１の送信アンテナ２１１Ａからの複数のチャープ信号ＴＸ１のチャープ間の位相差が＋２πであるとき、ＦＦＴを行うと＋２πの位相差は＋０に折り返す。

【0043】

図８は、速度曖昧性による速度位相補正の概念を模式的に示す。

【0044】

典型的には、バースト間隔ＴＢに対して各チャープ信号ＴＸの送信タイミングが等間隔になるようにチャープ信号を送信する。バースト間隔ＴＢとは、送信アンテナ間で多重されたチャープ信号を送信アンテナ毎に分離した時の同一アンテナ同士の複数のチャープ信号の間隔である。即ち、第１の送信アンテナ２１１Ａからの第１の送信チャープ信号ＴＸ１は、０［μｓ］、第２の送信アンテナ２１２Ａからの第２のチャープ信号ＴＸ２はＴＢ×１／２［μｓ］のタイミングで等間隔に送信される。チャープ間隔Ｔｃが等間隔であることを前提とすると、角速度ωは（１）の式で求められる。

【0045】

ω＝φ／（Ｎｔｘ・Ｔｃ）＝φ／ＴＢ［ｒａｄ．／ｓ］・・・（１）

【0046】

（１）の式で示す様に、角速度ω＝２π／ＴＢである時、バースト間隔ＴＢで位相が＋２π動くため、チャープ間隔Ｔｃで動く位相は＋πである。

【0047】

図９は、速度曖昧性による位相差の補正を示す。

【0048】

２個の送信アンテナからのチャープ信号ＴＸ１、ＴＸ２のバースト間隔ＴＢにおける角速度がω＝２π／ＴＢである場合、チャープ信号ＴＸ１、ＴＸ２の間の位相差はπである。しかし、検出される角速度はω＝０／ＴＢである。（Ａ）に示す様に、ω＝０／ＴＢで速度折り返し回数Ｎｗｒａｐ＝０回と仮定して位相補正（速度折り返し補正処理）したとき、補正値＝０になる。この時、チャープ信号ＴＸ１、ＴＸ２の間の位相差は補正されない。（Ｂ）に示す様に、ω＝２π／ＴＢで速度折り返し回数Ｎｗｒａｐ＝１として位相補正（速度折り返し補正処理）したとき、補正値＝－πになる。この時、チャープ信号ＴＸ１、ＴＸ２の間の位相差は補正される。

【0049】

図１０は、図９における（Ａ）と（Ｂ）に対応する到来角スペクトルである。チャープ信号ＴＸ１、ＴＸ２の間の位相差が補正された時のみ、到来角スペクトル（ＡｏＡ（Ａｎｇｌｅ ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌ）スペクトル）はメインローブが最大の値を取り、また、メインローブとサイドローブの比が最大になる。

【0050】

このようにＭＩＭＯにおける送信アンテナ間の速度位相差による指向性のズレ（偽速度）による電力低下を利用し、取り得る複数の速度についてＭＩＭＯ速度位相補正、ＡｏＡを行い、電力が大きくなる方の速度候補を真の速度として決定することができる。

【0051】

速度拡張により、速度が折り返しても真の速度を検知可能である、また、真の速度がわかることにより、電力低下、ゴーストの発生、誤検知等を防ぐことができる。

【0052】

以上のように、速度折り返し補正処理によって、折り返しが発生していることを検出、ＦＦＴの結果を補正し、到来角スペクトルを算出することで、正確な速度を求めることができる。これらの処理は、受信した信号が目標物からの反射信号であり、一意に求まる到来角を有する場合において正しい速度を決定できる。

【0053】

また判定部２２５Ｂは、折り返し補正部２２３Ｂおよび到来角情報生成部２２４Ｂによって生成された複数の到来角スペクトルから不要信号が存在するかどうかを判定する。ここで、不要信号とは、送信装置２１０とは異なる他の送信装置（例えば対向車の送信装置）から送信された干渉信号であり、本実施形態では、パラレル干渉（常時干渉、接近干渉）が想定される。ここで、パラレル干渉について説明する。図１１は、送信信号について模式的に示した図であり、（Ａ）は、送信チャープ信号ＴＸ１、ＴＸ２と受信信号ＲＸ１、ＲＸ２とを示し、（Ｂ）は、パラレル干渉のうちワンパルスＩ１が侵入した状態を示し、（Ｃ）は、パラレル干渉のうちタイミングが同期する信号Ｉ２が侵入した状態を示す図である。

【0054】

パラレル干渉とは、図１１（Ｂ）、（Ｃ）に示されるように、周波数掃引のタイミングがほぼ同じである他のＦＭＣＷレーダとの間の干渉が挙げられる。つまり、図１１（Ｂ）、（Ｃ）に示されるように、パラレル干渉は、送信装置２１０から送信される送信チャープ信号ＴＸ１、ＴＸ２の周波数の傾きとほぼ同じ信号が侵入してくる干渉のことである。

【0055】

またレーダ波が路面や壁面等に反射することによって、複数の経路で同物体からの受信波が検知される現象であるマルチパスも不要信号に含まれる。つまり、判定部２２５Ｂは、パラレル干渉およびマルチパスによる干渉（不要信号）があるかどうかを判定する。

【0056】

そして、判定部２２５Ｂは、複数の到来角スペクトルのうち、反射チャープ信号の到来角度に対する受信強度が最大となる第１のピークの強度に対して第１のピークの次に受信強度が大きい第２のピークの強度が所定以下である到来角スペクトルが１つのみ存在する場合に、不要信号が存在しないと判定し（第１の判定）、複数の到来角スペクトルのうち、第１のピークの強度に対して第２のピークの強度が所定以下である到来角スペクトルが複数存在する場合に、不要信号が存在すると判定し（第２の判定）、複数の到来角スペクトルにおいて第１のピークの強度に対して第２のピークの強度が所定以下である到来角スペクトルが存在しない場合に、不要信号が存在すると判定する（第３の判定）。つまり、チャープ信号ＴＸ１、ＴＸ２の間の位相差が正しく補正される速度折り返し数が一意に存在する場合は正常な受信信号であり、正しく補正される速度折り返し数が存在しない場合や、正しく補正される速度折り返し数が複数存在するといった、通常の目標物の反射信号では起こり得ない振る舞いをする反射信号について、それらが干渉による偽信号であることや、不要反射による信号であることを判定する。

【0057】

ここで、第１の判定について説明する。図１２は、図１１（Ａ）の場合の折り返し補正処理について示した図である。また図１３は、不要信号が存在しない場合の到来角スペクトルであって、（Ａ）は、正しいスペクトル、（Ｂ）は、誤ったスペクトルである。

【0058】

図１２に示されるように、第１の距離速度信号Ｄ１および第２の距離速度信号Ｄ２に対して、速度折り返し回数Ｎｗｒａｐ＝０回として速度折り返し補正処理を行った第１の補正後信号Ｈ１と、第１の距離速度信号Ｄ１および第２の距離速度信号Ｄ２に対して、速度折り返し回数Ｎｗｒａｐ＝１回として速度折り返し補正処理を行った第２の補正後信号Ｈ２と、について示されている。ここで、図１２に示される「０」や「π」とは、ずれの位相分を示しており、単位は例えばラジアンである。つまり、第１の距離速度信号Ｄ１および第２の距離速度信号Ｄ２は、位相のずれはなく、速度折り返し回数Ｎｗｒａｐ＝１回として速度折り返し補正処理を行った第２の補正後信号Ｈ２については、第２の距離速度信号Ｄ２に相当する信号について位相がπだけずれている。以下、図１４、１５について記される数字や記号についても同様である。

【0059】

図１３（Ａ）に示される第１の到来角スペクトルＳ１は、図１２に示される第１の補正後信号Ｈ１についてＡｏＡを行った（フーリエ変換処理を行った）場合のスペクトルであり、図１３（Ｂ）に示される第２の到来角スペクトルＳ２は、図１２に示される第２の補正後信号Ｈ２についてＡｏＡを行った（フーリエ変換処理を行った）場合のスペクトルである。

【0060】

図１３（Ａ）に示されるように、正しいスペクトルとは、第１のピークＰ１の強度（ｄＢ）に対して第２のピークＰ２が所定以下である到来角スペクトルのことである。また図１３（Ｂ）に示されるように、誤ったスペクトルとは、第１のピークＰ１の強度（ｄＢ）に対して第２のピーク（Ｐ２）が所定以下でない到来角スペクトルのことである。ここで、所定以下とは、例えば、第１のピークＰ１の受信強度よりも３０ｄＢ低いことを意味するが、もちろん、３０ｄＢであることに限られず、１０ｄＢであっても、４０ｄＢであってもよい。またこれに限られず、第１のピークＰ１の受信強度の半分以下、３分の１以下などであってもよい。

【0061】

つまり、本実施形態の場合、第１の判定では、図１３（Ａ）、（Ｂ）の２つの到来角スペクトルのうち図１３（Ａ）の第１の到来角スペクトルＳ１のみが受信強度が最大となる第１のピークＰ１の強度に対して第２のピークＰ２の強度が所定以下であるため、不要信号が存在しないと判定する。

【0062】

次に第２の判定について説明する。図１４は、図１１（Ｂ）の場合の判定処理部２２０Ｂの処理について示した図であり、（Ａ）は、折り返し補正処理について示した図であり、（Ｂ）は、第３の到来角スペクトルＳ３について示した図である。

【0063】

図１４に示されるように、第１の距離速度信号Ｄ１'および第２の距離速度信号Ｄ２'に対して、速度折り返し回数Ｎｗｒａｐ＝０回として速度折り返し補正処理を行った第１の補正後信号Ｈ１'と、第１の距離速度信号Ｄ１'および第２の距離速度信号Ｄ２'に対して、速度折り返し回数Ｎｗｒａｐ＝１回として速度折り返し補正処理を行った第２の補正後信号Ｈ２'と、について示されている。

【0064】

図１４（Ｂ）に示される第３の到来角スペクトルＳ３は、速度折り返し回数を０回の場合と１回の場合のスペクトルであり、ほとんど形状に変化がない。ここで、ほとんど変化がないとは、ピーク強度やスペクトル形状が変わらない（例えば、６０％以上形状が一致など）場合である。

【0065】

図１４（Ｂ）に示される第３の到来角スペクトルＳ３は、図１１（Ｂ）に示されるように、ワンパルスＩ１が侵入した状態である。このため、速度折り返し補正処理を行ったとしてもスペクトルの形状にほとんど変化がない（つまり、侵入したワンパルスＩ１によって部分的にピーク強度が大きくなってしまい、位相を回しても形状に変化が見られなくなった）。

【0066】

つまり、本実施形態の場合、第２の判定では、図１４（Ｂ）の第３の到来角スペクトルＳ３は、速度折り返し回数が０回の場合と１回の場合でも同様の形状であり、第１のピークＰ１の強度に対して第２のピークＰ２の強度が所定以下である到来角スペクトルが複数存在することになり、不要信号（ワンパルスＩ１）が存在すると判定する。

【0067】

次に第３の判定について説明する。図１５は、図１１（Ｃ）の場合の判定処理部２２０Ｂの処理について示した図であり、（Ａ）は、折り返し補正処理について示した図であり、（Ｂ）は、第４の到来角スペクトルＳ４について示した図である。

【0068】

図１５（Ａ）に示されるように、第１の距離速度信号Ｄ１''および第２の距離速度信号Ｄ２''に対して、速度折り返し回数Ｎｗｒａｐ＝０回として速度折り返し補正処理を行った第１の補正後信号Ｈ１''と、第１の距離速度信号Ｄ１''および第２の距離速度信号Ｄ２''に対して、速度折り返し回数Ｎｗｒａｐ＝１回として速度折り返し補正処理を行った第２の補正後信号Ｈ２''と、について示されている。

【0069】

図１５（Ｂ）に示される第４の到来角スペクトルＳ４は、第１の距離速度信号Ｄ１''および第２の距離速度信号Ｄ２''に対して速度折り返し回数がＮｗｒａｐ＝０回、１回として速度折り返し補正処理を行ったものである。ここで、Ｄ１''とＤ２''はいずれも第１のチャープ信号生成部２１１Ｂおよび第２のチャープ信号生成部２１２Ｂによる反射信号ではないため、速度折り返しが０回であろうが１回であろうがいずれにおいてもＤ１''とＤ２''の位相が合わない。例えば図１５においては、Ｄ１''とＤ２''の位相は速度折り返しに依らず常に１．１だけずれている。

【0070】

図１５（Ｂ）に示される第４の到来角スペクトルＳ４は、速度折り返し回数が０回の場合と１回の場合で、いずれも誤ったスペクトルであり、その形状はほとんど変化がない。ここで、ほとんど変化がないとは、上述したようにピーク強度やスペクトル形状が変わらない（例えば、６０％以上形状が一致など）場合である。

【0071】

図１５（Ｂ）に示される第４の到来角スペクトルＳ４は、図１１（Ｂ）に示されるように、タイミングが同期する信号Ｉ２が侵入した状態である。このため、速度折り返し補正処理を行ったとしてもスペクトルの形状にほとんど変化がない（つまり、例えば対向車からタイミングが同期する信号Ｉ２が侵入したこと場合、上記タイミングが同期する信号Ｉ２の位相と送信装置２１０から送信される送信チャープ信号ＴＸ１、ＴＸ２の位相とがずれているため、位相を回しても変化が見られなくなった）。

【0072】

つまり、本実施形態の場合、第３の判定では、図１５（Ｂ）の第４の到来角スペクトルＳ４は、速度折り返し回数が０回の場合と１回の場合でも同様の形状（誤ったスペクトルの形状）であり、第１のピークＰ１の強度に対して第２のピークの強度Ｐ２が所定以下である到来角スペクトルが存在しないため、不要信号が存在すると判定する。

【0073】

以下、フローチャートを用いて本実施形態における不要信号が存在するかどうかを判定するまでの流れを説明する。図１６は、本実施形態における不要信号の判定についての処理手順を示すフローチャートである。以下のフローチャートでは、主に図１１（Ａ）の場合で説明する。

【0074】

まず、第１の送信チャープ信号ＴＸ１および第１の反射チャープ信号ＲＸ１に基づいて、ビート信号生成部２２１Ｂによって生成された第１のビート信号について、変換処理部２２２Ｂによってフーリエ変換処理を実行し、第１の距離速度信号Ｄ１を生成する（ステップＳ１０１）。

【0075】

次に、第２の送信チャープ信号ＴＸ２および第２の反射チャープ信号ＲＸ２に基づいて、ビート信号生成部２２１Ｂによって生成された第２のビート信号について、変換処理部２２Ｂによってフーリエ変換処理を実行し、第２の距離速度信号Ｄ２を生成する（ステップＳ１０２）。

【0076】

次に、折り返し補正部２３Ｂは、第１の距離速度信号Ｄ１および第２の距離速度信号Ｄ２に対して、速度折り返し回数が０回に相当する補正処理を実施し（つまり、位相を補正しない）、第１の補正後信号Ｈ１を生成する（ステップＳ１０３）。

【0077】

次に、到来角情報生成部２４Ｂは、第１の補正後信号Ｄ１についてＡｏＡを行い（フーリエ変換処理を実行し）、第１の到来角スペクトルＳ１を生成する（ステップＳ１０４）。

【0078】

折り返し補正部２３Ｂは、第１の距離速度信号Ｄ１および第２の距離速度信号Ｄ２に対して、速度折り返し回数が１回に相当する補正処理を実施し（つまり、位相を補正する）、第２の補正後信号Ｈ２を生成する（ステップＳ１０５）。

【0079】

次に、到来角情報生成部２４Ｂは、第２の補正後信号Ｈ２についてＡｏＡを行い（フーリエ変換処理を実行し）、第２の到来角スペクトルＳ２を生成する（ステップＳ１０６）。

【0080】

判定部２５Ｂは、第１の到来角スペクトルＳ１と第２の到来角スペクトルＳ２とを比較し、上述した第１の判定結果であったかどうかを判定する（ステップＳ１０７）。

【0081】

ステップＳ１０７でＹＥＳの場合、不要信号が存在せず、物体３００が実際に存在するターゲットであると判定する（ステップＳ１０８）。つまり、図１１（Ａ）の場合ステップＳ１０７でＹＥＳとなる。またステップＳ１０７でＮＯの場合、第２の判定結果または第３の判定結果となりパラレル干渉やマルチパスによる不要信号が存在すると判定する（ステップＳ１０９）。つまり図１１（Ｂ）、（Ｃ）の場合、ステップＳ１０７でＮＯとなり、第２の判定結果または第３の判定結果となり、不要信号が存在していると判定される。

【0082】

本実施形態において、判定装置２２０は、受信部２２０Ａ（判定装置２２０、レーダ装置２００）に対する物体３００の角度または速度（相対速度）を検出（推定）するために算出される到来角スペクトルを用いて不要信号が存在するかどうかを判定する。

【0083】

つまり、受信した反射チャープ信号について不要信号が存在するかどうかを、ノイズフロアを上昇させず、かつ、干渉（不要信号）の有無を判定するための特別なモードを用いることなく、物体３００の角度を検出（推定）する過程を用いて判定することができる。これにより、効率よく、低コストで不要信号を判定することができる。

【0084】

＜変形例＞
以上、本実施形態では、異なる送信アンテナ（第１の送信アンテナ１０１Ａ、第２の送信アンテナ１０２Ａ）から時分割によって送信チャープ信号を送信する例で説明したが、この限りではなく、例えば、同一の送信アンテナから位相分割によって、送信チャープ信号を送信してもよい。

【0085】

この場合、図１７に示されるように距離速度信号Ｄと距離速度信号Ｄに対して速度折り返しを０回実施した第１の補正後信号Ｈとを平均化し第１の平均化信号Ａｖ１を生成する処理を実行する。また距離速度信号Ｄと距離速度信号Ｄに対して速度折り返しを１回実施した第２の補正後信号Ｈ'とを平均化し第２の平均化信号Ａｖ２を生成する処理を実行する。

【0086】

ここでいう平均化とは、距離速度信号Ｄと第１の補正後信号Ｈ'との位相を平均化する処理のことである。例えば、距離速度信号Ｄの位相に対して速度折り返しによって補正した第１の補正後信号Ｈ'の位相が＋πだけずれている場合、平均化処理を行うことで、第１の平均化信号Ａｖ１の位相は、距離速度信号Ｄの位相に対して＋π／２ずれた位相になる。

【0087】

次に上記ステップＳ１０４と同様に第１の平均化信号Ａｖ１についてＡｏＡを行い、また、上記ステップＳ１０６と同様に第２の平均化信号Ａｖ２についてＡｏＡを行う。

【0088】

次に、上記ステップＳ１０７～ステップＳ１０９と同様の処理を行う。これにより、複数の送信アンテナを設けなくても、上述した作用効果と同様の作用効果を奏することができる。

【0089】

＜その他変形例＞
以上、本実施形態では、水平ＭＩＭＯが用いられたが、もちろんこれに限られず、垂直ＭＩＭＯであってもよい。また図１１（Ｂ）に示される不要信号が単入力多出力（ＳＩＭＯ）による信号であったが、もちろんこれに限られず、例えば、対向車がＭＩＭＯを使用し、その信号が侵入してきた場合であってもよい。この場合でも不要信号が存在するかどうかを判定することができる。さらに、本実施形態では、第２の距離速度信号Ｄ２について速度折り返し補正処理（位相を補正する）を実施したが、もちろんこれに限られず、第１の距離速度信号Ｄ１について速度折り返し補正処理を実施してもよい。

【0090】

また本実施形態では、正しいスペクトルかどうかを第１のピークＰ１の受信強度と第２のピークＰ２の受信強度との差に基づいて判定したが、もちろんこれに限られず、互いの到来角スペクトル同士が所定の一致率（例えば６０％以上）以上かどうかで判定してもよい。

【0091】

つまり、複数の到来角スペクトル同士の一致率が所定以下の場合（本実施形態でいう図に相当）、不要信号が存在しないと判定し、複数の到来角スペクトル同士の一致率が所定以下でない場合、不要信号が存在すると判定することができる。そして不要信号が存在しないと判定された複数の到来角スペクトルのうち、上述したように第１のピークＰ１の受信強度と第２のピークＰ２の受信強度との差が所定以上の場合、正しいスペクトルと判定することができる。

【0092】

さらに本実施形態では、速度折り返し補正処理は、０回と１回とであったが、これに限られず、０回から２回以上まで行ってもよい。つまり、本実施形態での位相補正の範囲を－π～＋πから－２π～＋２πまで拡張したが、この位相補正範囲をさらに広くすることで、速度折り返し補正処理（折り返し回数）を２回や３回に拡張することができる。

【0093】

＜＜１．車両制御システムの構成例＞＞
図１８は、本技術が適用される移動装置制御システムの一例である車両制御システム１１の構成例を示すブロック図である。

【0094】

車両制御システム１１は、車両１に設けられ、車両１の運転自動化に関わる処理を行う。この運転自動化には、レベル１乃至レベル５の運転自動化、及び、遠隔運転者による車両１の遠隔運転及び遠隔支援が含まれる。

【0095】

車両制御システム１１は、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２１、通信部２２、地図情報蓄積部２３、位置情報取得部２４、外部認識センサ２５、車内センサ２６、車両センサ２７、記憶部２８、運転自動化制御部２９、ＤＭＳ（Driver Monitoring System）３０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３１、及び、車両制御部３２を備える。

【0096】

車両制御ＥＣＵ２１、通信部２２、地図情報蓄積部２３、位置情報取得部２４、外部認識センサ２５、車内センサ２６、車両センサ２７、記憶部２８、運転自動化制御部２９、ＤＭＳ３０、ＨＭＩ３１、及び、車両制御部３２は、通信ネットワーク４１を介して相互に通信可能に接続されている。通信ネットワーク４１は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、イーサネット（登録商標）といったディジタル双方向通信の規格に準拠した車載通信ネットワークやバス等により構成される。通信ネットワーク４１は、伝送されるデータの種類によって使い分けられてもよい。例えば、車両制御に関するデータに対してＣＡＮが適用され、大容量データに対してイーサネットが適用されるようにしてもよい。なお、車両制御システム１１の各部は、通信ネットワーク４１を介さずに、例えば近距離無線通信（ＮＦＣ（Near Field Communication））やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）といった比較的近距離での通信を想定した無線通信を用いて直接的に接続される場合もある。

【0097】

なお、以下、車両制御システム１１の各部が、通信ネットワーク４１を介して通信を行う場合、通信ネットワーク４１の記載を省略するものとする。例えば、車両制御ＥＣＵ２１と通信部２２が通信ネットワーク４１を介して通信を行う場合、単に車両制御ＥＣＵ２１と通信部２２とが通信を行うと記載する。

【0098】

車両制御ＥＣＵ２１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）といった各種のプロセッサにより構成される。車両制御ＥＣＵ２１は、車両制御システム１１全体又は一部の機能の制御を行う。

【0099】

通信部２２は、車内及び車外の様々な機器、他の車両、サーバ、基地局等と通信を行い、各種のデータの送受信を行う。このとき、通信部２２は、複数の通信方式を用いて通信を行うことができる。

【0100】

通信部２２が実行可能な車外との通信について、概略的に説明する。通信部２２は、例えば、５Ｇ（第５世代移動通信システム）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）等の無線通信方式により、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク上に存在するサーバ（以下、外部のサーバと呼ぶ）等と通信を行う。通信部２２が通信を行う外部ネットワークは、例えば、インターネット、クラウドネットワーク、又は、事業者固有のネットワーク等である。通信部２２が外部ネットワークに対して行う通信方式は、所定以上の通信速度、且つ、所定以上の距離間でディジタル双方向通信が可能な無線通信方式であれば、特に限定されない。

【0101】

また例えば、通信部２２は、Ｐ２Ｐ（Peer To Peer）技術を用いて、自車の近傍に存在する端末と通信を行うことができる。自車の近傍に存在する端末は、例えば、歩行者や自転車等の比較的低速で移動する移動体が装着する端末、店舗等に位置が固定されて設置される端末、又は、ＭＴＣ（Machine Type Communication）端末である。さらに、通信部２２は、Ｖ２Ｘ通信を行うこともできる。Ｖ２Ｘ通信とは、例えば、他の車両との間の車車間（Vehicle to Vehicle）通信、路側器等との間の路車間（Vehicle to Infrastructure）通信、家との間（Vehicle to Home）の通信、及び、歩行者が所持する端末等との間の歩車間（Vehicle to Pedestrian）通信等の、自車と他との通信をいう。

【0102】

通信部２２は、例えば、車両制御システム１１の動作を制御するソフトウエアを更新するためのプログラムを外部から受信することができる（Over The Air)。通信部２２は、さらに、地図情報、交通情報、車両１の周囲の情報等を外部から受信することができる。また例えば、通信部２２は、車両１に関する情報や、車両１の周囲の情報等を外部に送信することができる。通信部２２が外部に送信する車両１に関する情報としては、例えば、車両１の状態を示すデータ、認識部７３による認識結果等がある。さらに例えば、通信部２２は、ｅコール等の車両緊急通報システムに対応した通信を行う。

【0103】

例えば、通信部２２は、電波ビーコン、光ビーコン、ＦＭ多重放送等の道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標））により送信される電磁波を受信する。

【0104】

通信部２２が実行可能な車内との通信について、概略的に説明する。通信部２２は、例えば無線通信を用いて、車内の各機器と通信を行うことができる。通信部２２は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＮＦＣ、ＷＵＳＢ（Wireless USB）といった、無線通信により所定以上の通信速度でディジタル双方向通信が可能な通信方式により、車内の機器と無線通信を行うことができる。これに限らず、通信部２２は、有線通信を用いて車内の各機器と通信を行うこともできる。例えば、通信部２２は、図示しない接続端子に接続されるケーブルを介した有線通信により、車内の各機器と通信を行うことができる。通信部２２は、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（High-Definition Multimedia Interface）（登録商標）、ＭＨＬ（Mobile High-definition Link）といった、有線通信により所定以上の通信速度でディジタル双方向通信が可能な通信方式により、車内の各機器と通信を行うことができる。

【0105】

ここで、車内の機器とは、例えば、車内において通信ネットワーク４１に接続されていない機器を指す。車内の機器としては、例えば、運転者等の車内の利用者が所持するモバイル機器やウェアラブル機器、車内に持ち込まれ一時的に設置される情報機器等が想定される。

【0106】

地図情報蓄積部２３は、外部から取得した地図及び車両１で作成した地図の一方又は両方を蓄積する。例えば、地図情報蓄積部２３は、３次元の高精度地図、高精度地図より精度が低く、広いエリアをカバーするグローバルマップ等を蓄積する。

【0107】

高精度地図は、例えば、ダイナミックマップ、ポイントクラウドマップ、ベクターマップ等である。ダイナミックマップは、例えば、動的情報、準動的情報、準静的情報、静的情報の４層からなる地図であり、外部のサーバ等から車両１に提供される。ポイントクラウドマップは、ポイントクラウド（点群データ）により構成される地図である。ベクターマップは、例えば、車線や信号機の位置といった交通情報等をポイントクラウドマップに対応付け、運転自動化に適合させた地図である。

【0108】

ポイントクラウドマップ及びベクターマップは、例えば、外部のサーバ等から提供されてもよいし、カメラ５１、レーダ５２、ＬｉＤＡＲ５３等によるセンシング結果に基づいて、後述するローカルマップとのマッチングを行うための地図として車両１で作成され、地図情報蓄積部２３に蓄積されてもよい。また、外部のサーバ等から高精度地図が提供される場合、通信容量を削減するため、車両１がこれから走行する計画経路に関する、例えば数百メートル四方の地図データが外部のサーバ等から取得される。

【0109】

位置情報取得部２４は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からＧＮＳＳ信号を受信し、車両１の位置情報を取得する。取得した位置情報は、運転自動化制御部２９に供給される。なお、位置情報取得部２４は、ＧＮＳＳ信号を用いた方式に限定されず、例えば、ビーコンを用いて位置情報を取得してもよい。

【0110】

外部認識センサ２５は、車両１の外部の状況の認識に用いられる各種のセンサを備え、各センサからのセンサデータを車両制御システム１１の各部に供給する。外部認識センサ２５が備えるセンサの種類や数は任意である。

【0111】

例えば、外部認識センサ２５は、カメラ５１、レーダ５２、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）５３、及び、超音波センサ５４を備える。これに限らず、外部認識センサ２５は、カメラ５１、レーダ５２、ＬｉＤＡＲ５３、及び、超音波センサ５４のうち１種類以上のセンサを備える構成でもよい。カメラ５１、レーダ５２、ＬｉＤＡＲ５３、及び、超音波センサ５４の数は、現実的に車両１に設置可能な数であれば特に限定されない。また、外部認識センサ２５が備えるセンサの種類は、この例に限定されず、外部認識センサ２５は、他の種類のセンサを備えてもよい。外部認識センサ２５が備える各センサのセンシング領域の例は、後述する。

【0112】

なお、カメラ５１の撮影方式は、特に限定されない。例えば、測距が可能な撮影方式であるＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラといった各種の撮影方式のカメラを、必要に応じてカメラ５１に適用することができる。これに限らず、カメラ５１は、測距に関わらずに、単に撮影画像を取得するためのものであってもよい。

【0113】

また、例えば、外部認識センサ２５は、車両１に対する環境を検出するための環境センサを備えることができる。環境センサは、天候、気象、明るさ等の環境を検出するためのセンサであって、例えば、雨滴センサ、霧センサ、日照センサ、雪センサ、照度センサ等の各種センサを含むことができる。

【0114】

さらに、例えば、外部認識センサ２５は、車両１の周囲の音や音源の位置の検出等に用いられるマイクロフォンを備える。

【0115】

車内センサ２６は、車内の情報を検出するための各種のセンサを備え、各センサからのセンサデータを車両制御システム１１の各部に供給する。車内センサ２６が備える各種センサの種類や数は、現実的に車両１に設置可能な種類や数であれば特に限定されない。

【0116】

例えば、車内センサ２６は、カメラ、レーダ、着座センサ、ステアリングホイールセンサ、マイクロフォン、生体センサのうち１種類以上のセンサを備えることができる。車内センサ２６が備えるカメラとしては、例えば、ＴｏＦカメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラといった、測距可能な各種の撮影方式のカメラを用いることができる。これに限らず、車内センサ２６が備えるカメラは、測距に関わらずに、単に撮影画像を取得するためのものであってもよい。車内センサ２６が備える生体センサは、例えば、シートやステアリングホイール等に設けられ、利用者の各種の生体情報を検出する。

【0117】

車両センサ２７は、車両１の状態を検出するための各種のセンサを備え、各センサからのセンサデータを車両制御システム１１の各部に供給する。車両センサ２７が備える各種センサの種類や数は、現実的に車両１に設置可能な種類や数であれば特に限定されない。

【0118】

例えば、車両センサ２７は、速度センサ、加速度センサ、角速度センサ（ジャイロセンサ）、及び、それらを統合した慣性計測装置（ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit））を備える。例えば、車両センサ２７は、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、ヨーレートセンサ、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサ、及び、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキセンサを備える。例えば、車両センサ２７は、エンジンやモータの回転数を検出する回転センサ、タイヤの空気圧を検出する空気圧センサ、タイヤのスリップ率を検出するスリップ率センサ、及び、車輪の回転速度を検出する車輪速センサを備える。例えば、車両センサ２７は、バッテリの残量及び温度を検出するバッテリセンサ、並びに、外部からの衝撃を検出する衝撃センサを備える。

【0119】

記憶部２８は、不揮発性の記憶媒体及び揮発性の記憶媒体のうち少なくとも一方を含み、データやプログラムを記憶する。記憶部２８は、例えばＥＥＰＲＯＭ(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)及びＲＡＭ(Random Access Memory)として用いられ、記憶媒体としては、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）といった磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、及び、光磁気記憶デバイスを適用することができる。記憶部２８は、車両制御システム１１の各部が用いる各種プログラムやデータを記憶する。例えば、記憶部２８は、ＥＤＲ（Event Data Recorder）やＤＳＳＡＤ（Data Storage System for Automated Driving）を備え、事故等のイベントの前後の車両１の情報や車内センサ２６によって取得された情報を記憶する。

【0120】

運転自動化制御部２９は、車両１の運転自動化機能の制御を行う。例えば、運転自動化制御部２９は、分析部６１、行動計画部６２、及び、動作制御部６３を備える。

【0121】

分析部６１は、車両１及び周囲の状況の分析処理を行う。分析部６１は、自己位置推定部７１、センサフュージョン部７２、及び、認識部７３を備える。

【0122】

自己位置推定部７１は、外部認識センサ２５からのセンサデータ、及び、地図情報蓄積部２３に蓄積されている高精度地図に基づいて、車両１の自己位置を推定する。例えば、自己位置推定部７１は、外部認識センサ２５からのセンサデータに基づいてローカルマップを生成し、ローカルマップと高精度地図とのマッチングを行うことにより、車両１の自己位置を推定する。車両１の位置は、例えば、後輪対車軸の中心が基準とされる。

【0123】

ローカルマップは、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）等の技術を用いて作成される３次元の高精度地図、占有格子地図（Occupancy Grid Map）等である。３次元の高精度地図は、例えば、上述したポイントクラウドマップ等である。占有格子地図は、車両１の周囲の３次元又は２次元の空間を所定の大きさのグリッド（格子）に分割し、グリッド単位で物体の占有状態を示す地図である。物体の占有状態は、例えば、物体の有無や存在確率により示される。ローカルマップは、例えば、認識部７３による車両１の外部の状況の検出処理及び認識処理にも用いられる。

【0124】

なお、自己位置推定部７１は、位置情報取得部２４により取得される位置情報、及び、車両センサ２７からのセンサデータに基づいて、車両１の自己位置を推定してもよい。

【0125】

センサフュージョン部７２は、複数の異なる種類のセンサデータ（例えば、カメラ５１から供給される画像データ、及び、レーダ５２から供給されるセンサデータ）を組み合わせて、情報を得るセンサフュージョン処理を行う。異なる種類のセンサデータを組合せる方法としては、複合、統合、融合、連合等がある。

【0126】

認識部７３は、車両１の外部の状況の検出を行う検出処理、及び、車両１の外部の状況の認識を行う認識処理を実行する。

【0127】

例えば、認識部７３は、外部認識センサ２５からの情報、自己位置推定部７１からの情報、センサフュージョン部７２からの情報等に基づいて、車両１の外部の状況の検出処理及び認識処理を行う。

【0128】

具体的には、例えば、認識部７３は、車両１の周囲の物体の検出処理及び認識処理等を行う。物体の検出処理とは、例えば、物体の有無、大きさ、形、位置、動き等を検出する処理である。物体の認識処理とは、例えば、物体の種類等の属性を認識したり、特定の物体を識別したりする処理である。ただし、検出処理と認識処理とは、必ずしも明確に分かれるものではなく、重複する場合がある。

【0129】

例えば、認識部７３は、レーダ５２又はＬｉＤＡＲ５３等によるセンサデータに基づくポイントクラウドを点群の塊毎に分類するクラスタリングを行うことにより、車両１の周囲の物体を検出する。これにより、車両１の周囲の物体の有無、大きさ、形状、位置が検出される。

【0130】

例えば、認識部７３は、クラスタリングにより分類された点群の塊の動きを追従するトラッキングを行うことにより、車両１の周囲の物体の動きを検出する。これにより、車両１の周囲の物体の速度及び進行方向（移動ベクトル）が検出される。

【0131】

例えば、認識部７３は、カメラ５１から供給される画像データに基づいて、車両、人、自転車、障害物、構造物、道路、信号機、交通標識、道路標示等を検出又は認識する。また、認識部７３は、セマンティックセグメンテーション等の認識処理を行うことにより、車両１の周囲の物体の種類を認識してもよい。

【0132】

例えば、認識部７３は、地図情報蓄積部２３に蓄積されている地図、自己位置推定部７１による自己位置の推定結果、及び、認識部７３による車両１の周囲の物体の認識結果に基づいて、車両１の周囲の交通ルールの認識処理を行うことができる。認識部７３は、この処理により、信号機の位置及び状態、交通標識及び道路標示の内容、交通規制の内容、並びに、走行可能な車線等を認識することができる。

【0133】

例えば、認識部７３は、車両１の周囲の環境の認識処理を行うことができる。認識部７３が認識対象とする周囲の環境としては、天候、気温、湿度、明るさ、及び、路面の状態等が想定される。

【0134】

行動計画部６２は、車両１の行動計画を作成する。例えば、行動計画部６２は、経路計画、経路追従の処理を行うことにより、行動計画を作成する。

【0135】

なお、経路計画は、広域的パスプランニング（Global path planning）及び局所的パスプランニング（Local path planning）を含む。広域的パスプランニングは、スタートからゴールまでの大まかな経路を計画する処理を含む。局所的パスプランニングは、軌道計画とも言われ、計画した経路において、車両１の運動特性を考慮して、車両１の近傍で安全かつ滑らかに進行することが可能な軌道生成を行う処理を含む。

【0136】

経路追従とは、経路計画により計画された経路を計画された時間内で安全かつ正確に走行するための動作を計画する処理である。行動計画部６２は、例えば、この経路追従の処理の結果に基づき、車両１の目標速度と目標角速度を計算することができる。

【0137】

動作制御部６３は、行動計画部６２により作成された行動計画を実現するために、車両１の動作を制御する。

【0138】

例えば、動作制御部６３は、後述する車両制御部３２に含まれる、ステアリング制御部８１、ブレーキ制御部８２、及び、駆動制御部８３を制御して、軌道計画により計算された軌道を車両１が進行するように、横方向車両運動制御及び縦方向車両運動制御を行う。例えば、動作制御部６３は、衝突回避又は衝撃緩和、追従走行、車速維持走行、自車の衝突警告、自車のレーン逸脱警告等の運転者支援機能や、運転者又は遠隔運転者の操作によらない走行等の運転自動化を目的とした制御を行う。

【0139】

ＤＭＳ３０は、車内センサ２６からのセンサデータ、及び、後述するＨＭＩ３１に入力される入力データ等に基づいて、運転者の認証処理、及び、運転者の状態の認識処理等を行う。認識対象となる運転者の状態としては、例えば、体調、覚醒度、集中度、疲労度、視線方向、酩酊度、運転操作、姿勢等が想定される。

【0140】

なお、ＤＭＳ３０が、運転者以外の利用者の認証処理、及び、当該利用者の状態の認識処理を行うようにしてもよい。また、例えば、ＤＭＳ３０が、車内センサ２６からのセンサデータに基づいて、車内の状況の認識処理を行うようにしてもよい。認識対象となる車内の状況としては、例えば、気温、湿度、明るさ、臭い等が想定される。

【0141】

ＨＭＩ３１は、各種のデータや指示等の入力と、各種のデータの利用者への提示を行う。

【0142】

ＨＭＩ３１によるデータの入力について、概略的に説明する。ＨＭＩ３１は、人がデータを入力するための入力デバイスを備える。ＨＭＩ３１は、入力デバイスにより入力されたデータや指示等に基づいて入力信号を生成し、車両制御システム１１の各部に供給する。ＨＭＩ３１は、入力デバイスとして、例えばタッチパネル、ボタン、スイッチ、及び、レバーといった操作子を備える。これに限らず、ＨＭＩ３１は、音声やジェスチャ等により手動操作以外の方法で情報を入力可能な入力デバイスをさらに備えてもよい。さらに、ＨＭＩ３１は、例えば、赤外線又は電波を利用したリモートコントロール装置や、車両制御システム１１の操作に対応したモバイル機器又はウェアラブル機器等の外部接続機器を入力デバイスとして用いてもよい。

【0143】

ＨＭＩ３１によるデータの提示について、概略的に説明する。ＨＭＩ３１は、利用者又は車外に対する視覚情報、聴覚情報、及び、触覚情報の生成を行う。また、ＨＭＩ３１は、生成された各情報の出力、出力内容、出力タイミング及び出力方法等を制御する出力制御を行う。ＨＭＩ３１は、視覚情報として、例えば、操作画面、車両１の状態表示、警告表示、車両１の周囲の状況を示すモニタ画像等の画像や光により示される情報を生成及び出力する。また、ＨＭＩ３１は、聴覚情報として、例えば、音声ガイダンス、警告音、警告メッセージ等の音により示される情報を生成及び出力する。さらに、ＨＭＩ３１は、触覚情報として、例えば、力、振動、動き等により利用者の触覚に与えられる情報を生成及び出力する。

【0144】

ＨＭＩ３１が視覚情報を出力する出力デバイスとしては、例えば、自身が画像を表示することで視覚情報を提示する表示装置や、画像を投影することで視覚情報を提示するプロジェクタ装置を適用することができる。なお、表示装置は、通常のディスプレイを有する表示装置以外にも、例えば、ヘッドアップディスプレイ、透過型ディスプレイ、ＡＲ（Augmented Reality）機能を備えるウエアラブルデバイスといった、利用者の視界内に視覚情報を表示する装置であってもよい。また、ＨＭＩ３１は、車両１に設けられるナビゲーション装置、インストルメントパネル、ＣＭＳ（Camera Monitoring System）、電子ミラー、ランプ等が有する表示デバイスを、視覚情報を出力する出力デバイスとして用いることも可能である。

【0145】

ＨＭＩ３１が聴覚情報を出力する出力デバイスとしては、例えば、オーディオスピーカ、ヘッドホン、イヤホンを適用することができる。

【0146】

ＨＭＩ３１が触覚情報を出力する出力デバイスとしては、例えば、ハプティクス技術を用いたハプティクス素子を適用することができる。ハプティクス素子は、例えば、ステアリングホイール、シートといった、利用者が接触する部分に設けられる。

【0147】

車両制御部３２は、車両１の各部の制御を行う。車両制御部３２は、ステアリング制御部８１、ブレーキ制御部８２、駆動制御部８３、ボディ系制御部８４、ライト制御部８５、及び、ホーン制御部８６を備える。

【0148】

ステアリング制御部８１は、車両１のステアリングシステムの状態の検出及び制御等を行う。ステアリングシステムは、例えば、ステアリングホイール等を備えるステアリング機構、電動パワーステアリング等を備える。ステアリング制御部８１は、例えば、ステアリングシステムの制御を行うステアリングＥＣＵ、ステアリングシステムの駆動を行うアクチュエータ等を備える。

【0149】

ブレーキ制御部８２は、車両１のブレーキシステムの状態の検出及び制御等を行う。ブレーキシステムは、例えば、ブレーキペダル等を含むブレーキ機構、ＡＢＳ（Antilock Brake System）、回生ブレーキ機構等を備える。ブレーキ制御部８２は、例えば、ブレーキシステムの制御を行うブレーキＥＣＵ、ブレーキシステムの駆動を行うアクチュエータ等を備える。

【0150】

駆動制御部８３は、車両１の駆動システムの状態の検出及び制御等を行う。駆動システムは、例えば、アクセルペダル、内燃機関又は駆動用モータ等の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構等を備える。駆動制御部８３は、例えば、駆動システムの制御を行う駆動ＥＣＵ、駆動システムの駆動を行うアクチュエータ等を備える。

【0151】

ボディ系制御部８４は、車両１のボディ系システムの状態の検出及び制御等を行う。ボディ系システムは、例えば、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウインドウ装置、パワーシート、空調装置、エアバッグ、シートベルト、シフトレバー等を備える。ボディ系制御部８４は、例えば、ボディ系システムの制御を行うボディ系ＥＣＵ、ボディ系システムの駆動を行うアクチュエータ等を備える。

【0152】

ライト制御部８５は、車両１の各種のライトの状態の検出及び制御等を行う。制御対象となるライトとしては、例えば、ヘッドライト、バックライト、フォグライト、ターンシグナル、ブレーキライト、プロジェクション、バンパーの表示等が想定される。ライト制御部８５は、ライトの制御を行うライトＥＣＵ、ライトの駆動を行うアクチュエータ等を備える。

【0153】

ホーン制御部８６は、車両１のカーホーンの状態の検出及び制御等を行う。ホーン制御部８６は、例えば、カーホーンの制御を行うホーンＥＣＵ、カーホーンの駆動を行うアクチュエータ等を備える。

【0154】

図１９は、図１８の外部認識センサ２５のカメラ５１、レーダ５２、ＬｉＤＡＲ５３、及び、超音波センサ５４等によるセンシング領域の例を示す図である。なお、図１９において、車両１を上面から見た様子が模式的に示され、左端側が車両１の前端（フロント）側であり、右端側が車両１の後端（リア）側となっている。

【0155】

センシング領域１０１Ｆ及びセンシング領域１０１Ｂは、超音波センサ５４のセンシング領域の例を示している。センシング領域１０１Ｆは、複数の超音波センサ５４によって車両１の前端周辺をカバーしている。センシング領域１０１Ｂは、複数の超音波センサ５４によって車両１の後端周辺をカバーしている。

【0156】

センシング領域１０１Ｆ及びセンシング領域１０１Ｂにおけるセンシング結果は、例えば、車両１の駐車支援等に用いられる。

【0157】

センシング領域１０２Ｆ乃至センシング領域１０２Ｂは、短距離又は中距離用のレーダ５２のセンシング領域の例を示している。センシング領域１０２Ｆは、車両１の前方において、センシング領域１０１Ｆより遠い位置までカバーしている。センシング領域１０２Ｂは、車両１の後方において、センシング領域１０１Ｂより遠い位置までカバーしている。センシング領域１０２Ｌは、車両１の左側面の後方の周辺をカバーしている。センシング領域１０２Ｒは、車両１の右側面の後方の周辺をカバーしている。

【0158】

センシング領域１０２Ｆにおけるセンシング結果は、例えば、車両１の前方に存在する車両や歩行者等の検出等に用いられる。センシング領域１０２Ｂにおけるセンシング結果は、例えば、車両１の後方の衝突防止機能等に用いられる。センシング領域１０２Ｌ及びセンシング領域１０２Ｒにおけるセンシング結果は、例えば、車両１の側方の死角における物体の検出等に用いられる。

【0159】

センシング領域１０３Ｆ乃至センシング領域１０３Ｂは、カメラ５１によるセンシング領域の例を示している。センシング領域１０３Ｆは、車両１の前方において、センシング領域１０２Ｆより遠い位置までカバーしている。センシング領域１０３Ｂは、車両１の後方において、センシング領域１０２Ｂより遠い位置までカバーしている。センシング領域１０３Ｌは、車両１の左側面の周辺をカバーしている。センシング領域１０３Ｒは、車両１の右側面の周辺をカバーしている。

【0160】

センシング領域１０３Ｆにおけるセンシング結果は、例えば、信号機や交通標識の認識、車線逸脱防止支援システム、自動ヘッドライト制御システムに用いることができる。センシング領域１０３Ｂにおけるセンシング結果は、例えば、駐車支援、及び、サラウンドビューシステムに用いることができる。センシング領域１０３Ｌ及びセンシング領域１０３Ｒにおけるセンシング結果は、例えば、サラウンドビューシステムに用いることができる。

【0161】

センシング領域１０４は、ＬｉＤＡＲ５３のセンシング領域の例を示している。センシング領域１０４は、車両１の前方において、センシング領域１０３Ｆより遠い位置までカバーしている。一方、センシング領域１０４は、センシング領域１０３Ｆより左右方向の範囲が狭くなっている。

【0162】

センシング領域１０４におけるセンシング結果は、例えば、周辺車両等の物体検出に用いられる。

【0163】

センシング領域１０５は、長距離用のレーダ５２のセンシング領域の例を示している。
センシング領域１０５は、車両１の前方において、センシング領域１０４より遠い位置までカバーしている。一方、センシング領域１０５は、センシング領域１０４より左右方向の範囲が狭くなっている。

【0164】

センシング領域１０５におけるセンシング結果は、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）、緊急ブレーキ、衝突回避等に用いられる。

【0165】

なお、外部認識センサ２５が含むカメラ５１、レーダ５２、ＬｉＤＡＲ５３、及び、超音波センサ５４の各センサのセンシング領域は、図２以外に各種の構成をとってもよい。具体的には、超音波センサ５４が車両１の側方もセンシングするようにしてもよいし、ＬｉＤＡＲ５３が車両１の後方をセンシングするようにしてもよい。また、各センサの設置位置は、上述した各例に限定されない。また、各センサの数は、１つでもよいし、複数であってもよい。

【0166】

上述の車載制御システム１１において、本開示のレーダ装置２００は、外部認識センサ２５のレーダ５２に適用し得る。本開示におけるレーダ装置２００において、電波干渉などの不要波の発生の有無を判定し、不要波の発生があると判定した場合、レーダ装置２００が適切に動作しない可能性がある旨を車両１のユーザへ通知しても良い。または、不要波の発生があると判定した場合、車載制御システム１１は、レーダ装置２００のセンシング結果に基づいて動作する運転自動化機能の一部または全てを制限しても良い。
本開示は、以下の各構成を有してもよい。

【0167】

（１）
送信装置によって物体に向けて送信された第１の送信チャープ信号が前記物体に反射した第１の反射チャープ信号と、前記第１の送信チャープ信号が照射される時間とは異なる時間に前記送信装置によって照射される第２の送信チャープ信号が前記物体に反射した第２の反射チャープ信号と、を受信する受信部と、
前記受信部により受信した前記第１の反射チャープ信号及び前記第２の反射チャープ信号に対して複数の速度折り返し補正処理が実施された複数の補正後信号に基づいて複数の到来角スペクトルを生成し、前記複数の到来角スペクトル同士を比較し不要信号の受信の有無を判定する判定処理部と
を具備する判定装置。
（２）
前記判定処理部は、前記第１の送信チャープ信号と前記第１の反射チャープ信号とに基づいて第１のビート信号を生成し、前記第２の送信チャープ信号と前記第２の反射チャープ信号とに基づいて第２のビート信号を生成するビート信号生成部を有する
上記（１）に記載の判定装置。
（３）
前記判定処理部は、前記第１の反射チャープ信号に基づいてフーリエ変換処理を実行して前記物体までの距離に関する第１の距離信号及び前記物体の速度に関する第１の速度信号を含む第１の距離速度信号と、前記第２の反射チャープ信号に基づいて前記フーリエ変換処理を実行して前記物体までの距離に関する第２の距離信号及び前記物体の速度に関する第２の速度信号を含む第２の距離速度信号とを生成する変換処理部を有する
上記（１）又は（２）に記載の判定装置。
（４）
前記判定処理部は、
前記複数の到来角スペクトルのうち、前記第１の反射チャープ信号及び前記第２の反射チャープ信号の到来角度に対する受信強度が最大となる第１のピークの強度に対して前記第１のピークの次に前記受信強度が大きい第２のピークの強度が所定以下である到来角スペクトルが１つのみ存在する場合に、不要信号が存在しないと判定し、前記複数の到来角スペクトルのうち、前記第１のピークの強度に対して前記第２のピークの強度が所定以下である到来角スペクトルが複数存在する場合及び前記複数の到来角スペクトルにおいて前記第１のピークの強度に対して前記第２のピークの強度が所定以下である到来角スペクトルが存在しない場合に、前記不要信号が存在すると判定する判定部を有する
上記（１）乃至（３）の何れか一項に記載の判定装置。
（５）
前記不要信号は、前記送信装置とは異なる他の送信装置から送信された干渉信号である
上記（１）乃至（４）の何れか一項に記載の判定装置。
（６）
前記不要信号は、前記送信装置から送信された前記第１の送信チャープ信号が前記物体に反射するとともに、前記物体とは異なる他の物体にも反射した信号である
上記（１）乃至（５）の何れか一項に記載の判定装置。
（７）
送信装置によって物体に向けて送信された第１の送信チャープ信号が前記物体に反射した第１の反射チャープ信号と、前記第１の送信チャープ信号それぞれが照射される時間とは異なる時間に前記送信装置によって照射される第２の送信チャープ信号が前記物体に反射した第２の反射チャープ信号と、を受信し、
受信した前記第１の反射チャープ信号及び前記第２の反射チャープ信号に対して複数の速度折り返し補正処理が実施された複数の補正後信号に基づいて複数の到来角スペクトルを生成し、前記複数の到来角スペクトル同士を比較し不要信号の受信の有無を判定する
判定方法。
（８）
送信装置によって物体に向けて送信された第１の送信チャープ信号が前記物体に反射した第１の反射チャープ信号と、前記第１の送信チャープ信号それぞれが照射される時間とは異なる時間に前記送信装置によって照射される第２の送信チャープ信号が前記物体に反射した第２の反射チャープ信号と、を受信するステップと、
受信した前記第１の反射チャープ信号及び前記第２の反射チャープ信号に対して複数の速度折り返し補正処理が実施された複数の補正後信号に基づいて複数の到来角スペクトルを生成し、前記複数の到来角スペクトル同士を比較し不要信号の受信の有無を判定するステップと、
を実行させる判定プログラム。
（９）
第１の送信チャープ信号と、前記第１の送信チャープ信号それぞれが照射される時間とは異なる時間に照射される第２の送信チャープ信号と、を物体に向けて送信する送信装置と、
前記第１の送信チャープ信号が前記物体に反射した第１の反射チャープ信号と、前記第２の送信チャープ信号が前記物体に反射した第２の反射チャープ信号と、を受信する受信部と、
前記受信部により受信した前記第１の反射チャープ信号及び前記第２の反射チャープ信号に対して複数の速度折り返し補正処理が実施された複数の補正後信号に基づいて複数の到来角スペクトルを生成し、前記複数の到来角スペクトル同士を比較し不要信号の受信の有無を判定する判定処理部と
を有する判定装置と
を具備するレーダ装置。
（１０）
前記送信装置は、前記第１の送信チャープ信号を送信する第１の送信アンテナと、前記第２の送信チャープ信号を送信する第２の送信アンテナと、を含む
上記（９）に記載のレーダ装置。
（１１）
前記送信装置は、前記第１の送信チャープ信号と前記第２の送信チャープ信号とを時分割にて送信する送信アンテナを含む
上記（９）に記載のレーダ装置。
（１２）
前記送信装置は、前記第１の送信チャープ信号と前記第２の送信チャープ信号とを位相分割にて送信する送信アンテナを含む
上記（９）に記載のレーダ装置。

【0168】

本技術の各実施形態及び各変形例について上に説明したが、本技術は上述の実施形態にのみ限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。

【符号の説明】

【0169】

２００…レーダ装置
２１０…送信装置
２１０Ａ…送信アンテナアレイ
２１０Ｂ…信号生成部
２２０…判定装置
２２０Ａ…受信アンテナアレイ
２２０Ｂ…判定処理部
２２１Ｂ…ビート信号生成部
２２２Ｂ…変換処理部
２２３Ｂ…折り返し補正部
２２４Ｂ…到来角情報生成部
２２５Ｂ…判定部
３００…物体

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】